Laboratorio Control de Procesos

Práctica 2

Simulación en Matlab/Simulink de un tanque cónico.

Víctor Vargas (00211352)

Abstract

En esta práctica de ingeniería, se aborda la linealización de una ecuación inicialmente no

lineal que representa el comportamiento del nivel de un tanque cónico. La linealización se
realiza en torno a un punto de operación específico, lo que permite obtener un modelo
simplificado pero representativo del sistema. Este modelo dinámico lineal se implementa en
Simulink, una herramienta ampliamente utilizada en el ámbito de la simulación y el diseño
de sistemas de control.

Una vez que se ha obtenido el modelo en Simulink, se lleva a cabo un análisis de respuesta
al escalón, donde se aplica una entrada tipo escalón para observar cómo responde el sistema
en el dominio del tiempo. Este análisis comparativo es esencial para evaluar la validez y la
precisión de la aproximación lineal en relación con la ecuación no lineal original. Se busca
determinar si el modelo lineal es una representación adecuada para el sistema en las
condiciones de operación consideradas.

Este proceso de linealización y simulación en Simulink permite a los ingenieros y científicos

de control estudiar y comprender mejor el comportamiento de sistemas no lineales en
condiciones de funcionamiento realistas, lo que puede ser fundamental en el diseño de
estrategias de control eficaces y en la optimización de sistemas físicos complejos.

Introducción

Los tanques son componentes esenciales en una amplia gama de aplicaciones

industriales y procesos químicos, y su control eficiente es crucial para garantizar el
funcionamiento óptimo de estos sistemas. Los tanques cónicos se utilizan en una variedad de
aplicaciones en una variedad de industrias, incluidas las industrias química, farmacéutica,
alimentaria, agrícola, ambiental y de procesos industriales (Guano,2016).

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 En este laboratorio, nos adentraremos en la simulación de un tanque cónico utilizando
MATLAB/[Link] lo que se modeló un tanque cónico como el de la Figura 1 que
representa un proceso con una entrada y una salida. En este proceso, la variable de salida es
la altura del líquido en el tanque (h) y la variable de entrada es el caudal de líquido (Fc). Se
suministra un fluido de densidad constante a una velocidad volumétrica constante (F0). La
ecuación dinámica que describe el comportamiento de la altura del líquido en el tanque es la
siguiente:

1
𝑑ℎ 𝐹𝑐 (𝑡) − 𝐾𝑣 2
= (1)
𝑑𝑡 𝑅2
𝜋ℎ2 2𝑚𝑎𝑥
𝐻 𝑚𝑎𝑥

1
𝛾= (2)
𝑅2
𝜋 2𝑚𝑎𝑥
𝐻 𝑚𝑎𝑥

𝛽 = 𝛾𝐾𝑣 (3)

𝑑ℎ 3
𝑓(ℎ, 𝐹𝑐 ) = = 𝛾𝐹𝑐 ℎ−2 − 𝛽ℎ−2 (2)
𝑑𝑡

Tabla 1 Los parámetros para el proceso del tanque cónico.

Parameter Descripcion Value

𝑅𝑚𝑎𝑥 Total radius of the cone 19,25 cm
𝐻𝑚𝑎𝑥 Maximum total height of the tank 73 cm
𝐹𝑜 Maximum inflow rate of the tank 400 LHP
𝐾𝑣 Valve coefficient 55 𝑐𝑚2 /𝑠
ℎ Height of the liquid level Varied with the requirement
𝐹 Outflow Variable
𝑟 Radius at the height h variable

Materiales

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 • Matlab /Simulink

Procedimiento experimental

1. Obtención de la Ecuación Lineal:

- Se reúne los datos y ecuaciones que describen el comportamiento no lineal del tanque
cónico dados en la hoja guía, además de tener ya previamente las ecuaciones, al momento de
haber realizado el pre-laboratorio correspondiente a la práctica.

2. Identificación del Punto de Operación:

- Se debe seleccionar un punto de operación alrededor del cual desees linealizar el sistema.
Este punto debe ser típicamente el valor de operación nominal o un valor de referencia
relevante. Se empezó con un step time de 50, un valor inicial de 380 y un valor final de
380+38. Y así se procedió a implementar el diagrama de la primera ecuación.

3. Linealización de la Ecuación No Lineal:

- Se implementa el diagrama con los bloques requeridos en simulink, manualmente o utiliza

la función `linealice` para obtener la aproximación lineal del sistema en torno al punto de
operación. Esto generará una ecuación diferencial no lineal que representa el comportamiento
del sistema con un bloque agregado que es el transfer function..

4. Creación del Modelo en Simulink:

- Se abre Simulink y se crea un nuevo modelo en blanco.

- Agrega un bloque de entrada (STEP) y un bloque de salida (Scope) al modelo.

- Conecta estos bloques al sistema linealizado utilizando bloques de transferencia o de

estado, que representan la ecuación lineal derivada en el paso anterior. Aquí se utiliza bloques
como: Gain, Integrador, función de transferencia, constantes, variables, etc.

4
5. Configuración de Parámetros:

- Se define los parámetros ya explicados en la primera parte relevantes en Simulink, como

las constantes de tiempo y los coeficientes del sistema lineal. Se debe también colocar valores
en los Gain’s , como en el Step, además de los integradores y constantes.

6. Simulación y Análisis:

- Ejecuta la simulación en Simulink para observar la respuesta del sistema al escalón de

entrada.

- Se analiza y compara la respuesta del modelo lineal con la respuesta de la ecuación no

lineal original. Presta atención a cualquier diferencia significativa en el comportamiento.

7. Ajustes y Validación:

- Si es necesario, se ajusta los parámetros del modelo lineal para mejorar la concordancia
con la respuesta del sistema real.

- Realiza múltiples simulaciones con diferentes condiciones de entrada o puntos de

operación para validar la aproximación lineal en diversos escenarios.

8. Comparación de los sistemas

- En un mismo scope se juntan las dos ecuaciones, para poder comparar los dos sistemas que
se solicitan.

9. Error cuadratico

-Se añade dos bloques más los cuales sirven para lograr sacar el error cuadrático, los cuales
son un sumador, y un math function. Po último se añade un scope para representar la gráfica.

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Resultados

Primero se realiza la representación en bloques de la ecuación dinámica, Ecuación (1) que

describe el comportamiento del tanque.

• Parámetros iniciales
Stop time:1000
Step time:50
Initial value:380
Final value: 418

Gráfico 2 Representación gráfica, diagrama de bloques de la ecuación dinámica del comportamiento del nivel del tanque.

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 Gráfico 3 Comportamiento de la Ecuación dinámica (1).

Ahora bien, se consideró como punto de operación β calculados mediante las Ecuaciones

(2), (3).

1 1
𝜸= = = 4,58
𝑅2 𝑚𝑎𝑥 (19,25 𝑐𝑚)2
𝜋 𝜋
𝐻2 𝑚𝑎𝑥 (73 𝑐𝑚)2
𝑐𝑚2
𝜷 = 𝛾𝐾𝑣 = 4,58 (55 ) = 251,91
𝑠
Se obtiene la siguiente función de transferencia
0,264707
∆ℎ = ∆𝐹 (4)
161,6344𝑠 + 1 𝑐

7
• Parámetros iniciales
Stop time:1000
Step time:50
Initial value:0
Final value: 38

Gráfico 4 Diagrama de bloque para la nueva función de transferencia

Gráfico 5 Representación del proceso dinámico de un tanque cónico con la primera función de transferencia

8
 Gráfico 6 Representación del proceso dinámico

Gráfico 7 Aquí se representa el diagrama solicitado con un sumador de los dos sistemas

• Compare el modelo lineal con el modelo NO lineal (En una misma figura grafique las dos
curvas). Calcule el error cuadrático.

9
 Gráfico 8 diagrama de bloques para comparar los modelos

Gráfico 9 Scope de comparación del sistema lineal y no lineal

10
• Calcule el error cuadrático.

Gráfico 101 Diagrama completo de los modelos y para calcular el error cuadrático

Gráfico 12 Scope del error cuadrático

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Discusiones

• Validez de la Aproximación Lineal

La linealización de sistemas no lineales es una técnica esencial en la ingeniería y el

control de procesos. Sin embargo, es fundamental comprender que esta aproximación lineal
es válida solo en un rango limitado de operación alrededor del punto seleccionado. Los
resultados de la simulación deben mostrar las diferencias entre la respuesta lineal y la
respuesta no lineal en condiciones fuera de este rango. Esto resalta la importancia de elegir
cuidadosamente el punto de operación, ya que una elección inadecuada puede llevar a una
aproximación inexacta. Además, se debe considerar que algunos sistemas no lineales pueden
tener comportamientos críticos o singularidades que no pueden capturarse de manera
adecuada mediante la linealización, lo que requiere una comprensión más profunda de las
limitaciones del enfoque.

• Aplicaciones Prácticas en Ingeniería de Control

La práctica de linealización y simulación en Simulink tiene aplicaciones directas en

el diseño y la optimización de sistemas de control. Al obtener un modelo lineal que se
asemeje al comportamiento del sistema real en un punto de operación específico, los
ingenieros pueden diseñar controladores más efectivos. Este enfoque es esencial en la
industria, donde se utilizan sistemas de control para regular procesos en tiempo real, como la
automatización industrial, el control de procesos químicos y la robótica. La discusión debe
resaltar cómo la linealización y simulación en Simulink facilitan la implementación de

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estrategias de control avanzadas que mejoran la estabilidad y el rendimiento de estos
sistemas.

• Desafíos y Futuras Investigaciones

A pesar de sus ventajas, la linealización y simulación en Simulink también presentan

desafíos. La elección adecuada del punto de operación y la selección de ecuaciones de
modelo precisas pueden ser tareas difíciles, especialmente en sistemas complejos. La
discusión puede mencionar la necesidad de investigaciones futuras para abordar estos
desafíos, así como para explorar enfoques avanzados de linealización y simulación que sean
más robustos y aplicables a una gama más amplia de sistemas no lineales. Además, es
importante destacar cómo esta práctica puede contribuir al desarrollo de habilidades en los
estudiantes de ingeniería, preparándolos para enfrentar problemas del mundo real en el
campo de la automatización y el control de procesos.

Conclusiones

Se logró realizar el modelado de un tanque cónico en donde se concluyó que, debido

a diversos factores, como la escala de representación gráfica y los parámetros predefinidos

en la construcción de los modelos no lineales y lineales, existió varios cambios en la curva

de time vs height, para los parámetros iniciales y los modificados, ambos modelos muestran

un comportamiento del nivel del tanque de manera constante pues hay dinámica en el inicio

de la simulación para después permanecer en un valor constante, mientras que en el otro

mientras perturbación en el tiempo 0 y 1000, sin embargo se estabilizan en un punto.

Sin embargo, al introducir parámetros diferentes y funciones de transferencia distintas

cómo el tanque cónico dio a cambios en la señal de entrada ∆F_c en ambos modelos. Por lo

que se notó cómo la altura del líquido (∆h) varió en respuesta a estas perturbaciones.

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 Se comparó los modelos lineales y no lineales para responder a las perturbaciones,

con lo que se comprobó que las aproximaciones lineales eran adecuadas para el rango de

operación en el que se encontraba el sistema, indicó que los modelos lineales representaban

el comportamiento del sistema.

Referencias

Camacho, O., Rosales, A., Rivas, F., & Escuela Politécnica Nacional. (2020). Ingeniería en

Automatización y Control Industrial, Control de Procesos (1.a ed.). Escuela

Politécnica Nacional.

Guano, P. (2016, 7 noviembre). Diseño de un tanque cónico de decantación de 110 m3 para

la empresa Eternit ecuatoriana. [Link]

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