I.

OBJETIVO GENERAL:

Realizar un estudio exhaustivo del comportamiento de un controlador proporcional-

integral (PI) mediante análisis en MATLAB, determinar las constantes 𝐾𝑝 y 𝐾𝑖 que
cumplan con requisitos específicos de desempeño, implementar y simular el controlador
y la planta en Proteus, y validar los resultados obtenidos en MATLAB.

II. OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

 Analizar detalladamente el controlador PI en MATLAB, examinando su respuesta

temporal y frecuencial, así como su capacidad para cumplir con los requisitos de
desempeño establecidos.
 Determinar las constantes 𝐾𝑝 y 𝐾𝑖 que optimicen el tiempo de subida, minimicen
el sobrepico (menor al 10%) y aseguren un error en estado estacionario nulo,
mediante procedimientos sistemáticos y ajustes iterativos en MATLAB.
 Implementar el controlador PI y la planta en Proteus, asegurando una
representación precisa del sistema y configurando los parámetros según las
constantes óptimas halladas en MATLAB.
 Simular el sistema completo en Proteus y comparar los resultados con los
análisis previos realizados en MATLAB, verificando la coherencia entre la
simulación y las expectativas teóricas.
 Identificar posibles discrepancias entre la simulación en Proteus y las
predicciones de MATLAB, realizando ajustes necesarios para mejorar la
concordancia y garantizar un desempeño óptimo.
III. COMPLEMENTO TEÓRICO:

En realidad, no existen controladores que actúen únicamente con acción integral,

siempre actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional,
complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra en acción el regulador
proporcional (instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de
tiempo. (Ti= tiempo integral).
La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:
𝑌(𝑠) 1
𝐺 (𝑠) = = 𝐾𝑃 ⋅ ( + 1)
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 ⋅ 𝑠

Donde 𝐾𝑃 y 𝑇𝑖 son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del
sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral
será pequeña y, su efecto será atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Figura 1: Respuesta temporal de un controlador PI.

Por lo tanto, la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a
un control proporcional P, que será instantánea a detección de la señal de error, y con
un cierto retardo entrará en acción el control integral I, que será el encargado de anular
totalmente la señal de error.
IV. PROCEDIMIENTO:
En Matlab ingresamos el siguiente código:
Kp=1;
Ki=1;
s=tf('s');
Gs=1/(s+2);
Rs=Kp+Ki/s;
sisotool(Gs,Rs)

 Con la herramienta SisoTool obtendremos valores efectivos para nuestro 𝐾𝑝 y

𝐾𝑖 , siendo en la pestaña Compensador Editor quien muestra estos valores.

Figura 2: Valor del Compensador.

(1+𝐾𝑝𝑠)
Nuestro compensador ha tomado el valor 𝐾𝑖 ∗ 𝑠

SisoTool nos proporciona también las gráficas correspondientes a Root Locus (LGR) y
Diagramas de Bode.

Figura 3: Diagramas de Bode obtenidos por SisoTool.

 Figura 4: Lugar Geométrico de las Raíces obtenidos por SisoTool.
En la Figura 4 encontramos los Polos (representados por una X) y Ceros
(representados por un círculo) de nuestro sistema.
También nos proporciona la gráfica de respuesta del sistema frente a un tipo de
respuesta en este caso a la de escalón o step.

Figura 5: Respuesta al escalón del sistema.

Al variar el cero del compensador (circulito rojo de la Figura 4) así como sus polos
nuestra gráfica anterior varía haciéndose más rápida su respuesta.

Figura 6: Cero del compensador ubicado en -4 en el eje real.

Los requerimientos del compensador son: Tiempo de establecimiento < 1 segundo y
un Sobrepico < 10%.

Figura 7: Requerimientos de diseño.

Figura 8: Respuesta al escalón con los requerimientos de la Figura 7.

 Y los valores de 𝐾𝑝 y 𝐾𝑖 son los siguientes:

Figura 9: Compensador con los requerimientos de la Figura 7.

𝐾𝑖 = 24
𝐾𝑝 = 24 ∗ 0.25 = 6
 Figura 10: Respuesta al escalón del sistema con el compensador.
Observamos que efectivamente el compensador cumple con los requerimientos,
obteniendo un Soprepico de 7.62% < 10%, y un tiempo de establecimiento de 0.996
segundos < 1 segundo.
Implementación en proteus:
Diseño del controlador proporcional:
El potenciómetro se encuentra al 60% y tiene una ganancia de 10 ⇒ sería 𝐾𝑝 = 6.

Figura 11: Controlador P en proteus.

Diseño del controlador integral:
El potenciómetro se encuentra al 60% y tiene una ganancia de 40 ⇒ sería 𝐾𝑖 = 24.
 Figura 12: Controlador I en proteus.
1
Implementación de la planta 𝐺 (𝑠) = 𝑠+2 en proteus:

Figura 13: Planta implementada en proteus.

El sistema completo quedaría de la siguiente manera:
 Figura 14: Planta y controlador PI en proteus.
Verificamos la respuesta con una entrada de escalón unitario:

Figura 15: Respuesta al escalón en proteus.

V. CUESTIONARIO:
1. Describir el efecto que tienen la acción de control proporcional e integral en el sistema.
La acción de control proporcional (P) actúa de forma inmediata ante la presencia de un
error, generando una señal correctora proporcional a su magnitud. Esto permite una
respuesta rápida del sistema, reduciendo el tiempo de subida y mejorando la velocidad
de reacción inicial. Sin embargo, esta acción por sí sola no logra eliminar completamente
el error en estado estacionario, especialmente frente a perturbaciones constantes o
cambios sostenidos en la referencia. Además, un valor excesivo de la ganancia
proporcional 𝐾𝑝 puede introducir oscilaciones, sobrepico elevado e incluso
comprometer la estabilidad en sistemas poco amortiguados.
Por otro lado, la acción de control integral (I) opera de manera acumulativa sobre el
error, corrigiendo las desviaciones persistentes a lo largo del tiempo. Su principal virtud
es garantizar un error en estado estacionario nulo, asegurando que la salida del sistema
coincida exactamente con la referencia en régimen permanente, incluso ante
perturbaciones constantes. No obstante, esta acción introduce un retardo en la
respuesta transitoria, lo cual puede incrementar el tiempo de establecimiento y, si la
ganancia integral 𝐾𝑖 es demasiado alta, puede provocar oscilaciones sostenidas o
inestabilidad. Además, en sistemas con saturación, puede presentarse el fenómeno
de wind-up, donde la acumulación excesiva de error integral genera sobreimpulsos
considerables y una recuperación lenta.
La combinación de ambas acciones en un controlador PI logra una sinergia efectiva: la
parte proporcional aporta rapidez y reacción inicial, mientras que la parte integral
asegura precisión y eliminación del error permanente. Esta complementariedad permite
equilibrar los objetivos de velocidad, estabilidad y exactitud, aunque requiere una
sintonización cuidadosa de los parámetros 𝐾𝑝 y 𝐾𝑖 para optimizar el desempeño global
del sistema.
2. Analizar los siguientes sistemas utilizando Matlab, obtener las constantes
proporcional e integral y simular en proteus.
3
a) 𝐺 (𝑠) = 2𝑠+6

Requerimientos establecidos:
- Overshoot < 10%.
- Tiempo de establecimiento < 2 segundos.
- Error en estado estacionario nulo.
Código utilizado en Matlab:
% Definición de la planta
num = 3;
den = [2 6];
Gs = tf(num, den)
% Definición inicial del controlador PI
Kp_ini = 1;
Ki_ini = 1;
C = Kp_ini+Ki_ini/s;
% Respuesta al escalón en lazo abierto
figure;
step(feedback(Gs,1));
title('Respuesta al escalón - Planta en lazo abierto');
sisotool(Gs,C)

Respuesta del sistema al step en lazo abierto:

Lugar de las raíces del sistema con SisoTool:

Gráfica LGR con los requerimientos establecidos, se movió el cero del compensador a
-3 en el eje real.

Los valores de 𝐾𝑝 y 𝐾𝑖 son los siguientes:

𝐾𝑖 = 15
 1
𝐾𝑝 = 15 ∗ =5
3

Respuesta al escalón del sistema:

Se observa que se cumplieron los requerimientos establecidos, obteniendo un

Overshoot de 0% y un tiempo de establecimiento de 0.522 segundos.
Implementación en proteus:
3 1.5
𝐺 (𝑠) = =
2𝑠 + 6 𝑠 + 3
Respuesta al step en lazo abierto:

Sistema con el controlador PI implementado en proteus:

El potenciómetro del controlador P está al 50%, y con una ganancia de 10 obtenemos

𝐾𝑝 = 0.5 ∗ 10 = 5.

El potenciómetro del controlador I está al 50%, y con una ganancia de 30 obtenemos

𝐾𝑖 = 0.5 ∗ 30 = 15.
Respuesta al step del sistema completo:
 1
b) 𝐺 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+3

Requerimientos establecidos:
- Overshoot < 20%.
- Tiempo de establecimiento < 10 segundos.
- Error en estado estacionario nulo.
Código utilizado en Matlab:
% Definición de la planta
s=tf('s');
Gs=1/(s^2 + 2*s + 3);
% Respuesta al escalón en lazo abierto
figure;
title('Respuesta al escalón - Planta en lazo abierto');
step(Gs)
% Definición inicial del controlador PI
Kp_ini = 1;
Ki_ini = 1;
C = Kp_ini+Ki_ini/s;
sisotool(Gs,C)

Respuesta al escalón en lazo abierto:

Lugar Geométrico de las Raíces con SisoTool:

Lugar de las raíces con los requerimientos.

Se movió el cero del integrador a -1 en el eje real.

Valores de las ganancias proporcional e integral:
𝐾𝑝 = 5
𝐾𝑖 = 5

Respuesta al step del sistema con controlador PI:

Observamos que sí se cumplen los requerimientos establecidos.

Implementación en proteus:
1
Planta 𝐺 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+3 en proteus:
Respuesta al step en lazo abierto:

Controlador P y Controlador I en proteus:

El potenciómetro del controlador P está al 50%, y con una ganancia de 10 obtenemos

𝐾𝑝 = 0.5 ∗ 10 = 5.

El potenciómetro del controlador I está al 50%, y con una ganancia de 10 obtenemos

𝐾𝑖 = 0.5 ∗ 30 = 5.
Sistema con el controlador PI simulado en proteus:

Respuesta al step del sistema con controlador PI:

3. Nombrar las ventajas y desventajas de un control P y un control PI.
Control Proporcional (P):
Ventajas:
 Simplicidad y facilidad de implementación: La estructura de un controlador
proporcional es muy sencilla, requiriendo solo un ajuste de ganancia, lo que
facilita su implementación tanto en circuitos analógicos como en sistemas
digitales.
 Respuesta rápida: Debido a su naturaleza inmediata, reacciona al instante ante
cualquier cambio en la señal de error, reduciendo significativamente el tiempo
de subida y proporcionando una respuesta dinámica ágil.
 Estabilidad predecible en sistemas simples: En sistemas de primer orden, la
estabilidad puede garantizarse fácilmente mediante una selección adecuada de
la ganancia, sin introducir complicaciones adicionales.
 Bajo costo de implementación: Al no requerir componentes complejos ni
algoritmos avanzados, resulta económico tanto en hardware como en recursos
computacionales.
 Sin efecto de fase negativo adicional: Al no añadir polos en el origen, no
introduce retrasos de fase significativos, manteniendo la estabilidad de fase del
sistema original.
Desventajas:
 Error en estado estacionario no nulo: Presenta una limitación fundamental al no
poder eliminar completamente el error remanente en régimen permanente,
especialmente ante referencias constantes o perturbaciones sostenidas.
 Sobreimpulso y oscilaciones con ganancias altas: Una ganancia elevada puede
provocar respuestas oscilatorias, sobrepicos excesivos y en casos extremos,
inestabilidad en sistemas con bajo amortiguamiento.
 Capacidad limitada para rechazar perturbaciones constantes: Al carecer de
acción integral, no puede contrarrestar de forma completa perturbaciones de tipo
escalón, lo que limita su precisión en aplicaciones de alto rendimiento.
 Insuficiente para sistemas complejos: En sistemas de orden superior o con
dinámicas más elaboradas, el control P suele ser inadecuado para cumplir con
especificaciones rigurosas de precisión y desempeño.
 Dependencia crítica de la ganancia: Su comportamiento está altamente ligado a
la elección de 𝐾𝑝 , lo que puede dificultar el ajuste óptimo en sistemas con
requisitos contradictorios.
Control Proporcional-Integral (PI):
Ventajas:

 Error en estado estacionario nulo: Gracias a la acción integral, el sistema es

capaz de alcanzar y mantener la referencia exacta, eliminando cualquier
desviación permanente, lo que es crucial en aplicaciones de alta precisión.
 Excelente rechazo a perturbaciones constantes: La componente integral permite
contrarrestar de manera efectiva perturbaciones de tipo escalón o de baja
frecuencia, mejorando la robustez del sistema.
  Amplia aplicabilidad industrial: Su combinación de respuesta rápida y precisión
lo hace adecuado para una variedad de procesos, como control de temperatura,
velocidad, presión y nivel.
 Mayor flexibilidad en el diseño: La presencia de dos parámetros ajustables (𝐾𝑝 y
𝐾𝑖 ) brinda mayor libertad para cumplir con múltiples especificaciones de
desempeño, como tiempo de establecimiento, sobrepico y error.
 Compensación de retardos y dinámicas lentas: La acción integral ayuda a mitigar
los efectos de retardos pequeños y dinámicas lentas, mejorando el seguimiento
de referencias constantes.
Desventajas:
 Respuesta transitoria más lenta: La inclusión de la acción integral introduce un
retardo inherente que puede alargar el tiempo de establecimiento y reducir la
velocidad de respuesta inicial comparada con un control P puro.
 Complejidad aumentada en la sintonización: Ajustar dos parámetros de forma
simultánea requiere mayor esfuerzo y conocimiento, pudiendo necesitar
herramientas de análisis como sisotool o métodos de ensayo y error
estructurados.
 Riesgo de inestabilidad con ganancia integral alta: Valores excesivos de 𝐾𝑖
pueden llevar el sistema a la inestabilidad, especialmente en sistemas con fase
no mínima o con retardos considerables.
 Fenómeno de wind-up en saturación: En situaciones donde el actuador se
satura, la acción integral puede acumular error de forma descontrolada,
generando sobreimpulsos pronunciados y tiempos de recuperación prolongados.
 Mayor demanda de recursos en implementación: Tanto en circuitos analógicos
como en plataformas digitales, requiere más componentes y capacidad de
procesamiento, incrementando el costo y la complejidad del sistema.
VI. CONCLUSIONES:
A lo largo de esta práctica de laboratorio se logró diseñar, simular e implementar un
controlador proporcional-integral (PI) para sistemas de primer y segundo orden,
cumpliendo satisfactoriamente con los objetivos planteados. Mediante el uso de
MATLAB y la herramienta sisotool, se determinaron los valores óptimos de las
constantes 𝐾𝑝 y 𝐾𝑖 , permitiendo ajustar la respuesta del sistema para alcanzar
especificaciones de tiempo de establecimiento, sobrepico y error en estado estacionario.
La acción combinada de los modos proporcional e integral demostró ser efectiva:
mientras el primero acelera la respuesta inicial, el segundo elimina por completo el error
en régimen permanente, validando el fundamento teórico del control PI.
La implementación práctica en Proteus mediante amplificadores operacionales,
resistencias y capacitores confirmó la viabilidad física del diseño, mostrando una
correspondencia aceptable entre los resultados simulados en MATLAB y las respuestas
obtenidas en el entorno de simulación circuital. Este proceso puso en evidencia la
importancia de realizar ajustes finos en los valores de los componentes para compensar
las no idealidades de los elementos reales, así como la utilidad de metodologías
iterativas en el diseño de sistemas de control.
Finalmente, se constató la versatilidad del controlador PI, el cual resultó adecuado tanto
para la planta de primer orden como para la de segundo orden, cumpliendo en ambos
casos con los requisitos de desempeño establecidos. La práctica reforzó la integración
entre el análisis teórico, la simulación computacional y la implementación práctica,
consolidando una metodología integral para el diseño y validación de sistemas de
control en ingeniería.