1.

Control Digital

1. Control Digital ___________________________________________________ 1

1.1. Introduccin ________________________________________________________ 2 1.2. Caractersticas del Control Digital ______________________________________ 4 1.3. Porqu una teora especial?___________________________________________ 5 1.4. Sistemas Discretos____________________________________________________ 7 1.5. Caractersticas Discretas Intrnsecas de los Sistemas ______________________ 8 1.6. Desarrollos Tericos__________________________________________________ 9

2. Referencias_____________________________________________________ 11

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1.1. Introduccin El control automtico no se habra podido desarrollar sin un paso previo dado por los controladores con la aparicin de los computadores digitales los que abrieron un campo muy amplio de avance. K. strm hace una resea de hitos histricos en el llamado control digital que hablan de esta evolucin. Hasta el surgimiento de los sistemas digitales el nico elemento de clculo con que contaba la Ingeniera de Control eran los computadores analgicos electrnicos. Lo mismo ocurra con la implementacin de los reguladores. Estos se construan con elementos analgicos mecnicos, neumticos o electrnicos. Pero el desarrollo de la electrnica y de los computadores digitales llev a cambiar rpidamente la concepcin. Los primeros computadores digitales fueron usados en sistemas de control de procesos extremadamente complejos. Con la reduccin constante de los precios y tamao, hoy se implementan reguladores digitales individuales por lazo de control. Los computadores digitales son usados tambin como herramienta para el anlisis y diseo de los sistemas automatizados. La automtica o ciencia del control cuenta con elementos mucho ms poderosos que en el pasado. Los computadores digitales estn en constante progreso especialmente con los avances en la tecnologa de la integracin en muy alta escala (VLSIT). Se esperan importantes cambios en los prximos aos. En un primer momento se intentaba trasladar todos los algoritmos y mecanismos de diseo del campo analgico a los elementos digitales. Pero la teora del control ha avanzado creando tcnicas imposibles de implementar en forma analgica. Por lo tanto existen dos formas de analizar los sistemas discretos. Una, como una aproximacin de los reguladores analgicos, pero sta es una visin pobre y los resultados a lo sumo son iguales a los obtenidos anteriormente. La segunda es ver a los sistemas discretos de control como algo distinto y de esta manera obtener conclusiones ms poderosas. Un sistema discreto se inserta en el lazo de control a fin de reemplazar el regulador pero e1 proceso fsico contina siendo continuo, en la mayora de los casos de inters. La seal de salida se muestrea cada cierto tiempo (llamado perodo de muestreo) y se discretizada mediante un conversor analgico digital. Esta informacin es procesada y convertida nuevamente a analgica mediante un conversor digital analgico. Por lo tanto internamente, el computador se independiza del tipo de seal con que est trabajando y ve todas las magnitudes como una serie de valores discretos (de precisin finita). Por esto resulta cmodo trabajar con ecuaciones en diferencia en lugar de ecuaciones diferenciales como se haca con los mtodos analgicos.

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Analizando la historia del control digital se puede fijar como momento inicial los aos '50 donde aparecen las primeras computadoras dedicadas al control proceso. Eran muy grandes en cuanto a volumen, tenan un gran consumo y generalmente su fiabilidad no era muy grande. En 1956 se instala en la compaa Texaco un sistema que controla 26 caudales, 72 temperaturas y 3 composiciones. Este computador realizaba una suma en 1 ms y una multiplicacin en 20 ms. Su tiempo medio entre fallas (TMEF MTBF) que mide la fiabilidad de un equipo era de 50 a 100 hs solo para la cpu. Como caractersticas de la poca se puede decir que no estaba avanzada an la implementacin de modelos en tiempo real. Lo que se usaba eran complejos modelos basados en el comportamiento fsico del proceso. Haba adems un escaso desarrollo en materia de sensores. Tambin se advierte por ese entonces un fuerte rechazo a la introduccin de nuevas tecnologas. En 1962, en la Imperial Chemical Industries (en Inglaterra) se instala un control digital con 224 entradas comandando 129 vlvulas. Se utiliza por ese entonces, como argumentacin el concepto de Control Digital Directo (CDD o DDC), es decir que una nica computadora controla toda una planta o proceso. Una suma se haca en .1 ms y se multiplicaba en 1 ms. El TMEF haba ascendido a unas 1000 hs. Se comenzaba a reemplazar tableros de instrumentos por teclado y pantallas. Ya se observa una ventaja importante: la fcil reconfiguracin del sistema. En 1965 comienza la era de las mini computadoras. Una mini computadora tpica tena una longitud de palabra de 16 bits, de 8 a 124k de memoria fija mas una unidad de disco. Aparecen los circuitos integrados con lo que se reducen notablemente los costos y los tamaos. Aumenta la velocidad y la fiabilidad: una suma se ejecuta en 0,002 ms y en 0,007 ms una multiplicacin. El TMEF sube a 20000 hs. Ya es posible pensar en aplicar el control digital a proyectos pequeos con lo que se observa un crecimiento de las aplicaciones de 5000 a 50000 en 5 aos. El costo medio de una aplicacin (en 1975) es de unos 10000 dlares llegando el costo total del proyecto a 100000 dlares. En 1975 hacen su aparicin las microcomputadoras con un costo medio de 500 dlares y un consumo despreciable. Ahora cambia el concepto del sistema y se habla de control dedicado es decir dar a cada variable o grupo de ellas un control especfico y personalizado. Tambin en este momento se observa un gran desarrollo de la teora de control. Con vistas al futuro se pueden prever avances en varios campos y con diversos ritmos. Uno de ellos es el propio conocimiento del proceso. Sus progresos son lentos pero constantes. Se ven potenciados actualmente por la facilidad en la recoleccin de datos y su posterior anlisis. Asociado a esto estn las tcnicas de medicin que se sofistican da a da al haber cada vez ms sensores inteligentes incluso que incorporan computadores a bordo. Quizs el avance ms espectacular sea en el terreno de la tecnologa de los computadores. Se observan avances en varias reas: desarrollos electrnicos en materia de integracin (vlsi), en el dominio de las comunicaciones, en la presentacin de la informacin, la aparicin de nuevos lenguajes y en la arquitectura propia de los computadores.

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En cuanto al control avanzado, la teora de control tambin prev adelantos principalmente en las reas de identificacin de sistemas, algoritmos de control, optimizacin, control adaptativo, control inteligente y sistemas multivariables. Pero ya nunca ms se podr despegar el futuro de esta temtica al del avance de los computadores digitales. 1.2. Caractersticas del Control Digital Como caractersticas bsicas del control digital se pueden mencionar las siguientes: No existe lmite en la complejidad del algoritmo. Cosa que s suceda anteriormente con los sistemas analgicos. Facilidad de ajuste y cambio. Por el mismo motivo anterior un cambio en un control analgico implica, en el mejor de los casos, un cambio de componentes si no un cambio del controlador completo. Exactitud y estabilidad en el clculo debido a que no existen derivas u otras fuentes de error. tracin, etc.) Uso del computador con otros fines (alarmas, archivo de datos, adminis-

Costo vs. nmero de lazos. No siempre se justifica un control digital ya que existe un costo mnimo que lo hace inaplicable para un nmero reducido de variables. Tendencia al control distribuido o jerrquico. Se ha pasado de la idea de usar un nico controlador o computador para toda una planta a la de distribuir los dispositivos inteligentes por variable o grupos de estas e ir formando estructuras jerrquicas. En cuanto a la arquitectura de un lazo de control es de la forma en que lo muestra la Ilustracin 1-1. El proceso en la mayora de los casos es continuo, es decir se lo debe excitar con una seal continua y genera una salida continua. Esta seal, como en cualquier lazo de control es sensada por algn dispositivo que a su vez entrega una seal continua proporcional a la magnitud medida. Por otra parte est el computador que solo trabaja con valores discretos. Para compatibilizar ambos existen dos elementos: el CDA y el CAD que realizan la conversin de magnitudes.

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rk

uk Computador CDA

u(t) Proceso

y(t)

CAD yk

Sensor

Ilustracin 1-1 Lazo tpico de Control Digital 1.3. Porqu una teora especial? Una teora adecuada debera permitir analizar un sistema muestreado de control y poder disearlo. Resulta obvio que un sistema muestreado se comporta como uno continuo para perodos muy pequeos. Entonces porqu desarrollar una teora especial? Algunos ejemplos mostrarn cmo este sistema no puede ser completamente entendido dentro de la teora clsica an si el proceso es lineal, invariante en el tiempo y continuo. Ejemplo 1. Dependencia del tiempo Supngase la implemencin de un simple regulador de primer orden usando un CAD, un computador digital y un CDA. La ecuacin diferencial de primer orden es aproximada a una ecuacin en diferencias de primer orden. La respuesta al escaln se muestra en la figura.

y(t) CAD

yk

Sistema 1er orden

uk CDA

u(t)

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1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Se observa que no es independiente del momento en que se aplica la entrada. Si la entrada es retardada la salida es igualmente retardada solo si el retardo es mltiplo del perodo de muestreo. Esto es as debido a la existencia del reloj de muestreo. Un sistema controlado con computador y muestreado con un perodo de muestreo fijo es un sistema peridico. Este efecto se puede reducir eligiendo un pequeo perodo de muestreo. O sea que es necesario considerar el muestreo al estudiar estos sistemas. Ejemplo 2. Armnicas Superiores Si se aplica una onda senoidal a un sistema estable, lineal e invariante, despus de un transitorio, su salida es senoidal y de igual frecuencia que la entrada. La figura muestra lo que pasa si se muestrea una seal de 4,9 Hz cada 0,1 seg. Esto no es posible explicarlo con la teora clsica, es necesario tener otras herramientas para su anlisis

y(t)

Sistema 1er orden

u(t) CDA

uk

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0.08

0.08

0.06

0.06

0.04

0.04

0.02

0.02

-0.02

-0.02

-0.04 0 2 4 6 8 10

-0.04

10

Ejemplo 3. Control de Tiempo Finito Sea un doble integrador con una ley de control como la de la figura. Este tipo de control es llamado de tiempo finito o mnimo. Vemos que la respuesta es mejor que la obtenida con una aproximacin continua. Esto demuestra claramente que an en el caso de un sistema lineal es posible construir un regulador algo mejor que su simple aproximacin continua.

1.5

0.5

-0.5

-1 0 2 4 6 8 10

Para perodos de muestreos muy pequeos se puede aproximar al control continuo. Se pueden utilizar tcnicas digitales especficas de control. 1.4. Sistemas Discretos Los Modelos de Sistemas Discretos parecen una buena opcin para el anlisis. Un ejemplo de estos modelos son los algoritmos de computacin Ejemplo 4. Solucin Iterativa
x f ( x) = 0

algoritmo
xk +1 = f ( xk )

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Por ejemplo si f ( x ) = 3 x , la solucin es x = 1,697

3

2.5

1.5

0.5

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Ejemplo 5. Control PI r=lectura_referencia y=lectura_salida e=r-y u=kp*(e+i) escritura_actuacion i=i+T*e/Ti 1.5. Caractersticas Discretas Intrnsecas de los Sistemas En muchos casos el carcter discreto de est en la etapa de medicin: antena de radar: informacin en una direccin una vez por revolucin. mediciones qumicas: espectrografa o cromatgrafos. sistemas econmicos

En otros aparece en la actuacin: tiristor motor de combustin interna sistemas biolgicos. transmisin por pulsos nerviosos

Lo comn a todos los sistemas es la periodicidad del muestreo. Esto complica el anlisis con las herramientas convencionales. Se simplifica el anlisis estudindolos en el momento del muestreo.

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1.6. Desarrollos Tericos A pesar de que la teora de sistemas muestreados es anterior a su aplicacin al control, cobr realmente fuerza con ello. Mostraremos algunos de sus principales ideas. Es importante saber bajo qu condiciones una seal muestreada puede ser totalmente reconstruida. Los primeros tratamientos fueron hechos por Nyquist quien demostr que para reconstruir una seal senoidal es necesario muestrearla al menos dos veces por perodo. La solucin completa la dio Shannon en 1949. Las ecuaciones en diferencias (1948 - Oldenburg-Sartorius) reemplazan las ecuaciones diferenciales en un sistema continuo. As por ejemplo se puede investigar la estabilidad por el mtodo de Schur-Cohn que es equivalente al de Routh-Hurwitz. Con el estudio de los radares se vio la necesidad de una teora de la transformacin. En 1945 surgen estudio simultneamente en la URSS, GB y EEUU.
k Hurewicz (1947) plantea la transformacin ( f ( kT ) ) = z f ( kT ) k =0

Tsypkin, URSS, (1950) la llama Transformada de Laplace Discreta En EEUU, en Columbia University, Ragazzini y Zadeh (1952) la rebautizan como Transformada Z Barker (1952), GB, llaga a idnticos resultados. Jury, EEUU, alumno de Ragazzini, presenta su tesis doctoral con este tema.

La transformada en Z lleva a resultados sencillos y como contrapartida tiene la limitacin de dar informacin solo en los instantes de muestreo. Para esto existe una herramienta adecuada que es la transformada en Z modificada. Un evento importante en los anos 60 fue el desarrollo de la teora del espacio de estado. Los principales aportes lo dieron Pontryagin y Bellman. Kalman desarroll mas esta teora aplicada al control. Crecen en forma paralela con los sistemas discretos. El Control de tiempo finito es difcil analizarlo con ecuaciones diferenciales Muchos de los elementos tericos aparecieron al estudiar el problema del control en tiempo finito. Se lleg as a los conceptos de controlabilidad y observabilidad.

Tambin se desarrollaron a fines de los 50' los conceptos de Control ptimo y Estocstico. Bellman (1957), Pontryagin (1962) y otros mostraron la posibilidad de formular el diseo del control como un problema de optimizacin. Una solucin explcita para sistemas lineales con funcin de costo cuadrtica la dio Bellman en 1958. Kalman obtuvo su clebre demostracin donde el problema lineal cuadrtico poda ser reducido a la solucin de una ecuacin de Riccati. Fue tambin Control Digital [Link] 9

Kalman el que formul el filtro de Wiener para el espacio de estado lo que permiti resolverlo con ecuaciones recursivas, facilmente aplicables al clculo numrico. A comienzo de los 60 el problema variacional estocstico se formula asumiendo que la perturbacin es un proceso aleatorio. Todo esto contribuy a desarrollar la teora del control estocstico. Cuando se intent aplicar la teora a la prctica surgi la necesidad de tener herramientas de modelizacin. Se desarrolla entonces toda una teora al respecto generndose una gran cantidad algoritmos (Astrm, Eykhoff (1971), Goodwin, Payne (1977), etc) El advenimiento del computador de control hizo posible la implementacin de algoritmos ms y ms complejos permitiendo el uso de tcnicas adaptativas. Los mayores adelantos fueron hechos en los 70 (Astrm, Wittenmark (1973), etc).

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2. Referencias
1. strm, Karl J.: Computer Controlled 1984 Systems. Theory and Design, Prentice Hall

2. Aracil Santonja, R.: Sistemas Discretos de Control, Universidad Politcnica de Madrid 1980 3. Isermann, R.: Digital Control Systems, Springer Verlag 1981 4. Papoulis, A: Sistemas Digitales y Analgicos, Marcombo 1978 5. Kuo, B: Discrete Data Control Systems, Prentice Hall 1970 6. Tou, : Digital and Sampled Data Control Systems, Mac Graw Hill 1959 7. Proakis, J.G. & Manolakis, D.G.: Tratamiento Digital de Seales: Principios, Algoritmos y Aplicaciones, Traduccin de Digital Signal Processing: Principles, Algorithms and Applications, 3rd . edition, Prentice Hall, Englewood Cliffs, UK., 1998.

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