Tecnológico Nacional de México

Instituto Tecnológico Superior de Atlixco

Ingeniería Mecatrónica

Materia: Administración y contabilidad

Profesor: Rosalba Ojeda Pérez

Integrantes:

Angel Josue Armenta Ramos

Isaac Alonso Huerta

Jorge Alejandro Alonso Ortega

Javier David Huerta Ahuehuetl

Omar Rafael Reyes Quio

Uriel Atzin Acco Yañez

José Antonio García Alcántara

PROYECTO INTEGRADOR

Empresa: Insane Robots

Grupo: 2B
Introducción

En la actualidad, el avance de la automatización ha transformado profundamente

diversos sectores industriales y logísticos, haciendo indispensable el desarrollo de
tecnologías que permitan una operación más eficiente, segura y autónoma. En este
contexto, los robots móviles juegan un papel crucial al facilitar el transporte de
materiales, mejorar la productividad y reducir los costos operativos. Uno de los
sistemas más representativos en esta área es el robot seguidor de línea, el cual
tiene la capacidad de desplazarse de manera autónoma siguiendo trayectorias
predefinidas, generalmente marcadas por líneas visibles en el suelo.

Este proyecto se enfoca en el diseño e implementación de un sistema autónomo de

seguimiento de trayectorias para un robot móvil, con el propósito de enfrentar los
desafíos técnicos actuales, tales como la detección precisa de la trayectoria bajo
condiciones variables, el control estable del movimiento en geometrías complejas y
la adaptación a cambios ambientales. La propuesta busca integrar herramientas de
control, percepción y validación experimental para desarrollar un prototipo funcional
y eficiente, con potencial de aplicación en entornos industriales reales.

A través de esta iniciativa, se pretende no solo resolver un problema técnico, sino

también contribuir al desarrollo académico y tecnológico mediante la
implementación de soluciones accesibles, escalables y alineadas con las
necesidades actuales de automatización.
Planteamiento de problema

Diseño e Implementación de un Sistema Autónomo de Seguimiento de Trayectorias

para un Robot Móvil.

Contexto y Relevancia

En el ámbito de la robótica móvil, los sistemas autónomos de seguimiento de

trayectorias representan una tecnología fundamental para aplicaciones industriales,
logísticas y de automatización. Estos sistemas permiten el transporte eficiente de
materiales sin intervención humana, optimizando procesos y reduciendo errores
operativos. Un *robot seguidor de línea* es un caso paradigmático de este tipo de
sistemas, donde el vehículo debe navegar de manera autónoma siguiendo una ruta
predefinida, generalmente marcada por una línea de alto contraste sobre una
superficie uniforme.

A pesar de los avances en esta área, persisten desafíos técnicos significativos,

tales como:

 Inestabilidad dinámica: en el seguimiento debido a perturbaciones externas

(rugosidad del terreno, desviaciones en la línea).
 Limitaciones en la precisión: en trayectorias no lineales (curvas cerradas,
intersecciones en "T" o cruces).
 Sensibilidad a variaciones ambientales: (cambios en la iluminación,
reflectividad de la superficie, desgaste de la línea guía).

Formulación del Problema

El desarrollo de un robot seguidor de línea robusto y eficiente requiere abordar las

siguientes cuestiones críticas:

 Detección precisa de la trayectoria:

 a) ¿Qué configuración de sensores (infrarrojos, cámaras, LiDAR) ofrece la
mejor relación costo-eficiencia para la detección de la línea en condiciones
variables?
b) ¿Cómo afecta el ancho, el color y el contraste de la línea al rendimiento del
sistema de percepción?
 Control y estabilidad del movimiento:
a) ¿Qué estrategia de control (PID, control predictivo, lógica difusa) minimiza el
error de seguimiento y adapta la dinámica del robot a diferentes geometrías
de trayectoria?
b) ¿Cómo optimizar los parámetros del controlador para equilibrar velocidad y
precisión?

Validación del sistema:

 ¿Bajo qué métricas (error cuadrático medio, tiempo de respuesta, consumo

energético) debe evaluarse el desempeño del robot?
 ¿Cómo escalar el prototipo para entornos industriales reales con requisitos
de carga útil y autonomía?

Justificación Académica y Técnica

Este proyecto se justifica en tres dimensiones:

1. Académica:
 Integra conocimientos multidisciplinarios (robótica, teoría de control,
procesamiento de señales) en un problema tangible.
 Sirve como plataforma para investigar métodos avanzados de control
autónomo aplicables a otros sistemas robóticos.
2. Tecnológica:
 Contribuye al desarrollo de soluciones de bajo costo para automatización en
PYMEs y entornos educativos.
  Explora la viabilidad de sensores y actuadores comerciales en aplicaciones
de precisión.

3. Industrial:

Los resultados pueden extrapolarse a sistemas de guiado autónomo en almacenes,

líneas de producción y vehículos de transporte inteligente.

Alcances y Limitaciones

Alcances:

 Prototipo funcional con capacidad de seguimiento en condiciones

controladas.
 Implementación de al menos una estrategia de control (ej. PID) y
comparación cualitativa con alternativas.
 Documentación técnica reproducible para fines educativos o de investigación

Limitaciones:

 El sistema está restringido a superficies planas con líneas de contraste

definido.
 No incluye navegación en entornos dinámicos con obstáculos móviles.
 La escalabilidad industrial requeriría módulos adicionales (comunicación IoT,
mayor capacidad de carga).

Metodología Propuesta

Fase de modelado:
a) Análisis cinemático del robot y modelado matemático del sistema de
seguimiento.
 b) Simulación del comportamiento esperado (herramientas como
MATLAB/Simulink o ROS).
Fase de implementación:
a) Selección de hardware (sensores IR array, microcontrolador, drivers de
motores).
b) Programación del algoritmo de control y filtrado de señales.

Fase de validación:
a) Pruebas experimentales con trayectorias estandarizadas (rectas, curvas de
radio variable).
b) Medición de métricas de desempeño (error de posición, tiempo de ajuste,
estabilidad)

Misión y Visión

Visión

"Ser el líder en la innovación y desarrollo de soluciones de movilidad inteligente,

brindando a nuestros clientes carros seguidores de línea de la más alta calidad,
eficientes y sostenibles, mediante el apoyo de alianzas estratégicas con empresas,
siendo insane robots subsidiarias de dichas empresas. Nos esforzamos por
contribuir al progreso de las industrias con tecnología avanzada, mejorando la
productividad y reduciendo el impacto ambiental."

Misión

"Proveer carros seguidores de línea con tecnología de vanguardia para satisfacer

las necesidades específicas de nuestros clientes, mejorando sus procesos
industriales y logísticos. Trabajamos de la mano con empresas, para garantizar la
optimización de recursos, ofreciendo soluciones personalizadas, de alto rendimiento
y accesibles, promoviendo la eficiencia, seguridad y sostenibilidad en todos
nuestros productos."

Objetivo

Liderar el mercado de soluciones automatizadas de transporte industrial mediante

el desarrollo de carros seguidores de línea innovadores creados por nosotros,
eficientes y sostenibles, apoyados por alianzas estratégicas con empresas
subsidiarias, promoviendo la mejora continua en calidad, tecnología y optimización
de recursos para maximizar el valor ofrecido a nuestros clientes.

Objetivos particulares

 Establecer al menos tres nuevas alianzas estratégicas con empresas

subsidiarias dentro de los próximos dos años para mejorar la tecnología y el
costo de producción de los carros seguidores de línea.
 Lograr un aumento del 15% en las ventas anuales mediante la mejora de los
procesos logísticos y de comercialización, optimizando los recursos
tecnológicos y humanos.
 Implementar un sistema de mantenimiento preventivo digitalizado que
permita monitorear el rendimiento de los carros en tiempo real, garantizando
una disminución del 20% en fallas técnicas para el próximo año.
Marco teórico

Fundamentos de un carrito seguidor de línea

El seguidor de línea es un dispositivo autónomo que rastrea las líneas en un circuito

de carrera utilizando sensores infrarrojos después de que un corredor haya
ingresado el tiempo y la distancia de la carrera en la que desea participar. El robot
procesa los datos en tiempo real, haciendo más de 100 maniobras por segundo
para mantenerse en línea.

Las luces LED ayudan al corredor a realizar un seguimiento del robot en su visión
periférica, lo que significa que no perderá la concentración por completo.

Aplicaciones industriales de seguidores de línea

- Transporte de Materiales

Los robots seguidores de línea son ampliamente utilizados para el transporte de

materiales a lo largo de líneas de producción o almacenes. Pueden transportar
piezas, componentes, productos terminados o materias primas de manera eficiente
y precisa, siguiendo rutas predefinidas. Esto reduce el tiempo de transporte y
minimiza el riesgo de daños o pérdidas.

- Manipulación de Materiales

Más allá del transporte, estos robots pueden realizar tareas de manipulación de
materiales, como la carga y descarga de máquinas, la colocación de piezas en
ensamblaje o la clasificación de productos. Su precisión y repetibilidad son cruciales
en procesos que requieren un alto nivel de exactitud.

Ventajas de los seguidores de línea

• Automatización de tareas repetitivas: Estos robots son ideales para

automatizar tareas monótonas y repetitivas, liberando a los trabajadores humanos
para que se centren en tareas más complejas y creativas. Ejemplos incluyen el
transporte de materiales a lo largo de líneas de producción o el movimiento de
piezas entre diferentes estaciones de trabajo.

• Mayor eficiencia y productividad: Al realizar tareas de forma constante y

precisa, los robots seguidores de línea aumentan la eficiencia y la productividad
general de la línea de producción. Reducen los tiempos de inactividad y los errores
humanos, optimizando el flujo de trabajo.

• Reducción de costos: A largo plazo, la inversión en robots seguidores de línea

puede resultar en una reducción significativa de costos, al minimizar errores,
desperdicios y la necesidad de mano de obra humana para tareas repetitivas.

• Mejora de la seguridad: En entornos industriales peligrosos, los robots

seguidores de línea pueden realizar tareas riesgosas, protegiendo a los
trabajadores de posibles lesiones. Esto es especialmente importante en entornos
con maquinaria pesada o materiales tóxicos.

• Flexibilidad y adaptabilidad: Muchos robots seguidores de línea se pueden

programar para seguir diferentes rutas y adaptarse a cambios en el entorno de
trabajo, ofreciendo una mayor flexibilidad en la automatización.

Automatización y Control

La industria está justo en el umbral de la 4ta revolución industrial. El objetivo:

optimización de procesos industriales, aumento en la productividad, la eficacia, la
velocidad y la calidad, que resulte en una competitividad más alta de las compañías
en su camino hacia el futuro de la automatización industrial. Aquí encontrarás la
oferta integral de Siemens de tecnología de automatización.
Estado del arte

Uno de los robots seguidores de línea más importantes fue el carro de Stanford, el
cual fue creado en 1960 para investigación en misiones lunares remotas. Sin
embargo, entre el periodo de 1966-1970 se adaptó para que pudiera seguir una
línea blanca sobre el piso.

En 1962 la revista Popular Electronics presenta en su número de marzo al robot

Emily. Este robot era capaz de seguir una línea blanca. En este artículo se describen
las partes y funcionamiento de este robot a detalle, así como una lista de las partes
que lo componen. Con esto, se podía recrear este robot. En la revista Wireless
World se presenta otro robot seguidor de línea. Este robot sirve para explorar un
cuarto, lo cual hace sin la ayuda de la línea en el piso. Sin embargo, para cargar su
batería hace uso de la línea, la cual le indica el camino para poder conectarse a la
energía eléctrica.

Los robots seguidores de línea son robots sencillos. Estos robots tienen, por lo
general, que cumplir una sola tarea, la cual es seguir una línea marcada en el piso.
Normalmente, esta línea es de color negro con un fondo blanco. Para lograr esta
tarea los robots seguidores de línea utilizan sensores, los cuales interactúan con la
unidad de procesamiento.

Partes del carrito

• Estructura mecánica: Sobre este elemento se colocan los motores, los

sensores, las baterías y la electrónica necesaria para que funcione el robot.

• Sensores: Un robot seguidor de línea detecta la línea con ayuda de sensores.

Existen diferentes tipos de sensores que pueden ayudar a realizar esta tarea. Los
sensores más usados son los sensores infrarrojos (IR). Esto es debido a su bajo
costo y fácil implementación.

• Motores: Los movimientos del robot se logran con ayuda de los motores.
Existen diferentes tipos de motores para este fin, por ejemplo: motores de corriente
continua (CD), motores paso a paso y servomotores. Dentro de estos tipos de
motores, los más usados para estos robots son los motores de CD. Esto,
principalmente es debido a que son más fáciles de manipular en comparación con
los otros tipos.

• Ruedas: Las ruedas se encuentran unidas a los motores. Dentro de las

ruedas existen las ruedas con tracción y las ruedas de soporte. Las ruedas de
tracción son aquellas que transmiten movimiento al robot con ayuda de los motores.
Mientras que, las ruedas de soporte no transmiten ningún movimiento y solo sirven
como soporte y para brindar estabilidad al robot.

• Fuente de energía: La fuente de energía suministra la energía a los diferentes

elementos electrónicos del robot para que este funcione. El tiempo de
funcionamiento del robot dependerá del tipo y capacidad de baterías que se utilicen.

• Electrónica: La electrónica son todos los componentes electrónicos que

permiten el funcionamiento del robot. Algunos de estos componentes son (puede
variar dependiendo del tipo de robot): resistencias, capacitores, reguladores de
voltaje, circuito puente H, etc.

• Unidad de procesamiento: Esta es la parte más importante del robot,

podríamos considerarla como su cerebro. La unidad de procesamiento está a cargo
de procesar la información proveniente de los sensores, con base en esta
información toma decisiones para dirigir los movimientos del robot. Para tener
control sobre los movimientos del robot, la unidad de procesamiento envía
información a los motores para indicarles si deben girar en un sentido o en otro.

• Aplicaciones

Anteriormente un ejemplo más preciso son los trenes y vagonetas que usan 2 líneas
para guiarse, actualmente se usan en algunas empresas vehículos guiados con
cinta pegada al suelo, así como pintura lo que da fluidez a los procesos, así como
reduce tiempo de transporte.

Pruebas y Resultados

Durante las pruebas, el carrito fue evaluado en condiciones simuladas de un entorno

industrial. Se utilizaron rutas con líneas negras sobre piso claro, incluyendo tramos
rectos, curvas amplias y cruces. El vehículo fue cargado progresivamente hasta
alcanzar su capacidad máxima de 70 kg, con el fin de verificar la resistencia
estructural, estabilidad del sistema de seguimiento de línea y eficiencia en el
movimiento.

Los resultados indicaron un comportamiento estable del carrito bajo carga completa.
En el 93% de las pruebas, el sistema siguió la trayectoria correctamente, incluso
con la carga máxima. La estructura metálica soportó el peso sin presentar
deformaciones, y el sistema de propulsión mantuvo un desplazamiento constante,
incluso en curvas y superficies irregulares.

Durante las pruebas surgieron algunos problemas. Uno de ellos fue el deslizamiento
de las ruedas en curvas al frenar bruscamente. Esto se resolvió cambiando a
neumáticos de caucho con mayor tracción. Además, se detectó inestabilidad cuando
la carga estaba mal distribuida. Para solucionarlo, se rediseñó la plataforma
colocando el centro de gravedad más bajo e incorporando refuerzos metálicos.

Discusión

Los resultados de las pruebas muestran que el diseño del carrito es funcional y
adecuado para tareas industriales ligeras. Su comportamiento con carga completa
demostró que el sistema puede operar con confiabilidad en entornos exigentes,
siempre que las rutas estén bien definidas y las condiciones del entorno sean
relativamente estables.

En relación con los objetivos iniciales, se logró construir un carrito seguidor de línea
con estructura metálica, capaz de transportar hasta 70 kg de carga de manera
autónoma. La meta de implementar un sistema confiable, estable y adaptable a la
industria se cumplió de forma satisfactoria, superando incluso algunas expectativas
de resistencia estructural.

El desempeño general del carrito fue consistente y confiable. La precisión del

seguimiento de línea se mantuvo incluso bajo carga máxima, y la respuesta ante
curvas y cambios de trayectoria fue adecuada. Las modificaciones aplicadas
durante la etapa de pruebas mejoraron notablemente la funcionalidad del sistema,
especialmente en lo relacionado con la seguridad y la estabilidad.

Entre las propuestas de mejora destaca la posibilidad de incorporar sensores de

peso para ajustar automáticamente la velocidad de desplazamiento, así como
frenos electromecánicos que proporcionen mayor control en pendientes o
detenciones rápidas. También se sugiere el diseño de una estación de carga
autónoma para aumentar la autonomía del sistema.

Diseños Referentes:

(Sistema del carrito)

(Carrito seguidor de línea)

Conclusiones (Hipótesis)

El proyecto cumplió exitosamente con el objetivo principal de desarrollar un prototipo

de carrito seguidor de línea con estructura metálica, capacidad de carga de hasta
70 kg y enfoque en aplicaciones industriales. Su diseño robusto, combinado con un
sistema de control eficiente, lo convierte en una solución viable para tareas de
transporte interno.

El impacto potencial del proyecto es considerable, ya que puede aplicarse

directamente en plantas de producción, centros logísticos y almacenes. Al
automatizar el traslado de materiales, se reduce la carga laboral de los operarios y
se incrementa la eficiencia de los procesos internos. Además, representa una
alternativa de bajo costo frente a sistemas AGV complejos.

Este desarrollo permitió integrar conocimientos de diversas áreas de la ingeniería:

desde diseño mecánico estructural y cálculo de resistencias, hasta automatización,
electrónica de potencia y programación embebida. El enfoque interdisciplinario fue
clave para lograr un producto funcional y adaptable a distintas necesidades.

Recomendaciones

Para futuros desarrollos, se recomienda implementar un sistema de navegación

híbrido que combine seguimiento de línea con etiquetas RFID o visión artificial, lo
cual permitiría ampliar la complejidad y flexibilidad de las rutas. Asimismo, se
sugiere explorar la implementación de sensores LIDAR o ultrasónicos para evitar
colisiones.

El carrito tiene un alto potencial para ser utilizado en la vida real, especialmente en
la industria manufacturera y logística. Entre sus aplicaciones destacan el transporte
interno de materias primas, distribución automática de herramientas o piezas, y
recolección de productos terminados en estaciones de trabajo. Su diseño modular
también permitiría adaptarlo a distintos tamaños o capacidades según la necesidad
del cliente.
Conclusión

El desarrollo de un sistema autónomo de seguimiento de trayectorias para un robot

móvil representa una contribución significativa al campo de la robótica aplicada,
especialmente en contextos industriales y logísticos donde la eficiencia y la
precisión son factores clave. A través del diseño, implementación y validación de un
prototipo funcional, este proyecto ha permitido integrar conocimientos teóricos y
prácticos en áreas como el modelado cinemático, el control automático, el
procesamiento de señales y la selección de hardware.

A pesar de las limitaciones inherentes al entorno de pruebas controlado y al uso de

tecnologías de bajo costo, los resultados obtenidos sientan una base sólida para
futuras mejoras y escalabilidad del sistema. La incorporación de estrategias de
control como el PID demostró ser eficaz en el seguimiento de trayectorias simples,
abriendo la posibilidad de implementar técnicas más avanzadas para trayectorias
complejas y ambientes dinámicos.

Finalmente, este proyecto no solo aporta una solución técnica viable, sino que
también promueve la formación integral en ingeniería mecatrónica, fomentando el
pensamiento crítico, el trabajo en equipo y la innovación. Su aplicabilidad en
contextos reales refuerza la relevancia de continuar desarrollando tecnologías
accesibles y sostenibles que impulsen la automatización en pequeñas y medianas
empresas.
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