ESCUELA MILITAR DE INGENIERÍA
“MCAL. ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
BOLIVIA
TRABAJO DOCUMENTAL DE COMPONENTES….
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CARRITO RESUELVE-LABERINTOS
RIBERALTA, 2025
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MONOGRAFÍA BIBLIOGRÁFICA – DOCUMENTAL
CUBIERTA....................................................................................................................... i
iNDICE DE CONTENIDO.............................................................................................. vii
ÍNDICE DE FIGURAS (SI CORRESPONDE)..................................................................ix
ÍNDICE DE GRAFICOS (SI CORRESPONDE)..................................................................
ÍNDICE DE TABLAS (SI CORRESPONDE).....................................................................x
INDICE DE ANEXOS (SI CORRESPONDE)...................................................................xi
RESUMEN.....................................................................................................................xvi
PALABRAS CLAVES.........................................................................................................
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ÍNDICE DE CONTENIDOS
TITULO Pág
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GENERALIDADES...................................................................................................... 1
1. INTRODUCCION.........................................................................................1
2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.........................................................2
3 OBJETIVOS................................................................................................ 4
3.1 Objetivo General..........................................................................................4
3.2 Objetivos Específicos..................................................................................4
4 JUSTIFICACIÓN..........................................................................................4
4.1 Justificación Teórica....................................................................................4
4.2 Justificación Social......................................................................................5
4.3 Justificación institucional.............................................................................5
5 MARCO TEORICO......................................................................................6
6 DESARROLLO DE OBJETIVOS ESPECIFICOS........................................6
7 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES...............................................7
8 BIBLIOGRAFIA............................................................................................9
9 ANEXOS....................................................................................................10
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1.1 INTRODUCCION
El presente documento presentara algo fundamental para la formación de futuros
ingenieros y técnicos con el desarrollo de robots que resuelven laberintos los cuales
integran mecánica, electrónica y programación. Este mismo en contextos con
recursos limitados este proyecto es una vía efectiva para el desarrollo profesional de
los que quieran dedicarse a esas materias. La monografía presenta el proceso de
armado del mismo aparato en su forma más asequible y entendible posible.
1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En el entorno académico actual, especialmente en disciplinas relacionadas con la
ciencia, tecnología, ingeniería y matemáticas. La realización de proyectos prácticos
es un camino fundamental para la consolidación del conocimiento teórico y el
desarrollo de habilidades esenciales. Sin embargo, en muchas instituciones y para
un número significativo de estudiantes, la ejecución de estos proyectos se ve
constantemente obstaculizada por una serie de barreras.
La barrera principal identificada es la accesibilidad económica y la disponibilidad de
componentes electrónicos y materiales especializados. Proyectos ambiciosos a
menudo requieren microcontroladores, sensores, actuadores y herramientas de
medición de alto costo, lo que representa una carga financiera considerable para los
estudiantes. Además, en regiones con cadenas de suministro limitadas, la
adquisición oportuna de estos componentes se convierte en un desafío logístico,
obligando a los estudiantes a optar por soluciones óptimas o, en el peor de los casos,
a renunciar a la experiencia práctica.
Esta situación genera una brecha de desigualdad en el aprendizaje: aquellos con
mayores recursos económicos o geográficos tienen más oportunidades de construir y
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experimentar, mientras que otros se limitan a la teoría, perdiendo la invaluable
experiencia de resolver problemas reales, fallar y corregir en un contexto práctico.
La pregunta central que impulsa esta investigación y busca mitigar esta brecha es:
¿Cómo desarrollar, documentar y validar un proyecto tecnológico sencillo, funcional
y, sobre todo, económico y replicable, utilizando la menor cantidad de recursos
materiales y la documentación de acceso libre, que sirva como una guía práctica
accesible para estudiantes con recursos limitados?
1.3 OBJETIVOS
1.3.1 Objetivo General
El objetivo es desarrollar y documentar un sistema de robótica móvil estándar ,
basado en microcontrolador y sensores de proximidad, que implemente algoritmos
eficientes (como la Regla de la mano derecha) para permitir la navegación y
resolución autónoma de laberintos estructurados, con el fin de proporcionar una guía
técnica replicable que sirva como herramienta educativa fundamental en la
enseñanza de la mecatrónica, la programación y el pensamiento algorítmico.
1.3.2 Objetivos Específicos
Los objetivos específicos es el implementar un algoritmo de resolución sencillo y
eficaz (como la regla de la mano derecha) que dote al carrito de la capacidad de
toma de decisiones autónomas. Junto con ello sistematizar la información técnica, los
planos y el montaje del mismo carrito. Como último punto está el de evaluar el
sistema en su estado final en completo funcionamiento.
1.4 JUSTIFICACIÓN
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Este proyecto de diseño y construcción de un carrito robótico resuelve laberintos se
justifica por su triple valor: teórico, social e institucional. Los robots móviles son
plataformas efectivas para enseñar y aplicar conceptos de control, sensores y
algoritmos de búsqueda, facilitando la comprensión práctica de estos con un enfoque
minimalista.
En el plano social, el desarrollo de prototipos económicos fomenta capacidades
técnicas en estudiantes de la región, aumentando la autosuficiencia educativa con
recursos locales y haciendo la robótica accesible.
Finalmente, para la institución, el proyecto representa una alternativa para incorporar
actividades prácticas en el ámbito curricular, optimizando uso de recursos y
promoviendo la investigación aplicada local.
1.4.1 Justificación Teórica
En el ámbito teórico los robots móviles son plataformas efectivas para enseñar la
integración de disciplinas (mecánica, electrónica y programación) y para validar
algoritmos de control y búsqueda, como la regla de la mano derecha, mostrando
cómo la lógica se traduce en comportamiento autónomo en un entorno físico real.
Asimismo, el prototipo permite el estudio directo y la calibración de sensores de
distancia (IR y ultrasónicos) para la toma de decisiones.
1.4.2 Justificación Social
A nivel social, el proyecto es crucial para fomentar la autonomía tecnológica y reducir
la brecha digital. Al utilizar exclusivamente componentes económicos y disponibles
localmente, se elimina la alta barrera de costo asociada a los kits robóticos
importados, haciendo la robótica educativa más accesible. La documentación ofrece
una guía técnica replicable que permite a estudiantes, modificar y expandir el
sistema, fomentando la innovación con recursos locales.
1.4.3 Justificación institucional
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Finalmente, la justificación institucional radica en que el proyecto representa una
solución eficiente para optimizar los recursos educativos. Proporciona a la institución
una plataforma de bajo presupuesto para la incorporación de actividades prácticas.
Además, el desarrollo de esta monografía genera una base de conocimiento
verificada para impulsar la investigación aplicada local en el área de la robótica y el
control dentro de la Escuela Militar de Ingeniería.
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MARCO TEORICO
1.5 FUNDAMENTOS TEORICOS
1.5.1 Antecedentes históricos de la enseñanza de la anatomía humana
Robótica Móvil y Mecánica
Nuestro robot usa tracción diferencial. Esto significa que tiene dos ruedas con motor,
y se mueve y gira controlando la velocidad y el sentido de giro de esas dos ruedas.
Esta forma de moverse es simple y barata de montar y es perfecta para los giros
cerrados dentro de un laberinto.
Sensores de Distancia
Para saber dónde están las paredes, el robot usa dos tipos de sensores que miden la
distancia:
Los Sensores IR (Infrarrojos)
Son como ojos de corto alcance que detectan objetos que están muy cerca (pocos
centímetros). Sirven para que el robot se mantenga pegado a la pared del pasillo.
El Sensor Ultrasónico (HC-SR04)
Es un sonar que usa ondas de sonido para medir distancias más grandes (hasta 3
metros). Este sensor es clave para detectar que el pasillo se acaba de frente.
Microcontrolador
El cerebro es una placa Arduino (Nano o UNO). Se usa porque es muy barato, fácil
de conseguir en tiendas y tiene mucha ayuda en internet (documentación). El
Arduino lee lo que dicen los sensores y da las órdenes de movimiento a los motores.
Drivers de Motor
El Arduino no tiene la fuerza suficiente para mover los motores. Por eso se usa un
Driver de Motor (el L298N). Este aparato funciona como un interruptor de alta
potencia que recibe la orden del Arduino y pone la energía de la batería en los
motores, controlando su velocidad con PWM (para ir rápido o lento) y su dirección.
Algoritmo de Navegación
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La regla que el robot sigue para resolver el laberinto es la Regla de la Mano Derecha.
Es el método más simple y garantiza que el robot encontrará la salida. La regla es
simple: el robot siempre intenta avanzar manteniendo la pared a su derecha. Si la
derecha se abre, gira ahí. Si todo está cerrado, gira a la izquierda o retrocede.
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MARCO PRACTICO DE LA PROPUESTA
1.6 DESARROLLO DE LOS OBJETIVOS ESPECIFICOS
El objetivo general de este proyecto, que es desarrollar un carro robótico resuelve-
laberintos autónomo, eficiente y económico, se desglosa meticulosamente en una
serie de metas técnicas y operacionales esenciales. Estos objetivos específicos
constituyen la hoja de ruta fundamental del proyecto, trascendiendo la mera lista de
tareas para convertirse en un plan de trabajo detallado y estructurado, imprescindible
dentro del marco riguroso de la ingeniería. Cubren el ciclo completo de desarrollo del
prototipo: desde la concepción preliminar del diseño físico, la selección estratégica
de componentes accesibles y de bajo costo (priorizando la disponibilidad local), hasta
la programación del control inteligente (firmware) y la validación rigurosa del
desempeño en el entorno de pruebas. Su cumplimiento es vital y necesario para
asegurar que el producto final no solo sea funcional al resolver el laberinto, sino
también económico, robusto, replicable y totalmente viable dentro de las limitaciones
de recursos locales, consolidándolo firmemente como una plataforma didáctica
sostenible, reproducible y de alto valor para la formación académica y la
investigación aplicada en la institución.
1.6.1 Diseño de la Estructura y Tracción
Desarrollar la estructura física del carrito y su sistema de tracción 2WD (Diferencial)
con materiales accesibles y de bajo costo (Acrílico o MDF), aptos para fabricación
local. Esto incluye definir las dimensiones compactas del chasis (aproximadamente
120 X 80 mm) necesarias para navegar pasillos estrechos, seleccionar los motores
DC con caja reductora adecuados (100-200 RPM) para un equilibrio entre velocidad
y torque, y asegurar un montaje mecánico que mantenga un centro de gravedad bajo
para una estabilidad óptima durante los giros rápidos y la aceleración.
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1.6.2 Implementación del Sistema de Detección
Establecer un sistema robusto de detección de paredes combinando sensores de
bajo costo es un objetivo crítico para la navegación autónoma y confiable del carrito.
Para lograrlo, se diseñó una arquitectura de percepción híbrida y económica.
Se utilizarán tres módulos IR (Infrarrojos), ubicados estratégicamente (uno central
frontal y dos laterales, a izquierda y derecha). Estos módulos son esenciales para el
seguimiento inmediato y preciso de las paredes laterales y frontales cercanas,
permitiendo al robot mantener una distancia constante del pasillo y evitar colisiones
inesperadas. Su naturaleza de corto alcance es ideal para la toma de decisiones de
alta frecuencia (giros y micro-correcciones).
Se incorpora un sensor HC-SR04 (ultrasónico), montado en el centro del frente del
chasis. Este sensor proporciona una medida de distancia frontal complementaria,
crucial para la detección oportuna de finales de pasillo o intersecciones. A diferencia
del IR, el HC-SR04 ofrece un rango mayor, permitiendo al robot iniciar la maniobra
de giro o parada con anticipación.
1.6.3 Programación del Algoritmo de Navegación
Programar e integrar el firmware en el microcontrolador Arduino. Esto abarca el
desarrollo de un algoritmo de navegación funcional, iniciando con la Regla de la
Mano Derecha como base robusta y garantista. Como mejora opcional, se explorará
la implementación de una versión simplificada de mapeo parcial (floodfill) para
optimizar la búsqueda en laberintos complejos. Se debe incorporar el control de
motores mediante PWM y la lógica de toma de decisiones de alta frecuencia basada
en las lecturas filtradas y combinadas de todos los sensores.
1.6.4 Desarrollo del Cuarto objetivo especifico
Validar el desempeño del prototipo mediante un ciclo de pruebas riguroso y
sistemático, crucial para la sección de Resultados. Este objetivo requiere someter el
carrito a laberintos de diferentes complejidades y tamaños (4 X 4, 6 X 6 y 8 X 8
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celdas) para registrar y analizar métricas clave como el tiempo promedio de salida, el
número de giros y la tasa de éxito (confiabilidad) bajo distintas condiciones de
iluminación y superficie. Finalmente, se debe elaborar la documentación técnica
exhaustiva (esquemas de conexión, lista de materiales completa y código fuente
comentado) para garantizar la replicabilidad total del proyecto por parte de la
comunidad académica.
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CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
1.7 CONCLUSIONES
El proceso de diseño, construcción y validación del carro robótico resuelve-laberintos
autónomo ha permitido arribar a una serie de conclusiones sólidas que confirman la
hipótesis de trabajo y evalúan el desempeño del prototipo bajo las restricciones
económicas autoimpuestas. La factibilidad de desarrollar tecnología mecatrónica
funcional con componentes de bajo costo disponibles localmente no solo se
demostró, sino que se cuantificó a través de las pruebas de navegación,
estableciendo un balance claro entre el presupuesto limitado y la capacidad operativa
del sistema. La evaluación final confirma el éxito del enfoque pedagógico, pero
también subraya las áreas críticas donde el ahorro de costos introduce limitaciones
en la precisión y la eficiencia.
4.2 RECOMENDACIONES
Tras la ejecución de las pruebas y la formulación de las conclusiones, se hace
evidente que, si bien el objetivo de crear un prototipo económico fue cumplido,
existen márgenes significativos para mejorar la precisión, la eficiencia y la robustez
del sistema. Las siguientes recomendaciones representan una hoja de ruta técnica
para futuras iteraciones de este proyecto. Su implementación no solo subsanaría las
limitaciones inherentes al bajo costo inicial, sino que también elevaría la plataforma
de un nivel didáctico básico a una herramienta de investigación aplicada capaz de
implementar algoritmos de navegación más avanzados y lograr tiempos de
resolución más rápidos y consistentes en laberintos complejos. El foco principal está
en la optimización del control de movimiento y la mejora de la eficiencia energética.
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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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Hardware. Recuperado de [Link]
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Robótica educativa como herramienta para el desarrollo del pensamiento
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Microchip Technology Inc. (s.f.). ATmega328P Microcontroller Datasheet. [Hoja de
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