Modul Automatisierungstechnik 1

Regelungstechnik

w(t) + e(t) u(t) y(t)

Regler Strecke
−

Moritz Lang, Department Industrial Engineering

Inhaltsverzeichnis
4 Der Regelkreis 2
4.1 Steuerung und Regelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.2 Der Standardregelkreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.3 Ziele der Regelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3.1 Minimalanforderung: Stabilität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3.2 Gutes Führungsverhalten/keinen bleibenden Regelabweichung . . . . . . . . . 9
4.3.3 Gutes Störverhalten/Ausregelung konstanter Störgrößen . . . . . . . . . . . . 10
4.3.4 Geringe Stellgrößen/Stellgrößenbeschränkungen . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.3.5 Kein Überschwingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3.6 Geringe Sensitivität gegenüber Messrauschen . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.4 Reglerentwurf: Analytisch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.4.1 Intermezzo: Realisierung des D-Anteils eines P ID-Reglers . . . . . . . . . . 14
4.4.2 Regelung von P − T1 -Strecken mit P -Reglern . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.4.3 Regelung von P − T1 -Strecken mit P I-Reglern . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.4.4 Regelung von P − I-Strecken mit P -Reglern . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.4.5 Regelung von P − I-Strecken mit P I-Reglern . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.4.6 Regelung von I − T1 -Strecken mit P -Reglern . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4.7 Weitere Strecken und Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.5 Reglerentwurf: Einstellverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.5.1 Regelung von nicht-schwingfähigen P − T2 -Strecken mittels CHR . . . . . . 26
4.6 Selbstcheck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.6.1 Interaktives Beispiel: Positionsregelung eines Fahrzeugs . . . . . . . . . . . . 28

1
4 Der Regelkreis

4.1 Steuerung und Regelung

Führungsgröße w(t) Stellgröße u(t) Regelgröße y(t)
? Strecke

Abbildung 4.1: Problemstellung der Steuerungs- und Regelungstechnik.

Steuerung und Regelung sind zwei verschiedene Ansätze, um die selbe Problemstellung zu lösen
(Abbildung 4.1): Gegeben ist ein (physisch existierendes) System, genannt die Strecke. Dies kann
z.B. ein Fahrzeug (Kapitel 1.1.1), gekoppelte Wassertanks (Kapitel 1.1.2) oder ein Feder-Masse-
Schwinger (Kapitel 1.1.3) sein. Der Eingang u(t) der Strecke wird, zur besseren späteren Unter-
scheidbarkeit, als Stellgröße bezeichnet, der Ausgang y(t) als Regelgröße 1 . Von Außen wird nun ein
Signal w(t), genannt die Führungsgröße, vorgegeben. Es wird dabei meist angenommen, dass nur der
derzeitige, nicht aber der zukünftige Wert der Führungsgröße bekannt ist. Ziel sowohl der Steuerung
als auch der Regelung ist es nun, die Stellgröße automatisiert so zu setzen, dass die Regelgröße
möglichst genau dem Verlauf der Führungsgröße folgt.
Die Führungsgröße entspricht also dem Sollwert, die Regelgröße dem Istwert des Ausgangs der
Strecke. Eine gute Steuerung oder Regelung setzt also die Stellgröße u(t) so, dass der Unterschied
e(t) = w(t) − y(t) zwischen Führungsgröße w(t) und Regelgröße y(t), genannt der Regelfehler, mini-
mal wird. Bei einem Fahrzeug (Kapitel 1.1.1) kann die Führungsgröße also einer genauen Vorgabe ent-
sprechen, wann sich das Fahrzeug wo befinden soll. Bei den gekoppelten Wassertanks (Kapitel 1.1.2)
würde die Führungsgröße w(t) bestimmen, wie voll der zweite Tank zu jedem Zeitpunkt t sein soll,
und beim Feder-Masse-Schwinger (Kapitel 1.1.3) die Position der Masse. Es ist dabei immer mög-
lich, die Führungsgröße konstant auf Null zu setzen. Bei einem Feder-Masse-Schwinger würde dies
der Problemstellung der Auslegung einer aktiven Dämpfung der Schwingungen entsprechen.
Bei einer Steuerung wird diese Problemstellung nun so gelöst, dass aus dem derzeitigen Wert
der Führungsgröße, und eventuell gespeicherten vergangenen Werten, direkt die Stellgröße berechnet
wird. Dies entspricht einer Reihenschaltung der Steuerungslogik mit der Strecke, bei der die Führungs-
größe der Eingang der Steuerung und die Stellgröße der Ausgang der Steuerung ist (Abbildung 4.2).
Heutzutage wird die Steuerungslogik dabei meist auf einem Mikroprozessor oder einer speicherpro-
grammierbaren Steuerung (SPS) implementiert. Früher–und bei einfachen oder speziellen Problemen

1
Die Begriffe „Regelgröße“ und „Regelfehler“ deuten schon auf den Einsatz eines Reglers und keiner Steuerung hin.
Wir benutzen sie hier der Übersichtlichkeit halber aber sowohl für Regelungen als auch für Steuerungen.

2
auch noch heutzutage–wurde dies meist über ein „Analogcomputer“, meist in Form eines elektrischen
Netzwerks (Verbindungsprogrammierte Steuerung, VPS), erreicht.

Führungsgröße w(t) Stellgröße u(t) Regelgröße y(t)

Steuerung Strecke

Abbildung 4.2: Steuerung einer Strecke.

Bei einer Regelung wird stattdessen die Regelgröße y(t) kontinuierlich gemessen und mit der Füh-
rungsgröße w(t) verglichen (Soll-Istwert-Vergleich), also der Regelfehler e(t) = w(t)−y(t) berechnet.
Dieser Regelfehler dient dann als Eingang des eigentlichen Reglers, der dann aus dem derzeitigen
Wert des Regelfehlers, und eventuell gespeicherten vergangenen Werten, die Stellgröße berechnet.
Eine Regelung entspricht damit einer Rückkopplung (Abbildung 4.3). Auch hier wird die benötigte
Logik heutzutage meist auf Mikroprozessoren realisiert, hinzu kommen geeignete Sensoren um die
Regelgröße zu messen.

Führungsgröße w(t) + Regelfehler e(t) Stellgröße u(t) Regelgröße y(t)

Regler Strecke
−

Abbildung 4.3: Regelung einer Strecke.

Sowohl die Auslegung von Reglern wie auch von Steuerungen folgt dabei meist demselben Schema:

1. Modellierung/Identifikation der Strecke. Die dynamischen Eigenschaften der Strecke werden

mathematisch in Form eines Modells beschrieben, z.B. als LZI-System (Kapitel 1) oder als
Übertragungsfunktion (Kapitel 2). Diese Beschreibung kann entweder anhand von physika-
lischen Gesetzmäßigkeiten hergeleitet, oder rein phänomenologisch durch Messung der Ein-
Ausgangsdynamik der Strecke über Testsignale (z.B. Eingangssprünge, Sinus-Sweeps) abge-
schätzt werden. Meist wird ein Mittelweg gewählt, also z.B. ein Modell theoretisch hergeleitet,
die Parameterwerte aber komplett oder teilweise anhand von Messungen bestimmt (inverses
Problem).
2. Validierung des Modells. Zusätzliche experimentelle Messungen werden durchgeführt und mit
den Simulationen des Modells verglichen. Bei zu hohen Modellabweichungen wird das Modell
korrigiert und der Vorgang wiederholt.
3. Zum Zwecke der Auslegung der Steuerung/Regelung wird nun die Strecke in Abbildungen 4.2
und 4.3 durch das Modell der Strecke ersetzt. Streng genommen wird also keine Steue-
rung/Regelung für die Strecke, sondern für das Modell der Strecke entworfen. Größere Mo-
dellierungsfehler können daher leicht zur späteren Unbrauchbarkeit der Steuerung/Regelung
führen.
4. Entwurf und Auslegung der Steuerung/Regelung, entweder über fest Entwurfsverfahren oder
über heuristische Methoden.
5. Test der Steuerung/Regelung am Modell über Simulationen.

3
 6. Implementierung der Steuerung/Regelung auf einem Mikroprozessor und Test an der Strecke.

Wenn also Steuerung und Regelung Ansätze für die Lösung derselben Problemstellung sind, welche
der beiden Ansätze ist dann besser? Rein theoretisch gesehen ist ein Regler immer einer Steuerung
vorzuziehen, da dieser immer bessere, oder zumindest gleichwertige, Ergebnisse erzielen kann2 . Dies
liegt daran, dass eine Steuerung streng genommen den Spezialfall einer Regelung darstellt, bei der
die Rückkopplung gleich Null ist. Regler entsprechen damit Steuerungen mit einem zusätzlichen
Freiheitsgrad, der genutzt werden kann um bessere Ergebnisse zu erzielen. Dies ist aber eine rein
theoretische Sichtweise, und die Bezeichnung von Steuerungen als Regler oder andersherum wird in
der Praxis als falsch angesehen.
Trotz dieser theoretischen höheren Mächtigkeit von Reglern sind Steuerungen jedoch in der Pra-
xis Reglern stets vorzuziehen, solange damit ausreichende Ergebnisse erzielt werden können. Dies
liegt zum einen daran, dass der Einsatz von Reglern im Allgemeinen wesentlich teurer, oft sogar
technisch unmöglich ist. In der Vergangenheit wurde hierbei oft auf die höhere benötigte Rechen-
leistung von Reglern verwiesen; durch Fortschritte im Bereich der Mikroprozessortechnik ist dieser
Punkt jedoch heutzutage meist komplett vernachlässigbar. Der wahre Kostentreiber ist die Notwen-
digkeit bei Reglern, den Wert der Regelgröße kontinuierlich mit geeigneten Sensoren zu messen und
in Echtzeit zurückzuführen. Aus technischen oder oder ökonomischen Gründen ist dies aber oft nicht
vertretbar oder möglich. Ein weiterer Grund, der gegen Regler spricht, ist deren höhere Komplexität.
Steuerungen sind meist wesentlich einfacher auszulegen, was zu kürzeren Entwicklungszeiten und
niedrigeren Lohnkosten für qualifiziertes Personal führt. Zudem führt die höhere Komplexität von
Reglern, bei gleicher Qualifizierung des Personals, zu einer erhöhten Wahrscheinlichkeit von Fehlern
in deren Auslegung, was Folgekosten bei Schadensfällen nach sich ziehen kann.
Regler sollten daher nur dort eingesetzt werden, wo Steuerungen die Anforderungen nicht oder
nicht ausreichend erfüllen können:

Da Steuerungen Reihenschaltungen darstellen und die Pole einer Reihenschaltung die Verei-
nigung der Pole der in Reihe geschalteten Regelglieder ist (Kapitel 3.3), kann eine Steuerung
eine instabile oder grenzstabile Strecke nicht stabilisieren.
Aus demselben Grund kann eine Steuerung die Zeitkonstanten einer Strecke nicht verändern
(Kapitel 3.3). Dies ist nur mit Rückkopplungen, also Reglern, möglich (Kapitel 3.6). Steuerun-
gen sind daher i.A. langsamer als Regler.
Auch ist eine Reihenschaltung einer schwingfähigen Strecke mit einer Steuerung selber immer
schwingfähig (Kapitel 3.3). Sollen Schwingungen unterdrückt werden, bedarf es einer Änderung
der Pole mittels einer Rückkopplung und damit eines Reglers (Kapitel 3.6).
Kleinste Fehler in den Modellen, die zur Auslegung einer Steuerung verwendet werden, können
sich über die Zeit aufsummieren und früher oder später zu Systemversagen führen. Auch präzise
Modelle und hochwertiges Kartenmaterial reicht zum Beispiel nicht aus, die Eingangssignale von
Fahrzeugen (Gas, Lenkradeinschlag) im Voraus zu berechnen und anhand dieser Berechnungen

2
Dies gilt nicht für den hier besprochenen einfachsten Fall eines Standardregelkreises. Es existieren aber beliebig
komplexere Regelkonzepte mit inneren und äußeren Regelkreisen, Vorsteuerungen und vielen mehr.

4
 das Fahrzeug erfolgreich durch eine Stadt zu navigieren. Die Berechnungen müssen vielmehr
anhand der tatsächlichen Position kontinuierlich korrigiert, d.h. geregelt, werden.

4.2 Der Standardregelkreis

Das in Abbildung 4.3 dargestellte Blockdiagramm ist der einfachste Fall des Standardregelkreises.
Wir werden eine leicht erweiterte Form verwenden, in der zwei weitere Effekte beschrieben werden:
(i) Zum einen wirken auf reale Strecke stets verschiedene Störgrößen. Zum Beispiel führt Seitenwind
zu einer ungewollten Einlenkung eines Fahrzeuges. Wir bezeichnen solche Störgrößen mit z(t) und
nehmen vereinfacht an, dass diese stets additiv auf die Stellgröße wirken; und (ii) reale Sensoren
können nie den exakten Wert der Regelgröße ermitteln. Insbesondere tritt oft Messrauschen auf, dass
heißt zufällige und (meist) hochfrequente Messfehler. Dieses Messrauschen, bezeichnet mit η(t),
ändert dabei den eigentlichen Wert der Regelgröße nicht, wirkt aber auf die Rückkopplung. Auch hier
nehmen wir einen additiven Effekt des Messrauschens an. Der Standardregelkreis aus Abbildung 4.3
erweitert sich daher zu:

Störgr. z(t)
Führungsgr. w(t) + Regelfehler e(t) Stellgr. u(t) + + Regelgr. y(t)
Regler GR (s) Strecke GS (s)
−

+
+ Messr. η(t)

Abbildung 4.4: Blockdiagramm des Standardregelkreises.

Im Folgenden werden wir stets annehmen, dass sowohl Regler als auch Strecke als LZI-Systeme
vorliegen und damit deren Übertragungsfunktionen Gr (s) (Regler) und Gs (s) (Strecke) berech-
net werden können. Wie in Kapitel 3.6 beschrieben, können wir die Abhängigkeit der Regelgröße
Y (s) = L(y(t)) von der Führungsgröße W (s) = L(w(t)), der Störgröße Z(s) = L(z(t)) und dem
Messrauschen η̃(s) = L(η(t)) im Laplace-Bereich berechnen, indem wir schrittweise einmal komplett,
entgegen der Signalrichtung, um den Regelkreis „laufen“:

1. Wir fangen mit der Definition der Regelgröße an:

Y (s) = Gs (s)Us (s).
2. Ersetzen des Eingangs der Strecke Us (s) durch die Summe Z(s) + U (s) aus Stellgröße U (s)
und Störgröße Z(s):
Y (s) = Gs (s) (Z(s) + U (s)).
Wir sehen dabei die Störgröße Z(s) als zusätzlichen externen Eingang an, die daher in den
nächsten Schritten nicht weiter ersetzt werden muss.
3. Ersetzen der Stellgröße U (s) durch die Definition Gr (s)E(s) des Reglerausgangs:
Y (s) = Gs (s) (Z(s) + Gr (s)E(s)).
4. Ersetzen des Regelfehlers E(s) durch seine Definition W (s) − Y (s) − η̃(s):
Y (s) = Gs (s) (Z(s) + Gr (s)(W (s) − Y (s) − η̃(s))).

5
 Damit sind wir einmal um den Kreis gelaufen.

Die resultierende Gleichung lösen wir dann nach Y (s) auf und erhalten:

Y (s) = Gw→y (s)W (s) + Gz→y (s)Z(s) − Gη→y (s)η̃(s),

mit der Führungsgrößenübertragungsfunktion

Gs (s)Gr (s)
Gw→y (s) = ,
1 + Gs (s)Gr (s)
der Störgrößenübertragungsfunktion
Gs (s)
Gz→y (s) = ,
1 + Gs (s)Gr (s)
und der Übertragungsfunktion des Messrauschens
Gs (s)Gr (s)
Gη→y (s) = .
1 + Gs (s)Gr (s)
Im geschlossenen Regelkreis wird die Stellgröße u(t) nicht mehr direkt von uns bestimmt, sondern
vom Regler gesetzt. Es ist daher interessant zu fragen, wie der vom Regler gesetzte Verlauf der
Stellgröße von der Führungsgröße w(t), der Störgröße z(t) und dem Messrauschen η(t) abhängt.
Wir können dies mit den uns bekannten Methoden recht einfach herausfinden, indem wir vorgeben,
nicht den Ausgang y(t) der Strecke, sondern die Stellgröße u(t) zu messen (Abbildung 4.5). In der
Realität würden wir dabei die Stellgröße natürlich nicht messen sondern einfach vom (im Normalfall
auf einem Mikroprozessor implementierten) Regler ausgeben lassen. Das Ergebnis ist allerdings das
selbe.

Stellgr. u(t) Störgr. z(t)

Führungsgr. w(t) + Regelfehler e(t) + +
Regler GR (s) Strecke GS (s)
−
Regelgr. y(t)
+
+ Messr. η(t)

Abbildung 4.5: Blockdiagramm des Standardregelkreises, wenn die Stellgröße u(t) statt der Ausgang y(t) der
Strecke „gemessen“ wird.

Um die Abhängigkeit der Stellgröße von w(t), z(t) und η(t) zu berechnen, gehen wir wie zuvor
vor: Wir laufen ein Mal entgegen der Signalrichtung um den Regelkreis (Abbildung 4.5), beginnen
dieses mal jedoch bei der Stellgröße u(t) statt bei der Regelgröße y(t):

1. Wir fangen mit der Definition der Stellgröße als Ausgang des Reglers an:
U (s) = Gr (s)E(s).
2. Ersetzen des Regelfehlers E(s) durch seine Definition W (s) − Y (s) − η̃(s):
U (s) = Gr (s) (W (s) − Y (s) − η̃(s)).
Wir sehen dabei die Störgröße Z(s) und das Messrauschen η̃(s) als zusätzliche externe Eingänge
an, die daher in den nächsten Schritten nicht ersetzt werden müssen.

6
 3. Ersetzen der Regelgröße Y (s) durch ihre Definition Gs (s)(U (s) + Z(S)):
U (s) = Gr (s) (W (s) − Gs (s)(U (s) + Z(S)) − η̃(s)).Damit sind wir einmal um den Kreis ge-
laufen.
Die resultierende Gleichung lösen wir dann nach U (s) auf und erhalten:

U (s) = Gw→u (s)U (s) − Gz→u (s)Z(s) − Gη→u (s)η̃(s),

mit der Stellgrößenübertragungsfunktion

Gr (s)
Gw→u (s) = .
1 + Gs (s)Gr (s)
Die beiden anderen Übertragungsfunktionen sind meist von geringeren Interesse und besitzen daher
keine spezielle Bezeichnung. Der Vollständigkeit seien sie hier aber trotzdem angegeben:
Gr (s)Gs (s)
Gz→u (s) =
1 + Gs (s)Gr (s)
Gr (s)
Gη→u (s) = .
1 + Gs (s)Gr (s)

 Kapitel 4.3: Das Wichtigste in Kürze!

• Der Standardregelkreis (Abbildung 4.4) besteht aus einer Rückkopplung der Reihenschaltung
von Regler und Strecke.
• Der Eingang der Strecke ist die Stellgröße u(t), der Ausgang die Regelgröße y(t). Die Störgröße
wirkt additiv zur Stellgröße u(t) auf den Eingang der Strecke. Die Führungsgröße w(t) gibt
den Soll-Wert der Regelgröße vor. Der Regelfehler e(t) = w(t) − y(t) ist der Unterschied
zwischen Führungs- und Regelgröße, also zwischen Soll- und Istwert. Bei der Rückkopplung
kann der Regelfehler durch Messrauschen η(t) verfälscht werden werden. Der Eingang des
Reglers ist der (evtl. durch Messrauschen verfälschte) Regelfehler, der Ausgang die Stellgröße.
• Die Führungsgrößenübertragungsfunktion Gw→y (s) beschreibt den Einfluss der Führungsgröße
w(t) auf die Regelgröße y(t).
Gs (s)
• Die Störgrößenübertragungsfunktion Gz→y (s) = 1+Gs (s)Gr (s) beschreibt den Einfluss der Stör-
größe z(t) auf die Regelgröße y(t).
Gs (s)Gr (s)
• Die Übertragungsfunktion des Messrauschens Gη→y (s) = 1+Gs (s)Gr (s) beschreibt den Einfluss
des Messrauschens η(t) auf die Regelgröße y(t). Sie ist identisch zur Führungsgrößenübertra-
gungsfunktion Gw→y (s).
Gr (s)
• Die Stellgrößenübertragungsfunktion Gw→u (s) = 1+Gs (s)Gr (s) beschreibt, wie sich die Stell-
größe u(t) in Abhängigkeit der Führungsgröße w(t) ändert.

4.3 Ziele der Regelung

Im letzten Kapitel haben wir mehrere Übertragungsfunktionen hergeleitet, die den Einfluss der Füh-
rungsgröße w(t), der Störgröße z(t) sowie des Messrauschens η(t) auf die Regelgröße y(t) sowie die

7
Stellgröße u(t) beschreiben. All diese Übertragungsfunktionen hängen von den Übertragungsfunktio-
nen Gr (s) des Reglers und Gs (s) der Strecke ab. Wir nehmen im Folgenden stets an, dass wir die
Strecke nicht ändern können, Gs (s) also vorgegeben ist (die Bewegungsgleichungen eines Fahrzeu-
ges können z.B. nicht geändert werden). Den Regelalgorithmus, und damit Gr (s), können wir aber
beliebig auslegen. Die Frage ist daher:
Wie sollten wir die Übertragungsfunktion Gr (s) des Reglers auslegen, damit für eine fix vor-
gegebene Übertragungsfunktion Gs (s) der Strecke die Dynamik des geschlossenen Regelkreises
möglichst „gut“ wird?
Welche Dynamiken des geschlossenen Regelkreises „gut“ sind, hängt naturgemäß von der Strecke
ab: Das Fahrverhalten eines Fahrzeuges unterliegt anderen Anforderungen als die Fülldynamiken von
Wassertanks. Dynamiken, die für eine Strecke „gut“ sind können für eine andere katastrophal sein.
Bevor wir also einen Regler auslegen, müssen wir uns stets erst darüber klar werden, was dieser
Regler (zwingend, wenn möglich, optional) erreichen sollte. Diese Ziele der Regelung müssen dann
mathematisch ausgedrückt werden, z.B. in Form von Anforderungen an die Führungsgrößenüber-
tragungsfunktion Gw→y (s), die Störgrößenübertragungsfunktion Gz→y (s), die Übertragungsfunktion
des Messrauschens Gη→y (s) oder die Stellgrößenübertragungsfunktion Gw→u (s).
In diesem Kapitel schauen wir uns mögliche Ziele an, die wir für den geschlossenen Regelkreis
erreichen wollen, und die damit bestimmen, wie wir Gr (s) wählen sollten. Wir werden dabei sehen,
dass diese Ziele sich teilweise widersprechen. Die Auslegung eines Reglers ist daher fast immer von
Trade-offs bestimmt. Welche Ziele wir dabei als am Wichtigsten erachten und daher in diesen Trade-
offs priorisieren, bzw. auf das Erreichen welcher Ziele wir ggf. ganz verzichten, hängt dabei stark
von der Strecke und den Gründen, warum wir diese überhaupt regeln wollen, ab. Zusätzlich sind
wir bei dem Erreichen der Ziele natürlich auch von den Möglichkeiten der zur Verfügung stehenden
Regelalgorithmen abhängig: nicht jeder Regler kann alles erreichen. Die Ziele, die wir bei der Regelung
einer bestimmten Strecke verfolgen, zu definieren, ist dabei meist die Aufgabe des ausführenden
Ingenieurs. Die folgenden Ausführungen sollen daher als Auflistung einer Auswahl von möglichen,
häufig vorkommenden Zielen verstanden werden.

4.3.1 Minimalanforderung: Stabilität

Die Minimalanforderung an einen Regler ist stets, dass der resultierende, geschlossene Regelkreis
stabil ist, also alle Pole einen negativen Realteil haben. Es ist dabei zu beachten, dass alle Über-
tragungsfunktionen des geschlossenen Regelkreises (Gw→y (s), Gz→y (s), Gη→y (s), Gw→u (s), ...) die
selben Pole haben. Welche Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises also gewählt wird,
um die Stabilität zu überprüfen, ist daher irrelevant.
Nur in den allerwenigsten Fällen werden wir uns dabei mit der Grenzstabilität des geschlossenen
Regelkreises zufrieden geben. Der Grund ist, dass bei Grenzstabilität der Wert der Regelgröße, auch
nach langer Zeit, von den Anfangsbedingungen abhängen würde. Unser Ziel ist aber meist, dass die
Regelgröße möglichst gut der Führungsgröße folgt, was im grenzstabilen Fall nicht zu erreichen ist.

8
4.3.2 Gutes Führungsverhalten/keinen bleibenden Regelabweichung
Neben der Stabilität ist meist eines der Hauptziele der Regelung, dass die Regelgröße y(t) möglichst
genau der Führungsgröße w(t) folgt. Die Ist-Position eines Fahrzeuges sollte also z.B. möglichst genau
einer vorgegebenen Soll-Position folgen. Für die Bewertung dieses Führungsverhaltens erinnern wir
uns, dass der Zusammenhang

Y (s) = Gw→y (s)W (s)

zwischen Führungs- und Regelgröße mittels der Führungsgrößenübertragungsfunktion Gw→y (s) be-
schrieben wird. Ideales Führungsverhalten, also Y (s) = W (s), würden wir daher erreichen, wenn
Gw→y (jω) = 1 für alle Frequenzen ω gelten würde. Da die Führungsgrößenübertragungsfunktion als
Gs (s)Gr (s)
Gw→y (s) =
1 + Gs (s)Gr (s)
definiert ist, wäre dies nur zu erreichen, wenn die Rückkopplung unendlich groß wäre, also |Gr (s)| →
∞ gelten würde.
Eine beliebig starke Rückkopplung ist allerdings praktisch nicht umsetzbar. Eine realistischere Form
der Forderung nach guten Führungsverhaltens ist daher, dass die Führungsgröße der Regelgröße
möglichst exakt folgt, wenn erstere sich nicht „zu schnell“ ändert. Die Ist-Position eines Fahrzeuges
sollte also z.B. der Soll-Position nur dann möglichst genau folgen, solange dies realistisch möglich ist,
das Fahrzeug also z.B. nicht von einem Moment auf den anderen an einem 100 km entfernten Ort
sein sollte. Dies entspricht der abgeschwächten Forderung, dass Gw→y (jω) ≈ 1 nur für Frequenzen
ω < ωE unterhalb einer Grenzfrequenz ωE gilt (also z.B. ein Tn -Glied ist). Desto größer wir dabei ωE
wählen, desto kleiner werden die Zeitkonstanten des geschlossenen Regelkreises und desto schnelleren
Führungsgrößenänderungen kann die Regelgröße folgen. Im Folgenden werden wir jedoch sehen, dass
zu große Werte von ωE anderen Zielen, die wir an den geschlossenen Regelkreis stellen, widerspricht.
Als Konsequenz ist die Wahl von ωE meist Trade-Offs unterworfen.
Eine weitere Abschwächung der Forderung nach guten Führungsverhaltens ist, dass bei konstan-
ter Führungsgröße (und vernachlässigbaren Störsignalen und Messrauschen) die Regelgröße „irgend-
wann“ gegen die Führungsgröße konvergieren sollte. Ein Fahrzeug sollte also z.B. „irgendwann“ eine
vorgegebene, fixe Zielposition erreichen. Dies entspricht der Vorgabe, dass der geschlossene Regelkreis
keinen bleibenden Regelabweichung aufweisen sollte. Eine konstante Führungsgröße ist, im Laplace
Bereich, gegeben als W (s) = L(ŵ) = ŵ
s (Korrespondenz 1 in Tabelle 2.1). Damit gilt für die Re-
gelgröße: Y (s) = Gw→y (s)W (s) = Gw→y (s) ŵs . Der Endwertsatz besagt dann, dass die Regelgröße
gegen

ŷ = lim y(t) = lim sY (s) = Gw→y (0)ŵ

t→∞ s→0

!
strebt. Wir erhalten also keine bleibende Regelabweichung, wenn Gw→y (0) = 1 gilt. Dies wird genau
dann erreicht, wenn entweder der Regler oder die Strecke einen I-Anteil besitzt, also grenzstabil ist3 .
Besitzt die Strecke also keinen I-Anteil, so sollte der Regler einen besitzen.
3 ! 1 !
Herleitung: Aus Gw→y (0) = 1 folgt 1 − Gw→y (0) = 1+Gs (0)Gr (0)
= 0. Wir bezeichnen mit Z(s) und N (s) den

9
4.3.3 Gutes Störverhalten/Ausregelung konstanter Störgrößen
Die Störgröße z(t) sollte, wenn möglich, keinen oder nur einen geringen Einfluss auf die Regelgröße
haben. Ein Fahrzeug sollte also z.B. auch dann auf der Straße bleiben, wenn Seitenwind herrscht.
Gutes Störverhalten entspricht damit der Forderung, dass der Betrag |Gz→y (s)| der Störgrößenüber-
tragungsfunktion

Gs (s)
Gz→y (s) = ,
1 + Gs (s)Gr (s)

möglichst klein sein soll. Es ist leicht zu sehen, dass |Gz→y (s)| umso kleiner wird, umso größer |Gr (s)|
wird, also umso stärker die Rückkopplung ist. Auch für gutes Störverhalten ist daher eine starke Rück-
kopplung, also ein möglichst hoher Wert von |Gr (jω)| für einen möglichst großen Frequenzbereich
ω < ωE , anzustreben.
Auch bei der Forderung nach guten Störverhalten geben wir uns allerdings oft mit weniger zufrieden
und fordern nur, dass konstante Störgrößen komplett ausgeregelt werden sollen. Eine konstante
Störgröße ist gegeben als Z(s) = ẑ
s (Korrespondenz 1 in Tabelle 2.1) und damit die resultierende
Regelgröße als Y (s) = Gz→y (s) ẑs . Der Endwertsatz besagt dann, dass die Regelgröße gegen

ŷ = lim y(t) = lim sY (s) = Gz→y (0)ẑ

t→∞ s→0

strebt. Die Forderung, dass konstante Störgrößen komplett ausgeregelt werden sollen, entspricht
!
also der Bedingung Gz→w (0) = 0. Eine theoretische Betrachtung ergibt hier wiederum, dass dies
genau dann der Fall ist, wenn der Regler einen I-Anteil besitzt, also grenzstabil ist. Im Gegenteil zur
Forderung nach keiner bleibenden Regelabweichung reicht hierbei ein I-Anteil der Strecke nicht aus,
um konstante Störgrößen komplett auszuregeln.

4.3.4 Geringe Stellgrößen/Stellgrößenbeschränkungen

Meist wollen wir den Betrag der Stellgröße u(t) möglichst klein halten. Bei einem Fahrzeug
(Kapitel 1.1.1) entspricht die Stellgröße zum Beispiel der Antriebs- bzw. Bremskraft. Höhere Stell-
größen sind daher direkt mit einem erhöhten Kraftstoffverbrauch bzw. einer stärkeren Abnutzung der
Bremsen verbunden. Da die Stellgrößenübertragungsfunktion als

Gr (s)
Gw→u (s) =
1 + Gs (s)Gr (s)

definiert ist und ihr Betrag daher mit |Gr (s)| wächst, entspricht das der Anforderung, dass die
Rückkopplung möglichst schwach sein sollte, also der Betrag der Übertragungsfunktion |Gr (jω)|
für möglichst alle Frequenzen ω nur gering sein sollte. Die Forderung nach geringen Stellgrößen
widerspricht damit direkt denjenigen für gutes Führungsverhalten und gutes Störverhalten. In der
Praxis ist daher stets eine Abwägung zwischen diesen Zielen zu treffen. Im Falle eines Fahrzeugs ist
Z(s) 1 1 N (0) !
Zähler und Nenner von Gs (s)Gr (s) = N (s)
. Es gilt dann: 1+Gs (0)Gr (0)
= Z(0) = N (0)+Z(0)
= 0 und damit
1+ N (0)
!
N (0) = 0. Dies ist genau dann der Fall, wenn N (s) den Faktor s hat, also Gs (s)Gr (s) einen I-Anteil besitzt.

10
dies z.B. die Entscheidung, ein um wie viel höherer Kraftstoffverbrauch uns ein schnelleres Erreichen
der Zielposition wert ist.
Bei vielen Strecken gibt es zudem Stellgrößenbeschränkungen, das heißt, einen Minimalwert umin
und einen Maximalwert umax , die die Stellgröße nicht überschreiten kann oder soll (umin ≤ u(t) ≤
umax ). Bei einem Fahrzeug haben wir zum Beispiel irgendwann das Gaspedal oder die Bremse voll
durchgedrückt, eine höhere Antriebs- oder Bremskraft ist dann nicht mehr möglich. Existiert eine
solche Stellgrößenbeschränkung, sollte verhindert werden, dass der Regler eine zu hohe Stellgröße
„anfordert“ (in der Regel wird dann die angeforderte Stellgröße auf den maximal/minimal erlaub-
ten Wert ab- bzw. aufgerundet). Leider sind Stellgrößenbeschränkungen in LZI-Systemen nur schwer
darstellbar, da ein linearer Regler für einen doppelt so hohen Regelfehler stets eine doppelt so hohe
Stellgröße anfordern wird. Ändern wir also die Führungsgröße nur stark/schnell genug, wird irgend-
wann jede Stellgrößenbeschränkung von einem LZI-Regler verletzt.
Praktisch muss man daher den „Worst-Case“ eines Führungsgrößensignals definieren und für diesen
sicherstellen, dass die Stellgrößenbeschränkung vom Regler eingehalten wird. Bei vielen Regelkrei-
sen treten die maximalen Werte der Stellgrößen direkt nach einem Führungsgrößensprung auf. Als
„Worst-Case“-Szenario definieren wir für solche Systeme dann einen Führungsgrößensprung mit einer
„maximal erlaubten“ Sprunghöhe wmax . Mittels des Anfangswertsatzes können wir dann den Wert û
der Stellgröße direkt nach einem solchen Sprung berechnen:

û = lim u(t) = lim sU (s) = Gw→u (∞)wmax .

t→0+ s→∞

Eine Führungsgrößenbeschränkung von u(t) ≤ umax wird also eingehalten, wenn Gw→u (∞) ≤ umax
ŵ
gilt.

4.3.5 Kein Überschwingen

LZI-Systeme 2. und höherer Ordnung sind schwingfähig, wenn sie (mindestens ein) komplex konju-
giertes Polpaar besitzen. Schwingfähige Systeme zeigen meist auch Überschwingen in ihrer Sprun-
gantwort (Abbildung 1.13), was jedoch oft nicht erwünscht ist. Soll ein Fahrzeug zum Beispiel direkt
vor einer Ampel anhalten, wollen wir nicht, dass es vor Erreichen der Sollposition kurzzeitig die Ampel
überfährt. Bei anderen Systemen kann oft geringes Überschwingen toleriert werden und wir fordern
dann nur, dass das Überschwingen nicht „zu groß“ wird oder „zu lange“ anhält.
Wenn der geschlossene Regelkreis ein P − T2 -Glied ist, wird die Forderung nach keinem oder
geringen Überschwingen meist in Form eines minimalen Dämpfungsgrads Dmin ausgedrückt: D ≥
Dmin = 1 impliziert zum Beispiel kein Überschwingen, D ≥ Dmin = 0, 8 nur geringes Überschwingen.
Natürlich können wir gleichwertig auch fordern, dass alle Pole rein reell sind (reelle Pole mit negativen
Realteil implizieren D ≥ 1, und andersherum). Letzteres funktioniert auch dann, wenn das LZI-System
eine Ordnung höher als 2. hat und wir keinen Dämpfungsgrad mehr berechnen können.
Komplexe Polpaare sind jedoch nicht der einzige mögliche Grund, warum die Sprungantwort über-
schwingen kann. Dies ist auch möglich, wenn der geschlossene Regelkreis Nullstellen besitzt. So kann
z.B. ein P D − T2 -Glied überschwingen, selbst wenn sein Dämpfungsgrad größer als eins ist. Dass ein

11
System nicht schwingfähig ist, bedeutet also nicht zwangsweise, dass es nicht überschwingen kann4 .
Das einfachste Beispiel eines nicht-schwingfähigen Systems, dessen Sprungantwort überschwingt, ist
dabei durch die Übertragungsfunktion G(s) = s
1+T s gegeben. Nichtsdestotrotz empfiehlt es sich da-
für zu sorgen, dass der Dämpfungsgrad des geschlossenen Regelkreises größer als eins ist, wenn das
System nicht überschwingen soll. Es sollte dann jedoch stets geprüft werden (z.B. über Simulationen),
ob das System tatsächlich nicht überschwingt.

4.3.6 Geringe Sensitivität gegenüber Messrauschen

Messfehler können dazu führen, dass der Regler die Information erhält, dass der derzeitige Wert der
Regelgröße zu klein oder zu groß ist, auch wenn in diesem Moment der tatsächliche Wert exakt der
Führungsgröße entspricht. Dies kann zu ungewollten Korrekturen führen und im schlimmsten Fall zur
Instabilität des Systems.
Der Effekt von Messrauschen η(t) auf den tatsächlichen Wert der Führungsgröße y(t) sollte daher
so gering wie möglich sein, also der Betrag der Übertragungsfunktion des Messrauschens
Gs (s)Gr (s)
Gη→y (s) = .
1 + Gs (s)Gr (s)
möglichst klein sein. Jedoch ist die Definition der Übertragungsfunktion des Messrauschens identisch
der der Führungsgröße, d.h. Gη→y (s) = Gw→y (s). Die Forderung nach geringer Sensitivität gegen-
über Messrauschen widerspricht damit direkt der Forderung nach guten Führungsverhalten. Dieser
Widerspruch wird auch als Fundamentales Dilemma der (linearen) Regelungstechnik bezeichnet: Ab
einer gewissen Reglerqualität können wir besseres Führungsverhalten nur mittels einer höheren Sen-
sitivität gegenüber Messrauschen erkaufen, und andersherum.
Messrauschen η(t) ist jedoch meist vergleichsweise hochfrequent, während sich die Führungsgröße
w(t) oft nur langsam ändert. Für ein gutes Führungsverhalten ist es also normalerweise ausreichend,
wenn Gw→y (jω) = Gη→y (jω) ≈ 1 für niedrige Kreisfrequenzen ω < ωE unter einer gewissen Grenz-
frequenz ωE gilt. Für eine gute Unterdrückung von Messrauschen sollte Gw→y (jω) = Gη→y (jω) dann
oberhalb dieser Grenzfrequenz möglichst schnell abfallen. Die Führungsgrößenübertragungsfunktion
sollte also Tiefpassverhalten zeigen, also ein TN -Glied beschreiben.
Doch wie groß sollten wir die Grenzfrequenz wE wählen? Die Bestimmung genauer Werte ist
streckenabhängig und wird stark von den genauen Eigenschaften des Messrauschens bestimmt. Als
Daumenregel gilt jedoch, dass die Zeitkonstanten des geschlossenen Regelkreises nicht sehr viel kleiner
als die des offenen Regelkreises werden sollten. Wenn wir die maximale Zeitkonstante der Strecke
mit Ts,max und die des geschlossenen Regelkreises mit Tg,max bezeichnen, fordern wir also oft
1
Tg,max ≥ Ts,max ,
X
mit z.B. X = 3, X = 5 oder X = 10 (je nach Stärke des Messrauschens). Da ωE = 2π
Tg,max direkt von
der größten Zeitkonstante des geschlossenen Regelkreises abhängt, ergibt sich damit ωE ≤ XTs,max .
2π

4
Nicht jedes schwingfähige System schwingt tatsächlich über. Nicht jedes nicht-schwingfähige System schwingt nicht
über. Schwingfähigkeit und die Fähigkeit Überzuschwingen sind daher zwei unabhängige Eigenschaften, die jedoch
korreliert sind. Dies wird in der Literatur oft falsch dargestellt.

12
  Kapitel 4.3: Das Wichtigste in Kürze!

• Was ein guter Regler ist hängt von der Strecke ab. Diese Anforderungen können sich teilweise
widersprechen, ein Reglerentwurf ist daher meist ein Trade-Off.
• Stabilität des geschlossenen Regelkreises ist meist die Mindestanforderung. Dafür muss der
Realteil aller Pole kleiner als eins sein.
• Gutes Führungsverhalten besagt, dass Gw→y (jω) ≈ 1 für einen möglichst großen Frequenzbe-
reich ω ≤ ωE gelten soll. Dies impliziert meist eine starke Rückkopplung, also |Gr (jω)| ≫ 1.
• Keinen bleibenden Regelabweichung erhalten wir genau dann, wenn Gw→y (0) = 1 gilt, also
Regler oder Strecke einen I-Anteil besitzt.
• Gutes Störverhalten erreichen wir, wenn |Gz→y (jω)| ≪ 1 für einen möglichst großen Fre-
quenzbereich ω ≤ ωE gilt. Dies impliziert meist eine starke Rückkopplung, also |Gr (jω)| ≫ 1.
• Konstante Störgrößen werden ausgeregelt, wenn Gz→w (0) = 0 gilt, der Regler also einen
I-Anteil besitzt (ein I-Anteil der Strecke reicht nicht!).
• Kein Überschwingen erhalten wir, wenn der Dämpfungsgrad D größer oder gleich eins ist oder,
äquivalent, wenn alle Pole reell sind.
• Für geringe Sensitivität gegenüber Messrauschen muss |Gw→y (jω)| ≪ 1 für einen möglichst
großen Frequenzbereich ω ≥ ωE gelten.

4.4 Reglerentwurf: Analytisch

Im Prinzip können beliebig komplexe Regler, auch nichtlineare, entworfen werden. Hier werden wir
uns allerdings auf P ID-Regler (bzw. auf „P ID-ähnliche“ Regler, siehe Kapitel 4.4.1) beschränken,
also auf Regler, die aus einer Parallelschaltung eines P -, I- und eines D− Gliedes bestehen. Im
Zeitbereich haben solche Regler die Darstellung
Z t
d
u(t) = KP e(t) + KI e(τ )dτ + KD e(t),
0 dt
und im Laplacebereich
U (s) 1
Gr (s) = = KP + KI + KD s,
E(s) s
mit KP , KI und KD den drei frei wählbaren Parametern des Reglers, die die Stärke des P -, I- bzw.
D-Teils quantifizieren.
Wenn KI = KD = 0 gewählt wird, erhalten wir den Spezialfall eines P -Reglers. Ähnlich erhalten
wir mit KD = 0 einen P I-Regler, und mit KI = 0 einen P D-Regler. Theoretisch gibt es auch alle
anderen Kombinationen, z.B. I-Regler (KP = KD = 0) oder ID-Regler (KP = 0). Jedoch ist es
schwer eine praktische Anwendung zu finden, bei der ein Regler ohne P -Anteil sinnvoll wäre. Daher
werden im Folgenden nur P -, P I-, P D- und P ID-Regler besprochen.
Ebenso wie es eine Vielzahl beliebig komplexer Regler gibt, gibt es auch eine Vielzahl beliebig
komplexer Reglerentwurfsverfahren, die den zu verwendenden Regler und dessen Parametrisierung

13
bestimmen. Wir werden hier das einfachste Entwurfsverfahren verwenden: Trial-and-Error. Das heißt,
wir werden einfach austesten, wie gut sich verschiedene Regler für häufig vorkommende Strecken
eignen. Dabei werden wir allerdings nicht alle Kombinationen besprechen, sondern nur das generelle
Vorgehen an einigen Beispielen demonstrieren. Weitere Beispiele werden dann in der Präsenzphase
besprochen.

4.4.1 Intermezzo: Realisierung des D-Anteils eines P ID-Reglers

Streng genommen ist ein P ID-Regler technisch nicht realisierbar, da bereits das (in ihm parallel
geschaltete) D-Glied nicht realisierbar ist. Dies wird jedoch bei der Auslegung des Reglers meist
einfach ignoriert. Bei der Implementierung des Reglers auf einem (zeit-diskreten) Mikrochip wird
dann häufig die (nicht-realisierbare) zeit-kontinuierliche Ableitung d
dt e(t) durch die (realisierbare)
e(k∆T )−e((k−1)∆T )
zeit-diskrete Ableitung ∆T im k-ten Zyklus ersetzt, wobei ∆T die Zyklusdauer des
Mikrochips und e(k∆T ) = w(k∆T ) − y(k∆T ) den Regelfehler im k-ten Zyklus entspricht.
Dieser Ansatz zur Realisierung eines D-Gliedes ist jedoch kritisch zu sehen. Der Grund hierfür ist,
dass Ableitungen hochfrequente Signalanteile überproportional verstärken (der Betrag der Ableitung
d
dt sin(ωt) = ω cos(ωt) einer Sinusschwingung wächst proportional mit ihrer Kreisfrequenz ω). Dies
trifft insbesondere auf (typischerweise) hochfrequentes Messrauschen zu, so dass bereits bei mode-
raten Messrauschen der D-Anteil eines P ID-Reglers komplett vom Messrauschen dominiert werden
kann (Abbildung 4.6), was rasch zu einer kompletten Destabilisierung des kompletten geschlossenen
Regelkreises führen kann (oder auch zur Verletzung von Stellgrößenbeschränkungen, Lärmbelästigung
und Verschleiß durch schnelles Verändern der Stellgröße, höheren Energieverbrauch, oder allgemein
schlechterer Regelgüte). Auch kann ein (recht kurioser) Effekt auftreten: Läuft der Regler (bzw. die
Abtastung der Regelgröße) mit einer niedrigen Zykluszeit ∆T , kann ein Regelkreis stabil sein. Wird
die Zykluszeit jedoch verringert, kann dies zur Instabilität führen. Der Grund dafür ist, dass eine nied-
rige Zykluszeit einen vergleichbaren Effekt zu einer Tiefpassfilterung hat, und damit hochfrequentes
Messrauschen dämpft.

14
 100

Signal s(t)
50

0
Ableitung d/dt s(t)

-2
0 20 40 60 80 100
Zeit t

Abbildung 4.6: Oben: Ein Signal s(t) (schwarze Linie) mit konstanter Steigung dt d
s(t) = 1 wird mit der
Abtastrate ∆T und normal verteilten Messrauschen (σ = 1) gemessen (blaue Kreuze). Unten:
Reale Ableitung des Signals (schwarze Linie), naive zeit-diskrete Approximation der Ableitung
über s(k∆T )−s((k−1)∆T
∆T
)
(blaue Kreuze), und Approximation über G(s) = 1+T s
1s
mit T1 = 10.
Beachten Sie, dass die naive Approximation der Ableitung z.T. negativ wird.

Eine mögliche Lösung dieses Problem wäre, den Regelfehler (und damit die Messwerte der Re-
gelgröße) vor Berechnung der diskreten Zeitableitung tiefpasszufiltern und damit den Effekt des
hochfrequenten Messrauschens abzuschwächen. Jedoch entspricht ein Tiefpassfilter einem TN -Glied,
V (s) = 1
1+n1 s+...+nN sN
, eine solcher Vorfilterung also einer Reihenschaltung eines TN -Glieds mit
dem D-Anteil D(s) = KD s des Reglers. Die resultierende Übertragungsfunktion V (s)D(s) =
KD s
1+n1 s+...+nN sN
dieser Reihenschaltung hat jedoch einen niedrigeren oder (bei V (s) = 1+T1 s )
1
gleich
großen Zählergrad als Nennergrad. Als Konsequenz ist die Reihenschaltung eines solchen Vorfilters
mit dem D-Anteil des Reglers realisierbar, obwohl der D-Anteil des Reglers alleine nicht realisier-
bar wäre (Kapitel 2.4). Praktisch ersetzten wir bei der Realisierung also einfach den D-Anteil eines
P ID-Reglers, D(s) = KD s, durch (im Falle eines T1 -Vorfilters) D∗ (s) = KD s
1+T1 s und wählen die
Zeitkonstante T1 als Kompromiss zwischen der Forderung nach guten Führungsverhaltens und guter
Unterdrückung von Messrauschens5 (Abbildung 4.6).

5
In der Tat entspricht die naive zeit-diskrete Ableitung e(k∆T )−e((k−1)∆T
∆T
)
dem obigen Algorithmus für den Sonderfall
T1 = ∆T . Gerade bei schnellen Mikrochips (im Vergleich zur Strecke) empfiehlt sich jedoch eine wesentlich größere
Wahl von T1 , was als Zusatzeffekt auch den Regler unabhängig von der Taktrate des Microchips macht.

15
4.4.2 Regelung von P − T1 -Strecken mit P -Reglern

w(t) + e(t) u(t) Ks

y(t)
Kr
− 1+Ts s

Regler Strecke

Abbildung 4.7: Regelung einer P − T1 -Strecke mit einem P -Regler.

Der einfachste, relevante Fall der Regelung ist eine P − T1 -Strecke mit einem P -Regler. Die Über-
tragungsfunktionen der Strecke und des Reglers sind dann
Ks
Gs (s) =
1 + Ts s
Gr (s) =Kr .

Als erstes berechnen wir die Führungsgrößenübertragungsfunktion zu

Ks
Gs (s)Gr (s) ss
Kr
Gw→y (s) = = 1+TK
1 + Gs (s)Gr (s) 1 + 1+Ts s Kr
s

s rK K
Ks Kr 1+Ks Kr Kg
= = T
= .
1 + Ts s + Ks Kr 1 + 1+Ks Kr s
s 1 + Tg s

Der geschlossene Regelkreis ist also wiederum ein P − T1 -Glied, wobei sich allerdings der Verstär-
kungsfaktor und Zeitkonstante im Vergleich zur Strecke geändert haben:
Ks Kr Ts
Kg = , Tg = .
1 + Ks Kr 1 + Ks Kr
Es folgt direkt, dass die Zeitkonstante des geschlossenen Regelkreises für jede Wahl von Kr > 0
kleiner ist als die der Strecke (Tg < Ts ). Das heißt, die Rückkopplung führt dazu, dass das System
schneller wird.
Um den Pol und damit die Stabilität des geschlossenen Regelkreises zu bestimmen, setzen wir das
Nennerpolynom von Gw→y (s) gleich null und erhalten:

1 1 + Ks Kr
s1 = − =− .
Tg Ts

Da s1 immer negativ ist, ist damit eine von einem P -Regler geregelte P − T1 -Strecke immer stabil.
Da es nur einen Pol gibt, kann dieser auch nicht komplex werden und das geregelte System damit
nicht überschwingen.
Bei einem Führungsgrößensprung von w(t) = 0 auf w(t) = ŵ bei t = 0, also mit W (s) = ŵ
s im
Laplace-Bereich, erhalten wir jedoch mittels des Endwertsatzes:
ŵ
ŷ = lim y(t) = lim sGw→y (s) = Gw→y (0)ŵ = Kg ŵ.
t→∞ s→0 s

16
Der Verstärkungsfaktor des geschlossenen Regelkreises ist immer strikt kleiner als Eins (Kg < 1). Es
folgt, dass wir immer eine bleibende Regelabweichung bekommen werden.
Ähnlich berechnen wir die Störgrößenübertragungsfunktion zu
s K
Gs (s) 1+Ks Kr
Gz→y (s) = = Ts
.
1 + Gs (s)Gr (s) 1 + 1+K s
s Kr

Da Gz→y (0) = Ks
1+Ks Kr gilt, werden Störgrößen nicht komplett ausgeregelt.
Wir könnten allerdings die bleibende Regelabweichung beliebig verkleinern und Störgrößen belie-
big gut ausregeln, indem wir den Verstärkungsfaktor Kr des Reglers beliebig groß wählen würden.
Allerdings sollten wir Kr nicht zu groß wählen, damit der Effekt des Messrauschens nicht zu groß
wird. Praktisch erreichen wir dies, indem wir eine untere Grenze Tg ≥ 1
X Ts für die Zeitkonstante des
geschlossenen Regelkreises vorgeben, mit z.B. X = 3, X = 5, oder X = 10. Nach einsetzen der
Definition von Tg erhalten wir dann die folgende obere Schranke für die Stärke des Reglers:

Ts 1
≥ Ts
1 + Ks Kr X
X −1
⇒Kr ≤ .
Ks
Eine weitere Möglichkeit, einen Wert für den Reglerparameter Kr zu bestimmen, bieten mögliche
Stellgrößenbeschränkungen u(t) ≤ umax . Wir berechnen dafür die Stellgrößenübertragungsfunktion

Gr (s) Kr Kr (1 + Ts s)
Gw→u (s) = = K
= .
1 + Gs (s)Gr (s) 1 + 1+Ts s Kr
s 1 + Ks Kr + Ts s

Wenn der größte zu erwartende Führungsgrößensprung eine Höhe von wmax hat, können wir dann
die maximale Stellgröße direkt nach dem Sprung zu

û = lim u(t) = Gw→u (∞)wmax = Kr wmax

t→0+

berechnen. Um die Stellgrößenbeschränkung einzuhalten, sollte dann Kr ≤ umax

wmax gelten.
Zusammengefasst sind von P -Reglern geregelte P − T1 -Strecken immer stabil. Es bleibt aber eine
bleibende Regelabweichung und auch Störgrößen werden nicht ausgeregelt. Der P -Regler kann dabei
die Strecke in Grenzen beschleunigen, umso mehr, umso stärker die Rückkopplung ist. Allerdings sollte
dies nicht übertrieben werden damit die Stellgröße als auch die Sensitivität gegenüber Messrauschen
nicht zu hoch wird.

Fortsetzung Beispiel 2: Gekoppelte Wassertanks

Für das vereinfachtes Wassertankmodell aus Kapitel 1.2, das sich ergibt, wenn wir die Füllhöhe h1 (t)
des ersten Tanks messen und daher den Einfluss des nachgeschalteten, zweiten Tanks ignorieren
können, haben wir bereits die Übertragungsfunktion hergeleitet:
1
H1 (s) c1 k1
Gs (s) = = = .
Q̃in (s) s + c1 k1 1 + c11k1 s

17
 Die maximale (sinnvolle) Sprunghöhe der Stellgröße entspricht der Höhe Ĥ1 des Tanks (ansons-
ten würden wir vom Regler verlangen, dass der Tank überläuft). Wenn der maximale Zufluss in den
Q̂in
ersten Tank durch Q̂in gegeben ist, setzen wir daher Kr = Ĥ1
um eine möglichst schnelle Reaktion
des geschlossenen Regelkreises zu erhalten, unter der Bedingung, dass wir die Stellgrößenbeschrän-
kung nicht verletzen. Daraus ergibt sich die Zeitkonstante Tg = 1
c1 (Kr +k1 ) =  1
Q̂in
 für den
c1 +k1
Ĥ1
geschlossenen Regelkreis.
Für Ĥ1 = 1 m und Q̂in = 500 l/min ist eine Simulation des geschlossenen Regelkreises in
Abbildung 4.8 zu sehen (schwarze Kurven). Die Führungsgröße entsprach dabei einem Sprung von
0 cm auf Ĥ1 bei t = 0 min. Wie man aus der Simulation leicht sieht, erreicht die Füllhöhe nie diesen
Sollwert sondern unterschreitet diesen immer leicht; das System zeigt also eine bleibende Regelabwei-
chung. Der Regler ist dabei demzufolge ideal (für einen P -Regler), in dem Sinne, dass der maximal
erlaubte Zufluss zum ersten Tank erreicht, aber nicht überschritten wird.
Zufluss Q in (l/min) Füllhöhe h (cm)
1

Zeit (min)

Abbildung 4.8: Füllhöhe (oben) und Zufluss (unten) für das mittels eines P -Reglers geregelte Wassertankmo-
dell. Schwarz: Kr = Q̂Ĥin ; rot: Kr = 5 Q̂Ĥin .
1 1

Doch wäre es so schlimm, wenn wir die Stellgrößenbeschränkung nicht beachten würden? Wir
müssten natürlich sicherstellen, dass kein invalides Signal an das Stellglied gesendet wird indem wir
die Stellgröße auf Q̂in abrunden, sollte die Beschränkung ansonsten überschritten werden:

u(t) = min(Kr (w(t) − y(t)), Q̂in ).

Eine solche „zusätzliche, digitale Stellgrößenbeschränkung“ im Regler ist dabei aus Sicherheitsgrün-
den immer anzuraten, auch wenn wir „glauben“ im erlaubten Stellgrößenbereich zu bleiben. In
Abbildung 4.8 sehen wir in rot die resultierenden Dynamiken, wenn wir Kr mit dieser Änderung
um das fünffache erhöhen. Es ist dabei erkennbar, dass die geregelte Strecke deutlich schneller rea-
giert, und auch, dass die bleibende Regelabweichung geringer wird. Wir sollten diese Strategie jedoch
nicht übertreiben und Kr beliebig erhöhen: irgendwann würden nicht-modellierte Effekte, wie Ver-
zögerungen bei der Messung der Füllhöhe oder beim Setzen der Stellgröße, die Regelgüte negativ
beeinflussen oder sogar zu Instabilität führen. Dieses Beispiel zeigt allerdings, dass P − T1 -Strecken
so einfach zu regeln sind, dass „fast alles erlaubt ist“.

18
4.4.3 Regelung von P − T1 -Strecken mit P I-Reglern
In diesem Fall sind die Übertragungsfunktionen von Strecke und Regler wie folgt gegeben:
KS
Gs (s) =
1 + Ts s
1 KI + KP s
Gr (s) =KP + KI = .
s s
Für die Führungsgrößenübertragungsfunktion berechnen wir dann
KP
Gs (s)Gr (s) 1+ KI s
Gw→y (s) = = 1+KS KP Ts
.
1 + Gs (s)Gr (s) 1+ KS KI s+ KS KI s
2

Es handelt sich also um eine P (P − D)T2 -Strecke mit Dämpfungsgrad

1 + KS KP
D= √ .
2 TS KS KI
Da stets D > 0 gilt, ist der geschlossene Regelkreis damit stabil.
Für einen Führungsgrößensprung der Höhe ŵ errechnen wir dann mittels des Endwertsatzes:

ŷ = Gw→y (0)ŵ = ŵ,

es gibt also keine bleibende Regelabweichung.

Ähnlich errechnen wir die Störgrößenübertragungsfunktion zu
1
Gs (s) KI s
Gz→y (s) = = 1+KS KP Ts
1 + Gs (s)Gr (s) 1+ KS KI s + KS KI s
2

Da Gz→y (0) = 0 gilt, werden auch konstante Störgrößen komplett ausgeregelt.

Da unser Regler zwei Parameter hat (KP und KI ), benötigen wir also auch zwei Gleichungen,
sprich Bedingungen an den Regler, um diese zu bestimmen. Eine dieser Gleichungen können wir
zum Beispiel bekommen, wenn wir eine bestimmte Dämpfung des Systems vorgeben. Sollten wir
zum Beispiel ein nicht-schwingfähiges System wünschen, würden wir D = 1+KS KP
√
2 TS KS KI
≥ 1 vorgeben.
Wenn wir geringes Überschwingen gestatten wollen, solange dieses nicht zu stark wird, können wir
z.B. stattdessen D = 0, 8 wählen.
Die zweite Gleichung können wir wieder, wie zuvor, entweder durch begrenzen der Zeitkonstante
zur Verringerung des Messrauschens, oder durch eventuell existierende Stellgrößenbeschränkungen
ermitteln. Gilt zum Beispiel 0 < D ≤ 1, errechnet sich die (einzige) Zeitkonstante des geschlossenen
Regelkreises zu Tg = 2Ts
1+KS KP . Die Bedingung Tg ≥ 1
X Ts führt dann zu KP ≤ KS .
2X−1

Fortsetzung Beispiel 2: Gekoppelte Wassertanks

Wenn wir den Regler für das vereinfachte Wassertankmodell von einem P -Regler zu einem P I-Regler
erweitern,
1
Gr (s) = KP + KI ,
s

19
berechnet sich die Stellgrößenübertragungsfunktion zu
 
KR k1 1 KR 2
U (s) k1 + KI + c1 s + c1 KI s
Gw→u (s) = = .
W (s) 1 + k1 K
+KR
I
s + 1
c1 KI s2

Da daher Gw→u (∞) = KR den selben Wert wie zuvor annimmt, können wir die Proportionalver-
Q̂in
stärkung auf den vorherigen Wert Kr = Ĥ1
belassen um die Stellgrößenbeschränkung Q(t) ≤ Q̂in
einzuhalten.
Der Dämpfungsgrad berechnet sich dann zu
k1 +KR √
(k1 + KR ) c1
D= qKI = √ .
2 c11KI 2 KI

(k1 +KR )2 c1
Fordern wir D = 1, ergibt sich KI = 4 .
Abbildung 4.9 zeigt die Dynamiken der geregelten Strecke, wieder für den oben berechneten Wert
von KR sowie für einen fünfmal so großen Wert (mit dementsprechend angepassten Wert von KI ).
Bei diesem P I-Regler führt der größere Wert von KR dieses mal zu einer deutlich schlechteren Re-
gelgüte, genau umgekehrt zum P -Regler. Der Grund dafür ist der sogenannte „integral windup“, also
der Effekt, dass der I-Anteil des Reglers nach einem Führungsgrößensprung einen hohen Wert akku-
muliert, der zu Überschwingen führt. Dieser Effekt ist auch bei den Dynamiken für den normal-großen
Wert von KR zu sehen, jedoch in abgeschwächter Form (da insgesamt die Rückkopplung und damit
auch der I-Anteil schwächer ist). Dieses Beispiel verdeutlicht auch, dass ein nicht-schwingfähiges
System mit Dämpfungsgrad D ≥ 1 überschwingen kann. Sollte in diesem Fall Überschwingen gänz-
lich verhindert werden, müsste man den I-Anteil des Reglers abschwächen, bzw. den Dämpfungsgrad
weiter erhöhen (z.B. D ≥ 2 fordern).
Zufluss Q in (l/min) Füllhöhe h (cm)
1

Zeit (min)

Abbildung 4.9: Füllhöhe (oben) und Zufluss (unten) für das mittels eines P I-Reglers geregelte Wassertank-
modell. Schwarz: KR = Q̂Ĥin ; rot: KR = 5 Q̂Ĥin .
1 1

20
4.4.4 Regelung von P − I-Strecken mit P -Reglern

w(t) + e(t) u(t) y(t)

KP KS 1s
−
Regler Strecke

Abbildung 4.10: Regelung einer P − I-Strecke mit einem P -Regler.

Die Übertragungsfunktionen von Strecke und Regler sind in diesem Fall wie folgt gegeben:
1
Gs (s) =KS
s
Gr (s) =KP .

Für die Führungsgrößenübertragungsfunktion berechnen wir dann

Gs (s)Gr (s) 1 1
Gw→y (s) = = 1 = .
1 + Gs (s)Gr (s) 1 + KS KP s 1 + Tg s

Es handelt sich also um eine T1 -Strecke mit Zeitkonstante Tg = 1

KS KP und Pol bei s = − T1g =
KS KP . Da dieser stets reell und negativ ist, ist der geschlossene Regelkreis also stabil und nicht
schwingfähig.
Da Gw→y (0) = 1 gilt, zeigt das System auch keine bleibende Regelabweichung. Anders sieht es
bei der Störgrößenübertragungsfunktion
1
Gs (s) KP
Gz→y (s) = =
1 + Gs (s)Gr (s) 1 + KS1KP s

aus: Da hier Gz→y (0) = 1

KP ̸= 0 gilt, werden konstante Störgrößen nicht komplett ausgeregelt.
Der Reglerparameter KP kann hier wieder z.B. über Stellgrößenbeschränkungen oder über Be-
schränkungen der Zeitkonstante Tg zur Verringerung der Sensitivität gegenüber Messrauschen gesche-
hen. Für letzteres würden wir jedoch ein wenig Kreativität benötigen, da die Strecke ein P − I-Glied
ist und daher keine Zeitkonstante zum Vergleich besitzt.

Beispiel: Aufladung Kondensator

Die Spannung an einem idealen Kondensator mit Kapazität C, der mit einer einstellbaren Stromstärke
i(t) (Stellgröße) aufgeladen wird, folgt der DGL
d 1
u = i(t).
dt C
u(t)
Diese Spannung erzeugt ein elektrisches Feld der Stärke e(t) = d (Regelgröße), mit d dem Plat-
E(s)
tenabstand. Damit ergibt sich die Übertragungsfunktion der Strecke zu Gs (s) = I(s) = Cds .
1

Im folgenden wollen wir mittels eines P -Reglers mit Übertragungsfunktion Gr (s) = KR die elek-
trische Feldstärke genau kontrollieren, so dass diese der Soll-Trajektorie w(t) (Führungsgröße) folgt,

21
z.B. für einen präzisen kapazitiven Entfernungssensor. Speziell verlangen wir, dass das elektrische
Feld sinusförmigen Führungsgrößen mit Kreisfrequenzen von bis zu ωmax präzise folgen kann.
Die Führungsgrößenübertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises berechnet sich zu
1
Gw→y (s) = Cd
.
1+ KR s

Die Eckfrequenz dieses T1 -Glieds ist bei ωE = Cd .

KR
Damit der geschlossene Regelkreis den sinusför-
migen Führungsgrößen möglichst genau folgen kann, fordern wir ωE ≥ 5ωmax ⇒ KR = 5ωmax Cd.
Bei einer Kapazität von C = 400 pF = 4 · 10−10 F , einem Plattenabstand von d = 1 mm = 10−3 m
und einer geforderten Maximalfrequenz von ωmax = 102 1s ergibt sich ein Verstärkungsfaktor von
V . Das Bode-Diagramm der resultierenden Führungsgrößenübertra-
KR = 2 · 10−10 Fsm = 2 · 10−10 A
m
gungsfunktion ist in Abbildung 4.11 gegeben.

0 10 0

A (A m V-1 )
-20 -1
10
A (dB)

-40 -2
10

-60 -3
10
0 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10 10

0
(°)

-45

-90
10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5 10 6
-1
(s )

Abbildung 4.11: Bode-Diagramm für die geregelte Aufladung eines Kondensators mittels eines P -Reglers.

4.4.5 Regelung von P − I-Strecken mit P I-Reglern

Die Übertragungsfunktionen von Strecke und Regler sind in diesem Fall wie folgt gegeben:
1
Gs (s) =KS
s
1 KI + KP s
Gr (s) =KP + KI = .
s s
Für die Führungsgrößenübertragungsfunktion berechnen wir dann

Gs (s)Gr (s) 1+ KKI s

P

Gw→y (s) = = .
1 + Gs (s)Gr (s) 1+ K 1
KI s + KS KI s
P 2

Es handelt sich also um eine P D − T2 -Strecke mit Dämpfungsgrad

√
KP KS
D= √ .
2 KI

22
Da stets D > 0 gilt, ist der geschlossene Regelkreis damit stabil. Alternativ können wir Stabilität
daraus folgern, dass alle Vorfaktoren (1, KP
KI und KS KI )
1
im Nennerpolynom von Gw→y (s) positiv
sind.
Da Gw→y (0) = 1 gilt, zeigt das System keine bleibende Regelabweichung. Ähnlich sieht es bei der
Störgrößenübertragungsfunktion
1
Gs (s) KI s
Gz→y (s) = = KP 1
1 + Gs (s)Gr (s) 1+ KI s+ KS KI s
2

aus: Da hier Gz→y (0) = 0 gilt, werden konstante Störgrößen komplett ausgeregelt.
Ähnlich wie bei einer P − T1 -Strecke mit einem P I-Regler können wir zur Bestimmung der zwei
Reglerparameter KP und KI zum Beispiel einerseits die Dämpfung vorgeben, z.B. zu D ≥ 1 um ein
nicht-schwingfähiges System zu erhalten. Die zweite Gleichung zur Bestimmung der Reglerparameter
könnten wir entweder über ggf. existierende Stellgrößenbeschränkungen oder über Beschränkungen
der Zeitkonstante Tg zur Verringerung der Sensitivität gegenüber Messrauschen bekommen.

Beispiel: Aufladung Kondensator

Für den Kondensator mit Übertragungsfunktion Gs (s) = 1

Cds und einen P I-Regler Gr (s) = KP +
KI 1s erhalten wir die Führungsgrößenübertragungsfunktion
K
Gs (s)Gr (s) 1 + KPI s
Gw→y (s) = = .
1 + Gs (s)Gr (s) 1+ K Cd 2
KI s + KI s
P

Um Führungsgrößen mit Frequenzen von bis zu ωmax präzise folgen zu können, wählen wir die
Reglerparameter so, dass beide Pole des geschlossenen Regelkreises bei s1 = s2 = −5ωmax liegen.
Dies entspricht der Forderung, dass das Nennerpolynom von Gw→y (s) die Form (1 + s 2
5ωmax ) = 1 +
KP !
5ωmax s+ (5ωmax )2 s hat. Durch Koeffizientenvergleich erhalten wir die zwei Gleichungen KI = 5ωmax
2 1 2 2

Cd !
und K I
1
= (5ωmax )2
. Diese können wir auf KP = 10Cdωmax und KI = 25Cdωmax 2 auflösen.
Das resultierende Bode-Diagramm ist in Abbildung 4.12 zu sehen. Im Vergleich zu Abbildung 4.11
fällt der schnellere Abfall des Phasengangs sowie der leicht über 0 dB erhöhte Amplitudengang bei
ungefähr ω = 400 1s auf, der trotz eines Dämpfungsgrads von D = 1 auftritt. Dieser entsteht durch
die Nullstelle bei s = −2, 5ωmax , die damit nah an den beiden Polen bei s = −5ωmax liegt.

23
 0 0
10

A (A m V-1 )
10 -1

A (dB)
-20

-40 -2
10

-60 -3
10
0 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10 10

0
(°)

-45

-90
10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5 10 6
-1
(s )

Abbildung 4.12: Bode-Diagramm für die geregelte Aufladung eines Kondensators mittels eines P I-Reglers.

4.4.6 Regelung von I − T1 -Strecken mit P -Reglern

w(t) + e(t) u(t) KS

y(t)
KP s(1+T s)
−
Regler Strecke

Abbildung 4.13: Regelung einer I − T1 -Strecke mit einem P -Regler.

Die Übertragungsfunktionen von Strecke und Regler sind in diesem Fall gegeben als
KS
Gs (s) =
s(1 + T s)
Gr (s) =KP .

Daraus ergibt sich die Führungsgrößenübertragungsfunktion

Gs (s)Gr (s) 1
Gw→y (s) = = 1 T 2
.
1 + Gs (s)Gr (s) 1+ KS KP s+ KS KP s

Da alle Vorfaktoren positiv sind, ist der geschlossene Regelkreis stabil. Es tritt zudem keine bleiben-
de Reglerabweichung auf, da Gw→y (0) = 1 gilt. Dies liegt daran, dass bereits die Strecke I-Verhalten
zeigt. Der Dämpfungsgrad berechnet sich zu
1
D= √ .
2 T KS KP

Für den Reglerentwurf können wir dann z.B. einen Dämpfungsgrad (z.B. D = 1) vorgeben und daraus
KP = 1
4D2 T KS
berechnen.

24
Fortsetzung Beispiel 1: Bewegungsgleichungen Fahrzeug

Für das Fahrzeugmodell aus Kapitel 1.1.1 haben wir bereits die Übertragunsfunktion
1
X(s) m
Gs (s) = =
F̃A (s) s(s + cm
W
)

hergeleitet. Für einen P -Regler Gr (s) = KP ergibt sich damit die Führungsgrößenübertragungsfunk-
tion
Gs (s)Gr (s) 1
Gw→y (s) = = cW m 2
1 + Gs (s)Gr (s) 1+ KP s+ KP s

mit Dämpfungsgrad D = √cW

2 mKP
. Wenn wir den Dämpfungsgrad D vorgeben, ergibt sich dann
c2W
KP = 4D2 m
. Abbildung 4.14 zeigt die Dynamiken des Fahrzeugs für verschiedene Dämpfungsgrade
D. Wie man sieht, kann das Fahrzeug sein Zeil deutlich schneller erreichen, wenn wir (geringes)
Überschwingen erlauben.

D = 0.5
100 D = 0.8
D=1
Strecke (m)

80
D = 1.5
60

40

20

0
0 50 100 150 200
Zeit (s)

Abbildung 4.14: Dynamiken des durch einen P -Regler geregelten Fahrzeugs für verschiedene Dämpfungsgrade
D. Die Führungsgröße macht einen Sprung von w(t) = 0 m zu w(t) = 100 m bei t = 0.

4.4.7 Weitere Strecken und Regler

Das hier vorgestellte Verfahren, für gegebene Strecken einfach verschiedene Regler „auszuprobieren“
und dann, gegeben den jeweiligen Zielen der Regelung, die Parameter des Reglers zu setzen, lässt
sich natürlich auf beliebige Strecke anwenden.
Während dieses „prinzipielle Schema“ immer das selbe bleibt, wird es zunehmend schwerer, allge-
meine Aussagen über die Tauglichkeit gewisser Regler für Strecken höherer Ordnung zu treffen. Dies
liegt daran, dass Systeme höherer Ordnung eine Vielzahl von Dynamiken zeigen können, je nachdem
wie ihre Parameter gewählt werden. Dementsprechend hängt auch die Tauglichkeit von Reglern ge-
gebenen Typs nicht nur von der Art der Strecke ab, sondern auch von deren Parameterwerten. Eine
Auflistung aller dieser möglichen Fälle würde den Umfang des Skripts sprängen. Stattdessen werden
wir in den Vorbereitungsaufgaben zur Präsenzphase (Selbstcheck), der Präsenzphase selber sowie in
den Laborübungen spezifische Strecken höherer Ordnung anschauen, und für diese dann geeignete
Regler auslegen.

25
4.5 Reglerentwurf: Einstellverfahren
Eine Alternative zu der analytischen Reglerauslegung mittels „Ausprobierens“, die oben vorgestellt
wurde, bieten die sogenannten Einstellregeln. Es handelt sich hierbei um heuristische Regeln, um
„ausreichend gute“ Reglerparameter mit möglichst geringem Aufwand zu finden. Diese können, bei
Bedarf, dann später händisch nachkorrigiert werden. Wir werden hier nur die Einstellregeln nach Chien,
Hrones und Reswick (kurz: CHR) besprechen und auch nur für einen Streckentyp, nicht schwingfähige
P −T2 -Strecken. Entsprechende Einstellregeln existieren jedoch auch für andere Strecken und können
bei Bedarf schnell im Internet gefunden werden. Es existieren zudem eine Vielzahl anderers gearteter
Einstellregeln, die je nachdem was gegeben/bekannt ist, und je nachdem was als ein guter Regler
angesehen wird, besser oder schlechter für eine bestimmte Problemstellung geeignet sind.
Es sei jedoch gesagt, dass heutzutage solche Einstellregeln äußerst kritisch gesehen werden. Sie
entstanden hauptsächlich in einer Zeit, als das theoretische Wissen zu gering war bzw. die gene-
relle Ausbildung von Ingenieuren es nicht erlaubte, Regler nach besseren Verfahren auszulegen. Im
Vergleich zum oben vorgestellten Verfahren haben sie zum Beispiel den Nachteil, äußerst wenige
„Freiheitsgrade“ zu besitzen. Anforderungen an die Dynamiken des geschlossenen Regelkreises, die
bestimmen welche Regler als „gut“ oder „schlecht“ angesehen werden, können daher nur in einen
sehr geringen Ausmaß abgebildet werden. Auch sind die so ausgelegten Regler oft ungeeignet, wenn
die Meßungenauigkeiten/das Messrauschen nicht sehr gering ist. Insgesamt lässt sich also sagen, dass
Einstellregeln heutzutage nur noch bei relativ einfach zu regelnden Strecken angewendet werden soll-
ten, bei denen die erreichte Regelgüte „relativ egal“ ist, solange der Regler „in etwa“ das macht, was
er soll. Für alle anderen Problemstellungen existieren heute bessere Methoden (die oben vorgestellte
sowie eine Vielzahl anderer Methoden, die nicht besprochen wurden).

4.5.1 Regelung von nicht-schwingfähigen P − T2 -Strecken mittels CHR

K û=30
2
Füllhöhe h2(t) [cm]

20

10
WP

0
t 1 =T u 50 t 2 =T u +T g 100 150 200

Zeit t [min]

Abbildung 4.15: Sprungantwort des kompletten Wassertankmodells, quantifiziert mit des Verstärkungsfaktors
KS , der Verzugszeit Tu und der Ausgleichszeit Tg .

26
Mittels Algorithmus 1.3 kann eine nicht-schwingfähige P −T2 -Strecke mittels des Verstärkungsfaktors
KS , der Verzugszeit Tu und der Ausgleichszeit Tg charakterisiert werden. Das Regler-Einstellverfahren
nach Chien, Hrones und Reswick (kurz: CHR) erlaubt dann, direkt anhand dieser drei Kenngrößen,
die Reglerparameter von P -, P I- oder P ID-Reglern zu bestimmen. Dafür entscheidet man sich
zuerst, welchen Regler (P -, P I- oder P ID) man verwenden will. Danach entscheidet man sich,
ob die Sprungantwort des geschlossenen Regelkreises aperiodisches Verhalten zeigen soll, also das
System nicht-schwingfähig sein soll, oder ob man bis zu 20% Überschwingen erlauben will. Letzteres
bewirkt, dass die Sprungantwort den Endwert früher erreicht und danach begrenzte, abklingende
Schwingungen zeigt. Intuitiv wird damit also der geschlossene Regelkreis „schneller“.
Hat man diese Entscheidungen getroffen, liest man die Reglerparameter einfach aus folgender
Tabelle aus:

Typ Parameter Aperiodisch 20% Überschwingen

T T
P -Regler KP g
0, 30 Tu K S
g
0, 70 Tu K S

T g T g
KP 0, 35 Tu K 0, 60 Tu K
P I-Regler S S

KI 0, 29 Tu1KS 0, 60 Tu1KS
T g T g
KP 0, 60 Tu K S
0, 95 Tu K S

P ID-Regler KI 0, 60 Tu1KS 0, 70 Tu1KS

T T
KD 0, 30 KgS 0, 45 KgS

Tabelle 4.1: Reglerparameter für eine P −T2 -Strecke nach Chien, Hrones und Reswick (CHR). Oben: P -Regler;
Mitte: P I-Regler; Unten: P ID-Regler.

Fortsetzung Beispiel 2: Gekoppelte Wassertanks

Für das komplette Wassertankmodell aus Kapitel 1.2, bei dem wir die Füllhöhe h2 (t) des zwei-
ten Tanks messen, ist die Sprungantwort für einen Eingangssprung von Qin = 0 min
l
auf 15 min
l
in
Abbildung 4.15 gegeben. Aus diesen lesen wir den Verstärkungsfaktors KS = 2 cm·min
l , die Verzugs-
zeit Tu = 7, 04min und der Ausgleichszeit Tg = 67, 75min aus. Aus Tabelle 4.1 können wir dann
direkt die Parameter des Reglers berechnen.
Abbildung 4.16 zeigt die Dynamiken des geschlossenen Regelkreises für P - und P I-Regler, wenn
diese mit den CHR-Regeln für aperiodisches Verhalten ausgelegt wurden, bzw. mit denen für 20%
Überschwingen. Interessant ist zu beobachten, dass auch die „aperiodischen“ Regler teilweise über-
schwingen. Die Klassifizierung in „aperiodisch“ und „20% Überschwingen“ sollte also eher als unver-
bindlicher Anhaltspunkt verstanden werden.

27
 15
P aperiodisch
PI aperiodisch
Füllhöhe (cm)

P 20% Überschw.
10
PI 20% Überschw.

0
0 50 100 150 200
Zeit (min)

Abbildung 4.16: Dynamik des geregelten Wassertankmodells. Die P - bzw. P I-Regler wurden entsprechend
Tabelle 4.1 ausgelegt.

und daher den Einfluss des nachgeschalteten, zweiten Tanks ignorieren können, haben wir bereits
die Übertragungsfunktion hergeleitet:

4.6 Selbstcheck
4.6.1 Interaktives Beispiel: Positionsregelung eines Fahrzeugs
Hinweis: Eine interaktive Simulation dieses Modells ist auf der Moodle-Seite des Kurses vorhanden. In
dieser können die Reglerparameter verändert und die resultierenden Dynamiken beobachtet werden.
Es wird empfohlen, vor Lösung der Aufgaben mit dieser Simulation „herumzuspielen“ um einen ersten
Eindruck der Dynamiken zu bekommen. Es wird auch empfohlen, die Lösung der Reglerauslegung in
dieser Simulation zu verifizieren.

𝑣 sin 𝜙
𝑣 cos 𝜙

𝑦 𝜙𝑣

Abbildung 4.17: Modell des Fahrzeugs.

Das Modell stellt ein Fahrzeug mit Achsabstand L = 4m dar, das auf einer geraden Straße mit
konstanter Geschwindigkeit v = 5 m
s fährt. Die Fahrtrichtung ϕ(t) (in rad) wird im Uhrzeigersinn
relativ zur Y-Achse gemessen. Eine Fahrtrichtung von ϕ = 0 entspricht also einer Bewegung in

28
positiver Y-Richtung, ϕ = π
2 einer Bewegung in positiver X-Richtung, usw. Die X-Richtung wird
relativ zur Fahrbahnmitte gemessen. Die Mitten der rechten und linken Fahrspur sind 5m voneinander
entfernt. Daher entspricht eine X-Position von x = −2.5m der Fahrt auf der linken Fahrspur, x = 0m
der Fahrt auf dem Mittelstreifen, und x = +2.5m der Fahrt auf der rechten Fahrspur.
Initial hat das Fahrzeug eine X- und Y-Position von Null (x(0) = y(0) = 0) und eine Fahrtrichtung
von ϕ(0) = 0, bewegt sich also auf dem Mittelstreifen in Y-Richtung. Die X-Position des Fahrzeugs
stellt dabei die Regelgröße dar, soll also von einem Regler bestimmt werden. Die Y-Position ist dabei
nebensächlich. Per Knopfdruck kann umgeschalten werden, ob das Fahrzeug auf der linken, mittleren
oder rechten Fahrspur fahren soll. Dies entspricht einem sprunghaften Wechsel der Führungsgröße
auf w = −2.5m, w = 0m, bzw. w = +2.5m. Initial soll das Fahrzeug auf der Mitte der Fahrbahn
fahren, es gilt also w(0) = 0m.

𝐿
𝑀 𝛼
𝑅

Abbildung 4.18: Zusammenhang Einschlagwinkel Lenkrad und Drehrichtung Auto.

Die Stellgröße, die vom Regler gesetzt wird, ist der Einschlagwinkel α (in rad) des Lenkrads. Verein-
facht nehmen wir dabei an, dass diese direkt dem Winkel der Vorderräder, gemessen im Uhrzeigersinn
relativ zur Fahrtrichtung, entspricht. Der Einschlagwinkel des Lenkrads ist dabei auf α ∈ [− π4 , π4 ] be-
schränkt. Versucht der Regler, einen größeren Einschlagwinkel zu setzen, so wird dieser automatisch
auf ± π4 auf- bzw. abgerundet.
Für das Modell für die Lenkung des Fahrzeuges nehmen wir vereinfacht an, dass dieses je nur ein
Vorder- und Hinterrad besitzt (ein komplettes Modell ist nur unwesentlich präziser). Wenn der Ein-
schlagwinkel α des Lenkrads konstant ist, fährt sowohl das Vorder- wie auch das Hinterrad entlang
eines Kreises, zu dem sie stets tangential stehen. Zwar sind die Radien der beiden Kreise unter-
schiedlich, der Mittelpunkt M ist jedoch gleich. Wir nutzen dies, um ein rechtwinkliges Dreieck zu
konstruieren, wobei M , das Vorder- und das Hinterrad jeweils eine Ecke bilden. Es ist leicht ersicht-
lich, dass der Winkel von diesem Dreieck bei M dem Einschlagwinkel α des Lenkrads entsprechen
muss. Die Länge der Seite gegenüber von M ist der Achsabstand. Mit R dem Radius des Kreises,

29
den das Hinterrad beschreibt, ergibt sich:
L L
tan(α) = ⇒R= .
R tan(α)

Der Umfang des Kreises ist U = 2πR = tan(α) .

2πL
Zum einmaligen Umfahren des Kreises braucht
das Fahrzeug die Zeit ∆T = U
v = v tan(α) .
2πL
Dabei dreht es sich exakt einmal um die Z-Achse, also
um den Winkel ∆ϕ = 2π. Damit ergibt sich eine Winkelgeschwindigkeit von ω = ∆ϕ
T = v
L tan(α).
Das gesamte Modell wird also durch die Differentialgleichungen
d v
ϕ(t) = tan(α(t))
dt L
d
x(t) = v sin(ϕ(t))
dt
d
y(t) = v cos(ϕ(t))
dt
beschrieben. Dies sind die Differentialgleichung, die in der Simulation des interaktiven Modells im-
plementiert sind.
Die Differentialgleichungen sind nichtlinear, die in der Vorlesung durchgenommenen Methoden
können also nicht direkt auf diese angewendet werden. Wir können aber ausnutzen, dass (durch
die Stellgrößenbeschränkung) der Einschlagswinkel des Lenkrads zwangsweise recht klein sein muss
(α ∈ [− π4 , π4 ]). Für solche kleine Winkel lässt sich die Tangensfunktion gut durch eine Gerade der
Steigung Eins approximieren, es gilt also tan(α) ≈ α. Ähnlich können wir ausnutzen, dass bei einem
guten Regler das Fahrzeug immer hauptsächlich in Y-Richtung fahren sollte, also auch |ϕ| nicht zu
groß wird. Dann gilt sin(ϕ) ≈ ϕ, und wir erhalten die <i>linearisierten</i> Differentialgleichungen
d v
ϕ(t) = α(t)
dt L
d
x(t) = vϕ(t)
dt
Die Differentialgleichung für y(t) lassen wir dabei weg, schließlich sind wir nur an der X-Position des
Fahrzeuges interessiert.

Aufgabenstellung:

1. Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion des Gesamtsystems, wobei der Einschlagwinkel α des
Lenkrads den Eingang, und die X-Position x des Fahrzeugs den Ausgang darstellen soll.
2. Um was zu einen Typ Regelglied handelt es sich?
3. Warum eignet sich ein P -Regler nicht für diese Strecke?
4. Entwerfen Sie für die Strecke einen P D-Regler:
Gr (s) = KR + KD s.
Dieser soll folgende zwei Bedingungen erfüllen:
Bei einem Führungsgrößensprung von ∆w=2.5m (Wechsel Fahrbahnmitte zur linken oder
rechten Fahrspur bzw. zurück) soll die Stellgröße nach dem Sprung kleiner oder gleich
|ϕ(t)| ≤ ϕmax = π
4 sein.

30
 Hinweis: Der maximale Wert der Stellgröße stellt sich direkt nach dem Führungsgrößen-
sprung ein. Der D-Anteil des Reglers führt dabei zu einer ünendlich großenSStellgröße
direkt zum Zeitpunkt des Sprungs; diese ist allerdings auch nur ünendlich kurz unend-
lich groß". Durch die Stellgrößenbeschränkung hat dieser Effekt keinen Einfluss auf die
Systemdynamiken. Nehmen Sie daher in der Berechnung KD = 0 an.
Die Sprungantwort soll aperiodisch sein, es soll also gelten: D ≥ 1.
Beide Bedingungen sind Ungleichungen, legen also zusammen nur einen Bereich fest, in dem die Pa-
rameter KR und KD des Reglers liegen müssen. Sehr häufig liegt in der Regelungstechnik jedoch der
beste Regler auf den Grenzen des erlaubten Parameterbereichs, also wenn die beiden Ungleichungen
durch Gleichungen ersetzt werden. Tun Sie dies bei der Berechnung der Reglerparameter.

31