EINFÜHRUNG

Um die Analyse eines Systems durchzuführen, ist es notwendig, ein Modell zu erstellen.
Mathematiker, der ihn repräsentiert. Das mathematische Modell entspricht einer Gleichung.
Mathematik oder eine Menge davon, auf deren Basis wir das Wissen können
Verhalten des Systems.

Es ist notwendig zu erwähnen, dass das mathematische Modell, das sich aus einem entwickelt,
Das System ist nicht einzigartig, weshalb unterschiedliche Darstellungen erreicht werden können.
del mismo proceso.

Diese verschiedenen Darstellungen widersprechen einander nicht. Beide enthalten

Zusätzliche Informationen, da diejenigen gefunden werden müssen, die bereitgestellt werden.
die für jedes spezifische Problem interessanten Informationen.

Um die Kriterien bezüglich der Bezeichnungen, die sie erhalten, zu einheitlichen.

Elemente, die ein Steuerungssystem bilden, ist es notwendig, die zu berücksichtigen.
folgende Definitionen:

Planta Jedes physische Objekt, das kontrolliert werden muss.

Prozess Operation oder Folge von Operationen, gekennzeichnet durch
durch eine Reihe von schrittweisen Veränderungen, die zu einem
Ergebnis oder Endzustand aus einem Anfangszustand.
System Kombination de Komponenten was handeln
gemeinsam und erfüllen ein bestimmtes Ziel.
Störung Es ist ein Signal, das tendenziell negativ beeinflusst das
Wert des Outputs eines Systems.
Servomechanismus Ein Rückführungssteuerungssystem, dessen Ausgang eine
mechanische Position.

1
Offenes Regelungssystem.

Ein Offenes System ist eines, bei dem der Ausgang keinen Einfluss auf die Aktion hat.
Die Genauigkeit eines offenen Regelkreissystems hängt von zwei Faktoren ab:

a) Die Kalibrierung des Steuerelements.

b) Die Wiederholung von Eingangereignissen über einen ausgedehnten Zeitraum von
Zeit in Abwesenheit externer Störungen.

Ein typisches Schema eines offenen Regelkreises ist in Abbildung 3.1 zu sehen.
In diesem wird gezeigt, dass die Wassertemperatur im Teich
Es ist notwendig, dass die Temperaturen an den Wasserentnahmen konstant bleiben.
Kalt und heiß sollen keine Veränderungen erfahren. Ein weiterer Faktor, der den Endzustand beeinflusst
Ausgang ist die Betriebstemperatur des Prozesses. Wenn aus irgendeinem Grund diese
Ändert sich etwas, ändert sich die Ausgabe nahezu im gleichen Verhältnis.

Abb. 3.1 Offenes Regelkreis-Temperaturkontrollsystem

Geschlossenes Regelungssystem.

Ein geschlossenes Regelungssystem ist eines, bei dem das Ausgangssignal

Wirkung auf die Kontrollhandlung. Abbildung 3.2 repräsentiert einen allgemeinen Überblick über
ein Regelkreis, in dem zu erkennen ist, dass die Ausgabe gemessen wird und
rückgekoppelt, um den Unterschied zwischen dem gewünschten Wert und dem Wert festzustellen
aus dem Ergebnis erhalten und auf dieser Grundlage Maßnahmen zur Kontrolle ergreifen
angemessen.

Abb. 3.2 Allgemeines Schema eines geschlossenen Regelkreises

2
In den Abbildungen 3.3, 3.4 und 3.5 werden zwei Beispiele für Regelungssysteme vorgestellt.
geschlossen.

In jeder dieser Figuren ist zu erkennen, dass der grundlegende Teil für das
Die Steuerung der betreffenden Anlage ist das Rückmeldungsnetz, das den Zustand misst.
von der Ausgabe. In diesen Beispielen wurde versucht, festzustellen, dass die Natur von
Die Signale in einer Regelungsschleife sind nicht unbedingt gleich, das heißt, sie können
Es sind verschiedene Arten von Signalen beteiligt, zum Beispiel mechanische, elektrische,
thermische, hydraulische usw. innerhalb desselben Kreislaufs.

Abb. 3.3 Geschlossenes Temperaturregelungssystem.

Abb. 3.4 System zur Durchflusskontrolle durch eine Düsenplatte

3
 Abb. 3.5 Regelungssystem für einen Wärmetauscher

Übertragungsfunktionen.

Sobald die verschiedenen Arten von Systemen definiert sind, ist es notwendig
die Dynamik derselben anhand von Gleichungen zu verstehen, die sie miteinander verbinden
das Verhalten einer Variablen im Verhältnis zu einer anderen. Um dies zu erreichen, ist es erforderlich
von großem Wissen über die Prozesse und die Elemente, die sie bilden, und von
jede der beteiligten Ingenieurdisziplinen. Deshalb ist es
Die Regelungstechnik wird als interdisziplinäres Feld betrachtet.

Eine Anlage oder jede der Teile, die ein Kontrollsystem bilden, kann sein
darstellt durch eine Menge von n-ten integrierten Differentialgleichungen
Ordnung mit zeitinvarianten linearen Koeffizienten, die die Variable betreffen
de entrada con der Ausgabevariable in der Form:

(3.1)

Wo: ai's und bi's Konstanten sind, u(t) ist der Eingang und y(t) ist der Ausgang.

Die Verwendung der Laplace-Transformation zur Umwandlung der integrodifferenziellen Gleichung

(3.1) in einer algebraischen Gleichung unter der Berücksichtigung, dass die Anfangsbedingungen sind
gleich null erreichen wir den folgenden Ausdruck:

(3.2)

4
Die Beziehung zwischen dem Ausgang Y(s) und dem Eingang X(s) lautet:

(3.3)

Dieser letzte Ausdruck wird als Übertragungsfunktion des Systems bezeichnet.

Die Übertragungsfunktion eines linearen Systems mit konstanten Koeffizienten

Invarianten in der Zeit sind definiert als: "Die Beziehung der Transformation von
Laplace der Ausgabe mit der Laplace-Transformation des Eingangs, unter der Annahme
Anfangsbedingungen null.

Die Arbeit mit Übertragungsfunktionen vereinfacht in hohem Maße das

Mathematische Handhabung der Systeme, da die Differentialgleichungen sich
transformieren in lineare algebraische Gleichungen und die Operationen im Bereich
Die komplexe Frequenz "s" sind einfache Multiplikationen. Damit ist die Ausgabe des
Der Block der Abbildung 1.6 ist Y(s) = H(s)*X(s)

Abb. 3.6 Grafische Form einer Übertragungsfunktion

Eine Methode zur Bestimmung der Übertragungsfunktion von

Ein System ist das Folgende:

1) Identifizieren Sie die Gleichgewichtsgleichungen oder physikalischen Gesetze, die an dem beteiligt sind
System.
2) Nach den Aufstellungs Gleichungen der Gleichgewichtsbedingungen die integral- Gleichungen aufstellen
Differentiale, die jeder interessierenden Variablen entsprechen.
3) Erhalten Sie die Laplace-Transformation jeder Gleichung unter Berücksichtigung von
Anfangsbedingungen null.
4) Die Ausgangsvariable mit der Eingangsvariable verknüpfen.

Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar

gebildet aus miteinander verbundenen Teilsystemen, von denen jedes einzelne enthält
Elemente, deren Verhalten von verschiedenen Bereichen der ...
Ingenieurwesen.

Es ist aus diesem Grund, dass im Folgenden die Elemente sowie die
Gleichgewichtsgesetze der häufigsten Systeme wie:
5
 Mechanische Systeme.
Elektrische Systeme.
Flüssigkeitspegel Systeme.
- Sistemas térmicos.

Mechanische Systeme.

Mechanische Systeme sind ein grundlegender Bestandteil des alltäglichen Lebens, da

Jeder physische Körper verhält sich entsprechend. Im Allgemeinen verhalten sich mechanische Systeme
werden von dem zweiten Gesetz von Newton regiert, das für Systeme festlegt
mecánicos de traslación que "die Summe der Kräfte in einem System, seien diese
Angewandte oder reaktive Kräfte entsprechen der Masse multipliziert mit der Beschleunigung, der sie ausgesetzt ist.

diese Masse.
(3.4)

Wenn es um rotierende mechanische Systeme geht, gilt das zweite Newtonsche Gesetz.
erklärt, dass "die Summe der Momente gleich dem Trägheitsmoment multipliziert mit der
Winkelbeschleunigung
(3.5)

In jedem der vorherigen Fälle gibt es unterschiedliche Elemente, deren

Die Kupplung entspricht dem gesamten mechanischen System und kann zudem
zwischen jedem Fall interagieren. Im Folgenden werden die allgemeinen Merkmale beschrieben von
beide Arten von mechanischen Systemen.

Mechanische Translationssysteme.

Die mechanischen Translationssysteme bestehen aus der Gesamtheit von

Grundlegende Elemente zusammengefasst in Tabelle 3.1

In diesem Fall sind die beteiligten Variablen Verschiebungen, Geschwindigkeiten,

Beschleunigungen und Kräfte. Die Anordnung, die diese Elemente zueinander haben, gibt
Ort zu zwei Konfigurationen, die als mechanische Anordnungen in Serie und Anordnungen bezeichnet werden.
Mechaniker in Parallel.

6
 Tabelle 3.1 Mechanische Translationselemente

Mechanische Elemente in Serie.

In einem mechanischen Element in Reihe ist die angewandte Kraft f(t) gleich der Summe der
wirksame Kräfte auf jedes Element und alle Elemente haben das gleiche
Verschiebung (Abb. 3.7).

Abb. 3.7 Mechanische Elemente in Reihe

Die Gleichgewichtsformel für die Anordnung in Abbildung 3.7 lautet:

Und seine Laplace-Transformation unter Berücksichtigung der Anfangsbedingungen gleich null

es

Wo die mechanische Impedanz ist:

7
Mechanische Elemente in Parallel.

In dieser Art von Anordnung wird die angewandte Kraft f(t) durch alle übertragen.
Elemente. Darüber hinaus ist die gesamte Deformation oder Verschiebung die Summe der
Verschiebungen jedes Elements. Abbildung 3.8 zeigt ein Beispiel für diese Art.
de Arrangement, in dem unter Berücksichtigung der bereits transformierten Gleichungen das
Die Gesamtverschiebung wird durch Folgendes angegeben:

Abb. 3.8 Mechanische Anordnung in Parallel

Die Beziehung zwischen Kraft und Verschiebung lautet:

Wo die mechanische Impedanz ist:

Ein wichtiger Kommentar zum Verhalten einer Masse ist, dass diese
kann nicht parallel zu anderen Elementen sein, es sei denn, es ist das letzte von
Elemente. Um das oben Genannte zu veranschaulichen, betrachten wir, dass in der Abbildung 3.9-a die Masse, wenn sie
das letzte Element, beteiligt sich, als ob es parallel wäre und die Gleichung gibt, die
stelle die Kraft mit der Verschiebung in Beziehung:

während in Abbildung 3.9-b die Masse als ein Element platziert ist
intermediär, und die gleiche Verschiebung y(t) sowohl oben als auch unten zu haben, die
sitúa en serie tanto con k1 como con k2 y B respecto al desplazamiento y(t)

8
während es nichts mit den Verschiebungen x(t) und z(t) zu tun hat, die beeinflussen
zum Verhalten der Elemente k1 und k2-B jeweils.

Abb. 3.9 (a): Masse als Element in Parallel.

Für den Fall der Abbildung 3.9b die Gleichgewichtsbedingungen bei jeder Verschiebung
Sohn

• en x(t):

• en y(t):

• en z(t):

Die Bestimmung der Übertragungsfunktion folgt den dargelegten Schritten mit

Vorrang

Darstellung Stuhl auf Boden.

Wenn in einem mechanischen Translationssystem Serien- und Anordnungen gemischt werden

Paralel kann die Formulierung der Gleichgewichtsgleichungen schwierig sein.
Visualisierung. In diesem Fall, insbesondere wenn eingelagertes Material vorhanden ist, ...
Anordnung, es ist möglich, auf die sogenannte Bodensitzrepresentation zurückzugreifen. Diese
Die Darstellung zielt darauf ab, die mit jeder Verschiebung verbundenen Elemente zu identifizieren.
des Systems, wobei die Massen ausschließlich auf Erde bezogen sind,
und dass die anderen Elemente zwischen zwei verschiedenen Verschiebungen liegen können.

9
El procedimiento para obtener la representación es el siguiente:

1) Zeichnen Sie die Koordinaten, so dass die Kraft oben und die Erde unten ist.
2) Die Verschiebungen identifizieren und horizontale Linien für jede zeichnen.
einer von ihnen.
3) Jedes Element (Federn und Dämpfer) in seiner Orientierung einsetzen
korrekt zwischen den entsprechenden Verschiebungen.
4) Die Massen in ihre entsprechende Verschiebung einsetzen und referenzieren.
auf den Boden durch einen Stuhl.
5) Schreiben Sie die Gleichungen des Gleichgewichts für jede Verschiebung, wo
intervenga mehr als ein Element.

Abb. 3.10 (a): Mechanisches System mit dazwischen liegenden Massen.

Mechanische Rotationssysteme.

Die mechanischen Rotationssysteme sind vielleicht die Art von Systemen, die am meisten
Frequenzen finden sich in alltäglichen Anwendungen. Diese umfassen alles
System, dessen Antriebselement ein Motor oder eine rotierende Maschine ist. Ebenso wie
Die mechanischen Translationssysteme umfassen eine Reihe grundlegender Elemente.
die in Tabelle 3.2 zusammengefasst sind.

10
 Tabelle 3.2 Mechanische Rotations Elemente

Innerhalb der Anwendungen solcher Systeme können wir Drehkreuze, Kassen nennen
Übertragung, Riemenscheibensysteme, Turbinen usw.
Die Variablen, die in rotierenden mechanischen Systemen beteiligt sind, sind das Drehmoment oder
Drehmoment, der Winkelversatz, die Winkelgeschwindigkeit und die Winkelbeschleunigung.
Diese Variablen stehen im Zusammenhang mit denen der mechanischen Systeme von
Translation durch den Radius der Elemente, so ist das Paar in Abhängigkeit von der Kraft
gegeben von:

3.8

Während der Winkelverschiebung kann aus dem

lineare Verschiebung durch:

3.9

Zum Beispiel für das in Abbildung 3.11 gezeigte System besagt das Newtonsche Gesetz
was:

11
Der Gleichgewichtszustand wird beschrieben durch:

Wo:

Anwendung der Laplace-Transformation:

Die Beziehung zwischen der Ausgangsvariable Winkelgeschwindigkeit und der Eingangsvariable

par angewendet haben wir:

Elektrische Systeme.

Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en los lazos de control son los
die elektrische Variablen beinhalten. Obwohl die Anzahl der elektrischen Komponenten
Es ist riesig, im Allgemeinen kann es als eine grundlegende Menge angesehen werden, die aus besteht
die Elemente, die in Tabelle 3.3 erscheinen, in der auch die enthalten sind
Ausdrücke, die die Beziehungen zwischen Spannung und Strom in den Geräten beschreiben.

12
 Tabelle 3.3 Elektrische Elemente

Die Gleichgewichtsgleichungen, die das Verhalten von Systemen bestimmen

Elektrische werden als Kirchhoffs Gesetze für Spannung und Strom (LKV und
LKC), die Folgendes festlegt:

Gesetz von Kirchhoff für die Spannung (LKV)

Die algebraische Summe der Spannungsabfälle entlang eines geschlossenen Pfades ist
null
3.10
Gesetz der Kirchhoffschen Ströme (GKS)
Die algebraische Summe der Ströme an einem Knoten ist gleich null.
3.11

13
Beide Gesetze können kombiniert verwendet werden, um zu bestimmen, das
Satz von integrierten Differenzialgleichungen, die erforderlich sind, um die zu prognostizieren
Verhalten eines elektrischen Systems. Normalerweise, wenn man ein
In einem Serienschaltkreis wird die LVK verwendet, während es sich um einen Schaltkreis handelt.
Elektrisch im Parallelbetrieb wird die LCK verwendet. In jedem Text zur Schaltungsanalyse.
Die Besonderheiten jedes einzelnen Schaltkreises können gefunden werden.
erwähnt. Hier werden wir nur erwähnen, dass in einem elektrischen Stromkreis
In einer Reihe fließt der gleiche Strom durch alle Elemente des Schaltkreises, während ...
Die Spannung verteilt sich zwischen den Elementen (Abbildung 3.12a). Auf der anderen Seite, in
In einem elektrischen Parallelschaltkreis haben alle Elemente die gleiche Spannung an ihren
Terminale, während der Strom auf alle Elemente verteilt wird (Abbildung
In Abbildung 3.12 können die Z's cualquiera der gegebenen Elemente sein
Die Tabelle 1.3 und die angegebenen Spannungs-Strom-Beziehungen werden erfüllt.

Fig. 3.12 A: Circuito eléctricos en serie B: Circuito eléctrico en paralelo

Elektrische Systeme in Reihe.

Como ya se indicó un sistema eléctrico en serie está formado por elementos a

durch die dieselbe Strömung zirkuliert. In Abbildung 3.13 wurde das wieder aufgenommen
Das in Abbildung 3.12a vorgeschlagene Schema ersetzt die Impedanzblöcke durch
Elemente R, L und C aus Tabelle 3.3. Wenn wir das LVK anwenden, haben wir:
3.12

Abb. 3.13 Serieller RLC-Kreis

Durch das Ersetzen der Beziehungen aus Tabelle 3.3 entsprechend dem Element erhalten wir:

14
 3.13

Die Ausgangsspannung wird sein:

3,14

Es ist erwähnenswert, dass die Analyse durchgeführt werden kann, indem die Gleichungen aufgestellt werden.

Differentiale wie in den vorherigen Schritten oder direkt verwendend die

komplexe Impedanzen, die aus der Umwandlung der Spannungs-Strom-Beziehungen abgeleitet sind
aus Tabelle 3.3. Anwendung der Laplace-Transformation auf die beiden Gleichungen
Aus den vorhergehenden erhalten wir die algebraischen Gleichungen im Bereich der Variablen.
komplex

3,15

Indem wir den Strom I(s) aus (3.16) isolieren und in (3.15) einsetzen, erhalten wir eine
Ausdruck, der ausschließlich die Variablen von Interesse Vo(s) und V(s) umfasst.
welche wir bereits mit dem Eingang verknüpfen können und daher erhalten wir die
Übertragungsfunktion.

3,17

Elektrische Systeme in Parallel

In einem parallelen elektrischen System, wie bereits erwähnt, fließt der Strom
verbreitet sich in allen Elementen, die den Schaltkreis bilden, während
Die an die Anschlüsse jedes einzelnen angelegte Spannung ist dieselbe. Abbildung 1.14
zeige das einfachste Schema eines Parallelkreises, in dem die Gleichung von
Das Gleichgewicht muss für den zu analysierenden Knoten bestimmt werden, der für unser
Beispiel ist der Knoten A, da der andere vorhandene Knoten die Referenz oder Erde ist. Für
Im Fall von Parallelkreis ist das Gesetz, das das Verhalten des Kreises bestimmt
es die zuvor genannte Kirchhoffschen Gesetze (LCK), auf diese Weise die
Die Gleichgewichtsbedingung für den Knoten a wird sein:

15
 3.18

Abb. 3.14 Elektrischer Schaltkreis in Parallel

Aus den Beziehungen der Tabelle 3.3 haben wir, dass:

3,19

Anwendung der Laplace-Transformation unter Berücksichtigung von Anfangsbedingungen gleich

Null müssen wir (3.19) die Form annehmen:

Durch die Beziehung der Ausgangsgröße Va(s) zur Eingangsgröße I(s) erhalten wir
3.20

die Übertragungsfunktion.

3.21

Niveausysteme für Flüssigkeiten.

Um mit der Untersuchung von Flüssigkeitsniveausystemen zu beginnen, ist es notwendig, die zu definieren.
Konzepte von Widerstand, Fluss und Kapazität in einem Tank, der einen speichert.
Flüssigkeit. Der Widerstand gegen den Fluss aufgrund einer Einschränkung ist linear, wenn der Fluss
laminar und verhält sich wie ein nichtlineares System, wenn der Fluss turbulent ist. In
In beiden Fällen wird dies als das Verhältnis der Differenz der Niveaus im
Behälter zwischen der Veränderung der Ausgaben.

3.22

Für laminaren Fluss ist der Durchfluss proportional zur hydrostatischen Säule, das heißt:

3.23

16
Während es für turbulente Strömung proportional zur Quadratwurzel der Säule ist.
hidrostática:

3.24

Wo:

Q = Verbrauch in [m3/s].
Kl = Proportionalitätskonstante für laminaren Fluss [m2/s].
Kt = Proportionalitätskoeffizient für turbulente Strömung [m2.5/s].
H = hydostatische Säule [m].

Von der Definition des Widerstands haben wir für ein System mit laminarer Strömung:

3,25

Ebenso ist der Widerstand gegen den Fluss in einem turbulenten Fluss aufgrund eines
Die Einschränkung wird gegeben durch:

Wo die Differenz des Aufwands ist:

Damit ergibt sich der Ausdruck für den Widerstand gegen turbulente Strömung wie folgt:

Sein

Also haben wir:

3,27

Dieser Ansatz ist nur dann gültig, wenn die Variationen bei den Ausgaben und
In der hydrostatischen Säule seien die kleinen um den Arbeitspunkt.

17
 Abb. 3.15 Flüssigkeitsniveausystem

Andererseits wird die Kapazität eines Tanks als das Verhältnis von der
Variation des angesammelten Flüssigkeits zwischen der Änderung in der hydrostatischen Säule.
was zu Flächeneinheiten führt, sodass die Kapazität eines Teiches sich
Kann als der Querschnitt des unter Untersuchung stehenden Tanks betrachtet werden.

3,28

In den Flüssigkeitsstandsystemen wird die Gleichgewichtsbedingung erklärt

wie:

3.29
Der Unterschied zwischen den Eingangskosten und den Ausgangskosten in einer kleinen Einheit von
Die Zeit ist gleich der Menge des angesammelten Flüssigkeits; das heißt: In (3.29) der Begriff
Von links ist die Menge an gespeichertem Flüssigkeit. Die Menge an Ausgabe zum
Der Auslass des Tanks wird in Abhängigkeit vom Flusswiderstand der Beschränkung definiert.
wie:

Indem wir diesen Ausdruck in die vorherige Gleichung einsetzen, haben wir:

3.30

Diese Gleichung unter Berücksichtigung der Anfangsbedingungen Null umformend, erhalten wir:

3,31

Die Ausgabevariable (Niveau) mit der Eingangsvariable (Eingangsfluss) verknüpfen

wir gelangen zur Übertragungsfunktion:

18
Thermische Systeme.

Im Allgemeinen kann die Anzahl der thermischen Systeme beschrieben werden durch
Lineare Differentialgleichungen sind begrenzt. Die Grundbedingung zur Gewährleistung
Linearität bedeutet, dass die Temperatur des untersuchten Körpers einheitlich ist, was in der
In den meisten praktischen Fällen wird dies nicht eingehalten, jedoch ist dieser Ansatz
gültig, wenn das Verhalten von kleinen Körpern, Luft, dargestellt werden soll
o Flüssigkeiten, solange es eine perfekte Mischung von Fluiden im Medium gibt.

Die Variablen, die in thermischen Systemen beteiligt sind, sind die Ursache für den Wärmefluss.
q(t) und die Temperatur T(t). Tabelle 3.4 fasst die Variablen zusammen,
elementos, y cantidades físicas involucradas en el estudio de está clase de
Systeme.

Tabelle 3.4 Elemente und Variablen der thermischen Systeme

Die Gleichgewichtsbedingung für thermische Systeme besagt: dass "die Wärme

Die Verwaltung eines Systems ist gleich der gespeicherten Wärme plus der freigesetzten Wärme.

Diese Bedingung, ausgedrückt in Form des Verhältnisses des Wärmeflusses und der
Temperatur fällt wie:
3,33

19
die angibt, dass die Wärmeübertragungsrate in einem Körper proportional ist zu
der Temperaturdifferenz im Körper, wo T2 die Temperatur von
Umgebungsmedium und T1 ist die Temperatur des Körpers.

Auf der anderen Seite steht die Geschwindigkeit der Veränderung der Temperatur im Zusammenhang mit dem Verhältnis
der Wärmeübertragung im Körper durch die Gleichung:

Analogien

In einer großen Anzahl von Fällen ist es notwendig, Simulationen der

Gleichungen, die aus dem Modellierungsprozess abgeleitet sind. Dennoch ist die Disziplin
Die Ingenieurskunst der Person, die die Simulation durchführt, wird die Art von
Simulator, der verwendet werden soll. Im Allgemeinen sind Prozesssimulatoren darauf ausgerichtet
auf Benutzer eines bestimmten Fachgebiets, weshalb es notwendig ist, umzuwandeln
die Differentialgleichungen zu Systemen, seien sie mechanisch oder elektrisch, deren
Verhalten sei analog zum Original.

Zu den häufigsten Analogien von Systemen gehören diejenigen, die sich auf beziehen
mechanische und elektrische Systeme, weshalb wir unsere Aufmerksamkeit darauf richten werden
Besonderer Fall.

Analogía zwischen Kraft und Spannung.

Considerando los sistemas mostrados en la figura 3.18 podemos determinar el

nächste Gruppe von Differentialgleichungen:

Abb. 3.18

Für den Stromkreis:

und für das mechanische System:

3.36

20
Ja wir drücken ausdie Gleichung (3.35) en Bedingungen
de la Ladung
wir erhalten:
3.37

Wenn wir (3.36) und (3.37) vergleichen, stellen wir fest, dass es sich um analoge Systeme handelt, das heißt,
Sie haben eine identische Differentialgleichung, und wir können die Beziehungen herstellen.
in Tabelle 3.5 zusammengefasst:

Tabelle 3.5 Analogien Kraft-Spannung

Analogien zwischen Kraft und Strom.

Ähnlich können wir die in Abbildung 3.19 dargestellten Systeme betrachten.

um die bestehende Beziehung zwischen den Kraftgleichungen eines Systems herzustellen
Mechaniker und ein elektrisches System.

Die Gleichungen, die das System für den elektrischen Stromkreis beschreiben, sind:

Abb. 3.18

21
die in Bezug auf den magnetischen Fluss ausgedrückt wird gibt uns:

3,38

Da das mechanische System als dasselbe betrachtet wurde wie für die
Analogía Kraft Spannung können wir (3.36) und (3.38) vergleichen, um zu erhalten:
die in Tabelle 3.6 angegebenen Beziehungen, die als Analogien zur Kraft bezeichnet werden
Strom.

Tabelle 3.6 Analogien Kraft-Spannung

Blockdiagramme.

Blockdiagramme sind eine grafische Darstellung der Variablen von einem

System, und besteht aus drei Hauptteilen:

(a) Elemente.
(b) Fehlerschutzsysteme.
(c) Verzweigungspunkte.

Ein Element zeigt die funktionale Abhängigkeit einer Variablen von der
Eine andere. In der Regel enthält ein Block eine partielle Übertragungsfunktion.
die ihrerseits verwendet werden kann, um einen Block zu generieren, der das System repräsentiert
insgesamt.

22
 Abb. 3.20 Ein Block als Element

Ein Fehlerdetektor (Abbildung 3.21) ist ein Teil des Diagramms, der die
Unterschied von zwei einfallenden Signalen. Manchmal kann dieses Element sein
verwendet als Signaladdierer.

Und schließlich ist ein Verzweigungspunkt derjenige, an dem ein Ausgang abgeleitet wird zu
andere Elemente des Diagramms (Abbildung 3.22).

Abb. 3.21 Komparator Abb. 3.22 Verzweigungspunkt

Mit diesen grundlegenden Elementen ist es möglich, die Darstellung in

Blockdiagramme eines geschlossenen Regelkreissystems. Die allgemeine Form
Das geschlossene Regelungssystem in seiner einfachsten Form ist in Abbildung 3.23 dargestellt.
wo die wesentlichen Übertragungsfunktionen dargestellt werden, die im
Bereich der industriellen Kontrolle sowie die wichtigsten Interessenssignale.

Diese Funktionen und Signale sind:

• Direkte Übertragungsfunktion G(s), die das Objekt der Regelung ist, das heißt,
die Pflanze zu kontrollieren.
• Übertragungsfunktion der Rückführung H(s), die den ...
Mesystem.
• Ausgangssignal C(s), das ist das Signal, das zu steuern ist.
• Eingangssignal R(s), auch Referenzsignal genannt, und:
• Fehlersignal E(s), das uns anzeigt, ob ein System den Wert erreicht hat
gewünschter Ausgang.

Es ist wichtig zu beachten, dass die Signale an jedem Punkt des Blockdiagramms
sie können von völlig unterschiedlicher Natur zueinander sein, das heißt, während die
Ausgang kann Temperatur sein, das Signal am Ausgang des Messsystems B(s)
Es kann Spannung, Druck, Strom, Lichtstärke usw. sein.

23
 Abb. 3.23 Regelkreis

Durch algebraische Manipulation der in Abbildung 3.23 dargestellten Signale gelangen wir zu
Die folgende Gleichung ist die allgemeine Form der Übertragungsfunktion von
geschlossener Knoten

3,39

In dieser Gleichung können zwei Begriffe identifiziert werden, die von großer Bedeutung sind.
für die Ziele dieser Arbeit. Zunächst gibt es die Funktion, die von der
Produkt der direkten Übertragungsfunktion und der Übertragungsfunktion von
retroalimentación:
3.40

was als Übertragungsfunktion eines offenen Regelkreises bezeichnet wird. In zweiter

Der Begriff bezieht sich darauf, dass die Pole der geschlossenen Regelkreisfunktion in den
Lösungen des gegebenen Polynoms:

Diese letzte Gleichung wird die charakteristische Gleichung genannt.

3,41

In diesem Moment ist es notwendig, einen Moment innezuhalten und über die Wichtigkeit nachzudenken
Von den Gleichungen (3.40) und (3.41). Diese beiden Gleichungen enthalten Informationen
que en los laboratorios siguentes será utilizada para el desarrollo de las
Notwendige Analysewerkzeuge zur Definition und Gestaltung von Systemen
Steuerung. Wenn wir die Übertragungsfunktion des offenen Regelkreises aus der Gleichung isolieren
(3.41) erhalten wir:
3,42

lo cual sugiere el hecho de que cuando la función de transferencia de lazo abierto,

In einem bestimmten Wert der komplexen Variable ω + σ = j s erfüllt dies die Bedingung, die
Der Nenner der Übertragungsfunktion des geschlossenen Kreises wird null sein und deshalb
so wird die Funktion unbestimmt bleiben, was physikalisch einer entspricht
Bedingung der Instabilität. Da der Wert der komplexen Variablen s ein
Komplexe Zahl, dann ist die Gleichung (3.42) ein Phasor, der enthält
Information über die Magnitude und die Phase der Funktion G(s)H(s), das heißt, die Magnitude
ist gegeben durch:
3.43

24
während die Phase gegeben ist durch:
3,44

Die Gleichungen (3.43) und (3.44) sind als die Modulbedingungen bekannt.
Winkel respektive.

Fortsetzend mit unserer Diskussion über die Blockdiagramme ist es sinnvoll

Kommentieren, dass nicht alle Systeme einen einzigen Eingang und einen einzigen Ausgang enthalten.
wie die, die wir bisher behandelt haben (SISO-System der Abkürzungen in
Einfaches Eingangs- und Ausgangsenglisch. Es ist in der Praxis üblich, Systeme zu finden
die mehr als einen Eingang und mehr als einen Ausgang haben (MIMO multiple-input multiple-output)
Allerdings werden wir uns für die Systeme, die wir studieren möchten, einschränken
ausschließlich im Fall, dass es zwei Eingänge und einen Ausgang gibt, wobei der zweite
Eingang ist ein Signal einer externen Störung (siehe Abbildung 3.24).

Abb. 3.24 System mit Störung

Wie die Übertragungsfunktion aus linearen Systemen gewonnen wird, wenn

Ein System hat eine äußere Störung, die analysiert werden kann, indem man die
Prinzip der Überlagerung unter Berücksichtigung des Beitrags des Eingangs und der
perturbación por separado para posteriormente sumar las dos respuestas. De esta
Die erwartete Antwort C(s) ist:

3,45

In der Gleichung (3.45) ist zu erkennen, dass das Konzept der Übertragungsfunktion nicht ...
gilt im Falle von mehr als einem Eingang.
Eine der größten Vorteile von geschlossenen Regelungssystemen ist, dass die
Variationen der direkten Übertragungsfunktionen wirken sich weniger auf den
Verhalten des Systems.

25
Verfahren zum Zeichnen von Blockdiagrammen.

Blockdiagramme sind wichtig, wenn man die Variablen kennen möchte.

Wichtige Punkte in einer Regelungs Schleife, und das Verfahren zu deren Erlangung ist
ähnlich dem Mitarbeiter, um eine Übertragungsfunktion zu bestimmen. Es
Es ist wichtig zu beachten, dass zur Vereinfachung der Zeichnung von Blockdiagrammen
Man sollte darauf achten, die Ursache-Wirkung-Beziehungen angemessen herzustellen.
von einer Variable zu einer anderen. Im Allgemeinen treten diese Beziehungen auf eine Weise auf
natürlich beim Aufstellen der Differentialgleichungen des dynamischen Verhaltens des
System und die Laplace-Transformation mit gleichen Anfangsbedingungen erhalten
a null, wobei darauf geachtet wird, dass jede Interessensvariable nur einmal erscheint
als Effekt und der zugleich als Ursache in anderen Gleichungen erscheint, können wir
ein Satz von Gleichungen wie die, die unten veranschaulicht werden:

3.46

Um das Blockdiagramm angemessen zu zeichnen, wurde bereits erwähnt, dass man folgt
ein ähnliches Verfahren wie das zur Ermittlung der Übertragungsfunktion verwendete.
Kurz gesagt, die Mechanik ist wie folgt:

1. Schreiben Sie die Differentialgleichungen, die das Verhalten darstellen.

dynamisch des Systems.
2. Die Laplace-Transformation jedes Elements mit Bedingungen durchführen
initialen gleich null.
3. Jedes Element in einem Block darstellen.
4. Alle einzelnen Blöcke zusammenfügen, um das gesamte System zu bilden.

Sobald das Blockdiagramm erstellt ist, ist es möglich, zu einer Minimalform zu gelangen.
wie oben in Abbildung 3.23 gezeigt, deren Übertragungsfunktion
nimmt die allgemein gegebene Form in der Gleichung (3.39) an. Die Reduzierung der
Blockdiagramme auf das Minimum reduziert, können nach zwei Möglichkeiten erstellt werden.
sehr einfache Regeln:

1.- Das Produkt der Gewinne der Blöcke, die sich auf dem Weg befinden
Der Direktor muss konstant bleiben.
2.- Das Produkt der Gewinne der Blöcke im Schleifen von
retroalimentación debe permanecer constante.

26
Artikel

STEUERUNG DER BEWÄSSEIRUNG UND DER DÜNGUNG.

Die Systeme zur Fertirrigation sind grundlegende Werkzeuge, um Wasser und

Nährstoffe für die Kultur in der richtigen Menge und Häufigkeit, um die Nutzung der Kultur zu optimieren und
Stresssituationen vermeiden. Diese Kontrolle hat einen erheblichen Einfluss auf die Kosten und den Wasserverbrauch.

Die Bewässerungskontrollsysteme beinhalten eine Reihe von Routinen, die auf hydraulischen Parametern basieren.
Um die Bewässerung und Düngung zu steuern, werden die erforderlichen Funktionen in den sogenannten integriert.
Steueralgorithmen. Die Algorithmen beantworten drei Fragen: Wann gießen? Welche Menge Wasser?
hay que aplicar? ¿Qué sistema de inyección de fertilizante hay que utilizar?

Existen distintos métodos para controlar el riego de un cultivo y en función del que se utilice habrá que
eine Reihe von Variablen steuern. Im Allgemeinen können beim Gießen und Düngen die folgenden kontrolliert werden
Variablen
Variablen, die bei der Bewässerung und Düngung zu kontrollieren sind.

Bewässerungssteuerung: Im offenen Regelkreis kann sie zeitlich oder nach Wasserfluss gesteuert werden. Im geschlossenen Regelkreis
kann die Bodenfeuchtigkeit, die Evapotranspiration, die Ration, die Mikromorphometrie usw. steuern.

Kontrolle der Düngemittelspritze: Der pH-Wert der Nährlösung und die Leitfähigkeit können kontrolliert werden.
eléctrica (CE) y la inyección de microelementos.

Es gibt andere Variablen, die es wert sind, kontrolliert zu werden und die Informationen über den Zustand des Systems und die Wasserqualität liefern.
Bewässerung. Zum Beispiel, der Stand der Speicher, der Wasserdruck in den Rohren, der Druckverlust der
Filter, usw.

Im Folgenden werden die Hauptsteuerelemente in der Bewässerungsprogrammierung und den Systemen beschrieben.
generische Steuerungen der Bewässerung und Düngung gemäß den zu steuernden Variablen. Diese Systeme auch
bekannt als Regelalgorithmen.

Steuerungseinheiten in der Bewässerungs- und Düngungsbewässerung.

Die Elemente, die die Programmierung der Bewässerung und der Fertirrigation steuern, sind sehr vielfältig. Jeder Betrieb
erfordert die spezifischen notwendigen Elemente für jeden Fall. Die Hauptpunkte sind im Folgenden aufgeführt
Elemente, die zur Steuerung der Bewässerung und der Fertigation verwendet werden.

Programmierer.

In verschiedenen Industrieprozessen, die einer bestimmten Beziehung einer Variablen zur Zeit folgen
erfordern eine automatische Steuerung, um ein festes Programm zu verfolgen und wiederzugeben. Die Instrumente, die dies durchführen
Funktionen werden Programmsteuerungen genannt und erfüllen drei grundlegende Aufgaben: automatische Steuerung von
las variables, temporizadores, variación del punto de consigna del controlador (función de programación).

Ein Programmierer besteht aus: Sollwertgenerator, der die Zeitsteuerung bestimmt und festlegt, die
Entwicklung der Variablen im Laufe der Zeit; ein Alles-oder-Nichts-Regler, PI oder PID mit Anzeige oder Protokoll der
Variable. Der Programmierer ermöglicht das Speichern einer bestimmten Anzahl von Programmen, die verwendet werden können.
wenn man es mit einem Relais- oder analogen Ausgang wünscht. Das Programm kann auf dem Monitor angezeigt werden.
ausgewählt und die im Prozess erzielten Ergebnisse. Diese Instrumente sind sehr vielseitig in der
Bewässerungsprogrammierung.

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Ein Bewässerungsprogrammierer kann die Öffnung oder Schließung von Sektoren oder Bewässerungsventilen steuern. Darüber hinaus kann er
Die Öffnung von Venturas kontrollieren. Zu Beginn können Wasserzähler und Druckmesser integriert werden.
Los datos que pueden almacenar son muy variados (CE, pH, temperatura, etc.). Incorporan, además, varios
Bewässerungsprogramme.

Bewässerungscomputer.

Um die Fertirrigation mehrerer Bewässerungssektoren mithilfe von Kontrollroutinen oder -algorithmen durchzuführen, mehr
sophistiziert (unter Verwendung von Klimavariablen), da die Komplexität zunimmt, ist die Verwendung von erforderlich.
Ein Computer, um eine optimale Kontrolle zu erhalten. Die Bewässerungscomputer, die in die Systeme installiert werden
Die Bewässerung kontrolliert einerseits die Nährstoffversorgung und andererseits die Verteilung und Dosierung der Bewässerung. Durch diese
Werkzeuge können die Bewässerungen überwachen, die Parameter der Bewässerungsmaschine entsprechend einstellen.
einfach, historische Aktivitäten und Verbrauch der Bewässerungsanlage zu sammeln und anzuzeigen, Grafiken erstellen
den historischen, historische von Aktivitäten und Ereignissen des Bewässerungskalenders speichern, usw.

Darüber hinaus gibt es Systeme, die die Vernetzung der Computer, die den Betrieb bilden, ermöglichen.
Die Erstellung eines Intranets oder die Verbindung mit dem Internet, um Daten von den Stationen zu sammeln.
agrometeorológicas de los distintos programas de asesoramiento al regante que existen en las diferentes
Autonome Gemeinschaften.

Gemäß den Bestimmungen in diesem Abschnitt können vier Automatisierungslevel im Prozess berücksichtigt werden.
de Fertirrigation:

- Eine erste Ebene, in der halbautomatische Systeme mit Voreinstellungen bei jeder Operation integriert werden können.
von den Ventilen.

- Ein zweites Niveau besteht darin, sequenzielle Systeme für wiederholte Operationen zu installieren, was bedeutet
Messungen sowohl der Zeit als auch des Volumens durch die Einführung von Bewässerungssteuerungen, mit denen
dass das System der Dosierpumpen gesteuert werden kann.

- Dentro del tercer nivel se encuentra el riego por computadora. Consiste en controlar y procesar todos los
essentielle Parameter der Bewässerung in Echtzeit und optimal bestimmen, wann und wie viel bewässert werden soll
Jeden Moment regieren.

Die vierte Ebene besteht aus Netzwerken zentralisierter Bewässerungskontrollsysteme von einem System, das in
Bestimmung der optimalen Bewässerungsbedingungen für jede der
Parzellen.

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 CONCLUSIÓN

Eine Übertragungsfunktion ist einmathematisches Modelldass durch einen Quotienten

beziehe die Antwort eines Systems (modelliert) auf eineSignalEingang oder Erregung
(auch modelliert).

Die Analyse eines Systems, das kontrolliert werden soll, bedeutet die Analyse seines Verhaltens.
dynamisch über die Zeit, ausgehend von seinen mathematischen Eigenschaften kann man zu
Schlussfolgerungen bezüglich der Funktionsweise des Systems, sowohl isoliert als auch innerhalb von einem
geschlossener Kreis, betroffen von Geräuschen und gesteuert von einem Regler.

Berücksichtigt man die Zeitlichkeit; das heißt, dass ein System Zeit benötigt, um seine Wirkungen zu erzeugen in
das betreffende System und dass es eine andere Zeit dauert, um zu antworten. Diese Bedingung wird als angesehen
durch einen Prozess, der mit dem betrachteten System verbunden ist, wobei folgendes Ergebnis entsteht,
die Antwort innerhalb eines Zeitintervalls.

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 BIBLIOGRAFIE

Analyse dynamischer Systeme

[Link]

Moderne Regelungstechnik. Katsuhiko Ogata. Vierte Auflage. Prentice Hall Verlag.

[Link]

Richard C. Dorf und Robert H. Bishop. "Moderne Steuerungssysteme". Ed. Pearson,

Prentice Hall, 10maAusgabe, S. 37-310. 2005.

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Artikel

GRUNDLAGENDERBEWASSERUNGSKONTROLLSYSTEMEUNDDER
F E RT I L I Z A C I Ó N

[Link]

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