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Einführung in die Systeme der Automatisierungstechnik.

Die Regelungstechnik wird als der Zweig der Ingenieurwissenschaften betrachtet, dessen Ziel es ist, zu entwickeln
Allgemeine Methoden zur Regulierung von Systemen entsprechend einem Zweck. Die Anwendungsbereiche
sind innerhalb des technischen Bereichs (Prozesse, regulierbare Objekte), erscheinen aber auch in völlig
verschiedene; (Medizin, Wirtschaft und Soziologie, unter anderem). Die Konzepte der Deregulierung und Instrument von
Regulierung, sie haben in Bereichen wie Wirtschaft, Handel und anderen an Popularität gewonnen.

Was ist ein Prozess?

Es ist ein technisches System oder ein anderes Bereich, das Zustandsänderungen gemäß Bedingungen hat.
gegeben
Was sind die Änderungen? Was wollen wir in gewisser Weise oder Bedingung beibehalten? Wie können wir die messen?
cambios?; o las preguntas más especializadas; ¿cuáles son las entradas y las salidas del sistema? ¿Cuál es
Das Objekt regulieren? Welche Messsignale habe ich? Welcher Regler ist der geeignete?

Definitionen.

‹ Die kontrollierte Variable ist die Menge oder Bedingung, die gemessen und kontrolliert wird. Die manipulierte Variable
Es ist die Menge oder Bedingung, die vom Regler modifiziert wird, um die kontrollierte Variable zu beeinflussen.
Normalerweise ist die kontrollierte Variable der Ausgang des Systems. Kontrolle bedeutet, den Wert der
kontrollierte Variable des Systems und die manipulierte Variable auf das System anwenden, um zu korrigieren oder zu begrenzen die
Abweichung des gemessenen Wertes vom gewünschten Wert.

‹ Unaplantaes ein Team, vielleicht nur ein Spiel von Teilen einer Maschine, die funktioniert.
gemeinsam, dessen Ziel es ist, eine bestimmte Operation durchzuführen. In diesem Kurs wird es genannt
Plantea ein beliebiges physisches Objekt, das kontrolliert werden muss.

‹ Ein Prozess wird laut den Wörterbüchern als eine natürliche Operation oder Entwicklung definiert.
gekennzeichnet durch eine Reihe von graduellen, fortschreitend kontinuierlichen Veränderungen, die aufeinander folgen
einander auf eine relativ feste Weise und die auf ein bestimmtes Ergebnis oder Ende hinarbeiten; oder zu
eine freiwillige oder künstliche Operation, die schrittweise fortschreitet; die aus einer Reihe von
kontrollierte Aktionen oder systematisch auf ein bestimmtes Ergebnis oder Ziel ausgerichtete Bewegungen.
In diesem Kurs wird der Begriff Prozess auf jede Operation angewendet, die kontrolliert werden muss.

‹ Die Störung ist ein Signal, das dazu neigt, den Ausgangswert negativ zu beeinflussen.
System. Wenn es innerhalb des Systems erzeugt wird, wird es intern genannt, während eine Störung
Externa wird außerhalb des Kontrollsystems generiert und stellt einen Eingang dar.

‹ Die rückgekoppelte Steuerung ist eine operation, die in Anwesenheit von Störungen tendiert zu
Die Differenz zwischen dem Ausgang eines Systems und einem Referenzeingang zu verringern, indem dies über
die Grundlage dieses Unterschieds. Hier werden nur die unvorhersehbaren Störungen angegeben, da die
Vorhersehbare oder bekannte Ereignisse können immer innerhalb des Systems ausgeglichen werden.

‹ Das Rückkopplungskontrollsystem ist dasjenige, das darauf abzielt, eine Beziehung aufrechtzuerhalten
vorgegeben zwischen dem Ausgang und einem Referenzeingang, indem sie verglichen und verwendet werden
Differenz als Kontrollmedium (z. B.: Temperaturkontrolle). Die effektive Temperatur wird gemessen von
der Raum und die Referenztemperatur (gewünschte t) wird verglichen, der Thermostat schaltet ein oder
Trennen Sie die Heiz- oder Kühlsysteme, damit der Raum aufrechterhalten wird.
eine angenehme Temperatur, unabhängig von den äußeren Bedingungen.

‹ Die automatischen Regelungssysteme sind Rückkopplungskontrollsysteme, in denen die

Referenzeingang oder der gewünschte Ausgang sind entweder konstant oder variieren langsam im
Zeit; wo die grundlegende Aufgabe darin besteht, den Ausgang auf dem gewünschten Wert zu halten, trotz
 die vorhandenen Störungen. (z.B.: die automatische Spannungsregelung eines Kraftwerks
elektrisch bei Veränderungen der elektrischen Last).

‹ Regelungssysteme mit geschlossenem Regelkreis. So nennt man ein feedback-gesteuertes Regelungssystem.

In der Praxis werden die Begriffe rückgekoppeltes Steuerungssystem oder geschlossener Regelkreis verwendet.
Wirksames Fehlersignal, das die Differenz zwischen dem Eingangssignal und dem Rückmeldungssignal ist.
(die das Ausgangssignal oder eine Funktion des Ausgangssignals und seiner Ableitungen sein kann), tritt in die
Regler zur Reduzierung des Fehlers und um den Ausgang des Systems auf einen gewünschten Wert zu bringen. Geschlossener Regelkreis
Es umfasst die Verwendung der rückmeldekontrollaktion, um den Fehler des Systems zu reduzieren.

‹ Offene Regelungssysteme. Bei diesen hat die Ausgabe keinen Einfluss auf die Aktion von
Kontrolle. Anders gesagt, die Ausgabe wird weder gemessen noch zurückgeführt, um sie mit dem Eingang zu vergleichen.
(z. B.: eine Waschmaschine für Haushaltswäsche; das Einweichen, Vorspülen, Waschen und Spülen werden durchgeführt durch
Zeiten. Die Sauberkeit der Kleidung wird nicht gemessen. Die Genauigkeit des Systems hängt von der Kalibrierung ab. In
Die Präsenz von Störungen erfüllt ihre Funktion nicht. Jedes System, das auf einer Basis funktioniert
de Zeiten, ist es ein offenes Regelungssystem.

‹ Regelungssysteme mit geschlossenem Kreislauf versus Regelungssysteme mit offenem Kreislauf. Eine
Ein Vorteil des geschlossenen Regelungssystems ist, dass die Verwendung von Rückkopplung dazu führt, dass die
Die Antwort des Systems soll relativ unempfindlich gegenüber externen Störungen und Variationen sein.
Internas von Parametersystemen, was für ein Regelkreis-System nicht möglich ist.
offen.
Aus Sicht der Stabilität ist dies im offenen Regelkreis einfacher.
zu erreichen.

‹ Systeme mit einer Eingabe und einer Ausgabe im Vergleich zu solchen mit mehreren Eingaben und
mehrere Ausgänge. Ein Positionsregelungssystem, bei dem es einen Eingangsbefehl (Position
gewünscht) und einen kontrollierten Ausgang (Ausgangsposition); es ist ein Steuerungssystem mit einem Eingang und
eine Ausfahrt.
Ein Prozessregelungssystem mit zwei Eingängen (Druckeingang und Temperatureingang)
und zwei Ausgänge (Ausgangsdruck und Austemperatur).

Modellierung von Systemen.

Übertragungsfunktion: In der Regelungstheorie werden Funktionen verwendet, die als Funktionen von
Übertragung, um die Eingangs-Ausgangs-Beziehungen von Komponenten oder Systemen zu charakterisieren, die können
beschrieben durch zeitinvariante lineare Differentialgleichungen. Die Übertragungsfunktion von
Ein System, das durch zeitinvariante lineare Differentialgleichungen beschrieben wird, wird definiert als das
Beziehung zwischen der Laplace-Transformation des Ausgangs (Antwortfunktion) und der Laplace-Transformation von
der Eingang (Erregungsfunktion), unter der ursprünglichen Annahme, dass alle Anfangsbedingungen null sind.

Bei der Analyse von kontinuierlichen dynamischen Systemen dominiert die Verwendung der Laplace-Transformation.
Anwendung der Laplace-Transformation zur Analyse von Systemen, die durch Gleichungen beschrieben werden können
Ordentliche Differentialgleichungen, linear, vermeidet die Komplexität, die mit der Lösung dieser im Bereich verbunden ist
Die Laplace-Transformation wird verwendet, um Beziehungen im Zeitbereich in einen
Menge von Gleichungen, die in Abhängigkeit vom Operator ausgedrückt werden ′ de Laplace.
 |4

Der Zweck besteht darin, eine mathematische Beziehung zu "erfinden", die eine Funktion transformiert. von einer Variablen , in einer
Funktion einer anderen Variablen. Wird verwendet für die transformierte Funktion y für die neue Variable. Dann
Die Transformation kann symbolisch dargestellt werden als:

Was benötigt wird, ist die Umwandlung von Differentialgleichungen in algebraische, dann wird das Ziel sein, umzuwandeln
Die Differenzierungsoperation im Zeitbereich bei einer Multiplikation mit der transformierten Variablen
im Bereich :

Blockdiagramm.

∑ Es ist eine grafische Darstellung der Funktionen, die jedes Element ausführt, und des Flusses von
Signale.

∑ Die bestehenden Beziehungen zwischen den verschiedenen Komponenten werden angezeigt.

∑ Die Variablen des Systems sind durch funktionale Blöcke verknüpft.

∑ Diese Blöcke stellen die mathematische Operation dar, die der Block auf das Eingangssignal anwendet.
um die Ausgabe zu erzeugen.

∑ Man bezeichnet Pfeile, die die Richtung des Flusses anzeigen, als Signale.

Ein Kreis mit einem Kreuz ist das Symbol, das die Operation von
Summe. Das Zeichen Gib an, ob das Zeichen subtrahiert oder addiert werden soll. Die
Die Mengen, die addiert oder subtrahiert werden, müssen die gleichen Dimensionen haben und die
Die gleichen Einheiten wird diese Figur als Summenpunkt bezeichnet:

Punkt der Verzweigung oder Gabelung: ist jener, ab dem das Signal eines
Block geht gleichzeitig zu anderen Blöcken oder Summenpunkten. Punkt von
Gabelung

Offene Regelungssysteme:
Ein Regulierungssystem gemäß dem gezeigten Blockdiagramm, der Einfluss der Regelung geht
von der Steuereinheit bis zum zu regelnden Objekt. Die Steuereinheit hat nicht die Möglichkeit zu beobachten
was wirklich mit dem zu regulierenden Objekt passiert, sondern dass es seine Änderungen auf der Informationen basieren muss a
Priorisiere die Merkmale des Prozesses. Die Genauigkeit hängt von der vorherigen Kalibrierung des Systems ab.
Blockdiagramm eines geschlossenen Systems.

Die vorherige Abbildung zeigt das Blockdiagramm eines geschlossenen Regelkreissystems. Der Ausgang es
erneut auf einen Summenpunkt gespeist, wo sie mit dem Referenzeingang verglichen wird . Die
Ausgang des Blocks , erhält man in diesem Fall durch die Multiplikation der Übertragungsfunktion durch den Eingang
zum Block . Jedes lineare Regelungssystem kann durch ein Blockdiagramm dargestellt werden.
konsistent aus Blöcken, Summenpunkten und Verzweigungspunkten.

Beim erneuten Einspeisen des Ausgangs zum Summierpunkt, um ihn mit dem Eingang zu vergleichen, ist es notwendig, ihn umzuwandeln.
die Form des Ausgangssignals an die Form des Eingangssignals. Zum Beispiel in einem Regelungssystem von
Temperatur, das Ausgangssignal ist normalerweise die geregelte Temperatur. Das Ausgangssignal, das hat die
Die Dimension einer Temperatur muss in eine Kraft, eine Position oder eine Spannung umgewandelt werden, bevor sie mit ...
das Eingangssignal. Diese Funktion übernimmt das Feedback-Element, dessen Übertragungsfunktion
es , wie in der vorherigen Abbildung zu sehen ist. Die Funktion des Rückkopplungselements besteht darin, die
Ausgabe, bevor sie mit dem Eingang verglichen wird. (In den meisten Fällen ist das Feedback-Element
Es ist ein Sensor, der die Ausgänge der Anlage misst. Der Ausgang des Sensors wird mit dem Eingang verglichen, und so wird erzeugt.
das Fehler-Signal). In diesem Beispiel wird das Rückmeldesignal, das an den Summenpunkt zurückgesendet wird
zum Vergleich mit dem Eingang ist:

Offene Schleifen-Transferfunktion und direkte Bahn-Transferfunktion.

In Bezug auf die vorherige Abbildung, die Beziehung zwischen dem Rückmeldesignal und das Fehlersignal
aktuell Es wird als Übertragungsfunktion offener Regelkreis bezeichnet. Das heißt:

Die Beziehung zwischen dem Ausgang und das wirksame Fehlersignal man nennt es Übertragungsfunktion
direkt, sodass:

Ja es gleich 1, die offene Schleifen-Übertragungsfunktion und die Übertragungsfunktion der Bahn

Direkt werden gleich sein.

Geschlossene Regelkreis-Übertragungsfunktion.
Immer für das vorherige System, die Ausgabe und der Eingang sie beziehen sich wie folgt:

− −
 6

Entfernen E(s) aus diesen Gleichungen ergibt sich:

− ό
1

Die Übertragungsfunktion, die verbindet con man nennt es Übertragungsfunktion von Schleifen
geschlossen.

Die Ausgabe des Systems Der geschlossene Regelkreis hängt eindeutig sowohl von der Übertragungsfunktion des Regelkreises ab.
geschlossen wie die Natur des Eingangs:

Geschlossene Regelungssysteme, die einer Störung ausgesetzt sind

In der nächsten Abbildung wird ein geschlossenes Regelungssystem gezeigt, das einer Störung ausgesetzt ist. Wenn zwei
Eingänge (das Referenzsignal und die Störung) sind in einem linearen System vorhanden, jeder Eingang kann
sich unabhängig von der anderen interpretieren; und die entsprechenden Ausgaben können zu jeder addiert werden
von den einzelnen Eingängen, um die Gesamtausgabe zu erhalten. An dem Punkt der Summe wird angegeben, sei es durch
d ein Pluszeichen oder ein Minuszeichen, die Art und Weise, wie jeder Eintrag in das System eingegeben wird.

Betrachten Sie das System der folgenden Abbildung:

Beim Untersuchen der Auswirkungen der Störung , Es kann angenommen werden, dass sich das System anfangs im Ruhezustand befindet,
mit null Fehler; dann kann die Antwort berechnet werden aufgrund der Störung nur.
dann feststellen, dass:

Andererseits, unter Berücksichtigung der Antwort auf den Referenzeintrag , kann man annehmen, dass die
Die Störung ist null. Dann ist es möglich, die Antwort zu erhalten. am Eingang der Referenz ab
de

1
Die Antwort auf die gleichzeitige Anwendung des Referenzeingangs und der Störung kann erhalten werden
Indem man die beiden individuellen Antworten zusammenzählt. Mit anderen Worten, die Antwort aufgrund der Anwendung
simultaner Eingang der Referenz und die Störung wird gegeben durch:

Sei jetzt der Fall, dass | ≫1y | | ≫ 1In diesem

| Fall ist die Übertragungsfunktion von
geschlossener Bogen / wird fast null und der Effekt der Störung wird unterdrückt.

/
Auf der anderen Seite ist die Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises neigt zu1 ⁄ ; wenn der Gewinn
steigt. Das bedeutet, dass wenn | |, ≫
Die1 Übertragungsfunktion der Schleife
geschlossen / macht sich unabhängig von ! und wird umgekehrt proportional zu
so dass die Variationen von ! beeinflussen nicht die Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises
/ . Es ist zu erkennen, dass jedes geschlossene Regelungssystem mit einheitlicher Rückführung 1,
Tendenz, Eingabe und Ausgabe gleichzuhalten.

Verfahren zum Zeichnen eines Blockdiagramms:

1. Beschreiben Sie die Differentialgleichungen jeder Komponente des Systems.

2. Wenden Sie die Laplace-Transformation mit null Bedingungen an.

3. Stellen Sie das Blockschaubild jeder Differentialgleichung einzeln dar.

4. Verbinden Sie die Blöcke über ihre Ein- und Ausgabewerte.

Beispiel 1
Sei der RC-Kreis, der in Abbildung 1 erscheint
1. Die Differentialgleichungen aufstellen.
#$ − #%
"

' "
#&

2. Wenden Sie die Laplace-Transformation mit null Anfangsbedingungen an.

$ − & (
( &

3. Individuelle Darstellung.
 |8

4. Einzelne Blöcke verbinden.

Damit die Funktion von

Überweisung Ergebnis:

& 1⁄ 1
$ 1 ⁄1 1

Globales Blockdiagramm des Systems

Es ist zu beachten, dass die vorgestellte Methodik eine angemessene Anordnung der Variablen erfordert.
intermedias, sodass die spätere Verbindung der einzelnen Diagramme auf eine Weise erfolgen kann
Einfach; tatsächlich ist es notwendig, dass die Zwischenvariablen nur einmal als Ergebnis erscheinen.
Einzelnes Blockdiagramm.

Beispiel 2
Stellen Sie die Differentialgleichung in Blöcken dar:

! !
) * +!
Lösung:
Um die Blockdarstellung der betrachteten Differentialgleichung zu erhalten, ist es notwendig, umzustellen
Die ursprüngliche Gleichung, damit im linken Glied nur die höchste Ableitung verbleibt.
Befehl
! 1 !
,−* − +! -
)

Die rechte Seite der Gleichung besteht aus der algebraischen Summe (die durch eine durchgeführt wird)
Summe der Elemente−* ! , −+! ! ⁄ so dass das Ergebnis der Addition von
alle Elemente multipliziert mit1) muss gleich ⁄sein zu ! ⁄
, wie in der Abbildung gezeigt:

Die Lösung einer Differentialgleichung (die der Ausgabe des Systems entspricht) setzt voraus, dass man eine erhält.
Ausdruck der abhängigen und unabhängigen Variablen von Ableitungen, weshalb man zwei Mal integrieren wird.
Begriff ! ⁄ , wo es herkommt ! nach⁄ der ersten Integration. Am Ende der zweiten
Die Integration wird einen Ausdruck der abhängigen Variablen enthalten, der frei von allen Ableitungen ist, was konstituiert
die Lösung der Differentialgleichung.
Wenn wir zurückfüttern ! ⁄ , zusammen mit der
Variable! und wir multiplizieren beide,
respektive, durch* y+, se
er wird das Blockdiagramm vervollständigen, das
wird in der Abbildung gezeigt

Reduzierung de Diagramme de
Blöcke.

Die Blöcke können nur in Reihe verbunden werden, wenn der Ausgang eines Blocks nicht von dem Block beeinflusst wird.
unmittelbare Folge. Wenn es irgendeine Belastungswirkung zwischen den Komponenten gibt, ist es notwendig, diese zu kombinieren.
Komponenten in einem einzelnen Block. Beliebige Anzahl von kaskadierten Blöcken, die repräsentieren
Komponenten, die keinen Ladeeffekt erzeugen, können als einzelner Block dargestellt werden, wobei die
Übertragungsfunktion dieses Blocks ist einfach das Produkt der Übertragungsfunktionen
individuelles.

Es ist möglich, ein sehr komplexes Blockdiagramm schrittweise zu vereinfachen, indem man die Regeln anwendet.
der Algebra des Blockdiagramms. In Tabelle 1 sind einige dieser wichtigen Regeln aufgeführt. Sie werden erhalten
Die gleiche Gleichung anders schreiben. Das Blockdiagramm mit Substitutionen vereinfachen.
und Modifikationen wird die Aufgabe, die im nachfolgenden mathematischen Analyse durchzuführen ist, erheblich reduziert.

Es sollte Folgendes beachtet werden:

∑ Das Produkt der Übertragungsfunktionen in direkter Richtung muss gleich bleiben.

∑ Das Produkt der Übertragungsfunktionen um die Schleife muss gleich bleiben.

Blockalgebra
Die Menge von Regeln, die es ermöglicht, die Struktur eines Blockdiagramms zu vereinfachen, wird Algebra genannt.
de Blöcken; es muss angegeben werden, dass das resultierende Diagramm einfacher ist, wenn diese Regeln angewendet werden, aber die
Neue Einzelblöcke sind komplexer. Um die Blockalgebra angemessen anzuwenden, ist es
notwendig ist zu überprüfen, dass das Produkt der Übertragungsfunktionen im direkten Sinne oder in einer Schleife sei
bleiben Sie nach dem durchgeführten Betrieb konstant.

Übliche Methodik der Synthese:

1. Verschieben von Gabelungspunkten und Summenpunkten.

2. Punkt der Summe austauschen.
3. Die internen Rückkopplungsschleifen reduzieren.

Regeln der Algebra der Blockdiagramme

Nr. Originale Blockdiagramme Äquivalente Blockdiagramme

1
 |10

Nr. Originale Blockdiagramme Äquivalente Blockdiagramm

10
 Nr. Originale Blockdiagramme Äquivalente Blockdiagramme

11

12

13

Beispiel 3
Sei das System, das in der Abbildung erscheint. Vereinfachen Sie dieses Diagramm unter Verwendung der Regeln, die erscheinen in
Tabelle 1.
 12

Abbildung:
(a) System mit mehreren Schleifen; (b-e) sukzessive Reduktionen des in (a) gezeigten Blockdiagramms

Lösung:
Verschiebung des Summenpunktes der negativen Rückkopplungsschleife, die enthält h2außerhalb der positiven Schleife
von Rückmeldung, die enthält2, wird das Diagramm
h der Abbildung b erhalten. Durch das Entfernen der Schleife von
Positive Rückmeldung hat die Figur c. Dann wird die Schleife, die h enthält, entfernt.2/g1, wird die
Abbildung d. Schließlich erreicht man das Ergebnis der Abbildung e, indem man die Rückkopplungsschleife eliminiert.

Beachten Sie, dass der Zähler der Übertragungsfunktion mit geschlossenem Regelkreis ⁄ es ist das Produkt der
Transferfunktionen auf dem direkten Weg. Der Nenner von ⁄
es ist gleich
1 − . /01 23 1 # 45 263"16# # 056 #0#63"5 540# # 10 # 35 5 4571

1 − 8 8
1− 8 8

(Der positive Rückkopplungsmechanismus erzeugt einen negativen Term im Nenner)

Beispiel 4
Die globale Übertragungsfunktion des Systems durch Blockreduzierung erhalten:

Lösung:
Das Signal an dem Punkt wird sein: 5 * -3 * −3

Der Subtraktionsblock, dessen Ausgang Punkt d ist, wird bewegt, um ihn direkt hinter den Summenpunkt a zu platzieren:
Es wird jetzt analysiert, aus was das Signal besteht, das den Punkt d erreicht:

5−3 * 5 * −3

In Bezug auf den Anfangswert des Signals kann man beobachten, dass er überflüssig ist. im letzten Summanden. Für
Das zu lösende Block wird geteilt zwischenG.

Die innere Schleife lösen:

:
1−

So wird das Blockdiagramm jetzt sein:

Das Lösen der inneren Schleife zwischen a und c:

8
1− 8
:
1 8
∗ 1− 8
1−
 14

Und das letzte Band lösen:

8
1− 8 8
:8
1 8 1− 8 8
1− 8

Eine weitere mögliche Lösung wäre, das Rückmeldesignal, das am Ausgang des Blocks genommen wird, zu verschieben.
bis zur Ausfahrt des Blocks 8 Durch die Modifikation der betroffenen Blöcke würde man erhalten:

Das innerste Block lösen:

8
:
1− 8

Das innerste Schleifen erneut lösen:

8
1 8 8
:
1− 8
∗ 1 8 −
1 8 8
Und das letzte Band lösend:

8
1 8 − 8
:8
1 8 1− 8 8
1 8 −

Beispiel 5
Vereinfachen Sie das Blockdiagramm der Abbildung. Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion, die verbindetC s
mitR s .

Lösung.
Das Blockdiagramm der Abbildung wird geändert, um das in der Abbildung (a) dargestellte zu erhalten.
Durch das Eliminieren der kleineren direkten Bahn erhält man die Abbildung (b), die sich auf die dargestellte vereinfacht.
die Abbildung (c). So ist die ÜbertragungsfunktionC s) / R(s)es wird erreicht durch

( )
1
( )
 16

Das gleiche Ergebnis wird auch auf folgende Weise erzielt. Da das SignalX(s)es ist die Summe
von zwei Signalen ( ) ! ( ) , man muss

(
Ein ) ( ) ( )

Das Ausgangssignalc(s)es ist die Summe von x(s) y r(s).Daher,

( ) A( ) ( ) ( ) ( ) ( )

So erhält man das gleiche Ergebnis wie vorher:

( )
1
( )

Beispiel 6
Erhalten Sie die ÜbertragungsfunktionenC(s)/R(s) y C(s)/D(s)des Systems, das in der Abbildung gezeigt ist

Lösung. Aus der Abbildung ergibt sich

F ( )( ) G ( ) H
( )( )( )Ich J F
( )( )( )

Durch das Ersetzen der Gleichung in die Gleichung erhält man

( )( ) Ich J( ) | Ich (G )( ) H

Durch das Ersetzen der Gleichung in die Gleichung erhält man

( )( ) Ich J( ) Ich K G ( ) ()
H

Wenn diese letzte Gleichung fürC(s)wird erhalten

( ) Ich H ( ) Ich J( ) Ich ( G H) ( )

Von dort,

Ich J( ) Ich ( G H) ( )
( )
1 Ich H

Beachten Sie, dass die Gleichung (2-51) die Antwort gibtC(s)wenn sowohl der Eingang von
ReferenzR(s)wie der StörungseintragD(s).
Um die Übertragungsfunktion zu findenC(s)/R(s),wird betrachtetD(s)=0in der Gleichung
(2.51). Dann erhält man:

( ) Ich ( G H)
=
J( ) 1 Ich H

Ebenso, um die Übertragungsfunktion zu findenC(s)/D(s), wird betrachtetR(s)=0in der Gleichung (2-

51). AlsoC(s)/D(s)ist gegeben durch:

( ) Ich
=
J( ) 1 Ich H

Beispiel 7
Vereinfachen Sie das Blockdiagramm, das in der Abbildung gezeigt wird. Danach erhalten Sie die Funktion von
Übertragung in geschlossener SchleifeC(s)/R(s).

Lösung.
Zuerst wird der Punkt des Zweigs bewegt zwischen 8! Nauf der rechten Seite der Schleife, die enthält 8 , N! .
Danach wird der Summenpunkt verschoben zwischen ! links vom ersten Summenpunkt. Siehe die Abbildung
(a). Wenn jede Schleife vereinfacht wird, kann das Blockdiagramm wie in Abbildung (b) gezeigt modifiziert werden.
In der Abbildung (c) werden die Ergebnisse der Vereinfachung gezeigt; daraus ergibt sich eine Funktion von
Übertragung in geschlossenem RegelkreisC(s)/R(s)die folgende:

( ) 8 N
( ) 1 8 N 8 8 8 N
 18

Flussdiagramme

Ein weiteres alternatives Verfahren zur grafischen Darstellung der Dynamik des Kontrollsystems ist die
Methode der Signalflussdiagramme. Ein Signalflussdiagramm ist ein Diagramm, das eine Gruppe darstellt
von simultanen linearen algebraischen Gleichungen. Bei der Anwendung der Signalflussgraphmethode auf die Analyse
von Regelungssystemen muss man zuerst die linearenDifferentialgleichungen in Gleichungen umwandeln
algebraische in ‚s‘. Dies besteht aus einem Netzwerk, in dem die Knoten durch Zweige mit Richtung verbunden sind.
und Sinn. Jeder Knoten repräsentiert eine Variable des Systems und jede Verbindung zwischen zwei Knoten fungiert als
als Signalsverstärker. Das Signal fließt nur in eine Richtung. Die Richtung des Signalflusses wird angezeigt
durch einen Pfeil, der sich am Ast befindet, und der Multiplikationsfaktor erscheint entlang des Astes. Das Diagramm von
Der Signalfluss zeigt den Fluss von Signalen von einem Punkt eines Systems zu einem anderen und gibt Beziehungen zwischen den
Signale. Wenn dieses Werkzeug verwendet wird, um ein Kontrollsystem darzustellen, kann eine Formel verwendet werden.
von Gewinn, bezeichnet als Mason-Gewinnformel, um die Beziehungen zwischen den Variablen zu erhalten
des Systems, ohne die Reduzierung des Diagramms vorzunehmen.

Definitionen:

‹ Knoten: Ein Knoten ist ein Punkt, der eine Variable oder ein Signal darstellt.

‹ Transmitanz: Die Transmitanz ist ein realer Gewinn oder ein komplexer Gewinn zwischen zwei Knoten.
Sie werden in Bezug auf die Übertragungsfunktion zwischen zwei Knoten ausgedrückt.

‹ Rama: es ein Liniensegment mit Richtung und Sinn, das zwei Knoten verbindet. Der Gewinn von einer
Rama ist eine Transmitanz.

‹ Eingangsknoten oder Quelle: ist ein Knoten, der nur Äste hat, die herausführen. Dies entspricht einem
unabhängige Variable.

‹ Ausgangsknoten oder Senke: Es ist ein Knoten, der nur Eingangszweige hat, dies entspricht einem
eine abhängige Variable.

‹ Mischknoten: Es ist ein Knoten, der sowohl ankommende als auch abgehende Äste hat.

‹ Weg oder Route: es ist eine Strecke von verbundenen Ästen, die in Richtung der Pfeile verlaufen.
Routen. Wenn kein Knoten mehr als einmal gekreuzt wird, ist der Weg oder die Strecke offen. Wenn der Weg oder
Der Weg endet am gleichen Knoten, von dem er gestartet ist, und überquert keinen anderen mehr als einmal, es ist ein
geschlossener Weg oder Strecke. Wenn ein Weg oder eine Strecke einen Knoten mehr als einmal kreuzt, aber endet
An einem anderen Knotenpunkt als dem, von dem er ausgegangen ist, ist der Weg oder die Strecke weder offen noch geschlossen.
 ‹ Lazo: ist ein geschlossener Weg oder Verlauf.

‹ Gewinn des Kreises: Es ist das Produkt der Übertragungen der Äste eines Kreises.

‹ Disjunkte Bindungen: Es sind die Bindungen, die keinen gemeinsamen Knoten haben.

‹ Direkter Weg oder Pfad: es ist der Weg oder Pfad von einem Eingabeknoten (Quelle) zu einem Knoten
de salida (sumidero), ohne einen Knoten mehr als einmal zu kreuzen.

‹ Gewinn des direkten Weges: Der Gewinn des direkten Weges ist das Produkt der
Übertragungen von einem Zweig eines Weges oder direkten Pfades.

Eigenschaften von Signalflussdiagrammen:

1. Ein Ast zeigt die funktionale Abhängigkeit eines Signals von einem anderen an. Ein Signal tritt nur auf, wenn
Richtung, die von dem Pfeil des Astes angezeigt wird.

Ein Knoten summiert die Signale aller Eingangsäste und überträgt diese Summe an alle Äste.
ausgang.

3. Ein gemischter Knoten, der sowohl Eingangs- als auch Ausgangsäste hat, kann als ein
Auslassknoten (Senke) mit einem Ausgangszweig mit einheitlicher Transmissivität hinzufügen. (Siehe Abbildung
anterior. Nótese que eine Branche mit einheitlicher Transmittanz erscheint, die gerichtet ist vonEin8zu einem anderen Knoten
auch bezeichnet durchEin8 ). Es ist jedoch zu beachten, dass mit dieser Methode nicht
einen Mischknoten durch eine Quelle ersetzen.

Für ein gegebenes System ist ein Signalgraf nicht eindeutig. Es können viele Flussdiagramme gezeichnet werden.
von verschiedenen Signalen für ein gegebenes System, indem die Gleichungen des Systems in Form geschrieben werden
anders.

Grafikfluss-Algebra von Signalen.

Ein Flussdiagramm für ein lineares System wird unter Verwendung der gerade angegebenen Definitionen gezeichnet. Bei
Die Eingangsknoten (Quellen) werden links und die Ausgangsknoten (Senken) rechts platziert.
rechts. Die unabhängigen und abhängigen Variablen der Gleichungen werden zu Eingabenodes.
y Ausgangsnodes, respektive. Die Zweigübertragungen können aus den erhalten werden.
Koeffizienten der Gleichungen.
 20

Um die Eingangs-Ausgangs-Beziehung zu bestimmen, kann die Mason-Gleichung verwendet werden, die weiter erläutert wird.
Vorwärts, oder das Flussdiagramm des Signals kann auf ein Diagramm reduziert werden, das nur Knoten enthält
Eingang und Ausgang. Um dies zu erreichen, werden die folgenden Regeln verwendet;

∑ Der Wert eines Knotens mit einem Eingangsast, wie in der Abbildung dargestellt, istEin = 5O

∑ Die Gesamttransmissivität von kaskadierenden Ästen ist gleich dem Produkt aller Transmissivitäten in den
Zweige. Kaskadierende Zweige können in einem einzigen Zweig kombiniert werden, indem ihre Übertragungen multipliziert werden.
wie in der Abbildung zu sehen ist.

∑ Man kann parallele Äste kombinieren, indem man ihre Transmitanzen addiert, gemäß der Abbildung.

∑ Ein gemischter Knoten kann entfernt werden, wie in der Abbildung zu sehen ist.

∑ Ein Schlinger kann entfernt werden, wie in der Abbildung dargestellt. Beachten Sie, dass

Ein8= *O A 5O 3O8

Von hier
5*
Ein8 5*O *3O8 1 A8 O
1 *3
Die obige Gleichung entspricht einem Diagramm, das eine eigene Schleife mit Übertragungsfunktion hat.*3Die Entfernung
PQ PQ
Der eigene Verband produziert die Gleichung.Ein8 O ; was anzeigt, dass die Gesamttransmission ist .
RQH RQH

Darstellung von linearen Systemen in Flussdiagrammen.

In diesem Fall wird das Diagramm in Abhängigkeit von den Gleichungen des Systems gezeichnet.

Sei ein System, das durch die folgenden Gleichungen definiert ist:

Ein = 5 O 5 O 5 8 O8 * 2 (5)
Ein 5 O 5 O 5 8O8 * 2 (*)
Eine8 58 O 58 O 588 O8 (3)
Wo:
2 ! 2 , sind Eingangsvariablen undO , O ! O8Es sind Ausgangsvariablen. Ein Flussdiagramm kann erstellt werden.
der Signale, das heißt, eine grafische Darstellung dieser drei simultanen Gleichungen für dieses System, das
geben Sie die Interdependenz der Variablen wie folgt an:

Zuerst werden die Knoten platziertA ,A !A8 , wie in der Abbildung dargestellt:

Beachten Sie, dass5$Ses ist die Transmitanz zwischenOS! O$

. Die Gleichung (a) besagt, dassA es gleich der Summe der
vier Signale5 O 5 O 5 8O8 * 2 de identischer
; Form für die anderen beiden Gleichungen.
Beim Arbeiten mit einem Signalflussdiagramm können die Eingangs-Knoten (Quellen) als einer betrachtet werden.
Dann ist der Ausgangssignal gleich der Summe der individuellen Beiträge an jedem Eingang.

Mason's Gewinnformel für Signalflussgraphen.

Die Übertragungsfunktion zwischen einem Ausgangsknoten und einem Eingangsknoten ist der Gesamtertrag zwischen diesen beiden Knoten.
Die Mason-Formel für den Gewinn, die auf den Gesamtgewinn anwendbar ist, wird gegeben durch:

1
T =. TV ∆V
∆
V
Wo:
TV= Gewinn des Pfades oder Durchlässigkeit des k-ten direkten Pfades.
 |22

∆ = Determinante des Diagramms = 1 - (Summe aller einzelnen Gewinnschleifen) + (Summe der

Produkte von Gewinnen aller möglichen Kombinationen von zwei disjunkten Schleifen) - (Summe der Produkte
von Gewinn aller möglichen Kombinationen von drei disjunkten Schleifen +…

=1 . WP . WQ WH . WX WY WG ⋯
P Q,H X,Y,G

∑PWP Summe aller Gewinne aus einzelnen Bindungen.

∑QWQ WH Summe der Produkte von Gewinnen aller möglichen Kombinationen von zwei
disjunkte Bänder.

∑X,Y,GWX WY WG Summe der Gewinne aller möglichen Kombinationen von

drei disjunkte Bänder.

∆\ Kofaktor des Determinanten des k-ten direkten Pfades des Graphen mit den Schleifen, die berühren
k-te direkte Trajektorie entfernt, das heißt, der Cofaktor von∆\ wird gewonnen aus∆, um die zu entfernen
Bänder, die die Trajektorie berührenT.

(Beachten Sie, dass die Summen aus allen möglichen Wegen von einem Eingang zu einem Ausgang genommen werden).

Beispiel 8
Sei das System, das in der Abbildung erscheint.

Es wird ein Flussdiagramm des Signals erstellt, das diesem System entspricht. Die Übertragungsfunktion
( ⁄) ( ) es wird unter Verwendung der Mason-Formel erhalten. In diesem System gibt es nur einen Weg oder Pfad.
direkt zwischen dem Eingang ( ) und der Ausgang( ) .

Der Verlauf des direkten Gewinns ist:T 8

Aus dieser Abbildung ist zu erkennen, dass es drei einzelne Schleifen gibt. Die Gewinne dieser Schleifen sind:
 W =
W = 8 8
W8= 8

Beachten Sie, dass, da die drei Schlaufen einen gemeinsamen Ast haben, es keine disjunkten Schlaufen gibt. Daher ist der
Determinante∆ wird gegeben durch:

∆= 1 W( W W8)=1 8 8

Der Cofaktor wird erhalten∆ vom Determinanten entlang des direkten Weges, der den Eingangs-Knoten verbindet
mit dem Ausgangsknoten, der die Schleifen entfernt, die diesen Weg berühren: wie der WegTBerühre die drei Schleifen,
wird erhalten:∆ = 1

Daher beträgt der Gesamtertrag zwischen dem Eingang ( ) und der Ausgang ( ), oder Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises,
ist gegeben durch:
( ) T∆ 8
=T= =
( ) ∆ 1 8 8 8

Beispiel 9
Für das System der Abbildung ist die Anwendung der Mason-Regel wie folgt:

Dieses System hat nur einen einzigen Weg zwischen dem Eingang und dem Ausgang. Der Gewinn dieses Weges ist:

T = 8 N
Es gibt drei mögliche unterschiedliche Schleifen, deren Gewinne sind:

W =
W = N
W8= ] 8
WN= 8 N ^ N ] ^

Da es 4 Schleifen gibt, gibt es 6 mögliche Gruppen von 2 Schleifen.W W , W W8 , W WN , W W8 , W WN , W8 WN ), aber von ihnen,
solo sind die folgenden nicht benachbart:

W W N
W W8 ] 8
W W8 N ] 8
 24

Da es 4 Schleifen gibt, gibt es 4 mögliche Gruppen von 3 Schleifen.W W W8 ,W W WN ,W W8 WN , W W8 WN ), aber von ihnen nur
Es gibt einen, der nicht benachbart ist:
W W W8 N ] 8

Da es 4 Schleifen gibt, gibt es nur eine mögliche Gruppe von 4 Schleifen (W W W8 WN ), aber diese sind benachbart.

In Übereinstimmung mit dem Vorangegangenen beträgt der Wert von ∆:

Δ 1 ( W W8 W
W )N ( W W ) W8 (W W W8 )
W W8 W

Δ 1 ( N ] 8 8 N ^ N ] ^) ( N ] 8 N ] )8
( N ] 8)

Wenn man die Schleifen entfernt, die den einzigen direkten Weg berühren, bleibt nur die Schleife übrig.W8 . Daher ergibt sich:

Δ 1 ( ] 8)

Da es nur einen direkten Weg gibt, wird die Übertragungsfunktion wie folgt berechnet:

( ) T∆
T
( ) ∆

8 N ^ (1 ( ] 8 ))
1 ( N ] 8 8 N ^ N ] ^) ( N ] 8 N ] )8 ( N ] 8)

Beispiel 10
Sei das System, das in der Abbildung erscheint.

Es wird ein Flussdiagramm für das entsprechende Signal in diesem System erstellt. Die Übertragungsfunktion
( ⁄) ( ) es wird mit der Mason-Formel erhalten. In diesem System gibt es nur einen einzigen Weg oder Verlauf.
direkt zwischen dem Eingang ( )( und
) der Ausgang .
Dieses System verfügt über nur einen Weg zwischen dem Eingang und dem Ausgang. Der Gewinn dieses Weges ist:T
8 N

Ihr Cofaktor` Die Einheit ist wertvoll, da durch die Streichung des Weges kein Zusammenhang mehr besteht.` = 1

Es werden drei mögliche verschiedene Schleifen beobachtet, deren Gewinne sind:

W = 8 N
W = 8
W8= 8 N 8

Es ist wichtig, die negativen Zeichen als Folgen des Durchgangs der Ausgangssignale zu beachten.
Blöcke y 8durch subtraktive Eingänge in den jeweiligen Addierern.

Alle Bindungen haben ein gemeinsames Segment; das heißt, es gibt keine disjunkten Bindungen, weshalb auch nicht
Gibt es eine mögliche Kombination aus zwei oder mehr nicht verbundenen Schleifen, daher die allgemeine DeterminanteΔ
valdra
` = 1 W( W W8)
` 1 ( 8 N 8 ( 8 N 8)
` 1 ( 8 N 8 8 N 8)
` 1 8 N 8 8 N 8

Von wo die gesuchte Transmitanz resultiert:

( ) T∆ 8 N
T
( ) ∆ 1 8 N 8 8 N 8

Beispiel 11
Finden Sie die Übertragungsfunktion des geschlossenen Kreises. ( )& ⁄ ( )$ des folgenden Systems, unter Verwendung der Formel
de Mason. Betrachten Sie die anderen Signale als Ausgänge.

Es gibt drei einzelne Schleifen. Die Gewinne dieser Schleifen sind:

W = 8
W = 8
W8= 8

Die SchleifeW berühre das Band nichtW , (disjunkte Verbindungen). Daher wird die Determinante ∆ durch

Δ=1 (
W W W)8W W
Δ 1 8 N 8 8 N

Berücksichtigen & Ausgangssignal $ Eingangssignal.

 26

In diesem System gibt es einen direkten Weg vom Eingang $ und der Ausgang & Der Gewinn der Strecke
direkt ist:T 8 N

Der CofaktorΔ wird aus ∆ gewonnen, indem die Schleifen entfernt werden, die die Bahn berührenT. Die drei Bänder berühren die
WerdegangT: Δ 1

Die Übertragungsfunktion der geschlossenen Schleife wäre

&( ) TΔ 8 N
=
$( ) Δ 1+ + 8 N+ 8+ + 8 N

Betrachtend( Ausgangssignal $ Eingangssignal.

In diesem System gibt es einen direkten Weg zum Eingang. $ und der Ausgang( Der Gewinn der Strecke
direkt ist:
T = 8

Der CofaktorΔ es wird von ∆ erhalten, indem die Schleifen entfernt werden, die die Bahn berührenTDie drei Schleifen berühren die
LaufbahnT. Δ 1

Die Übertragungsfunktion mit geschlossenem Regelkreis wäre:

( ( ) TΔ 8
= =
$( ) Δ 1+ + 8 N+ 8+ + 8 N

Berücksichtigen a Ausgangssignal $ Eingangssignal.

In diesem System gibt es einen direkten Weg vom Eingang $ und der Ausgang a Der Gewinn der Route
direkt istT =

Der CofaktorΔ es wird aus ∆ gewonnen, indem die Schleifen, die die Bahn berühren, entfernt werdenTDie drei Bänder berühren die
WerdegangT. Δ = 1

Die Übertragungsfunktion der geschlossenen Schleife wäre:

a ( ) TΔ
= =
$( ) Δ 1+ + 8 N+ 8+ + 8 N

Berücksichtigung HAusgangssignal $ Eingangssignal.

In diesem System gibt es einen direkten Weg zwischen dem Eingang $ und der Ausgang H . Der Gewinn der Strecke
direkt ist:T =

Der CofaktorΔ wird aus ∆ gewonnen, indem die Schleifen entfernt werden, die die Trajektorie berührenT. Die SchleifeW berühre es nicht
WegTdie BindungenW yW8wenn sie die Bahn berührenT. Δ = 1 − W

Die Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises wäre:

H ( ) TΔ (1 + 8 N)
= =
$( ) Δ 1+ + 8 N+ 8+ + 8 N

In Betracht gezogen(
Ausgangssignal $ Eingangssignal.
In diesem System gibt es einen direkten Weg vom Eingang $ und der Ausgang( . Der Gewinn der Strecke
direkt ist:T
Der CofaktorΔ wird aus ∆ gewonnen, indem die Schleifen entfernt werden, die die Spur berührenT. Die SchleifeW yW8Berühre es nicht
WerdegangTdie BindungenW Ja, sie berühren die TrajektorieT. Δ = 1 − W − W8

Die Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises wäre

( ( ) TΔ (1 + 8 N+ 8)
= =
$( ) Δ 1+ + 8 N+ 8+ + 8 N

Berücksichtigen a Ausgangssignal $ Eingangssignal.

In diesem System gibt es einen direkten Weg zwischen dem Eingang $ und der Ausgang a Der Gewinn der Trajektorie
direkt istT = 1

Der CofaktorΔ wird aus ∆ gewonnen, indem die Schleifen entfernt werden, die die Bahn berührenTDie SchleifeW yW8berühre sie nicht
WerdegangTdie BandeW wenn sie die Trajektorie berührenT. Δ = 1 − W − W8

Die Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises wäre

a ( ) TΔ (1 + 8 N+ 8)
= =
$ ( ) Δ 1+ + 8 N+ 8+ + 8 N

Modellierung physikalischer Systeme.

Bei der Analyse von Regelungssystemen muss der Schüler in der Lage sein, dynamische Systeme zu modellieren und zu analysieren.
dynamische Merkmale. Ein mathematisches Modell eines dynamischen Systems wird als eine Menge von
Gleichungen, die die Dynamik des Systems präzise oder zumindest ziemlich gut darstellen. Ein Modell
Der mathematische Begriff ist nicht einzigartig für ein bestimmtes System; er kann auf viele Arten dargestellt werden.
verschiedene, so dass es viele mathematische Modelle geben kann, abhängig von der Perspektive. Die
Dynamik vieler Systeme wird in Form von Differentialgleichungen beschrieben, die gewonnen werden aus
von den physikalischen Gesetzen, die ein bestimmtes System regieren, wie die Gesetze von Newton für Systeme
mechanische und die Gesetze von Kirchhoff für elektrische Systeme. Ein vernünftiges mathematisches Modell zu erhalten, ist
Der wichtigste Teil der Analyse.

Mechanische Systeme.
Das Grundgesetz, das die mechanischen Systeme regiert, ist das zweite Gesetz von Newton. Dieses kann angewendet werden auf
beliebiges mechanisches System.

Zeichnen Sie das Blockdiagramm für das mechanische System in der Abbildung und simplifizieren Sie es, um das zu erhalten.
⁄ $ ( )Angenommen, die VerschiebungEin& gemessen von der Position von
Übertragungsfunktion zwischenEin& ( ) A
Gleichgewicht, wennEin$ = 0.

Die Summe der Kräfte, die auf die Masse wirken, definierend) wie , es werden die Gleichungen des
System, wie folgt:
 28

)O&
*( O& O)d +(O& O$ )

Wo :
= 2#075
) = )5 5
31# "3"#6 # # 0"33"ó6 f" 31 5
+ 316 56 # # 0# 10 #
A # /4575)#6 1
A f#413" 5
A 53#4#053"16

Umformulierung der Gleichungen in Form von Laplace-Transformationen,

Unter der Annahme, dass die Anfangsbedingungen null sind, hat man:

) A& ( )
( ) * A&( ) A($ ) + (A)& Ein$ ( )
(* +) Ein$( ) A(&)

Aus den vorherigen Gleichungen ergeben sich die Elemente des Blockdiagramms, das in der
nächste Abbildung.

Durch ordnungsgemäße Verbindung der Signale kann das Blockdiagramm des Systems erstellt werden, wie es
Siehe die Abbildung

Das vereinfachte Diagramm erscheint in den folgenden Abbildungen, nachdem die Eliminierung des

Die Übertragungsfunktion zwischenA& ( ) ⁄A$ ( ) es ist dann

Ein& ( ) * ( ) +
Ein$ ( ) * +
Beispiel 12
Erhalten Sie die Übertragungsfunktiong( ) F( ⁄ )des Systems der Abbildung. Die
Eingang2Es ist eine Verschiebung.

Lösung.
Angenommen, die VerschiebungenOe! werden jeweils abgemessen von
die stationären Positionen in Abwesenheit von Eingaben2. Anwendung des
Zweite Newtonsche Gesetz auf das System, erhält man:

) O = + !( O ) * ! ( O +) (2 O)
) ! = + ! ( O )* ! ( O )

Daher muss man:

) O *O + ( + O ) *! + ! + 2
) ! *! + ! *O + O

Die Laplace-Transformation dieser beiden Gleichungen unter der Annahme von Anfangsbedingungen null nehmen,
man erhält:

) * (+ + ) *( + g) ( ) + F( )
) * + g ( ) (* + )A( )

EliminierungA( )Aus den letzten beiden Gleichungen ergibt sich

) * +
() * + +) g( ) *( + g) ( ) + F( )
* +

Woraus sich ableitet:

g( ) + (* + )
F( )) ) )N () * )+ )8 ) ) +( + )* + +

Elektrische Systeme.

In diesem Abschnitt werden wir die elektrischen Schaltkreise behandeln, die Widerstände, Kondensatoren und ...
Induktoren. Die grundlegenden Gesetze, die elektrische Schaltungen regieren, sind die Gesetze der Ströme und
Kirchhoffs Spannungen. Das Kirchhoffscher Stromgesetz (das Knotengesetz) besagt, dass die algebraische Summe von
Alle Ströme, die in einen Knoten hinein- und herausströmen, sind null. Dieses Gesetz kann auch folgendermaßen formuliert werden
Nächstes: Die Summe der Strömungen, die in einen Knoten eintreten, ist gleich der Summe der Strömungen, die ihn verlassen.
Das Kirchhoffschen Spannungsgesetz (das Maschenregel) besagt, dass zu jedem bestimmten Zeitpunkt
Die algebraische Summe der Spannungen um eine beliebige Schleife in einem elektrischen Stromkreis ist null. Dieses Gesetz
Auch wird es folgendermaßen formuliert: Die Summe der Spannungsabfälle ist gleich der Summe der Spannungsanhebungen.
de Spannung um eine Schleife. Ein mathematisches Modell eines elektrischen Kreises wird durch Anwendung eines
oder beide Kirchhoffschen Gesetze.

CircuitoLRC. Betrachten Sie den elektrischen Schaltkreis, der in der folgenden Abbildung erscheint:

Der Schaltkreis besteht aus einer Induktivität L (Henry), ein Widerstand r (Ohm), und eine Kapazität C
(Farad). Wenn wir das Kirchhoffsche Spannungsgesetz auf das System anwenden, erhalten wir die folgenden Gleichungen:
 30

" 1
W $ h" = #$

1
h" #&

Diese Gleichungen geben ein mathematisches Modell des Kreislaufs. Ein Modell durch die Übertragungsfunktion
Die Übertragung des Schaltkreises wird auch auf folgende Weise erhalten. Man nimmt die Laplace-Transformation der Gleichungen
frühere und man geht von gleichen Anfangsbedingungen gleich null aus, um zu erhalten

11 11
W (( ) ( . ( ( )= $ ( ) . ( ( )= &( )

Wenn man davon ausgeht, dass#$ es der Eingang und#% Die Ausgangsgröße, die Übertragungsfunktion dieses Systems ist:

&( ) 1
=
$( ) W 1

PROBLEME

[Link] Sie die Differentialgleichung im Blockdiagramm dar:

Xichj Xj
W m = f( ) Was entspricht einem RCL-Kreis
Xkich Xk l

[Link] Sie das Blockdiagramm, das in der Abbildung dargestellt ist, und erhalten Sie die Übertragungsfunktion
im geschlossenen Kreislauf(s)/
C (s)R

[Link] Sie das Blockdiagramm, das erscheint in

die Figur und ermitteln Sie die Übertragungsfunktion im Kreis
geschlossenC(s)/R(s)
[Link] Sie das Blockdiagramm, das in der Abbildung erscheint, und ermitteln Sie die Übertragungsfunktion.
im geschlossenen Kreis(s)/
C (s).
R

[Link] Sie das Blockdiagramm, das in der Abbildung erscheint, und erhalten Sie die Übertragungsfunktion.
im geschlossenen Kreislauf(s)/
C (s).
R

[Link] Sie die ÜbertragungsgleichungC(s)/R(s)y C(s)/D(s)des Systems, das in der Abbildung dargestellt ist.

U-1-7.Lösen Sie das folgende Blockdiagramm grafisch und mithilfe der Flussdiagramm-Technik.
Verheble die Antworten.
 32

U-1-8.Für das folgende Flussdiagramm des Signals finden Sie die Übertragungsfunktion zwischen
( )! ( )

U-1-9.Für das folgende Flussdiagramm des Signals finden Sie die Übertragungsfunktion zwischenEin& !A

[Link] Sie ein Modell im Zustandsraum für das System, das in der Abbildung erscheint.
[Link] Sie sich die Übertragungsfunktion &( ) $ (⁄ ) des elektrischen Schaltkreises, der in der Abbildung gezeigt wird

[Link] Sie die Übertragungsfunktion des elektrischen Systems in der Abbildung

U-1-13. Betrachten Sie den elektrischen Stromkreis, der in der Abbildung gezeigt wird. Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion.
&( ⁄) $( ) unter Verwendung des Ansatzes von Blockdiagrammen.