TRACTOR GUIADO POR RUTEO

EN SISTEMA GPS

Integrantes del grupo:

o Alan Rivas Gutiérrez S9141-3

o José Carlos Alemán Villa S9147-2

Docente:

Ing. Desiderio Arancibia Ribera

Materia:

Microprocesadores II

Carrera: Ing. Mecatrónica – 7mo Semestre

En la actualidad, la automatización agrícola ha cobrado gran relevancia como solución para

optimizar labores de cultivo, reducir costos operativos y mejorar la eficiencia en el uso de

recursos. Uno de los desarrollos más prometedores en este ámbito es el uso de tractores

autónomos guiados por GPS, capaces de realizar labores repetitivas con alta precisión sin la

intervención constante del operador humano.

Este proyecto propone el diseño y construcción de un robot tractor a escala, controlado

mediante un microcontrolador ESP32 y orientado por un módulo GPS NEO-6M. El sistema

permitirá trazar rutas predefinidas que el tractor deberá seguir de forma autónoma, simulando

el comportamiento de maquinaria agrícola de gran escala. Esta solución busca replicar, a bajo

costo, la lógica de sistemas de navegación aplicados en la agricultura de precisión.

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En el contexto actual de la agricultura, uno de los desafíos crecientes que enfrentan los

productores es la escasez de personal calificado para la operación de maquinaria agrícola. Las

labores de arado, siembra, fumigación o cosecha requieren operadores experimentados que

comprendan tanto el funcionamiento de los equipos como las técnicas de cultivo, sin embargo,

no siempre es posible contar con personal capacitado de forma constante.

Además, los costos laborales asociados a la contratación de operadores agrícolas

especializados son elevados, representando un porcentaje significativo de los gastos

operativos de una explotación agrícola. A esto se suma que muchos trabajadores disponibles

no cuentan con las habilidades técnicas necesarias para operar maquinaria moderna de forma
eficiente, segura y precisa, lo que puede derivar en errores, desperdicio de insumos o daños a

los cultivos.

Por otro lado, la ejecución de estas tareas de manera manual o semi-mecanizada limita la

precisión de las labores agrícolas, especialmente en grandes extensiones de terreno, donde la

exactitud en la trayectoria de trabajo es fundamental para optimizar el uso de recursos, reducir

el solapamiento o las zonas sin cubrir, y minimizar el uso de agroquímicos y combustible.

En este escenario, surge la necesidad de implementar soluciones automatizadas que permitan

reducir la dependencia de operadores humanos, mejorar la precisión de las labores agrícolas y

disminuir los costos operativos, haciendo más eficiente y sostenible la producción agrícola. El

desarrollo de un robot tractor a escala controlado mediante GPS y microcontroladores

representa una alternativa accesible y didáctica para simular y analizar el funcionamiento de los

sistemas de navegación autónoma aplicados en la agricultura de precisión moderna.

3. OBJETIVOS

Desarrollar un tractor agrícola automatizado que utilice trayectorias GPS para realizar tareas

como arado, siembra o fumigación de forma autónoma, con monitoreo remoto en tiempo real a

través de una app móvil o plataforma web, empleando un ESP32, un módulo GPS y una brújula

digital (MPU9250).

4. DIAGRAMA DE BLOQUES SIMPLIFICADO

1) Hardware

 Microcontrolador: ESP32, responsable del control general del sistema, comunicación,

recepción de coordenadas desde la HMI y procesamiento de datos de sensores.

 Motores y controladores:

o Dos motoreductores controlados mediante el puente H TB6612FNG para la

tracción y desplazamiento.

o Servomotores auxiliares para mecanismos adicionales o dirección.

 Sensor de movimiento: MPU6050 para medición de aceleración y giroscopio, útil para

detectar inclinaciones y vibraciones que afecten la estabilidad.

 GPS: Módulo NEO-6M para localización en tiempo real y seguimiento de rutas.

 Cámara (opcional): Se puede integrar una para transmisión o registro visual del entorno

si se desea una futura ampliación.

 Ruedas oruga: Diseñadas en SolidWorks e impresas en 3D, optimizadas para movilidad

en terrenos irregulares o sueltos, como superficies agrícolas, de silo o exteriores.

 Chasis: Estructura personalizada y robusta para proteger los componentes y facilitar el

desplazamiento en diferentes terrenos.

2) Fuente de Energía

 Batería: Batería de polímero de litio (LiPo) de 12V, capaz de alimentar motores, el

ESP32 y sensores durante períodos prolongados.

 Regulación de voltaje: Se utilizan reguladores para adaptar el voltaje a los diferentes

componentes (5V para lógica, 3.3V para el ESP32 si se requiere).

3) Tiempo Real
  Interfaz HMI: Interfaz gráfica en Python desarrollada como HMI (Interfaz Hombre-

Máquina), desde la cual se envían las coordenadas al robot de manera didáctica.

 Seguimiento en tiempo real: El robot recibe las coordenadas y las sigue utilizando datos

del GPS; la información puede visualizarse en la HMI.

 Sensores en tiempo real: La información de la MPU6050 puede ser utilizada para

monitorear el comportamiento dinámico del robot durante su recorrido.

4) Materiales

 Chasis: Material duradero y ligero (como ABS, PLA reforzado o acrílico), resistente a

ambientes de trabajo exigentes.

 Ruedas oruga: Impresas en 3D con filamento flexible y resistente (TPU o PLA+),

diseñadas para adaptarse a superficies con baja adherencia.

 Encapsulamiento: Caja protectora para los componentes electrónicos, resistente a

polvo, golpes y salpicaduras, especialmente para uso en exteriores o entornos

industriales.

5) Conectividad

 Wi-Fi: Comunicación inalámbrica entre el ESP32 y la interfaz HMI vía red Wi-Fi local.

 GPS: El módulo NEO-6M proporciona coordenadas en tiempo real al ESP32, que las

compara con las recibidas desde la interfaz.

 Serial o Wi-Fi para HMI: La HMI puede enviar datos vía puerto serial, socket TCP/IP o

MQTT, dependiendo del diseño del sistema.

6) Seguridad

 Aislamiento eléctrico: Protección contra cortocircuitos y conexión inversa mediante

diodos y fusibles.

 Encapsulamiento de sensores: El MPU6050 y el módulo GPS están montados en áreas

protegidas del chasis.

temperatura o humedad para alerta temprana y protección del hardware.

 Emergencia: Posibilidad de incluir una función de parada de emergencia desde la HMI.

7) Tamaño y Costo

 Tamaño compacto: El diseño con ruedas oruga permite movilidad en espacios reducidos

y sobre superficies complejas.

 Costo optimizado: Uso de componentes económicos y ampliamente disponibles

(ESP32, TB6612FNG, NEO-6M, servos estándar), manteniendo bajo el presupuesto

general del proyecto.

8) Variaciones Externas

 Terreno irregular: Las orugas proporcionan estabilidad y buena tracción en terrenos con

desniveles o sueltos.

 Interferencias electromagnéticas: Se consideran blindajes o separación adecuada entre

módulos de comunicación y motores.

 Clima: En ambientes exteriores, el encapsulado y la ventilación del sistema protegen

contra calor o humedad.

 Precisión GPS: Puede variar según la ubicación y condiciones del entorno; se pueden

considerar algoritmos de corrección o filtros de Kalman para mejorar la navegación.

6. NECESIDADES DE SENSORES Y ACTUADORES

1. Módulo GPS NEO-6M

Voltaje de operación: 3.3V a 5V.

Precisión: Hasta 2.5 metros (con buena visibilidad al cielo).

Tasa de actualización: Hasta 5 Hz.

Interfaz de comunicación: UART (TTL), compatible con el ESP32.

Función en el proyecto:

El NEO-6M proporciona coordenadas en tiempo real que el ESP32 utiliza para posicionar al

robot. Estas coordenadas se comparan con las enviadas desde la HMI para que el robot siga

una ruta definida por el usuario.

Consulta el Anexo C para el datasheet completo del GPS NEO-6M.

2. Sensor MPU6050 (Acelerómetro + Giroscopio)

Voltaje de operación: 3.3V (compatible con ESP32).

Sensores integrados: Acelerómetro de 3 ejes y giroscopio de 3 ejes.

Rango de aceleración: ±2g, ±4g, ±8g, ±16g.

Rango de velocidad angular: ±250, ±500, ±1000, ±2000 °/s.

Interfaz de comunicación: I2C.

Función en el proyecto:

Permite medir la orientación y aceleración del robot para mejorar la navegación y detectar

inclinaciones o vibraciones. Los datos del MPU6050 pueden ser fusionados con los del GPS

para mejorar la estimación de posición mediante filtros.

Especificaciones adicionales están en el Anexo D.

3. Motoreductores DC y Ruedas Oruga

Voltaje de operación: 6-12V (alimentados por batería de 12V).

Relación de reducción: Aproximadamente 1:48 o 1:100 (según el modelo), proporcionando alto

torque y baja velocidad.

Consumo típico: 100-300 mA por motor en carga moderada.

Función en el proyecto:

Los motoreductores impulsan las ruedas oruga del robot, proporcionándole la tracción

necesaria para moverse en entornos con terreno irregular. Su torque alto permite que el robot

supere obstáculos y mantenga estabilidad.

Material: PLA reforzado para flexibilidad y resistencia.

Diseño: Segmentado y adaptable a los engranajes de los motoreductores.

Ventajas: Mejora la tracción, estabilidad y capacidad para desplazarse sobre superficies

irregulares como tierra, grava o silo de grano.

Función en el proyecto:

Aumentan el agarre del robot, permitiéndole operar de forma más eficiente en entornos con

obstáculos o terreno suelto. Su diseño modular permite mantenimiento o reemplazo fácil.

El diseño CAD se adjunta como Anexo F.

4. Servomotores para pala frontal (tipo tractor)

Tipo: Servomotores estándar de rotación limitada (por ejemplo, SG90 o MG996R, según el

modelo).

Voltaje de operación: 4.8V a 6.6V.

Par de torsión (torque):

SG90: hasta 1.8 kg·cm (ideal para pequeños movimientos).

MG996R: hasta 11 kg·cm (ideal para levantar carga moderada, como granos o residuos).

Ángulo de giro: ~0° a 180° (controlado por señal PWM).

Control: Señales PWM generadas desde el ESP32.

Función en el proyecto:

Los servomotores están encargados del movimiento de una pala montada en la parte frontal del

robot, simulando una función tipo tractor.

Motores de Corriente Directa (Motoreductores) - Datasheet

Puente H TB6612FNG - Datasheet

Microcontrolador ESP32 - Datasheet

En este proyecto, se aplicó conocimientos de todo lo avanzado hasta 7mo

semestre, acumulando un total de 4 semanas en su desarrollo de forma

intensiva, se obtuvo el 2do lugar en la feria EXPOINGENIUM, ha sido un

reto, puesto a que nos encontrábamos inmersos en diversas actividades,

como una competencia de robótica y desarrollando un curso de impresión

3d dirigido a estudiantes de la EMI, dando una conclusión, de que la

disciplina vence a cualquier talento.