UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE INGENIERIA MECATRONICA

“DESARROLLO DE UN DISPENSADOR AUTOMÁTICO DE

MEDICAMENTOS MULTIDOSIS”

TRABAJO DE INVESTIGACIÓN PARA OPTAR EL GRADO DE BACHILLER

AUTOR:

VALDEZ JULCA LUIS ALBERTO DE JESÚS

ASESOR (A):

Mg. EDGAR ANDRE MANZANO RAMOS

Trujillo – Perú
2025
 RESUMEN

La adherencia al tratamiento farmacológico es uno de los principales retos en salud

pública, pues el incumplimiento en la toma de medicamentos puede derivar en

complicaciones clínicas, hospitalizaciones y aumento de los costos sanitarios. En este

contexto, el desarrollo de sistemas automatizados de dispensación surge como una

alternativa innovadora para asegurar la correcta administración de dosis y horarios, así

como el registro confiable del consumo. Estos dispositivos integran componentes de

mecatrónica, electrónica y software, permitiendo un control preciso del proceso. Además,

la incorporación de autenticación por PIN, alarmas y conectividad inalámbrica brinda

soporte al usuario y a sus cuidadores, reduciendo errores y olvidos. De esta manera, los

dispensadores automáticos de medicamentos se perfilan como herramientas de gran valor

para mejorar la adherencia terapéutica y promover un manejo más eficiente y seguro del

tratamiento tanto en el hogar como en entornos clínicos.

Palabras clave: Dispensador automático de medicamentos, adherencia terapéutica,

autenticación por PIN, automatización en salud, sistemas mecatrónicos, monitoreo de

tratamientos, gestión de medicamentos, IoT en salud, seguridad en la medicación.

 ABSTRACT

The adherence to pharmacological treatment is a major challenge in public health, as

missed medication doses can lead to clinical complications, hospitalizations, and

increased healthcare costs. In this context, automated dispensing systems emerge as an

innovative alternative to ensure the correct administration of doses and schedules, as well

as reliable consumption records. These devices integrate mechatronic, electronic, and

software components to enable precise control of the dispensing process. In addition, the

incorporation of authentication by PIN, alarms, and wireless connectivity provides

support to users and caregivers, reducing errors and forgetfulness. Thus, automatic

medication dispensers stand out as valuable tools to improve therapeutic adherence and

promote a more efficient and safer management of treatment in both home and clinical

settings.

Keywords: automatic medication dispenser, therapeutic adherence, authentication by

PIN, healthcare automation, mechatronic systems, treatment monitoring, medication

management, healthcare IoT, medication safety.

 ÍNDICE
RESUMEN ................................................................................................................................................... 3
ABSTRACT ................................................................................................................................................. 4
I. INTRODUCCIÓN .................................................................................................................................... 9
I.1. Descripción de la situación problemática: .......................................................................................... 9
I.2. Formulación del problema ............................................................................................................... 10
I.3. Objetivos de la investigación ........................................................................................................... 10
I.3.1. Objetivo general: ....................................................................................................................... 10
I.3.2. Objetivos específicos ................................................................................................................ 10
II. MARCO TEÓRICO .............................................................................................................................. 13
II.1. Antecedentes de la investigación .................................................................................................... 13
II.2. Bases teóricas .................................................................................................................................. 19
III. HIPÓTESIS Y VARIABLES ............................................................................................................... 35
III.1. Hipótesis ........................................................................................................................................ 35
III.2. Variables ........................................................................................................................................ 35
III.2.1. Variable dependiente: Operación de dispensado automático de pastillas ............................... 35
III.2.2. Variable independiente: Tratamiento multidosis .................................................................... 35
IV. METODOLOGÍA ................................................................................................................................ 36
IV.1. Material y método ......................................................................................................................... 36
IV.1.1. Procedimiento......................................................................................................................... 36
IV.1.2. Diseño del sistema .................................................................................................................. 36
IV.2. Aspectos éticos .............................................................................................................................. 38
IV.3. Diseño Muestral ............................................................................................................................ 38
IV.4. Técnicas de recolección de datos .................................................................................................. 38
IV.5. Técnicas estadísticas para el procesamiento de datos.................................................................... 39
IV.6. Definición de exigencias y deseos ................................................................................................. 39
IV.7. Definición de funciones y subfunciones ........................................................................................ 41
IV.8. Esquematización de la caja negra del problema de diseño ............................................................ 41
V. DISEÑO CONCEPTUAL ..................................................................................................................... 43
V.1. Matriz morfológica ......................................................................................................................... 43
V.2. Elaboración de las matrices de ponderación y categorización de los criterios de diseño ............... 44
V.3. Elaboración de las escalas valorativas cualitativas de las propuestas de solución .......................... 53
V.4. Propuestas de solución con mejor puntaje ...................................................................................... 53
V.5. Elaboración del algoritmo de cálculo de las especificaciones de dominio mecánico de la solución
................................................................................................................................................................ 55
V.5.1. Cálculo del par necesario para el motor pap ............................................................................ 55
V.5.2. Análisis estático del sistema .................................................................................................... 59
V.6. GUI ................................................................................................................................................. 65
V.7 Evaluación económica y de viabilidad ............................................................................................ 70
Parámetros de cálculo (Base) ............................................................................................................. 70
Fórmulas ............................................................................................................................................. 71
VI. RESULTADOS .................................................................................................................................... 73
 VI.1. Almacenamiento del historial de actividades de los pacientes ...................................................... 73
VI.2. Costos de construcción del prototipo ............................................................................................ 75
VI.3. Ahorro de tiempo, ahorro monetario y payback ............................................................................ 75
VI.4. Análisis de sensibilidad ................................................................................................................. 76
VI.5. Simulación y comprobación .......................................................................................................... 77
VI.6. Circuito .......................................................................................................................................... 79
VII. DISCUSIÓN DE RESULTADOS ...................................................................................................... 82
VII.1. Sánchez Noriega (2015) – Dispensador automático de pastillas (PUCP) .................................... 83
VII.2. Moscoso Nugra y Villacrés Miranda (2020) – Diseño e implementación de un prototipo de
máquina dispensadora ............................................................................................................................ 84
VII.3. Velandia Llanos y Roncancio Rojas (2020) – Prototipo dispensador automático para personas de
la tercera edad ......................................................................................................................................... 85
VII.4. Mukund y Srinath (2012) – Design of Automatic Medication Dispenser .................................... 86
VII.5. Abdul Aziz et al. (2022) – IoT Automated Pill Dispenser for the Elderly ................................... 86
VII.6. Cu et al. (2021) – A Smart Medicine Pill Box for Improving Medication Adherence ................ 87
VII.7. Bejarano Reyes y Manzano Ramos (2022) – Monitoreo remoto con cloud computing............... 88
VII.8. Tyulepberdinova et al. (2024) – Remote patient monitoring system ........................................... 89
VII.9. Gawali et al. (2023) – Automatic Pill Dispenser Machine ........................................................... 90
Síntesis de aportes del presente proyecto frente a los antecedentes ....................................................... 91
VIII. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................................................................................ 95
VIII.1. Conclusiones ............................................................................................................................... 95
VIII.2. Recomendaciones ....................................................................................................................... 97
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ....................................................................................................... 99
 ÍNDICE DE FIGURAS

Figuras 1. Polifarmacia en adultos mayores. ............................................................................................. 20

Figuras 2. Modelo del dispensador. ............................................................................................................ 25
Figuras 3. Internet de las cosas. ................................................................................................................. 28
Figuras 4. Diagrama IoT. .......................................................................................................................... 29
Figuras 5. Esquema VDI. .......................................................................................................................... 32
Figuras 6. Caja negra. ................................................................................................................................ 42
Figuras 7. Estructura de funciones y subfunciones. .................................................................................. 42
Figuras 8. Diseño del prototipo. ................................................................................................................ 56
Figuras 9. Propiedades físicas del mecanismo. ......................................................................................... 57
Figuras 10. Rozamiento............................................................................................................................. 59
Figuras 11. Partes fijas. ............................................................................................................................. 60
Figuras 12. Peso de las pastillas. ............................................................................................................... 60
Figuras 13. Par generado en el mecanismo. .............................................................................................. 61
Figuras 14. Mallado................................................................................................................................... 61
Figuras 15. Simulación de Von Mises. ...................................................................................................... 62
Figuras 16. Simulación de desplazamiento. .............................................................................................. 63
Figuras 17. Deformaciones unitarias. ........................................................................................................ 63
Figuras 18. Mejor vista de deformaciones generadas. ............................................................................... 64
Figuras 19. Ingreso de personal autorizado. .............................................................................................. 65
Figuras 20. Ventana "Principal". ............................................................................................................... 66
Figuras 21. Opción de conectar o desconectar la ESP32. .......................................................................... 66
Figuras 22. Registro de actividades. .......................................................................................................... 67
Figuras 23. Ventana "Calibración PaP". .................................................................................................... 67
Figuras 24. Ventana "Pacientes y Tratamientos". ..................................................................................... 68
Figuras 25. Registro de pacientes. ............................................................................................................. 68
Figuras 26. Registro de tratamiento........................................................................................................... 68
Figuras 27. Tabla de datos registrados. ..................................................................................................... 68
Figuras 28. Ventana "Historial". ............................................................................................................... 69
Figuras 29. Ventana "Usuarios". ............................................................................................................... 70
Figuras 30. Botón de exportar historial. .................................................................................................... 73
Figuras 31. Archivo generado. .................................................................................................................. 73
Figuras 32. Registros en la interfaz ........................................................................................................... 74
Figuras 33. Datos del archivo csv. generado. ............................................................................................ 74
Figuras 34. Validación de PIN. ................................................................................................................. 75
Figuras 35. Simulación en Unity. .............................................................................................................. 77
Figuras 36. Conexión y control desde la interfaz. ..................................................................................... 78
Figuras 37. Circuito en Eagle. ................................................................................................................... 80
Figuras 38. Circuito en PCB. ..................................................................................................................... 81
 ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1. Tabla de exigencias y deseos. ...................................................................................................... 39
Tabla 2. Definición de funciones y subfunciones. ..................................................................................... 41
Tabla 3. Matriz morfológica. ..................................................................................................................... 43
Tabla 4. Relevancia de criterios................................................................................................................. 49
Tabla 5. Puntuación de criterios. ............................................................................................................... 51
Tabla 6. Tabla de ponderación. ................................................................................................................. 53
Tabla 7. Propuesta de solución. ................................................................................................................. 53
Tabla 8. Parámetros de cálculo. ................................................................................................................. 71
Tabla 9. Resumen de discusión. ................................................................................................................ 93
 I. INTRODUCCIÓN

I.1. Descripción de la situación problemática:

La adherencia a los tratamientos médicos constituye un desafío crítico en la práctica

clínica, especialmente en el manejo de enfermedades crónicas y en pacientes con

regímenes farmacológicos complejos. La multiplicidad de fármacos, la necesidad de

cumplir horarios estrictos y la posibilidad de interacciones adversas hacen que la correcta

administración de medicamentos sea fundamental para evitar sobredosis, omisiones y

complicaciones derivadas (Du Gas, 2000). Dichos errores no solo comprometen la salud

del paciente, sino que también generan un aumento en la carga asistencial y en los costos

del sistema sanitario.

Las consecuencias de una baja adherencia son diversas: mayor riesgo de reacciones

adversas, incremento de la llamada prescripción en cascada, hospitalizaciones evitables

y un deterioro significativo de la calidad de vida (Cortez Copia, 2023). Entre los factores

asociados a esta problemática se encuentran limitaciones cognitivas, barreras

económicas, desconocimiento del tratamiento y automedicación sin supervisión

profesional, lo que incrementa la posibilidad de efectos secundarios graves o

interacciones no deseadas. Tal como señala la Organización Mundial de la Salud, la

adherencia terapéutica está condicionada por múltiples dimensiones: socioeconómicas,

del sistema de salud, del tratamiento, de la enfermedad y del propio paciente; siendo el

olvido involuntario una de las causas más frecuentes de incumplimiento (Pagès-

Puigdemont & Valverde-Merino, 2018).

Frente a este panorama, resulta necesario implementar estrategias innovadoras que

apoyen al paciente en la gestión de su tratamiento. El uso de recordatorios electrónicos,

envases inteligentes y sistemas automáticos de dispensación de medicamentos ha

mostrado resultados positivos en la reducción de los olvidos y en la mejora de la

adherencia no intencional (Velandia Llanos & Roncancio Rojas, 2020; Pagès-

Puigdemont & Valverde-Merino, 2018). En particular, los dispensadores automáticos con

autenticación por PIN, alarmas y conectividad inalámbrica permiten administrar dosis

con precisión, reducir errores humanos y fortalecer el seguimiento clínico mediante el

registro y control de tomas. No obstante, persiste un amplio margen de desarrollo para

dispositivos más robustos y adaptables a distintos contextos.

La motivación principal de esta investigación radica en mejorar la adherencia a

tratamientos médicos mediante soluciones mecatrónicas que automaticen la

administración de fármacos y faciliten la supervisión profesional. Con ello, se busca

optimizar la gestión sanitaria, reducir complicaciones asociadas a la polimedicación y

contribuir a una mejor calidad de vida en pacientes que requieren terapias prolongadas y

de alta complejidad.

I.2. Formulación del problema

¿Cómo mejorar la adherencia al tratamiento médico en personas que requieren la

administración de múltiples medicamentos en diferentes horarios y dosis en el Perú?

I.3. Objetivos de la investigación

I.3.1. Objetivo general:

Diseñar e implementar un dispensador automático de pastillas con sistema de

autenticación por PIN para la identificación de usuarios, con el fin de mejorar la

adherencia al tratamiento médico y reducir la carga operativa del personal.

I.3.2. Objetivos específicos

• Definir los requerimientos funcionales y técnicos del dispensador automático de

medicamentos, considerando aspectos mecánicos, electrónicos y de software.

 • Elaborar el diseño conceptual del sistema, estableciendo la arquitectura general

del dispensador y la interacción entre los subsistemas mecánico, electrónico y de

software.

• Diseñar el modelado CAD del dispensador, abarcando la parte mecánica

(estructura, mecanismos de dispensación y almacenamiento) y realizar la

simulación del modelo para validar su factibilidad antes de construir el

prototipo.

• Diseñar el módulo de autenticación por PIN con ingreso a través de la interfaz

de usuario, e integrar su lógica con la electrónica y el software del sistema.

• Integrar y evaluar el sistema completo; evaluar la función de dispensación

mediante el registro o historial de actividades generado por el sistema, validado

con autenticación por PIN desde la interfaz para la identificación del usuario.

• Evaluar la viabilidad económica del dispensador automático de pastillas frente al

flujo manual con personal en sala, estimando costos de construcción, costos

operativos, ahorro de tiempo y periodo de recuperaciónI.4 Justificación de la

investigación

La investigación sobre el diseño de un dispensador automático de pastillas con

autenticación por PIN resulta pertinente por diversas razones. En primer lugar, la

automatización en la administración de medicamentos puede reducir de manera

significativa los errores de dosificación, un aspecto crucial para garantizar la seguridad y

efectividad de los tratamientos médicos. En segundo lugar, la incorporación de un sistema

de autenticación por PIN asegura que el medicamento sea entregado únicamente al

paciente autorizado, incrementando la confiabilidad y disminuyendo riesgos asociados al

uso indebido o la confusión en la toma de fármacos.

Desde una perspectiva social, este proyecto responde a la necesidad de contar con

soluciones tecnológicas que fortalezcan la adherencia terapéutica y mejoren la gestión de

los tratamientos en diferentes contextos, tanto en el ámbito domiciliario como en

instituciones de atención médica. Su implementación puede beneficiar a pacientes,

familiares, cuidadores y profesionales de la salud, ofreciendo mayor seguridad y control

en el proceso de dispensación.

Las implicaciones prácticas también son significativas. Un dispositivo que combina la

dispensación automática con autenticación por PIN puede reducir la incidencia de errores

humanos, optimizar la administración de fármacos y contribuir a aliviar la carga sobre los

sistemas sanitarios, al disminuir complicaciones derivadas de un uso inadecuado de

medicamentos. Esto impacta directamente en la calidad de vida de los pacientes y en la

eficiencia de los servicios de salud.

Desde el punto de vista teórico, la investigación busca aportar al conocimiento sobre la

integración de sistemas de autenticación por PIN con tecnologías de dispensación

automatizada, generando un modelo aplicable en distintos escenarios de cuidado.

Finalmente, desde la perspectiva metodológica, el desarrollo de este sistema representa

un aporte innovador, ya que permitirá evaluar la viabilidad de un prototipo replicable y

adaptable a diversas necesidades dentro del campo de la salud.

 II. MARCO TEÓRICO

II.1. Antecedentes de la investigación

En el contexto nacional, un referente técnico de alta relevancia es la investigación de

(Sánchez Noriega, 2015), quien desarrolló en la Pontificia Universidad Católica del Perú

un sistema de dispensación automatizada para pacientes polimedicados. Su propuesta se

distingue radicalmente de los mecanismos convencionales por gravedad al implementar

una arquitectura de succión neumática, integrando una bomba de vacío Airpon D2028 y

un actuador lineal Firgelli L12. Este diseño permite la extracción individual de fármacos

irregulares desde un carrusel de siete contenedores, mitigando los atascos mecánicos

típicos en la dosificación a granel. A nivel de control, el prototipo opera mediante una

BeagleBone Black de 1 GHz, gestionando una interfaz táctil LCD de 7 pulgadas y una

red de sensores ópticos e infrarrojos (Sharp GP2Y0D) para la validación de entrega.

Aunque este antecedente valida la robustez de la separación mecánica activa, su

dependencia de componentes de alto coste y consumo energético evidencia una brecha

tecnológica que mi proyecto busca subsanar, proponiendo una solución más costo-

eficiente basada en microcontroladores de bajo consumo y mecanismos de dispensación

optimizados.

En el contexto regional, (Moscoso Nugra & Villacres Miranda, 2020) presentaron en la

Universidad Politécnica Salesiana de Ecuador una solución de tecnología asistiva

orientada a pacientes con enfermedades crónicas no transmisibles. Su investigación se

centró en la implementación de una interfaz humano-máquina (HMI) de alta usabilidad,

integrando una pantalla táctil Nextion NX4827T043 que permite la programación

intuitiva de los horarios de medicación sin requerir dispositivos externos. La arquitectura

de hardware se fundamentó en un microcontrolador ATmega 2560, el cual orquesta una

red de periféricos que incluye un módulo GSM SIM800L para la notificación remota vía
SMS y un sistema de retroalimentación auditiva basado en el módulo DFPlayer Mini,

capaz de emitir instrucciones vocales al paciente. Mecánicamente, el sistema gestiona

cuatro canales de dispensación mediante servomotores, validando la entrega efectiva del

fármaco a través de barreras ópticas con sensores LDR. Este antecedente es vital para mi

investigación pues establece la importancia de la redundancia en las alertas (visual,

auditiva y remota); no obstante, mi proyecto plantea una evolución tecnológica al sustituir

la dependencia de redes GSM y pantallas dedicadas costosas por una arquitectura IoT

(Internet of Things) más versátil y económica, aprovechando la conectividad nativa de

microcontroladores modernos.

En el ámbito latinoamericano, (Velandia Llanos & Roncancio Rojas, 2020) desarrollaron

en la Universidad El Bosque (Colombia) un prototipo integral de asistencia geriátrica que

trasciende la simple dosificación de sólidos. Su investigación, titulada 'Prototipo

Dispensador Automático de Medicamentos', introduce una innovación significativa al

incorporar un subsistema hidráulico automatizado, capaz de suministrar la cantidad

exacta de agua necesaria para la ingesta del fármaco simultáneamente con la entrega de

la dosis. A nivel de arquitectura, el sistema opera bajo un esquema de procesamiento

distribuido: una Raspberry Pi 3 B+ gestiona la base de datos y la interfaz gráfica en una

pantalla táctil de 3.5 pulgadas, mientras que un Arduino Mega 2560 actúa como esclavo

para el control en tiempo real de los servomotores MG90S y la lectura de variables

ambientales. Precisamente, otro aporte crucial de este trabajo es la implementación de

monitoreo termohigrométrico (mediante sensores DHT11), garantizando que los

medicamentos se mantengan dentro de los rangos de temperatura y humedad estipulados

por la normativa sanitaria. Este antecedente es fundamental para mi proyecto pues

evidencia la necesidad de considerar no solo la entrega mecánica, sino las condiciones de

conservación del fármaco; sin embargo, mi propuesta buscará simplificar la compleja

arquitectura dual (Raspberry + Arduino) unificando el control y la conectividad en un

solo SoC (System on Chip) como el ESP32, reduciendo latencias y costos de

manufactura.

Finalmente, en la vanguardia de la investigación nacional, (Anchante-Alonzo & Idrogo-

Saldaña, n.d.) propusieron en la Universidad Ricardo Palma una solución disruptiva

titulada 'Dispensador Automatizado de Medicamentos Aplicando IoT y RNA'. Su sistema

trasciende la dispensación mecánica tradicional al integrar Inteligencia Artificial en dos

frentes: Visión Artificial (usando una Raspberry Pi 4 B y cámara Module 3 Wide) para

reconocer automáticamente el nombre del fármaco en las cajas mediante OCR, y Redes

Neuronales Artificiales (RNA) para validar la ingesta real del paciente. Esto último se

logra mediante una pulsera inteligente desarrollada con un ESP32 y un giroscopio

MPU6050, capaz de analizar los patrones de movimiento de la mano (gesto de llevarse la

pastilla a la boca) con una precisión del 97.68%. Mecánicamente, emplearon manufactura

aditiva con ABS y Polipropileno, diseñando un sistema rotatorio accionado por motores

paso a paso 17HS4401. Este antecedente es la referencia máxima para mi proyecto en

términos de seguridad y validación, demostrando que la tecnología actual permite no solo

entregar la pastilla, sino confirmar biológicamente su consumo; sin embargo, mi

propuesta buscará una implementación más accesible, adaptando estas lógicas de

validación a un ecosistema IoT de menor coste sin requerir hardware de procesamiento

de imagen tan oneroso.

En el ámbito internacional, (Tyulepberdinova et al., 2024) desarrollaron en Kazajistán un

sistema integral de monitoreo remoto de pacientes, publicado en el International Journal

of Innovative Research and Scientific Studies. Su investigación se centró en la

arquitectura IoT (Internet of Things) necesaria para la transmisión segura de datos

biomédicos, utilizando una Raspberry Pi como nodo concentrador para procesar señales
complejas provenientes de sensores de electrocardiograma (ECG), electroencefalografía

(EEG) y glucómetros. El sistema destaca por su capacidad de analizar variables

fisiológicas en tiempo real para detectar niveles de estrés y enviar alertas a personal

médico. Aunque este antecedente se enfoca en el diagnóstico y no en la dispensación

mecánica, resulta fundamental para mi proyecto pues define los estándares de telemetría

y conectividad que debe cumplir cualquier dispositivo de asistencia médica domiciliaria.

Mi propuesta adoptará esta lógica de monitoreo remoto para la gestión de la adherencia

al tratamiento, pero optimizando la arquitectura mediante el uso de microcontroladores

ESP32, lo que permite reducir drásticamente el consumo energético y el costo de

fabricación frente al hardware de propósito general empleado por los autores.

Desde una perspectiva internacional enfocada en la instrumentación, (Aziz et al., n.d.)

presentaron en la Universiti Kuala Lumpur (Malasia) un sistema de dispensación

inteligente documentado en el ResearchGate Conference Papers. Su investigación,

titulada 'IoT Automated Pill Dispenser for Elderly Care', se distingue por implementar

una estrategia de validación gravimétrica, utilizando una celda de carga de 1 kg acoplada

a un convertidor analógico-digital HX711 para confirmar la entrega efectiva del fármaco

mediante la variación de masa en el receptáculo. La arquitectura de control es híbrida,

empleando un Arduino Mega 2560 para la gestión de los actuadores (motores paso a paso

con drivers dedicados) y un módulo ESP8266 que actúa como pasarela para la

transmisión de datos a la nube vía comandos AT. A nivel de software, el sistema integra

la plataforma Blynk para alertas en tiempo real al cuidador y ThingSpeak para el registro

histórico de adherencia, permitiendo el análisis médico posterior. Este antecedente es

crucial para mi diseño pues ofrece una alternativa de validación inmune a la suciedad o

polvo (problema común en sensores ópticos); sin embargo, mi proyecto optimizará esta

propuesta eliminando la redundancia de usar dos microcontroladores (Arduino +

ESP8266), migrando toda la lógica a un único SoC ESP32 para reducir la complejidad

del circuito y el consumo energético.

Complementando la revisión internacional, (Mukund, 2012) propusieron en el R.V.

College of Engineering (India) una arquitectura de dispensación centrada en la seguridad

del paciente, documentada bajo el título 'Design of Automatic Medication Dispenser'. Su

sistema se diferencia por implementar un protocolo de validación manual-activa, donde

la entrega del fármaco no es pasiva; el usuario debe interactuar físicamente con el

dispositivo (presionando un botón de acceso) para detener la alarma y abrir la compuerta

del dispensador, y subsecuentemente confirmar la ingesta cerrando el receptáculo. A nivel

de hardware, el prototipo utiliza una arquitectura embebida optimizada basada en un

microcontrolador de 8 bits con 2K de memoria ROM, gestionando un motor paso a paso

para un carrusel de 30 compartimentos y una interfaz física compuesta por un teclado

alfanumérico de 16 teclas y pantalla LCD. Este antecedente aporta a mi investigación un

criterio fundamental de seguridad operativa (interlock), sugiriendo que la automatización

no debe excluir la confirmación del usuario; sin embargo, mi proyecto modernizará esta

interacción sustituyendo los teclados físicos y pantallas LCD propensos al desgaste

mecánico por una interfaz inalámbrica gestionada desde una aplicación móvil,

manteniendo la lógica de confirmación, pero elevando la experiencia de usuario (UX).

Finalmente, ampliando el espectro hacia la computación ubicua, (Cu et al., n.d.)

presentaron en el Congreso de Investigación de la Universidad De La Salle (Filipinas) el

proyecto 'A Smart Medicine Pill Box for Improving Medication Adherence'. Su propuesta

innova al extender las notificaciones fuera del dispensador mediante un dispositivo

wearable esclavo, el cual replica las alertas lumínicas y sonoras directamente en la

muñeca del paciente, asegurando la percepción del recordatorio incluso si el usuario no

está cerca de la máquina. La arquitectura del sistema se basa en el microcontrolador

NodeMCU ESP8266 programado en MicroPython, gestionando la dispensación y

validando la retirada del fármaco mediante sensores infrarrojos (IR). Para la interacción,

desarrollaron una aplicación móvil multiplataforma utilizando el framework Kivy. Este

antecedente es vital para mi tesis pues identifica una vulnerabilidad crítica en sistemas

desconectados: la deriva del reloj en tiempo real (RTC) que causa desincronización

horaria; mi proyecto solucionará esta limitación aprovechando la conectividad del ESP32

para sincronizar la hora vía protocolo NTP (Network Time Protocol), garantizando

precisión atómica sin depender exclusivamente de relojes internos susceptibles a errores.

Cerrando la revisión con desarrollos recientes de bajo coste, (Gawali et al., 2023)

publicaron en el International Advanced Research Journal in Science, Engineering and

Technology un diseño titulado 'Automatic Pill Dispenser Machine', implementado en el

SIPNA College of Engineering (India). Su propuesta se enfoca en la democratización de

la asistencia geriátrica mediante una arquitectura de hardware abierta, utilizando un

Arduino UNO para gestionar la dispensación de cuatro canales independientes

accionados por servomotores SG90. El sistema destaca por su diseño mecánico en forma

de embudo cónico unificador, el cual dirige todos los medicamentos hacia una única

salida monitoreada por sensores infrarrojos (IR); si el fármaco no es retirado en 30

segundos, el sistema activa una alerta remota vía módulo GSM a los familiares. Además,

integra monitoreo ambiental mediante un sensor DHT11, aunque los autores proponen su

uso para medir la temperatura del entorno del paciente. Este antecedente es relevante para

mi tesis pues valida la viabilidad de utilizar servomotores de bajo coste para prototipos

funcionales; sin embargo, mi proyecto superará las limitaciones de conectividad del

Arduino UNO (que requiere módulos GSM externos y saldo telefónico) implementando

un SoC ESP32 con conectividad Wi-Fi nativa, permitiendo notificaciones ilimitadas vía

internet sin costos recurrentes de operación.

II.2. Bases teóricas

Polifarmacia

En instituciones de salud como hospitales, centros de rehabilitación o espacios de

cuidado especializado, el manejo de los tratamientos farmacológicos representa un

desafío operativo significativo. Es común que muchos pacientes necesiten entre cinco

y diez medicamentos distintos al día, administrados en diferentes horarios y dosis, lo

cual incrementa considerablemente la carga de trabajo del personal de salud y eleva

el riesgo de errores en la administración. Esta situación compromete tanto la

seguridad del paciente como la eficacia del seguimiento clínico. Ante este panorama,

la implementación de un dispensador automático de medicamentos con capacidad de

monitoreo de signos vitales se plantea como una solución integral. Este tipo de

sistema permite automatizar la dispensación precisa de los fármacos y, al mismo

tiempo, realizar una supervisión continua del estado fisiológico del usuario. De este

modo, se asiste al personal de enfermería en sus tareas diarias, se minimizan los

errores humanos, se optimizan los recursos disponibles y se mejora la calidad del

cuidado brindado a los pacientes. (Laboratorios Cinfa, 2020)

En este contexto, la polifarmacia, entendida como el uso simultáneo de múltiples

medicamentos, es una práctica frecuente en personas que presentan diversas

enfermedades crónicas. Este fenómeno no solo es prevalente, sino que representa un

factor de riesgo clínico relevante, al aumentar la probabilidad de interacciones

medicamentosas, efectos adversos y complicaciones en el tratamiento.

Frente a estos retos, el uso de tecnologías como dispensadores automáticos de

medicamentos con monitoreo de signos vitales representa una estrategia prometedora.

Estos dispositivos no solo contribuyen a mejorar la adherencia terapéutica, al asegurar

que la medicación se administre en el momento y la dosis correctos, sino que también

promueven la autonomía del paciente, reducen la carga de trabajo de los cuidadores

y permiten una atención más segura y personalizada. Además, el monitoreo continuo

de parámetros fisiológicos como la presión arterial o la frecuencia cardíaca facilita la

detección temprana de reacciones adversas y previene posibles descompensaciones

clínicas. En conjunto, estas funciones fortalecen el seguimiento médico, optimizan

los tratamientos y promueven una gestión más eficiente y segura de la

salud.(Plasencia-Castillo et al., 2022)

Figuras 1. Polifarmacia en adultos mayores.

Nota: Adaptado de (Laboratorios Cinfa, 2020)

Biometría

La biometría es una tecnología que se basa en el reconocimiento de características

físicas o de comportamiento únicas de los individuos, con el fin de verificar su

identidad. Entre los rasgos más comunes se encuentran: huellas dactilares, patrones
faciales, iris, voz, geometría de la mano, y patrones de venas, entre otros (Anil K.

Jain; Arun Ross; Karthik Nandakumar, n.d.)

Sistema Biométrico

Un sistema biométrico se compone de varios elementos que trabajan en conjunto

para identificar o autenticar a una persona:

• Sensor biométrico: dispositivo encargado de capturar la característica

biométrica, por ejemplo, una cámara para el rostro o un escáner de huellas.

• Extracción de características: proceso donde se convierte la señal adquirida en

una representación digital significativa (plantilla biométrica).

• Base de datos biométrica: almacena las plantillas junto con información de

identificación del usuario.

• Comparador: módulo que compara la plantilla actual con las almacenadas para

verificar coincidencias.

Características deseables de un rasgo biométrico, para que un rasgo sea útil en un

sistema biométrico debe cumplir con ciertas propiedades (Anil K. Jain; Arun Ross;

Karthik Nandakumar, n.d.):

• Universalidad: todo individuo debe poseer el rasgo.

• Singularidad: debe ser único entre los individuos.

• Permanencia: debe mantenerse relativamente estable a lo largo del tiempo.

• Mensurabilidad: debe poder capturarse de forma fácil y confiable.

• Rendimiento: precisión, velocidad y eficiencia computacional.

• Aceptabilidad: el usuario debe estar dispuesto a proporcionarlo.

• Resistencia a la suplantación (elusión): difícil de falsificar.

Aplicaciones de la biometría

Los sistemas biométricos se emplean en múltiples sectores como la seguridad

(acceso a edificios o dispositivos), la banca (autenticación de usuarios), la salud

(control de acceso a historias clínicas), y más recientemente en tecnologías de

asistencia como la dispensación de medicamentos controlados.

Biometría en adultos mayores

En entornos geriátricos, los métodos tradicionales de autenticación como

contraseñas o tarjetas pueden ser poco prácticos debido a deterioro cognitivo o

físico. La biometría representa una solución más adecuada, al no requerir

memorización ni habilidades motrices complejas. No obstante, es necesario elegir el

método biométrico apropiado; por ejemplo, la huella dactilar puede ser menos eficaz

en adultos mayores por desgaste de la piel, mientras que los patrones de venas o

reconocimiento facial suelen ser más robustos. (Terrones Escobedo, 2023)

Dispensadores de medicamentos

Frecuencia de dosificación

Los dispensadores de medicamentos, también conocidos como pastilleros, pueden

definirse, según (Anchante Alonzo & Idrogo Saldaña, 2024), como dispositivos de

baja tecnología que cuentan con múltiples compartimientos diseñados para mantener

las pastillas organizadas y seguras. Estos dispositivos permiten al usuario administrar

sus fármacos de forma más ordenada, reduciendo el riesgo de omisiones o errores en

la toma.

En función de su complejidad, los dispensadores pueden clasificarse en:

• Pastilleros comunes: Estos son dispositivos manuales diseñados

principalmente para el uso individual. Se dividen en las siguientes categorías:

 • Pastillero individual: Cuenta con siete compartimientos, uno para cada día de

la semana, y está pensado para un solo usuario.

• Pastillero triturador: Dispone de un único compartimiento y un mecanismo

que permite triturar las pastillas hasta convertirlas en polvo.

• Pastillero partidor: Similar al anterior, pero en lugar de triturar, este tipo de

pastillero permite cortar las pastillas gracias a una hoja incorporada.

Dispensadores automáticos de medicamentos:

Son dispositivos diseñados para facilitar la administración precisa y oportuna de

fármacos, especialmente en pacientes con enfermedades crónicas o adultos mayores

que requieren tratamientos prolongados y estrictos (Negrín Ruiz, 2020). Estos

sistemas combinan componentes mecánicos, electrónicos y de software, permitiendo

dosificar medicamentos en forma de pastillas de manera automática. De este modo,

se reducen errores humanos en la toma, se evita la duplicación de dosis y se mejora

significativamente la adherencia al tratamiento.

En su mayoría, los dispensadores automáticos comerciales incluyen alarmas

acústicas, interfaces gráficas y mecanismos de bloqueo que garantizan que solo el

paciente adecuado acceda a la medicación. No obstante, presentan limitaciones como

costos elevados, interfaces poco amigables y falta de personalización según el perfil

clínico del usuario.

Ante estas dificultades, diversos estudios han propuesto el desarrollo de

dispensadores personalizados de bajo costo. Estos dispositivos, elaborados mediante

tecnologías como la impresión 3D, incorporan microcontroladores (Arduino o

Raspberry Pi), sensores de identificación por RFID, y conectividad remota mediante

módulos GSM o interfaces HMI (Moscoso & Villacrés, 2020). Además de aumentar
la autonomía del paciente, permiten al personal médico o familiar monitorear en

tiempo real la adherencia al tratamiento.

Por último, la incorporación de sensores biomédicos (como los de temperatura,

frecuencia cardíaca o presión arterial) abre nuevas oportunidades en el campo de la

salud digital. Esto permite que el dispensador actúe de forma inteligente, ajustando

alertas o notificando automáticamente a los profesionales de la salud ante cualquier

anomalía. Así, el dispensador automatizado no solo cumple una función de

dosificación, sino que se convierte en una plataforma integral de cuidado en el hogar,

en línea con los principios de la e-Salud y la ingeniería biomédica aplicada (Negrín

Ruiz, 2020).

Componentes de los pastilleros inteligentes

La figura 5 muestra los elementos internos que conforman un pastillero inteligente

diseñado para optimizar la administración y entrega de medicamentos de forma

automatizada. Este dispositivo cuenta con 10 compartimentos para pastillas, una placa

electrónica, una pantalla LCD, una interfaz de usuario, motores, conectividad

inalámbrica, microprocesadores y una alarma sonora. Cada uno de estos elementos es

fundamental para que el sistema funcione de manera autónoma y se adapte a las

necesidades particulares de cada usuario. La placa electrónica es el núcleo del sistema,

encargada de coordinar todas las funciones del dispositivo, desde el control de los

motores hasta la comunicación inalámbrica para recibir instrucciones remotas y

actualizaciones de software (Pablo & Hernández, 2020).

Componentes principales:

• Placa electrónica: Es el componente central que controla todas las funciones

del pastillero.
• Pantalla LCD: Muestra información relevante y permite al usuario configurar

y supervisar el dispositivo.

• Interfaz de usuario: Conformada por la pantalla y los botones, facilita la

interacción con el sistema.

• Módulos pastilleros: Recipientes donde se almacenan los medicamentos.

• Motores y actuadores: Responsables de accionar el mecanismo que dispensa

las pastillas.

• Conectividad inalámbrica: Permite la conexión del dispositivo a redes Wi-Fi

para su supervisión y actualización remota.

• Microprocesador: Ejecuta el software que controla el funcionamiento del

pastillero.

• Alarma sonora: Emite sonidos para recordar al usuario que debe tomar su

medicación.

Figuras 2. Modelo del dispensador.

Nota: Recuperado de (Velandia Llanos & Roncancio Rojas, 2020)

Sistemas embebidos
Los sistemas embebidos son dispositivos electrónicos diseñados para realizar

tareas específicas, integrando hardware y software en una sola unidad funcional.

Estos sistemas se caracterizan por su bajo consumo de energía, tamaño reducido

y alta eficiencia en la ejecución de tareas concretas. Son comúnmente utilizados

en aplicaciones industriales, automotrices, médicas, domóticas y, en años

recientes, en soluciones basadas en Internet de las Cosas (IoT) (Nathaly Sandra

A. A., 2019).

En el desarrollo de dispositivos inteligentes para el hogar, como dispensadores

automáticos de alimento y agua para mascotas, los sistemas embebidos permiten

la implementación de funciones de control, monitoreo y comunicación. En el

presente proyecto, se hace uso de dos plataformas embebidas de amplio

reconocimiento: Arduino y Raspberry Pi.

Arduino es una plataforma de desarrollo basada en microcontroladores de código

abierto, reconocida por su facilidad de programación y uso en entornos educativos

y prototipado rápido. Su arquitectura está diseñada para interactuar directamente

con sensores y actuadores mediante programación en lenguaje C/C++.

Por otro lado, la Raspberry Pi es una minicomputadora de bajo costo que corre

sobre sistemas operativos basados en Linux. A diferencia de Arduino, ofrece

mayor capacidad de procesamiento y soporte para múltiples interfaces de

comunicación, siendo ideal para funciones de red, video y procesamiento

concurrente.

El trabajo conjunto entre ambos dispositivos permite una separación de funciones

eficiente: Raspberry Pi se encarga de la conectividad y el procesamiento de alto

nivel, mientras que Arduino ejecuta tareas de control en tiempo real como el

manejo de sensores de nivel, celdas de carga y motores.

Redes inalámbricas

Las redes inalámbricas eliminan la necesidad de cables y permiten la movilidad

del sistema. Clasificadas por cobertura (PAN, LAN, WAN), su integración con

sensores biomédicos facilita la implementación del concepto de Internet de las

Cosas (IoT), conectando la máquina dispensadora y los sensores con plataformas

de monitoreo en la nube (Bejarano Reyes M. A., 2022).

Internet de las cosas (IoT)

El ser humano tiene la capacidad de crear e innovar, lo cual se refleja en los

cambios que ha experimentado la sociedad a lo largo del tiempo gracias al

desarrollo de nuevas tecnologías. Una de las innovaciones más recientes y de gran

impacto es el Internet de las Cosas (IoT, por sus siglas en inglés). Para comprender

esta tecnología, es fundamental definir en qué consiste: el IoT se refiere a un

modelo tecnológico que permite conectar a internet distintos objetos capaces de

registrar variables físicas, procesar datos inteligentes relacionados y brindar

diferentes aplicaciones prácticas. Esta tecnología representa la siguiente etapa en

la evolución de internet.

En este sentido, el IoT tendrá una creciente importancia, ya que permitirá

recopilar, procesar y distribuir datos que pueden transformarse en información

útil, conocimiento y, eventualmente, sabiduría. Su relevancia radica en el

potencial de generar cambios profundos a nivel global, dando paso a soluciones

innovadoras que podrían modificar significativamente la forma en que las

personas trabajan, viven e incluso se entretienen. Al aplicarse en diversos ámbitos,

esta tecnología puede contribuir notablemente a mejorar la calidad de vida. Un

ejemplo claro se encuentra en el sector salud, donde ya existen dispositivos

capaces de monitorear signos vitales como la temperatura corporal, el ritmo

cardíaco, la presión arterial, la humedad ambiental, entre otros, y transmitir esa

información a un teléfono inteligente u otro equipo receptor para su análisis y

seguimiento (Zuloaga Castellanos J. D., 2019).

Figuras 3. Internet de las cosas.

Nota: Recuperado de [Link]
things-medtech

Capa de percepción: Esta capa se encarga de integrar sensores especializados que

detectan y recopilan información del entorno, como la temperatura, la humedad,

la presencia de humo, seres vivos u otros dispositivos inteligentes.

Capa de red: Su propósito es capturar y convertir en formato digital los datos

obtenidos por los sensores, permitiendo su transmisión y procesamiento a través

de redes, ya sea mediante conexiones inalámbricas como Wi-Fi o redes móviles,

o mediante conexiones por cable.

Capa de aplicación: Es la responsable de ofrecer servicios y contenidos

directamente al usuario final.

Figuras 4. Diagrama IoT.

Nota: Recuperado de (Rivera Berrío J. G. & Lopera Sánchez R. A.,
2024)

Las ventajas que ofrece el Internet de las Cosas (IoT) abarcan una disminución en

los costos asociados a la recopilación de datos, un aumento en la calidad de vida,

mayor eficiencia mediante la automatización de procesos industriales, monitoreo

de la salud en tiempo real, identificación temprana de riesgos ambientales y

avances tanto en seguridad como en opciones de entretenimiento (Rivera Berrío

J. G. & Lopera Sánchez R. A., 2024).

Protocolos de comunicación
El correcto funcionamiento de un sistema IoT depende en gran medida de los

protocolos de comunicación empleados para transmitir datos de manera eficiente

y segura. A diferencia de las aplicaciones tradicionales de red, en IoT se requieren

protocolos ligeros que puedan operar en entornos con restricciones de energía,

ancho de banda y procesamiento.

MQTT

Uno de los protocolos más utilizados en IoT es MQTT (Message Queuing

Telemetry Transport). Este protocolo fue diseñado para redes con recursos

limitados y se basa en un modelo publicador/suscriptor, donde los dispositivos

("clientes") envían o reciben mensajes a través de un servidor intermedio

denominado "broker".

MQTT permite una comunicación asincrónica y desacoplada, lo que significa que

los publicadores y suscriptores no necesitan conocerse entre sí ni estar conectados

al mismo tiempo. Esto lo convierte en una excelente opción para aplicaciones en

tiempo real que requieren bajo consumo energético y alta disponibilidad.

Almacenamiento de datos y bases de datos

En un sistema automatizado como el dispensador de medicamentos multidosis, el

almacenamiento y gestión eficiente de la información constituye un componente

esencial para garantizar el seguimiento adecuado del tratamiento médico y

asegurar la trazabilidad de las condiciones del paciente.

Para ello, se empleará una base de datos, que podrá ser relacional (como MySQL,

SQLite o PostgreSQL) o NoSQL (como Firebase o MongoDB), dependiendo de

las necesidades del sistema y la plataforma tecnológica empleada. Esta base de

datos permitirá registrar, organizar y acceder fácilmente a los datos generados por

los distintos módulos del sistema.

Los principales tipos de datos a almacenar incluyen:

• Información del paciente: Identificador único, nombre, edad y otros datos

relevantes.

• Plan de tratamiento: Medicamentos asignados, dosis, frecuencia, y horarios

programados.

• Autenticación de usuario: Comprobación mediante el PIN, que el usuario que

retire el medicamento sea el asignado.

• Historial de dispensación: Registro de eventos exitosos o fallidos, con fecha,

hora y condiciones del paciente al momento de la entrega.

• Alertas y eventos críticos: Notificaciones generadas por el sistema cuando se

detecten anomalías, omisión de una toma, o intento de acceso no autorizado.

Para una implementación eficiente y escalable, se optará por el uso de servicios

de almacenamiento en la nube, tales como Firebase, MongoDB Atlas o MySQL

sobre plataformas como AWS, lo cual permitirá una gestión remota, respaldo

automático de la información, y una integración más sencilla con aplicaciones

móviles o interfaces gráficas orientadas al monitoreo y supervisión del

tratamiento.

De esta forma, el sistema no solo automatiza la entrega de medicamentos, sino

que también proporciona una herramienta integral para el control continuo del

estado de salud del adulto mayor, mejorando la seguridad del tratamiento y

facilitando la toma de decisiones por parte del personal médico o los familiares

responsables.

Teoría de diseño

En Alemania, la asociación de ingenieros conocida como Verein Deutscher

Ingenieure (VDI) ha desarrollado una serie de directrices destinadas a estandarizar

los procesos de diseño en ingeniería. Entre estas se destacan la norma VDI 2221,

que proporciona un método sistemático para el desarrollo de productos y sistemas

técnicos, y la norma VDI 2206, orientada específicamente al diseño de productos

mecatrónicos.

Figuras 5. Esquema VDI.

Nota: Recuperado de (Cross, 2005)

Ambas normas proponen un enfoque organizado del proceso de diseño,

estructurando el trabajo en etapas consecutivas con resultados claramente

definidos. La norma VDI 2221 establece una secuencia de siete fases que

constituyen un modelo base para abordar el desarrollo de productos de forma

estructurada (Cross, 2005). Por su parte, la norma VDI 2206 se basa en la anterior,

pero introduce un enfoque más iterativo, lo que implica ciclos repetitivos de

diseño para lograr versiones progresivamente mejoradas. Además, incorpora una

fase específica de modelado y simulación que adquiere relevancia durante todo el

desarrollo.
Metodología de Diseño

La metodología propuesta por las normas VDI 2221 y 2206 se divide en varias

fases secuenciales, diseñadas para guiar al diseñador desde la comprensión del

problema hasta la elaboración final del producto.

Clarificación del Problema

En esta primera etapa se analiza detalladamente el problema a resolver,

identificando los requerimientos funcionales y técnicos. Como producto de esta

fase se genera una lista de especificaciones que servirá de base para el resto del

proceso de diseño. Esta lista no es estática; debe actualizarse constantemente

conforme avanza el desarrollo (Cross, 2005).

Diseño Conceptual

En esta etapa se define la arquitectura general del sistema a partir de sus funciones.

Para llegar a una solución principal, se deben elaborar los siguientes elementos:

• Función general: Se define el propósito principal del sistema,

especificando sus entradas y salidas sin suponer soluciones

predeterminadas.

• Estructura funcional: La función general se descompone en subfunciones

más simples, facilitando su análisis y solución. También se incorporan

subfunciones auxiliares cuando es necesario.

• Matriz morfológica: Herramienta que permite visualizar diferentes

alternativas para cada subfunción. A partir de esta matriz se generan

múltiples soluciones combinatorias para el sistema.

• Matrices de compatibilidad: Sirven para identificar conflictos entre las

soluciones combinadas y reducir las opciones viables a un conjunto

manejable.
 • Solución principal: Se selecciona comparando las combinaciones

resultantes de las matrices anteriores, utilizando como criterio los

requerimientos definidos en la fase inicial (Cross, 2005).

Diseño Principal

Esta fase consiste en desarrollar con mayor profundidad la solución principal,

dividiéndola en módulos que representen subsistemas funcionales del producto.

Cada módulo es detallado individualmente hasta obtener una representación

completa de la máquina o sistema (Cross, 2005).

Modelado y Simulación

Durante todas las etapas del diseño se utilizan modelos y simulaciones que

permiten prever el comportamiento del sistema bajo diversas condiciones. Estas

simulaciones, realizadas con herramientas computacionales especializadas,

contribuyen a validar y optimizar las decisiones de diseño.

Diseño Detallado

Finalmente, se elaboran los documentos técnicos necesarios para la fabricación,

montaje y operación del sistema. Esto incluye planos técnicos, manuales de

operación y listas de materiales. Es la etapa que traduce el diseño conceptual en

instrucciones prácticas de construcción (Cross, 2005).

 III. HIPÓTESIS Y VARIABLES

III.1. Hipótesis

El diseño de un dispensador automático de pastillas que incorpore un sistema de

autenticación por PIN para la identificación de los pacientes se plantea como una

alternativa innovadora, orientada a garantizar una administración personalizada y segura

de los tratamientos y a mejorar la adherencia terapéutica.

III.2. Variables

III.2.1. Variable dependiente: Operación de dispensado automático de pastillas

• Indicador 1: Precisión en la entrega de la cantidad correcta de pastillas

programadas.

III.2.2. Variable independiente: Tratamiento multidosis

• Indicador 1: Cantidad de pastillas que se debe suministrar a cada usuario

• Indicador 2: Horario en el cual debe ser suministrado el medicamento

 IV. METODOLOGÍA

IV.1. Material y método

Este proyecto sigue la metodología VDI 2206, que estructura el desarrollo de sistemas

mecatrónicos en tres fases principales: especificación de requisitos, diseño (conceptual y

detallado), e integración y validación.

IV.1.1. Procedimiento
Se considerarán los siguientes requerimientos en base a ciertas necesidades, como:

• Administración segura y personalizada de medicamentos.

• Autenticación por PIN del usuario antes de cada dispensación.

• Gestión de múltiples perfiles de usuario con horarios y dosis individualizadas.

• Registro de historial de administración y alertas en tiempo real.

• Interfaz amigable y accesible para adultos mayores y cuidadores.

• También se consideran restricciones técnicas como tamaño, autonomía

energética, facilidad de mantenimiento e integración entre subsistemas.

IV.1.2. Diseño del sistema

Diseño conceptual

El sistema se concibe como una solución mecatrónica con los siguientes subsistemas

principales:

• Mecánico: mecanismo de dispensación rotativa o compartimental.

• Electrónico: microcontrolador, sensores de presencia, actuadores.

• Autenticación por PIN: módulo lógico de validación de PIN a través de la

interfaz.

• Interfaz de usuario: Visual e intuitiva

• Software: control central, programación de tratamientos, gestión de datos y

conectividad.

Diseño detallado
• Primero se realizará la parte mecánica

• Modelado CAD: Se diseña el prototipo usando SolidWorks o Fusion 360. La

estructura modular incluye compartimentos de dispensado, bandeja de entrega y

zonas de acceso para mantenimiento. El diseño prioriza ergonomía, limpieza y

seguridad.

• Selección de componentes:

o Microcontrolador

o Motores paso a paso o servomotores.

o Módulo de autenticación por PIN

• Diseño de interfaz:

o Visualización clara: nombre del medicamento, dosis, hora,

confirmaciones.

o Botones grandes y accesibles.

o Accesos diferenciados para cuidadores.

o Alertas de dosis omitidas y registro de eventos.

• Sistema de control: programado en el microcontrolador para gestionar la

dispensación, la autenticación por PIN (ingresado en la interfaz), alarmas,

temporización de dosis y la comunicación con la interfaz o una plataforma

externa.

• Integración y validación

• Ensamblaje físico del sistema: Se ensamblan los módulos mecánicos y

electrónicos, integrando el modelo impreso en 3D con los sensores, actuadores

y la placa de control. Se cargan los programas al microcontrolador y se verifica

la conexión e interacción entre subsistemas.

• Pruebas funcionales: Se simulan escenarios de uso real para validar:

 o Precisión y puntualidad en la dispensación.

o Eficiencia de la autenticación por PIN (tasa de validación correcta,

intentos fallidos, tiempo de validación).

o Facilidad de uso.

• Validación del prototipo: Se realiza una validación integral mediante criterios

de desempeño: exactitud en la administración, confiabilidad de la

autenticación por PIN, conectividad y facilidad de programación. También se

evalúan mejoras potenciales para futuras versiones del sistema.

IV.2. Aspectos éticos

El presente proyecto de tesis muestra información debidamente referenciada de

múltiples fuentes bibliográficas con el fin de reducir el índice de similitud y cumplir

con la directiva N° 001-2020-DEI/UNT impuesta por la Universidad Nacional de

Trujillo. La implementación se hará bajo los cuidados adecuados, tanto de riesgo

eléctrico como enfermedades por cambios bruscos de temperaturas, con el fin de

salvaguardar la integridad física de los usuarios.

IV.3. Diseño Muestral

El diseño muestral de la investigación será no probabilístico por conveniencia, ya que se

seleccionarán los participantes según la disponibilidad y facilidad de acceso al momento

de realizar las pruebas del prototipo. La muestra estará conformada por un grupo de

usuarios voluntarios que cumplan con las condiciones de consumo de medicamentos en

horarios y dosis definidas, así como por personal de salud o cuidadores que colaboren en

la validación del sistema. Este tipo de muestreo es pertinente en proyectos tecnológicos

aplicados, donde el objetivo principal es la validación funcional del prototipo y no la

generalización estadística a toda la población.

IV.4. Técnicas de recolección de datos

Para la recopilación de la información se emplearán las siguientes técnicas:
 • Observación directa: seguimiento del desempeño del prototipo en escenarios de

prueba, evaluando precisión de la dispensación, tiempos de respuesta y facilidad

de uso.

• Pruebas experimentales: registro de la cantidad de medicamentos dispensados en

comparación con la programación establecida para medir la exactitud.

• Encuestas y cuestionarios estructurados: aplicados a los usuarios y personal de

apoyo, con el fin de recopilar percepciones sobre usabilidad, accesibilidad,

confiabilidad y satisfacción en el uso del sistema.

• Registro automático de datos: recopilación de información generada por el propio

dispensador (historial de dispensación, tiempos de activación, errores detectados).

IV.5. Técnicas estadísticas para el procesamiento de datos

Los datos obtenidos serán procesados con herramientas estadísticas descriptivas y

comparativas:

• Medidas de tendencia central y dispersión (media, moda, desviación estándar)

para analizar los tiempos de dispensación, precisión en las dosis entregadas y

frecuencia de errores.

• Tablas de frecuencia y porcentajes para resumir las respuestas de las encuestas en

torno a usabilidad, confiabilidad y satisfacción del usuario.

• Representación de resultados mediante gráficos de barras, circulares y de

dispersión que permitan visualizar el desempeño del prototipo y la aceptación por

parte de los usuarios.

IV.6. Definición de exigencias y deseos

Tabla 1. Tabla de exigencias y deseos.

Tip
N° Apartado Descripción
o
 El sistema deberá tener una estructura estable que garantice
1 E el soporte y la correcta disposición de todos los
componentes.
La estructura deberá ser segura y de fácil limpieza, evitando
2 E acumulación de residuos o contaminación de los
medicamentos.
El diseño deberá proteger las pastillas de factores externos y
3 E mantenerlas en condiciones adecuadas hasta su
Diseño dispensación.
estructural y El sistema deberá permitir el acceso rápido para
4 E mecánico mantenimiento y recarga sin necesidad de herramientas
especiales.
El diseño deberá permitir futuras adaptaciones o
5 E incorporación de nuevos componentes sin modificar su
funcionamiento principal.
El sistema debería ser ergonómico y cómodo de manipular
6 D
para diferentes tipos de usuarios.
Se recomienda un diseño estéticamente adecuado y fácil de
7 D
integrar en entornos domésticos o clínicos.
El sistema deberá dispensar la dosis correcta de
8 E
medicamento en el horario asignado a cada usuario.
El controlador principal deberá coordinar los motores,
9 E
sensores y la interfaz de usuario de forma confiable.
El sistema deberá mantener precisión en el tiempo para
10 E
cumplir con los horarios programados de dispensación.
Deberá incluir un control lógico de acceso que impida la
11 E
dispensación no autorizada o repetida.
Programació
El sistema deberá conservar el historial de dispensaciones y
12 E n y control
evitar la pérdida de datos ante interrupciones eléctricas.
Deberá registrar automáticamente cada evento de
13 E
dispensación con información del usuario, hora y dosis.
Se recomienda una sincronización precisa entre los
14 D mecanismos de rotación y apertura para evitar fallas en la
dispensación.
La programación deberá permitir ajustes de horarios y dosis
15 D
desde la interfaz sin requerir configuraciones complejas.
El sistema deberá contar con una fuente de energía segura y
16 E
Electrónica y estable que garantice el funcionamiento continuo.
energía Los actuadores deberán garantizar precisión y control
17 E
confiable durante la operación.
La dispensación solo se habilitará tras la autenticación por
18 E
PIN del usuario.
La interfaz deberá mostrar información clara sobre el estado
19 E
Interfaz e del sistema, horarios y usuarios activos.
interacción El sistema deberá generar alertas visuales o sonoras en caso
20 E
de error o dispensación completada.
La interfaz debería ser sencilla e intuitiva, adaptada para
21 D
usuarios con diferentes niveles de experiencia.
 Se recomienda incluir conectividad inalámbrica para la
22 D
gestión remota del sistema y consulta del historial.

IV.7. Definición de funciones y subfunciones

Tabla 2. Definición de funciones y subfunciones.

PROYECTO: Dispensador Automático de Pastillas Fecha:27/10/2025

USUARIO
Paciente / Cuidador
CLIENTE:
Estado Inicial Descripción Estado Final
Gestión de acceso: El sistema solicita
Usuario no autenticación por PIN a través de la
Usuario autenticado
autenticado interfaz. Si la validación es correcta,
habilita las funciones de dispensado.
Inicialización: El controlador activa la
Sistema interfaz, sensores y módulos de Sistema listo para
inactivo comunicación, verificando el estado dispensar
inicial del sistema.
Rotación: El motor paso a paso orienta
Compartimien el tambor hacia el compartimiento
Compartimiento alineado
to sin posición correspondiente según la programación
establecida.
Dispensación: El servomotor abre la
Compuerta compuerta del compartimiento
Pastilla dispensada
cerrada seleccionado para liberar una pastilla
hacia la salida.
Registro de evento: El sistema
Pastilla no almacena en la base de datos la fecha,
Evento almacenado
registrada hora, usuario y dosis dispensada,
actualizando el historial.
Visualización: La interfaz Python
Usuario sin
muestra la programación de horarios,
información de Información desplegada
dosis y usuarios activos, así como
dosis
alertas y confirmaciones.
Comunicación: El controlador
establece enlace con la interfaz Python
Sistema sin
mediante Wi-Fi o comunicación serial, Comunicación activa
conexión
permitiendo el monitoreo y la
configuración.
Alimentación: El sistema recibe
Batería
energía mediante fuente DC o conexión
descargada o Sistema energizado
a red pública, garantizando el
sin energía
funcionamiento continuo.
IV.8. Esquematización de la caja negra del problema de diseño
 Figuras 6. Caja negra.

Luego definimos la estructura de funciones y subfunciones como se muestra a

continuación:

Figuras 7. Estructura de funciones y subfunciones.

 V. DISEÑO CONCEPTUAL
V.1. Matriz morfológica
Tabla 3. Matriz morfológica.

Solución
Nº Función Subfunción Solución A Solución B
C
Batería
Alimentación Red pública Fuente
1 Alimentación recargable
general (Cargador) DC
Li-ion
Procesamiento Arduino Raspberry
ESP32
principal Mega Pi

Driver A4988 DRV8825

Procesamiento y Control de L298N doble
2 (motor PaP) + + Servo
Control motores canal
Servo PWM SG90

Comunicación Wi-Fi Cable

Bluetooth
con interfaz (HTTP/Serial) USB
Identificación de Lector de huella Pin en la
RFID RC522
usuario R307 interfaz

Visualización y Interfaz Python Aplicación LCD

Interacción y programación (Tkinter) móvil (Kivy) 20x4
3
Registro
Base de datos
Registro de Firebase en EEPROM
SQLite / archivo
eventos la nube local
CSV
Motor DC
Rotación de Motor paso a Servomotor
con
compartimientos paso NEMA 17 MG995
Movimiento encoder
4
mecánico Motor
Apertura de Servomotor Solenoide
miniatura
compuerta SG90 12V
con leva

Recepción de Tolva superior por

Manual
pastillas gravedad

Bandeja
Almacenamiento Contención de Tambor con 3 Cápsulas
5 tipo
y Entrega pastillas compartimientos desmontables
carrusel

Rampa
Entrega de Tolva inclinada
Empuje servo con
pastilla por gravedad
corredera
 Material en
Acero PMMA
contacto con PLA
inoxidable 316L (acrílico)
pastillas

V.2. Elaboración de las matrices de ponderación y categorización de los criterios de

diseño

Para la realización de las tablas, se realiza la comparación de criterios a los cuales será

ajustada nuestra máquina, mediante la tabla de jerarquización de criterios en donde se

evaluará cada criterio por orden de importancia respecto a los demás, colocando en una

matriz los criterios tanto en las filas como en las columnas. Se calificará con 1 si ambos

criterios son igualmente importantes; con 5 si el criterio ubicado en la fila se considera

más importante que el de la columna y en la celda transpuesta se coloca el valor 50

inverso, en este caso 1/5; se califica con 10 si el criterio de la fila se considera mucho

más importante que el de la columna y la celda transpuesta tendría el valor inverso, es

decir 1/10.

Descripción y valoración de criterios

a. Precisión de dispensación

Evalúa la capacidad del sistema para entregar la dosis correcta en el momento exacto,

sin errores de cantidad ni atascos.

Este criterio determina la eficacia del mecanismo de rotación y apertura de la

compuerta, así como la sincronización con el control lógico.

Aspectos considerados:

Exactitud del motor paso a paso al posicionar el compartimiento.

Sincronización servo–rotación.

Prevención de dobles dispensaciones.

Control lógico y verificación de dosis.

Escala:
1: Falla frecuente en conteo o liberación.

10: Dispensación exacta y repetible, sin errores.

b. Precisión temporal

Evalúa la exactitud del sistema en cumplir los horarios programados de dispensación,

aspecto esencial en tratamientos médicos con horarios estrictos.

Aspectos considerados:

• Sincronización de reloj interno con la interfaz.

• Estabilidad temporal del sistema (sin desviaciones significativas).

• Capacidad de generar alertas en caso de horario incumplido.

Escala:

• 1: Retrasos o fallas frecuentes de horario.

• 10: Error menor a ±1 minuto por día, con alertas confiables.

c. Seguridad del usuario

Evalúa las medidas de protección física, eléctrica y lógica que garantizan la integridad

del paciente y del equipo.

Aspectos considerados:

• Aislamiento eléctrico (fuente DC regulada, conexiones seguras).

• Protección ante manipulaciones no autorizadas.

• Alertas visuales o sonoras ante fallos.

• Acceso restringido a las dosis mediante autenticación por PIN.

Escala:

• 1: Sistema inseguro o propenso a accidentes.

• 10: Sistema con múltiples capas de protección y alertas efectivas.

d. Seguridad farmacológica
Evalúa la capacidad del sistema para prevenir errores de medicación, como dispensar la

dosis incorrecta o fuera de horario.

Aspectos considerados:

• Validación cruzada entre usuario, hora y compartimiento.

• Registro automático de cada dispensación.

• Bloqueo del sistema ante fallos o intentos repetidos.

Escala:

• 1: Puede dispensar dosis equivocadas o duplicadas.

• 10: Sistema con lógica de control que impide errores de medicación.

• e. Autenticación por PIN

Evalúa la precisión y confiabilidad del proceso de autenticación por PIN para

asegurar que solo el usuario autorizado acceda a la medicación.

Aspectos considerados:

Tasa de validación correcta y de intentos fallidos.

Tiempo de validación y respuesta de la interfaz.

Políticas de seguridad (longitud mínima, bloqueo por intentos).

Escala:

1: Autenticación poco confiable o lenta.

10: Validación rápida y segura, con errores mínimos.

f. Confiabilidad del sistema

Mide la estabilidad general del sistema para operar sin interrupciones ni bloqueos en

largos periodos.

Aspectos considerados:

• Estabilidad eléctrica y térmica de la fuente y controladores.

• Robustez de motores y sensores.

 • Resistencia a fallos de software o desconexiones temporales.

Escala:

• 1: Falla constante o requiere reinicios frecuentes.

• 10: Operación continua y estable por largos periodos.

g. Higiene y limpieza

Evalúa la facilidad de limpieza y la protección del medicamento frente a contaminación,

humedad o manipulación.

Aspectos considerados:

• Materiales seguros (PLA, acrílico o grado alimenticio).

• Compartimientos desmontables y lavables.

• Protección ante polvo y humedad.

Escala:

• 1: Material o estructura que acumula residuos y es difícil de limpiar.

• 10: Diseño higiénico, fácil de limpiar y resistente a la contaminación.

h. Facilidad de uso

Analiza la intuitividad de la interfaz y la accesibilidad del sistema para usuarios de

diferentes edades o capacidades.

Aspectos considerados:

• Interfaz gráfica clara (Tkinter en Python).

• Indicadores luminosos y sonoros.

• Menú simple con funciones esenciales.

• Posibilidad de control remoto o asistencia.

Escala:

• 1: Interfaz confusa, poco accesible o sin retroalimentación.

• 10: Interfaz clara, intuitiva y accesible para todo usuario.

i. Ergonomía y accesibilidad

Evalúa la adaptabilidad del diseño físico del dispensador a diferentes usuarios,

incluyendo adultos mayores o personas con limitaciones motoras o visuales.

Aspectos considerados:

• Altura, tamaño y peso del dispositivo.

• Tamaño de botones, indicadores y bandeja de salida.

• Accesibilidad al recargar compartimientos.

Escala:

• 1: Diseño incómodo o poco accesible.

• 10: Diseño ergonómico, compacto y de fácil manipulación.

j. Conectividad y trazabilidad

Evalúa la capacidad del sistema para almacenar y comunicar datos sobre los eventos de

dispensación, usuarios y horarios.

Aspectos considerados:

• Registro en base de datos SQLite.

• Comunicación con interfaz Python vía Wi-Fi o Serial.

• Exportación o visualización de historial de usuarios.

Escala:

• 1: Sin registro ni conectividad.

• 10: Registro completo, histórico confiable y sincronización estable.

k. Mantenimiento

Evalúa la facilidad, frecuencia y costo de mantenimiento del sistema, tanto mecánico

como electrónico.

Aspectos considerados:

• Accesibilidad para reparación o limpieza.

 • Disponibilidad de repuestos (servos, motores, sensores).

• Mantenimiento preventivo mínimo.

Escala:

• 1: Mantenimiento frecuente o complicado.

• 10: Acceso rápido, piezas estándar y mantenimiento mínimo.

l. Costo de implementación

Valora la relación costo-beneficio considerando funcionalidad, durabilidad y facilidad

de integración.

Aspectos considerados:

• Precio de componentes electrónicos.

• Costo del material estructural (PLA o acrílico).

• Consumo eléctrico y mantenimiento.

Escala:

• 1: Costoso en relación a su funcionalidad.

• 10: Económico, funcional y eficiente.

Tabla 4. Relevancia de criterios.

Nº Criterio Tipo Relevancia

1 Precisión de dispensación Técnico Alta

2 Precisión temporal Técnico Alta

3 Seguridad del usuario Biomédico Alta

4 Seguridad farmacológica Biomédico Alta

5 Autenticación por PIN Técnico Alta

6 Confiabilidad del sistema Técnico Alta

7 Higiene y limpieza Biomédico Alta
8 Facilidad de uso Operativo Alta
9 Ergonomía y accesibilidad Operativo Media
 10 Conectividad y trazabilidad Técnico Media
11 Mantenimiento Operativo Media
12 Costo de implementación Económico Media

Considerando los siguientes valores para las comparaciones:

• 1: Hace referencia a que son iguales de importantes.

• 5: Hace referencia a que es más importante que el criterio con el cual se le está

comparando.

• 10: Hace referencia a que es mucho más importante que el criterio con el cual se

le está comparando

Considerando estos valores, obtenemos la siguiente tabla de criterios:

Tabla 5. Puntuación de criterios.

CRITERIOS
CRITERIO Precisión Precis Seguri Seguridad Autentica Confiabil Higie Facili Ergonom Conectiv Costo de SU
S de ión dad del ne y ía y idad y Mantenimi MA
farmacoló ción por idad del dad de implement
dispensa tempo usuari limpi accesibil trazabilid ento
gica PIN sistema uso ación
ción ral o eza idad ad
Precisión
de 37.0
1 1 10 1 10 5 1 1 5 1 1
dispensaci 0
ón
Precisión 32.0
1.00 10 1 5 5 1 1 2 2 2 2
temporal 0
Seguridad 22.1
1.00 0.10 1 1 1 1 1 5 1 5 5
del usuario 0
Seguridad
23.1
farmacológ 0.10 1.00 1.00 10 5 1 1 1 1 1 1
0
ica
Autenticaci
1.00 0.20 1.00 0.10 1 1 1 1 1 1 1 9.30
ón por PIN
Confiabilid
ad del 0.10 0.20 1.00 0.20 1.00 1 1 1 1 1 1 8.50
sistema
Higiene y 23.2
0.20 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 10 1 1 5 1
limpieza 0
Facilidad 10.1
1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 0.10 1 1 1 1
de uso 0
Ergonomía
1.00 0.50 0.20 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1 1 1 9.70
y
accesibilid
ad
Conectivid
ad y 17.7
0.20 0.50 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 5 5
trazabilida 0
d
Mantenimi
1.00 0.50 0.20 1.00 1.00 1.00 0.20 1.00 1.00 0.20 1 8.10
ento
Costo de
implement 1.00 0.50 0.20 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 0.20 1.00 8.90
ación
175.
00
La ponderación seria la siguiente:

Tabla 6. Tabla de ponderación.

CRITERIOS PONDERACIÓN PONDERACIÓN

Precisión de dispensación 0.211428571 21.1%

Precisión temporal 0.182857143 18.3%
Seguridad del usuario 0.126285714 12.6%
Seguridad farmacológica 0.132 13.2%
Autenticación por PIN 0.053142857 5.3%
Confiabilidad del sistema 0.048571429 4.9%
Higiene y limpieza 0.132571429 13.3%
Facilidad de uso 0.057714286 5.8%
Ergonomía y accesibilidad 0.055428571 5.5%
Conectividad y trazabilidad 0.101142857 10.1%
Mantenimiento 0.046285714 4.6%
Costo de implementación 0.050857143 5.1%
TOTAL 1 100.0%

V.3. Elaboración de las escalas valorativas cualitativas de las propuestas de solución

La evaluación cualitativa de las soluciones propuestas se realizó mediante una valoración

propia utilizando una matriz de comparación por interpolación, considerando criterios

claves como el costo, mantenimiento, multifuncionalidad, precisión (de espesor,

movimiento y diámetro), tiempo de implementación, consumo energético, seguridad,

facilidad de uso, montaje, estabilidad de control, resistencia mecánica y térmica,

flexibilidad y vida útil. Cada criterio fue ponderado mediante valores máximos y mínimos

definidos previamente en la matriz, lo cual permitió una comparación objetiva y precisa.

V.4. Propuestas de solución con mejor puntaje

Tabla 7. Propuesta de solución.

Función Subfunción Solución Elegida Justificación Técnica

 Permite suministro estable
Alimentación
Alimentación Fuente DC y continuo para todos los
general
módulos.

Microcontrolador con
conectividad Wi-
Procesamiento
ESP32 Fi/Bluetooth y buena
principal
capacidad de
procesamiento.

Procesamiento y
Control
Control preciso del motor
Control de DRV8825 +
paso a paso para rotación y
motores Servo SG90
servo para compuerta.

Permite comunicación
Comunicación Wi-Fi
directa con el programa
con interfaz (HTTP/Serial)
Python en PC.

Autenticación por PIN

Identificación de antes de dispensar; simple,
PIN en la interfaz
usuario confiable y sin hardware
adicional.

Permite configurar
Visualización y Interfaz Python
Interacción y horarios y dosis desde el
programación (Tkinter)
Registro PC con entorno amigable.

Guarda historial de
Registro de Base de datos
dispensado y usuarios
eventos SQLite (local)
autenticados.
 Rotación de Motor paso a Precisión en la rotación de
compartimientos paso NEMA 17 3 compartimientos.
Movimiento
mecánico
Movimiento controlado y
Apertura de Servomotor
sencillo para liberar la
compuerta SG90
pastilla.

Recepción de
Manual Simplicidad y bajo costo.
pastillas

Diseño compacto y
Contención de Tambor con 3
fácilmente imprimible en
pastillas compartimientos
3D.
Almacenamiento
y Entrega
Permite caída libre de la
Entrega de Tolva inclinada
pastilla sin mecanismos
pastilla por gravedad
adicionales.

Fácil y rápido de imprimir,

económico y ligero. Se
Material en
recomienda acabado liso y
contacto con PLA
limpieza adecuada de
pastillas
superficies; ideal para
prototipo.

V.5. Elaboración del algoritmo de cálculo de las especificaciones de dominio

mecánico de la solución

V.5.1. Cálculo del par necesario para el motor pap

Lo primero es obtener nuestros parámetros, que utilizaremos para el análisis, además

nos ayudaremos de las propiedades físicas que nos brinda el propio SolidWorks por

parte del ensamblaje del sistema, estas son:

Figuras 8. Diseño del prototipo.
 Figuras 9. Propiedades físicas del mecanismo.

Los parámetros a utilizar son los siguientes:

• Masa del conjunto (SolidWorks): 𝑚 = 1691.89 𝑔 = 1.69189 𝑘𝑔

𝑔
• Momento de inercia respecto al eje de giro (Py): 2552814.64 =
𝑚𝑚2

𝑘𝑔
0.0025528 𝑚2

2𝜋
• Paso por movimiento: 120° = 𝑟𝑎𝑑
3

• Tiempo para ese giro: 𝑡 = 5 𝑠

• Motor: NEMA 17, tomo caso conservador 𝑇𝑛𝑜𝑚 = 0.40 𝑁𝑚

 • Par resistivo: 𝑇𝑟𝑒𝑠

Procedimiento:

Par requerido del sistema (sin usar el motor)

Aceleración angular (perfil uniforme):

2𝜋
4θ 2 ( 3 ) 4𝜋 rad
α= 2 = 2
= ≈ 0.3351 2
𝜏 5 75 s

Par para acelerar:

𝑇𝑎𝑐𝑐 = 𝐼α = 0.0025528 × 0.3351 ≈ 0.000855 Nm

Par total requerido considerando rozamiento bajo. El par total requerido se modela

como:

𝑇𝑟𝑒𝑞 = 𝑇𝑎𝑐𝑐 + Tres

Para una verificación conservadora se adopta un par resistivo representativo, que

agrupa pérdidas por rozamiento, pequeñas desalineaciones y resistencias internas

del sistema. Por tanto:

Tres = 0.05𝑁𝑚

El par total requerido viene a ser de:

𝑇𝑟𝑒𝑞 = 𝑇𝑎𝑐𝑐 + Tres

𝑇𝑟𝑒𝑞 = 0.000855𝑁𝑚 + 0.05𝑁𝑚

𝑇𝑟𝑒𝑞 = 0.050855𝑁𝑚

Comparación con el motor (recién aquí entra el 80%)

𝑇𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟,80% = 0,32 𝑁𝑚

Factor de seguridad:

𝑇𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟,80% 0.32𝑁𝑚
𝐹𝑆 = = ≈ 6.29
𝑇𝑟𝑒𝑞 0.050855Nm
El resultado muestra que el accionamiento cuenta con holgura suficiente: aun

incorporando un rozamiento bajo en forma conservadora, el motor entrega un margen

aproximado de 𝐹𝑆 ≈ 6.3, confirmando la viabilidad del movimiento del tambor para el

tiempo de giro establecido.

Aunque existe contacto, el rozamiento esperado es bajo debido a la operación a baja

velocidad, la carga moderada del conjunto y la posibilidad de asegurar alineación

adecuada del eje, acabados superficiales lisos y limpieza del mecanismo, reduciendo el

incremento de resistencia por partículas o irregularidades en las superficies.

Figuras 10. Rozamiento.

V.5.2. Análisis estático del sistema

Primero se realizó la asignación de materiales a cada componente del modelo.

Conforme a la matriz morfológica, se definió PLA como material para la carcasa y

elementos no críticos del mecanismo.

Luego se establecieron las condiciones de contorno (sujeción): fijación rígida de la

base al chasis, restricción de los seis grados de libertad en los puntos de anclaje y

apoyo del eje del tambor en sus cojinetes.

A continuación, se aplicaron las acciones que actúan durante la operación:

 Figuras 11. Partes fijas.

A continuación, se aplicaron las acciones que actúan durante la operación:

• Carga por compartimiento (peso): se consideró el caso de diseño con 7 pastillas.

Esto equivale a una masa de 0.021 kg y un peso de 𝐹 = 𝑚𝑔 ≈ 0.206N

Figuras 12. Peso de las pastillas.

• Par resistente total: 𝑇𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 0.000428 Nm, obtenido del cálculo previo (inercia

+ rozamiento), aplicado sobre el eje del tambor.

 Figuras 13. Par generado en el mecanismo.

Con esta definición de material, apoyos y cargas, el modelo queda listo para el

mallado y la simulación/validación frente al par disponible del NEMA 17.

Figuras 14. Mallado.

Resultados Obtenidos

La tensión máxima alcanza 7.14 × 10³ 𝑁/𝑚² (~7.1 𝑘𝑃𝑎), varios órdenes de

magnitud por debajo de la resistencia típica del PLA (≈ 50– 60 𝑀𝑃𝑎), lo que implica

un factor de seguridad muy elevado y ausencia de zonas críticas. El diseño es

adecuado para el caso estático; como trabajo complementario se sugiere verificar

resonancias (análisis modal) y la posible anisotropía por impresión 3D.

Figuras 15. Simulación de Von Mises.

El desplazamiento resultante máximo es 4.604 × 10⁻⁵ 𝑚𝑚 (~0.046 µ𝑚),

prácticamente nulo. El ensamblaje presenta alta rigidez; la flexión de la carcasa no

compromete la alineación ni la precisión del mecanismo para la carga considerada.

 Figuras 16. Simulación de desplazamiento.

El campo de strain (Deformación unitaria) oscila entre 1.0 × 10⁻¹³ 𝑦 2.81 × 10⁻⁶,

con máximos puntuales en nervaduras y uniones próximas al tambor. Estos niveles

(micro-strain) son extremadamente bajos frente a las capacidades elásticas del PLA,

por lo que no se identifican concentraciones críticas bajo el caso estático analizado.

Figuras 17. Deformaciones unitarias.

Se muestran las sujeciones (verde) en patas/base y perímetro del aro, y las cargas

(magenta) aplicadas sobre los compartimientos; el caso de carga considera ≈ 0.206 𝑁

por compartimiento (7 pastillas) y un par resistente total de 4.28 × 10⁻⁴ 𝑁 · 𝑚. La

vista es deformada con escala amplificada (≈ 411.8) para resaltar la forma; los

desplazamientos reales son mínimos, lo que anticipa un comportamiento rígido del

conjunto.

Figuras 18. Mejor vista de deformaciones generadas.

V.6. GUI

La interfaz presenta una pantalla de inicio de sesión; únicamente el personal autorizado

puede acceder al sistema para registrar pacientes, configurar tratamientos, consultar y/o

exportar el historial de dispensaciones, y dar de baja a pacientes inactivos.

Figuras 19. Ingreso de personal autorizado.

 Dandonos acceso a todas las configuraciones del sistema

Figuras 20. Ventana "Principal".

Donde todo se divide en 5 principales ventanas

Ventana “Principal”:

Figuras 21. Opción de conectar o desconectar la ESP32.

 Figuras 22. Registro de actividades.

Ventana “Calibración PaP”:

Figuras 23. Ventana "Calibración PaP".

Permite configurar la posición inicial del motor paso a paso, de modo que los

movimientos preprogramados hacia cada compartimiento se ejecuten correctamente.

• Posición 1: gira en sentido antihorario 90°.

• Posición 2: gira en sentido horario 30°.

• Posición 3: gira en sentido horario 150°.

Ventana “Pacientes y Tratamientos”

Figuras 24. Ventana "Pacientes y Tratamientos".

En esta parte registraremos los pacientes:

Figuras 25. Registro de pacientes.

En esta parte registraremos el medicamento, y su intervalo de dosificación

Figuras 26. Registro de tratamiento.

Figuras 27. Tabla de datos registrados.

Ventana “Historial”

La pestaña Historial permite auditar toda la actividad del dispensador. El operador puede

filtrar por paciente (o ver todos) y por rango de fechas, y luego Buscar o Limpiar los

filtros. La tabla muestra, para cada evento, el ID, fecha/hora, paciente, medicamento,

compartimiento, el estado Validado PIN (sí/no), el usuario que operó el sistema y el

número de intentos. En la parte inferior se indica el total de registros y se dispone del

botón Exportar CSV para respaldo o análisis externo.

Figuras 28. Ventana "Historial".

Ventana “Usuarios”

La pestaña Gestión de Usuarios permite administrar las cuentas de acceso al sistema. En

la parte superior se ingresan usuario y contraseña, y se puede marcar la opción

Figuras 29. Ventana "Usuarios".

Administrador para otorgar privilegios elevados. Al presionar Agregar usuario, el sistema

crea la cuenta (con verificación de unicidad y almacenamiento

La tabla inferior muestra el listado de cuentas con ID, Usuario, indicador Admin y fecha

de creación. Con el botón Eliminar usuario seleccionado es posible revocar el acceso de

la cuenta marcada. Esta sección está destinada al personal autorizado que administra el

aplicativo; no gestiona PIN de pacientes.

V.7 Evaluación económica y de viabilidad

Evaluar la viabilidad del dispensador automático frente al flujo manual con personal en

sala, cuantificando costos de construcción, costos operativos, ahorro de tiempo y periodo

de recuperación (payback).

Parámetros de cálculo (Base)

Tabla 8. Parámetros de cálculo.
Símbolo Descripción Valor base

𝑁𝑝 Pacientes atendidos por el equipo 10

𝐷 Dosis por paciente y día 3

𝑡ℎ Tiempo por dosis sin equipo (min) 3
𝑡𝑑 Tiempo por dosis con equipo (min) 1
Ahorro por dosis
∆𝑡 2
𝑡ℎ − 𝑡𝑑
𝐶0 Costo de construcción (S/) 380
OPEX Costos operativos anuales (S/) 70–100

Parámetros salariales

A partir de información reportada por los portales Computrabajo e Indeed, se

consideran los siguientes sueldos mensuales promedio:

• Técnico(a) en enfermería: 1316 S/mes

• Enfermero(a): 2093 S/mes

Asumiendo 24 días laborales al mes y 8 horas por día, se obtienen los costos

horarios promedio:

1316
𝑾𝒕 = ≈ 6.86 𝑆/ℎ
24𝑥8

2093
𝑾𝒆 = ≈ 10.9 𝑆/ℎ
24𝑥8

Fórmulas

∆𝑡𝐷𝑁𝑝
Ahorro de tiempo diario: 𝑇𝑎ℎ𝑜𝑟𝑟𝑜,𝑑í𝑎 = 60

Ahorro mensual (S/.): 𝑆𝑚𝑒𝑠 = 24(𝑇𝑎ℎ𝑜𝑟𝑟𝑜,𝑑í𝑎 )𝑊

𝐶0
Periodo de recuperación (meses): 𝑃𝑎𝑦𝑏𝑎𝑐𝑘 =
𝑆𝑚𝑒𝑠
El análisis compara el mismo servicio de dispensación de medicamentos con y sin el uso

del equipo (preparar–entregar–registrar). El dispensador automático no sustituye el

criterio clínico del personal de salud, sino que estandariza tareas repetitivas, reduce

errores por omisión o duplicación y aporta trazabilidad al proceso.

 VI. RESULTADOS

VI.1. Almacenamiento del historial de actividades de los pacientes

La pestaña Historial incorpora el botón Exportar CSV, que genera un archivo con los

registros visibles en la tabla (aplicando los filtros seleccionados). El archivo se guarda

automáticamente en el directorio de trabajo de la aplicación (la misma carpeta del

proyecto/código).

• Nombre del archivo. Se usa un prefijo y un sello de tiempo para asegurar

unicidad y trazabilidad: historial_YYYYMMDD_HHMMSS.csv

Ejemplo: historial_20251215_104809.csv.

• Estructura del CSV. Las columnas exportadas corresponden 1:1 a los campos

del historial: id, fecha_hora, paciente, medicamento, compartimiento,

validado_pin, usuario, id_tratamiento.

• Formato. Delimitado por comas, codificación UTF-8.

Figuras 30. Botón de exportar historial.

Figuras 31. Archivo generado.

Para verificar la correcta exportación se comparan los datos mostrados en la tabla con el

contenido del CSV:

• Coincidencia de filas. El número de registros en el CSV debe ser igual al total

mostrado en la tabla bajo los filtros aplicados.

• Correspondencia de columnas. Cada columna del CSV refleja el mismo dato que

la columna homóloga en la interfaz.

 Nota: en la interfaz el campo Validado PIN se muestra como “Sí/No”, mientras

que en el CSV se registra como 1/0. Esta diferencia es intencional

(representación amigable vs. valor lógico).

• Orden de los datos. El orden de las filas en el CSV respeta el orden mostrado en

la tabla (por defecto, cronológico por fecha_hora).

• Muestra de validación. Al abrir el CSV, los registros (ej., paciente,

medicamento, compartimiento y usuario) coinciden con lo observado en la

pantalla de historial.

Con este mecanismo, el operador puede respaldar la trazabilidad de dispensaciones y

realizar análisis externos (por ejemplo, en Excel) sin pérdida de información ni

discrepancias con lo visualizado en la aplicación.

Figuras 32. Registros en la interfaz

Figuras 33. Datos del archivo csv. generado.

 Figuras 34. Validación de PIN.

VI.2. Costos de construcción del prototipo

Ítem Precio
Controlador ESP32 45
Motor PaP NEMA 17 75
Driver DRV8825 25
Servo SG90 (compuerta) 10
Fuente DC (12 V + 5 V) 20
Cables. Placa y conectores 15
Ejes/rodamientos/soportes 10
Impresión 3D PLA 180
TOTAL 380

El consumo eléctrico estimado del sistema es de aproximadamente 3 W, lo que representa

cerca de 26 kWh/año, equivalente a S/ 16–18 anuales. Sumando mantenimiento

preventivo y reposición menor de componentes, el OPEX total se estima entre S/ 70 y S/

100 por año.

VI.3. Ahorro de tiempo, ahorro monetario y payback

Ahorro de tiempo diario:

 ∆𝑡𝐷𝑁𝑝 2(3)(10) ℎ
𝑇𝑎ℎ𝑜𝑟𝑟𝑜,𝑑í𝑎 = 𝑇𝑎ℎ𝑜𝑟𝑟𝑜,𝑑í𝑎 = = =1
60 60 𝑑í𝑎

Ahorro mensual (24 días laborales):

• Con técnico(a) en enfermería:

𝑆𝑚𝑒𝑠 = 24(𝑇𝑎ℎ𝑜𝑟𝑟𝑜,𝑑í𝑎 )𝑊 = 24(1)6.86 = 𝑆/.164.4 𝑝𝑜𝑟 𝑚𝑒𝑠

• Con enfermero(a):

𝑆𝑚𝑒𝑠 = 24(𝑇𝑎ℎ𝑜𝑟𝑟𝑜,𝑑í𝑎 )𝑊 = 24(1)10.9 = 𝑆/.261.6 𝑝𝑜𝑟 𝑚𝑒𝑠

Periodo de recuperación (𝐶0 = 𝑆/.380)

𝐶0 𝑆/.380)
• Técnico(a): 𝑃𝑎𝑦𝑏𝑎𝑐𝑘 = 𝑆 = 𝑆/.164.4 = 2.31 𝑚𝑒𝑠𝑒𝑠
𝑚𝑒𝑠

𝐶0 𝑆/.380)
• Enfermero(a): 𝑃𝑎𝑦𝑏𝑎𝑐𝑘 = 𝑆 = 𝑆/.261.6 = 1.45 𝑚𝑒𝑠𝑒𝑠
𝑚𝑒𝑠

VI.4. Análisis de sensibilidad

Para un escenario conservador con media carga asistencial

(𝑁𝑝 = 5 → 𝑇𝑎ℎ𝑜𝑟𝑟𝑜,𝑑í𝑎 = 0.5 ℎ/𝑑í𝑎)

Técnico(a):

𝐴ℎ𝑜𝑟𝑟𝑜 𝑚𝑒𝑛𝑠𝑢𝑎𝑙 ≈ 𝑆/ 82.32

𝑃𝑎𝑦𝑏𝑎𝑐𝑘 ≈ 4.62 𝑚𝑒𝑠𝑒𝑠

Enfermero(a):

𝐴ℎ𝑜𝑟𝑟𝑜 𝑚𝑒𝑛𝑠𝑢𝑎𝑙 ≈ 𝑆/ 130.80

𝑃𝑎𝑦𝑏𝑎𝑐𝑘 ≈ 2.90 𝑚𝑒𝑠𝑒𝑠

Aun en condiciones conservadoras de uso, el periodo de recuperación se mantiene inferior

a 5 meses. En el escenario base, la inversión se recupera en un plazo corto, validando la

viabilidad económica del sistema.

VI.5. Simulación y comprobación

Con el propósito de validar el funcionamiento del dispensador previo a una

implementación física, se realizó una simulación del sistema en Unity, integrada con una

interfaz de control en Python. Esta etapa permitió comprobar el comportamiento del

mecanismo de dispensado en un entorno virtual y, al mismo tiempo, validar la lógica del

software de gestión (pacientes, tratamientos y horarios), asegurando que el sistema

ejecute el dispensado en el momento programado.

La simulación reprodujo el flujo completo de operación: configuración del paciente y

tratamiento, establecimiento de comunicación con el entorno Unity y ejecución de

acciones automáticas o manuales. Gracias a esta integración fue posible verificar que el

sistema responde tanto a comandos de prueba (por compartimiento) como al evento

automático generado por el horario establecido, registrando cada actividad para

trazabilidad y control.

Figuras 35. Simulación en Unity.

La simulación se ejecutó en Unity mediante una escena que representa el dispensador y

sus compartimientos. Paralelamente, se utilizó una interfaz en Python que centraliza la

gestión del sistema y actúa como panel de control. La interfaz permitió configurar los

datos clínicos y parámetros necesarios, además de mostrar el estado de conexión con

Unity y un registro cronológico de la actividad del sistema.

En este modo, el hardware físico (motor, servos y sensores) fue reemplazado por el

modelo virtual en Unity, manteniendo la misma lógica de control y la arquitectura

general del proyecto. Esto permitió validar el comportamiento funcional sin depender

de variaciones mecánicas reales durante la etapa de pruebas de software.

Funciones verificadas en la interfaz:

• Registro de pacientes y administración de tratamientos.

• Asignación de medicamento y horario de dispensado.

• Configuración de puerto/IP y verificación del estado “Unity conectado”.

• Botones de prueba por compartimiento.

• Visualización de registro de actividad.

Figuras 36. Conexión y control desde la interfaz.

Procedimiento de comprobación

• Se ejecutó primero la interfaz en Python (modo simulación) y luego se inició la

escena en Unity.

• Se verificó la conexión y el estado de “Unity conectado” en la interfaz.

• Se configuró un caso de prueba: paciente, medicamento y horario programado.

• Se esperó el cumplimiento del horario para verificar el disparo automático.

• Se realizaron pruebas manuales por compartimiento para comprobar respuesta

selectiva.

• Se revisó el registro de actividad para confirmar eventos y trazabilidad.

VI.6. Circuito

En la presente subsección se describe el circuito electrónico utilizado para el

accionamiento y control del mecanismo de dispensado. El sistema se compone

principalmente de un ESP32, encargado de ejecutar la lógica de control, y de un driver

DRV8825, utilizado como etapa de potencia para el manejo del motor paso a paso. Tal

como se observa en la Figura 37, el ESP32 envía al DRV8825 las señales digitales de

mando (principalmente STEP y DIR), con las cuales se define el número de pasos a

realizar y el sentido de giro del motor, permitiendo posicionar el sistema de manera

repetible en cada ciclo de dispensación.

La alimentación se organiza en dos niveles para asegurar un funcionamiento estable. Por

un lado, se emplea una línea de 12 V para la etapa de potencia del driver (terminal

VMOT), necesaria para suministrar la energía requerida por el motor PaP. Por otro lado,

se dispone una línea de 5 V para la electrónica de control del servomotor, utilizada por el

módulo ESP32. Adicionalmente, se considera una masa común (GND) entre la etapa de

control y la de potencia, garantizando una referencia eléctrica adecuada para la correcta

interpretación de las señales de control y evitando comportamientos erráticos por

diferencias de potencial.

Con el fin de reducir perturbaciones eléctricas y proteger el sistema frente a picos

generados por la conmutación del motor, se incorpora un elemento de desacoplo en la

entrada de alimentación del driver (capacitor C1), ubicado lo más cercano posible a

VMOT. Esta medida contribuye a disminuir el ruido, mejora la estabilidad del driver

durante los cambios de carga y ayuda a prevenir reinicios o fallos intermitentes en la

electrónica de control.

Figuras 37. Circuito en Eagle.

Finalmente, en la Figura 38 se muestra el diseño del PCB, donde se integran el ESP32, el

DRV8825 y los conectores necesarios para facilitar el montaje. La placa incluye

terminales para la entrada de alimentación y para la conexión del motor, lo cual reduce el

cableado externo, mejora la organización del sistema y aumenta la confiabilidad de la

interconexión durante las pruebas y la operación del prototipo.

Figuras 38. Circuito en PCB.
 VII. DISCUSIÓN DE RESULTADOS

Los antecedentes revisados evidencian una evolución progresiva en el desarrollo de

dispensadores automáticos de medicamentos. En etapas iniciales predominan propuestas

centradas en la programación por horarios y la activación de alarmas para reducir

omisiones; posteriormente, los enfoques incorporan componentes “smart” como

conectividad IoT, aplicaciones móviles y estrategias de monitoreo remoto, orientadas a

reforzar el seguimiento del tratamiento. En esa misma línea, el presente trabajo valida el

dispensado programado y aporta un diferencial relevante: no se limita al mecanismo de

entrega, sino que integra un sistema completo para operación y seguimiento, conformado

por gestión de pacientes–tratamientos–horarios, autenticación por PIN, trazabilidad

mediante historial y exportación de registros, y una etapa formal de simulación y

comprobación funcional (Unity + interfaz de control). Este enfoque fortalece la

aplicabilidad del prototipo en escenarios reales, donde además de dispensar, resulta

necesario controlar, registrar y auditar lo ocurrido durante el proceso.

Adicionalmente, el respaldo del diseño no se sustenta únicamente en la funcionalidad del

software, sino también en criterios de ingeniería: el accionamiento fue dimensionado

comparando par requerido frente al par disponible, obteniendo un factor de seguridad

elevado, y la validación mecánica por simulación reporta esfuerzos y deformaciones

bajos para el caso analizado. En conjunto, estos resultados permiten sustentar la viabilidad

de la solución desde un enfoque mecatrónico, reforzando el rigor del prototipo

desarrollado más allá del planteamiento conceptual. Como línea de mejora coherente con

el estado del arte, se identifica la conveniencia de incorporar un método de verificación

del evento de dispensación (por ejemplo, sensado de peso o detección equivalente), de

modo que el sistema confirme automáticamente la condición “exactamente 1 pastilla” y

registre fallas del tipo 0 o >1 sin depender de verificación manual.

VII.1. Sánchez Noriega (2015) – Dispensador automático de pastillas (PUCP)

Sánchez Noriega (2015) propone un dispensador automático orientado a asegurar la toma

oportuna mediante compartimientos, interfaz local y alarmas, con un enfoque centrado

en el cumplimiento de horarios y en la operación directa del equipo como dispositivo

autónomo. Este antecedente coincide con la motivación del presente trabajo al abordar la

automatización de la entrega de dosis para reducir omisiones. La diferencia principal se

evidencia en el nivel de integración operativa: mientras el antecedente se concentra en el

funcionamiento del dispositivo como tal, el presente proyecto amplía la propuesta al

incorporar gestión formal de pacientes y tratamientos, autenticación por PIN como

mecanismo de control de acceso e identificación, y trazabilidad auditable mediante

historial y exportación (p. ej., CSV), permitiendo verificar y analizar el proceso con

evidencia digital. En síntesis, el antecedente valida el valor del dispensado programado;

el presente trabajo lo complementa con una capa de control y seguimiento orientada a

supervisión y auditoría del cumplimiento terapéutico.

Pros

• Buen énfasis en funcionamiento como equipo autónomo y arquitectura de

dispensación.

• Valida la utilidad del dispensado programado y alertas como solución base.

Contras / oportunidades

• Menor énfasis en trazabilidad auditable y gestión estructurada de datos clínicos.

 • Limitada capacidad de análisis posterior del cumplimiento si no existe historial

exportable.

VII.2. Moscoso Nugra y Villacrés Miranda (2020) – Diseño e implementación de un

prototipo de máquina dispensadora

Moscoso Nugra y Villacrés Miranda (2020) enfatizan la interacción accesible y la

notificación al usuario, con un enfoque orientado a facilitar el cumplimiento terapéutico

mediante alertas, configuración personalizada y comunicación al usuario final. Este

antecedente reafirma que la usabilidad y los mecanismos de recordatorio constituyen

elementos críticos para mejorar la adherencia, especialmente en usuarios con rutinas

complejas. En comparación, el presente proyecto mantiene esa base funcional del

dispensado programado, pero incorpora un componente adicional orientado a evidencia

y seguimiento: el sistema registra quién recibió qué medicación, en qué compartimiento

y a qué hora, integrando autenticación por PIN y exportación del historial. Esto

incrementa la confiabilidad operativa y facilita auditoría y análisis del proceso. Como

aprendizaje derivado del antecedente, se justifica como evolución futura añadir canales

de alerta complementarios (p. ej., mensajería o aplicación), manteniendo como fortaleza

la trazabilidad ya implementada.

Pros

• Fuerte orientación a usabilidad y recordatorios.

• Enfatiza comunicación efectiva como factor clave de adherencia.

Contras / oportunidades
 • Si no existe trazabilidad completa y exportable, la verificación del cumplimiento

se limita.

• La evidencia del proceso depende más del usuario que del registro auditable.

VII.3. Velandia Llanos y Roncancio Rojas (2020) – Prototipo dispensador

automático para personas de la tercera edad

Velandia Llanos y Roncancio Rojas (2020) se enfocan en apoyar a adultos mayores

mediante programación de dosis, mecanismos de alerta y criterios de facilidad de uso,

priorizando la asistencia directa al usuario final y la reducción de olvidos. El antecedente

confirma que, en poblaciones vulnerables, la automatización y la claridad de avisos son

determinantes para disminuir omisiones y mejorar la adherencia. Frente a ello, el presente

proyecto aporta elementos que refuerzan la robustez operativa en contextos reales de

cuidado: el control de acceso por PIN reduce el riesgo de dispensación no autorizada o

administración incorrecta por terceros, y la trazabilidad verificable (registro interno y

exportación) permite justificar cumplimiento y detectar fallas con evidencia. En

consecuencia, mientras el antecedente prioriza la asistencia al usuario final, el presente

trabajo agrega una capa clínica/operativa de control, registro y auditoría útil cuando existe

cuidador, supervisión o necesidad de evidencia del proceso.

Pros

• Enfoque claro hacia el adulto mayor y facilidad de uso.

• Prioriza asistencia y reducción de omisiones.

Contras / oportunidades

• Menor enfoque en control de acceso e identificación del usuario.

 • Limitaciones para auditoría si no existe registro estructurado y exportable.

VII.4. Mukund y Srinath (2012) – Design of Automatic Medication Dispenser

Mukund y Srinath (2012) presentan una arquitectura “clásica” de dispensador automático

basada en microcontrolador, interfaz básica (teclado/pantalla), actuador y alarmas, con

programación por horarios como núcleo de operación. Este antecedente valida la

arquitectura mínima viable para automatizar la toma y demuestra que la temporización y

la alerta resuelven una parte central del problema de adherencia. En contraste, el presente

proyecto se diferencia al evolucionar ese concepto hacia un sistema más completo,

incorporando gestión de pacientes y tratamientos, seguridad por PIN y registro de eventos

exportable, lo que fortalece el seguimiento y permite analizar el desempeño del

dispensador mediante datos. Adicionalmente, el trabajo incorpora respaldo de ingeniería

al considerar dimensionamiento del accionamiento y validación mecánica por

simulación, sustentando la viabilidad del mecanismo propuesto más allá del

funcionamiento básico.

Pros

• Arquitectura simple y efectiva (mínimo viable) para automatización por horario.

• Claridad funcional y facilidad de implementación.

Contras / oportunidades

• Escasa capacidad de auditoría si no se integra registro exportable.

• Seguridad limitada si no se controla acceso e identificación del usuario.

VII.5. Abdul Aziz et al. (2022) – IoT Automated Pill Dispenser for the Elderly
Abdul Aziz et al. (2022) destacan por integrar IoT y por incorporar verificación del evento

de dispensación mediante sensor de peso (load cell + HX711), lo que permite no solo

ordenar el dispensado, sino también confirmar automáticamente que ocurrió de manera

correcta o detectar desviaciones; además, facilitan el reporte hacia el cuidador a través de

plataformas IoT. En comparación, el presente proyecto sobresale por la integración

operativa local: gestión completa paciente tratamiento horario, autenticación por PIN,

trazabilidad auditable y simulación funcional del flujo completo (Unity + interfaz). Sin

embargo, este antecedente delimita una mejora prioritaria dentro del estado del arte:

integrar un mecanismo de verificación que garantice la condición “exactamente 1

pastilla”. Dado que el presente sistema ya cuenta con trazabilidad, el paso siguiente

consiste en que dicha trazabilidad sea autovalidada por sensado, registrando fallas de

forma automática (0 o >1) y elevando la confiabilidad global del proceso.

Pros

• Verificación automática del evento (cierra el lazo con sensado).

• Capacidades de monitoreo remoto orientadas a cuidador/supervisión.

Contras / oportunidades

• Mayor complejidad por calibración y dependencia de sensores/IoT.

• Mayor demanda de mantenimiento y control de errores de medición.

VII.6. Cu et al. (2021) – A Smart Medicine Pill Box for Improving Medication

Adherence

Cu et al. (2021) abordan una caja inteligente con enfoque “smart”, integrando

automatización por horarios y un esquema de apoyo al usuario mediante alertas, además

de reportar aspectos prácticos de operación y oportunidades de mejora relacionadas con

estados del sistema, confiabilidad del control temporal y alertas adicionales (por ejemplo,

compartimentos vacíos). Este antecedente refuerza que la confiabilidad no depende

únicamente de programar horarios, sino de sostenerlos con control de tiempo y monitoreo

de condiciones operativas. En relación con ello, el presente proyecto incorpora gestión

estructurada de horarios y trazabilidad de eventos, lo cual reduce errores de configuración

y permite seguimiento. Como línea futura coherente, resulta pertinente considerar alertas

de compartimento vacío o falta de medicación, así como la estabilidad del control

temporal si se migra a hardware con RTC dedicado, asegurando consistencia del

cumplimiento en periodos prolongados.

Pros

• Enfoque práctico en operación real y confiabilidad del sistema.

• Aporta mejoras relacionadas con estados, alertas y control temporal.

Contras / oportunidades

• Requiere reforzar mecanismos de auditoría si el registro no es

exportable/estructurado.

• La confiabilidad del conteo depende de incorporar verificación física del evento.

VII.7. Bejarano Reyes y Manzano Ramos (2022) – Monitoreo remoto con cloud

computing

Bejarano Reyes y Manzano Ramos (2022), aunque no abordan directamente

dispensación, aportan una referencia relevante en arquitectura de datos para sistemas de

salud digital: uso de servicios y patrones de publicación/consulta remota, orientados a

monitoreo y gestión escalable mediante cloud computing. El valor de este antecedente

para el presente proyecto radica en que el sistema ya produce información estructurada

de eventos (quién - qué – cuándo - dónde) y registros exportables (SQLite/CSV), lo cual

constituye un activo fundamental para una fase de integración remota. En consecuencia,

el prototipo queda bien posicionado para evolucionar hacia un esquema basado en API o

servicios que permitan consulta de cumplimiento y generación de reportes para cuidador

o supervisión clínica, siguiendo patrones similares a los discutidos en este antecedente.

Pros

• Referencia sólida para escalar a monitoreo remoto y arquitectura de datos.

• Relevante para convertir registros locales en servicios consultables.

Contras / oportunidades

• No valida el fenómeno de dispensación; es un antecedente complementario.

• El valor depende de la calidad y consistencia de los datos recolectados.

VII.8. Tyulepberdinova et al. (2024) – Remote patient monitoring system

Tyulepberdinova et al. (2024) resaltan beneficios del monitoreo remoto y reportan

resultados cuantificables, reforzando que la digitalización aporta valor en salud cuando

los datos son consistentes, el sistema es confiable y existe una arquitectura adecuada para

seguimiento. En relación con el presente trabajo, este antecedente permite sustentar la

pertinencia de la trazabilidad y el control de acceso como elementos estratégicos: no se

trata únicamente de dispensar, sino de generar evidencia consistente que permita

supervisión, análisis y escalabilidad hacia escenarios de salud digital. En ese sentido, al

priorizar historial y exportación, junto con autenticación, el prototipo sienta bases para
integrar procesos de seguimiento remoto en fases posteriores, siempre que se robustezca

la verificación física del evento de dispensación para maximizar confiabilidad de los

registros.

Pros

• Enfatiza valor clínico de datos consistentes y seguimiento remoto.

• Refuerza el enfoque de trazabilidad como base de escalabilidad.

Contras / oportunidades

• No aborda dispensación directamente; aplica como marco de referencia.

• Exige alta confiabilidad de datos, lo que impulsa integrar verificación del evento.

VII.9. Gawali et al. (2023) – Automatic Pill Dispenser Machine

Gawali et al. (2023) proponen un dispensador automático orientado a bajo costo,

incorporando múltiples canales, una salida unificada y sensado simple (por ejemplo,

infrarrojo) para monitorear salida o retiro, además de alerta remota mediante GSM

cuando el usuario no retira a tiempo; en algunos casos también integran sensores

ambientales para seguimiento básico de condiciones. Este antecedente es valioso por su

enfoque práctico y accesible, demostrando que la supervisión puede implementarse con

estrategias de sensado relativamente simples. Frente a ello, el presente proyecto se

diferencia por su énfasis en la integración de datos y operación: gestión paciente–

tratamiento–horario, autenticación por PIN y trazabilidad auditable/exportable. Como

convergencia entre ambos enfoques, una evolución natural consiste en incorporar

verificación física del evento mediante sensado simple (por ejemplo, IR o método
equivalente), alimentando automáticamente el historial con el resultado del evento

(éxito/falla), sin perder la estructura de gestión y auditoría ya implementada.

Pros

• Solución práctica de bajo costo con sensado simple y alerta remota.

• Enfoque útil para supervisión de retiro y asistencia al usuario.

Contras / oportunidades

• Dependencia de comunicación GSM y su disponibilidad.

• Si no existe gestión estructurada y auditoría, el seguimiento se limita.

Síntesis de aportes del presente proyecto frente a los antecedentes

En conjunto, la comparación evidencia que el presente trabajo aporta un enfoque integral

que combina automatización del dispensado con gestión y trazabilidad. Sus

contribuciones principales son:

• Integración tipo sistema: gestión paciente – tratamiento - horario, más allá de solo

programar un motor o activar alarmas.

• Seguridad operativa: autenticación por PIN como control de acceso e

identificación asociada al evento de dispensado.

• Trazabilidad auditable: historial de eventos y exportación para auditoría/análisis,

manteniendo correspondencia consistente entre interfaz y registro.

• Comprobación previa por simulación: validación del flujo completo

(configuración → ejecución → registro) mediante Unity + interfaz de control,

antes de pruebas físicas extensivas.

 • Respaldo de ingeniería mecánica: dimensionamiento del accionamiento y

verificación mecánica por simulación, sustentando la viabilidad del mecanismo

propuesto.

Finalmente, como mejora prioritaria alineada con el estado del arte (especialmente

evidenciada por propuestas IoT con sensado), se recomienda incorporar un método de

verificación para garantizar “exactamente 1 pastilla” y registrar automáticamente fallas

(0 o >1). Asimismo, se identifican como mejoras complementarias: alertas adicionales

(mensajería/app), detección de compartimento vacío y consideraciones de estabilidad

temporal (RTC) si se migra a hardware con temporización dedicada.

Tabla 9. Resumen de discusión.

REFERENCIA Enfoque principal Validación reportada ¿Qué aporta? Comparación

El presente proyecto conserva el

Arquitectura “clásica” de
dispensado programado, pero añade
(Mukund y Srinath, 2012) – dispensador: Prototipo y demostración funcional Confirma la viabilidad
gestión paciente tratamiento horario,
Design of Automatic microcontrolador + del dispensador (temporización + mínima del dispensado
trazabilidad exportable y control de
Medication Dispenser keypad/display + alarmas + alertas) programado por horario
acceso (PIN), además de comprobación
actuador
por simulación integrada.
El presente proyecto amplía el enfoque al
Dispositivo orientado al Refuerza el valor del
(Sánchez Noriega, 2015) – incorporar registro/historial auditable,
cumplimiento de horarios Pruebas de funcionamiento y dispositivo autónomo
Dispensador automático de exportación de datos y seguridad por PIN,
con compartimientos, verificación del prototipo centrado en la entrega a
pastillas (PUCP) fortaleciendo supervisión y evidencia del
interfaz local y alertas tiempo
proceso.
El presente proyecto mantiene la
(Moscoso Nugra y Villacrés
Interacción accesible y Resalta que la usabilidad automatización, pero se diferencia por
Miranda, 2020) – Diseño e Validación del prototipo con
notificación al usuario; y la comunicación al auditoría/historial, control de usuarios
implementación de un operación y configuración del
enfoque en usabilidad y usuario son críticas para (PIN) y trazabilidad exportable; mejora
prototipo de máquina sistema
recordatorios adherencia futura: ampliar canales de aviso
dispensadora…
(app/mensajería).
(Velandia Llanos y Roncancio Confirma impacto del El presente proyecto refuerza el contexto
Apoyo a adultos mayores
Rojas, 2020) – Prototipo Validación del prototipo y dispensado programado real de cuidado con control de acceso
mediante programación de
dispensador automático de conclusiones de funcionamiento en población vulnerable (PIN) y trazabilidad verificable, útiles
dosis y alertas; enfoque
medicamentos para personas para población objetivo y necesidad de avisos cuando existe cuidador/supervisión y se
asistivo
de la tercera edad claros requiere evidencia del cumplimiento.
El presente proyecto ya integra gestión
Caja “smart” enfocada en Evaluación experimental y Aporta aprendizajes
(Cu et al., 2021) – A Smart estructurada y trazabilidad; mejora
adherencia: automatización, discusión de hallazgos prácticos (p. sobre confiabilidad (no
Medicine Pill Box for complementaria: incorporar alertas de
alertas y aspectos prácticos ej., consideraciones de solo horario), estados del
Improving Medication compartimento vacío y robustecer
de operación (confiabilidad RTC/alertas/condiciones de sistema y mejoras como
Adherence estabilidad temporal si se migra a RTC
del tiempo/estados) operación) alertas adicionales
dedicado.
 El presente proyecto destaca por
IoT + verificación del evento Introduce verificación integración local (DB, historial, PIN).
(Abdul Aziz et al., 2022) – IoT Registro/confirmación de la
de dispensación (p. ej., automática del evento Mejora prioritaria alineada: añadir
Automated Pill Dispenser for dispensación y monitoreo/reportes
sensor de peso/load cell) + (cierra el lazo: confirmar verificación automática de “exactamente
the Elderly vía IoT
notificación a cuidador si ocurrió correctamente) 1 pastilla” para registrar fallas (0 o >1)
directamente en el historial.
Complementario: sirve como guía para
(Bejarano Reyes y Manzano Referencia de
Arquitectura cloud / API una futura fase donde los registros
Ramos, 2022) – Monitoreo Implementación y validación de escalabilidad, consulta
REST para gestión y consulta (SQLite/CSV) del dispensador se
remoto de signos vitales con arquitectura de monitoreo remota y estructuración
remota de datos de salud sincronicen o consulten mediante API con
cloud computing (API REST) de datos
seguridad.

Refuerza el valor de
(Tyulepberdinova et al., 2024) Complementario: respalda la
Monitoreo remoto, datos consistentes y
– Development and research Métricas/reportes y evaluación del escalabilidad del sistema hacia reportes
confiabilidad y reportes del arquitectura de
of a remote patient sistema remoto remotos de cumplimiento, apoyándose en
sistema seguimiento en salud
monitoring system trazabilidad y consistencia de datos.
digital
 VIII. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

VIII.1. Conclusiones

• El trabajo desarrolla un prototipo mecatrónico de dispensador automático

multidosis orientada a mejorar la adherencia terapéutica, abordando el problema

de errores por olvido, horarios complejos y riesgo de omisiones/sobredosis

descrita en la introducción.

• Se siguió un enfoque ordenado de diseño tipo VDI 2206, cubriendo requisitos,

diseño (conceptual/detallado) e integración/validación, lo que permitió estructurar

el proyecto en fases claras y verificables.

• Se definió e integró una solución completa con subsistemas mecánico–

electrónico–software, incorporando autenticación por PIN como mecanismo de

identificación y seguridad del paciente, coherente con la justificación del estudio

y con los objetivos específicos del proyecto.

• A nivel de arquitectura, la selección de componentes (p. ej., ESP32, motor NEMA

17, servo SG90, interfaz Python/Tkinter y base de datos SQLite) se justificó como

una combinación funcional y de bajo costo para controlar la rotación de

compartimientos, apertura de compuerta y trazabilidad de eventos.

• El dimensionamiento del accionamiento principal mostró alta holgura: el par

requerido por el mecanismo al compararlo con el 80% del torque disponible del

NEMA 17 se obtuvo un factor de seguridad elevado (≈6.3), lo que respalda la

viabilidad del movimiento propuesto bajo las condiciones asumidas.

• La validación mecánica mediante simulación estática evidenció esfuerzos y

deformaciones muy bajos: tensión máxima ~7.1 kPa, desplazamiento máximo

prácticamente nulo y deformación unitaria en rangos de micro-strain, sin zonas

críticas para el caso de carga analizado.

• El sistema de software implementa registro de eventos y auditoría mediante una

interfaz gráfica que permite administrar pacientes/tratamientos, calibración del

motor y revisión del historial, aportando control operativo y seguimiento del

dispensado.

• Se comprobó la trazabilidad gracias a la exportación del historial a CSV (con sello

de tiempo y correspondencia 1:1 con lo mostrado en la tabla), incluyendo la

representación consistente del estado de validación (Sí/No en interfaz y 1/0 en

CSV).

• El uso de PLA se justifica adecuadamente para un prototipo (facilidad y rapidez

de impresión), aunque con la necesidad de buen acabado y limpieza en superficies

en contacto con pastillas.

• En términos económicos, el dispensador automático presenta un bajo costo de

construcción y operación, logrando un periodo de recuperación corto. Para el

escenario base analizado, el ahorro de tiempo del personal permite recuperar la

inversión en pocos meses, incluso manteniéndose viable bajo escenarios

conservadores de menor carga asistencial.

• A nivel operativo, el sistema no solo genera ahorro económico, sino que aporta

valor al proceso de medicación al liberar tiempo del personal de salud, mejorar la

adherencia terapéutica y reducir riesgos de errores, consolidándose como una

solución técnicamente y económicamente viable.

• La integración y simulación en Unity permitió validar el flujo completo de

operación (configuración de paciente/tratamiento/horario y ejecución del

dispensado), comprobando la activación automática en el tiempo programado, el

control manual por compartimiento y la comunicación estable entre la interfaz y

el entorno virtual.
VIII.2. Recomendaciones

• Incorporar un mecanismo de verificación de dispensación (sensor/estrategia de

detección) para elevar la confiabilidad de “exactamente 1 pastilla” y registrar

automáticamente eventos de falla (0 o >1). Esto fortalecería el indicador de

precisión del dispensado definido en variables.

• Realizar pruebas de confiabilidad más amplias bajo distintas condiciones

(tipo/tamaño de pastilla, rugosidad, humedad, polvo, desgaste), aprovechando el

historial como fuente de datos para cuantificar tasas de error, tendencias y mejoras

iterativas.

• Para una versión “pre-producto”, migrar de PLA a materiales más adecuados para

uso prolongado y contacto con medicamentos, y mantener el criterio de acabado

liso y limpieza para reducir contaminación y atascos.

• Robustecer la seguridad del sistema: políticas de PIN (longitud mínima), manejo

de intentos fallidos, y buenas prácticas de almacenamiento/gestión de usuarios (ya

existe gestión de cuentas en la interfaz, por lo que es natural endurecer esta capa).

• Añadir redundancia operativa: respaldo energético/recuperación ante cortes (para

no perder programación ni registros) y procedimientos claros de reinicio seguro;

esto mejora la continuidad del tratamiento, alineado con la motivación del

proyecto.

• Potenciar la experiencia de uso para adultos mayores y cuidadores: interfaces con

botones grandes, mensajes claros y alertas consistentes, manteniendo el enfoque

de “interfaz amigable” ya propuesto en metodología.

• Mantener y ampliar la trazabilidad: conservar la exportación CSV con sello

temporal y explorar respaldos externos/control remoto si el alcance del proyecto

lo permite, siempre cuidando privacidad y control de acceso.

• Estandarizar un protocolo de pruebas en simulación (casos de prueba por horario

y por compartimiento) y documentar métricas mínimas: número de ejecuciones,

cumplimiento del horario, latencia de respuesta y tasa de eventos

correctos/incorrectos; esto facilita comparar versiones del software y del

mecanismo en futuras iteraciones.

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