SDRT I - bungsblock 8 Frequenzkennlinien II / Nyquist-Ortskurve

Dipl.-Ing. Markus Grn

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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Motivation

Die Ortskurve ist (wie das Bode-Diagramm) eine graphische Darstellung des Frequenzganges G(j ). Im Gegensatz zum Bode-Diagramm wird aber nicht Betrag und Phase aufgetragen, sondern Real- und Imaginrteil. Anwendung: Mit Hilfe des Nyquistkriteriums lassen sich anhand der Ortskurve des offenen Regelkreises Aussagen ber die Stabilitt des geschlossenen Regelkreises machen.

In dieser bung
Skizzierung von Ortskurven, Anwendung des Nyquistkriteriums.

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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 1: FMD-System

bertragungsfunktion G(s) = Frequenzgang G(j ) = 10 0,1 2 5,2 +j 2 )2 + (52 )2 (100 (100 2 )2 + (52 )2
Realteil Imaginrteil

0,1 s2 + 52s + 100

Ortskurve berechenbar fr alle Frequenzen , bsp. :

=0

G(j0) = 103 , G(j10) = 0 + j1,92 104 usw.

= 10

oder Berechnung charakteristischer Werte: Im (G(j )) = 0

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=0

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 1: FMD-System

x 10 6
-4

Imaginre Achse

=0 = 10

-2

-4

-6

-2

10

Reelle Achse
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x 10

-4

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 1: FMD-System

Bode-Diagramm
0

Ortskurve
x 10 6
-4

Verstrkung (dB)

-50

Imaginre Achse

-100

-150 0

-2
-45

Phase ()

-90

-4

-135

-6

-180 -1 10

10

10

10

10

-2

10

Frequenz (rad/s)

Reelle Achse

x 10

-4

bertragungsfunktion G (s) =
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0,001 (1s 2
1 + 1)( 50 s + 1)

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 2: FMD-System

Bode-Diagramm
20 0 -20 -40 -60 -80 -100 0 -45 -90 -135 -180 0 10
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bertragungsfunktion G (s) = 0,001

1 2 s 100 1 s 50

Verstrkung (dB)

+1

Phase ()

101 Frequenz (rad/s)

102

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 2: FMD-System

x 10 1

-3

Imaginre Achse

-1

-2

-3

-4

-5

-2

-1,5

-1

-0,5

0,5

1,5

2,5

Reelle Achse

3 -3 x 10

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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 3: RLC-Glied

Bode-Diagramm
Verstrkung (dB) 50 0 -50

bertragungsfunktion G(s) = 104 s + 1,2 103 s + 1

106 s2

-100 90 0 -90 10
1

Phase ()

-180 0 10

10 10 Frequenz (rad/s)

10

10

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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 3: RLC-Glied

0,04

0,02

Imaginre Achse

-0,02

-0,04

-0,06

-0,08 -0,02 0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1

Reelle Achse

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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 4: GSM

Bode-Diagramm
Verstrkung (dB) 50 0 -50 -100 -150 -200 0 Phase () -90 -180 -270 10-1 100 101 102 Frequenz (rad/s) 103

bertragungsfunktion G (s) = 0,2421

1 ( 18,12 s 1 + 1)( 1,883 s + 1)s

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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 4: GSM

0 -0,5

Imaginre Achse

-1 -1,5 -2 -2,5 -3 -0,25

-0,2

-0,15

-0,1

-0,05

0,05

0,1

Reelle Achse
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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 4: GSM

Teilvergrerung

0,06 0,04

Imaginre Achse

0,02 0 -0,02 -0,04 -0,06 -0,08 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 -3 x 10

Reelle Achse
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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 5: Heizlfter

Bode-Diagramm
40 Verstrkung (dB) 20 0 -20 -40 90 Phase () 45 0 -45 -90 0 10 10 10 Frequenz (rad/s)
1 2

bertragungsfunktion
1

G2 (s) = 20 40 1
20

s+1 s+1

10

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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 5: Heizlfter

1 0 Imaginre Achse -1 -2 -3 -4 -5 -6 0 2 4 6 8 10 12 Relle Achse 14 16 18 20 22

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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Stabilitt des geschlossenen Regelkreises

Strukturbild eines Regelkreises
W(s)

GR(s)

U(s)

GS (s)

Y(s)

Strukturbildvereinfachungen: Gges (s) = Y (s) GR (s) GS (s) FO (s) = = W (s) 1 + GR (s) GS (s) 1 + FO (s)

Fr die Stabilittsanalyse des geschlossenen Regelkreises muss die bertragungsfunktion des offenen Regelkreises FO (s) = GR (s) GS (s)
untersucht werden.
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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Spezielle Form des Nyquistkriteriums

Voraussetzung: Die fkt des offenen Regelkreises FO (s) besitzt keine Pole in der rechten s-Halbebene. Dann gilt: Der geschlossene Regelkreis ist genau dann stabil, wenn die Ortskurve des offenen Regelkreises FO (j ) fr 0 + den Punkt (1,0) der komplexen z-Ebene links liegen lsst.

Beispiel (P-Regler mit Verstrkung 1)

GR (s) = 1

FO (s) = GS (s)

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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Spezielle Form des Nyquistkriteriums

Voraussetzung: Die fkt des offenen Regelkreises FO (s) besitzt keine Pole in der rechten s-Halbebene. Dann gilt: Der geschlossene Regelkreis ist genau dann stabil, wenn die Ortskurve des offenen Regelkreises FO (j ) fr 0 + den Punkt (1,0) der komplexen z-Ebene links liegen lsst.

Beispiel (P-Regler mit Verstrkung 1)

GR (s) = 1

FO (s) = GS (s)

Die Ortskurven von Strecke und offenen RK sind gleich. Da bei allen Beispielsystemen der Punkt (-1,0) links der Ortskurven liegt, sind
die geschlossenen RK stabil!
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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Allgemeine Form des Nyquistkriteriums

Voraussetzung: Die fkt des offenen Regelkreises FO (s) besitzt np Pole in der rechten s-Halbebene. Dann gilt: Der geschlossene Regelkreis ist genau dann stabil, wenn die Ortskurve des offenen Regelkreises FO (j ) fr +, den Punkt (1,0) der komplexen z-Ebene genau np mal entgegen dem Uhrzeigersinn umschliet.

Beispiel (P-Regler mit Verstrkung 1)

GR (s) = 1

FO (s) = GS (s)

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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Allgemeine Form des Nyquistkriteriums

Voraussetzung: Die fkt des offenen Regelkreises FO (s) besitzt np Pole in der rechten s-Halbebene. Dann gilt: Der geschlossene Regelkreis ist genau dann stabil, wenn die Ortskurve des offenen Regelkreises FO (j ) fr +, den Punkt (1,0) der komplexen z-Ebene genau np mal entgegen dem Uhrzeigersinn umschliet.

Beispiel (P-Regler mit Verstrkung 1)

GR (s) = 1

FO (s) = GS (s)

Die Ortskurven von Strecke und offenen RK sind gleich. Da np = 0 fr alle Beispielsysteme ist, sind die geschlossenen RK stabil!
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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber

MS

MR

MG

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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber

bertragungsfunktion G0,25 (s) = 10965,57 1 (s + 3,1 104 ) (s + 1,64) (s + 0,7) (s 0,31)
Ga (s) Gb (s)
100 50

Bode-Diagramm
Verstrkung (dB)

0 -50 -100 -150 -200 -250 -300 -350 -400 0

Ga(s)

-90

Phase ()

-180

Ga(s)
-270

-360 -2 10

10

-1

10

10

10

10

10

10

10

Frequenz (rad/s)

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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber

Bode-Diagramm bertragungsfunktion Gb (s) =
Gb(s)

100 50

1 (s 0,31)

Verstrkung (dB)

0 -50 -100 -150 -200 -250 -300 -350 -400 0

-90

Gb(s)

Phase ()

-180

-270

-360 -2 10

10

-1

10

10

10

10

10

10

10

Frequenz (rad/s)

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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber

Bode-Diagramm des offenen RK (P-Regler mit Verst. K = 1)
100 50

Verstrkung (dB)

0 -50 -100 -150 -200 -250 -300 -350 -400 0

Gb(s) Ga(s) G(s)

-90

Gb(s)

Phase ()

-180

Ga(s)
-270

G(s)
-360 -2 10 10
-1

10

10

10

10

10

10

10

Frequenz (rad/s)
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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber

Ortskurve
0,25 0,2 0,15 0,1 0,05 0 -0,05 -0,1 -0,15 -0,2 -0,25

Imaginre Achse

= + =0 =

-1

-0,8

-0,6

-0,4

-0,2

Reelle Achse
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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber (Ortskurven, Sprungantworten)

1800
0,25

P-Regler mit K = 1

0,2 0,15 0,1 0,05 0 -0,05 -0,1 -0,15 -0,2 -0,25

1600 1400 1200

= + =0 =

Imaginre Achse

h(t)

1000 800 600 400 200 0 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

-1

-0,8

-0,6

-0,4

-0,2

Reelle Achse
3,5

Zeit (s)

0,4

P-Regler mit K = 2

0,3

0,2

2,5

Imaginre Achse

0,1

2
0

=0

h(t)
1,5 1 0,5 0 0

-0,1

-0,2

-0,3

-0,4

-2

-1,8

-1,6

-1,4

-1,2

-1

-0,8

-0,6

-0,4

-0,2

10

20

30

40

50

60

70

80

90

Reelle Achse

Zeit (s)

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Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Fazit

Alternative Darstellung zum Bode-Diagramm des Frequenzgangs. Das prinzipielle Verhalten ist in einer Ortskurve ablesbar; Frequenzinformationen gehen verloren. Die Ortskurve eines Systems lt sich eindeutig aus einem Bode-Diagramm bestimmen, die Umkehrung gilt nicht. Die Ortskurve des offenen Regelkreises (egal ob stabil oder instabil!) erlaubt eine Aussage ber die Stabilitt des geschlossenen Regelkreises.

Im nchsten bungsblock
Reglerentwurf mittels Frequenzkennlinienverfahren

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