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Tutorial PID
Introduccin Este tutorial le mostrar las caractersticas de los controladores proporcional (P), integral (I), y derivativo (D), y cmo usarlos para obtener una respuesta deseada. En esta Gua, consideremos el siguiente sistema de realimentacin unitaria:

Planta: sistema a controlar Controlador: Provee la excitacin de la planta; Se disea para controlar el comportamiento de todo el sistema El controlador de tres trminos La funcin de transferencia del controlador PID es:

y y y

Kp = Ganancia Proporcional KI = Ganancia Integral Kd = Ganancia Derivativa

Primero, echemos un vistazo a cmo trabaja el controlador PID en un sistema a lazo cerrado usando el esquema de abajo. La variable (e) representa el error de seguimiento, que es la diferencia entre el valor deseado de entrada (R) y la salida real (Y). Esta seal de error (e) ser enviada al controlador PID, y ste calcular tanto la derivada cuanto la integral de esta seal de error. La seal (u) recin salida del controlador es ahora igual a la ganancia proporcional (Kp) veces la magnitud del error ms la ganancia integral (Ki) veces la integral del error, ms la ganancia derivativa (Kd) veces la derivada del error.

La seal (u) se enviar a la planta, y se obtendr la nueva salida (Y). Esta nueva salida (Y) se re-enviar al sensor para hallar la nueva seal de error (e). El controlador toma esta nueva seal de error y computar su derivada y su integral otra vez. Este proceso sigue sin parar. Las caractersticas de los controladores P, I, y D Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de elevacin y reducir, sin jams eliminar, el error de estado estacionario . Un control integral (Ki) tendr el efecto de eliminar el error de estado estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria. Un control derivativo (Kd) tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema, reduciendo el sobrepico, y mejorando la respuesta transitoria. Los efectos de cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en un sistema a lazo cerrado se resumen en la tabla de abajo. CL RESPUESTA Kp Ki Kd TIEMPO SUBIDA Baja Baja Poco Cambio SOBREPICO Sube Sube Baja TIEMPO ESTABLECIMIENTO Poco Cambio Sube Baja SS ERROR Baja Elimina Poco Cambio

Note que estas correlaciones podran no ser exactamente seguras, porque Kp, Ki, y Kd son dependientes entre s. De hecho, cambiando una de estas variables se puede variar el efecto de las otras dos. Por esta razn, la tabla deber usarse nicamente como referencia cuando se determina los valores de Ki, Kp y Kd. Problema Ejemplo Suponga que tenemos un problema de masa simple, resorte, y amortiguador.

La ecuacin de modelo de este sistema es

(1) Tomando transformada de Laplace de la ecuacin del modelo (1)

La funcin de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la entrada F(s) es entonces

Sea
y y y y

M = 1kg b = 10 N.s/m k = 20 N/m F(s) = 1

Introduzca estos valores en la funcin de transferencia anterior

El objetivo de este problema es mostrarle cmo contribuyen Kp, Ki y Kd para obtener

Menor tiempo de subida Mnimo sobrepico Error de estado estacionario nulo

Respuesta a lazo abierto al escaln Veamos primero la respuesta a lazo abierto al escaln. Cree un nuevo archivo-m y agregue el siguiente cdigo:

num= 1; den= [1 10 20]; step(num,den) Corriendo este archivo-m, la ventana de comandos del Matlab le debera dar la figura de abajo.

La ganancia de continua de la funcin de transferencia de la planta es 1/20, as que 0.05 es el valor final de la salida a una entrada escaln unitario. Esto se corresponde al error de estado estacionario de 0.95, bastante grande de hecho. Adems, el tiempo de elevacin es alrededor de un segundo, y el tiempo de establecimiento es alrededor de 1.5 segundos. Diseemos un controlador que reducir el tiempo de elevacin y el tiempo de establecimiento, y eliminar el error de estado estacionario. Control proporcional De la tabla de arriba, vemos que el controlador proporcional (Kp) reduce el tiempo de trepada, incrementa el sobrepico, y reduce el error de estado estacionario. La funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema de arriba con un controlador proporcional es:

Iguale la ganancia proporcional (Kp) a 300 y cambie el archivo-m con lo siguiente:

Kp= 300; num= [Kp]; den= [1 10 20+Kp]; t= 0:0.01:2; step(num,den,t) Corriendo este archivo-m, la ventana de comandos del Matlab le da la figura siguiente.

Nota: Puede usarse la funcin cloop para obtener la funcin de transferencia a lazo cerrado directamente de la funcin de transferencia a lazo abierto (en lugar de obtenerla a mano). El siguiente archivo-m usa el comando cloop que le debera dar un grfico similar al de abajo. num= 1; den= [1 10 20]; Kp= 300; [numCL,denCL]=cloop(Kp*num,den); t= 0:0.01:2; step(numCL, denCL,t)

El grfico de arriba muestra que el controlador proporcional redujo tanto el tiempo de elevacin cuanto el error de estado estacionario, incrementando el sobrepico, y bajando el tiempo de establecimiento en pequea medida. Control Proporcional-Derivativo Ahora, echemos un vistazo a un Control PD. De la figura de arriba, vemos que el controlador derivativo (Kd) reduce tanto el sobrepico cuanto el tiempo de establecimiento. La funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema dado con un Controlador PD es:

Haga Kp igual a 300 como antes e iguale Kd a 10. Ingrese los siguientes comandos en un archivo-m y ejectelo en la ventana de comandos del Matlab.

Kp= 300; Kd= 10; num= [Kd Kp]; den= [1 10+Kd 20+Kp];

t= 0:0.01:2; step(num,den,t)

Esta figura muestra que el controlador derivativo redujo tanto el sobrepico cuanto el tiempo de establecimiento, y tuvo poco efecto en el tiempo de elevacin y el error de estado estacionario. Control Proporcional-Integral Antes de avanzar a un control PID, echemos un vistazo al Control PI. De la tabla, vemos que un controlador integral (Ki) decrementa el tiempo de elevacin, incrementa tanto el sobrepico cuanto el tiempo de establecimiento, y elimina el error de estado estacionario. Para el sistema dado, la funcin de transferencia a lazo cerrado con un Control PI es:

Reduzcamos Kp a 30, y hagamos Ki igual a 70. Cree un archivo-m nuevo e ingrese los siguientes comandos.

Kp= 30; Ki= 70; num= [Kp Ki]; den= [1 10 20+Kp Ki]; t= 0:0.01:2; step(num,den,t) Corra este archivo-m en la ventana de comandos del Matlab, y obtenga la figura siguiente.

Hemos reducido la ganancia proporcional (Kp) porque el controlador integral tambin reduce el tiempo de elevacin e incrementa el sobrepico as como lo hace el controlador proporcional (efecto doble). La respuesta anterior muestra que el controlador integral elimin el error de estado estacionario. Control Proporcional-Integral-Derivativo Ahora, echemos un vistazo a controlador PID. La funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema dado con un controlador PID es:

Luego de varias ejecuciones de prueba y error, las ganancias Kp=350, Ki=300, y Kd=50 proveern la respuesta deseada. Para confirmarlo, ingrese los siguientes comandos en un archivo-m y ejectelo en la ventana de comandos. Debera obtenerse la siguiente respuesta al escaln. Kp= 350; Ki= 300; Kd= 50;

num= [Kd Kp Ki]; den= [1 10+Kd 20+Kp Ki]; t= 0:0.01:2; step(num,den,t)

Ahora, obtuvimos el sistema sin sobrepico, rpido tiempo de subida, y error de estado estacionario cero. Sugerencias generales para el diseo del controlador PID Cuando est diseando un controlador PID para un sistema dado, siga los pasos de abajo para obtener una respuesta deseada. 1. 2. 3. 4. 5. Obtenga una respuesta a lazo abierto y determine qu hay que mejorar Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de elevacin Agregue un control derivativo para mejorar el sobrepico Agregue un control integral para eliminar el error de estado estacionario Ajuste cada coeficiente Kp, Ki, y Kd hasta que obtenga la respuesta general deseada. Puede mirar en la tabla de este "Tutorial PID" para averiguar cul controlador controla cierta caracterstica.

Finalmente, tenga en mente que no implementar los tres controladores (proporcional, derivativo, e integral) en un sistema, si no es necesario. Por ejemplo, si el controlador PI le proporciona una buena respuesta (como el ejemplo anterior), no necesitar implementar un controlador derivativo. Mantenga el controlador lo ms simple que se pueda.