Rotación de un objeto rígido en torno a un eje fijo.
U7
Un objeto rígido es aquel que no se deforma.
1. Cinemática rotacional
La cinemática rotacional estudia el movimiento de rotación sin tener en cuenta las
causas que lo producen. Las magnitudes principales son: posición angular, velocidad
angular y aceleración angular.
1) Posición angular de un objeto rígido: ángulo (θ) que forma una línea de referencia
con el radio que une el eje con un punto del cuerpo. Describe la orientación del
objeto. Se mide en radianes (rad). 1 vuelta completa = 2π rad.
2) Desplazamiento angular (Δθ): diferencia entre el ángulo final y el
inicial.
(es el cambio de posición angular en un intervalo de tiempo).
3) Velocidad angular (ω): ω = dθ/dt, indica la rapidez con que gira el cuerpo.
+Si ω > 0 → rotación antihoraria.
+Si ω < 0 → rotación horaria.
+Si ω es constante, la rotación es uniforme.
+Su unidad es rad/s.
4) Aceleración angular (α): α = dω/dt, mide cómo cambia la velocidad angular en el
tiempo.
+Si α > 0, el cuerpo acelera su rotación.
+Si α < 0, la rotación se frena.
+Se mide en rad/s².
2. Relaciones entre magnitudes lineales y angulares
Para un punto a distancia r del eje:
s = rθ
v = rω
a_t = rα
Esto implica que los puntos más alejados del eje recorren más distancia y tienen mayor
velocidad lineal, aunque compartan la misma velocidad angular.
Dinámica rotacional
Así como una fuerza causa una aceleración lineal, un momento de torsión (τ) causa una
aceleración angular.
a) Momento de torsión (τ)
Es la medida de la capacidad de una fuerza para hacer girar un cuerpo.
τ =rF sin φ
r : distancia del punto de aplicación al eje.
F : magnitud de la fuerza.
φ : ángulo entre la fuerza y la línea que une el eje con el punto donde se aplica.
El término F sin φindica qué parte de la fuerza realmente hace girar el cuerpo.
La distancia perpendicular d=r sin φse llama brazo de momento, así que también se
puede escribir:
τ =Fd
Ejemplo: empujar una puerta. Cuanto más lejos del eje (bisagra) empujes, más fácil es
abrirla → más momento de torsión.
Segunda ley de Newton para la rotación
∑ τ=Iα
Donde:
τ es el momento de torsión neto.
I es el momento de inercia.
α es la aceleración angular.
Esta ecuación es el análogo rotacional de F=ma.
5. Momento de inercia (I)
El momento de inercia mide qué tanto se resiste un cuerpo a cambiar su estado de
rotación.
Depende de la masa y de cómo está distribuida respecto al eje.
a) Definición general:
2
I =∑ mi r i (para masas discretas) I = ∫ r 2 dm (para cuerpos continuos)
Cuanto más lejos esté la masa del eje, mayor será el momento de inercia.
6. Energía rotacional
Cuando un cuerpo gira, tiene energía cinética de rotación, similar a la energía cinética
lineal.
1 2
Kr= I ω
2
Si el cuerpo además rueda sin deslizar, su energía total es:
1 2 1 2
K= I ω + M v CM
2 2
donde v CMes la velocidad del centro de masa.
7. Trabajo y potencia en rotación
a) Trabajo
El trabajo realizado por un momento de torsión al hacer girar un cuerpo es:
W =τ Δ θ
Si el momento de torsión no es constante:
W =∫ τ dθ
b) Potencia
La rapidez con que se realiza ese trabajo es la potencia rotacional:
P=τω
Teorema del trabajo y la energía rotacional
El trabajo neto hecho por los momentos de torsión sobre un objeto rígido es igual al
cambio en su energía cinética rotacional:
1 2 1 2
∑ W = I ω f − I ω i Teorema de los ejes paralelos (Teorema de Steiner)
2 2
Sirve para calcular el momento de inercia cuando el eje de rotación no pasa por el centro
de masa:
2
I =I CM + M d
donde:
I CM : momento de inercia respecto al eje que pasa por el centro de masa,
d : distancia entre el nuevo eje y el eje que pasa por el centro de masa.
Ejemplo: una puerta girando sobre sus bisagras no lo hace por el centro, sino por un eje
desplazado.