Kapitel 2

Modellbildung und Identi¿kation

Bisher wurde die Struktur von Regelkreisen untersucht. Dazu wurden die Wirkung der einzel-
nen Systemteile und ihre Funktion im Regelkreis qualitativ betrachtet.
Für den Reglerentwurf ist jedoch eine quantitative Beschreibung des zeitlichen Verhaltens der
Regelstrecke erforderlich. Theoretisch ist es bei technischen Anlagen immer möglich, anhand
der physikalischen Gesetze und der Bilanzgleichungen (z.B. Energieerhaltung, Impulserhal-
tung, Erhaltung der Masse und Erhaltung der Ladung) die Regelstrecke durch mathematische
Gleichungen zu beschreiben. Die Lösung dieser Gleichungen liefert dann das gesuchte Ein-
Ausgangsverhalten des Systems.
Bei komplexen Systemen ist dieses Vorgehen zu aufwendig und häu¿g für einen zufrieden-
stellenden Reglerentwurf gar nicht erforderlich. Anstelle der mathematischen Analyse wird
experimentell ein mathematisches Modell bestimmt. Dazu wird die Eingangsgröße des Sy-
stems in genau de¿nierter Weise verändert - es werden Testfunktionen aufgeschaltet - etwa
um Sollwertverstellungen (Sprungfunktionen) oder periodische Änderungen der Führungs-
größe (sinusförmige Testfunktionen) nachzubilden. Die Systemantwort wird dann verglichen
mit der Systemantwort von bekannten mathematischen Modellen. Gegebenenfalls. wird ein
bekanntes mathematisches Modell angepasst.
Als mathematisches Modell wird also ein Modellansatz gewählt, der im allgemeinen noch
freie Parameter enthält, die dann so bestimmt werden, dass die gemessene Sprungantwort mit
der Sprungantwort des Modells möglichst gut übereinstimmt. Für den Reglerentwurf genügt
es dabei oft, stark vereinfachende Näherungen anzusetzen. Für diese einfachen Regelstrecken
kann dann ein Regler entworfen werden. Wenn die Reglerstruktur so beschaffen ist, dass ge-
ringe Schwankungen der Streckenparameter das Systemverhalten nur wenig verändern (solche
Regler nennt man robust), dann kann der so entworfene Regler auch für die ursprüngliche Re-
gelstrecke eingesetzt werden.
Entscheidend ist das Zeitverhalten und nicht die gerätetechnische Realisierung von Regel-
strecken und Regler. Für die Zusammenschaltung der Systeme ist das Signalübertragungsver-
halten maßgebend. Im Folgenden werden daher einfache Teilsysteme untersucht, die für eine
angenäherte Beschreibung von komplexen Systemen geeignet sind. Solche elementare Über-
tragungsglieder treten in allen Anwendungsbereichen auf.

13
2.1 Elementare Übertragungsglieder 14

In den folgenden Abschnitten wird ein Katalog von häu¿g vorkommenden ”elementaren”
Übertragungsgliedern zusammengestellt. Als Testfunktion wird dazu eine Sprungfunktion ge-
wählt. Die Sprungfunktion ist für t  t0 Null und ändert sich zum Zeitpunkt t  t0 sprungförmig
auf den Wert xe . Wenn xe  1 gilt, spricht man vom Einheitssprung. Die so de¿nierte unstetige
Funktion bezeichnet man mit J t  t0  Häu¿g wird dabei t0  0 gewählt.

2.1 Elementare Übertragungsglieder

Im letzten Kapitel wurden die Regelkreise aus einzelnen Systemblöcken wie Regler, Stell-
glied, Regelstrecke und Messeinrichtung zusammengesetzt. Eine solche Beschreibung wird
Blockschaltbild genannt. Wenn nicht die Funktion des Teilsystems im Vordergrund steht, son-
dern der EinÀuss auf das Zeitverhalten von vorgegebenen Eingangsgrößen, dann ist es zweck-
mäßiger, die Systeme durch Übertragungsglieder darzustellen. Die Zusammenschaltung von
Übertragungsgliedern nennt man SignalÀussplan.

2.1.1 Das Proportionalglied (P–Glied)

Von einem idealen Stellglied wird man erwarten, dass die Stellgröße direkt proportional zur
angelegten Eingangsgröße (dem Stellsignal) ist. Mathematisch besteht also ein linearer Zu-
sammenhang zwischen Eingangs- und Ausgangsgröße

xa  K P  xe (2.1)

Die Proportionalitätskonstante K p wird nach der Norm DIN 19226 als Proportionalbeiwert be-
zeichnet. Wird die Eingangsgröße sprungförmig verändert, dann reagiert auch die Ausgangs-
größe sprungförmig:

xe xa

Kp

t t

Sprungantwort eines P-Gliedes

2.1 Elementare Übertragungsglieder 15

In der Realität wird das Ausgangssignal stets gegenüber dem Eingangssignal zeitlich verzö-
gert. (Unstetige Funktionen treten in der Physik nicht auf.) Entscheidend ist das Verhältnis zu
den anderen zeitlichen Änderungen im System. Für Charakterisierung von ”schnellen” Syste-
men ist eine Beschreibung als Proportionalglied (P-Glied) häu¿g sehr zweckmäßig.
Für die gra¿sche Darstellung von Teilsystemen, deren Zeitverhalten bekannt ist, wählt man
oft einen Block mit eingezeichneter Sprungantwort.
Das Blocksymbol eines P-Gliedes ist im Bild dargestellt.
KP

! !
xe xa

Beispiele für technische Systeme mit P–Verhalten:

Neben den Stellgliedern werden vor allem Regler mit P-Verhalten eingesetzt. In diesem Fall
wird ein Stellsignal erzeugt, das proportional zur Regeldifferenz ist. So kann z. B. für die
oben betrachtete Regelstrecke zur Füllstandsregelung auf einfache Weise ein mechanischer
P-Regler entwickelt werden.
a) Regler für Füllstandsregelung
Ein Sensor, der für die Bestimmung der Füllstandshöhe eingesetzt wird, ist der Schwimmer.
Wird an der Schwimmerstange ein Hebel befestigt, so kann auf diese Weise direkt ohne Hilf-
senergie ein Ventil, das den ZuÀuss steuert, geöffnet oder geschlossen werden. Man erhält
damit also einen Regler ohne Hilfsenergie.

∆h 

∆xw

Mechanischer Regler ohne Hilfsenergie

Aufgrund der Ähnlichkeit der beiden in der obigen Abbildung angegebenen Dreiecke kann
der Zusammenhang zwischen Regeldifferenz und Stellsignal direkt angegeben werden. Be-
zeichnet man den Ventilhub mit h, so erhält man wie folgt über die Tangensfunktion den
Proportionalitätsbeiwert:
2.1 Elementare Übertragungsglieder 16

h  x *
tan:  
a b
a )
"   x
h   K *   x *
P
b
Normiert auf einen stationären Arbeitspunkt h 0  x 0 *

 h a x 0 *  x *
"   
h0 b h0 x * 0

 h a x 0 *  x *
mit xa   KP    xe 
h0 b h0 x * 0

" xa  K P  xe
Der EinÀuss der verschiedenen ”Reglerparameter” kann direkt aus der Abbildung entnommen
werden. Verändert man den Drehpunkt, so wird über das Verhältnis von a zu b der Proportio-
nalitätsbeiwert K P beeinÀusst. Je größer K P ist, um so größer wird der Ventilhub bei einer
vorgegebenen Regeldifferenz. Um so schneller reagiert also der Regler. Der Sollwert für die
Regelgröße kann durch den Hebeldrehpunkt an der Schwimmerstange verändert werden.
Ein weiteres Teilsystem, von dem üblicherweise P-Verhalten verlangt wird, ist das Messglied.
Dies soll an einem Sensor zur Lagemessung demonstriert werden.
b) Potentiometer zur Messung von Lage bzw. Winkel
Ein einfacher analoger Sensor, der ein zur Lage bzw. zum Winkel proportionales Spannungs-
signal liefert, ist das Potentiometer.

R1
U0
U0
Ua +
Ua - α
Ua R2 Ua

Der Abstand des Schleifers von einem der Endpunkte des Potentiometers entspricht der zu
messenden Größe.
Nach dem Ohm’schen Gesetz U  RI gilt:

Ua  R2  I und U0   R1  R2   I
2.1 Elementare Übertragungsglieder 17

R2
" Ua   U0
R1  R2
mit R2  Cx  x bzw. R2  C :  :

und  R1  R2   C x  xmax bzw.  R1  R2   C :  : max

U0 U0
" Ua   x bzw. Ua   :
x max : max

Betrachtet man anstelle der ursprünglichen Signale die auf den Maximalwert bzw. auf die
Versorgungsspannung bezogenen Werte, so erhält man nach der Normierung auf xmax  U0
bzw. : max  U0
Ua x :
" xa  und xe  bzw. xe 
U0 xmax : max

" xa  K P  xe mit KP  1
Ein zum oben betrachteten Spannungsteiler analoges Bauelement ist der Druckteiler, der ins-
besondere in pneumatischen Reglern eingesetzt wird.
c) Druckteiler
Ein System, das sich ähnlich verhält wie ein Spannungsteiler ist der Druckteiler. Er besteht aus
zwei Strömungswiderständen, die z. B. durch Laminardrosseln realisiert werden können. Eine
mögliche Resalisierung für eine solche Drossel ist in der folgenden Abbildung dargestellt.

2r

Laminardrossel

Mit den angegebenen Abmessungen erhält man nach dem Hagen-Poiseulle’schen Gesetz:
Hr4
q   p1  p2  (2.2)
8@l

Dabei ist @ die dynamische Zähigkeit des Gases. Für trokene Luft bei 293K ist z. B. @ = 1,8
Pa [Link]¿niert man mit
8@l
W 4
(2.3)
Hr

den Strömungswiderstand, dann erhält man eine mit dem Ohmschen Gesetz vergleichbare
Beziehung:
p1  p2  W q (2.4)
2.1 Elementare Übertragungsglieder 18

Analog zum Spannungsteiler kann damit ein Druckteiler aufgebaut werden (Abbildung).

p1 p2

W1 W2
pa;qa=0

Druckteiler

Nimmt man an, dass kein Volumenstrom qa am Ausgang des Druckteilers entnommen wird,
dann erhält man eine zum Spannungsteiler analoge Beziehung
W2
pa  p2    p1  p2  (2.5)
W1  W2

Der Druck p2 kann z. B. dem Atmosphärendruck entsprechen. Mit einer geeigneten Bezugs-
größe p0 können die Eingangs- und Ausgangsgrößen de¿niert werden
 p1  p2  p1 p2

xe   xe  (2.6)
p0 p0
Für den Proportionalbeiwert erhält man dann
W2
Kp  (2.7)
W1  W2
und damit den für das P-Glied vorgegebenen proportionalen Zusammenhang.
xa  K P  xe  (2.8)

Ein weiteres Beispiel für einen Regler ist der auf Operationsverstärkern basierende elektroni-
sche P-Regler.
d) Elektronischer P–Regler
Operationsverstärker sind mehrstu¿ge Spannungsverstärker mit großer Bandbreite und großer
Verstärkung. Im Idealfall ist die Verstärkung unendlich und der Eingangsstrom Null. Mit
dieser Eigenschaft kann das Ein- Augangsverhalten durch die äußere Beschaltung festgelegt
werden.
Ua

U  Ud
Ua
U 
2.1 Elementare Übertragungsglieder 19

Die am Ausgang anliegende Spannung Ua ist proportional zur Spannungsdifferenz Ud  

U
U , die sich aus den an den beiden Eingängen anliegenden Spannungen ergibt.


Bei unendlicher Verstärkung muss die Differenzspannung Ud verschwinden. Wird in die Rück-
führung des Operationsverstärkers ein Widerstand gelegt, dann kann auf sehr einfache Weise
ein elektronischer Summierer realisiert werden.
Mit der Anwendung des 1. Kirchhoff’schen Satzes folgt:

I1  I2  I d  0 % Id   I1  I2 

Das zweite Kirchhoff’sche Gesetz liefert zusammen mit dem Ohm’schen Gesetz :
U1 U2 Ua
I1   I2   I0 
R1 R2 R0
t u
Ua U1 U2
"   
R0 R1 R2
t u
R0 R0
% Ua    U1   U2
R1 R2
Normiert man die Spannungen auf eine Bezugsspannung Ub , so erhält man bei bekannten
Werten für R1  R2  R0 die Beziehung:
t u t u t u
Ua R0 U1 R0 U2
"     
Ub R1 Ub R2 Ub
führt man für die bezogenen Variablen neue Größen ein, so ergibt sich mit
Ua U1 U2 R0 R0
xa   x1   x2   K P1   K P2
Ub Ub Ub R1 R2
" die Gleichung
xa   K P1  x1  K P2  x2
Wenn nun x1 dem negativen Sollwert xs entspricht und x2 die Regelgröße ist, dann entspricht
die Ausgangsgröße dem mit K P multiplizierten Wert der Regeldifferenz. Auf diese Weise
kann also ein elektronischer P-Regler realisiert werden, der intern bereits den Soll-Istwert -
Vergleich vornimmt.
e) Pneumatischer P–Regler
In vielen Anwendungen ist es zweckmäßig, anstelle von elektronischen Reglern pneumatische
Regler einzusetzen. Dies gilt insbesondere für explosionsgefährdete Bereiche. Meist wird dort
für die Stellglieder sowieso eine Luftdruckversorgung benötigt, so dass dafür keine zusätzli-
cher Aufwand notwendig ist.
Ähnlich wie beim elektronischen Regler wird ein Verstärkerelement benötigt. Ein solches Ele-
ment steht mit dem Düse-Prallplatte-System zur Verfügung.
2.1 Elementare Übertragungsglieder 20

Prallplatte
h

Ejektor-Düse

pa,qa= 0

Versorgungsdruck
pv

Düse-Prallplatte-System

Bereits geringe Abstandsänderungen zwischen Düse und Prallplatte führen zu erheblichen

Änderungen des Ausgangsdrucks. Dabei wird angenommen, dass kein Luftvolumenstrom für
die Ausgangsleitung erforderlich ist.

p
bar

1,0

Normbereich

0,2

50 100
h
µm

Kennlinie eines Düse-Prallplatte-Systems

Werden die Luftdrucksignale mit Hilfe von Metallfaltenbälgen in Kräfte umgeformt, die am
Balken wirken, so kann damit leicht die Regeldifferenz gebildet werden. Das Düse-Prallplatte-
System sorgt in diesem Fall dafür, dass zusammen mit dem Stelldruck p y das Kräftegleichge-
wicht am Balken aufrecht erhalten wird.
Der im Regler eingebaute pneumatische Leistungsverstärker dient zur Entkopplung des Sy-
stems.
2.1 Elementare Übertragungsglieder 21

l0
l2 l1

pw px

py pv

Pneumatischer P-Regler

Im Gleichgewichtszustand gilt:

F0  l0  F1  l1  F2  l2

mit F0  py  A  F1  p *  A  F2  px  A
Unter der Annahme, dass l1  l2  l ist, folgt:
l
py    p *  px 
l0

Normiert auf einen Bezugswert pb  1bar

py p * px l
so erhält man mit xa   *   x   KP 
pb pb pb l0
die Gleichung
xa  KP  *  x
Analog zum elektronischen Regler werden dem Sollwert und der Regelgröße Drucksigna-
le zugeordnet. Das Ausgangsdrucksignal des pneumatischen Reglers kann häu¿g direkt als
Stellsignal für pneumatische Stellglieder benutzt werden.

2.1.2 Das Integrierglied (I–Glied)

Wird anstelle eines direkten proportionalen Zusammenhangs zwischen Eingangs- und Aus-
gangsgröße die zeitliche Änderung der Ausgangsgröße proportional zur Eingangsgröße ange-
passt, dann erhält man folgendes mathematische Modell:

xAa  K I  xe (2.9)
2.1 Elementare Übertragungsglieder 22

Die Konstante K I wird Integrierbeiwert genannt.

Besitzt die Ausgangsgröße zu einem Zeitpunkt t0 den Wert xa t0  , dann erhält man für die
Ausgangsgröße zum Zeitpunkt t folgenden Wert:
=
t
xa t   xa t0   K I  x e K  dK (2.10)
t0

Das Integrierglied speichert also den Wert zum Zeitpunkt t0 , falls die Eingangsgröße ver-
schwindet. Es besitzt ”Erinnerungsvermögen”.
Die Ausgangsgröße ist für xe t   J t  t0 eine Rampenfunktion, die zum Zeitpunkt t0 .beim
Wert xa t0  startet. Sie ist im folgenden Bild dargestellt

xe xa

xa0

t t0 t
t0

Für den Spezialfall xe t   J t  und xa t0   0 folgt aus der Integration:

xa t   K I  t  J  t (2.11)

Die Rampenfunktion beginnt nun im Ursprung. Der aufgeschaltete Wert (beim Einheitssprung
also der Wert 1) wird nach der Zeit 1 K I erreicht. Diese Zeit wird daher auch Nachstellzeit
Tn genannt(Biild)

xe xa

1 1

t Tn t

De¿nition der Nachstellzeit

2.1 Elementare Übertragungsglieder 23

.
Dementsprechend besitzt das Blocksymbol des I-Gliedes die folgende Darstellung:

Ki

xe xa

Blocksymbol des I-Gliedes

Anstelle der Konstanten K I wird manchmal auch die Nachstellzeit Tn an die linke obere Ecke
des Blocks angeschrieben.
Beispiele für technische Systeme mit I–Verhalten:
Bezeichnend für Systeme mit I-Verhalten ist die Akkumulation der Eingangsgröße. Dement-
sprechend enthalten alle Systeme, die Speicherverhalten aufweisen, ein Integrierglied. Als er-
stes Beispiel soll ein Flüssigkeitsbehälter betrachtet werden. Ein solcher Behälter wurde be-
reits im letzten Kapitel in Zusammenhang mit der Füllstandsregelung untersucht.
a) Regelstrecke der Füllstandsregelung (Behälter)
Eingangsgröße dieser Regelstrecke ist der ZuÀuss, der über ein Ventil eingestellt werden kann.
Der AbÀuss soll zunächst als konstant angesehen werden können, eventuelle Änderungen müs-
sen dann als Störung berücksichtigt werden. Die Regelgröße sei das Flüssigkeitsniveau. Diese
Größe kann entweder direkt über einen Schwimmer oder indirekt über einen Drucksensor er-
fasst werden.
Das mathematische Modell erhält man aus Bilanzbetrachtungen.

Zufluss Überlauf

q1

Abfluss

q2

Regelstrecke der Füllstandsregelung

Für die zeitliche Änderung des Volumens gilt:

2.1 Elementare Übertragungsglieder 24

dx
 A  q 1  q2 (2.12)
dt

% x  q1  q 2
Um eine dimensionslose Beschreibung des Systems zu erhalten, wird die Gleichung auf kon-
stante Bezugswerte normiert:
VA T0 q q0
xAa 
V0  xe 
q0  KI  T0  V0

" xAa  K I  xe
Der hydrostatische Druck am Behälterboden ergibt sich aus folgender Beziehung:
mg
p
A

V gI 
% p
A
I  g
% p  V
A
Schließlich folgt aus der zeitlichen Ableitung ein mathematisches Modell mit dem Druck als
Ausgangsgröße.
I  g
pA t    VA t  (2.13)
A

Wenn anstelle von inkompressiblen Flüssigkeiten gasförmige Medien untersucht werden, dann
muss die Zustandsgleichung für Gase bei der Herleitung des mathematischen Modells berück-
sichtigt werden. Als zweites Beispiel soll dieser Fall betrachtet werden.
b) Druckkessel

q p : Druck im Behälter
V0 : Behältervolumen
p
q : Zustrom
V0 m : Masse des Gases
m ρ 0 : mittlere Dichte des Gases
Ri : spezielle Gaskonstante
T : absolute Temperatur

Druckbehälter
2.1 Elementare Übertragungsglieder 25

Setzt man voraus, dass nur isotherme Zustandsänderungen erfolgen, dann erhält man aus der
Zustandsgleichung für ideale Gase:
pt   V0  m t   Ri  T

die Beziehung
Ri  T
pt    m t 
V0
Für die zeitliche Änderung ergibt sich daraus:
Ri  T
pA t    m
A t 
V0

Setzt man voraus, dass die Dichte sich nur wenig ändert, dann kann eine mittlere Dichte
angenommen werden. Für den Massenstrom gilt dann
mA  I0  q
Eingesetzt führt dies auf die Gleichung:
Ri  T  I 0
pA t    q
V0
Der konstante Vorfaktor zeigt an, wieviel Gas gespeichert werden kann. Man de¿niert daher
die Speicherkapazität
V0
KB  .
Ri  T  I 0
Eingesetzt führt dies zum mathematischen Modell des Integriergliedes:
1
pA t    q
KB

Ein wichtiges Stellglied, das I-Verhalten aufweist, ist der im nächsten Beispiel betrachtete
hydraulische Hubkolben, der insbesondere dann eingesetzt wird, wenn große Stellkräfte auf-
gebracht werden müssen.
c) Hydraulischer Hubkolben

q
xk : Kolbenhub
q: Zu– bzw. AbÀuß
A: KolbenÀäche
V: Volumen
xk V A

Unter der Annahme, dass die Kompressibilität des Mediums vernachlässigbar klein ist und der
Volumenstrom q konstant ist, ergibt sich das folgende mathematische Modell:
 xk  A  V
2.1 Elementare Übertragungsglieder 26

Abgeleitet nach der Zeit folgt daraus wieder die bekannte Gleichung des Integriergliedes
1 1
 Ak 
x   A
V %  Ak 
x  q
A A

Wesentlicher Bestandteil eines analog realisierten PI-Reglers ist der elektronische Integrierer,
der im nächsten Beispiel untersucht werden soll.
d) Elektronischer Integrierer
Wie beim Summierer ist auch beim Integrierer ein Operationsverstärker in geeigneter Weise
zu beschalten. Das Prinzipschaltbild ist in der folgenden Abbildung dargestellt:

R1 i1 i2 C

u1
ua

Setzt man wieder voraus, dass es sich um einen idealen Operationsverstärkter handelt, dann
verschwindet der Eingangsstrom und die Spannungsdifferenz zwischen dem invertierenden
und dem nicht invertierenden Eingang. Aus dem zweiten Kirchhoffschen Gesetz (der Ma-
schenregel) folgt dann, dass am Widerstand R1 die Spannung u 1 und an der Kapazität C die
Spannung u a anliegt.
Da die Kapazität eines Kondensators de¿niert ist als gespeicherte Ladung Q bei der Span-
nung u am Kondensator und der Strom i die Ladungsänderung pro Zeiteinheit ist, gilt für den
Zusammenhang zwischen Strom und Spannung am Kondensator:
du a
" i2  C 
dt
Der Strom i 1 kann mit dem Ohmschen Gesetz berechnet werden.

u1
i1 
R1

Aus dem ersten Kirchhoffschen Gesetz (Knotenregel) folgt, dass die Summe der Ströme i 1
und i 2 Null ist. Es gilt also

i2   i1 (2.14)

Setzt man die oben angegebenen Ströme in diese Gleichung ein, so folgt damit das mathema-
tische Modell des elektronischen Integrierers:
2.1 Elementare Übertragungsglieder 27

1
uA a    u1
R1  C
1
Der Vorfaktor R1 C stellt den Integrierbeiwert dar. Er besitzt die Einheit 1s 
uA a  K I  u1
Der Kehrwert von K I ist die Zeitkonstante des Integrierers.
T0
Normiert auf eine Bezugsspannung u m mit K I   ergibt sich:
R C
u a t 
vt
u 0 t 
u
1
=
t t
u 1 K 
u w

    T0 dK
um um RC t0 um

2.1.3 Das Differenzierglied (D–Glied)

Ein zum Integrierglied inverses Glied ist das Differenzierglied. Die Ausgangsgröße des Dif-
ferenziergliedes ist proportional zur zeitlichen Änderung der Eingangsgröße. Es besitzt daher
das folgende mathematische Modell:
xa  K D  xAe (2.15)

Die Konstante K D wird Differenzierbeiwert (D-Beiwert) genannt.

Falls die Änderungsgeschwindigkeit der Eingangsgröße nicht gemessen werden kann, ist das
D-Glied nur näherungsweise realisierbar. Dies wird deutlich, wenn man die Sprungantwort
des D-Gliedes untersucht. Die Ableitung der Sprungfunktion existiert bei t  0 nicht. Nähert
man den Sprung durch eine trapezförmige Funktion an, so erhält man Rechteckimpulse als
Ausgangsgrößen.
xe xa

t t
Im Grenzfall wird aus dem Rechteckimpuls ein Dirac-Impuls (=  Funktion). Das Integral
über diese Funktion besitzt den Wert Eins.
Für das Blocksymbol wurde dementsprechend folgende Darstellung gewählt:

KD

xe xa

Blocksymbol eines D-Gliedes

2.1 Elementare Übertragungsglieder 28

2.1.4 Das Totzeitglied (Tt –Glied)

Ein Übertragungsglied, das immer dann auftritt, wenn Transportvorgänge im System vorkom-
men, ist das Totzeitglied. Die Signalform wird beim Totzeitglied nicht verändert, sondern nur
zeitlich verzögert
Das mathematische Modell des Totzeitgliedes ergibt sich daher aus der Eingangsfunktion da-
durch, dass die unabhängige Variable t durch die verzögerte Variable t  Tt ersetzt wird:

xa t   xe t  Tt  (2.16)

Wird als Eingangssignal die Einheitssprungfunktion verwendet, so gilt:

xa t   J t  Tt  (2.17)

Der Zusammenhang zwischen Eingangs– und Ausgangssignal ist in der folgenden Abbildung
dargestellt:

xe xa

1 1

t Tt
t

Sprungantwort eines Totzeitgliedes

Dies führt zu dem Blocksymbol

K Tt

! !
xe xa

Beispiel eines technischen Systems mit Totzeitverhalten:

Das bekannteste Beispiel für ein System mit Totzeitverhalten ist ein Förderband, mit dem z.B.
Granulat transportiert wird.
2.1 Elementare Übertragungsglieder 29

C
ω

Wird durch eine Verstellung des Schiebers eine sprungförmige Änderung des Massenstroms
vorgenommen, so erscheint diese Änderung erst nach der Zeit Tt  a l am Ausgang.


Zur Demonstration der Auswirkung von Totzeitgliedern in Regelkreisen wird im Folgenden

eine Regelstrecke bestehend aus einem Totzeitglied und einem Integrierglied mit einem schal-
tenden Regler untersucht. Im Gegensatz zu den kontinuierlichen Reglern wird bei schaltenden
Reglern nur zwischen wenigen Stellsignalwerten umgeschaltet. Ein Zweipunktregler besitzt
nur zwei mögliche Ausgangssignalwerte. Ein solcher Regler kann z.B. mit einem Relais rea-
lisiert werden. Um ein häu¿ges Umschalten zu vermeiden, wird meist eine Schaltdifferenz
(Schalthysterese) in den Regler eingebaut.
Im Folgenden wird eine Sollwertverstellung für eine Regelstrecke ohne Ausgleich mit einem
Zweipunktregler mit Schaltdifferenz genauer untersucht. Da am Eingang des Integriergliedes
stets eine Konstante anliegt, besteht der Zeitverlauf der Regelgröße aus geraden Stücken mit
unterschiedlicher Steigung. Die Regeldifferenz kann nicht exakt ausgeregelt werden, vielmehr
schwingt die Ausgangsgröße um den Sollwert. Die Amplitude dieser Regelschwingung ist ab-
hängig von der Größe der Totzeit und von der Breite der Schalthysterese. In den nachfolgenden
Abbildungen sind der Regelfehler, das Stellsignal und die Regelgröße in Abhängigkeit von der
Zeit dargestellt.
Wenn anstelle des Integriergliedes ein PT1 -Glied in der Regelstrecke auftritt, dann wird an-
stelle der geraden Stücke jeweils ein exponentieller Verlauf auftreten.

2.1.5 Verzögerungsglied [Link] (P–T1–Glied)

Beim Verzögerungsglied 1. Ordnung ist die Änderung der Ausgangsgröße nicht nur von der
Eingangsgröße (wie beim Integrierer), sondern außerdem auch noch vom momentanen Wert
der Ausgangsgröße abhängig. Im Allgemeinen wirkt die Ausgangsgröße einer weiteren Ände-
rung entgegen.
Das mathematische Modell dieses Übertragungsgliedes ist eine lineare gewöhnliche Differen-
tialgleichung 1. Ordnung:

xAa  
a  xa  b  xe (2.18)
2.1 Elementare Übertragungsglieder 30

Zur Lösung von derartigen Gleichungen wird in der Mathematik zunächst die homogene Dif-
ferentialgleichung untersucht und dann die inhomogene Differentialgleichung durch Variation
der Konstanten bestimmt. In der Regelungstechnik weist das Lösungsverfahren über das Fal-
tungsintegral Vorteile gegenüber der mathematischen Methode auf. Zur Erläuterung dieses
Lösungsverfahrens wird angenommen, dass die Eingangsgröße durch Rechteckimpulse ap-
proximiert werden kann. Zunächst wird die Auswirkung eines einzigen Rechteckimpulses auf
die Ausgangsgröße untersucht. Für den Anfangswert der Ausgangsgröße soll gelten:

xa t0   0 (2.19)

Wenn die Impulsbreite t sehr klein ist, dann hat die Rückwirkung der Ausgangsgröße zu-
nächst wenig EinÀuss, so dass das Übertragungsglied wie ein Integrierglied behandelt werden
kann. Nach der Zeit t besitzt die Ausgangsgröße xa den Wert:

 xa  b  x e  t (2.20)

Nach dieser Zeit wirkt keine Eingangsgröße mehr auf das System. Es muss dann also die
homogene Differentialgleichung mit dem Anfangswert xa untersucht werden:
xe
mit a  t v b  xe
xe gilt die Beziehung xa  b  xe  t
und
zur Zeit t  t1 ist xe t   0
t

t0 t1 t

xAa   a  xa

Die Lösung dieser Gleichung kann nun leicht durch Trennung der Variablen erfolgen.

=
x a t  1
=
t
dx   a  dK (2.21)
x a t1  x t1

" ln xa t   ln xa t1   a  t  t1 
xa t  
a t t1 
%  e
xa t1 
 a t t1 
% xa t   xa t1   e
 a t t1 
% xa t   b  xe  e  t
2.1 Elementare Übertragungsglieder 31

Eingangs– und Ausgangssignal für einen Rechteckimpuls sind in der folgenden Abbildung
dargestellt:

Xe

Xa

1,0

t T=1/a t

Impulsantwort eines PT1 -Gliedes

Die Systemantwort auf einen derartigen Impuls bezeichnet man auch als Impulsantwort oder
Gewichtsfunktion.


a t
g t   b  e (2.22)

Die Antwort des Verzögerungsgliedes auf einer Eingangsfunktion, die durch Rechteckimpulse
approximiert worden ist, kann durch Überlagerung der einzelnen Impulsantworten erzeugt
werden. Für sehr kleine t muss die Summation durch Integration ersetzt werden. Zu einem
Zeitpunkt t müssen dann die Werte der Eingangsfunktionen aus der Vergangenheit mit der
Gewichtsfunktion bewertet werden. Diese Operation bezeichnet man auch als Faltung und das
aus der Überlagerung resultierende Integral als Faltungsintegral.
2.1 Elementare Übertragungsglieder 32

x e (t )

∆τ

t
t-t

.
=
t
xa t   g t  K  xe K  dK (2.23)
t0

Das Faltungsintegral wird nun dazu benutzt, um die Sprungantwort des Verzögerungsgliedes
zu bestimmen. Die Eingangsfunktion ist in diesem Fall für t 0 eine Konstante. Wenn die
Sprunghöhe xe beträgt, dann folgt mit dem Faltungsintegral:

=
t
 a t K 
xa t   b  xe  e dK
0

Da die Integrationsvariable K ist, kann die Gewichtsfunktion aufgeteilt werden. Zieht man die
Konstantenanteile vor das Integral, so folgt
=
t

a t K
% xa t   b  xe  e  e a dK
0
=
t
 a t K
% xa t   b  x e  e  ea dK
0

 a t 1 
ea t
b c
% xa t   b  xe  e    1
a
b b at
c
 
%  1  e
x a t   x e 
a
Eingangs– und Ausgangssignal sind in der folgenden Darstellung abgebildet. Man erkennt,
dass die Abweichung vom stationären Endwert exponentiell abklingt.
2.1 Elementare Übertragungsglieder 33

xe xa

Kp

T=1/a
t ta

Sprungantwort des PT1 -Gliedes

Der Zeitverlauf des Ausgangssignals kann durch die Zeit, nach der die Abweichung vom End-

wert auf e 1 abgesunken ist, charakterisiert werden. Wie man leicht sieht, kann diese Zeit aus
der Tangente für t  0 leicht bestimmt werden. e
1
Die so gefundene Zeit T 
a wird als Zeitkonstante bezeichnet.
Im Blocksymbol wird die oben beschriebene Sprungantwort dargestellt.

Kp T

xe xa

Blocksymbol eines PT1 -Gliedes

Aus dem mathematischen Modell des PT1 Gliedes kann eine zur Differentialgleichung

xAa   a  xa  b  xe

äquivalente Integralgleichung abgeleitet werden:

=
t
xa t   xa t0    a  x a  b  x e dK
0

Mit Hilfe der Blocksymbole für das I-Glied und für das P-Glied kann ein SignalÀussplan
angegeben werden, durch den diese Gleichung beschrieben wird.
2.1 Elementare Übertragungsglieder 34

xa t0 
b 

?
xe ? xa
! ! ! ? !
?

?
 ?



"

Beispiele technischer Systeme mit P–T1 –Verhalten:

Wie aus dem Strukturbild ersichtlich ist, enthalten PT1 -Glieder einen Systemteil mit integrie-
rendem Verhalten. Die beiden bekanntesten PT1 Glieder sind das Drossel-Speicher-System
in der Verfahrenstechnik und das RC-Glied in der Elektrotechnik.
a) Drossel–Speicher System
Fügt man in die Zuleitung zu einem Behälter einen Strömungswiderstand (eine Drossel) ein,
dann gilt, wie beim Druckteiler gezeigt wurde, für die Druckdifferenz ein zum Volumenstrom
proportionaler Zusammenhang:
1
q    p1  p2  und
W
Der Behälter selbst weist integrierendes Verhalten auf:
1
pA 2 t   KB  q

p1 : Druck in der Leitung

p2 p2 : Druck im Behälter
q  0 q: Zustrom
q  p1 KB KB: Speicherkapazität des Behälters
W: Strömungswiderstand der Drossel
W

Eliminiert man den Volumenstrom, so ergibt sich das bekannte mathematische Modell eines
PT1 -Gliedes.
1 1
pA 2  
KBW  p2  KBW  p1
Ein vollständig analoges Verhalten ergibt sich, wenn der Strömungswiderstand durch einen
Ohmschen Widerstand und der Behälter durch einen elektrischen Kondensator ersetzt wer-
den. Das so entstandene RC-Glied wird auch als Tiefpass bezeichnet. Wie noch gezeigt wird,
können damit hochfrequente Störungen herausge¿ltert werden.
b) RC–Glied
2.1 Elementare Übertragungsglieder 35

uR
ue ZC uC

Nach dem Ohm’schen Gesetz gilt:

ue  Z ges  i  uR  Ri  uC  ZC  i

weiterhin gilt:
dQ du c
i   C 
dt dt

mit ue  uR  uC
" ue  Ri  uC
du c
% ue  RC   uC
dt
% ue  R  C  uA C  u C
1 1
% uA C    ue  uC 
RC RC
Lange Zeit war der fremderregte Gleichstrommotor das wichtigste Stellglied für geregelte
Antriebe. Inzwischen werden zwar häu¿g stattdessen elektronisch kommutierte Maschinen
eingesetzt. Ihr mathematisches Modell kann jedoch in analoger Weise hergeleitet werden und
unterscheidet sich nur geringfügig von dem im Folgenden beschriebenen mathematischen Mo-
dell der Gleichstrommaschine.
c) Fremderregter Gleichstrommotor mit Last
Im nachfolgenden Bild sind die Komponenten einer Gleichstrommaschine mit Last schema-
tisch dargestellt.
iA
MR M A: Antriebsmoment
MR : Reibungsmoment
MA JL : Trägheitsmoment
uA
L : Winkelgeschwindigkeit
L
kR: Reibungskonstante
JL  k R
c: Motorkonstante

Bezeichnet man das Antriebsmoment der Maschine mit M A und das Lastmoment mit M L , so
gilt nach dem Newtonschen Grundgesetz für die Winkelbeschleunigung:
2.1 Elementare Übertragungsglieder 36

JL  
A L  MA  MR (2.24)

Nimmt man an, dass ein drehzahlproportionales Reibungsmoment wirkt, dann gilt:

MR  kR  L (2.25)

Das Antriebsmoment ist proportional zum Ankerstrom der Maschine:

MA  c  iA (2.26)

Die Ankerwicklung bewegt sich mit der Winkelgeschwindigkeit im Magnetfeld der Maschi-
ne. Dadurch wird eine Spannung e M induziert:

eM  c (2.27)

Für den Ankerstromkreis folgt mit dem Ankerwiderstand R A und der Ankerinduktivität L A
di A
uA  RA  iA  L A   c  L (2.28)
dt

Insbesondere bei kleineren Maschinen kann die Ankerinduktivität vernachlässigt werden:

uA  R A  i A  c  L (2.29)

1 c
% iA   uA   L
RA RA
Wird diese Beziehung in die Gleichung für den elektrischen Kreis eingesetzt, so folgt:

c c2
MA   uA   L (2.30)
RA RA

Für das mechanische Teilsystem gilt schließlich:

c c2
JL  
A L   uA   L  kR   (2.31)
RA RA

Die Winkelgeschwindigkeit verhält sich also in Abhängigkeit von der Ankerspannung wie ein
PT1 -Glied:
c2
t u
L c
A L  
  kR    uA
JL RA JL  R A
Falls zusätzlich zum Reibungsmoment ein weiteres Lastmoment auftritt, muss die Gleichung
um eine zweite Eingangsgröße erweitert werden.
2.1 Elementare Übertragungsglieder 37

d) drehzahlgeregelte stromrichtergespeiste Gleichstrommaschine

Wie im oben hergeleiteten mathematischen Modell für die Gleichstrommaschine gezeigt wur-
de, kann die Winkelgeschwindigkeit und damit die Drehzahl des Motors über die Ankerspan-
nung beeinÀusst werden. Als Stellglied muss daher eine Leistungsverstärker zur Verfügung
stehen, der es gestattet, die Ausgangsspannung in Abhängigkeit vom Stellsignal zu variieren.
Da das Drehmoment proportional zum Ankerstrom ist, muss dieser Verstärker in der Lage
sein, einen großen Ausgangsstrom zu liefern. Mit Transistoren kann ein derartiger Verstärker
nur für relativ kleine Leistungen realisiert werden. Eine Möglichkeit, größere Leistungen zu
erzeugen, bieten die Stromrichterstellglieder. Dabei wird die Tatsache ausgenutzt, dass eine
Gleichstrommaschine auch als Generator betrieben werden kann. Trotz Umkehr der Polarität
an den Anschlussklemmen wird der Strom Àuss aufrecht erhalten. Wenn daher eine sinusför-
mige Wechselspannung über Thyrastoren gleichgerichtet wird, kann, wie in der folgenden Ab-
bildung dargestellt ist, durch Phasenanschnittsteuerung der Mittelwert der Ausgangsspannung
variiert werden. Zu diesem Zweck werden in einer Brückenschaltung jeweils zwei Thyristo-
ren durchgeschaltet und die anderen beiden Thyristoren gesperrt. Der Durchschaltzeitpunkt
wird mit einer Steuerspannung variiert. Dies geschieht mit Hilfe eines Zündsteuergerätes, bei
dem die Eingangsspannung mit einer Sägezahnspannung verglichen wird und bei Spannungs-
gleichheit ein Zündimpuls auf die Thyristorenpaare aufgeschaltet wird. Da Thyristoren nur
durchgeschaltet, aber bei netzgeführten Stromrichtern nicht gelöscht werden können, ist eine
Änderung des Phasenwinkels erst nach einer Totzeit möglich, die im Mittel bei Zweiphasen-
brückenschaltungen 5 ms und bei Drehstrombrückenschaltungen 1,6 ms beträgt. Zur Glättung
der Ankerspannung wird häu¿g eine zusätzliche Drossel (Kommutierungsdrossel) in den An-
kerkreis gelegt.

2.1.6 Systeme zweiter Ordnung

Verwendet man den oben beschriebenen Gleichstromantrieb zur Einstellung der Lage, bei-
spielsweise eines Maschinentisches, so muss der Winkel der Antriebswelle geeignet verstellt
werden. Meist wird dazu ein Getriebe eingesetzt. Da der Winkel aus der Winkelgeschwin-
digkeit durch Integration entsteht, muss das mathematische Modell des PT1 -Gliedes um ein
Integrierglied erweitert werden. Es entsteht dann ein I-T1 -Glied:
=

A  b1   "  b1   dK (2.32)

und

A  
 a    b2  u A (2.33)

Hierbei handelt es sich um ein Integrierglied mit Verzögerung (I–T1 –Glied)

Führt man für die physikalischen Größen  und die Systemgrößen xa1 und xa2 und für die
Ankerspannung u A die Größe xe2 ein, dann entsteht der folgende SignalÀussplan:
2.1 Elementare Übertragungsglieder 38

b2 b1
x e2 ! 
a
xa2 xe1 a
x a1
a a
  a a


Die Sprungantwort dieses Systems kann leicht berechnet werden.

=
t
xa1  b1  xe1 dK (2.34)
0

b2 b
a t
c
mit xe1  x a2  xe   1e
a
b1  b2
=
t
 a K
b c
" xa1  xe   1e dK
a 0
v w
b1  b2 1b  a K
c
% xa1  xe   t  1e
a a
Die Lage wird so lange verändert, bis der Antrieb stillsteht. Als Sprungantwort erhält man
daher eine anwachsende Ausgangsgröße. Gegenüber einer Rampenfunktion ist die Ausgangs-
größe zeitlich verzögert. Die Asymptote schneidet die Zeitachse bei der Zeit T .

4.5
1.5

xa2 xa1 4

3.5

1 3

2.5

0.5 1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
T
T
t
t

Sprungantwort eines IT1 -Gliedes

Die Lage kann z. B. dadurch geregelt eingestellt werden, dass die Ausgangsgröße mit dem
Sollwert verglichen wird und die Ankerspannung proportional zur Regeldifferenz verändert
wird. Es entsteht dann ein Lageregelkreis, der im nachfolgenden Bild dargestellt ist.
2.1 Elementare Übertragungsglieder 39

KP b2 b1
* a a
xa
!  ! 
a a
    a a
 

Regler Regelstrecke
a

Wenn man nur am Verhalten der Ausgangsgröße in Abhängigkeit vom Sollwert interessiert
ist, dann können die Zwischengrößen eliminiert werden. Man erhält dann eine Differential-
gleichung zweiter Ordnung:
 
x a1  x 
a0  x  bu (2.35)

Die Lösung dieser Differentialgleichung ist vollständig bestimmt, wenn man zu einem Zeit-
punkt t0 die Größen x t0  und xA t0  sowie den Verlauf der Eingangsgröße u für t t0 kennt.
Physikalisch entsprechen diese Größen der Lage der Geschwindigkeit und dem Lagesollwert.
Die Größen x und xA werden daher auch als Zustandsgrößen bezeichnet. Substituiert man für
sie die Größen x1 und x2 , so erhält man ein äquivalentes Differentialgleichungssystem, das aus
zwei Differentialgleichungen erster Ordnung besteht:Integrierbeiwert

x1  x2 (2.36)

x2   a0  x 2  a1  x 1  b  u (2.37)

 SignalÀussplan
KP b2 b1
* a a
xa
!  ! 
a a
    a a
 

Regler Regelstrecke
a

In der internationalen regelungstechnischen Literatur werden zur Darstellung des SignalÀuss-

plans Integrierglieder durch Blöcke mit einem Integralzeichen und P-Glieder durch Blöcke
mit einer Konstanten ersetzt.
Es entsteht dann folgender SignalÀussplan
2.1 Elementare Übertragungsglieder 40

= =
u ! ! 
x2 x1
b
A
6

6

6 a1

a0

Die Berechnung der Sprungantwort kann wie beim PT1 -Glied mit Hilfe des Faltungsintegrals
erfolgen. Man muss dazu wieder die Gewichtsfunktion bestimmen. Dazu wird der Differen-
tialquotient durch einen Differentenquotient ersetzt.
Es gelten folgende Beziehungen:
dx1
xA1  x2 %  x2 (2.38)
dt

dx2
und xA2   a1  x 2  a0  x 1  b  u  a1  x 2  a0  x 1  b  u
%
dt
Analog zum PT1 –Glied wird die Eingangsgröße durch einzelne Impulse approximiert. Unter
der Annahme, da das System aus der Ruhelage durch einen Impuls angeregt wird, gilt:
x1 t0   x1  0 und x2 t0   x2  0 (2.39)

Nach der Zeit t erhält man näherungsweise für die Zustandsgrößen:  x1 

x2  t und x2  a0  x1  a1  x2  b  u   t

Bei Erregung aus der Ruhelage folgt daraus:
 x1  0 und  x2  b  u  t
Wenn nur ein einziger Impuls betrachtet wird, verschwindet die Eingangsgröße t1  t0  t
Es muss dann die Lösung der homogenen Differentialgleichungen mit den Anfangswerten

x1 t1   0 und x 2 t1   b  u  t

bestimmt werden. Dabei wurde angenommen, dass a0  x1  a1  x2   t  b  u gilt.

Aus der Lösung der Differentialgleichung für das PT1 -Glied ist bekannt, dass Exponential-
funktionen die Differentialgleichungen erfüllen. Daher ist es naheliegend, für die homogene
Differentialgleichung zweiter Ordnung

x1  a1  xA1  a0  x1  0 (2.40)

2.1 Elementare Übertragungsglieder 41

ebenfalls Exponentialfunktionen anzusetzen:

Dt
x1 t   C  e (2.41)

Dieser Exponentialansatz führt auf folgende Gleichung:

2 Dt Dt Dt
D  C e  a1  D  C  e  a0  C  e  0 (2.42)

D
Da e t nicht verschwinden kann, muss die charakteristische Gleichung erfüllt sein:

2
D  a1  D  a0  0 (2.43)

Die beiden Nullstellen dieser quadratischen Gleichung werden Eigenwerte genannt. Sie lau-
ten:
U
a1 a1 s2
r

D1     a0 (2.44)
2 U
2
a1 r
a1 s2
D2     a0 (2.45)
2 2

Setzt man D1 und D2 in den Exponentialansatz ein, so erhält man die Eigenbewegungen des
Systems.
D 1t  D 2t
x 1 t   C1  e C2  e (2.46)

Die unbekannten Konstanten C1 und C2 müssen so bestimmt werden, dass die oben angege-
benen Anfangsbedingungen für den Zeitpunkt t1 erfüllt sind. Für x1 t1  gilt:
D 1 t1 D2 t1
x1 t1   C1  e  C2  e (2.47)

mit x1 t1   0
D 1 t1   D2 t1
" C1  e C2  e
Für x2 t1  gilt:
D 1 t1 D 2 t1
x2 t1   xA1 t1   D1  C1  e  D2  C2  e (2.48)

mit x2 t1   b  u  t
D 1 t1 D2 t1
" b  u  t  D1  C1  e  D2  C2  e
Setzt man die oben gefundene Beziehung ein, so folgt:
D1 t1  D  D 1 t1
b  u  t  D1  C1  e 2 C1  e (2.49)
2.1 Elementare Übertragungsglieder 42

D 1 t1  D  D 
% b  u  t  C1  e 1 2
1 D 1 t1 
" C1   e b  u  t
D1  D2

1 D 2 t1 
" C2    e b  u  t
D1  D2

Werden C1 und C 2 in die Gleichung für die Eigenbewegungen eingesetzt, so gilt:

1 r
D   t t1  D   t t1 
s

x t    b  u  t  e 1
 e 2
D1  D2

Somit gilt für die Gewichtsfunktion :

b b
D 1t  D 2t
c
g t    e e (2.50)
D1  D2

Damit kann die Sprungantwort aus dem Faltungsintegral berechnet werden.

=
t
xa t   g t  K  u K  dK (2.51)
t0
=
t b r s
D  K  t D  K 
t
" xa t    û e 1
 e 2
dK (2.52)
0 D1  D2

b û 
=
t
D  K t D  K 
t
% xa t   e 1  e 2 dK (2.53)
D1  D2 0
bû 1 1
v w

D 1t  D 2t
b c b c
% xa t     e 1   1e (2.54)
D1  D2 D1 D2

Der Verlauf der Sprungantwort hängt von den Eigenwerten D1 und D2 ab. Werden diese Wer-
te komplex, so ist es zweckmäßig, sie durch andere Kennwerte zu ersetzen. Da das System
für komplexe Eigenwerte schwingungsfähiges Verhalten aufweist, de¿niert man einen Dämp-
fungsgrad D:

2 a12
D  (2.55)
4  a0

und die Kennkreisfrequenz

2

0  a0 (2.56)

Mit diesen Faktoren läßt sich die Differrentialgleichung für Systeme zweiter Ordnung folgen-
dermaßen schreiben:
 
2
x  2  D  0  x 
0  x  bu (2.57)
Der Zusammenhang zwischen den Eigenwerten D1 2 und den neuen Kennwerten ist: 

D12   D   0  0  D2  1 (2.58)
Für die Eigenwerte D1 2 lassen sich ingesamt fünf verschiedene charakteristische Verläufe der


Sprungantwort bestimmen:
2.1 Elementare Übertragungsglieder 43

 konjungiert komplexes Eigenwertpaar mit negativen Realteil 0  D  1

 doppelte, reelle und negative Eigenwerte  D  1
 konjungiert komplexes Eigenwertpaar mit Realteil gleich Null  D  0
 reelle positives Eigenwertpaar  D  0
 reelle negatives Eigenwertpaar  D 1

a) gedämpfte Schwingung 0  D  1

In diesem Fall sind die Eigenwerte D1 2 konjungiert komplex:



D12   D  0  j  0  1  D2 (2.59)
Setzt man D1 2 in die Gleichung für die Sprungantwort ein, so erhält man folgenden Zeitver-


lauf:
v t uw
bu D 0t 
S
 
D S

xa t   2  1  e  cos 1  D  0  t   T
2  sin 1  D  0  t 
2

0 1  D2
(2.60)

Dabei ist u die Sprunghöhe. Für die Sprunghöhe u  1 bezeichnet man die Sprungantwort
auch als Übergangsfunktion.
t u
b  D 0 t
S
D S

h t   2
 1e  cos 1  D2  0  t  T  sin 1  D2  0  t

0 1  D2
(2.61)

1
Der Zeitverlauf ist eine abklingende Schwingung. Die Abklingkonstante T A 
D 0 bestimmt
die Dauer des Abklingens.
Die Frequenz der abklingenden Schwingung beträgt:
S

 N  0  1  D2 (2.62)
In der Literatur wird noch das logarithmische Dekrement  de¿niert. Es besagt, das sich das
Verhältnis von zwei aufeinanderfolgenden Maxima h n und h n 1  konstant ist. 

hn
  ln  (2.63)
hn 1

Wird für h n und h n 1 die Gleichnung für die Sprungantwort eingesetzt (zu den Zeitpunken th n


bzw. th n 1 ), kann aus dieser Gleichnung die Dämpfung D ermittelt werden.

D
  2H  T (2.64)
1  D2
Umgestellt nach D, liefert die Gleichung:

D  T (2.65)
4  H 2  2
2.1 Elementare Übertragungsglieder 44

1.4

h(t)
D=0.3 u(t)
1.2

D=0.5
1

D=0.7

0.8

h(t)
0.6

0.4

0.2

0
-2 0 2 4 6 8 10 12
Zeit t

Abbildung 2.1: Übergangsfunktion h t  für 0  D  1

b) aperiodischer Grenzfall  D  1

Für D  1 sind die beiden Eigenwerte D1 2 gleich. 

D12  0 (2.66)

In der komplexen Ebene liegen dann beide Nullstellen beim gleichen Wert auf der negativen
reellen Achse.
Die Übergangsfunktion lässt sich aus Gleichung (2.61) durch Einsetzen von D  1 bestim-
men.
b d
 D 0 t
e
h t   2
 1e   1 0  t (2.67)

0

c) ungedämpfte Schwingung  D  0

Nimmt die Dämpfung den Wert Null an, sind die Eigenwerte des Systems rein imaginär.

D12   j  0 (2.68)

Die Übergangsfunktion kann wieder durch Einsetzung von D  0 aus der Gleichung (2.61)
gewonnen werden.
b
h t   2
 [1  cos 0  t ] (2.69)

0
2.1 Elementare Übertragungsglieder 45

1.2

h(t)
u(t)
1

0.8
h(t)

0.6

0.4

0.2

0
-2 0 2 4 6 8 10
Zeit t

Abbildung 2.2: Übergangsfunktion h t  für D  1

h(t)
1.8 u(t)

1.6

1.4

1.2
h(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
-10 0 10 20 30 40 50
Zeit t

Abbildung 2.3: Übergangsfunktion h t  für D  0

2.2 Analogiebeziehungen bei technischen Systemen 46

d) aperiodisches Verhalten  D 1

Für D 1 sind die Eigenwerte rein reel und negativ:

S

D12   D   0  0 D 2  1 (2.70)

In diesem Fall setzt sich die Sprungantwort aus Exponentialfunktionen zusammen, die auch
durch hyperbolische Funktionen ausgedrückt werden können:

v t uw
b  D 0 t
S
D S

h t   2
 1e  cosh D2  1  0  t  T  sinh D2  1  0  t

0 D2  1
(2.71)

1.2

h(t)
u(t)
1

D=2

0.8 D=5
h(t)

0.6

0.4

0.2

0
-5 0 5 10 15 20
Zeit t

Übergangsfunktion h t  für D 1

e) instabiles Verhalten  D  0

In diesem Fall liegen die Eigenwerte in der rechten offenenHalbebene der komplexen Ebene:

Re D12   D  0 0 (2.72)

für D  0. Dies führt zu exponentiellem Anwachsen der Sprungantwort. Ein solches Verhalten
bezeichnet man als instabil.

2.2 Analogiebeziehungen bei technischen Systemen

Im ersten Kapitel wurde gezeigt, dass Systeme aus verschiedenen technischen Bereichen im
Hinblick auf die regelungstechnische Aufgabenstellung die gleiche Struktur besitzen. Teil-
systeme der unterschiedlichen Regelkreise können durch das gleiche mathematische Modell
2.2 Analogiebeziehungen bei technischen Systemen 47

beschrieben werden. Sowohl Drosselspeichersysteme als auch RC-Glieder sind hinsichtlich

ihres dynamischen Verhaltens PT1 -Glieder. Unterschiedliche physikalische Größen wie z. B.
der Druck und die elektrische Spannung verhalten sich ähnlich.
Man kann nun zeigen, dass nicht nur die Systeme als Ganzes, sondern auch die physikalischen
Komponenten und die physikalischen Zustandsgrößen analog behandelt werden können. Zu
diesem Zweck führt man verallgemeinerte Zustandsgrößen und Bilanzgrößen ein. Analysiert
man mechanische Systeme, elektrische Systeme, Strömungssysteme und thermische Systeme,
so erkennt man, dass jeweils zwei Arten von physikalischen Zustandsgrößen vorkommen. Die
erste Sorte beschreibt die Flussgrößen wie z. B. den elektrischen Strom oder den DurchÀuss
(diese Größen werden daher auch Àow-Größen genannt). Die zweite Sorte wie z. B. die elektri-
sche Spannung oder der Druck wird messtechnisch stets zwischen zwei Größen bestimmt. Sie
werden daher auch Quergrößen oder effort-Größen genannt. Vor allem in der Elektrotechnik
können Bauelemente vollständig durch diese Zustandsgrößen an zwei Anschlüssen beschrie-
ben werden. Näherungsweise gilt dies jedoch auch für die anderen genannten technischen
Bereiche. Man approximiert damit die Systemkomponenten durch konzentrierte Parameter.
Die Systemkomponenten lassen sich in Speicherelemente und Dämpferelemente unterteilen.
Für jede Zustandsgröße existiert eine Speichersorte. Man unterscheidet daher f-Speicher und
e-Speicher. Die Menge, die von der Zustandsgröße im Speicher enthalten ist, bezeichnet man
als akkumulierte Zustandsgröße oder Bilanzgröße. Für diese Größen gelten die Erhaltungssät-
ze der Physik. So wird z. B. in einem Kondensator die Ladung gespeichert. Jede Ladungsän-
derung führt zu einem elektrischen Strom. Die in den Speichern gespeicherte Energie erhält
man aus der Integration der Zustandsgröße über die Bilanzgröße der dualen Zustandsgrößen.
Diesen Zusammenhang kann man in einem Diagramm darstellen, das von Paynter entwickelt
wurde (Abbildung).
Durchgröße f potentielle Energie akkumulierte
(Àow) Quergröße ea
=

f dea

 









d d
f –Speicher Dämpfer e–Speicher
dt dt






Leistung P  
f e 


 

akkumulierte kinetische Energie Quergröße e

Durchgröße f a (effort)
=

e d fa

In den folgenden Abschnitten werden nun die wichtigsten technischen Systeme in dieses Sche-
ma eingepasst.
2.2 Analogiebeziehungen bei technischen Systemen 48

2.2.1 Mechanisch–translatorische Systeme

Mechanische Systeme können meist durch Massen, die man sich im Schwerpunkt konzen-
triert denkt, sowie durch Federn, die zwischen den Massen angebracht sind, approximiert wer-
den. Der Zustand eines Massenpunktes wird durch die angreifende Kraft und durch seine
Geschwindigkeit charakterisiert. Die Zuordnung der Zustandsgrößen zu den Àow- bzw. effort-
Größen ist nicht eindeutig. Intuitiv ist es vielleicht naheliegend, die Kraft in Analogie zur elek-
trischen Spannung als Quergröße anzusetzen. Es zeigt sich jedoch, dass es für das Aufstellen
von elektrischen Ersatzschaltbildern zweckmäßiger ist, die Kraft als Flussgröße zu wählen.
Der zugehörige Energiespeicher ist dann die träge Masse. Die entsprechende Bilanzgröße ist
der Impuls.(Es gilt der Impulserhaltungssatz.) Daraus resultiert, dass die Geschwindigkeit der
Quergröße entspricht. Die Integration der Geschwindigkeit liefert als akkumulierte Zustands-
größe den Weg. Energiespeicher ist dann die Feder. Zusammengefasst erhält man:
Zustandsgrößen:

 Kraft (Durchgröße)

 Geschwindigkeit (Quergröße)

Bilanzgrößen:

 Impuls ( f a –Größe)

 Weg (ea –Größe)

Speicher:

 Träge Masse ( f -Speicher)

 Feder (e–Speicher)
Für die Entwicklung des mathematischen Modells verwendet man die physikalischen Grund-
gleichungen für die Komponenten. Bei mechanisch translatorischen Systemen mit einem Frei-
heitsgrad sind dies das Newtonsche Grundgesetz für die träge Masse und die Federkennlinie.

Fe

x m
d c

Dies führt auf folgende Beziehungen:

d
für die Masse Fm   m  ) 
dt
d)
% Fm   m
dt
2.2 Analogiebeziehungen bei technischen Systemen 49

für die Feder Fc  cx

dFc
"  c  )
dt
Nimmt man an, dass die auftretenden Reibungskräfte proportional zur Geschwindigkeit sind,
dann kann als zusätzliches konzentriertes Element ein Dämpfer eingeführt werden. Als ma-
thematisches Modell erhält man
für den Dämpfer Fd  d )
Für die im Schwerpunkt der Masse angreifenden Kräfte gilt:

Fm  Fc  Fd  Fe (2.73)

Für die Analyse mit regelungstechnischen Simulationsprogrammen ist es zweckmäßig, ein

Differentialgleichungssystem bestehend aus Differentialgleichungen 1. Ordnung aufzustellen.
Als Zustandsgrößen wählt man dann die den Bilanzgrößen der Energiespeicher entsprechen-
den Zustandsgrößen. Für das hier betrachtete System sind dies die Geschwindigkeit und die
Federkraft. (Bei einer linearen Federkennlinie kann die Federkraft direkt durch die Auslen-
kung ersetzt werden.) Damit liegt eine Differentialgleichung fest. Die zweite Differentialglei-
chung erhält man durch Einsetzen der Kräfte Fm und Fd aus der Newtonschen Gleichung:

m  )A   d  )  Fc  Fe (2.74)

Eine äquivalente Differentialgleichung 2. Ordnung erhält man, wenn man berücksichtigt, dass
die Geschwindigkeit die zeitliche Ableitung des Weges ist und außerdem die Komponenten-
gleichung für die Feder einsetzt:
m  x  d  xA  c  x  Fe
Die Energiebeziehungen des Paynterschen Vierecks liefern die kinetische Energie der trägen
Masse und die in der Feder gespeicherte potentielle Energie.
Für die in der Feder gespeicherte potentielle Energie gilt:
=

Ep  f dea (2.75)

" Ep  Fc dx

1 2
% Ep  c  x

2
Für die in der Masse gespeicherte kinetische Energie gilt:
=

Ek  e d fa (2.76)
2.2 Analogiebeziehungen bei technischen Systemen 50

" Ek  ) dm  ) 

1 2
% Ek   m  )
2
Generell gilt für die in einem dissipativen Element umgesetzte Leistung:

P  e f
Im Dämpfer wird also folgende Leistung umgesetzt:
" P  Fd  )

bzw. bei geschwindigkeitsproportionaler Reibung:

% P  d  )2

2.2.2 Mechanisch–rotatorische Systeme

Die für translatorische Systeme hergeleitete Beziehungen können direkt auf rotatorische Sy-
steme übertragen werden. Für die Kraft ist dann das Drehmoment und für die Geschwindig-
keit die Winkelgeschwindigkeit einzusetzen. Auch hier ist es zweckmäßig, als Durchgröße das
Drehmoment zu wählen. Für die Zustandsgrößen und für die Bilanzgrößen erhält man dann
die nachfolgende Zuordnung:
Zustandsgrößen:

 Drehmoment (Durchgröße)

 Winkelgeschwindigkeit (Quergröße)

Bilanzgrößen:

 Drehimpuls ( f a –Größe)

 Winkel (ea –Größe)

Speicher:

 Trägheitsmoment ( f –Speicher)

 Torsionsfeder (e–Speicher)
Die Torsionsfeder ist meist das Ersatzelement für die Elastizität von Wellen oder anderen
Systembestandteilen. Reibungsverluste können in einem dissipativen Element zusammenge-
fasst werden. Dieses Element entspricht dem Dämpfer bei mechanisch translatorischen Syste-
men.
Mit diesen Näherungen kann für eine Arbeitsmaschine folgendes System angesetzt werden:
2.2 Analogiebeziehungen bei technischen Systemen 51

MR  d

M
c M

1
2

Für die einzelnen Systemkomponenten gelten folgende Beziehungen:

Welle (Torsionsfeder) M  c  M
% MA  c  
rotierende Masse J  
A2  MJ
Reibung d  2  MR
Die Momentenbilanz und die Differenz der Winkelgeschwindigkeiten liefern:

  1   2 und M  MR  MJ (2.77)

Setzt man die Beziehungen für die Komponenten ein, so erhält man das folgende mathemati-
sche Modell für dieses Feder-Masse-System:

MA   c  2  c  1
d 1
A2  
  2   M
J J
Natürlich kann man dieses Differentialgleichungssystem wieder in eine Differentialgleichung
2. Ordnung überführen.

2.2.3 Elektrische Systeme

Die Komponenten von elektrischen Systemen stehen als Bauelemente für die Realisierung
von elektronischen Schaltungen zur Verfügung. Für die Analyse solcher Schaltungen wurden
leistungsfähige Softwaretools entwickelt. Aus diesem Grunde werden für die anderen Syste-
marten häu¿g elektrische Ersatzschaltbilder entwickelt. Die Zuordnung der Zustandsgrößen
Strom bzw. Spannung zu Durchgröße bzw. Quergröße ist hier eindeutig. Dem Impulserhal-
tungssatz entspricht der Satz von der Erhaltung der Ladung. Ladungsspeicher ist der Konden-
sator, der durch seine Kapazität beschrieben wird. Als e-Speicher stehen magnetische Dros-
seln, die durch ihre Induktivität beschrieben werden, zur Verfügung.
2.2 Analogiebeziehungen bei technischen Systemen 52

Zustandsgrößen:

 Strom (Durchgröße)

 Spannung (Quergröße)

Bilanzgrößen:

 Ladung ( f a –Größe)

 Fluß (ea –Größe)

Speicher:

 Kapazität ( f –Speicher)

 Induktivität (e–Speicher)

Dämpfer:

 Widerstand
Für die Analyse elektrischer Schaltungen werden zunächst die Komponentengleichungen auf-
gestellt und dann mit den Kirchhoffschen Regeln die Beziehung zwischen den Zustandsgrö-
ßen untersucht. Für jeden Speicher erhält eine Diffentialgleichung. Die Vorgehensweise wird
an einem Parallelschwingkreis demonstriert.
i
iR iC iL

u R C L

Die Komponentengleichungen liefern

du
Kapazität iC  C 
dt
di L
Induktivität u  L
dt
% u  L  iAL
1
Widerstand  u
iR 
R
Mit dem 1. Kirchhoffschen Gesetz (Knotenpunktgleichung) erhält man:
i0  i R  iC  iL
2.2 Analogiebeziehungen bei technischen Systemen 53

Die Komponentengleichungen eingesetzt ergibt:

1 1 1
uA    u  iL   i0 (2.78)
RC C C

1
iAL   u (2.79)
L

Eliminiert man die Zustandsgröße u, so ergibt sich wieder eine Differentialgleichung 2. Ord-
nung mit der gleichen Struktur wie das mathematische Modell des Feder-Masse-Systems:

L
C  L  ïL   iL  iL  i0 (2.80)
R

Die Kennkreisfrequenz des Schwingkreises wird also durch C  L festgelegt.

2.2.4 Strömungssysteme

Bei den Strömungssystemen muss man unterscheiden, ob das Strömungsmedium Àüssig oder
gasförmig ist. Im ersten Fall erhält man hydraulische Systeme, im zweiten Fall pneumatische
Systeme. In beiden Fällen sind die Zustandsgrößen der Volumenstrom und der Druck. Die
Zuordnung zu Durchgröße und Quergröße ist hier eindeutig. Bei den Bilanzgrößen muss man
zwischen den beiden Systemtypen unterscheiden.
a) hydraulische Systeme

Zustandsgrößen:

 Volumenstrom (Durchgröße)

 Druck (Quergröße)

Bilanzgrößen:

 Volumen ( f a –Größe)

 „Druckmoment” (ea –Größe)]

Speicher:

 hydraulische Kapazität ( f –Speicher)

 Strömungsträgheit (e-Speicher)
Ein einfaches Beispiel für eine hydraulische Kapazität ist ein offener Behälter.
2.2 Analogiebeziehungen bei technischen Systemen 54

p1

V
p2
m

Für den Druck am Behälterboden gilt bei einem zylindrischen Behälter:

mg
p2  p1  (2.81)
A

I  g
% p2  p1   V
A
Falls der Umgebungsdruck p1 konstant ist, gilt:
Adp
VA   (2.82)
I  g dt

A dp
% q t   
I  g dt
In Analogie zur elektrischen Kapazität de¿niert man die hydraulische Kapazität:
A
KH 
I  g
Der zweite Speichertyp beschreibt näherungsweise den EinÀuss eines im Vergleich zum Quer-
schnitt langen Rohrstückes. Die gespeicherte Energie entspricht der kinetischen Energie des
durchgeschobenen Flüssigkeitspfropfens.

AR

p1 p2

R
l

Das Newtonsche Gesetz liefert:

q
 p1  p2   A R  I  l  AR  )
A mit )  (2.83)
AR

I  l dq
"  p  
A R dt
Damit erhält man für die Strömungsträgheit die Beziehung:
2.2 Analogiebeziehungen bei technischen Systemen 55

I l
Ml 
AR
bzw. bei kreisförmigen Querschnitten:
I l
Ml 
H r2
Die Reibungsverluste können in einem dissipativen Element, das als Strömungswiderstand
bezeichnet wird, zusammengefasst werden.
Bei laminarer Strömung gilt nach dem Hagen-Poiseuille’schen Gesetz:
8@l
WH 
4
(2.84)
Hr

Hydraulische Systeme werden meist zur Erzeugung von großen Kräften eingesetzt. Die Wand-
lung der hydraulischen Energie in mechanische Energie erfolgt mit einem Hydraulikkolben.

F )

q p

Man hat es hier also mit einem mechanisch– hydraulischen Wandler zu tun, für den folgende
Beziehungen gelten:
q
F  A p sowie )  (2.85)
A

Für die zugeführte Leistung gilt:

Pzu  pq (2.86)

Für die abgeführte Leistung gilt:

Pab  F  ) (2.87)

Beim idealen Wandler ist die zugeführte Leistung gleich der abgeführten Leistung.
b) pneumatische Systeme
Im Gegensatz zu hydraulischen Systemen muss bei pneumatischen Systemen die Kompressi-
bilität der strömenden Medien berücksichtigt werden. Häu¿g wird daher in der Literatur als
Durchgröße der Massenstrom gewählt. Das hat zur Folge, dass die Energiebeziehungen nicht
mehr gelten. Aus diesem Grunde soll hier der Volumenstrom weiterhin als Durchgröße ver-
wendet werden und mit einer näherungsweise konstanten mittleren Dichte gerechnet werden.
Als Quergröße wird auch hier der Druck gewählt. Da die Dichte im Allgemeinen relativ klein
2.2 Analogiebeziehungen bei technischen Systemen 56

ist, kann die Strömungsträgheit vernachlässigt werden. Als Speicher tritt also nur der Behälter
auf.
Aus der Gasgleichung für isotherme Zustandsänderungen folgt:

`
p  V0  mR  T (2.88)

`
Dabei ist R die spezielle Gaskonstante, m die Masse des Gases und T die absolute Tempera-
tur. Für den Massenstrom gilt:

mA  I0  VA (2.89)
 I0  q (2.90)

Setzt man die Gasgleichung ein, so erhält man:

`
I0  R T
pA   q (2.91)
V0

Für die pneumatische Kapazität gilt also:

V0
KB  (2.92)
I 0  Ri  T

2.2.5 Thermische Systeme

Schon bei den Strömungssystemen hat sich gezeigt, dass die Darstellung der Komponenten
durch konzentrierte Parameter nur näherungsweise gültig ist. Diese Problematik tritt bei ther-
mischen Systemen in verstärktem Maße auf. Hinzu kommt hier, dass für die Durchgröße ei-
gentlich der Entropiestrom angesetzt werden müsste, um die Analogie zu den übrigen Sy-
stemarten aufrecht zu erhalten. Der Entropiestrom ist jedoch eine Größe, die nur dem mit der
Thermodynamik vertrauten Ingenieur bekannt ist. Für die Systemanalyse ist es zweckmäßiger,
stattdessen den Wärmestrom als Durchgröße zu wählen. Die zugehörige Bilanzgröße ist dann
die Wärmemenge, also bereits eine Energieform. Die Speicherung der Durchgröße erfolgt in
der Wärmekapazität. Als Quergröße wählt man die Temperatur. Eine Bilanzgröße existiert
ebenso wenig wie ein e-Speicher. Dies entspricht der Erfahrung, dass man bei thermischen
Systemen, die aus passiven Komponenten aufgebaut sind, bisher keine Schwingungserschei-
nungen beobachtet hat.
Man erhält damit folgende Zuordnung für die Zustandsgrößen:
2.2 Analogiebeziehungen bei technischen Systemen 57

Zustandsgrößen:

 Wärmestrom (Durchgröße)

 Temperatur (Quergröße)

Bilanzgrößen:

 Wärmemenge ( f a –Größe)

 (ea –Größe) existiert nicht

Speicher:

 Wärmekapazität ( f –Speicher)
Als Beispiel für ein thermisches System soll der im ersten Kapitel vorgestellte Glühofen be-
trachtet werden.
Wenn die gesamte an der Wärmespeicherung beteiligte Masse in m zusammengefasst wird
und für die spezi¿sche Wärme c gilt, dann erhält man für die Wärmekapazität den Wert:
Cm  cm (2.93)

Nimmt man an, dass der Wärmestrom im Wesentlichen durch die Wärmeleitung übertragen
wird, dann erhält man bei einer Wärmeleitfähigkeit D den Wärmestrom:
1  D d T2  T1  (2.94)

Dabei ist A die an der Wärmeleitung beteiligte Fläche und T2  T1 die Temperaturdifferenz
zwischen Innen- und Außenraum. Als dissipatives Element kann damit der Wärmewiderstand
de¿niert werden:
d
RW 
D

Der Wärmestrom, der zum Erwärmen einer Masse m mit der spezi¿schen Wärmekapazität c
notwendig ist, hängt von der Temperaturänderung des betrachteten Körpers ab. Es gilt:

dT
2  CW  (2.95)
dt
Dabei ist T die Temperatur der Masse m. Nimmt man an, dass dem Ofen der Wärmestrom 0
zugeführt wird, dann erhält man aus der Wärmebilanz:

0  1  2 (2.96)

Mit der oben de¿nierten Wärmekapazität und dem Wärmewiderstand erhält man damit als ma-
thematisches Modell eine Differentialgleichung erster Ordnung für die Temperatur des Glüh-
gutes der Masse m:
2.3 Der Frequenzgang 58

dT 1 1
    T   0
dt C W  RW CW
Bei der Bewertung des Modells muss man berücksichtigen, dass bei der Herleitung des Mo-
dells einige Effekte vernachlässigt wurden und ein System mit verteilten Parametern durch ein
System mit konzentrierten Parametern ersetzt worden ist.

2.3 Der Frequenzgang

Bisher wurde das dynamische Verhalten der elementaren Übertragungsglieder durch die Sprun-
gantwort charakterisiert. In der Praxis entspricht dies einer momentanen Sollwertverstellung.
Eine zweite wichtige Testfunktion für die Beschreibung des Systemverhaltens ist die Sinus-
funktion. Dabei wird die Reaktion des Systems auf sinusförmig veränderliche Eingangsgrößen
mit unterschiedlicher Frequenz untersucht.
Mathematisch kann ein sinusförmiges Eingangssignal durch die Beziehung

xe t   xe  sin t (2.97)

mit xe : Amplitude
: Kreisfrequenz
beschrieben werden.
Für die Kreisfrequenz  gilt:
2H
  2H  f "   (2.98)
Tp

mit f : Frequenz
T p : Periodendauer
Für die Rechnung ist es zweckmäßig, die Sinusfunktion als den Imaginärteil einer komplexen
Zeitfunktion aufzufassen:

xe t   xe  e j t
(2.99)

In der komplexen Ebene (der Gauß’schen Zahlenebene) kann diese Funktion als Zeiger, der
sich mit der Kreisfrequenz  um den Ursprung dreht, dargestellt werden. Die Sinusfunktion
ergibt sich dann aus der Projektion auf die imaginäre Achse.
Im xe
x e  cos t1
xe

 t1 Re t1 t
xe  sin t1 Tp
2.3 Der Frequenzgang 59

Mit der Eulerschen Gleichung


ej t
 cos t  j  sin t (2.100)

erhält man die komplexe Eingangsfunktion, dargestellt durch Realteil und Imaginärteil:
xe t   xe  cos t  j  sin t 
Für einige spezielle Werte von t folgt damit:
 t  0 " e j0  1


H H H
 t 
4 " ej 4  cos 4  j  sin 4
T
1

2  2  1  j 


H H H
 t 
2 " ej 2  cos 2  j  sin 2

 j

Wenn zum Zeitpunkt t ein beliebiger ”Phasenwinkel” zugelassen wird, dann erhält man für
die ”komplexe Schwingung”:
  
x t   x  ej t (2.101)

 x  ej t  ej (2.102)
x t   x  cost    j sint   (2.103)
Für den Zusammenhang der komplexen Zahl in der Darstellung nach Betrag und Phase
x  x  ej (2.104)

mit der Beschreibung durch Realteil und Imaginärteil

x  a j b
erhält man für den Betrag:
S

x  a 2  b2 (2.105)
 x (2.106)

Der Phasenwinkel kann mit Hilfe der Arcustangensfunktion aus Imaginärteil und Realteil
berechnet werden:
b
 arctan (2.107)
a
Eine andere häu¿g verwendete Schreibweise für den Phasenwinkel ist:

 /
x (2.108)
2.3 Der Frequenzgang 60

2.3.1 Frequenzgang eines P–T1 –Gliedes

Das mathematisches Modell eines P-T1 -Gliedes lautet:

xAa   a  xa  b  xe (2.109)
Die Systemantwort kann mit dem Faltungsintegral berechnet werden:
=
t
xa t   g t  K  xe K  dK (2.110)
t0

Die für das Faltungsintegral notwendige Gewichtsfunktion des P-T1 -Gliedes lautet:
 a t
g t   b  e (2.111)
Wählt man als Eingangsgröße

xe t   xe  e j t
(2.112)
dann kann das Faltungsintegral wie folgt berechnet werden:
=
t
 a t K  K
xa t   be  xe  e j dK
0

=
t
 a t   j K
% x a t   b  x e  e ea dK
0
wt
1
v

 a t  a  j K
% xa t   b  xe  e  e
a  j 0
b  xe   a t
ej t
b c
% xa t     e
a  j
Die Darstellung des Vorfaktors durch Betrag und Phase liefert:
b  xe  a t 
ej ej t
b c
xa t   T    e mit tan  
a 2  2 a
Schließlich folgt für die komplexe Ausgangsgröße:
b  xe r
j t    a t j
s

xa t   T  e  e  e (2.113)
a 2  2
Die tatsächliche Ausgangsgröße wird durch Realteilbildung mit Hilfe der Euler’schen Glei-
chung bestimmt:
b  xe d
 a t
e
xa t   T  cost    e  cos (2.114)
a 2  2
 a t
Nach dem Abklingen des Einschwingvorgangs e erhält man die ”stationäre” Lösung:
b  xe
xa t   T  cost   (2.115)
a 2  2
2.3 Der Frequenzgang 61

Aus dieser Beziehung folgt, dass die Ausgangsgröße stationär ebenfalls eine Sinusfunktion
mit gleicher Frequenz, aber veränderter Amplitude und Phase ist. Für die Berechnung der
Ausgangsgröße kann daher ein komplexer Ansatz verwendet werden:

xa  xa  e j  ej t

Aus dem mathematischen Modell des P-T1 -Gliedes folgt damit:

  
j   xa  e j  ej t
 a  xa  e j  ej t
 b  xe  e j t
(2.116)

xa j b
%  e 
xe a  j
Durch diese Gleichung wird die Amplitudenveränderung und die Phasenverschiebung des
Ausgangssignals vollständig beschrieben. Man bezeichnet daher
b
G  j   (2.117)
a  j
/
G  j 
% G  j   G  j   e j
als ”Frequenzgang” des P-T1 -Gliedes.
Um das Systemverhalten vollständig zu beschreiben, muss der Frequenzgang für alle posi-
tiven Frequenzen betrachtet werden. Eine mögliche Darstellung des Frequenzgangs ist die
”Ortskurve”. Dazu wird der Realteil und der Imaginärteil von G  j  in Abhängigkeit von
 in der komplexen Ebene dargestellt. Jeder Punkt der Ortskurve kann als Endpunkt eines

Zeigers aufgefasst werden, der Betrag und Phase des Ausgangssignals festlegt.
Die Ortskurve eines P–T1 –Gliedes ist für positive Frequenzen ein Halbkreis, der auf der reellen
Achse beginnt, und für   * im Ursprung endet.
Im G  j 
nbn
n n

a
M Re G  j 

Man erkennt, dass durch die Phasenverschiebung das Ausgangssignal gegenüber dem Ein-
gangssignal verzögert wird. Die Länge des Zeigers und damit der Betrag des Ausgangssignals
nimmt mit wachsendem  kontinuierlich ab. Das P-T1 -Glied besitzt daher ”Tiefpassverhal-
i
ten”. Bei der Kreisfrequenz   a ist die Phasenverschiebung  45 

2.3.2 Frequenzgang eines P–T2 –Gliedes

 mathematisches Modell
2.3 Der Frequenzgang 62

xa  a1  xAa  a0  xa  b  xe (2.118)

Der komplexe Ansatz für die Ausgangsgröße ist:


xa  xa  e j  ej t
(2.119)

Eingesetzt in die allgemeine Form der Differentialgleichung eines P–T2 –Gliedes, die xa  a1 
xAa  a0  xa  b  xe lautet, folgt:
   
 j 2  xa  e j  ej t
 a1  j   x a  e j  ej t
 a0  x a  e j  ej t
 b  xe  e j t
(2.120)

xa j b
%  e 
xe 2
 j   a1  j   a0

Diese ermittelte Beziehung ist der Frequenzgang eines P–T2 –Gliedes:

b
G  j   2
 j   a1  j   a0

/
G  j 
% G  j   G  j   e j

 Ortskurve eines P–T2 –Gliedes

Im G  j 

Re G  j 

2.3.3 Frequenzgang einer Reihenschaltung von elementaren Übertragungsgliedern

Betrachtet man nun eine Reihenschaltung von elementaren Übertragungsgliedern, so sind die-
se durch ihre verschiedenen Frequenzgänge charakterisiert.

x e1 x a1 x e2 x a2
G 1  j  G 2  j 

Dieser Blockschaltplan führt auf folgende Beziehungen:

x a1  G 1  j   x e1 und x a2  G 2  j   x e2 (2.121)
2.3 Der Frequenzgang 63

Da das Eingangssignal x e2 gleich dem Ausgangssignal x a1 ist, folgt:

x a2  G 2  j   G 1  j   x e1 (2.122)
% x a2  G  j   x e1
" G  j   G 1  j   G 2  j 

2.3.4 Logarithmische Frequenzkennlinien

Eine weitere Möglichkeit, den Frequenzgang graphisch darzustellen, besteht darin, den ”‘Am-
plitudengang”’ G  j   xxae sowie den ”‘Phasengang”’ G  j   getrennt in Abhängig-
/

keit von der Frequenz aufzuzeichnen. Die daraus enstandenen Funktionsverläufe bezeichnet
man als ”‘Betrags–”’ und ”‘Phasenkennlinie”’ . Zeichnet man beide Funktionen in ein Dia-
gramm bei entsprechender Teilung, so heißt diese Art der Darstellung ”‘Bode – Diagramm”’
.
Für den Frequenzgang gilt:
G  j   G  j   ej mit  /
G  j  (2.123)
Dieser Frequenzgang kann durch eine Reihenschaltung mehrerer Übertragungsglieder entstan-
den sein. Unter dieser Annahme gilt:
G  j   G 1  j   G 2  j  (2.124)

% G  j   e j  G 1  j   G 2  j   e j  1 2

Addiert man nun die Phasenwinkel der beiden Teilsysteme, so erhält man den Phasenwinkel
des Frequenzgangs G  j :
 1  2 (2.125)
Der Betrag des Gesamtfrequenzgangs berechnet sich allerdings durch eine Multiplikation der
Beträge beider Teilsysteme:
G  j   G 1  j   G 2  j  (2.126)
Um den Gesamtfrequenzgang zu berechnen, bietet das Logarithmieren eine einfache Möglich-
keit, es gilt:
log G  j   log G 1  j   log G 2  j  (2.127)
De¿nitionsgemäß gilt für die Darstellung des Amplitudengangs im Bode – Diagramm , unter
der Voraussetzung, man benutzt den Logarithmus zur Basis n  10, was im Allgemeinen der
Fall ist:
T

G  j  d B  20 lg G  j   20 lg Re G  j  2  I m G  j  2 (2.128)
Aus dieser De¿nition erkennt man, daß der Betrag des Frequenzgangs in ”‘Dezibel (dB)”’
gemessen wird.
Tabelle mit einigen charakteristischen Werten
2.3 Der Frequenzgang 64

1
T
G 0 01 0 1 0 501 2 1

G dB  40  20 6 s  3 0
1
 40  20 6 s  3 0
G dB

a) logarithmische Frequenzkennlinien eines P–Gliedes

 mathematisches Modell

xa t   V  xe t  (2.129)

 Frequenzgang

G  j   V (2.130)

% G  j   V  e j 0

In der komplexen Ebene ist in diesem Fall der Frequenzgang ein Punkt. Für die Betragskenn-
linie ergibt sich also eine Gerade parallel zur 0 - d B - Achse.

 Betragskennlinie

G  j   V (2.131)

Eine Änderung von V bewirkt eine vertikale Verschiebung der Betragskennlinie. Z.B wird
durch eine Verdopplung von V die Betragskennlinie um 20 lg 2 r
 6d B nach oben verschoben.

Die Phasenkennlinie entspricht der 0o - Achse.

 Phasenkennlinie

/
G  j   0o (2.132)

 Darstellung als Bode – Diagramm für V  20

b) logarithmische Frequenzkennlinien eines I–Gliedes

 mathematisches Modell

xAa t   V  xe t  (2.133)
2.3 Der Frequenzgang 65

21

20.5

20
Betrag (dB)

19.5

19

1
Phase (deg)

0.5

-0.5

-1
-1 0 1 2
10 10 10 10

ω/ω
0

Abbildung 2.4: Bode-Diagramm P-Glied

 Frequenzgang
1 1
G  j   V    jV  (2.134)
j 


n n

 j 2
n V nn
% G  j   e 
n

n n

 Betragskennlinie
n n
n V nn
G  j  d B  20 lg n
(2.135)

n n

% G  j  d B  20 lg V  20 lg 

Bei logaritmischer Teilung der  - Achse führt dies auf eine Gerade der Form Y  A  B
mit der Steigung B  20d B/Dekade.
Den Achsenabschnitt A erhält man aus dem Schnittpunkt der Geraden mit der 0o - Achse. Für
  V ist G  j   1, also G  j  d B  0. Der Verlauf der Geraden ist damit eindeutig

festgelegt. Die Phasenkennlinie ist eine horizontale Gerade durch 90o .

 Phasenkennlinie
/
G  j   90o (2.136)
2.3 Der Frequenzgang 66

60

40

20
Betrag (dB)

-20

-89
Phase (deg)

-89.5

-90

-90.5

-91
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

ω/ω
0

Abbildung 2.5: Bode-Diagramm I-Glied

 Darstellung als Bode – Diagramm für V  1

c) logarithmische Frequenzkennlinien eines P–T1 –Gliedes

 mathematisches Modell

xAa t   a  xa t   b  xe t  (2.137)

 Frequenzgang
b
b a
G  j    b

c (2.138)
a  j 1 j 
a

V
% G  j   r s

1 j 
 1

(Dabei wird angenommen, daß im mathematischen Modell als Folge einer geeigneten Nor-
mierung nur dimensionslose Größen vorkommen.)
mit V : Verstärkungsfaktor
1 : Eckfrequenz (Knickfrequenz)
2.3 Der Frequenzgang 67

 Betragskennlinie
V
G  j   U (2.139)
r
2
s

1  1
‚ 
t u
2
1 
" G  j  d B  20 lg V  20  lg 1 
2 1

Bei veränderlicher Kreisfrequenz kann man drei Bereichei unterscheiden.


Für  v 1 (z.B. für 1  0 1) kann der quadratische Term vernachlässigt werden. Es gilt


dann folgende Beziehung:

G  j  d B  20 lg V (2.140)
In diesem Frequenzbereich verhält sich das P–T1 –Glied wie ein P–Glied.

Für  w 1 (z.B. für  1
 10 überwiegt bei der Betragsbildung der quadratische Term, somit
gilt dann:
t u

G  j  d B  20 lg V  20 lg (2.141)
1

In diesem Bereich verhält sich das P–T1 –Glied wie ein I–Glied.
Im Übertragungsbereich muß für den oben bestimmten asymptotischen Verlauf eine Korrektur

berücksichtigt werden. Besonders für 1  1 gilt: 

G  j  d B  20 lg V  10 lg 2 mit 10 lg 2 s 3 (2.142)
Die Abweichung des asymptotischen Verlaufes für andere  - Werte wird in folgender Tabelle
angegeben:


0,1 0,5 0,8 1 1,5 2 10
1

G dB -0,41 -1,76 -2,55 -3,01 -2,22 -1,76 -0,41

Für die Phasenkennlinie folgt aus folgender Beziehung

I m G  j 
tan  (2.143)
Re G  j 
der Verlauf:

tan   (2.144)
1

Für  v 1 erhält man näherungsweise den Phasenwinkel Null (P–Glied), für  w 1

strebt der Phasenwinkel gegen 90o (I–Glied) in Übereinstimmung mit den Überlegungen
zur Betragskennlinie.
Für die Betragskennlinie und die Phasenkennlinie erhält man bei einem Verstärkungsfaktor
V  10 und einer Eckkreisfrequenz 1  1 folgende Verläufe:
2.3 Der Frequenzgang 68

 Darstellung als Bode – Diagramm für V  10 und 1  1

20

10

0
Betrag (dB)

-10

-20

0
Phase (deg)

-20

-40

-60

-80

-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

ω/ω
0

Bode-Diagramm PT1 -Glied

d) log. Frequenzkennlinien einer Reihenschaltung von zwei P–T1 –Gliedern

Wie schon in Kapitel 2.3.4 erläutert wurde, erhält man den Frequenzgang des Gesamtsystems
als Produkt der Frequenzgänge der Teilsysteme. In der logarithmischen Darstellung können
dann auch die Betragskennlinien (Amplitudengang) die Beträge der Teilsysteme überlagert
(also addiert) werden.
lg G 1  G2   lg G 1   lg G 2  (2.145)
Die Konstruktion dieser Frequenzkennlinien wird am folgenden Beispiel verdeutlicht.

 mathematisches Modell
0 5 : xA1  x1  2 : xe
10 : xAa  xa  2 5 : x1

 SignalÀußplan

2 0 5 2 5 10

xe ! !
xa!
2.3 Der Frequenzgang 69

Für den Frequenzgang des Gesamtsystems erhält man in normierter Darstellung:

2 2 5
G  j   b c 

r s
1 j 2 1 j 

01 

Die Betragskennlinie ergibt sich, wie schon erwähnt, aus den einzelnen Teilbeträgen. Für den
asymtotischen Verlauf kann die oben erläuterte Näherung angewendet werden:
n t un
 
n r sn
n n
G  j  d B  2 dB  2 5 d B  1 j 1 j
 n
n n
n n
0 1 2
n
dB
n n
dB

Darstellung als Bode – Diagramm

-20
Betrag (dB)

-40

-60

-80
Phase (deg)

-50

-100

-150

-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

ω/ω
0

Abbildung 2.6: Reihenschaltung zweier PT1 -Glieder

Für  v 0 1 können die von  abhängigen Terme vernachlässigt werden. Für das P - Verhal-
ten gilt dann:

G  j  d B  6d B  8d B  14d B

Ab einer Eckkreisfrequenz 1  0 1 fällt die Betragskennlinie mit 20d B/Dekade. Das zweite
P–T1 –Glied macht sich in diesem Bereich nur durch den Beiwert k d B  8d B bemerkbar.
Ab der zweiten Eckkreisfrequenz fällt die Betragskennlinie dann mit 40d B/Dekade. Für den
tatsächlichen Verlauf der Betragskennlinie müssen in der Nähe der Eckkreisfrequenz die Kor-
rekturen nach folgender Tabelle korrigiert werden.
2.3 Der Frequenzgang 70

Für die Phasenkennlinie ist es zweckmäßiger, anstelle von Näherungen die Teilbeträge der
einzelnen Übertragungsglieder mit dem Taschenrechner zu bestimmen, z.B.:
t u

1  arctan
1

Die ermittelten Werte sind in folgender Tabelle aufgeführt:

1 2

1 0,01 0,02 0,04 0,07 0,1 0,2 0,4 0,7 1,0 2,0 4,0 7,0
1 6 11 22 35 45 63 76 82 84 87 89 90
2 1 2 3 6 11 19 27 45 63 74
6 11 23 37 48 69 87 101 111 132 152 164

Wie aus der Tabelle zu ersehen ist, ergibt sich die Gesamtphasendrehung aus der Summe der
Teilbeträge.
Da P–T1 –Glieder bei der Frequenz 0 keine Phasendrehung bewirken, beginnt die Phasenkenn-
linie für  0. Jedes P–T1 –Glied trägt für hohe Frequenzen eine Phasendrehung von 90o
zur Gesamtphasendrehung bei. Für große Kreisfrequenzen ergibt sich asymptotisch eine Pha-
sendrehung von 180o .
e) log. Frequenzkennlinien eines P–T2 –Gliedes

 mathematisches Modell (schwingungsfähig)

xa  2D  0  xAa  20  xa  V  

2
0  xe (2.146)

 Frequenzgang mit Dämpfungskonstante 0  D  1 und Kreisfrequenz 0

V
G  j   r s r s2 (2.147)
j j
1  2D  0

 0

Innerhalb dieses Systems ist V der Verstärkungsfaktor.

Für D  1 erhält man den Frequenzgang von zwei hintereinander geschalteten P–T1 –Glieder
mit gleicher Eckkreisfrequenz 0 . Für D  0 besitzt G  j  an der Stelle   0 einen Pol
1
 G  j   *. Zwischen diesen beiden Fällen besitzt die Betragskennlinie für 0  D  T
2
ein Maximuman an der Stelle:
S

m  0 1  2D 2 (2.148)

Die Ableitung von G  j  nach 

V
A
G  j   V (2.149)
t
r s2
u
2 r s2
 
1  0
 2D  0
2.3 Der Frequenzgang 71

liefert die Resonanzüberhöhung:

V
Mm  T (2.150)
2D 1  D 2
Betragskennlinie
n n
‚ 2
n t u2 t u2 n
n   n
G  j  d B  V dB  10 lg n
1  2D n
(2.151)
0 0
n n
n n

Der Verstärkungsfaktor V bewirkt also nur eine Verschiebung der Betragskennlinie in vertika-
ler Richtung.
Der asymptotische Verlauf stimmt mit demjenigen der Reihenschaltung von zwei P–T1 –Gliedern
mit gleicher Eckkreisfrequenz überein, da für  v 0 gilt:

G  j  d B s lg 1  0d B

Für  w 0 betrachtet man nur den Term mit der höchsten Potenz im Nenner:
t
4
u t u
 
G  j  d B s 10 lg   40 lg
0 0

Für die logarithmisch geteilte  - Achse erhält man also eine Gerade mit der Steigung 40d B/Dekade.
Die Phasenkennlinie ergibt sich aus Realteil und Imaginärteil des Frequenzgang – Nenners:
r s

2D  0
tan  r s2 (2.152)

1  0

Für die Kreisfrequenz 0 ergibt sich also unabhängig von D eine Phasenrückdrehung von
90o tan  *
Für D  0, so springt die Phasenkennlinie an der Stelle   0 von 0o auf 180o . Für große
 - Werte strebt die Phasenkennlinie für alle Dämpfungswerte D gegen 180 .
o

 Darstellung Betragskennlinie

f) log. Frequenzkennlinien eines Totzeitgliedes

Das Totzeitglied bewirkt eine zeitliche Verzögerung des Eingangssignals und beeinÀußt daher
die Amplitude des Signals nicht.

 mathematisches Modell

xa t   xe t  Tt  (2.153)
2.3 Der Frequenzgang 72

40

30

20
Betrag (dB)

10

-10

-20

0
Phase (deg)

-50

-100

-150

-1 0 1
10 10 10

ω/ω
0

Abbildung 2.7: Bode-Diagramm PT2 -Glied

Handelt es sich um sinusförmige Eingangssignale, so gilt:

xe t   xe sint 
xa t   xe sint  Tt  für t o Tt
Das Totzeitglied bewirkt also eine Phasenrückdrehung, die linear mit der Frequenz anwächst:

  Tt (2.154)

In komplexer Darstellung folgt aus


xe  xe e j t

für das Ausgangssignal:

  j  Tt
xa  xe e j t
 e

Somit gilt für den Frequenzgang:

xa  j  Tt
G  j    e (2.155)
xe
Daraus ist ersichtlich, da die Ortskuve eines Totzeitgliedes ein Einheitskreis ist. Die Betrags-
kennlinie ist folglich die 0  d B - Achse:

G  j   1  G  j  d B  0 (2.156)
2.3 Der Frequenzgang 73

Die Phasenkennlinie ist die logarithmische Darstellung der oben erwähnten Geraden. Speziell
ergibt sich für   T1t der Winkel:

180o

  Tt   1 bzw.  57 3o
  (2.157)
H

Das Bode-Diagramm ist in Abbildung2.8 dargestellt.

21

20.5

20
Betrag (dB)

19.5

19

0
Phase (deg)

-2000

-4000

-6000

-8000

-10000

-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

ω/ω
0

Abbildung 2.8: Bode-Diagramm Totzeit-Glied