KAPITEL I

SEQUENZIALBEFEHLE

1.1INTRODUCCION
Damit Maschinen oder Anlagen eigenständig arbeiten können, das heißt in
Automatisch müssen sie mit Steuer- und/oder Regelvorrichtungen ausgestattet sein.

Die Natur dieser Geräte kann mechanischer oder elektrischer Herkunft sein,
elektronisch, pneumatisch oder hydraulisch.

Wenn wir eine Reihe von Ereignissen sequenzieller Natur beschreiben wollen,
Wir verwenden ein Flussdiagramm. Aber im industriellen Bereich gibt es ein anderes Werkzeug.
deskriptive Bezeichnung GRAFCET.

Der Vorschlag dieser Arbeit ist es, die Regeln zu zeigen, die den Grafcet regeln und auf der Grundlage von
es ist, eine Methode zu entwickeln, um es in ein Kommandoprogramm zu übersetzen, das
kann implementiert werden in:
- SPS,
Elektrische oder elektronische Schaltungen
- Pneumatische Schaltungen.

1.2 DEFINITION DES BEFEHLS

Unter dem Kommando versteht man gemeinhin die Gesamtheit der Organe, mit denen man
Ändert die Funktionsweise einer Maschine oder eines Systems.

Mando ist jenes Ereignis in einem System, in dem ein oder mehrere Parameter Einfluss nehmen.
als Eingangsparameter betrachtet, in anderen als Ausgangsparameter betrachteten, in Anbetracht von
eigene Gesetze des Systems.

Eingangsparameter System Ausgabeparameter

e1 s1
e2 s2
e3 s3

Signalfluss

Es zeichnet sich durch die offene Entwicklung des Signalflusses aus. Die Signale wirken
über die Maschine ohne kontinuierliche Korrektur des Steuerungsprozesses.

1
1.3 KLASSIFIZIERUNG DER BEDIENELEMENTE

Die Klassifizierung der Steuerungen kann nach verschiedenen Kriterien erfolgen. Durch
Beispielsweise kann eine Klassifizierung erfolgen nach:
-La forma de energía utilizada.
-Je nach den Signalen, mit denen sie arbeitet (analog, digital, binär),
Das System, mit dem entwickelt wird.
Die Art der Behandlung von Signalen.

Für die Zwecke dieses Tutorials verwenden wir die Klassifizierung (DIN 19237), gemäß der
Form der Behandlung von Signalen. Dies sind: Synchronsteuerung, Steuerung
asynchron, kombinatorische Steuerung und sequenzielle Entwicklungssteuerung.

MANDO

synchron Asynchron Kombinatorik De desarrollo

sequentiell

Je nach In Abhängigkeit von

Zeit Verschiebung

1.3.1 SYNCHRONER BEFEHL

Es ist derjenige, bei dem die Verarbeitung der Signale synchron zu einem rhythmischen Signal erfolgt.
Zum Beispiel, im Steuerungssystem der Zeiger einer Pendeluhr.

1.3.2 ASYNCHRONER ANTRIEB

Es ist derjenige, der ohne rhythmisches Signal operiert. Die Änderungen der erzeugten Größe
Sie werden nur durch Änderungen der Eingangssignale verursacht. Zum Beispiel das
Steuerung für den Anschluss des Lichts einer Lampe oder eines Kontaktors, oder die Steuerung
Direkt von einem Zylinder.

2
1.3.3 KOMBINATIONSESCHALTER

Es aquel, en que la combinación de las señales de entrada, por medio de

Logische Operationen, die im Befehl definiert sind, bestimmen den Zustand der Größe.
produziert.

1.3.4 SEQUENZIALER ANTRIEB

Es ist ein Steuergerät mit erzwingbarer Schrittentwicklung, bei dem der Wechsel von einem Schritt zum
Das nächste passiert in Abhängigkeit von bestimmten Bedingungen, die vom Befehl festgelegt sind.

[Link] SEQUENZIELLES MANDO in Abhängigkeit von der Zeit

Es ist der, bei dem die Umschaltbedingungen nur von der Zeit abhängen. Für
Hallo, es können beispielsweise Timer, Steuerhebel oder Gitter verwendet werden.
du fährst mit variabler Geschwindigkeit.

[Link] SEQUENZIALER MANDOS in Abhängigkeit von der Verschiebung

Es ist der, bei dem die Schaltbedingungen nur von Signalen des
instalación gobernada.

1.4 VENTAJAS DE LOS MANDO SECUENCIALES

Lassen Sie uns einige Vorteile von sequenziellen Schaltknüppeln betrachten:

Einfache Durchführung und somit Zeitersparnis im Programm und Projekt.

Klare Visualisierung des Aufbaus des Programms.
Einfache Änderungen in der Entwicklung der Funktionen.
•Schnelle Lokalisierung von Störungen und Ausfällen in der Entwicklung der
Funktionen.

1.5 STRUKTUR EINES SEQUENZIALEN SCHALTERS

Der sequentielle Cadamando besteht mindestens aus drei Teilen:

-Vorbehandlung (Serviceformen.)
Sequentielle Behandlung (sequentielle Kette).
-Nachbehandlung (Auftragsausgabe).

1.5.1 VORBEHANDLUNG

Es ist der Teil, in dem die Bedingungen für jede der verschiedenen gearbeitet werden.
Dienstformen. Es kommuniziert mit den anderen Phasen, sei es mit dem Bereich der
sequentielle Behandlung oder die nachfolgende Behandlung.

3
 VORBEHANDLUNG
Posición inicial, Marcha, Paro, Manual,
Automatisch, Halbautomatisch, usw.

SEQUENZBEHANDLUNG
Schritt-für-Schritt-Sequenz

NACHBEHANDLUNG
Ausgabe der Befehle
Manuelle Steuerungsausgabe
Enklaven usw.

Im automatischen Dienst werden die Einstellungsmöglichkeiten ausschließlich aktiviert in

Abhängigkeit von der sequenziellen Behandlung; diese können nicht manuell aktiviert werden.
Nach dem Start wird die Sequenz nacheinander durchlaufen bis
dass die Anweisung zum Stoppen empfangen wird.

Der Einzelschritt-Service erleichtert den Test des Programms, die Regulierung des
Maschine und die Beseitigung von Störungen. In dieser Serviceform kann
Die schrittweise Entwicklung des sequenziellen Teils manuell durchführen.

In der Form des pulsierenden oder manuellen Dienstes können sie manuell jeden anschließen.
eines der Einstellunggeräte. Häufig werden die Dienstformen kombiniert.
Einzelner und pulsierender Durchgang.

1.5.2 SEQUENZIELLE BEHANDLUNG

Es ist der Ort, an dem das eigene Programm des Kommandos erstellt wird. Jeder Schritt des
Die Sequenz wird in Abhängigkeit von bestimmten Bedingungen ausgeführt.

1.5.3 NACHBEHANDLUNG

Hier werden die Ausgangsbefehle gegeben. Die Befehle, die in der Zone generiert werden.
vorläufige Behandlung (Dienstformen), sowie in der sequenziellen Behandlung
Sie konkateniert im Bereich der nachfolgenden Behandlung. Außerdem werden hier berücksichtigt
die Befehle für die manuelle Steuerung jedes der Einstellungsvorrichtungen. Wie
Ergebnis, die Einstellgeräte werden durch die ...
Ausgänge des Automatisierungsgeräts.

4
 KAPITEL II

DER FUNKTIONSDIAGRAMM, GRAFCET

2.1 EINLEITUNG
Der Grafcet, auch als Sequenzielle Funktionen Karte (SFC) bezeichnet, ist ein
Grafisches Werkzeug, das das Verhalten von sequentiellen Automatisierungen darstellt
(Man spricht von sequenziellen, wenn die Arbeitssequenz Schritt für Schritt durchgeführt wird).

Diese grafische Darstellung ist unabhängig von dem technologischen Medium, das sie beinhaltet.
Prozess, sei es Pneumatik, Hydraulik, Elektrizität oder Elektronik, im Gegenteil die
integra auf so einfache und klare Weise, wie es notwendig ist, und wird zu einem
ausgezeichnetes Mittel zur Dokumentation und zum Verständnis zwischen Hersteller und Benutzer.

2.1.1 Historische Übersicht.

Im Jahr 1975 wurde eine Gruppe französischer Forscher beauftragt, eine Untersuchung durchzuführen.
Modell eines diskreten Regelungssystems und Entwurf einer Methode zum Bau von Systemen
de Kontrolle sequenziell. Nach zwei Jahren schlugen sie ein Modell vor, das genannt wird
GRAFCET. Dieser Name stammt von "Grafik", weil das Modell eine Basis hatte.
Grafik und von AFCET (Französische Vereinigung für wirtschaftliche und technische Kybernetik), die
wissenschaftliche Vereinigung, die die Arbeit genutzt hat.

Dieses Modell kombinierte die Fähigkeit des Petri-Netzmodells zu modellieren

simultane Ereignisse, mit der Sanftheit der Booleschen Funktion, um die darzustellen
komplexe Entscheidung Funktion. Die grundlegenden Konzepte dieses Modellsystems
discreet sind klar und einfach und wurden entwickelt, um Anforderungen zu erfüllen
Wahre aus der Industrie.

Über mehrere Jahre hinweg wurde es in privaten Unternehmen getestet und stellte sich schnell als
sehr geeignet zur Darstellung eines kleinen bis mittleren sequenziellen Systems. So
Nun, es wurde in die französischen Bildungsprogramme eingeführt, und gleichzeitig,
wurde als Standard der französischen Vereinigung AFNOR vorgeschlagen. Wurde angenommen in
1982.

Dann wählen die Hersteller von programmierbaren logischen Steuerungen (PLC) die
Grafcet als eine weitere Alternative zur Programmiersprache. Der industrielle Einsatz
wuchs sofort. Die Forscher begannen, die theoretische Nutzung zu studieren und
praktisch für die Werkzeuge dieses Modells, bis es zu einem Standard wurde
erforderlich in Verträgen.

1988 wurde es vom IEC (International Electrotechnical Commission) angenommen als

internationalen Standard unter dem Namen "FUNCTION CHART" mit der Nummer von
referencia "IEC-848".

5
2.2 DEFINITIONEN.
Jede sequentielle Steuerung entwickelt sich in einer Reihe von Phasen, die durch einander getrennt sind.
andere durch Übergänge. Die Beziehung Etappe - Übergang ist ein untrennbares Set.

Eine ETAPPE wird durch ein Quadrat oder ein Rechteck dargestellt, mit einer Anzahl von
Identifikation im Inneren. Eine Phase kann aktiv oder inaktiv sein. In einer
Zu einem bestimmten Zeitpunkt wird der Zustand des Automatisms vollständig durch den definiert.
Set aktiver Phasen.

Para cada etapa tienen que ser conocidas lasACCIONESa efectuar. Las acciones
Sie sind nur in Ausführung, solange die jeweiligen Phasen vorhanden sind.
aktiv. Die Maßnahmen, die ergriffen werden sollen, wenn eine Phase aktiv ist, können beschrieben werden.
in symbolischer oder literaler Notation, im Inneren von Rechtecken rechts von der Phase.

3 M2 startet
Zylinder A verkauft 3 M2 startet Zylinder A

Die ANFANGSTUFEN zeichnen sich durch das mit doppelliniger Linie gezeichnete Rechteck aus.
In einem GRAFCET-Diagramm kann es mehrere Anfangsstufen geben.

Eine KANTE ist ein gerichteter Bogen (nur in eine Richtung).

An einem Ende einer Verbindung gibt es EINE (und nur EINE) Stufe, am anderen eine
Übergang. Man stellt ihn durch eine gerade Linie dar, vertikal oder horizontal, die die Phasen verbindet.
mit den Übergängen und wird die Entwicklung des Grafcet-Zustands anzeigen.
Wenn eine Verbindung eine andere kreuzen muss, muss diese Situation durch eine festgelegt werden.
Pfeil mindestens in einer von ihnen.

6
VIELE VERBINDUNGEN erreichen eine Phase, um mehr Klarheit zu schaffen, werden diese erreichen
eine horizontale Leiste. Ebenso für mehrere Verbindungen an der Basis des
Diese horizontale Leiste gehört zur Etappe und entspricht nur "vergrößern".
die Fläche (obere oder untere) der Stufe.

M2 arranca
3 Cilindro A sale

Eine TRANSITION ist eine Bedingung für den Übergang von einer Phase zur anderen, und sie
repräsentiert durch einen kurzen, dicken Strich, der zwischen den Phasen liegt. Dieser Übergang
ist mit einer logischen Bedingung (wahr oder falsch) verbunden, die Reaktivität genannt wird.

Die REZEPTIVITÄT wird definiert als die logische Bereitschaft, im Allgemeinen ist es eine
Kombinatorische Funktion (c2ya1oYnoD) der logischen Information (Eingaben, Ausgaben,
Speicher, Timer usw.) und bestimmt das Ende der vorhergehenden Phase.

Wenn diese Bedingungen erfüllt sind, sagt man, dass der Übergang flankiert ist, das heißt, die
Die vorherige Phase wird inaktiv, während die nachfolgende Phase aktiviert wird und
seine zugehörige Aktion wird ausgeführt.

3
marcha
4
a1+c3*(d1+a2)

2.3 REGELN DER ENTWICKLUNG

Die Änderung des Zustands des Automatisms wird Evolution genannt und wird gesteuert durch
5 Regeln:

REGEL 1: Anfängliche Situation

Die ANFANGSSTUFEN sind die, die zu Beginn bedingungslos aktiv sind.
Betrieb oder wenn der Grafcet initialisiert wird. Die Anfangsstufen werden als
menudo wie Wartephasen, in denen keine Handlung erfolgt. Die Phase
Inicial wird dargestellt, indem die Seiten des Symbols einer beliebigen Phase dupliziert werden.

Anfangsphase
2

7
REGEL 2: Validierung eines Übergangs
Es wird gesagt, dass ein Übergang validiert ist, wenn alle vorhergehenden Phasen
sind aktiv, und kann nur gekreuzt werden, wenn die Übergang validiert ist
und die mit dem Übergang verbundene Empfanglichkeit ist wahr.

a a
12 12
Übergang b = 0 oder 1 Übergang
b=0
nicht gültig validiert
13 13
c c

REGEL 3: Entwicklung aktiver Fortschrittsschritte

Der Franchisenehmer in einer Übergangsphase bedeutet die sofortige Aktivierung ALLER
nächste Schritte und die Deaktivierung ALLER vorhergehenden Schritte.

eine
Rezeptivität
12
assoziiert
Überschreitbare Transition b=1 wahr

13
c

REGEL 4: Gleichzeitige Übertragungen

Wenn gleichzeitig hintereinander folgende Übergänge auftreten, werden die Phasen
passieren auch gleichzeitig. Das muss mindestens in einem passieren
unbedeutender Zeitraum, der für die Anwendung erforderlich ist.

a a

b=1 b=1

c=1 c=1

d d

8
 REGEL 5: Gleichzeitige Aktivierung und Deaktivierung eines Schrittes

Wenn eine Phase zur gleichen Zeit aktiviert und deaktiviert werden muss, ist das Endergebnis
IST WEITERHIN AKTIV. Diese Regel wurde entworfen, um jede
Ambiguität, die in bestimmten Fällen auftreten könnte

2.4 VERBINDUNGEN

Las Conexiones entre las etapas son orientadas e irreversibles. Siempre que sea
Mögliche Verbindungen zwischen den Phasen müssen durch vertikale Linien dargestellt werden
von oben nach unten.

Die Verbindungen zwischen den Phasen können sein:

Sekvensiell
Divergenz in O
•Konvergenz bei O
• Divergenz in Y
Y-Konvergenz

2.4.1 SEQUENZIELLE (LINEARE) VERBINDUNG

En una conexión secuencial la transición será válida, solo cuando
Die vorherige Phase (Phase[2]) ist aktiv. Damit der Übergang durchgeführt werden kann.
Es ist notwendig, dass sie validiert wird und dass gleichzeitig die damit verbundene Rezeption...
Er (c) wahr ist. In diesem Fall wird die Phase[2]deaktiviert und die Phase[3]wird
Aktiva.
a
1
b=1
2
c=1
3
d
2.4.2 DIVERGENZ IN "O"
Eine Divergenz in "O" wird durch einen horizontalen Linienstrich dargestellt, an den sich
llega desde la etapa precedente (principal), y de donde salen dos o más líneas,
in die nächsten Phasen.

In einer divergierenden Verbindung ist es notwendig, dass eine Übergang gültig ist.
Die vorherige Phase muss aktiv sein. Damit ein Übergang vorgenommen werden kann,

9
Es notwendig, dass dies validiert ist und dass eine der Rezeptivitäten (aob) ist
Wahr. In diesem Fall wird die Stufe [1] deaktiviert und die Stufe [2] aktiviert.
(„O“ exklusiv) die Phase[3] abhängig von der Rezeptivität (aob), die kommt
zuerst.

2.4.3 KONVERGENZ IN O
Una convergencia en “O” es representada por un trazo horizontal donde llegan las
Eingangsverbindungen und von wo die Ausgangsverbindung verläuft.

In einer konvergenten Verbindung wird der Übergang validiert, wenn eine der Phasen ...
Die Voraussetzungen (Phase[1]o[2]) sind aktiv. Damit der Übergang vollzogen werden kann, ist es
notwendig, dass eine Phase validiert ist und dass ihre jeweilige zugehörige Rezeptivität (a
ob) sei wahr. In diesem Fall wird die aktive Stufe[1]o[2]deaktiviert, und es
Aktiviere die Phase[3].

2.4.4 Divergenz in Y
Eine Divergenz in "Y" wird durch eine doppelte horizontale Linie dargestellt, wo sie ankommt.
Eingangsverbindung und von wo zwei oder mehr Ausgangsverbindungen abgehen. Diese Linie
Doppelt wird nicht als eine neue Entität des GRAFCET betrachtet, es ist nur Teil eines
Übergang.

In einer divergierenden Verbindung Y ist es notwendig, dass der Übergang validiert wird.
Die vorhergehende Phase (Phase[1]) muss aktiv sein. Damit ein Übergang vollzogen werden kann.
Es ist notwendig, dass dies validiert wird und dass die zugehörige Relevanz (a) ist
verdadera. En este caso la etapa es deaktiviert und werden aktiviert
gleichzeitig die Phasen[2]und[3].

10
2.4.5 KONVERGENZ IN Y
Eine Konvergenz in "Y" wird durch einen doppelten horizontalen Strich dargestellt, wo
Die Eingangsanschlüsse kommen an und von wo die Ausgangsverbindung ausgeht.

In einer konvergenten "Y"-Verbindung wird der Übergang validiert, wenn alle Phasen
Präzedenzen (Schritt[1] und[2]) sind aktiv. Damit der Übergang durchgeführt werden kann,
Es ist notwendig, dass diese Phasen validiert werden und dass die damit verbundene Relevanz (a)
Sei wahr. In diesem Fall werden die aktiven Phasen[1] und [2] deaktiviert, und es
Aktiviere die Phase[3].

2.4.6 SALTO DE ETAPAS Y REPETICIÓN DE SECUENCIAS

Es gibt nur zwei Möglichkeiten zu springen mit O. Es besteht die Möglichkeit, einen zu springen.
oder mehrere Phasen, wenn die durchzuführenden Maßnahmen unnötig erscheinen. Im Gegensatz dazu
Das Wiederholen der Sequenz einer oder mehrerer Phasen ist ebenfalls erlaubt, wenn dies erfüllt ist.
In allen Fällen sind bestimmte vorgegebene Bedingungen notwendig.
Auf das Detail der Verbindung achten, es darf keine Abweichung in oder nach geben
eine Übergang.

11
2.5 DIE AKTIONEN UND DIE BEFEHLE
Lassen Sie uns nun die verschiedenen Arten von Aufträgen, die aus den Aktionen stammen, betrachten.
mit jeder Phase verbunden.

Unter den verschiedenen Arten von Aufträgen unterscheiden wir:

Der Befehl bleibt bestehen.
Der Bedingungssatz.
Die gespeicherte Bestellung.

2.5.1 DER KONTINUIERLICHE BEFEHL

Die Bestellung wird kontinuierlich ausgegeben, bis die Phase erreicht ist, in der sie sich befindet.
assoziiert ist aktiv.

Die boolesche Variante X3 spiegelt die Aktivität der Phase 3 wider: wenn die Phase aktiv ist
(X3 = 1), Der Motor M1 ist aktiv (M1=1), ebenso wie das Ventil Y7=1. Wenn die
Etappe ist inaktiv. X3 = 0, die beiden mit dieser Etappe verbundenen Elemente M1 und Y7
sind ausgeschaltet (auf null).

1
X3 0 t
MotorM1 1
3 VálvulaY7 M1 0 t
1
Y7 0
t

In der Anwendung von GRAFCET in SPS wird die Stufe "X" in der Marke genannt.
TELEMECANIQUE, "S" in der Marke SIEMENS. In der Entwicklung, die wir später sehen werden
Wir werden sie "M" nennen, da jede Phase mit einem Gedächtnis verbunden ist.

2.5.2 LA ORDEN CONDICIONAL

Die Anordnung wird erteilt, wenn zusätzlich zur Tätigkeit der Phase, in der sie sich befindet.
Um einen Assoziierten zu erhalten, muss eine logische Bedingung erfüllt sein. In diesem Beispiel lautet der Befehl "A+
(Verkauf Zylinder A) wird erfüllt, wenn die Phase X8 wahr ist (X8=1) und die Bedingung
"c" ist wahr (c=1). Während der Befehl Motor 5 stoppen gültig ist.
nur solange X8 gültig ist.

1
c X8 0 t
A+ c
1
8 Y7 0 t
1
A+ 0 t
1
2.5.3 DER SPEICHERBEFEHL Y7 0 t

12
Dieser Befehl beinhaltet eine Hilfskomponente zur Erinnerungsunterstützung, die nicht beschrieben wird.
verpflichtend

f
11 Starte Motor M4
1
a X11 0 t
12 X12 1 t
0
c X13 1
0 t
13 1
X14 0
d t
1
14 Para-Motor M4 M4 0 t
e

15
b

Die Norm DIN weist auf die Möglichkeit hin, diese Art von Bestellung mit zwei Arten von ...
unterschiedliches Abzeichen:
Befehl nicht gespeichert.
S ordnung gespeichert.

Eine NS-Bestellung (nicht gespeichert) wird verwendet, wenn die Dauer dieser Bestellung wirksam werden muss.
nur während der Dauer dieser Phase oder dieses Schrittes.

Der Befehl S (gespeichert) wird verwendet, wenn seine Dauer für eine bestimmte Zeit gelten soll.
überlegen im Vergleich zu diesem Schritt, was bedeutet, dass es für eine bestimmte Anzahl von
bestimmte Schritte.

Eine S-Order bleibt aktiv, auch wenn der Schritt, der sie aktiviert hat, nicht mehr aktiv ist.
Cumpla. Folglich muss dieser Auftrag gelöscht werden, zum Beispiel durch: Ein Auftrag
de borrado (NS) O una entrada R.

f d
11 S Motor M4 14 R Motor M4
a e

13
2.6 ENTWICKLUNG DES GRAFCET

Das Ziel dieses Kapitels ist es zu zeigen, wie aus der Darstellung und
estructura del GRAFCET, desarrollar de forma sencilla mandos secuenciales con
Komponenten verschiedener Technologien, wie elektrische Elemente,
Pneumatische Komponenten, oder basierend auf dem logischen Diagramm ein Schema entwickeln
das Programm für die SPS.

Zuerst werden wir das Grafcet in Funktionsdiagramme entwickeln, und daraus werden wir weiterarbeiten.
Mitte eines Projekts werden wir die verschiedenen Alternativen entwickeln.

2.6.1 GRAFCET LINEAL

Erstens: Verwenden Sie einen Speicher (FLIP FLOP, SR, bistabile Kappe, Schaltung mit
Rückmeldung) für jede Phase, die das Grafcet hat:

f
S 11
11
R Q
a
S 12
12
R Q
c.b +d
S 13
13
e R Q

Zweitens: Eine Phase wird aktiviert, wenn die vorherige Phase aktiv ist „ UND“ die Reaktivität
assoziiert (in der Regel kombinatorische Logik der Eingangswerte) ist
Wahrheit.

f & S 11
f R Q
11

a
a & S 12
12
R Q
c.b +d
13
c
e b &
≥ & S 13
d
R Q

14
Drittens: Im Fall von linearem Grafcet wird eine Stufe deaktiviert, wenn die
Die nächste Phase wird aktiviert, "O" (ODER), wenn der Grafcet initialisiert wird, "O" für irgendeine
Signal, das die Notfälle verwaltet.

f & S 11
Ini.
f Notfall ≥ R Q

11

a & S 12
a
12 Das hier.
≥ R Q
c.b +d
c
13 b &
≥ &
e d S 13
Ini. ≥ R Q

Die Anfangsphase kann man auf verschiedene Weisen angehen. Der einfachste Fall ist
eine Erinnerung auch für diese Phase nutzen (eine andere Alternative wird entwickelt in der
Beispiel). Dieser Speicher wird aktiviert, (in der Regel durch Drücken eines Tasters, der
wir werden hier als "init" bezeichnen) alle anderen auf "null" setzen, und es ist eine
Bedingung für den Beginn der ersten Phase des GRAFCET. Bereits im Verlauf des
Die Arbeit des Grafcet wird aktiviert, wenn die letzte Stufe aktiv ist und wenn sie
erfüllt seine entsprechende Übergang und einmal aktiviert, wird es trennen (zurücksetzen) zum
anterior (die letzte).
Das ist.
d ≥ S 1
&
R Q

1
a & S 2
a
≥ R Q
2
b

3 b & S 3
c ≥ R Q
4
d
c & S 4
≥ R Q

15
Zusammenfassend lässt sich allgemein sagen, dass: Jede ETAPE dies ist
besteht aus einem SPEICHER (M3 in diesem Beispiel), dieser Speicher hat einen
Logikgatter AND im SET und ein OR im RESET. Dieser Speicher ist GESETZT.
unter zwei Bedingungen, wenn die vorherige Phase aktiv ist (M2=1), und die Bedingung von
Die Transition (b=1) ist gültig. Wenn M3 aktiviert wird, setzt es die Etappe sofort zurück.
ANTERIOR (M2). Der Ausgang dieses Speichers (M3) aktiviert die damit verbundenen Aktionen.
diese Phase (öffnet das Ventil) Diese Aktionen sind gültig, solange diese Phase aktiv ist
activa.
Ausgang von M2
Setze deM2 zurück

& S 3
Übergang von M3; b=1
Ini. ≥ R Q Ausgang von M3

Ausgang deM4
Set deM4

2.6.2 DIVISION IN Y
In diesem Fall müssen die Speicher der Stufen 2 und 3 gleichzeitig aktiviert werden. Für die
Die Deaktivierung der vorhergehenden Stufe ist notwendig, um zuerst sicherzustellen, dass die beiden
die nächsten Phasen (2 und 3) validiert sind und dass diese Bedingung beibehalten wird
minimale Zeit, die erforderlich ist, damit die vorherige Phase tatsächlich getrennt wird
(1).

& S 1
R Q
&

ein & S 2 a & S 3

R Q R Q

2.6.3 EXKLUSIVE DIVERGENZ IN O

Die Exklusivität wird hauptsächlich durch das Einschließen der Bedingungen erreicht.
(abgelehnte Anfragen). Es gibt kein größeres Problem.

Hier werden nur die Verbindungen zwischen 1 und den folgenden Stufen 2 und 3 angezeigt.

16
 & S 1

≥ R Q

a & S 2 b & S 3
b a
R Q R Q

2.6.4 KONVERGENZ IN Y
Das Diagramm ist offensichtlich, es ist notwendig, dass die beiden vorhergehenden Phasen aktiv sind, und
die Bedingung "a" sei wahr.

& S 1 & S 2
≥ R Q ≥ R Q

&
a S 3

≥ RQ

2.6.5 KONVERGENZ IN O
Die Phase 3 wird aktiviert, wenn Phase 1 und Bedingung a oder Phase 2 und Bedingung b erfüllt sind.
Sobald die Phase 3 aktiviert ist, setzt sie auf 1 oder 2 zurück.

& S 1 & S 2

≥ R Q ≥ R Q

b &
≥
& S 3
a
≥ RQ

17
2.7 ANWENDUNGSBEISPIEL
Mit dem Beispiel eines Steuergeräts für eine Druckmaschine wird das entwickelt
Projekt eines sequenziellen Controllers. Während der Präsentation sowohl die Aktuatoren als auch
Die Bedingungen des kommandos werden erhöht und ergänzt, was uns
wird dazu dienen, das sequenzielle Steuergerät in verschiedenen Alternativen zu entwickeln und in
verschiedene Technologien.

Die Beispiele, die auf dieser Veranstaltung entwickelt werden, betreffen die folgenden Arten von
secuencia:
Beispiel 1: Linearsteuerung.
Beispiel 2: Linearantrieb mit Vorwärtssprung.
Beispiel 3: Lineares Steuergerät mit Gabelung in O.
Im Folgenden wird die Lösung von Beispiel 1 detailliert, wofür Folgendes vorliegt
secuencia de trabajo:
1. - Problemdarstellung.
2. - Grafische Beschreibung der Funktionsweise.
3. - Entwicklung des Steuergeräts im Funktionsdiagramm.
4. - Entwicklung des Steuerung in programmierbare Logiksteuerung.
5. - Entwicklung der Steuerung mit elektrischer Logik, Relais.
6. - Entwicklung des Steuergeräts mit pneumatischer Logik, Schritt für Schritt.

2.7.1 BEISPIEL 1
2.7.|1.1 PROBLEMBEGRÜNDUNG.
Ein Stück wird aus einem Stapelbereich geschoben, um einer
Fortsetzung eines Stanzverfahrens.

c0

s11
C
c1 s13

a0 A a1

Beim Drücken des START-Signals verschiebt sich der Zylinder vollständig und bewegt ein Teil.

Wenn der Sensor S13 ein Teil im Stanzbereich erkennt, wird der Stift des
Zylinder ziehen und stempeln (Sattel, Presse) das Teil, nach dem es zu seinem
Rückgezogenes Position, und schließlich gibt es den ZylinderA zurück.

Eine der erforderlichen Bedingungen, um den Zyklus zu beginnen, ist die Bestätigung der
Existenz von Teilen im Stape lbereich, über den Sensor S11.

18
Beim Auftreten des NOT-AUS-Signals wird die Sequenz unterbrochen von
sofort, und der Hebel muss in die Ausgangsposition zurückgebracht werden, von der aus es erfolgen soll
Starten, nachdem das NOTSTOP-Signal aufgehoben wurde.

Dieses System besteht aus 2 doppelt wirkenden Pneumatikzylindern mit Regelung von
Geschwindigkeit, sowohl bei der Abgabe als auch bei der Rückführung, mit den jeweiligen Verteilerventilen
4/2 (bistabile), elektrisch betrieben.

ein0 Ein a 1
c 0 c c
1

Y1 Y2 Y5 Y6

[Link] GRAPHISCHE BESCHREIBUNG DER FUNKTIONSWEISE.

Die Abfolge dieses Automatisms kann beschrieben werden als:
A+ C+ C– A–
In grafischer Form kann auch beschrieben werden:

GRAFCET
X4

[Link] VERSCHIEBUNGSDIAGRAMM

1 A+
A+ C+ C- A-
a1. s13

2 C+ Ein
c1

3 C-
C
c0

4 A-
a0

X0

19
[Link] ENTWICKLUNG DES STEUERS IN FUNKTIONSDIAGRAMM.
Bei der Entwicklung des Funktionalen Graphen (GRAFCET) im Funktionsdiagramm, in diesem
Wir betrachten vier Speicher, wie in der Abbildung dargestellt.

Wenn die Entwicklung des sequenziellen Schalters eine elektrische Lösung ist, sind die Tasten von
Paro und Notfälle sollten normalerweise geschlossen sein.
a0
c0 &
s11
MARSCH S 1
Notfall A+(Y1)
≥ R Q

c13
& S 2
a1
≥ R Q C+(Y5)

Dieses Funktionsdiagramm kann

in ein Programm umgewandelt werden
de PLC, praktisch in Form c1 & S 3
direkt.
≥ R Q C –(Y6)

c0 & S 4
ein0 R Q A–(Y2)
≥
[Link] ENTWICKLUNG DER STEUERUNG IN EINEM LOGISCHEN STEUERGERÄT
PROGRAMMIERBAR

Das Programm wird im FUNKTIONSDIAGRAMM unter Verwendung von Eselsbrücken dargestellt. Es

möglich auch in LADER oder in LISTEN VON INSTRUKTIONEN wie zu programmieren
se muestra a modo de ejemplo solo el primer paso.

20
 Liste der Anweisungen Leiterdiagramm oder Ladder

[Link] ENTWICKLUNG DER STEUERUNG MIT ELEKTRISCHER LOGIK, RELAIS.

Im Folgenden werden wir vom Funktionsdiagramm zum elektrischen Schaltkreis übergehen, wir werden verwenden
Ein elektrisches Gedächtnis für jede Stufe.

Seteo &
S 3
K2 K3
UND ≥ R Q Ausgang von M3
C1

ODER = UND
Zurücksetzen K4 ODER
≥ &
Notfall

K3

21
Der Steuerkreis besteht aus 4 elektrischen Speicherungen, und die letzte Speicherun
wird zurückgesetzt0 , wer der letzte Sensor ist, der bestätigt, dass der Zylinder
Aha ist zurückgekehrt. Zu didaktischen Zwecken wird in diesem Beispiel angenommen, dass13es
von einer Rolle angetrieben.

24 VDC
L+
c0
c0

s11 K1 K1 K2
K2 K3 K3 K4
s13 c1
a0
a1
Marsch
K4 a0
K2 K3

K1 K2 K3 K4
L–

Der Kraftkreis könnte mit einem anderen Spannungsniveau versorgt werden, aber das Wichtigste...
Es ist üblich, dass es auch mit 24VDC betrieben wird.

24 VDC
L+

K1 K4 K2 K3

Y1 Y2 Y5 Y6

L–
A+ A– C+ C–

22
Jedes technische Steuerungsmittel (pneumatisch, elektronisch, SPS, elektrisch) hat
einige besondere Überlegungen, zum Beispiel der Notfallknopf im
Das elektrische Schalter hat in der Regel die Funktion, die gesamte elektrische Energie abzuschalten.
der Schaltkreis, weshalb er wie folgt installiert wird:

24 VDC
L+
Notfall

c0
c0

S11 K1 K1 K2 K2 K3 K3 K4
s13 c1
a0
a1
marsch
K4 eine0

K2 K3

K10 K1 K2 K3 K4
L–

In diesem Beispiel wird beim Drücken der Notruftaste die sequenzielle Steuerung entfernt, aber
Durch ein Hilfsrelais können wir spezifisch aktivieren (gemäß der
Notwendigkeit) direkt an die Solenoide der Ventile. In diesem Fall
Besonders wichtig ist es, dass die Zylinder zurückgezogen werden, was erreicht wird, wenn
Die Solenoide Y2 und Y6 sind aktiviert:

24 VDC
L+

K1 K4 K10 K2 K3 K10

Y1 Y2 Y5 Y6

L–

23