2.

Freie gedämpfte Schwingungen

● Bei realen Systemen werden die Schwingungsausschläge
mit der Zeit kleiner, und die Schwingung kommt zum Still-
stand.
● Ursache sind Energieverluste durch Reibungs- und
Dämpfungskräfte:
– Lagerreibung
– Luftwiderstand
– innere Reibung des Werkstoffs

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2.2-1
 2. Freie gedämpfte Schwingungen
● Dämpfungskräfte sind stets der Bewegungsrichtung ent-
gegengesetzt.
● Die genaue Beschreibung aller dämpfenden Einflüsse ist
aufwändig.
● Das einfachste Dämpfungsmodell ist das Modell einer ge-
schwindigkeitsproportionalen Dämpfung:
F D =d v=d ẋ
● Dämpfungskonstante d:
– Einheit Kraft/Geschwindigkeit: 1Ns/m = 1kg/s

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2.2-2
 2. Freie gedämpfte Schwingungen

2.1 Schwingungsgleichung
2.2 Dämpfungsfälle
2.3 Dissipierte Energie

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2.2-3
 2.1 Schwingungsgleichung
● Lösung der Bewegungsgleichung:
– Aus m ẍ d ẋc x=0

folgt nach Division durch m die Schwingungsgleichung

ẍ 2  ẋ2 x =0

d
– Dabei wurde die Abklingkonstante =
2m
eingeführt.
kg 1
– Die Dimension der Abklingkonstante ist = .
s⋅kg s

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2.2-4
 2.1 Schwingungsgleichung
– Einsetzen des Lösungsansatzes
x t = A e t , ẋ t = A e  t , ẍ t = 2 A e  t
führt auf  22  2  A e  t =0 .
– Nichttriviale Lösungen mit A≠0 existieren nur, wenn die
charakteristische Gleichung
 22 2=0
erfüllt ist.
– Sie hat die beiden Lösungen

1/ 2=−±   − =−± 

2 2

2
2
−1
 2
 
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2.2-5
 2.1 Schwingungsgleichung
– Mit dem Lehrschen ● Dämpfungsfälle:
Dämpfungsmaß
– Starke Dämpfung:
 D > 1: 2 reelle Lösungen
D=  ●

– Kritische Dämpfung:
folgt:
● D = 1: 1 reelle Lösung
– Schwache Dämpfung:
1/ 2=−±  D −1
2

● D < 1: 2 komplexe Lö-

sungen

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2.2-6
 2.2 Dämpfungsfälle
● Starke Dämpfung:
– Es gibt 2 reelle Lösungen 1/ 2=−±

mit =  D −1=   − 

2 2 2
.
– Die allgemeine Lösung der Schwingungsgleichung ist
x t = A1 e  A 2 e =e− t  A1 e  t  A2 e− t 
1 t 2 t

– Das ist eine exponentiell abklingende Funktion.

– Für die Geschwindigkeit folgt:

ẋ t =− e− t  A1 e  t  A 2 e− t e− t   A1 e  t − A 2 e− t 

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2.2-7
 2.2 Dämpfungsfälle

– Die Konstanten A1 und A2 können aus den Anfangsbedin-

gungen bestimmt werden:
● Verschiebung: x 0= x 0= A1  A2
● Geschwindigkeit: v 0 = ẋ 0=−  A1  A 2   A 1− A2 
=−−  A 1−  A 2

A1  A2 = x0
− −  A 1 −    A2 = v 0 ∣
⋅   ⋅ − 
⋅1 ⋅1 ∣ ∣
 x 0v 0
− A1=  x 0 v 0  A1=
2

− x 0v 0
−−− A2=−  x 0 v 0  A2 =−
2

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2.2-8
 2.2. Dämpfungsfälle

v0 > 0

v0 = 0

-δx0 < v0 < 0

v0 < -δx0

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2.2-9
 2.2 Dämpfungsfälle
● Kritische Dämpfung:
– Es gibt nur eine reelle Lösung 1=2 =−

– Die allgemeine Lösung lautet: x t = A 1 A 2 t  e− t

– Die Konstanten A1 und A2 können wieder aus den Anfangs-

bedingungen bestimmt werden:
x 0= x 0  A1= x 0 , ẋ 0=v 0  A2=v 0 x 0

– Dieser Fall wird auch als aperiodischer Grenzfall bezeich-

net.

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2.2-10
 2.2 Dämpfungsfälle

– Der Ausschlag geht schneller gegen null als bei starker

Dämpfung.
– Technische Anwendung findet der Grenzfall z.B. bei der
Auslegung von Messgeräten.

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2.2-11
 2.2 Dämpfungsfälle
● Schwache Dämpfung:
– Es gibt 2 komplexe Lösungen 1/ 2=−±i  d

mit  d =  1−D
2
.
– Die allgemeine Lösung lautet
x t = A1 e  A 2 e =e− t  A1 e 
1 t 2 t i d t −i  d t
 A2 e
mit zwei komplexen Konstanten
A1=a 1i b 1 , A 2=a 2 i b 2

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2.2-12
 2.2 Dämpfungsfälle
– Mit den Eulerschen Formeln
eix =cos  x i sin  x  , e−ix =cos  x −i sin  x 
folgt: x t =e− t [ a 1i b 1   cos d t i sin  d t  
a 2i b 2   cosd t −i sin d t   ]
− t
=e [ a1a2 cos d t −b1 −b2 sin d t 
i  b 1b 2  cosd t a 1−a 2 sin d t   ]

– Die Lösung ist reell für

Cc Cs
a 1=a 2= , b 1=−b 2 =−
2 2

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2.2-13
 2.2 Dämpfungsfälle
– Damit lautet die allgemeine Lösung:
x t =e− t  C c cos d t C s sin d t  
– Für die Geschwindigkeit folgt:
ẋ t =− e− t  C c cos d t C s sin d t  
e− t d −C c sin d t C s cos d t  
=e− t [  d C s − C c  cos d t − d C c  C s  sin d t  ]
– Die Konstanten können aus den Anfangsbedingungen be-
stimmt werden:
x 0= x 0=C c  C c = x 0
v 0 x 0
v 0 = ẋ 0=d C s − C c  C s =
d

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2.2-14
 2.2 Dämpfungsfälle
– Ergebnis:
x t =e
− t
[ 
x 0 cos  d t 
v 0  x 0
d sin  d t 
]
– Wie im ungedämpften Fall lässt sich die Lösung auch in der
Form
x t =C e− t cos  d t  
schreiben.


2
– Dabei gilt: C= x 
v 0  x 0
2
0d 
, tan =− 
v 0  x 0
 x d 0
v 0 x 0
x 0 =C cos  , d =−C sin 

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2.2-15
 2.2 Dämpfungsfälle

Td

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2.2-16
 2.2 Dämpfungsfälle
– Die Schwingung klingt – Bei vielen praktischen
exponentiell ab. Anwendungen ist
Die Frequenz fd der ge- D < 5%.
–
dämpften Schwingung ist – Für D = 5% gilt:
kleiner als die Frequenz f fd
der ungedämpften =  1−0,05²=0,9987
f
Schwingung:
f d d – Für D < 5% ist die Abwei-
= =  1− D 2 chung von der unge-
f 
dämpften Frequenz klei-
ner als 0,15%.

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2.2-17
 2.2 Dämpfungsfälle
– Logarithmisches Dekrement:
● Für das Verhältnis von 2 Ausschlägen im Abstand einer Peri-
ode Td gilt:
− t
x t  C e cos d t  T
= − t T  =e d

x tT d  C e d
cos  d tT d  
● Das logarithmische Dekrement ist definiert durch

 =ln
 x t 
x t T d = T d =
2
d
=2 
D
 1− D2
● Für sehr schwache Dämpfung (D < 10%) gilt die Näherung

 1− D2≈1  ≈2 D

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2.2-18
 2.2 Dämpfungsfälle

● Beispiel: Dämpferprüfstand
– Daten:
● Masse m = 1,5kg m

● Federkonstante c = 150N/m
● Dämpferkonstante d = 1,8Ns/m
– Anfangsbedingungen: d
x
c/2 c/2
● Auslenkung x0 = 1,5mm
● Geschwindigkeit v0 = 10mm/s

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2.2-19
 2.2 Dämpfungsfälle
– Gesucht:
● Dämpfungsfall
● maximale Auslenkung
– Dämpfungsfall:
● Lehrsches Dämpfungsmaß: D=

=

d m
=
d
 2 m c 2  mc
1,8 kg / s 1,8 1,8
D= = = =0,061
2  1,5 kg⋅150 kg / s
2
2  225 2⋅15

● Das System ist schwach gedämpft.

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2.2-20
 2.2 Dämpfungsfälle
– Maximale Auslenkung:
− t
● Auslenkung: x t =C e  cos d t  
● Geschwindigkeit:
− t
ẋ t =−C e   cos d td sin d t
● Bei maximalem Ausschlag ist die Geschwindigkeit null:
ẋ t max =0 :  cos d t max d sin d t max =0
● Abkürzung: =d t max 
 D
 cos=− d sin   tan =−  =−
d
 1− D2

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2.2-21
 2.2 Dämpfungsfälle
● Zahlenwerte:

1 1
=
c
m 
=
150 kg m
1,5 s²m⋅kg
=10
1
s
= D=10 ⋅0,06=0,6
s s

1
d =  1−D =  1−0,06 =9,982
2 2
s

v 0 x 0 100,6⋅1,5 mm⋅s

tan =− =− =−0,7280  =−0,6293
d x 0 9,982⋅1,5 s⋅mm

  
2


2
v x
2
C = x 0 0

d
0 2 2
= 1,5 mm 
9,982 
100,6⋅1,5
mm =1,855 mm 
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2.2-22
 2.2 Dämpfungsfälle
D 0,06
tan =− =− =−0,06011  =−0,06004
 1− D 2
 1−0,06 2

− −0,060040,6293
=d t max   t max = = −1
=0,05703 s
d 9,981 s
− t max −0,6 s−1⋅0,05703 s
x max =C e cos =1,855 mm⋅e cos−0,06004
=0,1855 mm⋅0,9664⋅0,9982=1,789 mm

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2.2-23
 2.3 Dissipierte Energie
● Aufgabenstellung:
– Betrachtet wird ein schwach gedämpftes schwingendes
System.
– Gesucht ist die Energie, die während einer Periode dissi-
piert wird.
● Lösung:
– Potenzielle Energie zum Zeitpunkt t = tn:
P 1 2 1 2 −2  t
E t n = c x t n = c C e cos 2   d t n  
n

2 2

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2.2-24
 2.3 Dissipierte Energie

– Kinetische Energie zum Zeitpunkt t = tn:

− t n
v t n = ẋ t n =−C e [  cos  d t n  d sin  d t n  ]
K 1 2 −2  t 2
E t n = m C e
2
[  cos  d t n   d sin  d t n   ]
n

– Gesamte Energie zum Zeitpunkt t = tn:

E n = E t n = E P t n E K t n 

– Zum Zeitpunkt tn+1 = tn + Td gilt:

sin  d t n1  =sin  d t n  , cos  d t n1  =cos   d t n  

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2.2-25
 2.3 Dissipierte Energie
– Damit gilt für die Energien:
1 −2 t −2  T
E P t n1 = c C 2 e cos 2   d t n  =e
n1
E P t n 
d

2
−2  T d
E K t n1 =e E K t n 
−2  T d
E n1 =e En

– Für das Verhältnis der Energien folgt:

E n1 −2  T
=e =e−2  d

En

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2.2-26
 2.3 Dissipierte Energie
– Für die während einer Periode dissipierte Energie gilt:
E n −E n1
 E n = E n − E n1= E n=  1−e−2   E n
En
– Verhältnis der Energien nach den ersten N Perioden:
E N 1 E N 1 E N E 2 −2 N 
= ⋅ ⋅⋅ =e
E1 E N E N −1 E1
– Während der ersten N Perioden dissipierte Energie:

 E N =E 1− E N 1=  1−e−2 N   E 1

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2.2-27
 2.3 Dissipierte Energie
● Beispiel:
– Eine masselose, starre Stange mit Feder und Dämpfer trägt
eine Masse.

c
m

a a a

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2.2-28
 2.3. Dissipierte Energie
– Aufgabenstellung:
● Wie lautet die Schwingungsgleichung?
● Welche Bedingung muss die Dämpfungskonstante d erfüllen,
damit schwache Dämpfung vorliegt?
● Wie lautet die Lösung der Schwingungsgleichung für die An-
fangsbedingungen θ(0) = θ0 und dθ/dt(0) = 0?
● Wie groß ist die für D = 0,01 während der ersten Periode dis-
sipierte Energie?
– Schwingungsgleichung:
● Die Bewegung der Stange wird durch den von der Gleichge-
wichtslage aus gemessenen Winkel θ beschrieben.

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2.2-29
 2.3 Dissipierte Energie
● Mit F C =c a sin ≈c a 
FC F D =d⋅3 a ̇
A

θ folgt:
2 a2 m ̈3 a2 d ̇
2
FD c a =0
● Damit lautet die Schwin-
● Für kleine Auslenkungen gungsgleichung:
lautet der Drallsatz be-
züglich Punkt A: 9d c
̈2 ̇ =0
8m 4m
2 a2 m ̈
=−a F C −3 a F D

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2.2-30
 2.3 Dissipierte Energie
– Bedingung für schwache Dämpfung:
● Aus der Schwingungsgleichung kann abgelesen werden:
9d 2 c
= , =
8m 4m
● Lehrsches Dämpfungsmaß:
 9d
D= = ⋅2
 8m
m
=

9d
c 4  mc
4
● Bedingung für schwache Dämpfung: D1  d   mc
9

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2.2-31
 2.3 Dissipierte Energie
– Lösung der Schwingungsgleichung:
● Allgemeine Lösung:  t =e− t [ C c cos  d t C s sin d t  ]
 0  0 D
● Konstanten: C c= 0 , C s = = = 0
d   1− D2  1− D2
● Ergebnis: t = 0 e
− t
 cos  d t  
D
 1−D 2
sin  d t 

– Dissipierte Energie:
D 0,01
● Mit D = 0,01 gilt:  =2 ⋅ =2 ⋅ =0,06283
 1− D 2
 1−0,01 2

  E 1= E 1 −E 2= 1−e−2⋅0,06283  E 1=0,1181 E 1

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2.2-32