Formelsammlung Systemtheorie II Regelungsnormalform steuerbar
06.02.12 [Link] (keine Gewhr auf Richtigkeit! Korrekturen an [Link]@[Link])
+ + + + +
Existiert nur fr erreichbare Systeme (-> s. Invertierbarkeit Basistransformationsmatrix S)
-1 -1 -1 -1
Beobachternormalform
beobachtbar
-1
-1
-1
-1
-1
Zustandsgleichungen / allgemeine Lsung zeitdiskret
zeitkontinuierlich
quivalentes, zeitdiskretes System
Steuerbarkeit / Erreichbarkeit Bedingung: (Zeitdiskret) (Zeitkontinuierlich)
det( steuerbar, erreichbar
Beobachtbarkeit Bedingung: Steuer- und Beobachtbarkeit sind unabhngig von Zeit(in)varianz.
steuerbar erreichbar
det(
nicht steuerbar nicht erreichbar
evtl. steuerbar (keine Aussage) nicht erreichbar
Steuerbarkeit Erreichbarkeit Ein steuerbares System der Dimension n lsst sich in hchstens n Schritten in den Nullzustand bringen System in RNF vollstndig steuerbar System in BNF vollstndig beobachtbar
Duales System Dualittstheorem von Kalman: vollst. erreichbar vollst. beobachtbar vollst. beobachtbar vollst. erreichbar
Charakteristisches Polynom von
Zustandsvektorrckfhrung
+
B
z-1 A
+ + +
z
-1
-1
-1
-1
+ + +
Gegeben ist System mit Matrix
mit der charakt. Gleichung:
Gewnschte Pole von
sind letzte Zeile von ansteigend) aus Nenner von (A) Errechnen von 1. 2.
in RNF (ZV in BSB von rechts nach links
(B) 1. 2.
Errechnen von
Koeffizienten vergleich
wenn Nachteil:
oder
schon vorhanden in nicht-RNF verlangt )
wird bentigt (falls
praktisch, falls
Schtzung des Zustandsvektors (Luenberger Beobachter)
B
z-1 A
Festlegen des Verhaltens von :
ber die Eigenwerte von
+ +
-1
A L
L Bedingung fr das Finden von beobachtbar sein. (Dead-Beat:
: )
muss
Regelung mit geschtztem Zustandsvektor
+
B
z-1 A
2n-dimensionale Zustandsgleichung:
z-1
ALC
Dualitt K-Vektorrckfhrung
Luenberger Beobachter
quivalenter Zustandsvektor Ist ein Zustandsvektor von D.h.
, dann ist
ein gltiger quivalenter Zustandsvektor, falls gilt:
muss berechenbar sein: Basistransformationsmatrix
dim
Transf. auf RNF
2 3
Fr muss nur
Achtung! Beginn bei
nicht bei
!
4
berechnet werden.
Damit existiert muss auch existieren. Deswegen muss gelten: d (nur dann ist invertierbar), also auch
Minimal quivalentes System Existiert, falls linear abhngige Zeilen hat. Gegeben ist System
Gesucht ist System
Berechnung von R: 1.
quivalenzgesetze:
Form von 2. 3. 4. 5. m Koeffizienten Vergleich: und
m
Zustandsgleichungen des gestrten Systems
Die Existenz eines minimaleren Systems uert sich durch Krzungen in der bertragungsfunktion.
+
!
+
rauschbehaftete Eingnge mssen als Strgre modelliert werden
Kalman Gleichungen Measurement update:
Time update:
Anfangsbedingungen:
Stabilitt Asymptotische Stabilitt: alle Eigenwerte von A liegen im Einheitskreis LTI-System (A,B,C) ist asymptotisch Stabil BIBO-Stabilitt: - alle Pole in linker, offener Halbebene (s-Bereich) - alle Pole innerhalb des Einheitskreis (z-Bereich) Asymptotische Stabilitt BIBO Stabilitt Dead-Beat asymptotisch stabil Adaptive Systeme Optimale Filterkoeffizienten:
Unbekanntes System
die den quadratische Fehler: minimieren.
Adaptionsalgorithmus
Adaptives Systemmodell
(# Koeffizienten des adaptiven Systems) Gau-Markoff-Modell 1. Gau-Eigenschaft Da und und 2. Markoff-Eigenschaft hngt nur von ist gegeben, wenn wei ist.
Die Aussagen beziehen sich nur auf den Zustandsvektor
ist wei, mittelwertfrei (# Koeffizienten des unbekannten Systems)
Gauveteilt sind, sind es auch
und
aber nicht von den vorherigen Werten ab. in
, aber nicht auf den Ausgang
(kann auch von frheren Werten abhngen)
Abtastung Abzustastendes Signal: Abtastung (Multiplikation mit Dirac-Folge):
Fouriertransformierte in Abhngigkeit der Abtastwerte:
Fouriertransformierte in Abhngigkeit der Abtastwerte:
Fr die Rekonstruktion muss ein bandbegrenztes Filter verwendet werden, und die Skalierung mit rckgngig gemacht werden. Halteglied nullter Ordnung:
Faltung 1. Spiegeln / Stauchen 2. Verschieben Im Frequenzbereich: Im Zeitbereich:
Faltungsintegral Beispiel:
berfhrung in den Nullzustand Voraussetzung System steuerbar: fr
ist die Folge, die das System in k Schritten in den Nullzustand berfhrt. Oft genutzte Fourier-Transformierte 1
Matrizen
Inverse
Transponierte Determinante eines Produkts
Stochastik Grundlegende Eigenschaften
Stochastische Unabhngigkeit
bedingte Zhldichte Bayes Theorem Satz der totalen Wkeit Erwartungswert bedingter Erwartungswert Varianz Randverteilungsdichte
Verteilungsfunktion mit Dichte der Summen von 2 Zufallsvariablen Korrelation / Stochastische Abh. Transformationssatz fr Dichten Stochastisch unabhngig unkorreliert Gauverteilt: Stochastisch unabhngig
unkorreliert
Rauschprozesse Es seien und Zufallsprozesse. Dann gilt: ist additives, mittelwertfreies, weies Rauschen ist mittelwertfrei und sind mit korreliert und sind unkorreliert, aber nicht mittelwertfrei Lineare Algebra
mit
Bauteilgleichungen Kondensator
Spule
Grundlegende physikalische Formeln Kreisfrequenz
Weg-Zeit-Gesetz
bertragungsfunktion ermitteln Auf dem Blockschaltdiagramm
+ -
H1(z) H2(z)
Zustandsgleichungen ineinander einsetzen... hufige Matrixoperationen
u(k)
y(k)
u(k)
y(k)
Summenformel ,
Vertauschen von Summen-Grenzen
Fourier-Transformierte: gerade/ungerade Funktion
Raised-Cosine-Filter
y x=y
x<y x>y
Winkel (Grad)
Bogenma Sinus Kosinus Tangens Polstelle Polstelle
Scheitelpunktsform
Vektor Ableitungen
Gleichverteilung (zeitkontinuierlich)
Erwartungswert Varianz
a b
FIR-Filter (Impulsantwort der Lnge n)
z
-1
FIR-Filter (unendliche Impulsantwort)
z
-1
-1
z-1
z-1
z-1
Verschiebungsregeln fr Blockschaltdiagramme (nur LTI) Knotenpunkt verschieben
Additionspunkt verschieben
+ Indikatorfunktion
gestreckt um Faktor 2
-2
-4
-1
Halteglied nullter Ordnung
Abtastsystem
Regelstrecke G(s)
Mit Quasikontinuierliche Regelung Aufgeschnittener Regelkreis: + +
Einfluss von
und
Wenn die Abtastzeit der Streckenzeitkonstanten ist, kann der Abtast-Haltevorgang bei der Dimensionierung des Reglers vernachlssigt werden. Beispiel Regelstrecke:
grte Streckenzeitkonstante
Idealer, kontinuierlicher PID-Regler Aus dem Zeitkontinuierlichen:
P-Anteil: I-Anteil:
D-Anteil:
Fr Rekursionsgleichung: