Analysis IV:

Analysis auf Mannigfaltigkeiten

Prof. Dr. Harald Garcke

Sommersemester 2017

19. März 2018

 Analysis IV

2
Inhaltsverzeichnis

Vorwort 8

1 Mannigfaltigkeiten 11
1.1 Topologische Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Jeder metrische Raum ist hausdorffsch . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3 Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Untermannigfaltigkeiten des Rd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5 Differenzierbare Struktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6 Differenzierbare Abbildungen zwischen Mannigfaltigkeiten . . . . . . 15
1.7 Untermannigfaltigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.8 Tangentialraum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.9 Tangentiale Äquivalenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.10 Tangentiale Äquivalenzklassen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.11 Der Tangentialraum als Vektorraum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.12 Das Differential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.13 Eigenschaften des Differentials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.14 Die speziellen Tangentialvektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.15 Basisdarstellung von Tangentialvektoren . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.16 Transformationssatz für kanonische Basen . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.17 Der duale Tangentialraum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.18 Die duale kanonische Basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.19 Der duale Kartenwechsel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.20 Der metrische Tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.21 Riemannsche Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.22 Riemannsche Metriken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.23 Projektive oder elliptische Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.24 Der Riemannsche Tensor für die zweidimensionale Sphäre . . . . . . . 27
1.25 Natürliche Metrik in lokalen Koordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.26 Die Partition der Eins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.27 Existenz der Partition der Eins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.28 Die kompakte Ausschöpfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.29 Existenz der kompakten Ausschöpfung . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.30 Existenz eines „guten Atlas“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.31 Jede C 2 -Mannigfaltigkeit hat eine Riemannsche Struktur . . . . . . . 31
 Analysis IV

1.32 Lokale Diffeomorphismen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.33 Isometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.34 Isometrien bezüglich des euklidischen Skalarprodukts . . . . . . . . . 32
1.35 Integration auf Riemannschen Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . 32
1.36 Integration mit Kartenwechsel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.37 Integrierbarkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.38 Integration auf der Einheitssphäre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.39 Invarianz des Integrals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2 Multilinear- und Differentialformen 37

2.1 Alternierende Formen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2 Äquivalenzen der multilinearen Abbildung . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3 Alternierende Formen auf linearen Abbildungen . . . . . . . . . . . . 38
2.4 Komponenten einer alternierenden Form . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5 Die alternierenden Formen als R-Vektorraum . . . . . . . . . . . . . . 39
2.6 Dimension der alternierenden Formen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.7 Eindeutigkeit der alternierenden n-Form . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.8 Determinante als alternierende Form . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.9 Determinante von Endomorphismen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.10 Differentialformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.11 Das Differential von Formen auf Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . 42
2.12 Die Einschränkung von 1-Formen auf eine Karte . . . . . . . . . . . . 43

3 Orientierung und Integration 45

3.1 Orientierung in Vektorräumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Orientierung im Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3 Orientierungen auf Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4 Umkehrung der Orientierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.5 Kriterium für Orientierbarkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.6 Orientierbarkeit und n-Formen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.7 Volumenform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.8 Orientierbarkeit über das Einheitsnormalenfeld . . . . . . . . . . . . . 48
3.9 Das äußere Produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.10 Integration auf orientierbaren Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . 51

4 Dachprodukt und Cartan-Ableitung 55

4.1 Das Dachprodukt zweier alternierender Formen . . . . . . . . . . . . 55
4.2 Eigenschaften des Dachprodukts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3 Distributivgesetz für das Dachprodukt . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4 Das äußere Differential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.5 Satz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6 Beispiel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.7 Existenz der äußeren Ableitung für die ganze Mannigfaltigkeit . . . . 60
4.8 Der De-Rahm Komplex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.9 Der Gradient in Riemannschen Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . 62

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4.10 Beispiele für den Gradienten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

4.11 Die kanonische Volumenform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.12 Vektorfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.13 Divergenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.14 Eine explizite Darstellung für die kanonische Volumenform . . . . . . 65
4.15 Berechnung von vy ωM mit der Volumenform . . . . . . . . . . . . . 66
4.16 Berechnung der Divergenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.17 Der Laplace-Beltrami-Operator ∆M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.18 Produktregeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

5 Mannigfaltigkeiten mit Rand und Integralsätze 73

5.1 Differenzierbarkeit mit Rand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2 Existenz einer Fortsetzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.3 Mannigfaltigkeiten mit Rand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.4 Der Rand ist unabhängig von den Karten . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.5 Definition des Randes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.6 Konstruktion einer Mannigfaltigkeit mit Rand . . . . . . . . . . . . . 75
5.7 Tangentialräume am Rand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.8 Verträglichkeit des physikalisch definierten Tangentialraumes . . . . . 77
5.9 Neue Definition des Tangentialraums . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.10 Die Halbräume des Tangentialraums . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.11 Die äußere Einheitsnormale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.12 Der Satz von Gauß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.13 Mannigfaltigkeiten mit Rand als Teilmengen von Mannigfaltigkeiten . 81
5.14 Induzierte Orientierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.15 Satz von Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.16 Greensche Formeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.17 Randwertprobleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.18 Mittelwertgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.19 Kurvenintegrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.20 Flächen im Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.21 Vektorielles Flächenelement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.22 Klassischer Satz von Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

6 Untermannigfaltigkeiten des Rd 91
6.1 Der Gradient in Untermannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2 Die kovariante Ableitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3 Eigenschaften der kovarianten Ableitung . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.4 Christoffel-Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.5 Die kovariante Ableitung mittels Christoffel-Symbolen . . . . . . . . . 94
6.6 Berechnung der Christoffel-Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.7 Die gerichtete kovariante Ableitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.8 Definition der kovarianten Ableitung über Vektorfelder . . . . . . . . 95
6.9 Rechenregeln für die gerichtete kovariante Ableitung . . . . . . . . . . 96

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6.10 Zweite Kovariante Ableitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

6.11 Berechnung der zweiten kovarianten Ableitung . . . . . . . . . . . . . 97
6.12 Was legt die zweite kovariante Ableitung fest? . . . . . . . . . . . . . 98
6.13 Der Riemannsche Krümmungstensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.14 Berechnung des Riemannschen Krümmungstensors . . . . . . . . . . . 99
6.15 Eigenschaften des Riemannschen Krümmungstensors . . . . . . . . . 99
6.16 Gauß-Abbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.17 Weingartenabbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.18 Beispiele zur Weingartenabbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.19 Die Weingartenabbildung ist selbstadjungiert . . . . . . . . . . . . . . 101
6.20 Die zweite Fundamentalform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.21 Die erste Fundamentalform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.22 Weingarten-Abbildung und zweite Fundamentalform in lokalen Koor-
dinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.23 Hauptkrümmungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.24 Krümmung bei umgekehrter Orientierung . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.25 Klassifizierung von Krümmungspunkten . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.26 Beispiele zum Krümmungsbegriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.27 Bogenlängenparametrisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.28 Existenz einer Bogenlängenparametrisierung . . . . . . . . . . . . . . 105
6.29 Krümmung einer ebenen Kurve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.30 Frenet-Gleichungen I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.31 Raumkrümmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.32 Der Normalenvektor im Rd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.33 Der Binormalenvektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.34 Das begleitende Dreibein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.35 Windung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.36 Frenet Gleichungen II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.37 Normalkrümmung und geodätische Krümmung . . . . . . . . . . . . . 109
6.38 Satz von Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.39 Verallgemeinerung der Frenet-Gleichungen . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.40 Gauß-Gleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.41 Theorema egregium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

7 Krümmung in Riemannschen Mannigfaltigkeiten 113

7.1 Christoffel-Symbole und kovariante Ableitung . . . . . . . . . . . . . 113
7.2 Unabhängigkeit von Karten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.3 Der Riemannsche Krümmungstensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.4 Der Ricci-Tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.5 Eigenschaften des Ricci-Tensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.6 Skalarkrümmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

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8 Geodätische 117
8.1 Länge und Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8.2 Energie-Längen-Ungleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.3 Symmetrie der kovarianten Ableitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.4 Variation der Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.5 Kurven minimaler Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.6 Geodätische . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.7 Geodätische sind proportional zur Bogenlänge parametrisiert . . . . . 121
8.8 Geodätische Krümmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

9 Krümmung von n-dimensionalen Untermannigfaltigkeiten im Rd und

Satz von Gauß für nicht-tangentiale Vektorfelder 123
9.1 Krümmung einer euklidischen Untermannigfaltigkeit . . . . . . . . . . 123
9.2 Die zweite Fundamentalform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
9.3 Krümmungsvektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
9.4 Interpretation von Bp (X, X) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.5 Darstellung der Divergenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.6 Ableitung der Determinante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
9.7 Flächen-Divergenz für nicht-tangentiale Vektorfelder . . . . . . . . . . 127
9.8 Bemerkung zur Divergenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9.9 Satz von Gauß für nicht-tangentiale Vektorfelder . . . . . . . . . . . . 128
9.10 Variation des Flächeninhalts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
9.11 Mittlere Krümmung bei Flächen mit minimalem Inhalt . . . . . . . . 130
9.12 Minimalflächen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.13 Beispiele für Minimalflächen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

10 De-Rham-Cohomologie 133
10.1 De-Rham-Komplex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
10.2 De-Rham-Komplex von Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . 133
10.3 De-Rham-Cohomologiegruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
10.4 Beispiel für Coränder und Cozykel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
10.5 0-Cozykel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
10.6 Cohomologiegruppen von orientierbaren und geschlossenen Mannig-
faltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
10.7 Differenzierbare Homotopie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
10.8 Kettenhomomorphismus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
10.9 Betti-Zahlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
10.10Die 0. Betti-Zahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
10.11Kettenhomomorphismus zwischen Mannigfaltigkeiten verschiedener Di-
mension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
10.12Abbildungen von M nach ∂M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
10.13Das Dachprodukt auf Cohomologiegruppen . . . . . . . . . . . . . . . 136
10.14Homotopieinvarianz der De-Rham-Cohomologie . . . . . . . . . . . . 137
10.15Nullhomotope Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

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 Analysis IV

10.16Zusammenziehbare Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

10.17Positiv dimensionale Cozykel auf zusammenziehbaren Mannigfaltig-
keiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.18Poincaré-Lemma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
10.19Sternförmige Teilmengen des Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
10.20Zusammenziehbare Teilmengen des R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.21Die Betti-Zahlen auf offenen und sternförmigen Teilmengen des Rd . . 140

11 Coableitung & Laplace-De-Rham-Operator 141

11.1 Skalarprodukt für alternierende Formen . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
11.2 Der ∗-Operator (Hodge-Operator) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
11.3 Der Hodge-Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
11.4 Die Coableitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
11.5 Definition der Coableitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
11.6 Skalarprodukt für k-Formen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
11.7 −δ ist dual (transponiert) zu d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
11.8 Zerlegung von Ωk M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
11.9 Der Laplace-De-Rham-Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
11.10Hodge Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Literaturverzeichnis 144

Übungsaufgaben 146

8
Vorwort

Dieses Skript basiert auf Vorlesungen, die ich in den Sommersemestern 2010 und
2017 an der Universität Regensburg gehalten habe.
Die Vorlesung gab eine erste Einführung in die Themengebiete differenzierbare und
riemannsche Mannigfaltigkeiten, Differentialformen und in die Integralsätze von Gauß
und Stokes. Daneben wurden aber auch ausführlich Krümmungsbegriffe eingeführt
und die Variation von Länge und Volumen (bzw. Flächeninhalt) besprochen. Die
Begriffe kovariante Ableitung und Riemannscher Krümmungstensor habe ich dabei
zunächst für Untermannigfaltigkeiten der Rn eingeführt und dann später auf allge-
meine riemannsche Mannigfaltigkeiten verallgemeinert. Dieses Vorgehen scheint mir
für ein erstes Kennenlernen dieser abstrakten Begriffe angemessen. Die Vorlesung
endete mit Kapiteln zur De-Rahm-Cohomologie, der Coableitung, dem De-Rham-
Operator und dem Hodge-Theorem. Im letzten Kapitel wurden aus Zeitgründen
nicht mehr alle Aussagen bewiesen.
Im Wesentlichen umfasst die Ausarbeitung den Tafelanschrieb und einige wenige
erläuternde Bemerkungen. Eine detailliertere Fassung, die den Stoff stärker motiviert
und kommentiert und weitere Abbildungen enthält, soll später einmal folgen.
Meine Vorlesung vom Sommersemester 2010 wurde von Bastian Altmann in LATEX
gesetzt. Herr Altmann hat auch die Abbildungen angefertigt. Seine erste Fassung
wurde unter Verwendung meiner handschriftlichen Notizen von Lars Müller über-
arbeitet. Die Version des Skriptes aus dem Jahr 2010 wurde dann 2017 von mir
gründlich überarbeitet. Ich danke Frau Rütz, die meine Notizen in LATEX umgesetzt
hat. Etwaige Fehler oder Ungenauigkeiten bitte ich mir per Mail
([Link]@[Link]) mitzuteilen.
 Analysis IV

10
Kapitel 1

Mannigfaltigkeiten

Wdh: Untermannigfaltigkeiten M des Rd sind in Worten: Lokal (um Punkt p ∈ M)

sieht M wie ein Teil eines euklidischen Raumes Rn aus. Dies drücken wir durch lokale
Karten x : U → V aus.

Allgemein können wir auch Mannigfaltigkeiten betrachten, die nicht in einen Rd

„eingebettet“ sind. Um diese zu definieren brauchen wir etwas Topologie.

1.1 Topologische Grundbegriffe

Definition. Es sei M eine Menge.
(i) Ein System O von Teilmengen von M heißt Topologie auf M, falls

a) ∅, M ∈ O;
b) Sind U, V ∈ O, so ist U ∩ V ∈ O;
c) Es sei I eine beliebige Indexmenge und Ui ∈ O für i ∈ I. Dann gilt
Ui ∈ O.
S
i∈I

(ii) (M, O) heißt topologischer Raum.

(iii) U ⊆ M heißt offen, falls U ∈ O.

(iv) U heißt offene Umgebung von x ∈ M, falls x ∈ U und U offen.

(v) U heißt Umgebung von x ∈ M, falls x ∈ U eine offene Umgebung von x

enthält.
 Analysis IV

(vi) Die Topologie (M, O) heißt hausdorffsch, falls es für je zwei Punkte x, y ∈ M,
x 6= y Umgebungen U von x und V von y gibt, so dass U ∩ V = ∅.

(vii) Eine Mengenfamilie (Gλ )λ∈Λ offener Mengen heißt Basis der Topologie, falls
jede offene Menge als Vereinigung von Mengen Gλ geschrieben werden kann.

(viiI) Wir sagen ein topologischer Raum (M, O) erfüllt das zweite Abzählbarkeitsaxi-
om, falls es eine abzählbare Basis der Topologie gibt.

1.2 Jeder metrische Raum ist hausdorffsch

Satz. Jeder metrischer Raum (M, d) ist als topologischer Raum hausdorffsch.
Beweis. Es seien x, y ∈ M. Aus x = 6 y folgt d(x, y) > 0. Wähle U = B d (x) und
3
V = B d (y). Dann sind U, V offene Umgebungen von x bzw. y und nach der Drei-
3
ecksungleichung ist U ∩ V = ∅.
Beispiele.

(i) (M, O = {∅, M}) ist nicht hausdorffsch, falls M mehr als ein Element enthält.

(ii) (R, P(R)) erfüllt das zweite Abzählbarkeitsaxiom nicht.

(iii) Rn mit der Standardtopologie aller offenen Teilmengen erfüllt das zweite Ab-
zählbarkeitsaxiom. Wähle: Λ = {(x, %) | x ∈ Qn , % ∈ Q+ }. Diese Familie ist
abzählbar, da Q abzählbar. Definiere: G(x,%) = B% (x).

Behauptung. (G(x,%) )(x,%)∈Λ ist Basis der Topologie.

Beweis. Für alle Ω ⊆ Rn offen,
[
Ω= G(x,%) .
(x,%)∈Λ
G(x,%) ⊆Ω

Die Inklusion „⊇“ergibt sich sofort. Für die Inklusion „⊆“ sei x ∈ Ω gegeben. Da
Ω offen ist, gilt: B2ε (x) ⊆ Ω für ein ε > 0. Wähle % ∈ Q mit 4ε < % < 2ε und
y ∈ Qn ∩ B% (x). Dann gilt: x ∈ B2% (y) = G(y,2%) .

Generalvoraussetzung:
Ab jetzt sei vorausgesetzt, dass alle topologischen Räume (M, O) hausdorffsch sind
und das zweite Abzählbarkeitsaxiom erfüllen.

12
Analysis IV

1.3 Mannigfaltigkeiten
Definition.
(i) Eine topologische Mannigfaltigkeit der Dimension n ist ein Hausdorffraum
(M, O), der das zweite Abzählbarkeitsaxiom erfüllt und lokal homöomorph
zum Rn ist. D.h. zu jedem p ∈ M gibt es eine offene Umgebung U ⊂ M von
p, eine offene Menge V ⊂ Rn und einen Homöomorphismus x : U → V (d.h. x
ist bijektiv und x, x−1 sind stetig). Das Paar (U, x) heißt Karte um p.

(ii) Eine Familie von Karten

A = {(U, x) | x : U → Rn ist Karte}

heißt Atlas. Die Familie heißt C l -Atlas (l ∈ N, l ≥ 1) falls

a) {U | (U, x) ∈ A} eine (offene) Überdeckung von M ist;

b) jeder Kartenwechsel ein C l -Diffeomorphismus ist. Damit ist gemeint, dass
für alle (U, x), (U 0 , y) ∈ A mit U ∩ U 0 6= ∅, der Kartenwechsel

x ◦ y −1 : y(U ∩ U 0 ) −→ x(U ∩ U 0 )
| {z } | {z }
⊂V 0 =y(U 0 )⊂Rn ⊂V =x(U )⊂Rn

ein C l -Diffeomorphismus ist. D.h. x ◦ y −1 und (x ◦ y −1 )−1 sind l-mal stetig

differenzierbar.

(iii) Es sei A ein C l -Atlas von M. Eine Karte (U, x) heißt mit A verträglich, falls
A ∪ {(U, x)} ebenfalls ein C l -Atlas ist.

(iv) Es sei A ein C l -Atlas von M. Dann existiert ein maximaler C l -Atlas, der A
enthält. Einen solchen maximalen Atlas nennt man C l -differenzierbare Struk-
tur.

13
 Analysis IV

(v) Eine topologische Mannigfaltigkeit zusammen mit einer C l -differenzierbaren

Struktur nennt man auch differenzierbare Mannigfaltigkeit der Klasse C l .

Bemerkung. Falls nichts anderes gesagt, setzen wir ab jetzt eine C 1 -Struktur vor-
aus.

1.4 Untermannigfaltigkeiten des Rd

Beispiele.
(i) Jede C l -Untermannigfaltigkeit des Rd ist eine Mannigfaltigkeit im Rn (wobei
n ≤ d) mit C l -Struktur.

prn : Rd → Rn : (x1 , . . . , xd ) 7→ (x1 , . . . , xn ) ,

h(Ω ∩ M ) = h(Ω) ∩ (Rn × {0}) ,
x : (Ω ∩ M ) → Rn : q 7→ (prn ◦ h)(q) .

(ii) Ist q ∈ Rl ein regulärer Wert einer stetig differenzierbaren Abbildung f : Rd →

Rl , so ist f −1 (q) ⊂ Rd eine C 1 -Mannigfaltigkeit der Dimension n = d − l.
Beispiele (Konkret).
(i) Für q = 0 und f : Rd → R : x 7→ kxk2 − 1 erhalten wir die Sphäre
S d−1 = {x ∈ Rd | kxk2 = 1} ⊂ Rd .

(ii) Jetzt sei f (x) = x21 + x22 − x23 für x ∈ R3 . Für c 6= 0 ist f −1 (c) eine zweidimen-
sionale C 1 -Mannigfaltigkeit. Für c > 0 ist es ein einschaliges Hyperboloid. Für
c < 0 ist es ein zweischaliges Hyperboloid.

1.5 Differenzierbare Struktur

Beispiele.
(i) Für M = Rn ist A = {(Rn , id)} ein differenzierbarer Atlas. Die zugehörige
differenzierbare Struktur nennen wir die kanonische differenzierbare Struktur
des Rn .

14
Analysis IV

(ii) Es gibt verschiedene differenzierbare Strukturen auf R. Wir geben zwei Bei-
spiele an.

• A1 = {(R, id)} definiert die kanonische differenzierbare Struktur.

• A2 = {(R, y)} mit y : R → R, t 7→ t3 definiert eine andere differenzierbare
Struktur.
q
Der Kartenwechsel (x ◦ y −1 )(s) = 3 |s| sgn(s) ist nicht differenzierbar. Deshalb
sind die Karten (R, x) und (R, y) nicht verträglich und sie erzeugen damit
unterschiedliche differenzierbare Strukturen. Es sei bemerkt, dass x ◦ y −1 al-
lerdings ein Homöomorphismus ist.

1.6 Differenzierbare Abbildungen zwischen Man-

nigfaltigkeiten
Definition. Es seien Mn , N k differenzierbare Mannigfaltigkeiten der Dimension n
bzw. k und es sei Ω ⊆ Mn offen. Eine Abbildung f : Ω → N k heißt differenzierbar
von der Klasse C l , falls für beliebige Karten (U, y) ∈ AMn und (V, x) ∈ AN k gilt:
x ◦ f ◦ y −1 ist von der Klasse C l .

Die Abbildung f heißt Diffeomorphismus, falls f bijektiv und f , f −1 differenzierbar

sind.
Beispiel. Wähle M1 = R mit der kanonischen differenzierbaren Struktur und
N 1 = R mit der differenzierbaren Struktur A2 aus Bsp 1.5 (ii). Die q Abbildung
1 1 −1
f : M → N mit f (t) = t ist nicht differenzierbar, da x ◦ f ◦ y = 3 |s| sgn(s)
nicht differenzierbar ist.
Bemerkungen.
(i) Ist f : Ω → N k mit Ω ⊂ Mn ein Diffeomorphismus, so folgt n = k. Dies
folgt, da x ◦ f ◦ y −1 : U Rn → Rk (U ⊂ Rn ) invertierbar und differenzierbar
ist. Aus den grundlegenden Analysisvorlesungen folgt im Kontext des lokalen
Umkehrsatzes n = k.

15
 Analysis IV

(ii) Ab jetzt schreiben wir häufig die Dimension der Mannigfaltigkeit als Index.

1.7 Untermannigfaltigkeit
Definition. Es sei Mn eine differenzierbare Mannigfaltigkeit. Eine Teilmenge N k ⊂
Mn heißt k-dimensionale Untermannigfaltigkeit, falls es um jeden Punkt p ∈ N k
eine differenzierbare Karte von Mn der Form
x : U → U0
mit U ⊂ N k , U 0 ⊂ Rk × Rn−k offen gibt, so dass x(U ∩ N k ) = U 0 ∩ (Rk × {0}) ist.

Bemerkung. Dies stellt eine Verallgemeinerung der Untermannigfaltigkeit des Rn

dar.

1.8 Tangentialraum
Zur Erinnerung: Für Untermannigfaltigkeiten M des Rd galt:
Tp M = {α0 (0) | α : (−ε, ε) → Rd ∩ M differenzierbar mit α(0) = p} .
Dies ist aber bei allgemeineren Mannigfaltigkeiten nicht möglich, da α0 nicht gebildet
werden kann.
Definition.
(i) Es sei M eine n-dimensionale Mannigfaltigkeit und p ∈ M. Dann definieren
wir die Menge aller Kurven durch M als
Kp (M) := {α : (−ε, ε) → M | ε > 0, α(0) = p und α ∈ C 1 } .

(ii) Zwei Kurven α, β ∈ Kp (M) heißen tangential äquivalent (und man schreibt
α ' β), falls für eine (und dann jede) Karte (U, x) um p gilt (vgl. 1.9):
d d
(+) ((x ◦ α)(t)) |t=0 = ((x ◦ β)(t)) |t=0 .
dt dt

16
Analysis IV

1.9 Tangentiale Äquivalenz

Bemerkung.
d
(i) Es sei v := dt
((x ◦ α)(t)) |t=0 ∈ Rn und es sei y eine weitere Karte um p. Dann
gilt:
d d
(∗) w= (y ◦ α)(t) |t=0 = (y ◦ x−1 ◦ x ◦ α)(t) |t=0
dt dt
d
= D(y ◦ x )((x ◦ α)(0)) · (x ◦ α)(t) |t=0 = D(y ◦ x−1 ) |x(p) ·v .
−1
dt | {z }
Rn →Rn

(ii) Die Identität (∗) zeigt auch, dass (+) unabhängig von der Karte gilt.
∂y i
 
(iii) Es sei D(y ◦ x−1 ) =: ∂xj
. Dann schreibt sich die Identität (∗) als:
i,j=1,...,n
n
∂y i j ∂y i
 
wi = Dabei ist y ◦ x−1 der Kartenwechsel und
P
v .
∂xj ∂xj
die
j=1 i,j=1,...,n
Jacobi-Matrix der Kartenwechselabbildung.
n
∂y i j ∂y i j
Summenkonvention: Wie schreiben wi = statt wi =
P
∂xj
v v ,
∂xj
wobei
j=1
immer über die doppelt auftretenden Indizes summiert wird.

1.10 Tangentiale Äquivalenzklassen

Definition.

(i) [α] := {β ∈ Kp (M) | α ' β}

(ii) Tp M = {[α] | α ∈ Kp M} = Kp M/'

 

h i
∂xi := x−1 (x(p) + tei ) .

1.11 Der Tangentialraum als Vektorraum

Satz. Der Tangentialraum Tp M ist ein reeller Vektorraum mit der Operation:

λ1 [α1 ] + λ2 [α2 ] := [x−1 (λ1 (x ◦ α1 ) + λ2 (x ◦ α2 ))]

für λ1 , λ2 ∈ R und [α1 ], [α2 ] ∈ Tp M. Dabei ist (U, x) eine Karte um p mit x(p) = 0
(o.B.d.A. ist diese Wahl möglich).
Beweis. Die Kurve x−1 (λ1 (x ◦ α1 ) + λ2 (x ◦ α2 )) ist Kurve durch p, da

x−1 (λ1 (x ◦ α1 )(0) + λ2 (x ◦ α2 )(0)) = x−1 (λ1 x(p) + λ2 x(p))

= x−1 (0) = p .

17
 Analysis IV

Behauptung. Die Definition ist unabhängig von den Vertretern αi ∈ [αi ], i ∈ {1, 2}.
Beweis. Seien also α1 ' α̃1 und α2 ' α̃2 . Dann gilt: x−1 (λ1 (x ◦ α1 ) + λ2 (x ◦ α2 )) '
x−1 (λ2 (x ◦ α̃1 ) + λ2 (x ◦ α̃2 )), denn:

d d d
(λ1 (x ◦ α1 ) + λ2 (x ◦ α2 )) |t=0 = λ1 (x ◦ α1 ) |t=0 +λ2 (x ◦ α2 ) |t=0
dt dt dt
d d
= λ1 (x ◦ α̃1 ) |t=0 +λ2 (x ◦ α̃2 ) |t=0
dt dt
d
= (λ1 (x ◦ α̃1 ) + λ2 (x ◦ α̃2 )) |t=0 .
dt
Außerdem ist die Definition unabhängig von der gewählten Karte. Ist (V, y) eine
weitere Karte und y(p) = 0. Dann gilt:

(x ◦ y −1 ◦(λ1 (y ◦ α1 ) + λ2 (y ◦ α2 )))0 (0)

= λ1 D(x ◦ y −1 )(0) · (y ◦ α1 )0 (0) + λ2 D(x ◦ y −1 )(0) · (y ◦ α2 )0 (0)
= λ1 (x ◦ α1 )0 (0) + λ2 (x ◦ α2 )0 (0)
= (x ◦ x−1 (λ1 (x ◦ α1 ) + λ2 (x ◦ α2 )))0 (0) .

Dies zeigt

x−1 (λ1 (x ◦ α1 ) + λ2 (x ◦ α2 )) ' y −1 (λ1 (y ◦ α1 ) + λ2 (y ◦ α2 )) .

Bemerkungen.

(i) Ist Mn ⊆ Rd eine Untermannigfaltigkeit, so ist die Abbildung

[α] 7→ α0 (0) ∈ Rd

ein linearer Isomorphismus zwischen dem Tangentialraum als Mannigfaltigkeit

und als Untermannigfaltigkeit.

(ii) Es sei (U, x) Karte von Mn um p. Die Abbildung

Tp M −→ Rn : [α] 7→ (x ◦ α)0 (0)

ist ein linearer Isomorphismus.

Beweis. x−1 (λ1 (x ◦ α1 ) + λ2 (x ◦ α2 )) ∈ λ1 [α1 ] + λ2 [α2 ], denn:

(x ◦ (x−1 ◦ (λ1 (x ◦ α1 ) + λ2 (x ◦ α2 ))))0 (0) = λ1 (x ◦ α1 )0 (0) + λ2 (x ◦ α2 )0 (0) .

Damit folgt die Linearität. Ist (x ◦ α)0 (0) = 0, so folgt x ◦ α ∈ [p] (was der
konstanten Kurve mit α̃(t) = p und (x ◦ α̃)0 (0) = 0 entspricht). Also ist die
Abbildung injektiv. Für die Surjektivität betrachte man für ein beliebiges v ∈
Rn die Kurve α(t) := x−1 (x(p) + tv).

18
Analysis IV

Bemerkung. Vereinbarung: Für Untermannigfaltigkeiten Mn ⊆ Rd benutzen wir

die Realisierung
Tp M = TpUMF M := {α0 (0) | α : (−ε, ε) → M, α(0) = p}.
Auch für abstrakte Mannigfaltigkeiten benutzen wir die formale Bezeichnung
α0 (0) := [α].
Aber Achtung: Im Allgemeinen ist α0 (0) für abstrakte Mannigfaltigkeiten keine Ab-
leitung!

1.12 Das Differential

Definition. Es sei f : M −→ N eine C 1 -Abbildung und p ∈ M. Die Abbildung
dfp : Tp M −→ Tf (p) N : [α] 7→ [f ◦ α] (oder α0 (0) 7→ (f ◦ α)0 (0))
heißt Differential von f in p. Es sei v ∈ Tp M, dann heißt v(f ) := dfp (v) die Rich-
tungsableitung von f in p in Richtung v.
Bemerkung.
(i) dfp ist wohldefiniert, d.h. aus α1 ' α2 in p folgt f ◦ α1 ' f ◦ α2 in f (p). Denn
seien (U, x) Karte um p und (V, y) Karte um f (p), so gilt:
(y ◦ f ◦ α1 )0 (0) = (y ◦ f ◦ x−1 ◦ x ◦ α1 )0 (0)
= D(y ◦ f ◦ x−1 ) |x(p) (x ◦ α1 )0 (0)
= D(y ◦ f ◦ x−1 ) |x(p) (x ◦ α2 )0 (0)
= (y ◦ f ◦ x−1 ◦ x ◦ α2 )0 (0) = (y ◦ f ◦ α2 )0 (0) .

(ii) Es sei M ⊂ M f eine Untermannigfaltigkeit und F : M f −→ N eine C 1 -

Abbildung. Dann ist f := F |M : M −→ N eine C 1 -Abbildung und es gilt:
dfp = dFp |Tp M ∀p ∈ M .

1.13 Eigenschaften des Differentials

f drei C 1 -Mannigfaltigkeiten. Dann gilt:
Satz. Es seien M, N und M
f zwei C 1 -Abbildungen, so gilt:
(i) Kettenregel: Seien f : M → N und h : N → M
d(h ◦ f )p = dhf (p) ◦ dfp .

(ii) Ist f : M → N eine differenzierbare Funktion, so ist

dfp : Tp M −→ Tf (p) N
eine lineare Abbildung zwischen den Vektorräumen Tp M und Tf (p) N .

19
 Analysis IV

Beweis.

(i) Aus
dfp dhf (p)
Tp M −→ Tf (p) N −−−→ Th(f (p)) M
f

ergibt sich:

d(h ◦ f )p ([α]) = [(h ◦ f ) ◦ α] = [h ◦ (f ◦ α)] = dhf (p) ([f ◦ α]) = (dhf (p) ◦ dfp )([α]) .

(ii) Zu zeigen ist, dass für [α1 ], [α2 ] ∈ Tp M und λ1 , λ2 ∈ R gilt:

dfp (λ1 [α1 ] + λ2 [α2 ]) = λ1 dfp ([α1 ]) + λ2 dfp ([α2 ]).

Es sei (U, x) eine Karte um p mit x(p) = 0 und (V, y) eine Karte um f (p) mit
y(f (p)) = 0. Dann gilt

dfp (λ1 [α1 ] + λ2 [α2 ]) = dfp ([x−1 ◦ (λ1 (x ◦ α1 ) + λ2 (x ◦ α2 ))])

= [f ◦ x−1 ◦ (λ1 (x ◦ α1 ) + λ2 (x ◦ α2 ))]
(∗)
= λ1 [f ◦ α1 ] + λ2 [f ◦ α2 ]
= λ1 dfp ([α1 ]) + λ2 dfp ([α2 ]) .

Dabei gilt (∗), denn mit λ1 [f ◦α1 ]+λ2 [f ◦α2 ] = [y −1 (λ1 (y◦f ◦α1 )+λ2 (y◦f ◦α2 ))]
folgt

((y ◦ f ◦ x−1 ) ◦ (λ1 (x ◦ α1 ) + λ2 (x ◦ α2 )))0 (0)

= D(y ◦ f ◦ x−1 ) |0 (λ1 (x ◦ α1 ) + λ2 (x ◦ α2 ))0 (0)
= λ1 D(y ◦ f ◦ x−1 ) |0 (x ◦ α1 )0 (0) + λ2 D(y ◦ f ◦ x−1 ) |0 (x ◦ α2 ))0 (0)
= λ1 (y ◦ f ◦ α1 )0 (0) + λ2 (y ◦ f ◦ α2 )0 (0) .

Folgerung: Ist f : M → N ein Diffeomorphismus und p ∈ M, so ist dfp : Tp M →

Tf (p) N ein linearer Isomorphismus.
Beweis. Übungsaufgabe 3(i).

1.14 Die speziellen Tangentialvektoren

Definition. Definiere spezielle Tangentialvektoren ∂x1 , . . . , ∂xn durch

∂xi := [x−1 (x(p) + tei )], i ∈ {1, . . . , n} .

Bemerkung. Die Vektoren ∂x1 , . . . , ∂xn bilden eine Basis von Tp M (vgl. Übungs-
aufgabe 3). Diese Basis heißt kanonische Basis in Tp M bezüglich der Karte (U, x).
Beispiel. Es sei M = R2 . Bestimme kanonische Basisvektoren bezüglich den eukli-

20
Analysis IV

dischen und den Polar-Koordinaten. Es sei x : M → R2 die Karte x(p1 , p2 ) = (p1 , p2 )

der euklidischen Koordinaten. Für diese Karte gilt: ∂xi (p) = [p+tei ] = (p+tei )0 (0) =
ei für jeden Punkt p = (p1 , p2 ) ∈ M. Die Polarkoordinaten auf R2 sind gegeben
durch:
Φ : R+ × (0, 2π) → U := R2 \ {(z, 0) | z ∈ R, z ≥ 0} : (r, v) 7→ (r cos v, r sin v) .
D.h. (U, Φ−1 ) ist in diesem Fall die Karte und für p = (r cos(v), r sin v) gilt:
∂r (p) = (Φ(Φ−1 (p) + te1 ))0 (0) = (grad Φ)(Φ−1 (p)) · e1
∂Φ 1
= (r, v) = (cos v, sin v) = (p1 , p2 ) ,
∂r r
∂v (p) = (Φ(Φ−1 (p) + te2 ))0 (0) = (grad Φ)(Φ−1 (p)) · e2
∂Φ
= (r, v) = (−r sin v, r cos v) = (−p2 , p1 ) .
∂v

1.15 Basisdarstellung von Tangentialvektoren

Satz. Es sei M eine differenzierbare Mannigfaltigkeit und p ∈ M. Es sei v ∈ Tp M
n
ξi∂ mit ξ i ∈ R dessen Basisdarstellung. Weiter sei v = [α] und (x ◦
P
und v = xi
i=1
n
γi (t)ei . Dann gilt: ξ i = γi0 (0).
P
α)(t) =
i=1
Beweis. Aus der Linearität des Differentials folgt:
n n n
!
i i
ξ i [x(x−1 (x(p) + tei ))]
X X X
dxp (v) = dxp ξ ∂xi = ξ dxp (∂xi ) =
i=1 i=1 i=1
n n n
ξ i [x(p) + tei ] = ξ i (x(p) + tei )0 (0) = ξ i ei .
X X X
=
i=1 i=1 i=1

Andererseits gilt aber auch:

n
!0 n
0
γi0 (0)ei .
X X
dxp (v) = [x ◦ α] = (x ◦ α) (0) = γi (t)ei (0) =
i=1 i=1

Ein Koeffizientenvergleich liefert die Behauptung.

Bemerkung. Streng genommen stehen ni=1 γi0 (0)ei für eine ganze Äquivalenzklasse.
P

Wir sind hier in unserer Notation etwas ungenau.

1.16 Transformationssatz für kanonische Basen

Satz.
(i) Es seien (U, x) und (V, y) zwei Karten um p ∈ M. Dann transformieren sich
die kanonischen Basisvektoren wie folgt:
n
X ∂(y ◦ x−1 )j
∂ xi = ∂yj .
j=1 ∂xi

21
 Analysis IV

(ii) Es sei f : M → N eine C 1 -Abbildung, (U, x) sei eine zulässige Karte um

p ∈ M und (V, y) eine zulässige Karte um f (p) ∈ N . Dann gilt:
m
X ∂(y ◦ f ◦ x−1 )j
dfp (∂xi (p)) = ∂yj (f (p)) .
j=1 ∂xi

Beweis.
(i) Da ∂xi = [x−1 (x(p) + tei)] gilt

∂xi = (dx−1 )x(p) (ei )

= d(y −1 ◦ y ◦ x−1 )x(p) (ei )
= (dy −1 )y(p) ◦ d(y ◦ x−1 )x(p) (ei )
 
n j
∂y
= (dy −1 )y(p) 
X
i
(x(p))ej 
j=1 ∂x
n
∂y j
(x(p))(dy −1 )y(p) (ej )
X
= i
j=1 ∂x
n
∂y j
(x(p))∂y j .
X
= i
j=1 ∂x

(ii) Da

dfp (∂xi (p)) = [(f ◦ x−1 (x(p) + tei )]

= [y −1 ◦ y ◦ f ◦ x−1 (x(p) + tei )]

gilt
−1 −1
dfp (∂xi (p)) = dy(y◦f )(p) ◦ d(y ◦ f ◦ x )(ei )
 
m
−1 ∂(y ◦ f ◦ x−1 )i 
X
= dy(y◦f )(p)
 ej
j=1 ∂xj
m
X ∂(y ◦ f ◦ x−1 )i −1
= dy(y◦f )(p) (ej )
j=1 ∂xj
m
X ∂(y ◦ f ◦ x−1 )i
= ∂yj (f (p)) .
j=1 ∂xj

1.17 Der duale Tangentialraum

Definition. Der duale Tangentialraum in p ∈ M ist definiert als

Tp∗ M := {L : Tp M → R | L ist linear}.

22
Analysis IV

Bemerkung. Es sei (U, x) eine Karte um p ∈ M. Betrachte

xi : U → R : y 7→ xi (y) := x(y)i (i-te Komponente von x(y)) .
Es gilt:
(dxi )p : Tp M → Txi (p) R ∼
=R
ist linear, d.h. (dxi )p ∈ Tp∗ M.

1.18 Die duale kanonische Basis

Satz. Die Linearformen (dx1 )p , . . . , (dxn )p bilden eine Basis von Tp∗ M, die dual zur
kanonischen Basis ∂x1 , . . . , ∂xn von Tp M ist.
Beweis. Z.z. (dxi )p (∂xj (p)) = δij . O.B.d.A. sei wieder x(p) = 0. Wir rechnen nach:
(dxi )p (∂xj (p)) = (dxi )p ([x−1 (x(p) + tej )]) = [(xi ◦ x−1 )(x(p) + tej )]
= ((xi ◦ x−1 )(x(p) + tej ))0 (0) = D(xi ◦ x−1 ) |x(p) (x(p) + tej )0 (0)
= D(Pi ) |x(p) ·ej = (ej )i = δij .
Dabei ist Pi : Rn → R : (x1 , . . . , xn ) 7→ xi die Projektion auf die i-te Komponente.

1.19 Der duale Kartenwechsel

Satz. Es seien (U, x) und (V, y) zulässige Karten um p ∈ M. Dann gilt:
n
∂y i
!
(dy i )p = (dxj )p .
X

j=1 ∂xj

Beweis. Über die Kettenregel folgt:

n
∂y i
(dy i )p = d(y i ◦ x−1 ◦ x)p = (dxj )p .
X
∂x j
j=1

Bemerkungen.
(i) Es gilt natürlich entsprechend
n
∂xi
!
i
(dy j )p .
X
(dx )p = j
j=1 ∂y

(ii) Vergleicht man die Indizes der Matrizen beim Basiswechsel

∂xi −→ ∂yj bzw. dxi −→ dy j
so bemerkt man, dass die Transformationsmatrix der Dualbasen genau die
Transponiert-Inverse der Transformationsmatrix der kanonischen Basis ist.

23
 Analysis IV

(iii) Um den Punkt p ∈ M seien zwei Karten x, y gegeben. Weiter sei v ∈ Tp M

mit v = ni=1 vxi ∂xi und v = nj=1 vyj ∂yj . Dann folgt mit Hilfe des Satzes 1.16:
P P

n n n n n
∂y j ∂y j i
!
vxi ∂xi vxi
X X X X X
v= = ∂
i y
j = v ∂y j .
i x
i=1 i=1 j=1 ∂x j=1 i=1 ∂x

Damit folgt
n
∂y j i
vyj
X
= v .
i x
(1.1)
i=1 ∂x

(iv) In der Physik versteht man unter einem kontravarianten Vektorfeld eine Ab-
bildung die jedem Punkt p ∈ M bzgl. jeder Karte (U, x) einen Vektor vx ∈ Rn
zuordnet. Es wird verlangt, dass sich die Vektoren bei Basiswechsel wie in (1.1)
transformieren. Das Transformationsverhalten (1.1) wird als kontravariant be-
zeichnet.

(v) Für ein Element ω des dualen Tangentialraums Tp∗ M mit den Basisdarstel-
lungen ω = ni=1 ωx,i dxi und ω = nj=1 ωy,j dy j berechnen wir mit Hilfe der
P P

Überlegungen aus Abschnitt 1.17:

n n n
n n
∂xi j X ∂xi
!
i
dy j .
X X X X
ω= ωx,i dx = ωx,i j
dy = ω
j x,i
i=1 i=1 j=1 ∂y j=1 i=1 ∂y

Also gilt
n
X ∂xi
ωy,j = ω .
j x,i
(1.2)
i=1 ∂y

Wird einem Punkt p ∈ M bzgl. jeder Karte (U, x) ein Vektor ωx = (ωx,i )ni=1 ∈
Rn zugeordnet, so dass das Transformationsverhalten durch (1.2) gegeben ist,
so spricht man von einem kovarianten Vektorfeld und das Transformationsver-
halten wird als kovariant bezeichnet.

1.20 Der metrische Tensor

Bisher können wir keine Längen und Winkel messen. Bei n-dimensionalen Unter-
mannigfaltigkeiten M ⊆ Rd geht das wie folgt: Tp M kann als n-dimensionaler Un-
tervektorraum des Rd aufgefasst werden.

h., .i : Tp M × Tp M −→ R : (v, w) 7→ hv, wiRd .

Schreiben wir v, w ∈ Tp M in lokalen Koordinaten,

n n
v i ∂ xi wj ∂xj
X X
v= und w=
i=1 j=1

24
Analysis IV

so ergibt sich
n
v i wj h∂xi , ∂xj iRd .
X
hv, wiRd =
i,j=1
| {z }
=:gij

Zusammengefasst ergibt sich

n
gij v i wj .
X
hv, wiRd =
i,j=1

Achtung: Die gij sind nicht konstant!

Der Ausdruck (gij )i,j=1,...,n heißt metrischer Tensor.

1.21 Riemannsche Mannigfaltigkeiten

Definition.

(i) Eine semi-Riemannsche Mannigfaltigkeit ist ein Paar (M, h., .i) bestehend aus
einer differenzierbaren Mannigfaltigkeit M und einer Familie h., .i = {h., .ip }p∈M
von nicht ausgearteten, symmetrischen Bilinearformen h., .ip auf Tp M, welche
differenzierbar von p abhängen.

(ii) Eine symmetrische Bilinearform h., .iV auf einem Vektorraum V heißt nicht
ausgeartet, falls für alle v ∈ V gilt:

hv, wiV = 0 für alle w ∈ V ⇒ v = 0 .

(iii) h., .ip hängt differenzierbar von p ab, falls für alle Karten (U, x) von M die
Funktionen gij : x(U ) → R : y 7→ h∂xi , ∂xj ix−1 (y) differenzierbar sind.

(iv) Falls h., .i positiv definit ist, nennt man (M, h., .i) eine Riemannsche Mannig-
faltigkeit.

(v) Im Fall iii) heißt h., .i Riemannsche Metrik.

Bemerkungen.

(i) Oft lassen wir den Index p bei h., .i weg.

(ii) Untermannigfaltigkeiten des Rd sind Riemannsche Mannigfaltigkeiten mit dem

Skalarprodukt aus 1.20. Wir müssen verlangen, dass die Fläche C 2 ist.

Frage: Wie transformieren sich die Größen gij bei Kartenwechsel?

n
X ∂y k
Es galt: ∂xi = ∂ k.
i y
k=1 ∂x

25
 Analysis IV

Daher folgt
* n n
∂y k ∂y l
+
gijx
X X
= h∂xi , ∂xj i = ∂
i y
k , ∂l
j y
k=1 ∂x l=1 ∂x
n n
X ∂y k ∂y l X ∂y k ∂y l y
= i j
h∂ y k , ∂y l i = i
g .
j kl
(∗)
k,l=1 ∂x ∂x k,l=1 ∂x ∂x

Ab jetzt sei M stets eine differenzierbare Mannigfaltigkeit mit C 2 -Struktur. Dann

gilt: Falls alle Kartenwechsel y ◦ x−1 ∈ C 2 sind, so ist die Eigenschaft „h·, ·ip hängt
differenzierbar von p ab“ wegen (∗) unabhängig von der Wahl der Karte.

1.22 Riemannsche Metriken

Beispiel. Ein und diesselbe differenzierbare Mannigfaltigkeit kann mit verschiede-
nen Riemannschen Metriken versehen werden. Die Halbebene H2 := {(x, y) ∈ R2 |
y > 0} ist als offene Teilmenge des R2 eine differenzierbare Mannigfaltigkeit. Ihr
Tangentialraum kann in jedem Punkt kanonisch mit R2 identifiziert werden. Die
Riemannsche Metrik auf H2 ist gegeben durch das übliche Skalarprodukt auf R2 .
Aber es gibt auch viele andere Möglichkeiten. Die verwendete Karte von H2 sei stets
die Identität.
Möglichkeit 1: Wähle das euklidische Skalarprodukt h., .iE .

h∂x , ∂x iE = he1 , e1 iE = 1 = h∂y , ∂y iE ,

h∂x , ∂y iE = h∂y , ∂x iE = 0 .

Möglichkeit 2: Führe die hyperbolische Metrik h., .iH,(x,y) auf T(x,y) H2 wie folgt ein:

1
h∂x , ∂x iH,(x,y) = h∂y , ∂y iH,(x,y) := ,
y2
h∂x , ∂y iH,(x,y) := 0 .

Diese Definition bewirkt, dass „Längen“ nahe der x-Achse stärker gewichtet werden.
Die obere Halbebene H2 mit der hyperbolischen Metrik heißt hyperbolische Ebene.

1.23 Projektive oder elliptische Ebene

Wir wollen eine zwei-dimensionale Mannigfaltigkeit, die sich nicht als Fläche im R3
auffassen lässt, kennen lernen.
Beispiel. Identifiziere auf S 2 die Punkte x und −x, d.h. x ∼ y :⇔ x = −y oder
x = y.
Definition. Die projektive (oder elliptische) Ebene P2 ist durch
2
P2 := S /∼ = {[x] | x ∈ S 2}
26
Analysis IV

gegeben, wobei [x] = {x, −x}. Betrachte die Abbildung π : S 2 → P2 : x 7→ [x]

unter der jeder Punkt aus P2 genau zwei Urbilder hat. Ist V ⊂ S 2 in einer offenen
Halbsphäre enthalten, so ist π |V injektiv. Jetzt überdecke die Sphäre S 2 durch
derartige Mengen V1 , . . . , Vk und wähle Karten zα : Vα → R2 für α ∈ {1, . . . , k}.
Dann bildet (π(Vα ), zα ◦ (π |Vα )−1 )α∈{1,...,k} einen Atlas für P2 . Somit ist P2 eine
differenzierbare Mannigfaltigkeit, denn der Kartenwechel
   −1
zα ◦ (π |Vα )−1 ◦ zβ ◦ (π |Vβ )−1 = zα ◦ (π |Vα )−1 ◦ π |Vβ ◦zβ−1 = zα ◦ (±zβ−1 )

ist differenzierbar auf zβ (Vα ∩ Vβ ). Jetzt wollen wir die kanonische Metrik der Sphäre
S 2 benutzen um P2 mit einer Riemannschen Metrik zu versehen. Für v, w ∈ Tz P2
mit z ∈ π(Vα ) und dπ1 := d(π |Vα ) sei
D E
hv, wiz := dπ1−1 (v), dπ1−1 (w)
S2

Da ein Kartenwechsel das Skalarprodukt nicht ändert, ist diese Definition unabhän-
gig von der Karte π(Vα ).

1.24 Der Riemannsche Tensor für die zweidimen-

sionale Sphäre
Beispiel. Betrachte S 2 ⊂ R3 , d.h. S 2 = {x ∈ R3 | kxk = 1}. Polarkoordinaten sind
durch folgende Abbildung beschrieben
 
sin ϑ cos ϕ
f : (0, π) × (0, 2π) −→ S 2 ⊂ R3 : (ϑ, ϕ) 7→  sin ϑ sin ϕ  .
 

cos ϑ

Die Menge U := im(f ) ist eine offene Teilmenge von S 2 . Mit x := f −1 ist (U, x) eine
Karte von S 2 . Unser Ziel ist es nun den metrischen (Riemannschen) Tensor (gij )2i,j=1
bezüglich der Karte x zu bestimmen.
   
cos ϑ cos ϕ − sin ϑ sin ϕ
∂ϑ =  cos ϑ sin ϕ 

, ∂ϕ =  sin ϑ cos ϕ 

,
− sin ϑ 0

g11 = h∂ϑ , ∂ϑ i = cos2 ϑ(sin2 ϕ + cos2 ϕ) + sin2 ϑ = 1 ,

g12 = h∂ϑ , ∂ϕ i = 0 ,
g22 = h∂ϕ , ∂ϕ i = sin2 ϑ und
!
1 0
(gij )ni,j=1 = .
0 sin2 ϑ

Dabei ist h., .i das euklidische Skalarprodukt im R3 .

27
 Analysis IV

1.25 Natürliche Metrik in lokalen Koordinaten

Bemerkung. Es sei (U, x) eine Karte einer n-dimensionalen differenzierbaren Man-
nigfaltigkeit M. Für v, w ∈ Tp M und p ∈ U mit

n n
v i ∂xi wi ∂xi
X X
v= und w=
i=1 i=1

definiere das Skalarprodukt:

n
v i wi
X
hv, wip :=
i=1

Frage: Wie kann ich diese lokalen Definitionen zu einer Metrik (d.h. zu Skalarpro-
dukten) auf ganz M zusammensetzen? Dazu benötigen wir die „Partition der Eins“.

1.26 Die Partition der Eins

Definition. Es sei X ein topologischer Raum und (Uλ )λ∈Λ eine offene Überdeckung
S
von X (d.h. die Uλ sind offen und Uλ = X).
λ∈Λ
Eine der Überdeckung (Uλ )λ∈Λ untergeordnete Zerlegung der Eins (Partition der
Eins oder auch Teilung der Eins) ist eine Familie (ϕν )ν∈L von Funktionen ϕν : X →
[0, 1] mit den Eigenschaften:

(i) Jeder Punkt x ∈ X besitzt eine offene Umgebung V , so dass ϕν |V = 0 für alle
bis auf endlich viele ν ∈ L. Man sagt (ϕν )ν∈L ist lokal endlich.
P
(ii) ϕν (x) = 1 (Dabei ist die Summe eigentlich eine endliche Summe!)
ν∈L

(iii) ∀ν ∈ L ∃λ ∈ Λ so dass supp ϕν := {x ∈ X | ϕν (x) 6= 0} ⊂ Uλ

Sind die ϕν stetig oder glatt, so heißt die Partition der Eins stetig oder glatt.
Ist L abzählbar, so heißt die Partition der Eins abzählbar.

28
Analysis IV

1.27 Existenz der Partition der Eins

Wir wollen folgendes beweisen:
Theorem. Auf einer C k -Mannigfaltigkeit gibt es zu jeder offenen Überdeckung eine
abzählbare Partition der Eins mit C k -Funktionen. Dazu benötigen wir einige Hilfs-
resultate.

1.28 Die kompakte Ausschöpfung

Definition. Eine kompakte Ausschöpfung von M ist eine Folge von kompakten
◦ ∞
Mengen (Ki )i∈N , so dass Ki ⊂ K i+1 und Ki = M.
S
i=1

1.29 Existenz der kompakten Ausschöpfung

Satz. Jede topologische Mannigfaltigkeit M besitzt eine kompakte Ausschöpfung.
Beweis. Erinnerung: M erfüllt nach Definition das zweite Abzählbarkeitsaxiom. Um
jeden Punkt p ∈ M gibt es eine Karte (U, x) mit x(p) = 0. Wähle Ωp = x−1 (Bε (0))
wobei ε = ε(p) so klein ist, dass Bε (0) ⊂ x(U ).

Die (Ωp )p∈M sind offene Überdeckungen von M und Ωp ist kompakt. Dies folgt, da
Bε(p) (0) kompakt und x ein Homöomorphismus ist. Da M das zweite Abzählbar-
keitsaxiom erfüllt, gibt es eine abzählbare Basis der offenen Mengen. Also gibt es
(Un )n∈N mit

(i) Jedes (Un )n∈N ist in einem der Ωp enthalten.

(ii) Ωp = ∪n∈N Un .

Wegen (i) gilt: Un ⊂ Ωp Un ist kompakt. Wegen (ii) bilden die Un eine offene Über-
deckung von M. Die (Uν )ν∈N bilden eine offene Überdeckung von K1 := U1 . Da
K1 kompakt ist, gibt es eine endliche Teilüberdeckung K1 ⊂ U1 ∪ . . . ∪ Un1 . Setze
K2 := U1 ∪ . . . ∪ Un1 , so gilt wegen der Kompaktheit von K2 :

K2 ⊂ U1 ∪ . . . ∪ Un2 .

Der Rest folgt induktiv.

29
 Analysis IV

1.30 Existenz eines „guten Atlas“

Wir sagen eine Familie von Teilmengen (Vj )j∈N einer Mannigfaltigkeit M heißt lokal
endlich, wenn um jeden Punkt p ∈ M eine Umgebung U existiert, so dass U ∩ Vj
nur für endlich viele j ungleich der leeren Menge ist.
Satz. Zu jeder Überdeckung (Uλ )λ∈Λ gibt es einen abzählbaren „guten Atlas“ (Vj , xj )j∈N ,
so dass gilt:
(i) xj (Vj ) = B3 (0) ⊂ Rn .
(ii) Die Mengen Vj sind lokal endlich und jedes Vj liegt in einem der Uλ .
(iii) Die Mengen x−1 n
j (B1 (0)) =: Wj bilden eine offene Überdeckung von M .

Beweis. Wähle eine kompakte Ausschöpfung (Kj )j∈N so, dass

◦
a) Ai := Ki+1 \ K i sind kompakt.
◦
b) Ωi := K i+2 \ Ki−1 sind offen und bilden lokal endliche Überdeckung.

Für jedes feste i gilt: Zu jedem p ∈ Ai gibt es eine Karte (U, x) mit U ⊂ Ωi und
U ist in einem der Uλ enthalten. Durch Skalierung erreichen wir: B3 (0) ⊂ x(U ).
Setze Vp := x−1 (B3 (0)) und Wp := x−1 (B1 (0)). Die (Wp )p∈Ai bilden eine offene
Überdeckung von Ai . Da die Ai kompakt sind, kann eine endliche Teilüberdeckung
gewählt werden. So erhalten wir endlich viele Karten von Ai (für alle i). Fasse alle
diese Karten zu einem Atlas zusammen.
Nach diesen Hilfsresultaten können wir nun Satz 1.27 beweisen.
Beweis von Satz 1.27. Wähle zu (Uλ )λ∈Λ den „guten Atlas“ (Vj , xj )j∈N aus Satz 1.30.
Wähle γ ∈ C ∞ (Rn ) mit supp γ ⊂ B2 (0) mit γ ≥ 0 und γ > 0 auf B1 (0),
1

e− (4−kxk2 ) falls kxk < 2 ,
z.B. γ(x) =
0 falls kxk ≥ 2 .
Definiere Funktionen αj durch

γ(x
j (p)) falls p ∈ Vj ,
αj (p) := 
0 sonst .

30
Analysis IV

Dann haben die αj abgeschlossenen Träger in Vj . Da die (Wj )j∈N die Menge Mn
schon überdecken gilt:
∞
ist positiv auf Mn .
X
α= αj
j=1

αj
Außerdem sind die (αj )j∈N lokal endlich (da (Vj )j∈N lokal endlich ist). Setze ϕj := α
,
dann gilt:
∞
P
∞ αj
X j=1
ϕj = = 1.
j=1 α
Die ϕj haben alle gewünschten Eigenschaften.

1.31 Jede C 2-Mannigfaltigkeit hat eine Riemann-

sche Struktur
Jetzt und für den Rest der Vorlesung betrachten wir zu einer Mannigfaltigkeit M
Partitionen der Eins (ϕν )ν∈N so, dass supp ϕν ⊂ Uν , wobei {(Uν , xν ) | ν ∈ N} ein
Atlas von M ist. Die Abschnitte 1.27-1.30 zeigen, dass diese Wahl stets möglich ist.
Satz. Jede C 2 -Mannigfaltigkeit M kann mit einer Riemannschen Metrik versehen
werden.
Beweis. Es sei {(Uν , xν ) | ν ∈ N} ein Atlas und (ϕν )ν∈N eine dem Atlas untergeord-
nete Partition der Eins. D.h. für alle ν ∈ N gilt supp ϕν ⊂ Uν . Für v, w ∈ Tp M
definiere:
n
vνi wνi ,
X X
hv, wi := ϕν (p)
ν∈N i=1
n n
vνi ∂xiν , w = wνi ∂xiν mit den kanonischen Basisvektoren ∂x1ν , . . . , ∂xnν
P P
wobei v =
i=1 i=1
der Karte xν .
Wenn man Mannigfaltigkeiten bezüglich ihrer differenzierbaren bzw. ihrer Riemann-
schen Struktur vergleichen möchte, so brauchen wir Begriffe, die wir im Folgenden
einführen.

1.32 Lokale Diffeomorphismen

Definition. Es seien M, N differenzierbare Mannigfaltigkeiten. Eine surjektive, ste-
tige Abbildung f : M → N heißt lokaler C k -Diffeomorphismus, falls für alle p ∈ M
eine offene Umgebung U von p in M und eine offene Umgebung V von f (p) in N
existieren, so dass
f |U : U → V
ein C k -Diffeomorphismus ist.

31
 Analysis IV

Beispiel. Setze f : R → S 1 mit f (t) := (cos t, sin t)T . Dann ist f nicht injektiv, aber
ein lokaler C ∞ -Diffeomorphismus, denn: Zu t0 ∈ R wähle U := (t0 − π, t0 + π) und
V := S 1 \ {−f (t0 )}.

1.33 Isometrie
Definition.
(i) Seien (M, h., .iM ) und (N , h., .iN ) semi-riemannsche Mannigfaltigkeiten. Dann
heißt ein lokaler Diffeomorphismus ϕ : M → N lokale Isometrie, falls

hdϕp (v), dϕp (w)iN = hv, wiM ∀p ∈ M , ∀v, w ∈ Tp M .

(ii) Ist eine lokale Isometrie ϕ zusätzlich injektiv, d.h. ϕ ist ein Diffeomorphismus,
so heißt sie Isometrie.
Beispiele.
(i) Das Beispiel zu 1.32 mit dem „Skalarprodukt“ auf R2 eingeschränkt auf Tp S 1
ist eine lokale Isometrie.

(ii) Die Mannigfaltigkeiten S n und 5S n = {5x | x ∈ Rn , |x| = 1} sind diffeomorph

aber nicht isometrisch (werden wir später sehen).

1.34 Isometrien bezüglich des euklidischen Ska-

larprodukts
Beispiel. Frage: Was sind Isometrien ϕ : Rn → Rn bezüglich des euklidischen
Skalarprodukts? In p ∈ Rn gilt für A ∈ Rn×n mit Av := dϕp (v) für v ∈ Rn , dass

v · AT Aw = Av · Aw = v · w .

D.h. AT A = id. Damit lautet die Antwort auf die obige Frage: Isometrien bzgl. h., .iE
erfüllen dϕp ∈ O(n).
Bsp: ϕ(x) = Ax + b mit b ∈ Rn und A ∈ O(n).

1.35 Integration auf Riemannschen Mannigfaltig-

keiten
Idee: Betrachte die Situation zunächst lokal. Es sei (U, x) eine Karte und f ∈
C 0 (M, R). Erster Ansatz: Integriere im Bildbereich der Karte durch:
Z
(f ◦ x−1 )(z) dz (+)
| {z }
x(U ) Rn →R

32
Analysis IV

Frage: Ist (+) wohldefiniert, d.h. unabhängig von der Karte? Der Transformations-
satz lautet: Z Z
g(y) dy = (g ◦ ϕ)(x)| det Dϕ| dx .
ϕ(V ) V

Wähle g = f ◦ y −1 und ϕ = y ◦ x−1 . Wir erhalten:

Z Z
(f ◦ y −1 )(z) dz = (f ◦ x−1 )(z)| det D(y ◦ x−1 )| dz .
y(U ) x(U )

Problem: Der Integrand rechts enthält den zusätzlichen Faktor | det D(y ◦ x−1 )|.
Idee: Versuche den Faktor zu kompensieren, indem wir einen zusätzlichen Term
einführen. Für einige Vorüberlegungen führen wir die folgenden Notationen ein:

(gijy ) sei die Metrik in y-Koordinaten ,

(gijx ) sei die Metrik in x-Koordinaten ,
n k
x ∂x ∂xl
gijy
X
= gkl i , (∗)
k,l=1 ∂y ∂y j
 n
∂xk
∂y i k,i=1
ist die Jacobi-Matrix von x ◦ y −1 ,
 i n
∂y
∂xk i,k=1
ist die Jacobi-Matrix von y ◦ x−1 .

Es gilt:
!n
∂xk 1
det = det(D(x ◦ y −1 )) = det(D(y ◦ x−1 ))−1 = ,
∂y i k,i=1
det(D(y ◦ x−1 ))

Gy := (gijy )ni,j=1 , Gx := (gijx )ni,j=1 ,

!!2
∂xk ∂xl ∂xk
! !
y x x
det G = det det G det = det G det .
∂y i ∂y j ∂y i

Dabei haben wir (∗) in der letzten Zeile benutzt. Wir bemerken, dass Gy positiv
definit ist und daher det Gy > 0 gilt. Dies folgt, da für alle ζ ∈ Rn \ {0} gilt:
n n
* n n
+
ζi Gyij ζj
X X X X
= ζi h∂i y, ∂j yiζj = ζi ∂i y, ζj ∂j y ≥ 0 .
i,j=1 i,j=1 i=1 j=1

Dabei folgt die letzte Identität, da das Skalarprodukt positiv definit ist. Es folgt:
q q 1
det(Gy (y)) = det(Gx (x)) · .
| det D(y ◦ x−1 )|
√
Es bietet sich also an, lokal den Faktor det G zu berücksichtigen.

33
 Analysis IV

1.36 Integration mit Kartenwechsel

√ x, y zwei Karten auf U ⊂ M und es−1sei
Lemma. Es seien
−1
√ f : U → R gegeben, so
dass (f ◦ x ) det G integrierbar ist. Dann ist (f ◦ y ) det Gy integrierbar und
x

es gilt:
Z q Z q
−1 −1
(f ◦ x )(z) det Gx (z) dz = (f ◦ y )(z) det Gy (z) dz .
x(U ) y(U )

Beweis. Nutzen wir 1.35, so erhalten wir:

q
Z
−1
q Z
−1 −1
det Gx (z)| det D(y ◦ x−1 )|
(f ◦ y )(z) det Gy (z)dz = (f ◦ y ) ◦ (y ◦ x ) dz
| det D(y ◦ x−1 )|
y(U ) x(U )
Z q
= (f ◦ x−1 ) det Gx (z) dz .
x(U )

1.37 Integrierbarkeit
Definition. Es sei M eine Riemannsche Mannigfaltigkeit und (ϕν )ν∈N eine Partition
der Eins mit der Eigenschaft supp ϕν ⊂ Vν , wobei Vν Kartengebiet einer Karte
(Vν , xν ) ist.
(a) Dann heißt eine Funktion f : M → R+ 0 integrierbar, falls
√
(i) für alle ν ∈ N die Funktionen ((f ϕν )◦x−1 ν ) det Gν : xν (Vν ) → R integrier-
bar sind. Dabei ist Gν = ((gν )ij )ni,j=1 , wobei (gν )ij die Metrik bezüglich
der Karte xν ist.
(ii) Die Summe
Z Z q
−1
X
f dµ := (f ϕν )(x (z)) det Gν (z) dz
M ν∈Nx (V )
ν ν

endlich ist.
(b) Ist die charakteristische Funktion χU für U ⊂ M integrierbar, so definieren
wir das Maß µ(U ) durch Z
µ(U ) := χU dµ .
M

(c) Eine Funktion f : M → R heißt integrierbar, falls

f + (x) := max{f (x), 0} und f − (x) := max{−f (x), 0}
integrierbar sind. In diesem Fall definieren wir:
Z Z Z
f dµ := +
f dµ − f − dµ .
M M M

34
Analysis IV

(d) Den Vektorraum der integrierbaren Funktionen nennen wir L1 (M). Er ist ein
Banachraum mit der Norm
Z Z Z
f 7→ |f |dµ = f + dµ + f − dµ .
M M M

Dabei identifizieren wir Funktionen, die sich nur auf Nullmengen unterscheiden.

1.38 Integration auf der Einheitssphäre

Beispiel. Es sei M = S 2 ⊂ R3 . Berechne f dµ mit f : S 2 → R. Betrachte
R
S2
Polarkoordinaten (ϑ, ϕ) gegeben durch:
 
sin ϑ cos ϕ
F : (0, π) × (0, 2π) → S 2 ⊂ R3 : (ϑ, ϕ) 7→ 
 sin ϑ sin ϕ  .


cos ϑ

Dann gilt !
1 0
(gij )2i,j=1 = , det G = sin2 ϑ
0 sin2 ϑ
und
Z Z Z2π Zπ
f dµ = f (ϑ, ϕ)| sin ϑ|d(ϑ, ϕ) = f (ϑ, ϕ) sin ϑdϑdϕ .
M (0,π)×(0,2π) 0 0

Sei f ≡ 1, dann ist die Oberfläche von S 2 gegeben durch

Zπ
2π sin ϑdϑ = 2π[− cos ϑ]π0 = 2π(1 + 1) = 4π .
0

Bemerkung. Die Partition der Eins muss nicht stetig sein. Man kann auch cha-
rakteristische Funktionen von Mengen (Wν )ν∈N ⊂ M nehmen, so dass
P
χWν = 1
ν∈N
(d.h. die Wν sind disjunkt). Man fordert: Ist xν Karte mit xν : Vν → Rm und ist
Wν ⊂ Vν , so muss xν (Wν ) messbar sein.

1.39 Invarianz des Integrals

Satz. Die Definition des Integrals ist unabhängig von der Wahl des Atlas und der
Partition der Eins.
Beweis. Sei (µl )l∈N eine Partition der Eins mit supp ϕl ⊂ Ul und Karte (Ul , yl ).
Daneben betrachten wir wie in 1.37 die Partition der Eins (ϕν )ν∈N zusammen mit
Karten (Vν , xν ). O.B.d.A. gelte f ≥ 0. Es seien nun Gxν , Gym die Metriken in den

35
 Analysis IV

lokalen Koordinaten xν und ym . Beachten wir, dass der Träger von ϕν µm Teilmenge
von Vν ∩Um ist, so folgt mittels des Satzes über monotone Konvergenz von Integralen
X Z q
(f ϕν ) det Gxν dz
ν∈Nx (U )
ν ν
X Z X q
= (f ϕν µm ) det Gxν dz
ν∈Nx (U ) m∈N
ν ν
X X Z q
= (f ϕν µm ) det Gxν dz
ν∈N m∈Nx (U )
ν ν
Z q
(f ϕν µm ) det Gym dz
X X
=
m∈N ν∈Nµ (V )
m m
 
Z q
ϕν  (f µm ) det Gym dz
X X
= 
m∈Nµ (V ) ν∈N
m m
Z q
f µm det Gym dz .
X
=
m∈Nµ (V )
m m

36
Kapitel 2

Multilinear- und
Differentialformen

Dieses Kapitel beschäftigt sich mit Formen auf einem endlich dimensionalen Vektor-
raum V . Später werden wir dann V := Tp M betrachten.

2.1 Alternierende Formen

Definition.

(i) Es sei V ein reeller Vektorraum. Unter einer alternierenden k-Form ω auf V
versteht man eine multilineare Abbildung

ω : |V × .{z
. . × V} → R
k-mal

mit der Eigenschaft: Sind v1 , . . . , vk ∈ V linear abhängig, so gilt ω(v1 , . . . , vk ) = 0.

(ii) Die alternierenden k-Formen auf V bilden einen Verktorraum mittels

(ω + ν)(v1 , . . . , vk ) := ω(v1 , . . . , vk ) + ν(v1 , . . . , vk ) ,

(λω)(v1 , . . . , vk ) := λω(v1 , . . . , vk ) .

Dieser wird mit Altk V bezeichnet.

(iii) Wir setzen Alt0 V := R.

Bemerkung. Es gilt Alt1 V = V ∗ .

2.2 Äquivalenzen der multilinearen Abbildung

Lemma. Für multilineare Abbildungen ω : V × . . . × V → W (wobei W auch ein
Vektorraum sein soll) sind die die folgenden Bedingungen äquivalent:
 Analysis IV

(1) ω ist alternierend, d.h. ω(v1 , . . . , vk ) = 0, wenn v1 , . . . , vk linear abhängig sind.

(2) ω(v1 , . . . , vk ) = 0, wenn unter den v1 , . . . , vk zwei gleich sind, d.h. es existieren
i, j ∈ {1, . . . , k} mit i 6= j, so dass vi = vj .

(3) Bei Vertauschung zweier Variablen in ω dreht sich das Vorzeichen um.
Das heißt für i < j gilt:

ω(v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vk ) = −ω(v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vk ) .

(4) Ist τ : {1, . . . , k} → {1, . . . , k} eine Permutation, so gilt:

ω(vτ (1) , . . . , vτ (k) ) = sgn(τ )ω(v1 , . . . , vk ) .

Beweis.
(1) ⇒ (2): Diese Folgerung ist trivial.
(3) ⇒ (2): Diese Folgerung ist trivial.
(3) ⇔ (4): Folgt aus der Definition des Signums.
k
(2) ⇒ (1): Gilt vi =
P
αj vj , so nutze die Linearität, um aus (2) die Eigenschaft (1)
j=1
j6=i
zu folgern.
(2) ⇒ (3): Aus (2) folgt

ω(v1 , . . . , vi + vj , . . . , vi + vj , . . . , vk ) = 0 .

Nutze Multilinearität und (2) um zu folgern

ω(v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vk ) + ω(v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vk ) = 0 .

2.3 Alternierende Formen auf linearen Abbildun-

gen
Definition. Jede lineare Abbildung f : V → W definiert eine lineare Abbildung

Altk f : Altk W → Altk V

durch
((Altk f )(ω))(v1 , . . . , vk ) := ω(f (v1 ), . . . , f (vk ))
bzw. Alt0 f := idR .
Bemerkung.

(i) Es gilt: Altk idV = idAltk V .

38
Analysis IV

(ii) Es gilt
Altk (g ◦ f ) = Altk f ◦ Altk g
für f : V → W und g : W → X linear. Um die Aussage zu zeigen, beachten
wir g ◦f : V → X und Altk (g ◦f ) : Altk X → Altk V . Zunächst ist für beliebige
w1 , . . . , wk ∈ W :

((Altk g)(ωX ))(w1 , . . . , wk ) = ωX (g(w1 ), . . . , g(wk )) =: ωW (w1 , . . . , wk ) .

Dann erhält man

(Altk f )(ωW ))(v1 , . . . , vk ) = ωW (f (v1 ), . . . , f (vk ))

= ωX (g(f (v1 )), . . . , g(f (wk )))
= ((Altk (g ◦ f ))(ωX ))(v1 , . . . , vk ) .

(iii) Statt Altk f schreiben wir auch f ∗ . Wir sagen f ∗ (w) ist die durch f aus ω
induzierte k-Form.

2.4 Komponenten einer alternierenden Form

Definition. Ist (e1 , . . . , en ) eine Basis von V und ω sei eine alternierende k-Form
auf V , so heißen die Zahlen

aµ1 ,...,µk := ω(eµ1 , . . . , eµk )

für 1 ≤ µi ≤ n die Komponenten von ω bezüglich der Basis.

Bemerkung.

(i) Es gilt für alle Permutationen τ :

aµτ (1) ,...,µτ (k) = sgn(τ )aµ1 ,...,µk

Daher genügt es, die aµ1 ,...,µk für µ1 < . . . < µk zu kennen. Tatsächlich können
wir aµ1 ,...,µk für µ1 < . . . < µk beliebig vorschreiben.

(ii) Für k = 2 entsprechen alle Möglichkeiten für die Komponenten (aij )i,j=1,...,n
den schiefsymmetrischen Matrizen, d.h. alle Matrizen mit aij = −aji .

2.5 Die alternierenden Formen als R-Vektorraum

Lemma. Ist (e1 , . . . , en ) eine Basis von V , so ist durch
n
T : Altk V → R(k ) : ω 7→ (ω(eµ1 , . . . , eµk ))µ1 <...<µk

39
 Analysis IV

ein linearer Isomorphismus gegeben.

Beweis. Die Abbildung ist linear, da die Addition und Skalarmultiplikation auf Altk V
(i)
punktweise definiert ist. Außerdem impliziert die Multilinearität von ω für vj ∈ R:
 
n n n
vµ(1) vµ(k) vµ(1) · . . . · vµ(k)
X X X
ω e ,...,
1 µ1
e 
k µk
= 1 k
· ω(eµ1 , . . . , eµk ) . (∗)
µ1 =1 µk =1 µ1 ,...,µk =1

Die Injektivität der Abbildung zeigt man wie folgt: Ist ω(eµ1 , . . . , eµk ) = 0 für µ1 <
. . . < µk , so folgt aus der Eigenschaft „ω ist alternierend“, dass ω(eµ1 , . . . , eµk ) = 0 für
alle µ1 , . . . , µk . Für diese Argumente betrachte (2) in Lemma 2.2. Die Abbildung ist
n
auch surjektiv: Ist nämlich (aµ1 ,...,µk )µ1 <...<µk ∈ R(k ) beliebig vorgegeben, so definiere:

0 falls zwei Indizes gleich sind
aµ1 ,...,µk :=
sgn(τ )aµ sonst
τ (1) ,...,µτ (k)

wobei τ die Permutation ist, die die Indizes der Größe nach ordnet. Dann ist
n
vµ(1) · . . . · vµ(k)
X
ω(v1 , . . . , vk ) = 1 k
aµ1 ,...,µk
µ1 ,...,µk =1

die gesuchte k-Form (vgl. (∗)).

2.6 Dimension der alternierenden Formen

Korollar. Ist dim V = n, so gilt
!
n k
dim Alt V = .
k

Für die Integrationstheorie auf n-dimensionalen Mannigfaltigkeiten benötigen wir

alternierende n-Formen. Es gilt im Speziellen:
!
n
n
dim Alt V = = 1.
n

2.7 Eindeutigkeit der alternierenden n-Form

Korollar. Ist (e1 , . . . , en ) eine Basis von V und a ∈ R, so gibt es genau eine alter-
nierende n-Form ω auf V mit

ω(e1 , . . . , en ) = a .

40
Analysis IV

2.8 Determinante als alternierende Form

Bemerkung.

(i) Für die Standardbasis (e1 , . . . , en ) des Rn und a = 1 ist dies die Determinante:

det : M (n × n, R) → R .

Aufgefasst als Multilinearform der Spaltenvektoren.

(ii) Die Determinante ist die einzige Abbildung vom Raum der (n × n)-Matrizen
über R nach R, die multilinear alternierend in den Spalten ist und der Ein-
heitsmatrix den Wert 1 zuordnet.

2.9 Determinante von Endomorphismen

Lemma. Ist V ein n-dimensionaler reeller Vektorraum und f : V → V linear, so ist

Altn f : Altn V → Altn V

die Multiplikation mit det f ∈ R.

Beweis. Da Altn V eindimensional ist und da Altn f linear ist, gilt: Es existiert ein
α ∈ R, so dass für alle ω ∈ Altn V

∃α ∈ R : (Altn f )(ω) = αω .
n
P
Es sei (e1 , . . . , en ) eine Basis von V und f (ej ) = aij ei .
i=1
Behauptung. det f = det A = α mit A = (aij )ni,j=1 . Die Identität det f = det A
ergibt sich aus der Linearen Algebra. Wir berechnen

((Altn f )(ω))(e1 , . . . , en ) = ω(f (e1 ), . . . , f (en ))

 
n
X n
X
= ω ai 1 1 e i 1 , . . . , ai n n e i n 
i1 =1 in =1
n
X
= ai1 1 · . . . · ain n · ω(ei1 , . . . , ein )
i1 ,...,in =1
X n
= sgn(i1 , . . . , in ) · ai1 1 · . . . · ain n · ω(e1 , . . . , en )
i1 ,...,in =1

= det f · ω(e1 , . . . , en )

Dabei wurde im letzten Schritt die Leibniz-Regel für die Determinante angewandt.

41
 Analysis IV

2.10 Differentialformen
Definition.

(i) Eine Differentialform vom Grad k (oder kurz k-Form) auf einer Mannigfal-
tigkeit M ist eine Abbildung, die jedem p ∈ M eine alternierende k-Form
ωp ∈ Altk Tp M zuweist.

(ii) Eine k-Form ω auf M bezüglich einer Karte (U, x) heißt stetig bzw. (stetig)
differenzierbar, falls die Komponentenfunktionen

ωµ1 ,...,µk := ω(∂xµ1 , . . . , ∂xµk ) : U → R

stetig bzw. (stetig) differenzierbar sind. Die k-Form ω heißt stetig bzw. (stetig)
differenzierbar auf M, falls ω bezüglich aller Karten eines Atlas von M stetig
bzw. (stetig) differenzierbar ist.

(iii) Der Vektorraum der einmal stetig differenzierbaren k-Formen auf M wird mit
Ωk M bezeichnet.

Bemerkung.

(i) Ist ω bezüglich einer Karte stetig, differenzierbar,. . . , so auch bezüglich jeder
anderen Karte (nutze Multilinearität). Dabei ist eine genügende Differenzier-
barkeit des Kartenwechsels Voraussetzung.

(ii) Da Alt0 Tp M = R gilt Ω0 M = C 1 (M, R).

2.11 Das Differential von Formen auf Mannigfal-

tigkeiten
Definition. Ist f : M → N stetig differenzierbar, so induziert f eine Abbildung

f ∗ : Ωk N → Ωk M

durch
(f ∗ ω)p (v1 , . . . , vk ) := ωf (p) (dfp (v1 ), . . . , dfp (vk ))
für ω ∈ Ωk N und v1 , . . . , vk ∈ Tp M.
Bemerkung.

(i) Es sei f : M → R stetig differenzierbar. Dann heißt die durch p 7→ dfp ∈

Alt1 Tp M = Tp∗ M gegebene 1-Form df ∈ Ω1 M das Differential von f .

(ii) Fasse dfp : Tp M → Tp R als Abbildung dfp : Tp M → R auf, da Tp R ∼

= R.

42
Analysis IV

2.12 Die Einschränkung von 1-Formen auf eine

Karte
Lemma. Ist ω eine 1-Form auf M und (U, x) eine Karte, so gilt
n
ωi dxi
X
ω |U = (∗)
i=1

wobei ωi : U → R durch ωi := ω |U (∂xi ) gegeben ist. Für f : M → R differenzierbar

gilt ferner:
n
X ∂f i
df = i
dx
i=1 ∂x
∂f
mit ∂xi
(p) := d
dt
f (x−1 (x(p) + tei )) |t=0 = df (∂xi ).
n
αi ∂xi ∈ Tp M und α1 , . . . , αn ∈
P
Beweis. Es sei R. Dann gilt:
i=1

n n
!
X X
ω |U αi ∂ xi = αi ω |U (∂xi ) ,
i=1 i=1
| {z }
=:ωi
 
n n
dxi  αj dxi (∂xj ) = αi .
X X
αj ∂xj  =
j=1 j=1
| {z }
=δij

Dies zeigt für alle v ∈ Tp M

n
X
ω |U (v) = ωi dxi (v) .
i=1

Wenden wir (∗) auf ω = df an, so folgt

n
∂f
df (∂xi )dxi
X
df = und df (∂xi ) = .
i=1 ∂xi

43
 Analysis IV

44
Kapitel 3

Orientierung und Integration auf

Mannigfaltigkeiten

3.1 Orientierung in Vektorräumen

Erinnerung. Orientierung eines Vektorraums V mit Dimension n. Es sei B(V ) die
Menge aller Basen in V . Wir führen folgende Äquivalenzrelation auf B(V ) ein:

A = (a1 , . . . , an ) ∼ B = (b1 , . . . , bn ) ⇔ det MA,B > 0 .

Dabei bezeichnet MA,B die Matrix der Basistransformation von A nach B.

Definition. Eine Orientierung in V ist eine Äquivalenzklasse von Basen

[(a1 , . . . , an )] ∈ B(V )/∼ .

Bemerkung.

(i) Es gibt genau zwei mögliche Orientierungen von V .

(ii) Ist eine Orientierung OV auf V fest vorgegeben, so nennen wir alle A ∈ OV
positiv orientiert und alle A ∈
/ OV negativ orientiert.

(iii) Wir benötigen später auch die Orientierung des null-dimensionalen Vektor-
raums {0}. Die einzige Basis ist die leere Menge und wir geben die Orientie-
rungen ±1, d.h. eine positive und eine negative Orientierung, vor.

3.2 Orientierung im Rn
Beispiele.

1. Die Orientierung ORn = [(e1 , . . . , en )] des Rn heißt die positive Orientierung

des Rn .

2. Im R2 sind (a1 , a2 ) ∈ OR2 genau dann, wenn ∠(a1 , a2 ) ∈ (0, π).

 Analysis IV

3. Im R3 sind (a1 , a2 , a3 ) ∈ OR3 genau dann, wenn (a1 , a2 , a3 ) die „rechte-Hand-

Regel“ erfüllen.
Jetzt wollen wir den Begriff Orientierung auf Mannigfaltigkeiten einführen.

3.3 Orientierungen auf Mannigfaltigkeiten

Definition.
(i) Es sei M eine Mannigfaltigkeit der Dimension n. Eine Orientierung auf M ist
eine Familie von Orientierungen der Tangentialräume
OM = {OTp M }p∈M
mit der folgenden Eigenschaft: Zu jedem p ∈ M existiert eine Karte (U, x),
s.d. für die kanonische Basis von Tp M gilt:
(∂x1 (q), . . . , ∂xn (q)) ∈ OTq M ∀q ∈ U .

(ii) M heißt genau dann orientierbar, wenn eine Orientierung OM existiert.

(iii) Eine orientierte Mannigfaltigkeit ist ein Paar (M, OM ) bestehend aus einer
Mannigfaltigkeit und einer Orientierung OM von M.
(iv) Sei (M, OM ) eine orientierte Mannigfaltigkeit. Eine Karte (U, x) heißt positiv
(negativ) orientiert, falls
(∂x1 (q), . . . , ∂xn (q)) ∈ (∈)O
/ Tq M ∀q ∈ U .

(v) Später benötigen wir null-dimensionale Mannigfaltigkeiten. In einer null-dimensionalen

Mannigfaltigkeit M0 ist jede Umgebung eines Punktes homöomorph zum R0 =
{0}. Eine nulldimensionale Mannigfaltigkeit besteht nach dem zweiten Ab-
zählbarkeitsaxiom aus abzählbar vielen Punkten. Eine Orientierung ist eine
Abbildung, die jedem Punkt entweder +1 oder −1 zuordnet.

3.4 Umkehrung der Orientierung

Bemerkung. Es sei (U, x) eine Karte und es sei
x− (p) := (−x1 (p), x2 (p), . . . , xn (p)) ∀p ∈ U .
Dann gilt: (U, x) ist positiv orientiert genau dann, wenn (U, x− ) negativ orientiert
ist.
Beispiele.
• Rn , Cn und graph f := {(x, f (x)) | x ∈ Rn } für f : U ⊂ Rn → Rm sind
orientierbar, da man sie durch eine einzige Karte überdecken kann.
• S 1 ist orientierbar, denn für γ(t) = (cos t, sin t) ist OTp S 1 = [γ 0 (t)] eine Orien-
tierung.

46
Analysis IV

3.5 Kriterium für Orientierbarkeit

Satz. Eine differenzierbare Mannigfaltigkeit M ist genau dann orientierbar, falls ein
Atlas A auf M existiert, so dass für alle Karten (U, x), (V, y) ∈ A mit U ∩ V 6= ∅
gilt:
det(D(y ◦ x−1 ) |x(p) ) > 0 ∀p ∈ U ∩ V .
Beweis. „⇒“: Es sei OM eine Orientierung von M. Nach Definition exitiert für alle
p ∈ M eine Karte (Up , xp ) mit

(∂x1 (q), . . . , ∂xn (q)) ∈ OTq M ∀q ∈ Up .

Jetzt seien (U, x) und (V, y) zwei solche Karten mit U ∩ V 6= ∅. Für p ∈ U ∩ V gilt:

D(y ◦ x−1 ) |x(p) = M (∗)

wobei M die Matrix des Basiswechsels von der Basis {∂x1 , . . . , ∂xn } auf die Basis
{∂y1 , . . . , ∂yn } ist (vgl. 1.16). Da beide Basen positiv orientiert sind, folgt

det M > 0 . (∗∗)

„⇐“: Es sei p ∈ M und A der Atlas aus der Voraussetzung. Und sei weiter (U, x) ∈ A
eine Karte um p. Dann definiere

OTp M := [(∂x1 (p), . . . , ∂xn (p))]

Wegen (∗) und (∗∗) definiert dies eine Orientierung.

3.6 Orientierbarkeit und n-Formen

Satz. Eine n-dimensionale Mannigfaltigkeit Mn ist genau dann orientierbar, falls
eine n-Form ω ∈ Ωn M mit der Eigenschaft ωp 6= 0 für alle p ∈ M existiert.
Beweis. „⇐“: Sind A = (a1 , . . . , an ) und B = (b1 , . . . , bn ) Basen von Tp M, so gilt
n
X
ai = Mij bj
j=1

mit einer geeigneten Matrix M . Die Matrix M = MA,B heißt Matrix des Basiswech-
sels von A nach B. Wie in Lemma 2.9 folgt:

ωp (a1 , . . . , an ) = det(M )ωp (b1 , . . . , bn ) .

Daher haben ωp (a1 , . . . , an ) und ωp (b1 , . . . , bn ) das selbe Vorzeichen, falls A gleich
orientiert ist wie B. Damit definiert

OTp M := {(a1 , . . . , an ) | (a1 , . . . , an ) Basis von Tp M und ωp (a1 , . . . , an ) > 0}

eine Orientierung.

47
 Analysis IV

„⇒“: Betrachte eine Zerlegung der Eins. Es sei A = (Ui , xi )i∈N ein Atlas aus po-
sitiv orientierten Karten und (ϕi )i∈N eine untergeordnete Partition der Eins, d.h.
supp ϕi ⊂ Ui . Zu jeder Karte xi definiere eine n-Form ωi , so dass gilt

ωi (∂x1 , . . . , ∂xn ) = 1.

Dies definiert eine eindeutige Form aus Ωn Ui , da der Vektorraum der n-Formen
eindimensional ist. Definiere X
ωp := ϕi ωi .
| {z }
i∈N
∈Ωn M

Behauptung: Für alle p ∈ M gilt ωp 6= 0.

Beweis der Behauptung: Es existiert ein j ∈ N mit ϕj (p) > 0. Sei (∂x1 , . . . , ∂xn ) die
kanonische Basis von xj . Dann gilt:
(p) (p) X (p) (p) (p)
ωp (∂x1 , . . . , ∂xn ) = ϕi ωp,i (∂x1 , . . . , ∂xn )
i∈N
(∗)
(p) (p)
≥ ϕj (p) ωp,j (∂x1 , . . . , ∂xn ) > 0 .
| {z }
=1

Die Ungleichung gilt, da für alle i ∈ N gilt ϕi (p) ≥ 0 und (∂x1 , . . . , ∂xn ) positiv
orientiert.

3.7 Volumenform
Definition. Es sei Mn eine orientierbare Mannigfaltigkeit mit Orientierung O. Eine
n-Form ω ∈ Ωn M mit ω(a1 , . . . , an ) > 0 für alle (a1 , . . . , an ) ∈ OTp M heißt Volu-
menform von (M, O).

3.8 Orientierbarkeit über das Einheitsnormalen-

feld
Satz. Es sei Mn eine Hyperfläche des Rn+1 . Dann gilt: M ist genau dann orientier-
bar, wenn ein stetiges Einheitsnormalenfeld

ν : M → Rn+1 : p 7→ ν(p) ∈ Np M = (Tp M)⊥ mit kν(p)k = 1

existiert.
Beweis. „⇒“: Es sei (OTp M )p∈M eine Orientierung auf M. Wähle ν(p) ∈ Np M mit
kν(p)k = 1 so dass gilt
(v1 , . . . , vn , ν(p)) ∈ ORn+1 .
| {z }
∈OTp M

Dies bestimmt ν(p) eindeutig, da (Tp M)⊥ eindimensional ist und somit gibt es
nur zwei Vektoren in (Tp M)⊥ mit kν(p)k = 1. Wählen wir eine andere Basis

48
Analysis IV

(w1 , . . . , wn ) ∈ OTp M , so ergibt sich mit der Matrix M des Basiswechsels von (v1 , . . . , vn )
nach (w1 , . . . , wn ) und der Matrix M c des Basiswechsels (v , . . . , v , ν(p)) nach
1 n
(w1 , . . . , wn , ν(p)):
!
M 0
0 < det M = det = det M
c. (∗)
0 1

Zeige: ν ist stetig. Definiere ein Kreuzprodukt f1 × . . . × fn ∈ Rn+1 von Vektoren

f1 , . . . , fn ∈ Rn+1 durch:
 
| | |
 1 ···
(f1 × . . . × fn )i = det  f fn e i 
.
| | |
Dann gilt: f1 × . . . × fn 6= 0, falls f1 , . . . , fn linear unabhängig sind.
 
n+1
X | | |
(f1 × . . . × fn ) · fj = (f1 × . . . × fn )i · fj,i = det f1 · · · fn fj 
 = 0.

i=1 | | |
Das heißt f1 × . . . × fn ∈ Np M. Außerdem gilt:
 

| | |
 | | |
 n+1 
f1
det  ··· fn f1 × . . . × fn 
 = det f1 · · · det(f1 · · · fn ei )ei 
P
fn
 
i=1
| | |
 
| | |
   
n+1
X | | | | | |
= det f1 · · · fn ei  det f1 · · · fn e i 
 > 0,
  
i=1 | | | | | |
falls f1 , . . . , fn linear unabhängig sind. Für eine positiv orientierte Karte ergibt sich:
∂x1 (p) × . . . × ∂xn (p)
ν(p) = .
k∂x1 (p) × . . . × ∂xn (p)k
Diese Abbildung ist stetig.
„⇐“: Existiert ein stetiges Normalenfeld ν : M → Rn+1 , so definiere:

(v1 , . . . , vn ) ∈ OTp M :⇔ (v1 , . . . , vn , ν(p)) ∈ ORn+1 .

Wegen (∗) ist dies wohldefiniert. Es sei (U, x) eine Karte und U zusammenhängend.
Wegen der Stetigkeit der Determinante gilt:

(∂x1 (p), . . . , ∂xn (p), ν(p)) ∈ ORn+1 ∀p ∈ U

oder
(∂x1 (p), . . . , ∂xn (p), ν(p)) ∈
/ ORn+1 ∀p ∈ U
Im ersten Fall realisiert (U, x) die Orientierung und im zweiten Fall (U, x− ).
Folgerung:

49
 Analysis IV

1. Es gilt: Srn = {p ∈ Rn+1 | kpk = r} ist orientierbar, denn: Tp Srn = {v ∈ Rn+1 |

v · p = 0}. Das Vektorfeld ν(p) := pr ist ein stetiges Einheitsnormalenfeld.
2. Gleichungsdefinierte Hyperflächen sind orientierbar, denn: Es sei Ω ⊂ Rn+1
offen und f : Ω → R eine glatte Abbildung und 0 ∈ R ein regulärer Wert von
f . Dann bildet Mn := f −1 (0) ⊂ Rn+1 eine Hyperfläche mit

Tp M = {v ∈ Rn+1 | v · grad f (p) = 0} .

Dann gilt:
Np M = {v ∈ Rn+1 | v = α grad f (p), α ∈ R}
grad f (p)
und ν(p) = kgrad f (p)k
ist stetiges Einheitsnormalenfeld.
3. Das Möbiusband ist nicht orientierbar.
Jetzt wollen wir Differentialformen integrieren. Auf Riemannschen Mannigfaltigkei-
ten haben wir mit Hilfe der Metrik einen Integralbegriff entwickelt. Um das Integral
für eine n-Form ω ∈ Ωn M zu definieren führen wir zunächst den Begriff des Dach-
produktes von Linearformen ein.

3.9 Das äußere Produkt

Definition. Sei V ein endlich dimensionaler Vektorraum. Es seien ϕ1 , . . . , ϕk ∈ V ∗ =
Alt1 (V ). Dann definieren wir (ϕ1 ∧ . . . ∧ ϕk ) ∈ Altk (V ) durch:
 
ϕ1 (v1 ) · · · ϕ1 (vk )
 . .. .. 
(ϕ1 ∧ . . . ∧ ϕk )(v1 , . . . , vk ) := det  ..
 . .   ∀v1 , . . . , vk ∈ V .
ϕk (v1 ) · · · ϕk (vk )
Aus den Eigenschaften der Determinante folgt, dass ϕ1 ∧ . . . ∧ ϕk eine alterniernde
k-Form ist.
Beispiele.
(i) Es sei e1 , . . . , en die Standardbasis des Rn und e∗1 , . . . , e∗n die duale Basis. Dann
gilt:
e∗1 (v1 ) · · · e∗1 (vn )
   
| |
(e∗1 ∧ . . . ∧ e∗n )(v1 , . . . , vn ) = det 
 .. .. .. 
. = det v 1 ··· vn 
 ,

 . .   
∗ ∗
en (v1 ) · · · en (vn ) | |

da e∗i (vj ) die i-te Komponente von vj ist.

(ii) Die Elemente e∗i1 ∧ . . . ∧ e∗ik mit 1 ≤ i1 < . . . < ik ≤ n bilden eine Basis von
Altk V . Vergleiche dazu Lemma 2.5 und nutze

1 falls ij = µj ∀j ∈ {1, . . . , k} ,
(e∗i1 ∧ . . . ∧ e∗ik )(eµ1 , . . . , eµk ) =
0 sonst .

50
Analysis IV

(iii) Ist M eine Mannigfaltigkeit und ϕ1 , . . . , ϕk ∈ Ω1 M, so definieren wir (ϕ1 ∧

. . . ∧ ϕk ) punktweise für p ∈ M. Ist (U, x) eine Karte, so gilt:
1.18
(dx1 ∧ . . . ∧ dxn )(∂x1 , . . . , ∂xn ) = det En = 1 .
Jede andere Form ω ∈ Ωn U lässt sich schreiben als
ω(p) = f (p) · (dx1 ∧ . . . ∧ dxn )
mit f : U → R.
Es sei M eine differenzierbare Mannigfaltigkeit der Dimension n sowie ω ∈ Ωn M
und (U, x) eine Karte. Auf U ergibt sich ω = f · (dx1 ∧ . . . ∧ dxn ) mit f : U → R.
Dann definiere: Z Z
ω= f ◦ x−1 dx .
U x(U )

3.10 Integration auf orientierbaren Mannigfaltig-

keiten
Definition. Es sei (Mn , O) eine orientierte, differenzierbare Mannigfaltigkeit und
ω ∈ Ωn M. Wähle einen Atlas (Ui , xi )i∈N mit orientierungserhaltenden Karten und
untergeordneter Partition der Eins (µi )i∈N . Wir sagen: ω ist Lebesgue-integrierbar,
falls alle
gi := (µi ω)(∂x1i , . . . , ∂xni ) ◦ x−1
i : xi (Ui ) → R ∀i ∈ N
Lebesgue-integrierbar sind und
∞ Z
X
|gi (x)| dx < ∞.
i=1x (U )
i i

Der von der Wahl der Zerlegung der Eins und der Karten unabhängige Wert
∞ Z
X Z
gi (x) dx =: ω
i=1x (U ) M
i i

heißt das Integral von ω über M.

Bemerkung. Es gilt: gi = (µi fi )◦x−1 1 n
i mit ω |Ui = fi ·(dxi ∧. . .∧dxi ) mit fi : Ui → R.
Frage: Ist die Definition wirklich unabhängig von der Karte bzw. der Partition der
Eins? Wir prüfen die Unabhängigkeit des Integrals unter orientierungserhaltenden
Kartenwechsel. Dass dann die Summe bezüglich verschiedener Partitionen der Eins
übereinstimmen, folgt wie im Satz 1.39. Es seien Karten (U, x), (V, y) gegeben, die
gleich orientiert sind. Wir setzen
y ◦ x−1 : x(U ∩ V ) → y(U ∩ V ) ,
ω = fx · (dx1 ∧ . . . ∧ dxn ) ,
ω = fy · (dy 1 ∧ . . . ∧ dy n ) .

51
 Analysis IV

Es ist zu zeigen: Z Z
fy ◦ y −1 dy = fx ◦ x−1 dx .
y(U ∩V ) x(U ∩V )

Dazu berechnen wir mittels Transformationssatz

∂(y ◦ x−1 )
Z Z !
−1 −1 −1
fy ◦ y dy = (fy ◦ y ◦ y ◦ x ) det dx .
∂x
y(U ∩V ) x(U ∩V )

Ferner gilt fx = ω(∂x1 , . . . , ∂xn ) = det M · ω(∂y1 , .. . , ∂yn ) = det M · fy , wobei M
−1 )
die Matrix des Basiswechsels ist. Da M = ∂(y◦x ∂x
und da det M > 0 ist, also die
Orientierung erhalten bleibt, folgt die Behauptung.
Bemerkung.

(i) Auf einer n-dimensionalen Mannigfaltigkeit können k-Formen (mit k < n)

nicht integriert werden. Allerdings kann man k-Formen auf Mn auf orientier-
te k-dimensionale Untermannigfaltigkeiten N einschränken und dann auf N k
integrieren.

(ii) Bsp.: U ⊂ Rn sei offen und ω sei stetige k-Form auf U . Es sei N ⊂ U eine
in U enthaltene k-dimensionale Untermannigfaltigkeiten des Rn und O eine
Orientierung von N . Wir definieren ωN ∈ Ωk N durch:

ωN ,p (v1 , . . . , vk ) = ωp (v1 , . . . , vk ) ∀v1 , . . . , vk ∈ Tp N .

Dabei identifizieren wir Tp N mit einem Unterraum des Rn .

(iii) Konkret bedeutet das: Es sei N ⊂ U ⊂ Rn eine orientierte eindimensionale

n
ai dxi eine stetige 1-Form in U . Es sei ϕ :
P
Untermannigfaltigkeit und ω =
i=1
I → V ⊂ N (wobei I ⊂ R ein offenes Intervall ist) stetig und bijektiv, so dass
x = ϕ−1 Karte ist. Es gilt mit I = (a, b):

Z Z Zb X
n
0
ω= ωϕ(t) (ϕ (t)) dt = ai (ϕ(t))ϕ0i (t) dt .
V I a i=1

(iv) Noch konkreter sei

ϕ : (0, 2π) → R2 : t 7→ (cos t, sin t) .

Diese Abbildung gibt die Orientierung vor. Es gilt dann ϕ0 (t) = (− sin t, cos t).
Mit der Definition
ω (1) := xdx + ydy
gilt
(1)
ωϕ(t) (ϕ0 (t)) = cos t(− sin t) + sin t cos t = 0 .

52
Analysis IV

Es folgt Z
ω (1) = 0 .
S1

Mit
ω (2) := −ydx + xdy
folgt
(2)
ωϕ(t) (ϕ0 (t)) = − sin t(− sin t) + cos t cos t = 1
und es gilt
Z Z2π Z2π
(2)
ω (2)
= ωϕ(t) (ϕ0 (t)) dt = 1 dt = 2π .
S1 0 0

Drehen wir die Orientierung um, d.h. wählen wir ψ(t) = (cos(−t), sin(−t))
(2)
statt ϕ(t), so ergibt sich ωψ(t) (ψ 0 (t)) = −1, also −S 1 ω (2) = −2π.
R

Definition. Ist M eine orientierte Mannigfaltigkeit, so bezeichnen wir mit −M die

Mannigfaltigkeit M mit negativer Orientierung.

53
 Analysis IV

54
Kapitel 4

Dachprodukt und
Cartan-Ableitung

Wir wollen nun ein ∧-Produkt zwischen k- und l-Formen definieren.

4.1 Das Dachprodukt zweier alternierender For-

men
Satz. V sei endlich dimensionaler Vektorraum. Dann gibt genau eine Abbildung
Altk V × Altl V → Altl+k V : (ω, σ) 7→ ω ∧ σ
mit den folgenden Eigenschaften:
(i) ω ∧ σ ist linear in jedem Faktor, d.h.
(ω1 + ω2 ) ∧ σ = (ω1 ∧ σ) + (ω2 ∧ σ) ,
ω ∧ (σ1 + σ2 ) = (ω ∧ σ1 ) + (ω ∧ σ2 ) ,
λ(ω ∧ σ) = (λω) ∧ σ = ω ∧ (λσ) .

(ii) Sind ψ1 , . . . , ψk , η1 , . . . , ηl ∈ V ∗ , so gilt:

(ψ1 ∧ . . . ∧ ψk ) ∧ (η1 ∧ . . . ∧ ηl ) = ψ1 ∧ . . . ∧ ψk ∧ η1 ∧ . . . ∧ ηl .

Beweis. Es sei ϕ1 , . . . , ϕn eine Basis von V ∗ . Dann definieren wir für

X
ω= ai1 ,...,ik · (ϕi1 ∧ . . . ∧ ϕik ) ai1 ,...,ik ∈ R
i1 <...<ik
X
σ= bj1 ,...,jl · (ϕj1 ∧ . . . ∧ ϕjl ) bj1 ,...,jl ∈ R
j1 <...<jl

das Produkt ω ∧ σ durch:

X
ω ∧ σ := ai1 ,...,ik · bj1 ,...,jl · (ϕi1 ∧ . . . ∧ ϕik ∧ ϕj1 ∧ . . . ∧ ϕjl )
i1 <...<ik
j1 <...<jl
 Analysis IV

Das Produkt hat offensichtlich die Eigenschaften (i) und (ii). Es definiert außerdem
eine alternierende Multilinearform. Die Eindeutigkeit folgt aus (ii) und der Lineari-
tät.

4.2 Eigenschaften des Dachprodukts

Bemerkung.
(i) Für a ∈ R und ω ∈ Altk V setze
a ∧ ω := ω ∧ a := a · ω
(um die Fälle k = 0 oder l = 0 abzudecken).
(ii) Es gilt für ω1 ∈ Altk V , ω2 ∈ Altl V und ω3 ∈ Altm V , dass
(ω1 ∧ ω2 ) ∧ ω3 = ω1 ∧ (ω2 ∧ ω3 ) .

(iii) Für ω ∈ Altk V und σ ∈ Altl V gilt:

ω ∧ σ = (−1)kl · (σ ∧ ω) .
(Betrachte die Definition von ω ∧ σ aus dem Beweis 4.1 und die Permutation
(k + 1, . . . , k + l, 1, . . . , k) 7→ (1, . . . , k, k + 1, . . . , k + l).)

4.3 Distributivgesetz für das Dachprodukt

Wir geben ein Beispiel an, wie man mit dem Dachprodukt rechnet. Auf R3 gilt:
(dx1 + 5dx3 ) ∧ (2dx1 + 3dx2 + dx3 ) = 2(dx1 ∧ dx1 ) + 3(dx1 ∧ dx2 ) + (dx1 ∧ dx3 )
+ 10(dx3 ∧ dx1 ) + 15(dx3 ∧ dx2 ) + 5(dx3 ∧ dx3 )
= 0 + 3(dx1 ∧ dx2 ) + (dx1 ∧ dx3 ) − 10(dx1 ∧ dx3 )
− 15(dx2 ∧ dx3 + 0
= 3(dx1 ∧ dx2 ) − 9(dx1 ∧ dx3 ) − 15(dx2 ∧ dx3 ) .
Bemerkung. Sind Differentialformen ω ∈ Ωk M und σ ∈ Ωl M gegeben, so definie-
ren wir ω ∧ σ punktweise für p ∈ M.

4.4 Das äußere Differential

Wir wollen nun Differentialoperatoren wie
 
∂1 f
 . 
 .. 
grad f =   für f : Rn → R ,
∂n f
n
für v : Rn → Rn
X
div v = ∂i vi
i=1

56
Analysis IV

und rot v für v : R3 → R3 verallgemeinern. Später werden wir auch noch eine
Verallgemeinerung des Laplaceoperators kennenlernen.
Es sei nun M eine glatte Mannigfaltigkeit, d.h. eine C ∞ -Mannigfaltigkeit. Wenn wir
nichts anderes sagen, sollen alle Mannigfaltigkeiten glatt sein. Für ω ∈ Ωk M wollen
wir das äußere Differential dω einführen. Wir geben die Definition zunächst in einem
Kartengebiet an.
Definition. Es sei ω ∈ Ωk M, (U, x) eine Karte von M und

a,1 ,...,ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik .

X
ω,U =
i1 <···<ik

Dann definieren wir auf U

 
n
∂ai1 ...ik j 
dx ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik
X X
dω = 
j
(∗)
i1 <···<ik j=1 ∂x
=: dU ω .

Bemerkung. Es gilt dU ω ∈ Ωk+1 (U ).

Beispiel. Auf R2 definieren wir

ω = sin x1 dx2 + sin x2 dx1 .

Dann gilt
=0
z }| { =0
∂ sin x1 1 2 ∂ sin x1 z 2 }| 2{
dω = dx ∧ dx + dx ∧ dx
∂x1 ∂x2
∂ sin x2 1 1 ∂ sin x2 2
+ 1 dx ∧ dx + 2
dx ∧ dx1
∂x
|{z}
| {z
=0
} ∂x
=0
= cos x dx ∧ dx2 + cos x2 dx2 ∧ dx1
1 1

= (cos x1 − cos x2 )dx1 ∧ dx2 .

4.5 Satz.
Für das äußere Differential definiert in (∗) gilt:

(1) d ist linear.

(2) Für k = 0 ist d das Differential.

(3) Es gilt die Komplexeigenschaft

d ◦ d = 0.

57
 Analysis IV

(4) Es gilt die Produktregel

d(ω ∧ η) = dω ∧ η + (−1)k (ω ∧ dη)
für alle ω ∈ Ωk M, η ∈ Ωl M.
(5) Für f : U → V mit (V, y) ist Karte einer Mannigfaltigkeit N gilt
f ∗ dω = d(f ∗ ω)
für alle Differentialformen auf N .
Beweis. Die Aussagen (1) und (2) ergeben sich sofort. Für (3) reicht es wegen der
Linearität den Ausdruck f (dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ) zu betrachten. Es gilt
 
n
∂f i 
dx ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik
X
dω =  i
j=1 ∂x
und
n
n X
∂ 2f
dxj ∧ dxi ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik
X
d(dω) = j i
j=1 i=1 ∂x ∂x
!
∂ 2f ∂ 2f
dxj ∧ dxi ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik .
X
= −
i<j ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj

In der letzten Gleichung haben wir dxj ∧ dxi = −dxi ∧ dxj ausgenutzt. Der Satz von
Schwartz liefert die Symmetrie der zweiten Ableitungen und somit gilt d(dω) = 0.
Jetzt zeigen wir die Produktregel (4). Für
ai1 ...ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik
X
ω=
i1 <···<ik

und
bj1 ...jl dxj1 ∧ · · · ∧ dxjl
X
η=
j1 <···<jl

gilt
ai1 ...ik bj1 ...jl dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ∧ dxij ∧ · · · ∧ dxjl .
X X
ω∧η =
i1 <···<ik j1 <···<jl

Wegen der Linearität von d reicht es nun ω = f dxi1 ∧· · ·∧dxik und η = gdxj1 ∧· · ·∧dx
zu betrachten
d(ω ∧ η) = d(f g(dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ · · · ∧ dxjl ))
= d(f g) ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ · · · ∧ dxjl
n
!
∂f ∂g
g + f i dxi ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ · · · ∧ dxjl
X
= i
i=1 ∂x ∂x
n
∂g i
dx ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ · · · ∧ dxjl
X
= dω ∧ η + f i
i=1 ∂x
= dω ∧ η + (−1)k ω ∧ dη .

58
Analysis IV

∂g i j1
Dabei haben wir die Antilinearität k-mal ausgenutzt, um ∂x i dx vor den Term dx

zu permutieren.
Es bleibt (5) zu zeigen. Wir betrachten zunächst 0-Formen ω ∈ Ω0 N . Dann folgt,
da f ∗ ω = ω ◦ f , mit Hilfe der Kettenregel und der Definition von f ∗ dω:

d(f ∗ ω) = d(ω ◦ f ) = dωf (p) ◦ dfp = (f ∗ dω)p . (∗∗)

Jetzt betrachten wir den allgemeinen Fall. Die Koordinaten auf V seien y 1 , . . . , y m
und ω ∈ Ωk N . Lokal haben wir die Darstellung

ai1 ...ik dy i1 ∧ · · · ∧ dy ik
X
ω=
i1 <···<ik

und es gilt
(dai1 ...ik ) ∧ dy i1 ∧ · · · ∧ dy ik .
X
dω =
i1 <···<ik

Anwendung von f ∗ liefert für alle v1 , . . . , vk ∈ Tp M

(f ∗ ω)p (v1 , . . . , vk ) = ωf (p) (dfp (v1 ), . . . , dfp (vk ))

ai1 ...ik (f (p))(dy i1 ∧ · · · ∧ dy ik (dfp (v1 ), . . . , dfp (vk ))
X
=
i1 <···<ik

f ∗ ai1 ,...,ik (f ∗ dy i1 ∧ · · · ∧ f ∗ dy ik )(v1 , . . . , vk )

X
= (4.1)
i1 <···<ik

und
f ∗ dω = f ∗ d(ai1 ...ik ) ∧ f ∗ dy i1 ∧ · · · ∧ f ∗ dy ik .
X

i1 <···<ik

Wir nutzen nun die Tatsache, dass p → y il (p) eine Abbildung von N nach R und
somit eine 0-Form ist. Daher folgt mittels (∗∗)

f ∗ dy il = d(f ∗ y il )

und aus der Komplexeigenschaft folgt

d(f ∗ dy il ) = d ◦ d(f ∗ y il ) = 0 .

Die iterierte Anwendung der Produktregel liefert dann

d(f ∗ dy i1 ∧ · · · ∧ f ∗ dy ik ) = 0 .

Eine weitere Anwendung der Produktregel und (4.1) liefert mit Hilfe der letzten
Identität
d(f ∗ ω) = d(f ∗ ai1 ...ik ) ∧ f ∗ dy i1 ∧ · · · ∧ f ∗ dy ik .
X

i1 <···<ik

Da d(f ∗ ai1 ...ik ) = f ∗ d(ai1 ...ik ) folgt (5).

59
 Analysis IV

4.6 Beispiel.
Die Rechenregeln aus Satz 4.5 erlauben es mit f ∗ und d zu rechnen. Dazu betrachten
wir ein Beispiel. Es sei

f : R2 → R3 , f (u, v) = (u2 , v 3 , uv)

und ω eine 1-Form auf R3 mit Koordinaten x, y, z:

ω = ydx + xdy + xyzdz .

Wir erhalten

f ∗ (ω) = (y ◦ f )f ∗ (dx) + (x ◦ f )f ∗ dy + ((xyz) ◦ f )f ∗ (dz)

= v 3 f ∗ (dx) + u2 f ∗ (dy) + u3 v 4 f ∗ (dz) .

Es gilt (da wir das äußere Differential mit der durch f induzierten Abbildung ver-
tauschen dürfen):

f ∗ (dx) = d(f ∗ x) = d(x ◦ f ) = d(u2 ) = 2udu ,

f ∗ (dy) = 3v 2 dv ,
f ∗ (dz) = vdu + udv .

Somit ergibt sich insgesamt

f ∗ (ω) = (2uv 3 + u3 v 5 )du + (3u2 v 2 + u4 v 4 )dv .

4.7 Existenz der äußeren Ableitung für die ganze

Mannigfaltigkeit
Es sei M eine n-dimensionale (C ∞ )-Mannigfaltigkeit. Wir erinnern an die Definition

(f ∗ ω)(v1 , . . . , vk ) = ω(df (v1 ), . . . , df (vk )) .

Wir wenden nun diese Definition auf eine Abbildung h : V → M mit h = x−1 ,
x : U → Rn Karte und V = x(U ) an. Für eine k-Form ω auf M erhalten wir h∗ (ω)
als k-Form auf V . Wir können h∗ (ω) mittels der Basiselemente dy i1 ∧ · · · ∧ dy ik mit
1 ≤ i1 < i2 < · · · < ik ≤ n darstellen und erhalten eine Darstellung

h∗ (ω) = ωi1 ...ik dy i1 ∧ · · · ∧ dy ik .

X

1≤i1 <···<ik ≤n

Unsere Definition in lokalen Koordinaten leitet h∗ (ω) bzgl. der Regeln der äußeren
Ableitung ab und wendet dann die Kartenabbildung an, um d(h∗ (ω)) wieder auf M
zu definieren. Wir erhalten mit der Kartenabbildung x und h = x−1 :

dω = (h−1 )∗ (d(h∗ ω))

60
Analysis IV

auf U ⊂ M.
Dieser Ausdruck ist unabhängig von der Karte. Ist x1 : U1 → Rn eine weitere Karte
mit h1 = x−1
1 , V1 = x1 (U1 ). Auf U ∩ U1 6= ∅ gilt:

(h−1 ∗ ∗ −1 ∗ −1
1 ) (d(h1 ω)) = (h ) (h1 ◦ h) d((h
∗ −1
◦ h1 )∗ h∗ (ω)))
= (h−1 )∗ d(h−1
1 ◦ h) (h
∗ −1
◦ h1 )∗ h∗ (ω))
= (h−1 )∗ d(h∗ ω) .
Dabei haben wir ausgenutzt, dass wird das Differential und den Diffeomorphismus
(h−1
1 ◦h) vertauschen dürfen (vgl. Satz 4.5). Dies zeigt, dass die Definition des äußeren
Differentials nicht von der Karte abhängt. Wir haben damit folgenden Satz bewiesen.
Satz. Die Definition der äußeren Ableitung ist unabhängig von der Karte und somit
auf Mannigfaltigkeiten wohldefiniert. Für d auf M gelten die Eigenschaften 1.) - 5.)
aus Satz 4.5.

4.8 Der De-Rahm Komplex

Definition.
(i) Ist M eine Mannigfaltigkeit, so heißt die Sequenz linearer Abbildungen
d d d
0 → Ω0 M −→ Ω1 M −→ Ω2 M −→ . . .
De-Rham Komplex.
(ii) Sind M und N Mannigfaltigkeiten und ist f : M → N differenzierbar, so
heißt das Diagramm
d d
0 −→ Ω0 N −→ Ω1 N −→ Ω2 N −→ . . .
  
  
f∗  f∗  f∗ 
  
  
y y y
d
0 −→ Ω0 M −→ Ω1 M −→ Ω2 M −→ . . .
heißt Kettenhomomorphismus zwischen den De-Rahm Komplexen von N und
M.
Bemerkungen.
(i) Die Natürlichkeit von f impliziert, dass der De-Rahm Komplex kommutativ
ist. Dies folgt aus d(f ∗ ω) = f ∗ dω.
(ii) Die Sequenz
d f∗ d
Ωk−1 N −→ Ωk N −→ Ωk M −→ Ωk+1 M
ist trivial, d.h. (df ∗ d)(ω) = 0. Dies folgt aus df ∗ d = ddf ∗ = 0.
(iii) Da Ωk M = 0 für k > n, bricht der De-Rahm Komplex ab und wir schreiben
d d d
0 → Ω0 M −→ Ω1 M −→ . . . −→ Ωn−1 M → Ωn M → 0 .

61
 Analysis IV

4.9 Der Gradient in Riemannschen Mannigfaltig-

keiten
Definition. Es sei M eine Riemannsche Mannigfaltigkeit und f : M → R differen-
zierbar. Der Gradient von f ist der Tangentialvektor grad f (p) ∈ Tp M, der für alle
v ∈ Tp M
hv, grad f (p)i = dfp (v)

erfüllt.
Bemerkung.

(i) Für alle ω ∈ (Tp M)∗ existiert genau ein ω

b ∈ Tp M, so dass

ω(v) = hv, ωi
b .

Daraus folgt die Existenz eines eindeutigen Gradienten.

n n
vi∂ wi ∂xi ∈ Tp M gilt:
P P
(ii) Jetzt sei (U, x) eine Karte. Für v = xi , w=
i=1 i=1

v i gij wj
X
hv, wi = mit gij := h∂xi , ∂xj i . (4.2)
i,j

Außerdem gilt:
n n
∂f i
X X ∂f i
dfp (v) = i
dx (v) = i
v . (4.3)
i=1 ∂x i=1 ∂x

n
Mit G := (gij )ni,j=1 , (g ij )ni,j=1 := G−1 folgt für grad f (p) = αi ∂xi , nutze (4.2),
P
i=1
(4.3),
∂f
   
α1 1
 .   ∂x. 
 .   .
G .  =  .  
∂f
αn ∂xn

und somit
∂f
   
α1 ∂x1 
 . 
 .  = G−1  ..  .

 .   . 
n ∂f
α ∂xn

Daraus folgt:
n
∂f
g ij
X
grad f (p) = ∂ xj .
i,j=1 ∂xi

62
Analysis IV

4.10 Beispiele für den Gradienten

Beispiel.
(i) Ist f : U → R differenzierbar, (U ⊂ Rn offen) und ist (U, x) mit x = id die
kanonische Karte, so folgt (mit euklidischem Skalarprodukt): G = id und
 ∂f 
n n 1
X ∂f X ∂f  ∂x. 
grad f (p) = ∂ i = e =  .  .
i x i i  . 
i=1 ∂x i=1 ∂x ∂f
∂xn

!
r cos v
(ii) Es sei f : R2 \ {0} differenzierbar und Φ(r, v) = sei eine Parametri-
r sin v
−1
sierung von f : R2 \ {0} mit Polarkoordinaten. ! Dann ist x = Φ Karte von
!
1 0 1 0
R2 \{0}. Wir wissen schon: (gij )2i,j=1 = und somit (g ij )2i,j=1 = .
0 r2 0 r12
Jetzt setze fˆ(r, v) = f (Φ(r, v)). Für den Gradienten folgt:

∂ fˆ 1 ∂ fˆ ∂ fˆ cos v 1 ∂ fˆ − sin v
! !
grad f (x) = ∂r + 2 ∂v = +
∂r r ∂v ∂r sin v r ∂v cos v

(iii) Betrachte f : S 2 → R in sphärischen Koordinaten:

 
cos v cos u
Φ(u, v) =  sin v cos u  .
 

sin u

Für fˆ = f ◦ Φ berechnen wir (gij )2ij=1 :

   
− cos v sin u − sin v cos u
∂u =  − sin v sin u  ∂v =  cos v cos u  .
   

cos u 0

Daraus folgt
! !
1 0 1 0
(gij )2ij=1 = (g ij )2ij=1 = 1 .
0 cos2 u 0 cos2 u

Der Gradient für p = Φ(u, v) ist also:

∂ fˆ 1 ∂ fˆ
grad f (p) = ∂u + ∂v .
∂u cos2 u ∂v

Der Gradient macht aus einer skalaren Funktion ein Vektorfeld. Jetzt betrachten wir
eine Operation, die aus einem Vektorfeld ein Skalarfeld macht.

63
 Analysis IV

4.11 Die kanonische Volumenform

Definition. Auf einer orientierten Riemannschen Mannigfaltigkeit M ist die kano-
nische Volumenform ω = ωM ∈ Ωn M dadurch eindeutig bestimmt, dass sie einer
positiv orientierten Orthonormalbasis (v1 , . . . , vn ) von Tp M den Wert 1 zuordnet.
Bemerkung. Die Volumenform ist eindeutig bestimmt, denn wenn von einer positiv
orientierten Orthonormalbasis zu einer anderen transformiert wird, hat die Matrix
P
des Basiswechsels M die Determinante 1. Es sei wi = j Mij vj und (w1 , . . . , wn ),
(v1 , . . . , vn ) seien positiv orientierte Orthonormalbasen. Dann gilt
X X
ω(w1 , . . . , wn ) = ω( M1j vj , . . . , Mnj vj ) = |det{zM} ω(v1 , . . . , vn ) .
j j =1

4.12 Vektorfeld
Definition. Ein Vektorfeld auf einer differenzierbaren Mannigfaltigkeit M ist eine
Abbildung v, die jedem Punkt p ∈ M einen Tangentialvektor v(p) ∈ Tp M zuordnet.
Bemerkung. Im Gebiet einer Karte x : U → Rn von M gilt:
n
v i (p)∂xi
X
v(p) =
i=1

Das Vektorfeld heißt stetig, glatt, C k , etc. falls die v i diese Eigenschaft haben.

4.13 Divergenz
Definition. Es sei M eine Riemannsche Mannigfaltigkeit und v ein stetig differen-
zierbares Vektorfeld auf M. Es sei lokal um einen Punkt p ∈ M eine Orientierung
gewählt und ω sei die zugehörige kanonische Volumenform. Dann sei die (n−1)-Form
vy ω wie folgt definiert:

(vy ω)p (w1 , . . . , wn−1 ) := ωp (v(p), w1 , . . . , wn−1 ) ∀wi ∈ Tp M .

Die Divergenz divM v des Vektorfeldes v ist durch die Identität

d(vy ω) = (divM v)ω

als Funktion auf M definiert.

Bemerkung.

(i) Manchmal schreibt man div statt divM und gradM statt grad.

(ii) Die Definition von divM hängt nicht von der Orientierung ab, denn ändern wir
die Orientierung, ändert sich das Vorzeichen von ω, aber nicht der Wert von
divM v.

64
Analysis IV

(iii) Die Divergenz hat geometrische und physikalische Bedeutung (siehe spätere
Kapitel).

(iv) Die Abbildung v 7→ div v ist linear.

Beweis von (iv): Die Linearität folgt, da d linear ist und da ω multilinear ist. Im
Detail ergibt sich:

(div(v1 + v2 ))ω = d((v1 + v2 )y ω) = d(ω((v1 + v2 )(p), w1 , . . . , wn−1 ))

= d(ω((v1 (p), w1 , . . . , wn−1 )) + ω(v2 (p), w1 , . . . , wn−1 ))
= d(ω((v1 (p), w1 , . . . , wn−1 )) + d(ω(v2 (p), w1 , . . . , wn−1 ))
= d(v1 y ω) + d(v2 y ω) = (div(v1 ))ω + (div(v2 ))ω
= (div(v1 ) + div(v2 ))ω sowie
(div(λv))ω = d((λv)y ω) = d(ω(λv(p), w1 , . . . , wn−1 ))
= λd(ω(v(p), w1 , . . . , wn−1 )) = λd(vy ω) = (λ div(v))ω .

4.14 Eine explizite Darstellung für die kanonische

Volumenform
Satz. Es sei (U, x) eine positiv orientierte Karte einer Riemannschen Mannigfaltig-
keit (M, h., .i). Dann gilt für die kanonische Volumenform ωM von M:
√
ωM |U = g(dx1 ∧ . . . ∧ dxn )

wobei g := det((gij )nij=1 ) ist.

Beweis. Es sei (f1 , . . . , fn ) eine positiv orientierte Orthonormalbasis von Tp M und
die lineare Abbildung B : Tp M → Tp M sei durch ∂xj =: Bfj für j ∈ {1, . . . , n}
definiert. Da (f1 , . . . , fn ) und (∂x1 , . . . , ∂xn ) positiv orientiert sind folgt det B > 0.
Es gilt also:

ωM (f1 , . . . , fn ) = 1 = (dx1 ∧ . . . ∧ dxn )(∂x1 , . . . , ∂xn )

= (dx1 ∧ . . . ∧ dxn )(Bf1 , . . . , Bfn )
= det B · (dx1 ∧ . . . ∧ dxn )(f1 , . . . , fn )
1
Dabei ergibt sich die letzte Identität wie in 2.9. Dies Dzeigt: ωM = E (det B) · (dx ∧
. . . ∧ dxn ). Außerdem gilt: h∂xi , ∂xj i = hBfi , Bfj i = B T Bfi , fj . Da (f1 , . . . , fn )
n
eine Orthonormalbasis ist, gilt für v ∈ Tp M: v = hv, fk i fk und somit:
P
k=1

n
X
T fj = hT fj , fk i fk , ∀j ∈ {1, . . . , n} , ∀T : Tp M → Tp M linear .
k=1

65
 Analysis IV

Dabei ist (hT fj , fk i)njk=1 die Matrix, die T bezüglich der Basis (f1 , . . . , fn ) darstellt.
Dies zeigt (h∂xj , ∂xk i)nj,k=1 ist die Matrix, die B T B bezüglich der Basis (f1 , . . . , fn )
darstellt. Es folgt:
 
g = det (h∂xj , ∂xk i)njk=1 = det(B T B) = (det B)2 .

4.15 Berechnung von vy ωM mit der Volumenform

Lemma. Es sei (U, x) eine Karte von M und ωM die zugehörige kanonische Volu-
menform. Dann gilt:
 
n n
√
v j ∂ xj  y ω M = (−1)j−1 v j g · (dx1 ∧ . . . ∧ dxj−1 ∧ dxj+1 ∧ . . . ∧ dxn ) .
X X

j=1 j=1

n
v j ∂xj und wähle v2 , . . . , vn ∈ Tp M. Es gilt: ωM =
P
Beweis. Setze v1 := v :=
j=1
√
g · (dx1 ∧ . . . ∧ dxn ).

√
 n 
j
(v1 y ωM )(v2 , . . . , vn ) = ωM (v1 , . . . , vn ) = g det dx (vk ) .
j,k=1

Durch Entwickeln der Determinante nach der ersten Spalte erhalten wir:
 n  n
dxj (vk ) (−1)j−1 dxj (v1 ) det Aj
X
det =
j,k=1
j=1

n
Dabei ergibt sich Aj indem man in (dxj (vk ))j,k=1 die erste Spalte und die j-te Zeile
streicht. Somit ergibt sich:

det Aj = (dx1 ∧ . . . ∧ dxj−1 ∧ dxj+1 ∧ . . . ∧ dxn )(v2 , . . . , vn ) .

n n
Aus hdxj , v1 i = v k dxj (∂xk ) = v k δjk = v j folgt die Behauptung.
P P
k=1 k=1

4.16 Berechnung der Divergenz

Lemma. Es sei (U, x) eine Karte für eine Riemannsche Mannigfaltigkeit M. Für ein
n
v j ∂xj gilt:
P
Vektorfeld v :=
j=1

n
1 X ∂ √ j
div v = √ ( gv ) .
g j=1 ∂xj

66
Analysis IV

Beweis. Auf U gilt (für eine positiv orientierte Karte):

(div v)ωM = d(vy ωM )
 
n
√
(−1)j−1 v j g(dx1 ∧ . . . ∧ dxj−1 ∧ dxj+1 ∧ . . . ∧ dxn )
X
= d
j=1
n j√
j−1 ∂(v g)
(dxk ∧ dx1 ∧ . . . ∧ dxj−1 ∧ dxj+1 ∧ . . . ∧ dxn )
X
= (−1)
j,k=1 ∂xk
n √ 
n j√

X ∂(v j g) 1 n 1 X ∂(v g)
= j
(dx ∧ . . . ∧ dx ) =  √ j
 ωM .
j=1 ∂x g j=1 ∂x

Beispiele.
n n
1. Euklidische Koordinaten auf
 R. Es sei U offen in R und (U, id) die kanonische
v1
 .  n
∂v j
 .. , dass div v = , weil G = (gij )nij=1 = id
P
Karte. Dann gilt für v =  
∂xj
j=1
vn
und somit g = det G = 1 ist. Diese Formel bleibt richtig, falls (U, x) eine
beliebige Karte mit konstantem g ist.
2. Ebene Polarkoordinaten: V2 := (0, ∞) × (0, 2π). f2 : V2 → R2 : (r, ϕ) 7→
(x, y) := (r cos ϕ, r sin ϕ)
!
1 1 ∂(rv 1 ) 1 ∂(rv 2 )
2 1 1 ∂v 1 ∂v 2
div(v ∂r + v ∂ϕ ) = + = v +r +
r ∂r r ∂ϕ r ∂r ∂ϕ
1 1 2
∂v v ∂v
= + + .
∂r r ∂ϕ
√
Dies folgt, da nach 4.10 (ii) g = r ist. Konkret bedeutet dies für das Vektor-
x 1 x
feld v(x) := kxk α =
kxkα−1 kxk
, was sich ausgedrückt in der Basis
! !
1 x1 −x2
∂r = , ∂ϕ =
r x2 x1
1
schreibt als v(x) = ∂
rα−1 r
+ 0 · ∂ϕ :
1 ∂(rv 1 ) 1 ∂(rv 2 ) 1
div(v) = + = ∂r (r2−α ) + 0 = (2 − α)r−α .
r ∂r r ∂ϕ r
 
x
Das zeigt: div kxk2
= 0.

3. Kugelkoordinaten im R3 . Es sei V3 := (0, ∞)×(0, 2π)×(0, π) und f3 : V3 → R3

definiert durch:
     
r x1 r cos ϕ sin ϑ
ϕ
 
  −
7 → x
 
 2 :=  r sin ϕ sin ϑ  .
 

ϑ x3 r cos ϑ

67
 Analysis IV

Dann ist f3 eine Parametrisierung von R3 \ H2 mit H2 := R+ × {0} × R ⊂ R3 .

Daher ist f3−1 eine Karte von R3 \ H2 . Es gilt:
     
cos ϕ sin ϑ −r sin ϕ sin ϑ r cos ϕ cos ϑ
∂r =  sin ϕ sin ϑ  , ∂ϕ =  r cos ϕ sin ϑ  , ∂ϑ =  r sin ϕ cos ϑ  .
     

cos ϑ 0 −r sin ϑ
 
1 0 0
0 r 2 sin2 ϑ 0 
Also ist G =  
und somit g = det G = r4 sin2 ϑ .
0 0 r2
Wir erhalten also für die Divergenz von v = v 1 ∂r + v 2 ∂ϕ + v 3 ∂ϑ
!
1 2 3 1 ∂(r2 sin ϑv 1 ) ∂(r2 sin ϑv 2 ) ∂(r2 sin ϑv 3 )
div(v ∂r + v ∂ϕ + v ∂ϑ ) = 2 + +
r sin ϑ ∂r ∂ϕ ∂ϑ
2 1 2 3
1 ∂(r v ) ∂v 1 ∂(sin ϑv )
= 2 + +
r ∂r ∂ϕ sin ϑ ∂ϑ
1 1 2
2v ∂v ∂v 3 ∂v 3
= + + + cot ϑv + .
r ∂r ∂ϕ ∂ϑ
 
x
Analog zu den Polarkoordinaten im R2 erhält man div kxk3
= 0, denn
x 1 x 1
v(x) = 3 = 2 = 2 ∂r + 0 · ∂ϕ + 0 · ∂ϑ
kxk kxk kxk r

und somit ist für dieses Vektorfeld v 1 = r−2 und v 2 = v 3 = 0.

4.17 Der Laplace-Beltrami-Operator ∆M

Definition. Es sei M eine Riemannsche Mannigfaltigkeit und f : M → R zweimal
stetig differenzierbar. Dann ist
∆M f : M → R
definiert durch
∆M f := divM (gradM f ) .
Bemerkung. Ist (U, x) eine Karte von M, so gilt (mit ∂xi f (p) = ∂
∂xi
f (p) = d
dε
f (x−1 (x(p)+
tei ))|ε=0 ):
n
!
1 X ∂ √ ij ∂f
∆M f = √ gg
g i,j=1 ∂xi ∂xj
Beweis. Es gilt
 
n n n
∂f ∂f
g ij j ∂xi = g ij j  ∂xi
X X X
gradM f = 
i,j=1 ∂x i=1 j=1 ∂x
| {z }
=:v i

68
Analysis IV

und
n n
!
X
i 1 X ∂ √ i 
div v ∂xi =√ gv .
i=1 g i=1 ∂xi

Damit ist die Behauptung gezeigt.

Beispiele.

(i) Es sei M = U ⊂ Rn offen und (U, id) die kanonische Karte. Dann gilt:
(g ij )ni,j=1 = (gij )ni,j=1 = id und g = det(gij ) = 1. Somit folgt:
n n
!
∂ X ∂ X ∂2
∆M f = i
f = f.
i=1 ∂x ∂xi 2 i
i=1 ∂ x

(ii) Es sei α : (a, b) → Rd injektiv und differenzierbar mit α0 (u) 6= 0 für alle
u ∈ (a, b). Dann ist M = α((a, b)) eine 1-dimensionale Mannigfaltigkeit. Es
√
gilt g11 = hα0 , α0 i = kα0 k2 und g 11 = kα10 k2 sowie g = kα0 k. Wir erhalten für
f : M → R: !0
1 1 ˆ0
∆M f = f .
kα0 k kα0 k
Dabei ist fˆ(u) := f (α(u)). Sei konkret
!
2 cos ϕ
α : (0, 2π) → R : ϕ 7→
sin ϕ

dann ist M = S 1 \ {(1, 0)} und es gilt kα0 k = 1. Also folgt ∆M f = (fˆ0 )0 = fˆ00
bzw. ∆S 1 = ∂ϕ2 .

(iii) Für Polarkoordinaten

(0, ∞) × (0, 2π) → R2 : (r, ϕ) 7→ (r cos ϕ, r sin ϕ)

√
gilt, da g11 = 1, g22 = r2 , g12 = g21 = 0 und g = r,

1 1 1 1
∆R2 f = ∂r (r∂r f ) + 2 ∂ϕ2 f = ∂r2 f + ∂r f + 2 ∂ϕ2 f
r r r r
1 2 2 2 1  2

= 2 (r ∂r f + r∂r f + ∂ϕ f ) = 2 (r∂r ) f + ∆S 1 f .
r r

4.18 Produktregeln
Satz. Es sei M eine Riemannsche Mannigfaltigkeit, f, g : M → R zweimal differen-
zierbar und v sei differenzierbares Vektorfeld. Dann gilt:

(i) grad(f · g) = f grad g + g grad f

69
 Analysis IV

(ii) div(f · v) = f div v + hgrad f, vi

(iii) ∆(f · g) = f ∆g + 2 hgrad f, grad gi + g∆f

(iv) f ∆g − g∆f = div(f grad g) − div(g grad f )

Beweis.

(i) Die Aussage ist äquivalent zu d(f · g) = f · dg + g · df :

d(f · g) : Tp M → R : [γ] 7→ [(f · g) ◦ γ]

d
(d(f · g))([γ]) = [(f · g) ◦ γ] = (f · g)(γ(ε)) |ε=0
dε !
d d
= g f (γ(ε)) |ε=0 +f g(γ(ε)) |ε=0
dε dε
= gdf ([γ]) + f dg([γ]) = (gdf + f dg)([γ]) .

Zweite Möglichkeit (i) zu beweisen:

n n
!
∂ ij ∂f ∂g
g ij
X X
grad(f · g) = g j
(f · g)∂x i = g + f ∂xi
i,j=1 ∂x i,j=1 ∂xj ∂xj
= (grad f )g + f (grad g) .

(ii) (f v)y ωM = f (vy ωM ) = f ∧ (vy ωM ). Die Produktregel für äußere Ableitung

liefert:

d((f v)y ωM ) = d(f ∧ (vy ωM )) = df ∧ (vy ωM ) + f ∧ d(vy ωM ) . (4.4)

Für eine lokale Karte gilt:

 
n n
∂f j  X √
(−1)k−1 v k g
X
df ∧ (vy ωM ) = 
j
dx ∧
j=1 ∂x k=1

· (dx1 ∧ . . . ∧ dxk−1 ∧ dxk+1 ∧ . . . ∧ dxn )

n n
X ∂f j √ 1 n
X ∂f j
= j
v g(dx ∧ . . . ∧ dx ) = j
v ωM . (4.5)
j=1 ∂x j=1 ∂x

Außerdem gilt:
n n
∂f j
v j df (∂xj ) =
X X
hgrad f, vi = df (v) = j
v . (4.6)
j=1 j=1 ∂x

Aus (4.4)-(4.6) folgt:

div(f · v)ωM = d((f · v)y ωM ) = hgrad f, vi ωM + (f · div v)ωM

= (hgrad f, vi + f · div v)ωM .

70
Analysis IV

Hier eine Beweisvariante von (ii), die ohne Formen auskommt:

n n n
1 X ∂ √ i
 1 X ∂ √ i ∂
vi i f
X
div(f · v) = √ i
gf v = √ f i
( gv ) +
g i=1 ∂x g i=1 ∂x i=1 ∂x
= f · div v + hgrad f, vi .

Behauptung (iii) folgt aus

(i)
∆(f · g) = div(grad(f · g)) = div(g grad f + f grad g)
= div(g grad f ) + div(f grad g)
(ii)
= g div(grad f ) + hgrad g, grad f i + f div(grad g) + hgrad f, grad gi
= f ∆g + 2 hgrad f, grad gi + g∆f .

Es gilt
(ii)
div(f grad g) = f ∆g + hgrad f, grad gi
(ii)
div(g grad f ) = g∆f + hgrad f, grad gi .

Die Behauptung (iv) folgt durch Bilden der Differenz.

71
 Analysis IV

72
Kapitel 5

Mannigfaltigkeiten mit Rand und

Integralsätze

Es sei Rn− := {x ∈ Rn | x = (x1 , . . . , xn ), x1 ≤ 0}.

Dann ist ∂Rn− = {x ∈ Rn | x1 = 0} ∼ = Rn−1 .
Wir betrachten auf R− und ∂R− die von Rn induzierte Relativtopologie.
n n

5.1 Differenzierbarkeit mit Rand

Definition.

(i) Es sei Ω ⊂ Rn− offen bezüglich der Relativtopologie von Rn− . Eine Funktion
f : Ω → R heißt differenzierbar (k-mal stetig differenzierbar) in p ∈ Ω, falls
es eine Umgebung U von p ∈ Rn und eine Funktion f˜ : U → R gibt mit
f˜ |U ∩Ω = f |U ∩Ω , die außerdem differenzierbar (k-mal stetig differenzierbar) auf
U ist.

(ii) f heißt differenzierbar in Ω (k-mal stetig differenzierbar in Ω), falls f in jedem

Punkt von Ω differenzierbar (k-mal stetig differenzierbar) ist.

(iii) Für Ω ⊆ Rn− ist C k (Ω, R) := {f : Ω → R | f ist k-mal stetig differenzierbar}.

5.2 Existenz einer Fortsetzung

Lemma. Ist Ω ⊂ Rn− und f ∈ C k (Ω, R) für k ≥ 1, so gibt es eine offene Menge
U ⊂ Rn mit Ω ⊂ U und eine Fortsetzung f˜ ∈ C k (U, R) von f .
Beweis. Für jedes x ∈ Ω ⊂ Rn− sei f x : U x ⊂ Rn → R eine lokale C k -Fortsetzung
(x ∈ U x , U x offen). Die (U x )x∈Ω bilden eine offene glatte Überdeckung von Ω. Wähle
eine dieser Überdeckung untergeordnete Partition der Eins (ηk )k∈N mit

• supp ηk ⊂ U x(k) mit x(k) ∈ Ω,

• (ηk )k∈N sind lokal endlich,

 Analysis IV

•
P
ηk = 1 auf Ω.
k∈N
∞
Setze f˜k := ηk f x(k) und f˜ := f˜k . Diese Summe ist lokal endlich, daher konvergiert
P
k=1
sie. Dann ist f˜ ∈ C k (U, R) und für alle p ∈ Ω gilt:
∞ ∞ ∞
f˜(p) = f˜k = x(k)
X X X
ηk (p)f (p) = ηk (p)f (p) = f (p) .
k=1 k=1 k=1

5.3 Mannigfaltigkeiten mit Rand

Definition. Eine Mannigfaltigkeit mit Rand M ist ein topologischer Hausdorffraum,
der das zweite Abzählbarkeitsaxiom erfüllt und der lokal homöomorph zu einer Teil-
menge des Rn− ist, d.h. für alle p ∈ M existieren offene Umgebungen U von p und
x : U → x(U ) ⊂ Rn− ist Homöomorphismus. Dabei wird Stetigkeit bezüglich der
Relativtopologie geprüft.
Bemerkung. Genau wie bei Mannigfaltigkeiten führen wir die Begriffe Karte (U, x),
Atlas und maximaler Atlas ein. Eine Mannigfaltigkeit mit Rand M heißt differen-
zierbar (bzw. k-mal stetig differenzierbar), falls alle Kartenwechselabbildungen dif-
ferenzierbar (k-mal stetig differenzierbar) und bijektiv sind. Den Begriff der diffe-
renzierbaren Struktur verwenden wir wie bei Mannigfaltigkeiten.

5.4 Der Rand ist unabhängig von den Karten

Frage: Ist es möglich, dass p ∈ M unter der Karte x auf ∂Rn− abgebildet wird und un-
ter y im Inneren von Rn− landet? Die Antwort für differenzierbare Mannigfaltigkeiten
liefert das nächste Lemma.
Lemma. Es seien M eine differenzierbare Mannigfaltigkeit und x, y Karten um
p ∈ M. Dann gilt:
x(p) ∈ ∂Rn− ⇒ y(p) ∈ ∂Rn− .
Beweis. Es seien (U, x), (U, y) Karten und Ω1 := x(U ), Ω2 := y(U ). Die offene
Menge U ist die Schnittmenge von eventuell größeren Mengen, auf denen x und y
ursprünglich definiert waren.
Annahme: x(p) ∈ ∂Rn− und y(p) liegen im Inneren von Rn− . Die Abbildung f :=
y ◦ x−1 : Ω1 → Ω2 ist bijektiv und stetig differenzierbar, d.h. es gibt eine Fortsetzung
f˜ : U1 → Rn (U1 ⊂ Rn offen, Ω1 ⊂ U1 ), die stetig differenzierbar ist. Da y(p) im
Inneren von Rn− liegt und da f −1 stetig ist, existiert eine offene Umgebung Vp von
y(U ), so dass f −1 (Vp ) ⊂ U1 . Außerdem ist f˜ ◦ (f −1 )|Vp die Identität und f,
˜ f −1 sind
−1
differenzierbar. D.h. (f )|Vp hat in x(p) eine invertierbare Ableitung. Daher können
wir den lokalen Umkehrsatz anwenden und erhalten für offene V2 , V1 mit y(p) ∈ V2

f −1 : V2 → V1

74
Analysis IV

ist ein Diffeomorphismus. Andererseits gilt x(p) = f −1 (y(p)) ist Randpunkt von
f −1 (Ω2 ). Dies ist ein Widerspruch. Betrachte dazu xk ∈ V1 ∩(Rn \Rn− ) mit xk → x(p)
und setze yk := f˜(xk ). Da f˜ stetig ist, gilt yk → y(p) für k → ∞. Für große
k gilt yk ∈ V2 . Setze x̃k := f −1 (yk ) = (x ◦ y −1 )(yk ) ∈ Rn− . Stetigkeit von f −1
impliziert x̃k → x(p). Für große k gilt xk , x̃k ∈ V1 und f˜(xk ) = f˜(x̃k ) = yk . Dies
ist ein Widerspruch zur Tatsache, dass f˜|V1 bijektiv. Es gilt nämlich xk 6= x̃k , da
xk ∈ Rn \ Rn− und x̃k ∈ Rn− .

5.5 Definition des Randes

Definition.
(i) p ∈ M heißt Randpunkt, falls x(p) ∈ ∂Rn− ist.

(ii) Ist p kein Randpunkt, so nennen wir p inneren Punkt.

◦
(iii) ∂M := {p ∈ M | p ist Randpunkt}, M := M \ ∂M.
Bemerkung.
◦
(i) M ist eine n-dimensionale Mannigfaltigkeit ohne Rand.

(ii) ∂M ist eine Mannigfaltigkeit der Dimension (n − 1) ohne Rand. Das heißt
∂(∂M) = ∅.

5.6 Konstruktion einer Mannigfaltigkeit mit Rand

Beispiele. Es sei N n eine Mannigfaltigkeit und ϕ : N n → R sei C 1 . Weiter sei a
regulärer Wert von ϕ, d.h. dϕp 6= 0 für alle p ∈ N mit ϕ(p) = a. Dann ist

75
 Analysis IV

• M = ϕ−1 ((−∞, a]) eine Mannigfaltigkeit mit Rand,

◦
• M = ϕ−1 ((−∞, a)),

• ∂M = ϕ−1 ({a}).
◦
Beweis. Zunächst stellen wir fest, dass M eine offene Teilmenge von N und damit
◦
eine Mannigfaltigkeit ohne Rand ist (da ϕ stetig): Denn für p ∈ M gibt es eine
◦ ◦
Karte (U, x) von N . Dann ist (U ∩ M, x | ◦ ) eine Karte um p von M.
U ∩M
Sei nun p ∈ ∂M, also ϕ(p) = a. Dann ist dϕp 6= 0. Es sei (U, x) Karte um p von
N . Definiere ϕ̂ := ϕ ◦ x−1 : x(U ) → R. Jetzt gilt: Dϕ̂(x(p)) 6= 0. O.B.d.A. sei
∂
∂x1
ϕ̂ 6= 0 (sonst permutiere die Koordinaten). Der Satz über implizite Funktionen
liefert die Existenz einer Funktion v : V → R mit V ⊂ Rn−1 und W ⊂ x(U ) offen,
zusammenhängend, so dass für alle (x1 , . . . , xn ) ∈ W gilt:

ϕ̂(x) = a ⇔ x1 = v(x2 , . . . , xn ) .

Dann definiere y(q) := x(q) − v((x2 , . . . , xn )(q))e1 . Die Funktion y ist eine geeignete
Karte um p bezüglich M, denn es gilt:

ϕ(q) = a ⇔ ϕ̂(x(p)) = a ⇔ x1 (q) − v((x2 , . . . , xn )(q)) = 0 ⇔ y1 (q) = 0 .

Dies zeigt y ist Karte, die p ∈ ∂M auf ∂Rn− abbildet. Frage: Gilt x1 (q)−v(x2 , . . . , xn )(q) <
0 falls ϕ(q) < a? Falls dies nicht richtig ist, spiegle an der Hyperfläche {x1 = 0}.

5.7 Tangentialräume am Rand

Um Tangentialräume am Rand zu definieren, führen wir eine zusätzliche Variante
ein, den Tangentialraum zu definieren.
Definition. Es sei M eine n-dimensionale Mannigfaltigkeit (mit oder ohne Rand)
und p ∈ M. Es sei
Dp (M) := {(U, x) Karte um p} .
Unter einem (physikalisch definierten) Tangentialvektor v an M in p verstehen wir
eine Abbildung v : Dp (M) → Rn mit der Eigenschaft:

v(V, y) = d(y ◦ x−1 ) |x(p) v(U, x) (∗)

für alle (V, y), (U, x) ∈ Dp (M). Den Vektorraum dieser Abbildungen v bezeichnen
wir mit Tpphys M.
Bemerkung. Tpphys M ist ein Vektorraum: Betrachte dazu eine feste Karte x und
den linearen Isomorphismus

Rn → Tpphys M : w 7−→ v mit v(U, x) := w

Die Identität (∗) sagt dann, was v(V, y) bezüglich anderer Karten ist.

76
Analysis IV

5.8 Verträglichkeit des physikalisch definierten Tan-

gentialraumes
Lemma. Ist M eine Mannigfaltigkeit ohne Rand, so gilt:

Tpphys M ∼
= Tp M

Beweis. Es sei (U, x) eine feste Karte. Dann definiere:

α(t) := x−1 (x(p) + t · v(U, x)) .

Dann ist [α] ∈ Tp M unabhängig von der Wahl der Karte (bzgl. v): Sei nämlich (V, y)
eine weitere Karte und β(t) := y −1 (y(p) + t · v(V, y)), dann gilt:
 0
(y ◦ α)0 (0) = (y ◦ x−1 )(x(p) + tv(U, x))
= d(y ◦ x−1 ) |x(p) v(U, x) = v(V, y) = (y ◦ β)0 (0) .

Damit sind α und β tangential äquivalent. Wir definieren nun A : Tpphys M → Tp M

durch Av := [α]. Nach Definition der Addition und Skalarmultiplikation auf Tp M
ist die Abbildung linear. Die Bijektivität folgt wie im Abschnitt 1.11.

5.9 Neue Definition des Tangentialraums

Bemerkung.
(i) Ab jetzt arbeiten wir mit Tpphys M statt Tp M. Wir schreiben jetzt häufig Tp M
für Tpphys M.

(ii) Für Mannigfaltigkeiten ohne Rand sind Tp M und Tpphys M äquivalent.

(iii) Es sei p ein Randpunkt von M. Dann gilt kanonisch:

Tp ∂M ⊂ Tp M .

Setze stets v1 = 0 in der Definition des physikalischen Tangentialraums.

5.10 Die Halbräume des Tangentialraums

Definition.
(i) Wir definieren den positiven und negativen Halbraum im Tangentialraum durch

Tp± M := (dxp )−1 (Rn± ) .

(ii) Vektoren im Tp− M \ Tp ∂M (bzw. Tp+ M \ Tp ∂M) heißen nach innen (bzw.
außen) weisende Tangentialvektoren.

77
 Analysis IV

Bemerkung.

(i) Ein v ∈ Tp M weist genau dann nach innen bzw. außen, wenn bzgl. einer (und
dann jeder) Karte die erste Komponente v 1 von v negativ bzw. positiv ist.

(ii) Zeigt v ∈ Tp M nach außen (bzw. innen), so kann man eine C 1 -Kurve α :
(−ε, 0] → M (bzw. α : [0, ε) → M) wählen mit α(t) = x−1 (x(p) + tv). Die
Kurve α ist eine geometrische Veranschaulichung des Tangentialvektors v.

Bemerkung. Der Begriff der Riemannschen Mannigfaltigkeit lässt sich erweitern

zum Begriff Riemannsche Mannigfaltigkeiten mit Rand. Auch in Randpunkten füh-
ren wir ein Skalarprodukt ein.

5.11 Die äußere Einheitsnormale

Definition. Es sei M eine Riemannsche Mannigfaltigkeit un p ∈ M. Der Tangen-
tialvektor ν ∈ Tp M heißt äußere Einheitsnormale an Tp ∂M, falls

(i) hν, uiTp M = 0 ∀u ∈ Tp ∂M,

(ii) hν, νiTp M = 1,

(iii) ν ist äußerer Tangentialvektor.

Bemerkung. Bei Hyperflächen im Rn mit Rand spricht man auch von äußerer
Konormale.
In diesem Kapitel sei ab jetzt M stets eine C 2 -Mannigfaltigkeit. Die Metrik g sei
stets differenzierbar und Vektorfelder seien stets differenzierbar.

5.12 Der Satz von Gauß

Theorem. Es sei (Mn , g) eine n-dimensionale kompakte Riemannsche Mannigfal-
tigkeit mit Rand ∂M (wobei ∂M = ∅ zugelassen ist). Es sei ν die äußere Einheits-
normale und u ein stetig differenzierbares Vektorfeld auf M. Dann gilt:
Z Z
divM udµM = hν, uiTp M dµ∂M .
M ∂M

Dabei steht dµ∂M für die Integration bzgl. (∂M, h·, ·iTp M ), wobei das Skalarprodukt
auf ∂M eingeschränkt wird.
Beweis. Überdecke M mit endlich vielen Karten (Ul , xl )N l=1 . Dies ist möglich, da M
N 2
kompakt ist. Es sei (ηl )l=1 eine zugehörige C -glatte Partition der Eins. Dann folgt:
Z N Z
X
div udµM = ηl div udµM
M l=1 U
l

78
 Analysis IV

und
n
Z Z X 1 ∂ √ j √
ηl div udµM = ηl √ ( gu ) g dx .
j=1 g ∂xj
Ul xl (Ul ) | {z }
Setze Integranden durch 0 auf ganz Rn
− fort

1. Fall: xl (Ul ) liegt im Innern von Rn− .

n Z n Z∞ Z∞
∂ √ j Fubini X ∂ √
ηl j ( guj )dx1 . . . dxn
X
ηl j ( gu )dx = ···
j=1Rn ∂x j=1 ∂x
−∞ −∞
n ∞ Z∞ !
X Z ∂ √
=− ··· j
ηl uj gdx1 . . . dxn
j=1−∞ ∂x
−∞
Z
=− Du ηl dµM .
| {z }
M Richtungsableitung
in Richtung u

Dabei verschwinden die Randterme bei der partiellen Integration, da ηl ≡ 0

”weit draußen” ist.
2. Fall: xl (Ul ) ∩ ∂Rn− 6= ∅. Für j = 2, . . . , n gilt:
Z∞ Z∞ Z0 !
Z
∂ √ j ∂ √
ηl j ( gu )dx = − ··· j
ηl uj gdx1 . . . dxn .
∂x ∂x
Rn −∞ −∞ −∞

Für j = 1 gilt:
Z∞ Z∞ Z0
Z
∂ √ j ∂ √
ηl j ( gu )dx = ··· ηl 1 ( gu1 )dx1 . . . dxn
∂x ∂x
Rn −∞ −∞ −∞
Z∞ Z∞ Z0 !
P.I. ∂ √
= − ··· 1
ηl u1 gdx1 . . . dxn
∂x
−∞ −∞ −∞
Z∞ Z∞
√
+ ··· ηl u1 g dx2 . . . dxn .
| {z }
−∞ −∞ ausgewertet für x =0
1

Behauptung:
Z∞ Z∞
√
Z
··· ηl u1 gdx2 . . . dxn = ηl hν, ui dµ∂M .
−∞ −∞ ∂M

Beobachtung: {∂x2 , . . . , ∂xn } ist Basis von Tp ∂M. Sei G = (gij )ni,j=1 und g =
det G. Ĝ = (gαβ )nα,β=2 ist metrischer Tensor auf Tp ∂M. Die Cramersche Regel
liefert g 11 = g1 det(gαβ )nα,β=2 (indem man das Inverse über die Adjunkte berech-
net). Die äußere Einheitsnormale ν steht senkrecht auf ∂x2 , . . . , ∂xn und damit

79
 Analysis IV

n
ist hν, ∂xi i = 0 für alle i ∈ {2, . . . , n}. Sei ν = ν j ∂xj die Darstellung von ν.
P
j=1
n
j
ν gij = 0 für i ∈ {2, . . . , n} und somit
P
Dann folgt:
j=1

 

1c 
ν
 .  0
 
 ..  =  ..  mit c ∈ R .
 
G   
.
νn
0

Da G−1 = (g ij )ni,j=1 folgt ν 1 = g 11 c und

   
ν1 ν1
 .   . 
hν, νiG = 1 ⇔  .  · G .  = 1
 .   .  ⇔ ν 1c = 1 .
νn νn
1
Daraus folgt: 1 = ν 1 c = g 11 c2 , also c2 = g 11
. Da ν die äußere Einheitsnormale
n
ist, folgt: c = √1 11 . Es sei u = uj ∂xj und somit
P
g j=1

√1
 
     
ν1 u1  g11  u1 √
 .   .  
0   
. 1 1 1 g
hν, uiG =  ..  · G  ..  =   ·  ..  = u √ = u √
 
.
     
 .  g 11 ĝ
νn un  .  un
0

wobei ĝ = det Ĝ ist. Dies zeigt:

Z∞ Z∞ Z∞ Z∞
1√
q
n
··· ηl u 2
gdx . . . dx = ··· ηl hν, ui ĝdx2 . . . dxn
−∞ −∞ −∞ −∞
Z
= ηl hν, ui dµ∂M .
∂M

Insgesamt folgt:
Z Z Z
ηl divM udµM = ηl hν, ui dµ∂M − Du ηl dµM .
M ∂M M
!
N
P
Summiere über l und nutze Du ηl = Du (1) = 0, so folgt:
i=1
Z Z
divM udµM = hν, ui dµ∂M .
M ∂M

80
Analysis IV

5.13 Mannigfaltigkeiten mit Rand als Teilmengen

von Mannigfaltigkeiten
Definition.

(i) Es sei M eine n-dimensionale Mannigfaltigkeit und Ω ⊆ M ein Gebiet, d.h.

eine offene und zusammenhängende Teilmenge von M. Wir nennen p ∈ ∂Ω
einen glatten (C 1 , C k ) Randpunkt von Ω, wenn es eine glatte (C 1 , C k ) Karte

x : U → U 0 = (−r, r) × U 00 ,

mit U ⊂ M, U ⊂ Rn , U 0 ⊂ Rn−1 offen, von M um p gibt mit

x−1 ({0} × U 00 ) = ∂Ω ∩ U ,
x−1 ((−r, 0) × U 00 ) = Ω ∩ U .

(ii) Alle anderen Randpunkte (die, die keine C 1 -Karte wie oben erlauben) nennen
wir singulär.

(iii) Wir sagen Ω ist glatt (C 1 , C k ) berandet, falls jeder Randpunkt glatt (C 1 , C k )
ist.

Bemerkungen.

(i) Häufig kommt der Fall Ω ⊂ Rn offen vor.

(ii) Ist Ω glatt (C 1 , C k ) berandet, so ist ∂Ω eine glatte (C 1 , C k ) Mannigfaltigkeit

der Dimension n − 1.

(iii) Mit Hilfe der Karten aus der Definition folgt direkt, dass Ω eine Mannigfaltig-
keit mit Rand im Sinne von Definition 5.3 ist.

5.14 Induzierte Orientierung

Wir sagen eine Mannigfaltigkeit mit Rand M ist orientierbar, wenn M \ ∂M ori-
entierbar ist. Es sei jetzt M orientierbare Mannigfaltigkeit mit Rand und (U, x)
Karte um p ∈ ∂M, so dass x|U \∂M positiv (negativ) orientiert. Dann sagen wir
∂x1 (p), . . . , ∂xn (p) ist positive (negative) Basis von Tp M für p ∈ ∂M. Eine Ori-
entierung auf einer n-dimensionalen Mannigfaltigkeit M mit Rand induziert eine
Orientierung auf ∂M wie folgt. Eine Basis (τ2 , . . . , τn ) von Tp ∂M heißt positiv ori-
entiert, falls die Basis (ν, τ2 , . . . , τn ) von Tp M für einen äußeren Vektor ν ∈ Tp M
positiv orientiert bzgl. der Orientierung von Tp M ist. Damit wird ∂M zu einer
(n − 1)-dimensionalen orientierten Mannigfaltigkeit.
Lemma. Die obige Definition liefert tatsächlich eine Orientierung auf M.

81
 Analysis IV

Beweis. Zunächst stellen wir fest, dass obige Konvention nicht vom gewählten äuße-
ren Vektor ν ∈ Tp M abhängt.
Es sei (U, x) eine positiv orientierte Karte um p ∈ ∂M. Jetzt sei ν̂ ∈ Tp M ein
weiterer äußerer Vektor.
Behauptung. Die Basen
(ν, τ2 , . . . , τn ) und (ν̂, τ2 , . . . , τn )
sind gleich orientiert.
Es gilt span{τ2 , . . . , τn } = span{∂2 , . . . , ∂n } und ν = a∂1 + t, ν̂ = â∂1 + t̂ = aâ (a∂1 +
t)+t̃ = âa ν+t̃ mit t, t̂, t̃ ∈ span{τ2 , . . . , τn }, a > 0, â > 0. Die Matrix des Basiswechsel
von (ν, τ2 , . . . , τn ) zu (ν̂, τ2 , . . . , τn ) hat somit die Form
â/a 0 · · ·
 
0
 ?
 

 . 
 .
 . Id


?
und somit sind beide Basen gleich orientiert. Jetzt sei ohne Einschränkung (U, x)
positiv orientiert. Ist dies nicht der Fall, ersetze x2 durch −x2 . Dann gilt
(∂x2 (q), . . . , ∂xm (q))
ist für alle q ∈ U ∩ ∂M eine positiv orientierte Basis von Tq ∂M. Diese Eigenschaft
war nach Definition 3.3 noch zu zeigen.
Als Folgerung aus dem Satz von Gauß erhalten wir:

5.15 Satz von Stokes

Satz. Es sei M eine kompakte, orientierte, differenzierbare n-dimensionale C 2 -
Mannigfaltigkeit mit Rand ∂M (wobei ∂M = ∅ zugelassen ist) und ω ∈ Ωn−1 M.
Dann gilt: Z Z
dω = ω.
M ∂M
Dabei ist auf ∂M die von M induzierte Ordnung gewählt.
Beweis. Wähle eine Riemannsche Metrik auf M. Da M orientierbar ist, existiert
eine kanonische Volumenform ωM . Dann existiert ein Vektorfeld u auf M, so dass
n
ai ·
P
ω = uy ωM . Dies folgt mit Lemma 4.16 und der Tatsache, dass lokal ω =
i=1
(dx1 ∧ . . . ∧ dxi−1 ∧ dxi+1 ∧ . . . ∧ dxn ). Es folgt:
dω = (div u)ωM .
Dann gilt: Z Z Z
dω = div udµM = hu, νi dµ∂M .
M M ∂M

82
Analysis IV

Dabei bezeichnen dµM bzw. dµ∂M die Integration bzgl. der entsprechenden kanoni-
schen Volumenformen. Wir müssen nun noch
Z Z
ω= hu, νidµ∂M
∂M ∂M

zeigen. Wenden wir die Partition der Eins an, so reicht es alles in lokalen positiv
orientierten Koordinaten zu betrachten. Unter Verwendung der Identitäten aus dem
Beweis des Satzes von Gauß und von Satz 4.15 folgt:

Z∞ Z∞
√
Z
ηl hu, νi dµ∂M = ··· ηl u1 gdx2 . . . dxn
∂M −∞ −∞
Z∞ Z∞
= ··· ηl u1 ωM (∂x1 , . . . , ∂xn )dx2 . . . dxn
−∞ −∞
Z∞ Z∞
= ··· ηl ωM (u, ∂x2 , . . . , ∂xn )dx2 . . . dxn
−∞ −∞
Z Z
= ηl (uy ωM ) = ηl ω .
∂M ∂M

Summation über l liefert die Behauptung.

Bemerkung.

(i) Der Satz von Stokes kann ohne den Satz von Gauß bewiesen werden. Beweis
analog ist dann analog wie bei Gauß (Partition der Eins, lokale Koordinaten,
Fubini, partielle Integration).

(ii) Der Satz von Stokes braucht eine orientierte Mannigfaltigkeit, während Gauß
nur eine Riemannsche Struktur braucht, aber keine Orientierbarkeit.

(iii) Die Sätze von Gauß und Stokes gelten auch allgemeiner. Z.B. falls M nicht
kompakt ist, aber u bzw. ω kompakten Träger haben oder gewisse Abfallraten
außerhalb von kompakten Mengen gelten.

(iv) Physikalische Deutung des Satzes von Gauß. Es sei u das Geschwindigkeitsfeld
einer strömenden Flüssigkeit (bzw. der Wärme- oder Teilchenfluss auf M).
Dann besagt
Z Z
divM u = hν, ui
M ∂M
R
dass M divM u eine Aussage darüber macht, wieviel über den Rand hinaus-
fließt.

83
 Analysis IV

Der Beitrag hν, ui gibt den Anteil an, der herausfließt.

Links ist die Divergenz negativ und rechts ist die Divergenz positiv.

(v) Es sei Ω ⊂ Rn mit C 1 -Rand. Es gilt für u(x) = x, dass div u(x) = n. Daraus
folgt: Z
hx, νidHn−1 = n vol(Ω) .
∂Ω

Dabei ist vol(Ω) das volumen von Ω. Für Ω = B1 (0) folgt

Hn−1 (∂B1 (0)) = n vol(B1 (0)) ,

d.h. wir erhalten die bekannte Beziehung zwischen Oberfläche und Volumen
des Einheitsballs.

(vi) Für n = 1 ist ω eine Nullform, d.h. eine R-wertige Funktion auf M. Die
Mannigfaltigkeit ∂M besteht aus einzelnen Punkten, die positiv orientiert sind,
falls ν positiv orientiert ist, und negativ orientiert sind, falls ν negativ orientiert
ist. Wir definieren für f : ∂M → R
Z X X
f= f (pi ) − f (qi )
∂M

wobei {pi } die positiv und {qi } die negativ orientierten Punkte sind. Mit dieser
Vereinbarung gilt der Satz von Stokes für n = 1 und liefert den Hauptsatz als
Spezialfall.

84
Analysis IV

5.16 Greensche Formeln

Theorem. Sei M kompakte Riemmansche Mannigfaltigkeit mit Rand und f, h ∈
C 2 (M). Dann gilt:
(i) Es gilt (1. Greensche Formel):
Z Z Z
f ∆hdµM = − hgrad f, grad hi dµM + f hgrad h, νi dµ∂M
M M ∂M

wobei ν die äußere Einheitsnormale ist.

(ii) Es gilt (2. Greensche Formel):

Z Z
(f ∆h − ∆f h)dµM = (f hgrad h, νi − h hgrad f, νi)dµ∂M .
M ∂M

Beweis. Der Satz 4.18(ii) liefert: div(f grad h) = hgrad f, grad hi + f ∆h.
Der Satz von Gauß zeigt:
Z Z
f hgrad h, νi dµ∂M = div(f grad h)dµM
∂M M
Z
= (hgrad f, grad hi + f ∆h)dµM .
M

Mit Satz 4.18(iv) und dem Satz von Gauß erhalten wir:
Z Z
(f ∆h − ∆f h)dµM = (div(f grad h) − div(h grad f ))dµM
M M
Z
= (f hgrad h, νi − h hgrad f, νi)dµ∂M .
∂M

5.17 Randwertprobleme
Korollar. Es sei M eine zusammenhängende, kompakte Riemannsche Mannigfal-
tigkeit mit nicht-leerem Rand, % ∈ C 0 (M) und ϕ ∈ C 0 (∂M).
Dann gilt:
(i) Das Dirichlet’sche Randwertproblem

−∆f = % auf M ,
f =ϕ auf ∂M

hat höchstens eine Lösung f ∈ C 2 (M).

85
 Analysis IV

(ii) Das Neumann’sche Randwertproblem

−∆f = % auf M ,
hgrad f, νi = ϕ auf ∂M

hat bis auf additive Konstanten eine eindeutige Lösung.

Bemerkung. Ist ∂M = ∅, dann ist (ii) noch richtig.

Beweis. Es seien f1 , f2 zwei Lösungen. Dann erfüllt h := f1 − f2 wegen der Linearität
von ∆:

h =0 auf ∂M (Dirichlet-Fall) ,
∆h = 0 und hgrad h, νi = 0 auf ∂M(Neumann-Fall) .

Die erste Greensche Formel liefert:

Z Z Z
0= h∆hdµ = − hgrad h, grad hi dµ + h hgrad h, νi dµ .
| {z }
M M ∂M =0

Es folgt Z
0= hgrad h, grad hi dµ
| {z }
M ≥0 und stetig

und somit
0 = hgrad h, grad hi auf M .
D.h.
0 = grad h auf M .
Somit ist h konstant und im Dirichlet-Fall folgt sogar h ≡ 0, da h = 0 auf ∂M.

5.18 Mittelwertgleichung
Theorem. Es sei Ω ⊂ Rn offen, Br (0) ⊂ Ω und f : Ω → R harmonisch (d.h.
f ∈ C 2 (Ω) und ∆f = 0). Dann gilt:

1 Z
f (0) = n−1 f dHn−1
H (∂Br (0))
∂Br (0)

wobei mit Hn−1 das (n − 1)-dimensionale Hausdoff-Maß bezeichnet wird.

Bemerkung. Dabei ist Hn−1 das (n − 1)-dimensionale Flächenmaß auf der (n − 1)-
dimensionalen Mannigfaltigkeit ∂Br1 (0). Den Begriff Hausdorffmaß werden wir nun
stets auf ∂Ω benutzen, falls Ω ⊂ Rn einen C 1 -Rand besitzt.

86
Analysis IV

Beweis. Die Identität ∆f = 0 und der Satz von Gauß liefern:

Z Z
0= ∆f dx = h∇f, νi dHn−1
Br (0) ∂Br (0)
Z
= rn−1 h∇f (rx), xi dHn−1 (x)
| {z }
∂B1 (0) d
= dr f (rx)

d Z
= rn−1 f (rx)dHn−1 (x)
dr
∂B1 (0)
 
d  1 Z
= rn−1 f (y)dHn−1 (y)
.
dr rn−1

∂Br (0)

Somit ist die Funktion

1 Z
F (r) := f dHn−1
rn−1
∂Br (0)

konstant. Es gilt ferner:

 
1 Z
1 Z
lim F (r) = lim  (f (x) − f (0))dHn−1 (x) + f (0)dHn−1 (x)
rn−1 rn−1
 
r&0 r→0
∂Br (0) ∂Br (0)
f (0) Z
= 0 + lim 1dHn−1 (x) = f (0)Hn−1 (∂B1 (0)) .
r→0 rn−1
∂Br (0)

Also ist F (r) ≡ Hn−1 (∂B1 (0))f (0), woraus die Behauptung folgt.

5.19 Kurvenintegrale
n
Es sei U ⊂ Rn offen, ω := aj dxj ∈ Ω1 U und M ⊂ U sei eine 1-dimensionale
P
j=1
(a1 dx1 + . . . + an dxn ) ein Kurvenintegral.
R R
Untermannigfaltigkeit. Dann ist ω=
M M
Es sei γ : I → Rn eine Parametrisierung von M (d.h. γ −1 ist eine Karte). Dann gilt
(vgl. Bemerkung 3.10 (iii)):
Z n Z
aj (γ(t))(γ j )0 (t)dt .
X
ω=
M j=1 I

Bemerkung. Die Substitutionsregel liefert: Das Integral ist unabhängig von der Pa-
rametrisierung (falls beide Parametrisierungen gleich orientiert sind). In der Physik
~ mit einem Vektorfeld
schreibt man (oft) statt ω = a1 dx1 + . . . + an dxn einfach ~a · ds
~ := (dx1 , . . . , dxn ).
~a = (a1 , . . . , an ) und ds
Es sei M jetzt zusätzlich orientiert. Dann existiert für alle p ∈ M genau ein Tangen-
n
tialvektor τ (p) von M in p. D.h. genau ein τ (p) = τ j (p)ej ∈ Tp M mit kτ (p)k = 1
P
j=1

87
 Analysis IV

und ωM,p (τ (p)) = 1. (Wobei ωM die kanonische Volumenform ist.) Ist p = γ(t) (für
0
die positiv orientierte Karte γ −1 ), so gilt τ (p) = kγγ 0 (t)
(t)k
. Somit folgt:

n Z
Z Z
~ =
X (γ j )0 (t) 0 Z
1
Z
ω= ~a · ds aj (γ(t)) kγ (t)k dt = h~
a , τ i dH = Θ~a
j=1 I kγ 0 (t)k | {z }
M M =dH1 M M

wobei der Riesz-Operator Θ gegeben ist durch:

Θ : V(M) → Ω1 M : v 7→ (Θv)(p) := (Θp v)(p) ,

Θp : Tp M → Tp∗ M : u 7→ (Θp u)(w) := hu, wi .

Dabei bezeichnet V(M) die Menge der Vektorfelder auf M.

5.20 Flächen im Raum

Es sei n = 2, U sei offen im R3 und M ⊂ R3 eine zwei-dimensionale Unter-
mannigfaltigkeit. Ferner seien (x, y, z) die euklidischen Koordinaten von R3 und
ω = a(dy ∧ dz) + b( dz ∧ dx) + c(dx ∧ dy). Betrachte lokale Koordinaten (u, v),
d.h.
Φ : V → R3 : (u, v) 7→ (x, y, z)(u, v)
mit V ⊂ R2 als lokale Parametrisierung von M. Damitist Φ−1 Karte. Wir setzen
! ∂x  ∂x 
∂y ∂y
∂(y,z)  ∂u 
∂y ∂y ∂v 
~a = (a, b, c), Φ∗ a = a ◦ Φ, ∂(u,v)
= det ∂u
∂z
∂v
∂z , Φu =  ∂u  und Φv =  ∂v  und
∂u ∂v ∂z ∂z
∂u ∂v
erhalten:
Z Z
ω= (a(dy ∧ dz) + b( dz ∧ dx) + c(dx ∧ dy))
Φ(V ) Φ(V )
!
Z
∗ ∂(y, z) ∂(z, x) ∂(x, y)
= (Φ a) + (Φ∗ b) + (Φ∗ c) d(u, v)
∂(u, v) ∂(u, v) ∂(u, v)
V
Z
= (Φ∗~a) · (Φu × Φv )d(u, v) .
V

∂(z,x) ∂(x,y)
Dabei sind ∂(u,v) und ∂(u,v) entsprechend definiert. Die letzte Identität gilt nach
Definition von Φu × Φv .

5.21 Vektorielles Flächenelement

Jetzt sind die Voraussetzungen und Bezeichungen wie in 5.20 und zusätzlich sei
M orientiert. Weiter sei ν die positive Einheitsnormale an M, so dass (ν(p), v1 , v2 )
positiv orientiert ist, falls eine (v1 , v2 ) positiv orientierte Orthonormalbasis von Tp M

88
Analysis IV

ist. Seien (u, v) positive Koordinaten auf M, d.h. (Φu , Φv ) ist positiv orientiert. Jetzt
sei ∂u := Φu und ∂v := Φv . Dann gilt (vgl. Beweis von Satz 3.8):
∂u × ∂v
ν |Φ(V ) = .
k∂u × ∂v k
Das Tripel (dy ∧ dz, dz ∧ dx, dx ∧ dy) wird in der physikalisch orientierten Literatur
oft orientiertes Flächenelement genannt und mit dF ~ bezeichnet. Dann setzt man:
Z Z
~ :=
~a · dF (a(dy ∧ dz) + b( dz ∧ dx) + c(dx ∧ dy)) .
M M

Es gilt dann: Z Z
~ =
~a · dF ~a · νdF (5.1)
M M

mit der kanonischen Flächenform dF auf M. Schreibweise: dF ~ = νdF . Die Identität

(5.1) wollen wir nun beweisen. In lokalen Koordinaten gilt:
Z Z
~ =
~a · dF (Φ∗~a) · (Φu × Φv )d(u, v) ,
Φ(V ) V
Z Z
Φu × Φv √
~a · νdF = (Φ∗~a) · gd(u, v) .
kΦu × Φv k
Φ(V ) V
! !
hΦu , Φu i hΦu , Φv i E F
Dabei ist g = det = det = EG − F 2 , wobei E :=
hΦv , Φu i hΦv , Φv i F G
hΦu , Φu i, F := hΦv , Φu i und G := hΦv , Φv i ist.
Andererseits zeigt einfaches Nachrechnen: kΦu × Φv k2 = EG − F 2 .

5.22 Klassischer Satz von Stokes

Satz. Es sei M eine orientierte, kompakte, 2-dimensionale C 2 -Untermannigfaltigkeit
des R3 mit Rand. Weiter sei U ⊂ R3 offen mit M ⊆ Ū und v : U → R3 stetig
differenzierbar. Dann gilt:
Z Z
2
hrot(v), νi dH = hv, τ i dH1 .
M ∂M
3
Wobei τ : ∂M → R Tangentialfeld ist, so dass νM × τ = ν. Dabei ist νM die äußere
Einheitsnormale an ∂M in Tp M und rot v ∈ V(M) ist definiert durch (rot v)y ωM =
d(Θv).
Bemerkung. Wir erinnern daran, dass (Θp v)(w) = hv, wi.
(rot v)1
 

Beweis. Lemma 4.15 impliziert für rot v = (rot v)2 :

 

(rot v)3
(rot v)y ωR3 = (rot v)1 (dy ∧ dz) − (rot v)2 (dx ∧ dz) + (rot v)3 (dx ∧ dy) .

89
 Analysis IV

Also folgt:
Z Z Z
hrot v, νi dF = rot v · dF~ = (rot v)y ωR3
M M
Z Z M Z
= d(Θv) = Θv = hv, τ i dH1 .
M ∂M ∂M

Bemerkung.

(i) νM heißt auch Konormale, um νM von ν zu unterscheiden.

(ii) h., .i ist das euklidische Skalarprodukt im R3 .

(iii) Für das Kreuzprodukt gilt:

 
v2 w3 − v3 w2
v × w = v3 w1 − v1 w3 
 

v1 w2 − v2 w1

und ist τ1 , τ2 Orthonormalbasis von Tx M mit τ1 ×τ2 = ν, so gilt (nachrechnen!)

hrot(v(x)), ν(x)i = h∂τ1 v(x), τ2 i − h∂τ2 v(x), τ1 i .

Deshalb reicht es v nur auf M zu kennen, wenn v stetig differenzierbar ist.

(iv) In physikalischer Notation lautet der klassische Satz von Stokes:

Z Z
~ =
(rot a) · dF ~ .
~a · ds
M ∂M

Physikalische Interpretation: Sei Γ eine eindimensionale Untermanngfaltigkeit

des R3 . Der Wert hv, τ i dH1 heißt Zirkulation des Vektorfeldes v längs Γ. Ist Γ :=
R
Γ
hv, τ i dH1 > 0 so ist auch hrot(v), νi dH2 > 0. Der Ausdruck hrot(v), νi
R R
∂B und
Γ B
gibt an, wie stark v in der Ebene senkrecht zu ν in Richtung τ rotiert.

90
Kapitel 6

Geometrie von
Untermannigfaltigkeiten des Rd

In diesem Kapitel gelte stets: M ist eine n-dimensionale C 1 -Untermannigfaltigkeit

des Rd . Ist (U, x) mit x : M → Rn eine (lokale) Karte, so bezeichnen wir mit
γ : x(U ) → Rd die zugehörige Parametrisierung, d.h. γ = x−1 . Das Skalarprodukt
sei stets euklidisch (falls nicht anders angegeben). Wir wollen gradM und divM
umformulieren.

6.1 Der Gradient in Untermannigfaltigkeiten

Lemma. Es sei u : M → R und {τ1 , . . . , τn } Orthonormalbasis von Tp M. Dann
gilt:
n
X
gradM u = ∂τi u τi .
i=1

Dabei ist ∂τi u die Richtungsableitung von u in Richtung τi (d.h. ∂τi u = du(τi )).
Beweis. Wir fassen τ1 , . . . , τn als Vektoren im Rd auf. Ohne Einschränkung wählen
wir eine Karte (U, x) mit
∂xi = τi , i = 1, . . . , n
in p. Um eine solche Karte zu bekommen, wähle zu einer beliebigen Karte y mit
∂y1 , . . . , ∂yn ∈ Tp M eine lineare, bijektive Abbildung

A : Rn → Rn ,

so dass x = A−1 y und ∂xi = τi . Damit A diese Eigenschaft besitzt, muss für γ = x−1 ,
β = y −1 , γ = β ◦ A die Identität ∂i γ = τi gelten. D.h. j ∂j βAji = τi und somit
P

ist A gerade die Matrix, die den Basiswechsel von {∂1 β, . . . , ∂n β} auf {τ1 , . . . , τn }
realisiert. Mit dieser Karte x gilt: gij = δij und
n n
g ij (∂τj u)τi =
X X
gradM u = ∂τi u τi .
i,j=1 i=1
 Analysis IV

Bemerkung. Ist u : Rd → R, so gilt für u |M : M → R, dass

gradM (u |M ) = PTp M (grad u)

n
wobei u |M Einschränkung von u auf M und PTp M : Rd → Rd : v 7→ hv, τi i τi die
P
i=1
orthogonale Projektion auf Tp M ist.

6.2 Die kovariante Ableitung

Definition. Es sei c : I → M eine reguläre Kurve (d.h. c ∈ C 1 und c0 (t) 6= 0 ∀t ∈ I)
und v : I → Rd ein differenzierbares Vektorfeld an M längs c, d.h. dem Punkt c(t)
ordnen wir einen Vektor v(t) ∈ Tc(t) M zu. Dann heißt

∇
v(t) := PTc(t) M (v 0 (t))
dt
die kovariante Ableitung von v. Ab jetzt schreiben wir Pc(t) statt PTc(t) M .
∇
Bemerkung. Mit v ist auch dt
v ein Vektorfeld an M längs c.
Beispiele.
(i) Es sei M = R2 × {0} und c(t) = (c1 (t), c2 (t), 0). Ein Vektorfeld v an M längs
c ist dann von der Form v(t) = (v 1 (t), v 2 (t), 0). Es ergibt sich:
∇
v(t) = Pc(t) (v 0 (t)) = Pc(t) ((v10 (t), v20 (t), 0)) = (v10 (t), v20 (t), 0) = v 0 (t) .
dt
In der Ebene ist die kovariante Ableitung also gerade die gewöhnliche Ablei-
tung.

(ii) Es sei S = S 2 die Sphäre. Berechne die kovariante Ableitung des Geschwindig-
keitsfelds der Kurve

c : R → S 2 : t 7→ c(t) := (cos t, sin t, 0) .

Es gilt: c0 (t) = (− sin t, cos t, 0) und c00 (t) = (− cos t, − sin t, 0) = −c(t). Der
∇ 0
Vektor c00 (t) steht senkrecht auf Tc(t) S 2 und somit folgt: dt c (t) = 0.

6.3 Eigenschaften der kovarianten Ableitung

Lemma. Es sei M eine Untermannigfaltigkeit des Rd , c : I → M eine parametri-
sierte Kurve und f : I → R sei differenzierbare Funktion und ϕ : J → I (wobei I
und J Invervalle sind) differenzierbar mit ϕ0 (s) 6= 0 ∀s ∈ J. Ferner seien v und w
Vektorfelder an M längs c. Dann sind auch v + w und f w Vektorfelder an M längs
c und es gilt:

92
Analysis IV

a) Additivität:
∇ ∇ ∇
(v + w)(t) = v(t) + w(t) .
dt dt dt

b) Produktregel I:
∇ ∇
(f v)(t) = f 0 (t)v(t) + f (t) v(t) .
dt dt

c) Produktregel II:

d ∇ ∇
   
hv, wi (t) = v(t), w(t) + v(t), w(t) .
dt dt dt

d) Umparametrisierung:

∇ ∇
  
(v ◦ ϕ) = ϕ0 (t) v ◦ϕ .
dt dt

Beweis. Die Aussagen a) und b) folgen direkt aus der Definition. Aussage c) folgt,
da v, w tangentiale Vektorfelder. Die Aussage d) folgt mit Hilfe der Identitäten

∇
(v ◦ ϕ) = Pc(ϕ(t)) ((v ◦ ϕ)0 (t)) = Pc(ϕ(t)) (v 0 (ϕ(t)) · ϕ0 (t))
dt
∇
  
0 0 0
= ϕ (t)Pc(ϕ(t)) (v (ϕ(t))) = ϕ (t) v ◦ϕ .
dt

6.4 Christoffel-Symbole
Definition. Es sei F : U → Rd (U ⊂ Rn offen) eine lokale Parametrisierung
 2  einer n-
∂ F
dimensionalen Untermannigfaltigkeit M. Dann kann man Pc(t) ∂ui ∂uj in der Basis
∂F ∂F
∂u1
, . . . , ∂un ausdrücken. Es sei:

n
!
∂ 2F ∂F
Γki,j
X
Pc(t) = .
∂ui ∂uj k=1 ∂uk

Die Koeffizientenfunktionen Γki,j : U → R heißen Christoffel-Symbole.

Bemerkung.
∂2F ∂2F
(i) Da ∂ui ∂uj
= ∂uj ∂ui
folgt Γki,j = Γkj,i .

∂F
(ii) ∂ui
entspricht ∂ui .

93
 Analysis IV

6.5 Die kovariante Ableitung mittels Christoffel-

Symbolen
Lemma. Es sei F : U → Rd eine lokale Parametrisierung der Untermannigfaltigkeit
M ⊂ Rd , c : I → M eine parametrisierte Kurve (wobei o.B.d.A. c(I) ⊂ F (U ) gelten
soll) und v : I → Rd ein glattes Vektorfeld an M längs c. Bilde c̃ := F −1 ◦ c : I → U .
∂F ∂F
Drücken wir v in der Basis ∂u 1 , . . . , ∂un wie folgt aus

n
∂F
v k (t)
X
v(t) = (c̃(t))
k=1 ∂uk

so erhalten wir:
 
n n
∇ (v k )0 (t) +
∂F
Γki,j (c̃(t))v i (t)c̃0j (t) k (c̃(t)) .
X X
v(t) =
dt k=1 i,j=1 ∂u

Beweis.

∇
v(t) = Pc(t) (v 0 (t))
dt  
n n X n
∂F ∂ 2F
= Pc(t)  (v k )0 (t) k (c̃(t)) + (c̃(t))c̃0j (t)v k (t)
X X
∂u ∂u j ∂uk
k=1 k=1 j=1
n n
∂F ∂F
(v k )0 (t) v k (t)c̃0j (t)Γij,k (c̃(t)) i (c̃(t))
X X
= k
(c̃(t)) +
k=1 ∂u i,j,k=1 ∂u
 
n n
(v k )0 (t) +
∂F
v i (t)c̃0j (t)Γki,j (c̃(t))
X X
= (c̃(t))
k=1 i,j=1 ∂uk

wobei im letzten Schritt eine Umbenennung von i und k stattgefunden hat und
Γki,j = Γkj,i angewendet wurde.
Jetzt wollen wir feststellen: Γ hängt nur von M und dem Skalarprodukt auf M ab
(und nicht vom umgebenen Raum).

6.6 Berechnung der Christoffel-Symbole

Lemma. Für die Christoffel-Symbole gilt:

n
!
1 X ∂gjm ∂gim ∂gij
Γli,j = + − g ml .
2 m=1 ∂ui ∂uj ∂um

94
Analysis IV

Beweis. Es gilt:
* + * + * +
∂gjm ∂ ∂F ∂F ∂ 2F ∂F ∂F ∂ 2F
i
= , = , + ,
∂u ∂ui ∂uj ∂um ∂ui ∂uj ∂um ∂uj ∂ui ∂um
* n + * n
+
k ∂F ∂F ∂F X ∂F
Γki,m k
X
= Γi,j k , m + j
,
k=1 ∂u ∂u ∂u k=1 ∂u
n  
Γki,j gkm + Γki,m gkj .
X
=
k=1

Analog folgt:
n 
∂gim X
k k

= Γi,j g km + Γ j,m gki ,
∂uj k=1
n 
∂gij X
k k

= Γm,i gkj + Γ m,j gki .
∂um k=1

Setzt man diese drei Gleichungen zusammen folgt:

n
∂gjm ∂gim ∂gij
Γki,j gkm .
X
+ − = 2
∂ui ∂uj ∂um k=1

Multipliziert man mit (g ml )nm,l=1 und summiert über m erhält man schließlich die
n
gkm g ml = δkl ).
P
Behauptung (da
m=1

6.7 Die gerichtete kovariante Ableitung

Definition. Es sei Mn ⊂ Rd Untermannigfaltigkeit, v sei ein Vektorfeld auf Mn und
wp ∈ Tp Mn ein Tangentialvektor. Dann ist die kovariante Ableitung ∇wp v ∈ Tp Mn
von v in Richtung wp wie folgt definiert: Wähle eine Kurve c : (−ε, ε) → Mn mit
c(0) = p, c0 (0) = wp und setze

∇
∇wp v := (v ◦ c)(0) .
dt
Die Definition hängt nicht von der Auswahl der Kurve ab (vgl. Übungsaufgabe
38(ii)).

6.8 Definition der kovarianten Ableitung über Vek-

torfelder
Definition. Sind v, w Vektorfelder auf Mn ⊂ Rd , so definiere ∇w v durch

(∇w v)(p) := ∇w(p) v .

95
 Analysis IV

6.9 Rechenregeln für die gerichtete kovariante Ab-

leitung
Lemma. Es sei Mn ⊂ Rd eine Untermannigfaltigkeit, c1 , c2 ∈ R, v, v1 , v2 , w, w1 , w2
Vektorfelder auf Mn und sei f : Mn → R glatt. Dann gilt:
a) Linearität im zu differenzierbaren Vektorfeld:

∇w (c1 v1 + c2 v2 ) = c1 ∇w v1 + c2 ∇w v2 .

b) Produktregel I:
∇w (f v) = df (w)v + f ∇w v .

c) Produktregel II:

d(hv1 , v2 i)(w) = h∇w v1 , v2 i + hv1 , ∇w v2 i .

d) Linearität in dem Vektorfeld, nach dem differenziert wird:

∇(c1 w1 +c2 w2 ) v = c1 ∇w1 v + c2 ∇w2 v .

e) Funktionen-Linearität in dem Vektorfeld, nach dem differenziert wird:

∇f w v = f ∇w v .

Beweis. a),b),c) folgen direkt aus Lemma 6.3. d),e) sind Übungsaufgabe 38(iii).

6.10 Zweite Kovariante Ableitung

Wir wollen nun die zweite kovariante Ableitung definieren. Hier müssen wir jedoch
aufpassen. Zur Motivation sei U ⊂ Rn offen und v, w, z : U → Rn Vektorfelder.
Dann gilt:
∇w z = (Dz(x))w(x)
und

∇v (∇w z) = v T D2 zw + Dz∇v w
= v T D2 zw + ∇∇v w z .

Diese Identität zeigt

v T D2 zw = ∇v (∇w z) − ∇∇v w z .
Diese Beobachtung motiviert die folgende Definition.
Definition. Es sei Mn ⊂ Rd Untermannigfaltigkeit und v, w, z seien Vektorfelder
auf Mn . Dann ist die zweite kovariante Ableitung von z nach v und w definiert
durch
∇2v,w z = ∇v (∇w z) − ∇∇v w z .

96
Analysis IV

6.11 Berechnung der zweiten kovarianten Ablei-

tung
Wir wollen die zweite kovariante Ableitung in lokalen Koordinaten berechnen.
Lemma. Es sei Mn ⊂ Rd eine Untermannigfaltigkeit und v, w, z seien Vektorfelder
auf Mn . Weiter sei F : U → Mn (U ⊂ Rn offen) eine lokale Parametrisierung
n
von Mn und v = v i ∂F
P
∂ui
sei die lokale Basisdarstellung von v und entsprechend
i=1
n n
∂F ∂F
wj ∂u z k ∂u
P P
w= j sowie z = k . Dann gilt:
j=1 k=1

n
∂F
∇2v,w z = ym
X

m=1 ∂um

mit
n n
∂ 2zm i j m ∂z
i
ym = (v j wk + v k wj )
X X
i ∂uj
v w + Γi,j k
i,j=1 ∂u i,j,k=1 ∂u
n
∂z m n
∂Γm n 
! !

k,j
Γki,j k v i wj m l m l
v i wj z k
X X X
− + + Γ Γ
l,i k,j − Γ Γ
k,l i,j .
i,j,k=1 ∂u i,j,k=1 ∂ui l=1

Bemerkungen.

(i) Die erste Summe ist die übliche zweite Ableitung.

(ii) Alle andere Terme sind Korrekturen von niederer Ordnung.

Beweis. (Konsequentes Rechnen, kühlen Kopf bewahren.) Es gilt nach Lemma 6.5:
n
∂F
νk
X
∇w z = mit
k=1 ∂uk
n n
∂z k l X
νk = Γki,j z i wj .
X
w +
l=1 ∂ul i,j=1

Für ∇v (∇w z) ergibt sich als α-ter Koeffizient (α ∈ {1, . . . , n}):

n n n
∂ν α m ∂ 2 z α l m ∂z α ∂wl m
!
α β γ
X X X
(∗) m
v + Γβ,γ ν v = l m
wv + v
m=1 ∂u β,γ=1 m,l=1 ∂u ∂u ∂ul ∂um
n
∂Γαi,j i j m i j
!
α ∂z j m α i ∂w
vm
X
+ z w v + Γ i,j w v + Γ i,j z
i,j,m=1 ∂um ∂um ∂um
n n
∂z β l α γ
Γβi,j Γαβ,γ z i wj v γ .
X X
+ l
w Γ β,γ v +
l,β,γ=1 ∂u i,j,β,γ=1

97
 Analysis IV

n
∂F
Für ∇v w = µk ∂u
P
k gilt:
k=1

n n
∂wk l X
µk = Γki,j v i wj .
X
v +
l=1 ∂ul i,j=1

Für ∇∇v w z folgt für die α-te Komponente:

n n n n
X ∂z α m X
α β γ
X ∂z α ∂wm l X ∂z α m i j
(∗∗) m
µ + Γβ,γ z µ = m ∂ul
v + Γ vw
m i,j
m=1 ∂u β,γ=1 m,l=1 ∂u m,i,j=1 ∂u
n n
∂wγ l α β
Γγi,j Γαβ,γ v i wj z β .
X X
+ l
v Γβ,γ z +
l,β,γ=1 ∂u i,j,β,γ=1

Die Differenz von (∗) und (∗∗) liefert die Behauptung, da sich alle Terme wegheben,
die Ableitungen von v und w enthalten.

6.12 Was legt die zweite kovariante Ableitung fest?

Korollar. Der Wert von ∇2v,w z hängt in p ∈ M nur von v(p), w(p) und der Ableitung
von z in p bis zur 2. Ordnung ab.
Daher hat folgende Definition Sinn:
Definition. Für ein Vektorfeld z auf M definiere
 
∇2 z : Tp M × Tp M → Tp M : (vp , wp ) 7→ ∇2v,w z (p)

wobei v und w beliebige Vektorfelder auf M mit v(p) = vp und w(p) = wp sind.
Bemerkung.

(i) Die zweite kovariante Ableitung ist eine Größe der inneren Geometrie (d.h. sie
hängt nur von dem metrischen Tensor auf M ab).

(ii) Wir wollen nun Krümmung als den Fehlerterm, der die „Nichtvertauschbarkeit“
der beiden Argumente in der zweiten kovarianten Ableitung misst, definieren.

6.13 Der Riemannsche Krümmungstensor

Definition. Sei Mn ⊂ Rd eine Untermannigfaltigkeit, p ∈ M, vp , wp ∈ Tp M und z
sei ein Vektorfeld auf M. Dann ist der Riemannsche Krümmungstensor R definiert
durch:
R(vp , wp )z := ∇2vp ,wp z − ∇2wp ,vp z .

98
Analysis IV

6.14 Berechnung des Riemannschen Krümmungs-

tensors
Wir wollen nun die Darstellung von R in lokalen Koordinaten berechnen:
Lemma. Es sei F : U → M eine lokale Parametrisierung und p = F (u0 ). Weiter
n n n
v i ∂F ∂F
wj ∂u ∂F
z k ∂u
P P P
sei vp = ∂ui
(u0 ), wp = j (u0 ), z = k . Dann hat der Riemannsche
i=1 j=1 k=1
Krümmungstensor in lokalen Koordinaten die Form
n
l ∂F
(u0 )v i wj z k
X
R(vp , wp )z = Ri,j,k (u0 )
i,j,k,l=1 ∂ul

wobei
l ∂Γlk,j ∂Γlk,i Xn 
l m l m

Ri,j,k := − + Γ Γ
m,i k,j − Γ Γ
m,j k,i .
∂ui ∂uj m=1

Beweis. Alle Ausdrücke in Lemma 6.11, die Ableitungen von z enthalten, sind sym-
metrisch in v und w und fallen daher weg. Nutze außerdem die Symmetrie von Γki,j
bezüglich i und j.

6.15 Eigenschaften des Riemannschen Krümmungs-

tensors
Korollar.

(i) Der Tangentialvektor R(vp , wp )z hängt an der Stelle p ∈ M nur von z(p) ab
(nicht aber von den Werten von z in M \ {p}). Daher ist die Abbildung

Rp : Tp M × Tp M × Tp M → Tp M .

Rp (vp , wp )zp := R(vp , wp )z wohldefiniert, wobei z ein beliebiges Vektorfeld auf

M mit z(p) = zp ist.

(ii) Der Riemannsche Krümmungstensor Rp ist linear in jedem Ausdruck.

(iii) Der Tensor Rp ist schiefsymmetrisch in vp und wp , d.h.

Rp (vp , wp )zp = −Rp (wp , vp )zp .

Wir wollen jetzt die Krümmung für Hyperflächen (d.h. n = d − 1) des Rd besser ver-
stehen. Auf Hyperflächen können wir die Krümmung mit Hilfe eines Normalenfeldes
definieren.

99
 Analysis IV

6.16 Gauß-Abbildung
Definition. Es sei M ⊂ Rd eine orientierbare Hyperfläche mit glattem Einheitsnor-
malenfeld ν : M → S d−1 . Dann heißt ν Gauß-Abbildung. Es sei p ∈ M. Betrachte
das Differential von ν in p:
dp ν : Tp M → Tν(p) S d−1 .
Nun gilt: Tν(p) S d−1 = ν(p)⊥ ∼
= Tp M. Damit ist dp ν ein Endomorphismus von Tp M.

6.17 Weingartenabbildung
Definition. Es sei Md−1 ⊂ Rd eine glatte, orientierbare Hyperfläche mit Normalen-
feld ν. Der Endomorphismus
Wp : Tp M → Tp M : X 7→ Wp (X) := −dp ν(X) ∀X ∈ Tp M
heißt Weingartenabbildung.

6.18 Beispiele zur Weingartenabbildung

Beispiele.
(i) Es sei M = S 2 und ν(p) = p ∀p ∈ S 2 . Dann gilt: Wp = − id : Tp S 2 → Tp S 2 .
(ii) Es sei M = {(x, y, 0) | x, y ∈ R} die x-y-Ebene und ν(x, y, z) = (0, 0, 1). Dann
gilt Wp ≡ 0.
(iii) Es sei M = S 1 × R = {(x, y, z) | x2 + y 2 = 1, z ∈ R}. Es gilt ν = (x, y, 0).
In p = (x, y, z) ∈ M wird die Tangentialebene durch (−y, x, 0) und (0, 0, 1)
aufgespannt. Wir berechnen
     
0 0 x
d 
Wp 0 = −dp ν 0 = − ν  y  |t=0
    
dt
1 1 z+t
   
x 0
d  
= − y  |t=0 = 0 .
 
dt
0 0
 
−y ! !
cos t0 x
Jetzt wollen wir Wp  x  bestimmen: Wähle t0 ∈ R so dass = .
 
sin t0 y
0
   
cos(t + t0 ) x
Dann gilt für c(t) =  sin(t + t0 ) , dass c(0) = y  = p.
   

z z
   
− sin t0 −y
0
c (0) =  cos t0  =  x  .
   

0 0

100
Analysis IV

Es folgt:
     
−y −y cos(t + t0 )
d 
Wp  x  = −dp ν  x  = − ν  sin(t + t0 )  |t=0
    
dt
0 0 z
     
cos(t + t0 ) sin(t0 ) −y
d 
= −  sin(t + t0 )  |t=0 = − cos(t0 ) = −  x 
   
 .
dt
0 0 0

Es gilt somit,
! dass Wp in der Basis (−y, x, 0) und (0, 0, 1) die Matrixdarstellung
−1 0
hat.
0 0

6.19 Die Weingartenabbildung ist selbstadjungiert

Satz. Es sei Md−1 ⊂ Rd eine orientierbare Untermannigfaltigkeit mit Weingartenab-
bildung Wp : Tp M → Tp M für p ∈ M. Dann ist Wp selbstadjungiert bezüglich der
ersten Fundamentalform (d.h. bezüglich dem euklidischen Skalarprodukt auf Tp M).
Beweis. Es ist zu zeigen:

hWp (X), Y i = hX, Wp (Y )i . (∗)

Es sei ν das Normalenfeld, das zu Wp führt. Es sei F : U → M eine lokale Parame-

trisierung und u = F −1 (p). Weiter seien Xi = ∂u∂ i F = DF (u)ei (Achtung: Xi =
b ∂ xi )
die kanonischen Basisvektoren von Tp M. Da ν senkrecht auf Xi steht folgt:
* +
∂F
(u + tej ), ν(F (u + tej )) = 0 .
∂ui

Differenziation nach t ergibt:

* +
d ∂F
0= (u + tej ), ν(F (u + tej )) |t=0
dt ∂ui
* + * +
d ∂F ∂F d
= (u + tej ), ν(F (u + tej )) |t=0 + (u + tej ), ν(F (u + tej )) |t=0
dt ∂ui ∂ui dt
* +
∂ 2F
= (u), ν(F (u)) + hXi , dp ν(DF (u)ej )i
∂uj ∂ui
* +
∂ 2F
= (u), ν(p) + hXi , −Wp (Xj )i .
∂uj ∂ui

Der Satz von Schwarz liefert:

* + * +
∂ 2F ∂ 2F
hXi , Wp (Xj )i = (u), ν(p) = (u), ν(p) = hXj , Wp (Xi )i .
∂uj ∂ui ∂ui ∂uj

101
 Analysis IV

n n
viX wj Xj folgt somit wegen der Linearität des Differentials
P P
Für v = i und w =
i=1 j=1
und des Skalarproduktes:
* n  +
n n
i j
v i wj hXi , Wp (Xj )i
X X X
hv, Wp (w)i = v Xi , Wp  w Xj  =
i=1 j=1 i,j=1
n
* n n
!+
i j j i
X X X
= v w hXj , Wp (Xi )i = w Xj , Wp v Xi = hw, Wp (v)i .
i,j=1 j=1 i=1

6.20 Die zweite Fundamentalform

Definition. Die zur Weingarten-Abbildung gehörende Bilinearform IIp heißt zweite
Fundamentalform der Fläche M im Punkt p:

IIp (X, Y ) := hWp (X), Y i ∀X, Y ∈ Tp M .

6.21 Die erste Fundamentalform

Bemerkung. Die Form

Ip (X, Y ) := hX, Y i ∀X, Y ∈ Tp M

heißt erste Fundamentalform.

6.22 Weingarten-Abbildung und zweite Fundamen-

talform in lokalen Koordinaten
Es sei Md−1 ⊂ Rd eine Untermannigfaltigkeit, p ∈ M und F : U → M eine lokale
Parametrisierung von M um p. Setze u := F −1 (p). Weiter sei
* +
∂F ∂F
gij (u) := i
(u), j (u) ,
∂u ∂u
! * ! + * +
∂F ∂F ∂F ∂F ∂ 2F
hij (u) := IIp , = Wp , j = , ν(p) .
∂ui ∂uj ∂ui ∂u ∂uj ∂ui
n o
∂F ∂F
D.h. hij beschreibt IIp in der Basis ∂u 1
, . . . , ∂u n
. Wir setzen n := d − 1. Die
j
Matrixkoeffizienten wi von Wp sind gegeben durch
n
!
∂F ∂F
wij
X
Wp = für alle i ∈ {1, . . . , n} .
∂ui j=1 ∂uj

102
Analysis IV

Es gilt:
! * ! + * n +
∂F ∂F ∂F ∂F ∂F ∂F
wik
X
hij = IIp , = Wp , j = ,
∂ui ∂uj ∂u i ∂u k=1 ∂uk ∂uj
n n
* +
∂F ∂F
wik wik gkj .
X X
= , =
k=1 ∂uk ∂uj k=1

Diese Identität zeigt

(hij )ni,j=1 = (wik )ni,k=1 · (gkj )nk,j=1 also W = AG−1

mit A = (hij )ni,j=1 .

Daraus folgt:
n
wij = hik g kj .
X

k=1

Bemerkung. Da Wp : Tp M → Tp M selbstadjungiert ist, gibt es eine Orthonormal-

basis X1 , . . . , Xn von Tp M aus Eigenvektoren, d.h.

Wp (Xi ) = κi Xi i ∈ {1, . . . , n}

wobei κ1 ≤ κ2 ≤ . . . ≤ κn ∈ R die Eigenwerte von Wp sind. Sofern nicht anderes

gesagt ist, ordnen wir die Eigenwerte wie folgt: κ1 ≤ κ2 ≤ . . . ≤ κn .

6.23 Hauptkrümmungen
Definition.

(i) Die Eigenwerte κ1 , . . . , κn heißen Hauptkrümmungen von M in p. Zugehörige

Eigenvektoren Xi heißen Hauptkrümmungsrichtungen.

(ii) Es sei Mn ⊂ Rd mit n = d − 1 eine orientierte Untermannigfaltigkeit und

p ∈ Mn . Dann heißt

1 1
H(p) := spur(Wp ) = (κ1 + . . . + κn )
n n
die mittlere Krümmung von M in p.

(iii) Ist n = 2 und d = 3, so heißt

K(p) := κ1 κ2 = det Wp

die Gauß-Krümmung.

103
 Analysis IV

6.24 Krümmung bei umgekehrter Orientierung

Bemerkung.
(i) Drehen wir die Orientierung um, so dreht sich das Vorzeichen von Wp und
somit auch das der κ1 , . . . , κn um. Damit dreht sich das Vorzeichen von H um.
Das Vorzeichen von K hingegen ändert sich nicht.

(ii) Definieren wir den mittleren Krümmungsvektor H durch H := Hν, so dreht

sich das Vorzeichen von H bei Orientierungswechsel nicht um.

6.25 Klassifizierung von Krümmungspunkten

Definition. Es sei M2 ⊂ R3 eine orientierte Untermannigfaltigkeit und p ∈ M. Wir
nennen p
(i) elliptisch, falls K(p) > 0.

(ii) hyperbolisch, falls K(p) < 0.

(iii) parabolisch, falls K(p) = 0, aber einer der κi 6= 0 ist.

(iv) Flachpunkt, falls Wp ≡ 0, d.h. κ1 = κ2 = 0.

6.26 Beispiele zum Krümmungsbegriff

Beispiele.
(i) M = R2 × {0}. Es gilt Wp = 0 für p ∈ M und daher sind alle Punkte
Flachpunkte.

(ii) M = S 2 , die Orientierung sei durch die innere (!) Normale gegeben. Dann
gilt W = id, also κ1 = κ2 = 1, womit K ≡ 1 ist. D.h. alle Richtungen sind
Hauptkrümmungsrichtungen und alle Punkte sind elliptisch. Weiter gilt: H ≡ 1
und H(p) = −p.

(iii) Sei M ein Zylinder M = S 1 × R, die Orientierung durch innere Normale

gegeben. Wir wissen: κ1 = 0, κ2 = 1, also ist K = 0 und H = 21 . Alle Punkte
sind daher parabolisch.

6.27 Bogenlängenparametrisierung
Für eine Kurve c : I → R2 wollen wir die Krümung als Maß für die Richtungsände-
rung auffassen. Dabei ist die Richtung gegeben durch die Tangente bzw. Normale.
Um die Richtungsänderung zu definieren müssen wir zunächst festlegen, wie schnell
wir die Kurve durchlaufen.

104
Analysis IV

Definition. Es sei M1 ⊂ Rd eine 1-dimensionale Untermannigfaltigkeit (d.h. eine

Kurve). Dann heißt c : I → M1 Bogenlängenparametrisierung, falls
kc0 (t)k = 1 ∀t ∈ I .

6.28 Existenz einer Bogenlängenparametrisierung

Lemma. Es sei M1 ⊂ Rd eine Kurve mit regulärer Parametrisierung c : I →
M1 . Dann existiert eine Abbildung ϕ : J → I (I, J Intervalle), so dass c ◦ ϕ eine
Bogenlängenparametrisierung ist und die gleiche Orientierung wie c besitzt.
Rs
Beweis. Wähle t0 ∈ I und definiere ψ(s) := kc0 (t)k dt. Da ψ 0 (s) = kc0 (s)k > 0 ist,
t0
ist ψ streng monoton steigend, also insbesondere auch injektiv. Definiere ϕ := ψ −1 :
J := ψ(I) → I, dann gilt:
1 1
ϕ0 (t) = = .
ψ 0 (ϕ(t)) kc0 (ϕ(t))k
Aus der Kettenregel folgt
k(c ◦ ϕ)0 (t)k = kc0 (ϕ(t)) · ϕ0 (t)k = |ϕ0 (t)| kc0 (ϕ(t))k = 1 .
Damit ist c ◦ ϕ nach Bogenlänge parametrisiert. Betrachte „Kartenwechsel“ c−1 ◦ (c ◦
ϕ) = ϕ. Da ϕ0 > 0 ist, sind c und c ◦ ϕ nach Satz 3.5 gleich orientiert.

6.29 Krümmung einer ebenen Kurve

Es sei c : I → R2 eine Bogenlängenparametrisierung von M1 ⊂ R2 . Dann ist
ν(t) = (−c02 (t), c01 (t)) eine Einheitsnormale an M1 . Weiter ist (c0 (t), ν(t)) positiv
orientiert. Da c nach Bogenlänge parametrisiert ist, folgt hc0 , c0 i = 1. Differenziere
diese Identität und man erhält:
0 = hc00 , c0 i + hc0 , c00 i = 2 hc00 , c0 i .
D.h. c0 und c00 stehen senkrecht aufeinander. Also existiert κ(t) ∈ R, so dass
c00 (t) = κ(t)ν(t) .

Definition. Die Größe κ(t) heißt Krümmung der orientierten Kurve M1 im Punkt
c(t).
Bemerkung. Es gilt κ > 0, falls die Kurve sich in Richtung ν krümmt und κ < 0
falls sie sich von ν wegkrümmt.
Beispiel. Gegeben sei die Kreislinie c : R → R2 mit Radius r > 0. Eine Bogenlän-
genparametrisierung ist
t t
 
c(t) = r cos , r sin .
r r

105
 Analysis IV

Damit folgt
t t t t
   
0
c (t) = − sin , cos und ν(t) = − cos , − sin ,
r r r r
1 t t 1
 
c00 (t) = − cos , − sin = ν(r) .
r r r r
Damit ist κ(t) = 1r .

6.30 Frenet-Gleichungen I
Proposition. Es sei c : I → R2 eine Bogenlängenparametrisierung von M1 ⊂ R2 .
Setze v := c0 und es sei κ die Krümmung von c und ν sei Einheitsnormalenvektor.
Dann gilt:
v 0 (t) = κ(t)ν(t)
ν 0 (t) = −κ(t)v(t)

Beweis. Es gilt v 0 (t) = c00 (t) = κ(t)ν(t) ist gerade die Definition von κ. Differenziation
von 1 = hν, νi liefert: hν 0 , νi = 0 und daher ν 0 = αv. Durch differenzieren von
0 = hν, vi erhalten wir außerdem:
0 = hν 0 , vi + hν, v 0 i = hαv, vi + hν, κνi = α + κ .

Bemerkung. Für d = 2 und n = 1 ist die Weingartenabbildung gerade

Wc(t) (X) = −(dp ν)(X) .
Wähle v := c0 , dann gilt dp ν(v) = ν 0 (t), also Wc(t) (v) = κ(t)v(t). In diesem Fall
stimmt also die Krümmung κ mit der Hauptkrümmung überein.

6.31 Raumkrümmung
Es sei M1 ⊂ Rd eine Untermannigfaltigkeit und c : I → M1 sei eine Bogenlängen-
parametrierung. Dann heißt
κ(t) := kc00 (t)k
Krümmung von c (bzw. M1 ) und ~κ := c00 (t) heißt Krümmungsvektor von c (bzw.
M1 ) in c(t).
Bemerkung.
(i) Es gilt: κ = 0 ∀t ∈ I ⇔ c00 = 0 ∀t ∈ I ⇔ c ist eine Gerade. κ 6= 0
misst die „Abweichung“ von der Geraden.
(ii) Für M1 ⊂ R2 × {0}d−2 ⊂ Rd haben wir nun zwei verschiedene Begriffe von
Krümmung.

106
Analysis IV

6.32 Der Normalenvektor im Rd

Definition. Es sei c : I → Rd eine Bogenlängenparametrisierung der Untermannig-
faltigkeit M1 ⊂ Rd und t0 ∈ I mit κ(t0 ) 6= 0. Dann heißt

c00 (t0 ) c00 (t0 )

ν(t0 ) := = 00
κ(t0 ) kc (t0 )k

der Normalenvektor von c in t0 .

Bemerkung. Wegen 0 = d
dt
hc0 , c0 i = 2 hc00 , c0 i folgt ν(t0 ) ⊥ c0 (t0 ).

6.33 Der Binormalenvektor

Definition. Es sei c wie oben, aber jetzt sei d = 3, t0 ∈ I und κ(t0 ) 6= 0.
Dann heißt
b(t0 ) = c0 (t0 ) × ν(t0 )
der Binormalenvektor von M1 (bzw. c) in c(t0 ).

6.34 Das begleitende Dreibein

Definition. Die Orthonormalbasis (c0 (t0 ), ν(t0 ), b(t0 )) heißt begleitendes Dreibein
von c in t0 .
Bemerkung. Das Dreibein existiert nur, falls κ(t) 6= 0.

6.35 Windung
Definition. Es sei c wie oben, d = 3, t0 ∈ I, κ(t0 ) 6= 0 und (c0 (t0 ), ν(t0 ), b(t0 )) sei
das beleitende Dreibein.
Dann heißt
τ (t0 ) := hν 0 (t0 ), b(t0 )i
die Windung (oder Torsion) von c in t0 .

6.36 Frenet Gleichungen II

Proposition. Es sei c wie oben, d = 3 und κ(t) > 0 für alle t ∈ I. Es sei (v, ν, b)
das begleitendes Dreibein (v := c0 ) von c und τ sei die Windung. Dann gilt:

v 0 (t) = κ(t)ν(t) ,
ν 0 (t) = −κ(t)v(t) + τ (t)b(t) ,
b0 (t) = −τ (t)ν(t) .

107
 Analysis IV

Beweis. v 0 = κν folgt aus der Definition des Normalenvektors. Weiter gilt:

!
0 d
hν , vi = hν, vi − hν, c00 i = 0 − κ ,
dt
1d
hν 0 , νi = hν, νi = 0 .
2 dt
Diese Identitäten und die Definition der Torsion liefern die zweite Gleichung. Weiter
gilt:
!
0 d
hb , vi = hb, c0 i − hb, c00 i = 0 − κ hb, νi = 0 ,
dt
!
0 d
hb , νi = hb, νi − hb, ν 0 i = 0 − τ hb, bi + κ hb, vi = −τ ,
dt
1d
hb0 , bi = hb, bi = 0 .
2 dt

Beispiele. Wir betrachten die Schraubenlinie gegeben durch

cos √t2
 

√t 
 
 sin 2  .
c(t) := 
√t
2

Dann gilt  
− sin √t2
1
c0 (t) := √  √t 
 
cos 2 
2
1
und somit auch kc0 (t)k2 = 1. Daher ist c eine Bogenlängenparametrisierung. Weiter
gilt:
!T
00 1 t t
c (t) = − cos √ , − sin √ , 0 und
2 2 2
v 
u
u1 !2 !2 
t t 1
κ(t) = kc00 (t)k = cos √ + sin √ = .
u  
t
4 2 2 2

Als Normalenvektor erhalten wir

!T
c00 (t) t t
ν(t) = = − cos √ , − sin √ , 0 .
κ(t) 2 2
Der Binormalenvektor ist somit gegeben durch:
     
− sin √t2 − cos √t2 sin √t2
1 1
b(t) = c0 (t) × ν(t) = √  √t  √t  √t 
 cos 2  ×  − sin 2  = √ − cos 2  .
     
 
2 2
1 0 1

108
Analysis IV

Schließlich erhalten wir für die Windung von c:

   
* sin √t2 sin √t2 +
1  1 1
τ (t) = hν 0 (t), b(t)i = √  √t  √t 
− cos 2  , √ − cos 2  = 2 .
  

2 2
0 1
Die Schraubenlinie hat also konstante Krümmung und konstante Torsion.

6.37 Normalkrümmung und geodätische Krüm-

mung
Es sei Md−1 ⊂ Rd eine orientierbare Untermannigfaltigkeit mit Normalenfeld ν und
c : (−ε, ε) → Md−1 eine nach Bogenlänge parametrisierte Kurve mit c(0) = p.
Aufgefasst als Kurve in Rd hat c in p = c(0) den Krümmungsvektor ~κ = c00 (0).
Wir spalten diesen Vektor nun in einen Teil, der daher kommt, dass sich c in Md−1
krümmt und einen Teil, der die Krümmung in Rd widerspiegelt.
∇ 0
~κ = c00 (0) = Pc(0) (c00 (0)) + h~κ, ν(p)i ν(p) = c (0) + h~κ, ν(p)i ν(p) .
dt
Definition. κnor := h~κ, νi heißt Normalkrümmung von M im Punkt p = c(0) in
Richtung c0 (0).
Bemerkung. Es gilt nach der Cauchy-Schwarz-Ungleichung:
|κnor | = |h~κ, νi| ≤ k~κk kνk = κ .

6.38 Satz von Meusnier

Satz. Es sei Md−1 ⊂ Rd eine orientierbare Untermannigfaltigkeit mit Normalenfeld
ν und zweiter Fundamentalform II. Weiter sei p ∈ Md−1 und c : (−ε, ε) → Md−1
sei nach Bogenlänge parametrisierte Kurve mit c(0) = p. Dann gilt
κnor = II(c0 (0), c0 (0)) .
Beweis. hν(c(t)), c0 (t)i = 0 wird differenziert und man erhält:
* +
d d
0= hν, c0 i |t=0 = ν(c(t)) |t=0 , c0 (0) + hν(p), c00 (0)i
dt dt
= hdp ν(c0 (0)), c0 (0)i + κnor = h−Wp (c0 (0)), c0 (0)i + κnor
= −II(c0 (0), c0 (0)) + κnor .

Bemerkung. Insbesondere haben alle nach Bogenlänge parametrisierten Kurven in

Md−1 durch p mit demselben Tangentialvektor c0 (0) die gleiche Normalkrümmung.
Der Satz von Meusnier rechtfertigt die Sprechweise: „κnor ist die Normalkrümmung
von Md−1 in p in Richtung c0 (0).“

109
 Analysis IV

6.39 Verallgemeinerung der Frenet-Gleichungen

Bemerkung. Es seien Md−1 und ν wie vorher. Weiter sei p ∈ Md−1 und X ∈ Tp M
mit kXk = 1. Weiter sei E die durch X und ν aufgespannte Ebene im Rd . Es existiert
eine Umgebung V so, dass M ∩ ((p + E) ∩ V ) eine 1-dimensionale Mannigfaltigkeit
(also eine Kurve) ist (siehe Übungsaufgabe 45). Es sei c eine Bogenlängenparame-
trisierung dieser Kurve mit c(0) = p. Dann gilt:

c(τ ) − c(t)
∈ E ∀t ∈ I ⇒ c0 (t) ∈ E
τ −t
c0 (t) − c0 (0)
∈ E ∀t ∈ I ⇒ c00 (0) ∈ E
t
Dies zeigt, dass ~κ = c00 (0) ∈ E. Da h~κ, c0 (0)i = 0 folgt: ~κ ist ein Vielfaches von ν,
d.h. ~κ = κν, wobei κ die Krümmung von c als Kurve in der Ebene E ist. Der Satz
von Meusnier liefert: II(X, X) = κnor = κ.
Bemerkung.

(i) Minimieren (bzw. Maximieren) wir II(X, X) unter allen X ∈ Tp M mit kXk =
1, so erhalten wir κ1 (bzw. κd−1 ), also die minimale (bzw. maximale) Haupt-
krümmung, die auftreten kann.

(ii) Ist d = 3, d.h. M ist 2-dimensional, so folgt: 21 (κ1 + κ2 ) ist der Mittelwert aus
maximaler und minimaler Hauptkrümmung.

6.40 Gauß-Gleichung
Wir wollen nun nachweisen, dass die Gauß-Krümmung eine Größe der inneren Geo-
metrie ist, d.h. sie hängt nur von der Metrik auf der Fläche und zum Beispiel nicht
davon ab, wie sie im Raum gekrümmt ist.
Satz. Es sei Md−1 ⊂ Rd eine orientierte Untermannigfaltigkeit und p ∈ Md−1 . Dann
gilt für v, w, z ∈ Tp M:

R(v, w)z = II(w, z)W (v) − II(v, z)W (w) .

In lokalen Koordinaten bedeutet dies:

l
Rijk = hjk wil − hik wjl . (∗)

Beweis. Wir beweisen zunächst (∗). Es sei F : U → Rd eine lokale Parametrisierung.

2F
Stelle den Vektor ∂u∂i ∂u ∂F ∂F
j lokal in der Basis ∂u1 , . . . , ∂ud−1 , ν(F (u)) dar. Die Definition

der Christoffelsymbole und der hij liefert

d−1
∂ 2F X
k ∂F
= Γ + hij ν(F (u)) .
∂ui ∂uj k=1 ij ∂uk

110
Analysis IV

Differenziation nach ul gibt:

X ∂Γki,j ∂F
d−1
!
∂ 3F k ∂ F
2
∂hij ∂(ν ◦ F )
= + Γ ij + ν(F (u)) + hij
∂ul ∂ui ∂uj k=1 ∂ul ∂uk ∂ul ∂uk ∂u l ∂ul
d−1
∂Γkij ∂F d−1
!
k ∂F
Γm
X X
= l k
+ Γ ij lk + Normalenanteil
k=1 ∂u ∂u m=1 ∂um
!!
∂F
+ Normalenanteil + hij −W
∂ul
d−1
∂Γm d−1
!
ij ∂F
Γkij Γm m
X X
= l
+ lk − hij wl + Normalenanteil .
m=1 ∂u k=1 ∂um
Ableitung nach i, j und l dürfen vertauscht werden. Also folgt:
∂ 3F ∂ 3F
0= −
∂ul ∂ui ∂uj ∂ui ∂ul ∂uj
X ∂Γm
d−1
∂Γm d−1
!
ij lj
X
k m k m

m m ∂F
= l
− i
+ Γij Γlk − Γlj Γik − hij wl + hlj wi
m=1 ∂u ∂u k=1 ∂um
+ Normalenanteil
d−1 
m
 ∂F
− hij wlm + hlj wim
X
= Rlij + Normalanteil .
m=1 ∂um
Dies zeigt:
l
Rijk = hjk wil − hik wjl .
d−1 d−1 d−1
∂F ∂F ∂F
v i ∂u wj ∂u z k ∂u
P P P
Mit v = i, w = j und z = k folgt:
i=1 j=1 k=1

d−1 d−1
l ∂F ∂F
v i wj z k l (hjk wil − hik wjl )v i wj z k
X X
R(v, w)z = Rijk =
i,j,k,l=1 ∂u i,j,k,l=1 ∂ul
     
d−1 d−1 d−1 d−1
∂F   ∂F
hjk wj z k   v i wil v i z k hik   wjl wj l 
X X X X
= l
−
j,k=1 i,l=1 ∂u i,k=1 j,l=1 ∂u
= II(w, z)W (v) − II(v, z)W (w) .

6.41 Theorema egregium

Theorem. Es sei M2 ⊂ R3 eine orientierbare Untermannigfaltigkeit. Dann gilt: Die
Gauß-Krümmung K ist eine Größe der inneren Geometrie. Genauer kann die Gauß-
Krümmung wie folgt aus dem Riemannschen Krümmungstensor berechnet werden:
Es sei p ∈ M2 und v, w ∈ Tp M2 eine Orthonormalbasis. Dann gilt:

K(p) = I(Rp (v, w)w, v) = hRp (v, w)w, vi .

111
 Analysis IV

Beweis. Die Gauß-Gleichung impliziert:

I(Rp (v, w)w, v) = I(II(w, w)W (v) − II(v, w)W (w), v)

= II(w, w)I(W (v), v) − II(v, w)I(W (w), v)
= II(w, w)II(v, v) − II(v, w)II(w, v) = det W = K .

Beispiele. Die Fläche M1 := {(x, y, 0) | x2 + y 2 < 1} (die Kreisscheibe) und

q
M2 := {(x, y, z) | x2 + y 2 < 1, z = 1 − x2 − y 2 }

(die obere Halbsphäre) sind diffeomorph, denn die Abbildung

q
f : M1 → M2 : (x, y, 0) 7→ (x, y, 1 − x2 − y 2 )

definiert einen Diffeomorphismus von M1 nach M2 . Es kann aber keine Isometrie

zwischen M1 und M2 geben, da M1 die Gaußkrümmung KM1 = 0 und M2 die
Gauß-Krümmung KM2 = 1 hat. Wir wissen nämlich, dass Isometrien das Skalarpro-
dukt erhalten und damit auch I und R, womit auch K invariant ist.

112
Kapitel 7

Krümmung in Riemannschen
Mannigfaltigkeiten

Es sei (Mn , h., .i) eine Riemannsche Mannigfaltigkeit, deren Skalarprodukt zweimal
stetig differenzierbar von p abhängt. In diesem Fall können wir die Begriffe der
inneren Geometrie aus Kapitel 6 übertragen.

7.1 Christoffel-Symbole und kovariante Ableitung

Definition. Für (Mn , h., .i) sei der metrische Tensor in lokalen Koordinaten durch
(gij )ni,j=1 gegeben.
(i) Wir definieren die Christoffel-Symbole durch
n
!
1 X ∂gjm ∂gim ∂gij
Γkij := i
+ j
− m
g mk .
2 m=1 ∂u ∂u ∂u
n n
vi∂ wj ∂xj definieren wir die kovariante
P P
(ii) Für Vektorfelder v = xi und w =
i=1 j=1
Ableitung durch
 
n n
w i
∂v k X
Γkij wi v j  ∂xk .
X
∇w v(p) := i
+
i,k=1 ∂x j=1

7.2 Unabhängigkeit von Karten

Bemerkung.
(i) Es kann gezeigt werden, dass die Definition 7.1 nicht von den lokalen Koordi-
naten abhängt.
(ii) Die Motivation für diese Definitionen ist gegeben durch Überlegungen in Ka-
pitel 6, indem wir die Christoffel-Symbole und die kovariante Ableitung für
Untermannigfaltigkeiten des Rd betrachtet haben.
 Analysis IV

(iii) Für w = ∂xi gilt:

 
n n
∂v k X
Γkij v j  ∂xk .
X
∇∂xi v(p) = 
i
+
k=1 ∂x j=1

(iv) Die kovariante Ableitung ist zentral in der Differentialgeometrie. Man spricht
dort auch vom Levi-Civita-Zusammenhang.

7.3 Der Riemannsche Krümmungstensor

Definition. Der Riemannsche Krümmungstensor ist in lokalen Koordinaten durch
n
l
v i wj z k ∂xl
X
R(v, w)z := Rijk
i,j,k,l=1

n n n
vi∂ wi ∂xj , z = z k ∂xk und
P P P
definiert. Dabei ist v = xi , w=
i=1 j=1 k=1

l ∂Γlkj ∂Γlki Xn 
l m l m

Rijk := − + Γmi Γkj − Γmj Γki .
∂ui ∂uj m=1

Bemerkung.

(i) Auch diese Definition ist unabhängig von lokalen Koordinaten.

(ii) Motiviert wurde diese Definition durch die Überlegungen aus Kapitel 6.

(iii) Es gelten die Linearitäts- und Schiefsymmetrie-Eigenschaften aus 6.15.

7.4 Der Ricci-Tensor

Definition. Der Ricci-Tensor Ric(v, w) ∈ R für v, w ∈ Tp M ist gegeben durch
n
Rjl v j wl .
X
Ric(v, w) :=
j,l=1

n n n
i
v j ∂ xj , w = wl ∂xl .
P P P
Dabei ist Rjl = Rijl ,v=
i=1 j=1 l=1

7.5 Eigenschaften des Ricci-Tensors

Bemerkung.

(i) Ric ergibt sich durch eine Art Spurbildung aus dem Riemannschen Krüm-
mungstensor.

114
Analysis IV

(ii) Ric kann auch für semi-Riemannsche Mannigfaltigkeiten definiert werden und
ist wichtiger Bestandteil der Einsteinschen Relativitätstheorie.

(iii) Man spricht bei Rjl auch von der Ricci-Krümmung.

(iv) Die Evolutionsgleichung

dg
= −2 Ric
dt
(eine partielle Differentialgleichung) heißt Ricci-Fluss. Diese Gleichung wurde
von Perelman benutzt um die Poincaré-Vermutung zu lösen.

7.6 Skalarkrümmung
Definition. Die Skalarkrümmung einer Riemannschen Mannigfaltigkeit M an einem
Punkt p ∈ M ist gegeben durch
n
g jl Rjl .
X
R=
j,l=1

R
Bemerkung. Sei M2 ⊂ R3 eine Untermannigfaltigkeit, dann gilt K = 2
(vgl.
Übungsaufgabe 2, Blatt 12).
Definition. Für allgemeine 2-dimensionale Riemannsche Mannigfaltigkeiten M2 de-
finieren wir die Gaußkrümmung durch
2
1 1 X
K= R= g jk Rijk
i
.
2 2 i,j,k=1

Bemerkung. Der hyperbolische Raum hat die Gauß-Krümmung -1 (vgl. Übungs-

aufgabe 3, Blatt 12).

115
 Analysis IV

116
Kapitel 8

Geodätische

Wir wollen nun die kürzeste Verbindungen zwischen zwei Punkten untersuchen.

8.1 Länge und Energie

Definition. Es sei Mn eine Riemannsche Mannigfaltigkeit mit Riemannscher Metrik
h., .i. Es sei c : I → Mn stetig differenzierbar.
(i) Dann ist die Länge von c definiert durch
Z q
L(c) := hc0 (t), c0 (t)ic(t) dt .
I

(ii) Die Energie von c ist definiert durch

1Z 0
E(c) := hc (t), c0 (t)ic(t) dt .
2
I

Bemerkung.
(i) Die Länge L ändert sich nicht, wenn man c umparametrisiert, denn für die
Umparametrisierung ϕ : J → I gilt:
Z q Z q
h(c ◦ ϕ)0 (t), (c ◦ ϕ)0 (t)idt = hc0 (ϕ(t)), c0 (ϕ(t))i · |ϕ0 (t)|dt
J ZJ q
= hc0 (s), c0 (s)ids .
I

(ii) Die Energie E kann sich bei Parametertransformationen ändern, denn für die
skalierte Kurve c(λ·) : λ1 I → Mn mit λ ∈ (1, ∞) gilt:
1Z 0 0 1Z
E(c(λ·)) = hc(λt) , c(λt) i dt = hλc0 (λt), λc0 (λt)i dt
2 λ1 I 2 λ1 I
λ2 Z 0 1
= hc (s), c0 (s)i ds = λE(c) 6= E(c) .
2 I λ
 Analysis IV

8.2 Energie-Längen-Ungleichung
Lemma. Es sei M eine Riemannsche Mannigfaltigkeit und c : [a, b] → M stetig
differenzierbar. Dann gilt:
L(c)2 ≤ 2(b − a)E(c) .

Gleichheit gilt genau dann, wenn hc0 (t), c0 (t)i ≡ const (∗).
Bemerkung. Falls (∗) gilt, sagt man: “c ist proportional zur Bogenlänge parame-
trisiert”.
q
Beweis. Es sei f (t) = hc0 (t), c0 (t)i. Die Cauchy-Schwarz-Ungleichung liefert:

 b 2  b  b 
Z Z Z
L(c)2 =  1 · f (t)dt ≤  f (t)2 dt  12 dt = 2E(c)(b − a) .
a a a

Gleicheit in der Cauchy-Schwarz-Ungleichung gilt nur, falls f ein Vielfaches von 1

ist, d.h. wenn hc0 (t), c0 (t)i konstant ist.

8.3 Symmetrie der kovarianten Ableitung

Lemma. Es sei Mn eine Riemannsche Mannigfaltigkeit und c : I × J → Mn (I, J
Intervalle) eine zweimal stetig differenzierbare Abbildung. Dann gilt:

∇ ∂c ∇ ∂c
= .
∂s ∂t ∂t ∂s
∇
Bemerkung. Die kovariante Ableitung längs Kurven ∂s ist dabei wie im Kapitel 7
n d
definiert oder falls M ⊂ R einfach als Projektion der gewöhnlichen Ableitung.
Beweis. Es sei x : U → Rn für U ⊂ M eine Karte. Die Formel
n
!
1 X ∂gjm ∂gim ∂gij
Γkij = i
+ j
− m g mk
2 m=1 ∂u ∂u ∂u

zeigt, dass Γkij symmetrisch in i und j ist. Es sei u = x ◦ c. In lokalen Koordinaten

n
∂c P ∂uk
gilt: ∂t
= ∂
∂t xk . Also folgt (vgl. Lemma 6.5):
k=1

n n
∇ ∂c X ∂ 2 uk ∂ui ∂uj
Γkij
X
= ∂xk + ∂ k.
∂s ∂t k=1 ∂t∂s i,j,k=1 ∂t ∂s x

Da die Christoffel-Symbole symmetrisch in i und j sind, folgt die Symmetrie der

rechten Seite in s und t.

118
Analysis IV

8.4 Variation der Energie

Satz. Es sei Mn eine Riemannsche Mannigfaltigkeit mit Riemannscher Metrik h., .ip .
Weiter seien p, q ∈ Mn und c : (−ε, ε) × [a, b] → M sei eine glatte Abbildung, so
dass für cs : [a, b] → Mn : t 7→ cs (t) := c(s, t) gilt:

cs (a) = p und cs (b) = q ∀s ∈ (−ε, ε) .

Weiter sei
∂c
(0, t)
V (t) :=
∂s
das sogenannte Variationsvektorfeld (V (t) ist Tangentialvektor in c(0, t)). Dann gilt:
b
d ∇
Z  
E(cs ) |s=0 = − V (t), c00 (t) dt .
ds a
dt

Beweis.
b b
d d 1Z 0 0 1Z ∂ 0
E(cs ) |s=0 = hcs (t), cs (t)i dt |s=0 = hcs (t), c0s (t)i |s=0 dt
ds ds 2 a 2 a ∂s
b b * +
1Z ∇ 0 ∇ ∂c
 Z 
0
= 2 c (t) |s=0 , c0 (t) dt = |s=0 , c00 (t) dt
2a ∂s s a
∂s ∂t
Zb * + b
∇ ∂c ∇
Z  
= |s=0 , c00 (t) dt = V (t), c00 (t) dt .
a
∂t ∂s a
dt

Da V (a) = V (b) = 0 ist, weil die Randpunkte fest sind, folgt:

Zb
d
0 = hV (b), c00 (b)i − hV (a), c00 (a)i = hV (t), c00 (t)i dt
a
dt
Zb Zb
∇ ∇ 0
   
= V (t), c00 (t) + V (t), c (t) dt .
a
dt a
dt 0

Daraus folgt die Behauptung.

8.5 Kurven minimaler Energie

Korollar. Es sei M eine Riemannsche Mannigfaltigkeit und p, q ∈ M. Ist c : [a, b] →
M eine Kurve mit c(a) = p und c(b) = q von minimaler Energie, so gilt:
∇ 0
c (t) ≡ 0 .
dt
∇ 0
Beweis. Annahme: Es gibt t0 ∈ (a, b) mit dt c (t0 ) 6= 0. Wähle eine lokale Karte
x : U → Rn um c(t0 ). Wähle ein δ > 0 so dass

119
 Analysis IV

• [t0 − δ, t0 + δ] ⊂ (a, b)
• c(t) ∈ U ∀t ∈ [t0 − δ, t0 + δ]
und definiere
u : [t0 − δ, t0 + δ] → x(U ) ⊂ Rn : t 7→ x(c(t))
und
X : [t0 − δ, t0 + δ] → Rn
∇ 0  
so dass c (t) = Du(t) x−1 (X(t))
dt
wobei Du(t) x−1 : Rn → Tc(t) M .
Wähle ϕ : [t0 − δ, t0 + δ] → R glatt, so dass
• ϕ ≥ 0 und ϕ(t0 ) > 0
• supp(ϕ) ⊂ (t0 − δ, t0 + δ)
Für ε > 0 genügend klein, gilt für alle t ∈ [t0 − δ, t0 + δ] und alle s ∈ (−ε, ε):
u(t) + sϕ(t)X(t) ⊂ x(U ) .
Definiere
cs (t) := x−1 (u(t) + sϕ(t)X(t)) ∈ U ⊂ M ∀t ∈ [t0 − δ, t0 + δ], s ∈ (−ε, ε) .
Für s ∈ (−ε, ε) und t ∈ [a, b] \ [t0 − δ, t0 + δ] setze cs (t) := c(t). Für t ∈ [a, b] \ [t0 −
δ, t0 + δ] gilt
∂
V (t) := cs (t) |s=0 = 0 .
∂s
Für t ∈ [t0 − δ, t0 + δ] gilt:
∂ ∂ −1
cs (t) |s=0 =
V (t) := x (u(t) + sϕ(t)X(t)) |s=0
∂s ∂s
  ∇
= Du(t) x−1 (ϕ(t)X(t)) = ϕ(t) c0 (t) .
dt
Also erhalten wir mit diesem Variationsfeld:
b
d Z
∇
E(cs ) |s=0 = − hV (t), c0 (t)ic(t) dt
ds a
dt
tZ
0 +δ
∇ 0 ∇
=− hϕ(t) c (t), c0 (t)ic(t) dt
dt dt
t0 −δ
tZ
0 +δ
∇ 0 ∇
=− ϕ(t)h c (t), c0 (t)ic(t) dt < 0 .
dt dt
t0 −δ
d
Dies ist ein Widerspruch, denn da c = c0 energieminimierend ist, müsste ds
E(cs ) |s=0 =
0 sein.

120
Analysis IV

8.6 Geodätische
Definition. Es sei M eine Riemannsche Mannigfaltigkeit und I ein Intervall. Eine
Kurve c : I → M heißt Geodätische, falls
∇ 0
c (t) = 0 ∀t ∈ I .
dt
Beispiele.
(i) Es sei M = {(x, y, 0) | x, y ∈ R} ⊂ R3 die x-y-Ebene mit dem üblichen
Skalarprodukt im R3 . Dann gilt:
∇ 0
c (t) = c00 (t) .
dt
Somit haben Geodätische die Form c(t) = p + tv, also Geraden, die mit kon-
stanter Geschwindigkeit durchlaufen werden.
(ii) Es sei S 2 ⊂ R3 die Sphäre. Wir haben in Übungsaufgabe 4, Blatt 12, gesehen,
dass der Breitenkreis  
cos t sin ϑ
c(t) =  sin t sin ϑ 
 

cos ϑ
genau dann eine Geodätische ist, wenn ϑ = π2 gilt. Da sich bei Drehung der
Sphäre Abstände nicht ändern (Skalarprodukt ändert sich nicht) sehen wir,
dass Großkreise, die mit konstanter Geschwindigkeit durchlaufen werden, Geo-
dätische sind.

8.7 Geodätische sind proportional zur Bogenlän-

ge parametrisiert
Lemma. Geodätische sind proportional zur Bogenlänge parametrisiert.
Beweis. c sei eine Geodätische. Die Produktregel liefert:
d ∇ 0
 
gc(t) (c0 (t), c0 (t)) = 2gc(t) c (t), c0 (t) = 0 .
dt dt
Somit ist gc(t) (c0 (t), c0 (t)) konstant.
Zusammengefasst haben wir in Kapitel 8 gesehen:
längenminimierend + proportional zur Bogenlänge parametrisiert
m
energieminimierend
⇓ .
Geodätische
⇓
Proportional zur Bogenlänge parametrisiert

121
 Analysis IV

8.8 Geodätische Krümmung

Definition. Es sei M2 eine orientierte Riemannsche Mannigfaltigkeit und c : I →
M2 sei nach Bogenlänge parametrisiert. Weiter sei ν(t) ∈ Tc(t) M, so dass (c0 , ν)
positiv orientierte Orthonormalbasis von Tc (t)M ist.

1 = gc(t) (c0 (t), c0 (t))

impliziert nach Differenziation:

∇ 0
 
0 = 2gc(t) c (t), c0 (t) .
dt
∇ 0
Das heißt dt
c (t) ist ein Vielfaches von ν. Also existiert eine eindeutige Funktion

∇ 0
κg : I → R so dass c (t) = κg (t)ν(t) .
dt
Die Funktion κg heißt geodätische Krümmung von c in M bezüglich g.
Bemerkung.

(i) κg entspricht κ im Fall von Kurven in der Ebene.

(ii) κg = 0 ⇔ c ist Geodätische.

(iii) Sei M2 ⊂ R3 orientiert, n sei die Einheitsnormale an M.

∇ 0
c00 (t) = c (t) + hc00 (t), n(t)i n(t) = κg (t)ν(t) + κnor n(t) .
dt | {z } | {z }
geod. Anteil Anteil der Normalkr.

Geodätische auf M2 haben nur einen Normalenanteil bei der Krümmung, da-
her muss c00 (t) in Richtung der Normalen zeigen.

122
Kapitel 9

Krümmung von n-dimensionalen

Untermannigfaltigkeiten im Rd
und Satz von Gauß für
nicht-tangentiale Vektorfelder

In diesem Kapitel (falls nichts anderes gesagt) sei Mn eine Untermannigfaltigkeit des
Rd . Für Hyperflächen konnten wir die Krümmung über die Ableitung der Normale
definieren:
W (τ ) = −∂τ ν τ Tangentialvektor .

Es gilt:

II(τ1 , τ2 ) = h−∂τ1 ν, τ2 i = −∂τ1 (hν, τ2 i) + hν, ∂τ1 τ2 i = hν, ∂τ1 τ2 i .

Wir wollen nun die vektorwertige Bilinearform (τ1 , τ2 ) 7→ hν, ∂τ1 τ2 i ν = (id −P )∂τ1 τ2
auf den Fall allgemeiner Untermannigfaltigkeiten verallgemeinern. Dabei sei P die
orthogonale Projektion auf den Tangentialraum.

9.1 Krümmung einer euklidischen Untermannig-

faltigkeit
Definition. Es sei Mn ⊂ Rd eine n-dimensionale C 2 -Untermannigfaltigkeit. Die
vektorwertige Bilinearform

Bp : Tp M × Tp M → (Tp M)⊥ = Np M : (v, w) 7→ (id −Pp )∂v w

heißt zweiter Fundamentaltensor von M in p. Pp ist die orthogonale Projektion auf

Tp M. Dabei setzen wir v und w zu einem Vektorfeld auf M fort.
 Analysis IV

9.2 Die zweite Fundamentalform

Lemma. Bp ist symmetrisch und hängt nur von v(p), w(p) ab.
!
n n
v i ∂F ∂F
wj ∂u
P P
Beweis. Mit lokaler Parametrisierung F gilt v = ∂ui
,w = j :
i=1 j=1
 !
n n n n
! !
∂F ∂F ∂w j ∂F 
vi i v i dw vi 
X X X X
∂v w = dw(v) = dw = = du
i=1 ∂u i=1 ∂ui i=1 j=1 ∂u
j ∂ui
 
n n n n n
∂w ∂ X ∂F ∂wj ∂F ∂ 2F
vi i = v i i  wj j  = vi i j + v i wi i j .
X X X X
=
i=1 ∂u i=1 ∂u j=1 ∂u i,j=1 ∂u ∂u i,j=1 ∂u ∂u
| {z } | {z }
ist Tangentialvektor symmetrisch in v,w

Somit ist (id −Pp )∂v w = (id −Pp )∂w v, da der tangentiale Anteil unter id −P ver-
schwindet und außerdem hängt (id − Pp )∂v w an der Stelle p nur von v(p) und w(p)
ab.

9.3 Krümmungsvektor
Definition.
(i) Der Krümmungsvektor von M in p ist definiert durch:
n
X n
X
κ(p) := spur(Bp ) = Bp (τk , τk ) = (id −Pp ) (∂τk τk )
k=1 k=1

wobei {τ1 , . . . , τn } eine Orthonormalbasis von Tp M ist. (Beachte: κ ist ein

Vektor!)
(ii) Ist ν ∈ (Tp M)⊥ = Np M, so heißt
1
(κ(p) · ν)
Hν (p) :=
n
die mittlere Krümmung von M im Punkt p in Richtung ν.
(iii) Eine Fläche heißt Minimalfläche, falls κ ≡ 0.
Bemerkung. Es sei n = d − 1 und ν ∈ Np M mit kνk = 1. Wähle die Haupt-
krümmungsrichtungen τ1 , . . . , τd−1 , also (wegen der Selbstadjungiertheit von W ) eine
Orthonormalbasis von Tp M. Dann gilt:
* n + n n
X X X
hκ(p), ν(p)i = (id −Pp )∂τk τk , ν = h∂τk τk , νi = − hτk , ∂τk νi
k=1 k=1 k=1
n
X n
X n
X
= hτk , W (τk )i = hτk , κk τk i = κk .
k=1 k=1 k=1
 n 
D.h. nHν (p)ν(p) = hκ(p), ν(p)i ν(p) =
P
κk ν(p). Damit erhält man also: Hν (p) =
k=1
n
1 P
n
κk . (Beachte: In diesem Kapitel ist κ ein Vektor!)
k=1

124
Analysis IV

9.4 Interpretation von Bp(X, X)

Bemerkung. Es sei X ∈ Tp M, kXk = 1 und

E := span(X) ⊕ Np M

der durch X und die Normalen aufgespannte (d − n + 1)-dimensionale Untervektor-

raum des Rd . Dann ist
M ∩ ((p + E) ∩ V )
für eine Umgebung V von p eine Kurve (vgl. Übungsaufgabe 4, Blatt 1). Es sei c
eine Bogenlängenparametrisierung mit c(0) = p und c0 (0) = X. Weiterhin sei X̃ eine
differenzierbare Fortsetzung von X in eine Umgebung von p mit X̃ ◦ c(t) = c0 (t).
Dann gilt:
c00 (0) = ∂c0 (0) X̃ |t=0 und hc00 (0), c0 (0)i = 0 .
D.h. c00 (0) ∈ Np M. Also folgt:

c00 (0) = (id −P )c00 (0) = (id −P )∂X X̃ = Bp (X, X̃) = Bp (X, X).

Dies gibt eine anschauliche Interpretation von Bp (X, X).

9.5 Darstellung der Divergenz

Lemma. Es sei Mn eine Riemannsche Mannigfaltigkeit und v ein differenzierbares
n
v i ∂xi . Dann
P
Vektorfeld mit folgender Darstellung (in lokalen Koordinaten) v =
i=1
gilt:
n n
∂v j X
!
Γj v i = spur(Ep,v )
X
div v = +
j=1 ∂xj i=1 ij
wobei Ep,v : Tp M → Tp M : w 7→ ∇w v ist.
Beweis. Zur Abkürzung schreibe E statt Ep,v . In lokalen Koordinaten hat E bzgl.
der Basis ∂x1 , . . . , ∂xn die Darstellung
n
!
i
X
∇ ∂x j v = ∇ ∂x j v ∂xi
i=1
n i n
!
∂v i
Γkij ∂xk
X X
= ∂ x i + v
i=1 ∂xj k=1
n n
∂v k X
!
v i Γkij ∂xk .
X
= +
k=1 ∂xj i=1

E hat also die Matrixdarstellung

n
!n
∂v k X
+ v i Γkij .
∂xj i=1 j,k=1

125
 Analysis IV

Daraus folgt:
n n
∂v j X
!
Γj v i
X
spur E = + .
j=1 ∂xj i=1 ij
Mit g = det(gkl )nk,l=1 gilt:
n n n
! !
1 X ∂ √ j 1 X ∂ √ j 1 X √ ∂ j
div v = √ j
( gv ) = √ j
g v +√ g v
g j=1 ∂x g j=1 ∂x g j=1 ∂xj
n n n n
∂v j X ∂v j
! !
∂ √ j 1X ∂
(ln g) v j
X X
= j
+ j
(ln g) v = j
+ j
j=1 ∂x j=1 ∂x j=1 ∂x 2 j=1 ∂x
n
1 ∂
Γiji zeigen können, ist die Behauptung bewiesen. Dazu
P
Falls wir 2 ∂xj
(ln g) =
i=1
berechne:
n n n
! !
1 X ∂gjk ∂gik ∂gji ik 1 X ∂gik ik
Γiji
X
= i
+ j
− k
g = g .
i=1 2 i,k=1 ∂x ∂x ∂x 2 i,k=1 ∂xj

In Matrixform: n
!
1 ∂G
Γiji = spur G−1 j
X

i=1 2 ∂x
−1
mit G = (gik )ni,k=1
und G = (g ik )ni,k=1 . Die Behauptung erhalten wir aus dem
folgenden Lemma, denn es liefert die Gleichung dtd ln(det A(t)) = spur(A−1 (t) dtd A(t)).

9.6 Ableitung der Determinante

Lemma. Es sei t 7→ A(t) ∈ Rn×n stetig differenzierbar und A(t) invertierbar. Dann
gilt: !
d −1 d
det A(t) = spur A (t) A(t) det A(t)
dt dt
Beweis. Es sei jetzt aj (t) ∈ Rn die j-te Spalte von A(t). Dann folgt (Laplace’sche
Entwicklungsformel für Determinanten):
d d
det A(t) = det(a1 (t), . . . , an (t))
dt dt
n
X d
= det(a1 (t), . . . , aj−1 (t), aj (t), aj+1 (t), . . . , an (t))
j=1 dt
n
d
(−1)i+j aij (t) det A(i,j) (t)
X
=
i,j=1 dt

Dabei ist A(i,j) (t) die Matrix A(t) ohne die i-te Zeile und j-te Spalte. Die Cramer’sche
Regel liefert:
  (−1)i+j
A−1 (t) = det A(j,i) (t)
ij det A(t)

126
Analysis IV

Insgesamt folgt:
n
d d
(det A(t)) aij (t)(A−1 (t))ji
X
det A(t) =
dt i,j=1 dt
!
d
−1
= spur A (t) A(t) det A(t).
dt

9.7 Flächen-Divergenz für nicht-tangentiale Vek-

torfelder
Definition.

i) Es sei Mn ⊂ Rd eine Untermannigfaltigkeit und v : Mn → Rd ein (nicht

notwendigerweise tangentiales) Vektorfeld auf Mn .
Dann definiere eine verallgemeinerte kovariante Ableitung von v in Richtung
w ∈ Tp M durch
∇w v := Pp (∂w v)
Dabei sei ∂w v die Richtungsableitung von v in Richtung w und Pp die orthogo-
nale Projektion auf Tp M.

ii) Wir definieren

divM v := spur Ep,v
wobei Ep,v : Tp M → Tp M : w 7→ ∇w v.

9.8 Bemerkung zur Divergenz

(i) Ist v ein tangentiales Vektorfeld, so stimmt diese Definition mit unserer ur-
sprünglichen überein.

(ii) Die Darstellung

n
g ij h∂xi v, ∂xj i
X
divM v =
i,j=1

folgt wie bei den tangentialen Vektorfeldern.

(iii) In der Nähe eines Punktes p ∈ M wähle Vektorfelder {τ1 , . . . , τn } so dass sie
für alle p ∈ M eine Orthonormalbasis von Tp M sind. Dann gilt:
n
X
divM v = h∂τi v, τi i
i=1

Dies folgt, wenn wir die Spur bezüglich der Basis {τ1 , . . . , τn } berechnen.

127
 Analysis IV

(iv) Es sei M orientierbare Hyperfläche und ν das Einheitsnormalenfeld an M.

Dann gilt: divM ν = −nH, denn: Wir wählen τ1 , . . . , τn als die Hauptkrüm-
mungsrichtungen, d.h. man hat ∂τi ν = −κi τi . Dann gilt:
n
X n
X n
X
divM ν = h∂τi v, τi i = − hκi τi , τi i = − κi = −nH
i=1 i=1 i=1

9.9 Satz von Gauß für nicht-tangentiale Vektor-

felder
Satz. Es sei M ⊂ Rd eine n-dimensionale C 2 -Mannigfaltigkeit mit C 1 -Rand und
f : M → Rd sei stetig differenzierbar.
Dann gilt: Z Z
n
(divM f + hf, κi)dH = hf, ν∂M i dHn−1
M ∂M

Dabei ist κ der Krümmungsvektor und ν∂M ∈ Tp M die äußere Einheitsnormale an

∂M.
Bemerkung. Gilt f (p) ∈ Tp M für alle p, so folgt hf, κi = 0, da κ ∈ Np M, und
somit der übliche Gauß.
Beweis. Es gilt f = ftan + fnor für ftan ∈ Tp M und fnor ∈ Np M. Somit folgt:
Z Z Z
n n
div f dH = divM ftan dH + divM fnor dHn
M M M
Z Z
= hftan , ν∂M i dHn−1 + divM fnor dHn
∂M M
Z Z
n−1
= hf, ν∂M i dH + divM fnor dHn
∂M M

Wähle eine lokale Orthonormalbasis {τ1 , . . . , τn , ν1 , . . . , νd−n } von Rd , so dass τ1 , . . . , τn ∈

d−n
Tp M und ν1 , . . . , νd−n ∈ Np M und fnor = fi νi mit fi (p) ∈ R gilt. (Eine solche
P
i=1
Wahl ist wegen des Orthonormalisierungsverfahrens von Gram-Schmidt immer mög-
lich.) Dann gilt:
n d−n n d−n
* ! +
X X X X
divM fnor = ∂ τk fi νi , τk = fi h∂τk νi , τk i
k=1 i=1 k=1 i=1
n d−n
*d−n n
+
X X X X
=− fi hνi , ∂τk τk i = − fi νi , ∂ τk τ k
k=1 i=1 i=1 k=1
= − hfnor , κi = − hf, κi
n
(da κ ∈ Np M und κ = (id −P )
P
∂τk τk ).
k=1
Dies zeigt die Behauptung.

128
Analysis IV

9.10 Variation des Flächeninhalts

Theorem. Es sei Mn ⊂ Rd eine C 2 -Untermannigfaltigkeit und f : M×(−ε, ε) → Rd
2-mal stetig differenzierbar mit
• f (x, 0) = x,
• Mt := f (M, t) ist n-dimensionale Untermannigfaltigkeit.
Weiter sei h(x, t) = ∂t f (x, t) für alle x ∈ M und t ∈ (−ε, ε). Dann gilt:
d n Z
n
Z
n
Z
H (Mt ) |t=0 = divM hdH = − hh, κi dH + hh, ν∂M i dHn−1 .
dt
M M ∂M

Bemerkung.
(i) Wir sagen die erste Variation des Flächeninhalts ist durch den negativen Krüm-
mungsvektor der Fläche plus ein Randintegral gegeben.
(ii) Mit Hilfe des Satzes über implizite Funktionen kann gezeigt werden, dass f (., t)
bijektiv ist.

Beweis. Betrachte die Situation in der M durch eine einzige Karte/Parametrisierung

dargestellt werden kann. Den allgemeinen Fall erhält man dann durch „additive“
Zerlegung der Fläche. Es gilt somit:
√
Z
n
H (Mt ) = gt dx
U
D En
mit ϕ : U → M, U ⊂ Rd , Parametrisierung und gt = det ∂yi v(y, t), ∂yj v(y, t) ,
i,j=1
wobei v(y, t) = f (ϕ(y), t) eine Parametrisierung von Mt ist. Lemma 9.6 liefert (mit
G = (gij )ni,j=1 ):
!
d n Z
1 1 d
H (Mt ) = √ spur G−1 (t) G(t) gt dy
dt 2 gt dt
U
!
1 d √
Z
= spur G−1 (t) G(t) gt dy .
2 dt
U

Weiter gilt:
d D E D E D E D E D E
∂yi v, ∂yj v = ∂t ∂yi v, ∂yj v + ∂yi v, ∂t ∂yj v = ∂yi ∂t v, ∂yj v + ∂yi v, ∂yj ∂t v
dt
sowie nach Bemerkung 9.8.(ii)
n
!
1 d D E
spur G−1 (t) G(t) |t=0 = g ij (0) ∂xi h, ∂xj f = divM h .
X
2 dt i,j=1

Der Satz von Gauß für nicht-tangentiale Vektorfelder liefert den zweiten Teil der
Behauptung.

129
 Analysis IV

9.11 Mittlere Krümmung bei Flächen mit mini-

malem Inhalt
Korollar. Es sei Md−1 ⊂ Rd eine Untermannigfaltigkeit mit Rand ∂M. Wir nehmen
an, dass M minimalen Flächeninhalt hat unter allen Untermannigfaltigkeiten N mit
demselben Rand ∂N = ∂M. Dann gilt: κ = 0.
Beweis. Annahme: κ(p) 6= 0 für p ∈ M. Sei ν Einheitsnormalenfeld in der Nähe
von p ∈ M, so dass hκ(p), ν(p)i > 0. Falls hκ(p), ν(p)i < 0 sein sollte, betrachte
man −ν statt ν. hκ, νi = 0 ist nicht möglich, da κ Normalenvektor ist. Dann gilt:
hκ(p), ν(p)i > 0 in einer Umgebung V von p. Wähle glattes f : M → R mit
supp f ⊂ V , f ≥ 0 und f (p) > 0. Definiere dann

f (q)ν(q) falls q ∈ M ∩ V ,
Φ(q) :=  .
0 sonst

Dann ist Φ ∈ C 2 (M) und es folgt:

Z Z Z
hκ, Φi dHd−1 = hκ, Φi dHd−1 = f hκ, νi dHd−1 > 0
M V ∩M M∩V

Definiere für |t| klein: h(q, t) := q + tΦ(q) ∀q ∈ M und Mt := h(M, t). Dann gilt
∂Mt = ∂M Wähle dann die Umgebung V so klein, dass der Rand nicht getroffen
wird. Es folgt: und

d d−1 Z
H (Mt ) |t=0 = − hΦ, κi dHd−1 < 0 .
dt
M

d
Dies steht im Widerspruch zur Minimalität, da dt
Hd−1 (Mt ) |t=0 = 0 gelten müsste.

9.12 Minimalflächen
Definition. Eine Untermannigfaltigkeit mit Rand Md−1 ⊂ Rd heißt Minimalfläche,
falls κ = 0 ist. Im Fall von orientierbaren Mannigfaltigkeiten M ist dies äquivalent
zu H = 0, da κ = (d − 1)Hν.

9.13 Beispiele für Minimalflächen

Beispiele.

(i) Die flache Hyperebene M ⊂ Rd . Hier gilt κ = 0 und H = K = 0.

130
Analysis IV

(ii) Die Enneperfläche: Gegeben durch die

Parametrisierung F : R2 → R3 :
3
u − u3 + uv 2
 
3
F (u, v) =  v − v3 + vu2 


2 2
u −v

(iii) Kettenfläche (Katenoid):

 
cosh u cos v
F (u, v) =  cosh u sin v 
 

u
Dies ist auch eine Drehfläche.

(iv) Wendelfläche (Helikoid):

 
u sin v
F (u, v) = −u cos v 
 

131
 Analysis IV

Hält man v fest, so ergibt sich eine Gerade.

Flächen dieser Form F (u, v) = c(v) + ud(v) heißen Regelflächen. (Im Beispiel
der Wendelfläche ist c(v) = 0 und d(v) = (sin v, − cos v, 1)T .)

Die Bilder für dieses Beispiel finden sich auf der Webseite [12].
Bemerkung.

(i) Die Gaußkrümmung bei Minimalflächen im R2 ist negativ, denn:

κ1 + κ2 = 0 ⇒ κ1 κ2 ≤ 0 .

(ii) Es gibt keine beschränkte Minimalfläche ohne Rand im R2 .

132
Kapitel 10

De-Rham-Cohomologie

In diesem Kapitel sei Mn stets eine differenzierbare Mannigfaltigkeit.

10.1 De-Rham-Komplex
Definition. Die Sequenz linearer Abbildungen
d d d
0 → Ω0 M −−→ Ω1 M −−→ Ω2 M −−→ · · ·
heißt De-Rham-Komplex von M, wobei d die Cartansche Ableitung ist.

10.2 De-Rham-Komplex von Mannigfaltigkeiten

Bemerkung.
(i) Da Ωk M = 0 für alle k > n wird auch die endliche Sequenz
d d d d
0 −−→ Ω0 M −−→ Ω1 M −−→ . . . −−→ Ωn M → 0
De-Rham-Komplex von M genannt.
(ii) d ◦ d = 0 bedeutet:
im(d : Ωk−1 M → Ωk M) ⊂ ker(d : Ωk M → Ωk+1 M)
Wir können also den Quotienten-Vektorraum ker(...)/im(...) betrachten.

10.3 De-Rham-Cohomologiegruppe
Definition.
(i) Es sei M eine differenzierbare Mannigfaltigkeit. Dann heißt der Quotienten-
vektorraum
H k M := ker(d:Ωk M→Ωk+1 M)/im(d:Ωk−1 M→Ωk M)
die k-te De-Rham-Cohomologiegruppe von M.
 Analysis IV

(ii) Die Cartansche Ableitung d wird auch Corand Operator genannt.

(iii) Differentialformen im Kern von d : Ωk M → Ωk+1 M heißen k-dimensionale

Cozykeln. Die Differentialformen im Bild von d : Ωk−1 M → Ωk M heißen k-
dimensionale Coränder.

(iv) Ist η ∈ Ωk M ein k-dimensionaler Cozykel, so heißt seine Nebenklasse

[η] := η + d(Ωk−1 M) ∈ H k M

die Cohomologieklasse von η.

10.4 Beispiel für Coränder und Cozykel

Bemerkung.

(i) Rotationsfreie Vektorfelder f im R3 sind (in einem gewissen Sinne) 1-dimensionale

Cozykel, da sie im Kern von rot liegen. (Identifiziere rot f mit 2-Formen, dann
ist rot die Cartan’sche Ableitung.)

(ii) Gradientenvektorfelder g = ∇h im Rn sind 1-dimensionale Coränder, da sie

sich als „Ableitung“ der 0-Form h ergeben.

10.5 0-Cozykel
Bemerkung.

(i) Ist M eine n-dimensionale Mannigfaltigkeit und k > n, so ist H k M = {0},

denn es gilt Ωk M = 0.

(ii) Was sind die 0-Cozykeln? Das sind Funktionen f ∈ Ω0 M mit df = 0, also die
lokal konstanten reellen Funktionen. D.h. ist M zusammenhängend, so folgt
H 0M ∼ = R.

10.6 Cohomologiegruppen von orientierbaren und

geschlossenen Mannigfaltigkeiten
Lemma. Ist Mn orientierbar und geschlossen (d.h. kompakt und unberandet), so
gilt H n M =
6 0.
Beweis. Orientiere M und wähle ein η ∈ Ωn M mit η 6= 0. (Dies kann erreicht
R
M
werden, indem wir lokal η = a(x)(dx1 ∧ . . . ∧ dxn ) mit a ≥ 0, a 6= 0 und a hat

134
Analysis IV

einen kompakten Träger im Kartengebiet setzen.) Da dη ∈ Ωn+1 M = {0} ist η ein

Cozykel, aber η ist kein Corand dω, denn sonst würde gelten:
Z Z Z
η= dω = ω=0 da ∂M = ∅
M M ∂M

η ∈ ker(d : Ωn M → Ωn+1 M)
Also gilt: , also [η] 6= 0 in H n M.
/ im(d : Ωn−1 M → Ωn M)
η ∈

10.7 Differenzierbare Homotopie

Definition. Es seien M und N differenzierbare Mannigfaltigkeiten. Zwei differen-
zierbare Abbildungen f, g : M → N heißen differenzierbar homotop, wenn es eine
differenzierbare Homotopie h zwischen ihnen gibt, d.h. es existiert ein

h : [0, 1] × M → N

mit
h(0, x) = f (x) und h(1, x) = g(x) ∀x ∈ M
Ziel ist es nun die Homotopie-Invarianz der De-Rham-Cohomologie zu zeigen.

10.8 Kettenhomomorphismus
M, N seien differenzierbare Mannigfaltigkeiten und f : M → N sei differenzierbar.
Dann ist der Kettenhomomorphismus zwischen den De-Rham-Komplexen von M
und N kommutativ, d.h. das Diagramm

0 / Ω0 N d / Ω1 N
d / Ω2 N
d / ···

f∗ f∗ f∗
  
0 / Ω0 M
d / Ω1 M
d / Ω2 M
d / ···

ist kommutativ, d.h. df ∗ = f ∗ d. (Entspricht der Natürlichkeit der Cartan-Ableitung

aus Lemma 4.8.)

10.9 Betti-Zahlen
Definition. Die Zahl dim H k M ∈ N0 ∩ {∞} heißt k-te Betti-Zahl.

10.10 Die 0. Betti-Zahl

Bemerkung.

135
 Analysis IV

(i) Die Betti-Zahlen beschreiben die Topologie der differenzierbaren Mannigfal-

tigkeit M durch Zahlen.
(ii) Haben M und N verschiedene Betti-Zahlen, so sind sie nicht diffeomorph. In
diesem Kontext: Wann verschwinden die Betti-Zahlen?
(iii) Für eine zusammenhängende Mannigfaltigkeit gilt: Die 0-te Betti-Zahl ist gleich
1. Im Allgemeinen gilt: Die 0-te Betti-Zahl misst die Anzahl der zusammen-
hängenden Komponenten.

10.11 Kettenhomomorphismus zwischen Mannig-

faltigkeiten verschiedener Dimension
Bemerkung. Gilt dim N =: k < n := dim M, so erhalten wir:

Ωk N d / 0
f∗ f∗
 
Ωk M d / Ωk+1 M
D.h. alle von N kommenden k-Formen sind Cozykel. Wir erhalten:

10.12 Abbildungen von M nach ∂M

Lemma. Ist M eine n-dimensionale berandete Mannigfaltigkeit und f : M → ∂M
irgendeine differenzierbare Abbildung, so gilt:
df ∗ ω = 0 ∀ω ∈ Ωn−1 (∂M)
Beweis. Spezialfall von Bemerkung 10.11.

10.13 Das Dachprodukt auf Cohomologiegruppen

Bemerkung.
(i)
[ω] ∧ [η] := [ω ∧ η] ∀[ω] ∈ H r M, [η] ∈ H s M
∧
definiert ein Dachprodukt H r M × H s M −−→ H r+s M. Wohldefiniertheit: Be-
trachte ω + dα, η + dβ mit ω, η Cozykel:
(ω + dα) ∧ (η + dβ) = (ω ∧ η) + (ω ∧ dβ) + (dα ∧ η) + (dα ∧ dβ)
Es gilt: dα ∧ dβ ist Corandelement, da:
d(α ∧ dβ) = dα ∧ dβ + (−1)r α ∧ ddβ = dα ∧ dβ .
|{z}
=0

136
Analysis IV

Und da η Cozykel ist (dη = 0) gilt:

d(α ∧ η) = dα ∧ η + (−1)r α ∧ dη = dα ∧ η .
Also ist dα ∧ µ ein Corandelement. Entsprechend folgt: ω ∧ dβ ist ein Coran-
delement. Insgesamt erhalten wir:
(ω + dα) ∧ (η + dβ) = ω ∧ η + Corandelement .

(ii) Außerdem ist f ∗ : H k N → H k M : [η] 7→ [f ∗ η] wegen der Natürlichkeit von d

wohldefiniert, denn: Sei η Cozykel. Dann gilt:
f ∗ (η + dα) = f ∗ η + f ∗ dα = f ∗ η + d(f ∗ α) .

10.14 Homotopieinvarianz der De-Rham-Cohomologie

Satz. Sind M, N differenzierbare Mannigfaltigkeiten und f, g : M → N differen-
zierbar homotope Abbildungen, so gilt:
f ∗ = g∗ : H k N → H k M
für alle k.
Beweis. Für den Beweis verweisen wir auf [8].

10.15 Nullhomotope Abbildungen

Korollar. Ist f : M → N differenzierbar nullhomotop, d.h. differenzierbar homo-
top zu einer konstanten Abbildung, so ist f ∗ : H k N → H k M für alle k ≥ 1 die
Nullabbildung.

10.16 Zusammenziehbare Mannigfaltigkeiten

Korollar. Ist M zusammenziehbar, d.h. ist idM : M → M nullhomotop, so ist
H k M = 0 für alle k ≥ 1.
Beweis. id∗M : H k M → H k M ist die Identität, da id∗M ([η]) = [idM η] = [η]. Damit
können wir Korollar 10.15 anwenden.

10.17 Positiv dimensionale Cozykel auf zusammen-

ziehbaren Mannigfaltigkeiten
Korollar. Auf einer zusammenziehbaren Mannigfaltigkeit ist jeder positiv dimen-
sionale Cozykel ein Corand, d.h. aus ω ∈ Ωk M (mit k > 0) und dω = 0 folgt, es
gibt ein α ∈ Ωk−1 M mit dα = ω.
Beweis. [ω] = 0, d.h. ω ∈ im d.

137
 Analysis IV

10.18 Poincaré-Lemma
Korollar. Für beliebige differenzierbare Mannigfaltigkeiten gilt: Lokal ist jeder po-
sitiv dimensionale Cozykel (mit k ≥ 1) ein Corand, d.h. um jeden Punkt p gibt es
eine offene Umgebung U , in der zu jedem ω ∈ Ωk M mit k > 0 und dω = 0 ein
α ∈ Ωk−1 U mit dα = ω |U existiert.
Beweis. Lokalisiere mit Hilfe einer Karte x : V → Rn mit p ∈ V . x−1 (Bε (x(p)))
liefert eine Umgebung die zusammenziehbar ist. Nutze dann die Korollare 10.16 und
10.17.

10.19 Sternförmige Teilmengen des Rn

Korollar. Ist X ⊂ Rn offen und sternförmig, so ist jeder positiv dimensionale Co-
zykel auf X ein Corand.
Beweis. Sei X sternförmig bzgl. Punkt x0 . Wähle o.B.d.A. x0 = 0, sonst verschiebe
man entsprechend. Sei ferner ω ∈ Ωk X ein Cozykel mit der Basisdarstellung

ωi1 ,...,ik (dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ) .

X
ω=
i1 <...<ik

Wir definieren nun eine Abbildung P : Ωk X → Ωk−1 X durch:

 1 
k Z  
(−1)l−1  tk−1 ωi1 ,...,ik (tx)dt xil dxi1 ∧ . . . ∧ dxil−1 ∧ dxil+1 ∧ . . . ∧ dxik
X X
P (ω) :=
i1 <...<ik l=1 0

Wenn wir die Identität

ω = P (dω) + dP (ω) (∗)
beweisen, folgt sofort die Behauptung, denn für einen Cozykel entfällt der erste
Summand und wir haben mit P (ω) ∈ Ωk−1 X den gesuchten Corand gefunden. Bleibt
also (∗) zu zeigen. Zunächt gilt (wie im Bemerkung 4.5 gesehen):
n
!
∂ωi1 ,...,ik i
dx ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik
X X
dω = i
i1 <...<ik i=1 ∂x

Wendet man P auf diese Differentialform an, so folgt:

 1 
n Z
 tk
∂ω i1 ,...,ik
(tx)dt xj (dxi1 ∧ . . . ∧ dxik )
X X
P (dω) =
i1 <...<ik j=1 ∂xj
0
 1 
k X
n
l−1
Z
k ∂ω i ,...,i
(tx)dt xil
X X 1 k
− (−1)  t
i1 <...<ik l=1 j=1 ∂xj
0
 
dxj ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxil−1 ∧ dxil+1 ∧ . . . ∧ dxik

138
Analysis IV

Leitet man andererseits P (ω) ab, so erhält man:

   1   
n k
∂  Z
(−1)l−1  tk−1 ωi1 ,...,ik (tx)dt xil  dxj 
X X X
dP (ω) = 
j
i1 <...<ik j=1 ∂x l=1 0
i1 il−1 il+1
∧ dx ∧ . . . ∧ dx ∧ dx ∧ . . . ∧ dxik
Z1
   
k n
l−1 k−1 ∂  il

dxj  dt
X X X
=  (−1) t 
j
ωi 1 ,...,i k
(tx)x
i1 <...<ik l=1 0 j=1 ∂x

∧ dx ∧ . . . ∧ dxil−1 ∧ dxil+1 ∧ . . . ∧ dxik

i1

Z1
   
k n
!
 (−1)l−1 tk−1 
∂ωi1 ,...,ik
(tx)txil + ωi1 ,...,ik (tx)δjil dxj  dt
X X X
=
i1 <...<ik l=1 j=1 ∂xj
0
i1 il−1
∧ dx ∧ . . . ∧ dx ∧ dxil+1 ∧ . . . ∧ dxik
  1 
n X
k Z
∂ω i ,...,i
(−1)l−1  tk (tx)xil dt
X X 1 k
= 
i1 <...<ik j=1 l=1 ∂xj
0
 
dxj ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxil−1 ∧ dxil+1 ∧ . . . ∧ dxik
 1 
Z  
 ktk−1 ωi ,...,i (tx)dt dxi1 ∧ . . . ∧ dxik .
X
+ 1 k
i1 <...<ik 0

Addiert man nun diese beiden Terme erhält man:

 1 
Z  
 ktk−1 ωi ,...,i (tx)dt dxi1 ∧ . . . ∧ dxik
X
P (dω) + dP (ω) = 1 k
i1 <...<ik 0
 1 
n Z
 tk
∂ω i1 ,...,ik
(tx)dt xj (dxi1 ∧ . . . ∧ dxik )
X X
+
i1 <...<ik j=1 ∂xj
0
 1 
n
Z
 ktk−1 ωi ,...,i (tx) +
∂ωi1 ,...,ik
tk (tx)xj dt (dxi1 ∧ . . . ∧ dxik )
X X
= 1 k j
i1 <...<ik j=1 ∂x
0
 1 
Z
d k 
t ωi1 ,...,ik (tx) dt (dxi1 ∧ . . . ∧ dxik )
X
= 
i1 <...<ik dt
0
h i1
t ωi1 ,...,ik (tx) (dxi1 ∧ . . . ∧ dxik )
k
X
=
0
i1 <...<ik

ωi1 ,...,ik (x)(dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ) = ω .

X
=
i1 <...<ik

Somit ist (∗) und damit auch das Korollar bewiesen.

Bemerkung. Der Beweis von Korollar 10.19 verallgemeinert den Beweis des Satzes
„Rotationsfreie Vektorfelder auf sternförmigen Gebieten haben eine Stammfunkti-
on“.

139
 Analysis IV

10.20 Zusammenziehbare Teilmengen des R3

Korollar. Es sei jetzt X ⊂ R3 zusammenziehbar (z.B. sternförmig), so gibt es auf
X:
(i) zu jedem Vektorfeld ~a mit rot ~a = 0 eine Funktion f mit grad f = ~a (vgl.
Übungsaufgabe Analysis II).

(ii) zu jedem Vektorfeld ~b mit div b = 0 ein Vektorfeld ~a mit rot ~a = ~b.

(iii) zu jeder Funktion c ein Vektorfeld ~b mit div ~b = c.

Beweis. Nutze die folgende Identität zwischen Funktionen, Vektorfeldern und For-
men:
grad rot div
0 −→ Ω0 X −−−→ Ω1 X −−→ Ω2 X −−−→ Ω3 X −→ 0
f 7−→ grad f
~a 7−→ rot ~a
~b 7−→ div ~b
Dann gilt (wobei Θ der Riesz Operator ist):

df = Θ grad f d(Θ~a) = rot ~ay ωR3 d(~by ω) = (div ~b)ωR3 .

Nun kann Korollar 10.17 angewendet werden.

10.21 Die Betti-Zahlen auf offenen und sternför-

migen Teilmengen des Rd
Bemerkung.
(i) Korollar 10.19 ergibt, dass für X ⊂ Rn offen und sternförmig die Betti-Zahlen
β1 , β2 , . . . verschwinden. Außerdem galt β0 = 1, da X zusammenhängend ist.
(ii) Auch für die reelle projektive Ebene und für einen einzelnen Punkt lauten
die Betti-Zahlen 1, 0, 0, . . .. D.h. die Betti-Zahlen von ganz unterschiedlichen
Mannigfaltigkeiten können gleich sein.
(iii) Die Betti-Zahlen der n-Sphäre sind

1 falls k = 0, n
βk =
0 sonst

(iv) Für eine orientierbare, geschlossene (d.h. kompakte Mannigfaltigkeit ohne Rand),
zusammenhängende 2-dimensionale Fläche gilt β0 = 1, β1 = 2g und β2 = 1.
Dabei ist g das Geschlecht, d.h. die Anzahl der „Löcher“.

140
Kapitel 11

Coableitung &
Laplace-De-Rham-Operator

11.1 Skalarprodukt für alternierende Formen

Es sei V ein orientierter Vektorraum mit Skalarprodukt h., .i. Auf dem Raum aller
alternierenden Multilinearformen führe für ω1 , ω2 ∈ Altk V ein Skalarprodukt wie
folgt ein:
X
hω1 , ω2 i = ω1 (ei1 , . . . , eik )ω2 (ei1 , . . . , eik ) . (11.1)
i1 <...<ik

Dabei sei {e1 , . . . , en } eine positiv orientierte Orthonormalbasis auf V . Diese Defini-
tion hängt nicht von der Orthonormalbasis ab. Sei {f1 , . . . , fn } eine weitere Ortho-
normalbasis. Dann gilt ei = nj=1 Qij fj mit Q orthonormal. Nutze diese Definition
P

(11.1) und die Orthonormalität, um die Behauptung zu zeigen.

11.2 Der ∗-Operator (Hodge-Operator)

Der ∗-Operator ordnet nun jeder k-Form eine (n − k)-Form wie folgt zu: Es sei
ω ∈ Altk V . Betrachte die folgende Zuordnung:
Altn−k V → Altn V : η 7→ ω ∧ η .
Es existiert nun genau eine (n − k)-Form ∗ω, so dass
ω ∧ η = h∗ω, ηi ωV .
Dabei ist ωV die kanonische Volumenform.

11.3 Der Hodge-Operator

Definition. Die lineare Abbildung ∗ : Altk V → Altn−k V heißt Hodge-Operator
(oder ∗-Operator).
 Analysis IV

Bemerkung. Für die „Zweimalanwendung“ des Hodgeoperators gilt:

∗ ∗ ω = (−1)k(n−k) ω .
Bemerkung. Für orientierbare Riemannsche Mannigfaltigkeiten ergeben sich Ska-
larprodukte auf Ωk M (d.h. auf jedem Tangentialraum) sowie ein ∗-Operator indem
wir diese für jedes p auf Tp M anwenden.

11.4 Die Coableitung

Bemerkung. Mit Hilfe des ∗-Operators bringen wir den aufsteigenden De-Rham-
Komplex mit dem absteigenden De-Rham-Komplex in Verbindung.
0. / Ω0 M d / Ω1 M
d / Ω2 M
d / ...
d / Ωn M /0

∗ ∗ ∗ ∗
   
0 / Ωn M / Ωn−1 M / Ωn−2 M / ... / Ω0 M /0

Bemerkung. Die Cartansche Ableitung geht in ∗d = ∗−1 über. Bis auf das Vorzei-
chen ist dies die Coableitung, die wir jetzt definieren.

11.5 Definition der Coableitung

Definition. Die Coableitung δ : Ωn−k M → Ωn−k−1 M auf einer n-dimensionalen
Riemannschen Mannigfaltigkeit M ist durch
δ := (−1)k ∗ d∗−1
definiert.

11.6 Skalarprodukt für k-Formen

Definition. Für k-Formen η, ζ ∈ Ωk M definiere
Z Z
hhη, ζii := hη, ζi ωM = η ∧ (∗ζ) .
M M

Ziel: Finde den zu d dualen (transponierten) Operator. Die Produktregel liefert:

d(η ∧ ∗ζ) = dη ∧ (∗ζ) + (−1)k (η ∧ d(∗ζ)) .
Für ζ ∈ Ωk+1 M gilt nach Definition 11.5 stets δ : Ωn−l M → Ωn−l−1 M mit l =
n − k − 1, also δζ = (−1)n−k−1 ∗ d∗−1 . Somit folgt:
d(∗ζ) = (−1)(n−k)k ∗ ∗d(∗ζ) = (−1)(n−k)k ∗ ∗d ∗ ∗ ∗−1 ζ
= (−1)(n−k)k+(n−k−1)(k+1) ∗ ∗d ∗−1 ζ
2 −2k+n−1
= (−1)2nk−2k ∗ (∗d∗−1 )ζ
= (−1)n−1 (−1)n−k−1 ∗ δζ = (−1)k ∗ δζ .

142
Analysis IV

Wir erhalten eine Produktregel:

d(η ∧ ∗ζ) = dη ∧ ∗ζ + η ∧ (∗δζ) .

für η ∈ Ωk M und ζ ∈ Ωk+1 M.

Korollar. Ist der Träger von η ∈ Ωk M und ζ ∈ Ωk+1 M kompakt in M \ ∂M, so
gilt:
hhdη, ζii + hhη, δζii = 0 .
Beweis.
Z Z
hhdη, ζii + hhη, δζii = dη ∧ (∗ζ) + η ∧ (∗δζ)
M M
Z Z
= d(η ∧ ∗ζ) = η ∧ (∗ζ) = 0 .
M ∂M

11.7 −δ ist dual (transponiert) zu d

Bemerkung. −δ ist dual (transponiert) zu d. Schreibe dk statt nur d, falls d :
Ωk M → Ωk+1 M
dk
Ωk M / Ωk+1 M .
∗ ∗
 (−1)k δ

Ωn−k M /
k
Ωn−k−1 M
◦
Nach Korollar 11.6 erhalten wir für Formen mit kompakten Träger in M:

hhdη, ζii = hhη, −δζii .

Dies rechtfertigt die Aussage „−δ ist transponiert zu d“.

11.8 Zerlegung von Ωk M

Satz. Ist M eine orientierbare n-dimensionale geschlossene Riemannsche Mannig-
faltigkeit, so gilt:

Ωk M = ker dk ⊕ im δn−k−1 = ker δn−k ⊕ im dk−1

als orthogonale direkte Summe bezüglich dem Skalarprodukt hh., .ii auf Ωk M.
Beweis. Zu finden in [8].

143
 Analysis IV

11.9 Der Laplace-De-Rham-Operator

Definition.

• Der Operator

∆ = dk+1 δ n−k + δ n−k−1 dk : Ωk M → Ωk M

heißt Laplace-De-Rham-Operator auf M.

• Formen η ∈ Ωk M mit ∆µ = 0 heißen harmonische Formen.

Bemerkung. Für den Fall k = 0 gilt:

d0 =
b grad : Ω0 M → Ω1 M
δ n−1 =
b div : Ω1 M → Ω0 M .

∆ entspricht somit div grad wie früher.

Sei M wie oben. Definiere die Menge der harmonischen k-Formen als

Hk M := {η ∈ Ωk M | ∆η = 0} .

11.10 Hodge Theorem

Satz. Jede De-Rham-Cohomologieklasse einer orientierbaren Mannigfaltigkeit wird
durch eine wohlbestimmte harmonische Form repräsentiert. Genauer heißt das: Die
kanonische Abbildung

Hk M → H k M : η 7→ [η]

ist ein Isomorphismus für jedes k.

Beweis. Zu finden in [8].

144
Literaturverzeichnis

[1] Agricola, Ilka und Friedrich, Thomas. Globale Analysis. Vieweg Verlag 2001.

[2] Alt, Hans Wilhelm. Analysis III. Skript einer Vorlesung aus dem WS 2001/2002
der Universität Bonn.

[3] Amann, Herbert und Escher, Joachim. Analysis III. Birkhäuser Verlag 2008.

[4] Bär, Christian. Elementare Differentialgeometrie. DeGruyter Lehrbuch 2010.

[5] Barner, Martin und Flohr, Friedrich. Analysis II. DeGruyter Lehrbuch 1983.

[6] Bröcker, Theodor. Analysis III. Spektrum Akademischer Verlag 1992.

[7] Forster, Otto. Analysis 3. Vieweg+Teubner Verlag 2008.

[8] Jänich, Klaus. Vektoranalysis. Springer-Verlag.

[9] Morgan, Frank. Riemannian geometry. A beginner’s guide. A K Peters, Ltd

1998.

[10] Spivak, Michael. Calculus on Manifolds. Westview Press 1971.

[11] Walter, Rolf. Einführung in die Analysis 3. DeGruyter 2009.

[12] [Link] Zugriff: 25.2.2011, 15:29 Uhr.

 Analysis IV

Prof. Dr. H. Garcke SoSe 2017

Dr. H. Fritz 28.04.2017
Fakultät für Mathematik
Universität Regensburg

Analysis IV: Anwesenheitsaufgaben

Aufgabe 1: Hat der topologische Raum X eine abzählbare Basis, so besitzt jede
offene Überdeckung von X eine abzählbare Teilüberdeckung. Insbesondere besitzt
jede Mannigfaltigkeit einen abzählbaren Atlas.

Aufgabe 2: Betrachten Sie den Zylinder Z := {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 = 1}.

(i) Zeigen Sie, dass Z eine zwei-dimensionale Untermannigfaltigkeit des R3 ist.

(ii) Geben Sie lokale Parametrisierungen an, die den Zylinder beschreiben.

(iii) Bestimmen Sie den Tangentialraum und den Normalenraum an einem beliebi-
gen Punkt von Z.

Hinweis: f : V → R3 mit V ⊂ R2 offen heißt lokale C k -Parametrisierung von Z für

k ∈ N∪{∞}, falls f (V ) = Z ∩U für U ⊂ R3 offen und f ∈ C k (V ) mit rang(Df ) = 2
gilt. Außerdem wird noch gefordert, dass f injektiv ist.

Aufgabe 3: Zeigen Sie, dass die n-Sphäre Sn := {x ∈ Rn+1 | kxk = 1} eine C ∞ -

Mannigfaltigkeit ist mit Atlas A = {ϕ+ , ϕ− }, wobei
1
ϕ± : Sn \{±en+1 } → Rn , ϕ± (x1 , . . . , xn+1 ) = (x1 , . . . , xn )T .
1 ∓ xn+1
Die Umkehrabbildungen werden gegeben durch
1
(ϕ± )−1 (y1 , . . . , yn ) = (2y1 , . . . , 2yn , ±kyk2 ∓ 1)T .
kyk2 +1

Aufgabe 4: Zeigen Sie, dass für Sn versehen mit der differenzierbaren Struktur aus
Aufgabe 3 die Abbildung

f : Sn → Sn , f (y) = −y

eine C ∞ -Abbildung ist.

146
Analysis IV

Prof. Dr. H. Garcke SoSe 2017

Dr. H. Fritz 28.04.2017
Fakultät für Mathematik
Universität Regensburg

Analysis IV: Übungsblatt 1

Abgabe: Am Freitag, den 05.05.2017, von 10 bis 12 Uhr

Aufgabe 1: Sei X = (R \ {0}) ∪ {(0, 1), (0, −1)} und π : X → R definiert durch
(
x falls x ∈ R \ {0},
π(x) :=
0 falls x ∈ {(0, 1), (0, −1)}.

Zeigen Sie:

(i) Das Mengensystem

OX := {V ⊂ X | π(V ) ist offen in R (bzgl. der üblichen Topologie)}

ist eine Topologie auf X.

(ii) (X, OX ) ist kein Hausdorffraum.

(4 Punkte)

Aufgabe 2: Skizzieren Sie die Menge

S := {(x, y) ∈ R2 | y 2 = (1 − |x|)2 mit x ∈ [−1, 1]}

und geben Sie eine differenzierbare Struktur A an, mit der S zu einer differenzierba-
ren Mannigfaltigkeit der Klasse C ∞ wird. (S sei mit der Relativtopologie versehen.)
(4 Punkte)

Aufgabe 3: Seien M und N differenzierbare Mannigfaltigkeiten. Zeigen Sie, dass

das kartesische Produkt M × N eine differenzierbare Mannigfaltigkeit ist. Hierbei
verwende man die Produkttopologie auf M × N , d.h. offen sind die leere Menge,
Produkte offener Teilmengen von M und N sowie beliebige Vereinigungen solcher
Produkte.
(4 Punkte)

(Bitte wenden!)

147
 Analysis IV

Aufgabe 4: Sei M eine n-dimensionale differenzierbare Mannigfaltigkeit und x eine

Karte um p ∈ M . Betrachten Sie die speziellen Tangentialvektoren ∂x1 , . . . , ∂xn aus
der Vorlesung definiert durch
h i
∂xi := x−1 (x(p) + tei ) , i = 1, . . . n .

Zeigen Sie, dass diese Vektoren eine Basis des Tangentialraumes Tp M bilden.
(4 Punkte)

148
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Prof. Dr. H. Garcke SoSe 2017

Dr. H. Fritz 05.05.2017
Fakultät für Mathematik
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Analysis IV: Übungsblatt 2

Abgabe: Am Freitag, den 12.05.2017, von 10 bis 12 Uhr

Aufgabe 1:

(i) Wir definieren eine Äquivalenzrelation auf Sn durch

x ∼ y ⇔ y = λx, λ ∈ {±1}.

Der Quotient Sn / ∼ mit der Quotiententopologie ist der projektive Raum RPn .
Zeigen Sie, dass RPn ein Hausdorffraum ist und das zweite Abzählbarkeitsaxi-
om erfüllt. Hinweis: Eine Teilmenge U ⊂ RPn ist offen bezüglich der Quoti-
ententopologie, falls das Urbild π −1 (U ) ⊂ Sn offen ist, wobei π : Sn → RPn ,
x 7→ [x] die kanonische Projektion bezeichnet.

(ii) Es bezeichne [x0 : . . . : xn ] die Äquivalenzrelation des Punktes (x0 , . . . , xn ).

Weiter seien
Ui = {[x1 : . . . : xn+1 ] ∈ RPn | xi 6= 0}
und ϕi : Ui → Rn durch
1
ϕi ([x1 : . . . : xn+1 ]) = ci , . . . , xn+1 )T
(x1 , . . . , x
xi
gegeben, wobei "Hut"das Weglassen der entsprechenden Stelle bedeutet. Zeigen
Sie, dass {(Ui , ϕi )} ein C ∞ -Atlas für RPn ist.

(4 Punkte)

Aufgabe 2: Sei Sn die n-Sphäre (siehe Aufgabe 3 auf dem Anwesenheitsblatt) und
RPn der reelle projektive Raum (siehe Aufgabe 1). Zeigen Sie, dass die Abbildung

f : Sn → RPn , (x1 , . . . , xn+1 ) 7→ [x1 : . . . : xn+1 ]

glatt ist. Untersuchen Sie zusätzlich, ob f ein lokaler Diffeomorphismus oder sogar
ein Diffeomorphismus ist. Hinweis: Lokaler Diffeomorphismus bedeutet, dass es für
alle x ∈ Sn offene Umgebungen U von x und V von f (x) gibt, so dass f|U : U → V
ein Diffeomorphismus ist. (4 Punkte)

(Bitte wenden!)

149
 Analysis IV

Aufgabe 3: Es sei ψ : (0, ∞) × (0, 2π) × (−∞, ∞) → U := R3 \ {(x, 0, z) | x ≥

0, z ∈ R} mit
ψ(r, ϕ, h) := (r cos(ϕ), r sin(ϕ), h).
Wir betrachten nun die speziellen Tangentialvektoren ∂r , ∂ϕ , ∂h für U versehen mit
der Karte ψ −1 , sowie die Tangentialvektoren ∂x , ∂y , ∂z für U versehen mit der Karte
id. Stellen Sie die Basisvektoren ∂r , ∂ϕ , ∂h bezüglich der Basis ∂x , ∂y , ∂z dar. (3
Punkte)

Aufgabe 4: Es sei M eine n-dimensionale C ∞ -Mannigfaltigkeit und p ∈ M. Der

Tangentialraum Tp M an M in p wurde in der Vorlesung durch

Tp M := Kp (M)/ ∼

definiert, wobei Kp (M) die Menge aller stetig differenzierbaren Kurven in M be-
zeichnet, die bei t = 0 durch p gehen, und α ∼ β gilt, falls
d d
((x ◦ α)(t))|t=0 = ((x ◦ β)(t))|t=0
dt dt

für eine Karte (U, x) um p. Unter dem Tangentialraum Tbp M an M in p verstehen

wir die Menge aller Derivationen auf der Algebra Ep (M) der Keime. Hierbei heißt
v : Ep (M) → R Derivation in p, falls die Abbildung linear ist und für alle [f ], [g] ∈
Ep (M) die Produktregel

v([f g]) = v([f ])g(p) + f (p)v([g])

gilt. Weiterhin ist Ep (M) := {f ∈ C ∞ (U ) | U ⊂ M offen, p ∈ U }/ ∼R , wobei

f ∼R g, falls es eine Umgebung V von p gibt mit f|V = g|V . Ep (M) wird auf
kanonische Weise zu einer Algebra: [f ] · [g] := [f · g], α[f ] := [αf ] mit α ∈ R und
[f ] + [g] := [f + g].

(i) Zeigen Sie, dass Tbp M vermöge (αv1 + βv2 )([f ]) := αv1 ([f ]) + βv2 ([f ]) einen
R-Vektorraum bildet.
d
(ii) Es sei [α] ∈ Kp M. Zeigen Sie, dass ∂α̇(0) [f ] := dt
((f ◦α)(t))|t=0 für [f ] ∈ Ep (M)
eine Derivation in p definiert.

(iii) Beweisen Sie, dass die Abbildung ∂ : Tp M → Tbp M mit [α] 7→ ∂α̇(0) einen
Vektorraumisomorphismus darstellt. (1 Zusatzpunkt für den Nachweis der Sur-
jektivität! Tipp: Weisen Sie zunächst nach, dass für alle Derivationen v([1]) = 0
gilt, und verwenden Sie dann eine geschickte Taylorapproximation.)

(5 Punkte)

150
Analysis IV

Prof. Dr. H. Garcke SoSe 2017

Dr. H. Fritz 12.05.2017
Fakultät für Mathematik
Universität Regensburg

Analysis IV: Übungsblatt 3

Abgabe: Am Freitag, den 19.05.2017, von 10 bis 12 Uhr

Aufgabe 1: Sei h·, ·iEukl die Euklidische Metrik auf R3 , d.h. hv, wiEukl = 3i=1 vi wi
P
p
für p ∈ R3 , v, w ∈ Tp R3 . Weiter sei f : V := (0, ∞) × (0, 2π) × (0, π) → R3 gegeben
durch
f (r, ϕ, ϑ) := r(sin(ϕ) sin(ϑ), cos(ϕ) sin(ϑ), cos(ϑ))T .
Die Abbildung f −1 : f (V ) → V ist eine Karte von f (V ) ⊂ R3 .

(i) Berechnen Sie die Koeffizienten gij der Metrik h·, ·iEukl bezüglich der Karte
f −1 .

(ii) Für festes r0 > 0 und ϑ0 ∈ (0, π) sei c : (0, 2π) → V eine Kurve in V mit
c(t) := (r0 , t, ϑ0 ). Die Länge der Kurve f ◦ c bezüglich der Metrik h·, ·iEukl ist
durch Z 2π q
L(f ◦ c) := h(f ◦ c)0 , (f ◦ c)0 iEukl
f (c) dt
0
definiert. Skizzieren Sie die Kurve f ◦ c und berechnen Sie ihre Länge in den
Koordinaten der Karte f −1 .

(4 Punkte)

Aufgabe 2: Sei M ⊂ Rn+k eine n-dimensionale C 1 -Untermannigfaltigkeit und

F (x) = Ax + a mit einer orthogonalen Matrix A ∈ O(n + k) und a ∈ Rn+k derart,
dass F (M) = M. Auf M verwenden wir die von der Euklidischen Metrik des Rn+k
induzierte Riemannsche Metrik h·, ·i, d.h. hv, wip := hv, wiEukl
p für alle v, w ∈ Tp M.

(i) Zeigen Sie, ist f ∈ L1 (M), so gilt f ◦ F dµ =

R R
M M f dµ.

(ii) Sei Sn ⊂ Rn+1 die n-dimensionale Einheitssphäre

R und f : Sn → R mit f (x) =
f dµ
x2i für ein i ∈ {1, . . . , n + 1}. Berechnen Sie RSn 1 dµ .
Sn

(4 Punkte)

(Bitte wenden!)

151
 Analysis IV

Aufgabe 3: Die Minkowski-Metrik auf R3 ist für p ∈ R3 , v, w ∈ Tp R3 durch

hv, wiM
p
ink
= −v1 w1 +v2 w2 +v3 w3 gegeben. Dies ist eine sogenannte semi-Riemannsche
Metrik, d.h. eine nicht entartete symmetrische Bilinearform. Beweisen Sie folgende
Behauptungen:

(i) H 2 := {x ∈ R3 | − x21 + x22 + x23 = −1, x1 > 0} ist eine zweidimensionale Un-
termannigfaltigkeit des R3 und die Minkowski-Metrik des R3 induziert eine
Riemannsche Metrik auf H 2 .
1
(ii) Die stereographische Projektion mit Pol (−1, 0, 0), d.h. (x1 , x2 , x3 )T 7→ 1+x 1
(x2 , x3 )T ,
ist eine Isometrie zwischen H 2 und dem Poincaréschen Ballmodell des hy-
perbolischen Raums, d.h. von B = {x ∈ R2 | x21 + x22 < 1} mit der Metrik
gijx = (1−x24−x2 )2 δij .
1 2

(5 Punkte)

Aufgabe 4: Sei M ⊂ Rn+k eine n-dimensionale C 1 -Untermannigfaltigkeit. B ⊂ M

heißt messbar, falls ϕ(B ∩ U ) ⊂ Rn Ln -messbar für alle lokalen Karten ϕ : U → V
von M ist. Zeigen Sie: Das System M aller messbaren Teilmengen von M ist eine
σ-Algebra und enthält alle Borelmengen. (3 Punkte)

152
Analysis IV

Prof. Dr. H. Garcke SoSe 2017

Dr. H. Fritz 19.05.2017
Fakultät für Mathematik
Universität Regensburg

Analysis IV: Übungsblatt 4

Abgabe: Am Freitag, den 26.05.2017, von 10 bis 12 Uhr

Aufgabe 1: Es sei V ein n-dimensionaler Vektorraum und ω ∈ Altn V von Null

verschieden. Zeigen Sie, dass die Abbildung

V −→ Altn−1 V , v 7→ vy ω (lies ”v in ω“) ,

wobei (vy ω)(v1 , . . . , vn−1 ) := ω(v, v1 , . . . , vn−1 ), ein linearer Isomorphismus ist. (3
Punkte)

Aufgabe 2: Seien U, V ⊂ Rn offene Teilmengen, f : U → V ein Diffeomorphismus

und ω ∈ Ωn V . Geben Sie eine Formel für f ∗ ω an. (3 Punkte)

Aufgabe 3:
(i) Sei M eine differenzierbare Mannigfaltigkeit, die einen Atlas aus zwei Karten
(U1 , ϕ1 ), (U2 , ϕ2 ) besitzt. Zeigen Sie: Wenn U1 ∩ U2 zusammenhängend ist, so
ist M orientierbar.
(ii) Zeigen Sie mit Hilfe von (i), dass die Sphäre Sn ⊂ Rn+1 orientierbar ist.
(4 Punkte)

Aufgabe 4: Sei n ≥ 1 und M eine zusammenhängende n-dimensionale C ∞ -Mannigfaltigkeit.

Betrachten Sie Mc := {(p, σ) | p ∈ M, σ ist eine Orientierung von T M} und die
p
Projektion π : M
c → M mit π(p, σ) := p. Zeigen Sie:

(i) Es existiert eine Topologie und differenzierbare Struktur auf Mc derart, dass
für jede Karte (U ϕ , ϕ) von M die Menge Ub ϕ offen und die Abbildung π|Ubϕ ein
Diffeomorphismus ist, wobei

Ub ϕ := {(p, σ) | p ∈ U ϕ , σ = [(∂xϕ1 (p), . . . , ∂xϕn (p))]} ⊂ M.

c

(ii) M
c ist orientierbar.

(iii) M
c ist nicht zusammenhängend, falls M orientierbar ist.

Hinweis: Überlegen Sie sich zuerst, wie Sie die Mengen Ub ϕ zu einer Topologie auf M
c
ergänzen können. Für den Beweis der Umkehrrichtung in (iii) gibt es 2 Zusatzpunkte.
(6 Punkte)

153
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Prof. Dr. H. Garcke SoSe 2017

Dr. H. Fritz 26.05.2017
Fakultät für Mathematik
Universität Regensburg

Analysis IV: Übungsblatt 5

Abgabe: Am Freitag, den 02.06.2017, von 10 bis 12 Uhr

Aufgabe 1: Sei γ : [0, 1] → M eine stetige Kurve in einer orientierten differenzier-

baren Mannigfaltigkeit.

(i) Wir sagen eine Abbildung w : [0, 1] → p∈M Tp M längs γ mit w(t) ∈ Tγ(t) M
S

ist stetig bezüglich Karten, falls für jeden Punkt t0 ∈ [0, 1] eine Karte x : U →
V um γ(t0 ) ∈ M existiert, so dass die Abbildung t 7→ dx|γ(t) (w(t)) ∈ Rn stetig
in t0 ist. Zeigen Sie, dass diese Definition unabhängig von der Karte ist.

(ii) Sei mit B(Tp M) die Menge der Basen von Tp M bezeichnet. Weiterhin sei v :
[0, 1] −→ p∈M B(Tp M) ein stetiges n-Bein längs γ, d.h. v(t) = (v1 (t), . . . , vn (t))
S

ist eine Basis von Tγ(t) M und die vi sind stetig bezüglich Karten. Beweisen
Sie: Ist v(0) positiv orientiert, so auch jedes v(t).

(4 Punkte)

Aufgabe 2: Sei V ein n-dimensionaler Vektorraum.

(i) Zeigen Sie, dass k ∈ N Linearformen ϕ1 , . . . , ϕk ∈ V ∗ = Alt1 (V ) genau dann

linear unabhängig sind, wenn ϕ1 ∧ . . . ∧ ϕk 6= 0.

(ii) Ist ω ∈ Alt2k+1 (V ) für k ∈ N0 , so ist ω ∧ω = 0. Geben Sie für beliebiges k ∈ N0

ein Beispiel für ein ω ∈ Alt2k (Rn ) an mit ω ∧ ω 6= 0.

(4 Punkte)

Aufgabe 3: Seien ϕ, ψ und ϑ die folgenden Formen im R3

ϕ = x dx − y dy, ψ = z dx ∧ dy + x dy ∧ dz, ϑ = z dy.

Berechnen Sie ϕ ∧ ϑ, ϑ ∧ ϕ ∧ ψ, dϕ, dψ und dϑ. (4 Punkte)

(Bitte wenden!)

154
Analysis IV

Aufgabe 4: Seien M und eine 1-Form ω ∈ Ω1 (M) jeweils wie folgt gegeben.

(i) M = {(t, t2 + 1)T | t ∈ (0, 1)} ⊂ R2 ein Parabelstück und ω = (x2 − y)dx +
(y 2 + x)dy,

(ii) M ⊂ R2 die Verbindungsstrecke zwischen (0, π)T und (π, 0)T , ω = sin(y)dx +
sin(x)dy,

(iii) M = {(cos t, sin t, t)T | t ∈ (0, 2π)} ⊂ R3 die Schraubenlinie und ω = ydx +
zdy + xdz.

Wählen Sie eine Orientierung auf M und berechnen damit das Integral M ω. Was
R

passiert, wenn Sie die Orientierung ändern? (4 Punkte)

155
 Analysis IV

Prof. Dr. H. Garcke SoSe 2017

Dr. H. Fritz 02.06.2017
Fakultät für Mathematik
Universität Regensburg

Analysis IV: Übungsblatt 6

Abgabe: Am Freitag, den 09.06.2017, von 10 bis 12 Uhr

aij dxi ∧ dxj ∈ Ω2 Rn eine 2-Form auf Rn . Zeigen Sie, dass

P
Aufgabe 1: Sei ω = i<j
!
∂aij ∂ajk ∂aki
dxi ∧ dxj ∧ dxk ,
X
dω = + +
i<j<k ∂xk ∂xi ∂xj

wobei aki := −aik für i < k. (4 Punkte)

Aufgabe 2:

(i) Sei α = 2xzdy ∧ dz + dz ∧ dx − (z 2 + ex )dx ∧ dy ∈ Ω2 R3 eine 2-Form auf R3 .

Zeigen Sie, dass dα = 0, und bestimmen Sie ein ω ∈ Ω1 R3 mit dω = α.

(ii) Geben Sie eine 2-Form β ∈ Ω2 R3 mit dβ = dx ∧ dy ∧ dz an. Gibt es für dieses
β ein ω ∈ Ω1 R3 derart, dass dω = β?

(4 Punkte)

Aufgabe 3: Sei f : (0, ∞) × R → R2 \{0}, f (r, ϕ) = (r cos ϕ, r sin ϕ) die Polarkoor-

dinatenabbildung. Beweisen Sie:
xdy−ydx
(i) Für die sogenannte Windungsform ω = x2 +y 2
gilt f ∗ ω = dϕ.

(ii) Für die sogenannte Radialform ω = xdx + ydy gilt f ∗ ω = rdr.

Hinweis: Nutzen Sie f ∗ g = g ◦ f für eine Nullform g und f ∗ (dω) = d(f ∗ ω) insbeson-
dere für ω = x bzw. ω = y. (4
Punkte)

Aufgabe 4: Sei f : R3 → R eine glatte Funktion und F = (F 1 , F 2 , F 3 ) : R3 → R3

ein glattes Vektorfeld. Wir betrachten die Differentialoperatoren Gradient, Rotation
und Divergenz gegeben durch
(Bitte wenden!)

156
Analysis IV

∂y F 3 − ∂z F 2
   
∂x f
gradf := ∂y f  , rotF := ∂z F 1 − ∂x F 3  und divF := ∂x F 1 + ∂y F 2 + ∂z F 3 .
   

∂z f ∂x F 2 − ∂y F 1

Seien die Formen ωF1 und ωF2 gegeben durch

ωF1 = F 1 dx + F 2 dy + F 3 dz,
ωF2 = F 1 dy ∧ dz + F 2 dz ∧ dx + F 3 dx ∧ dy.

(i) Zeigen Sie, dass

1
df = ωgradf , d(ωF1 ) = ωrot
2 2
F und d(ωF ) = (divF )dx ∧ dy ∧ dz .

(ii) Benutzen Sie (i), um die folgenden Beziehungen zu beweisen:

rot(gradf ) = 0 und div(rotF ) = 0.

(4 Punkte)

157
 Analysis IV

Prof. Dr. H. Garcke SoSe 2017

Dr. H. Fritz 09.06.2017
Fakultät für Mathematik
Universität Regensburg

Analysis IV: Übungsblatt 7

Abgabe: Am Freitag, den 16.06.2017, von 10 bis 12 Uhr

Aufgabe 1: Berechnen Sie die lokale Darstellung der kanonischen Volumenform für
folgende Flächen des R3 .

(i) Rotationsfläche: Rf (a, b) := {(f (z) cos ϕ, f (z) sin ϕ, z) | (ϕ, z) ∈ R × (a, b)},
wobei
f ∈ C ∞ ((a, b)) mit f > 0.

(ii) Wendelfläche: W := {(r cos ϕ, r sin ϕ, ϕ) | (ϕ, r) ∈ R2 }.

(iii) Graph einer Funktion: Graph(h) := {(u, v, h(u, v)) | (u, v) ∈ R2 }, wobei h ∈
C ∞ (R2 ).

(4 Punkte)

Aufgabe 2:

(i) Geben Sie den Gradienten einer glatten Funktion f : Sn → R, die Divergenz
eines glatten Vektorfeldes v auf Sn und den Laplace-Operator von f in der
durch die stereographische Projektion gegebenen Karte auf Sn ohne Nordpol
en+1 an (siehe Anwesenheitsblatt Aufgabe 3).

(ii) Geben Sie die lokale Darstellung des Laplace-Operators einer glatten Funktion
f : Graph(h) → R an, wobei Graph(h) wie in Aufgabe 1 gegeben ist.

(4 Punkte)

Aufgabe 3: Sei (M, h·, ·i) eine Riemannsche Mannigfaltigkeit und V(M) die Men-
ge der glatten Vektorfelder auf M. Wir definieren den Rieszschen Isomorphismus
Θ : V(M) → Ω1 (M) durch (Θv)(p) := Θp v(p), wobei Θp : Tp M → Tp∗ M den
durch Θp v(u) = hv, ui für v, u ∈ Tp M definierten Rieszschen Isomorphismus aus der
Linearen Algebra bezeichnet.
(Bitte wenden!)

158
Analysis IV

Sei nun zusätzlich M dreidimensional und orientiert mit kanonischer Volumenform

ωM . Für ein Vektorfeld v ∈ V(M) definieren wir die Rotation rot v ∈ V(M) durch

(rot v) y ωM = d(Θv) .

Zeigen Sie folgende lokale Darstellung bezüglich einer Karte (U, x) von M
3 X
1 X ∂  
rot v = √ sign(σ) σ(1) v i giσ(2) ∂xσ(3) ,
g i=1 σ∈S3 ∂x

wobei S3 die symmetrische Gruppe (Menge aller Permutationen von {1, 2, 3}) be-
zeichnet. Beweisen Sie außerdem die Identitäten

rot ◦ grad = 0 und div ◦ rot = 0 .

(4 Punkte)

Aufgabe 4: Sei (M, h·, ·i) eine dreidimensionale orientierte Riemannsche Mannig-
faltigkeit und ωM ihr kanonisches Volumenelement. Auf V(M) definieren wir das
Kreuzprodukt

× : V(M) × V(M) → V(M), (v, w) 7→ v × w := Θ−1 (ωM (v, w, ·)) ,

wobei ωM (v, w, ·) die 1-Form u 7→ ωM (v, w, u) bezeichnet und Θ der Rieszsche Iso-
morphismus aus Aufgabe 3 ist. Zeigen Sie: Das Vektorprodukt ist bilinear, alternie-
rend, erfüllt

hu, v × wi = ωM (u, v, w), ∀u, v, w ∈ V(M),

und für p ∈ M ist (v × w)(p) bezüglich des Skalarprodukts h·, ·i auf Tp M orthogonal
zu v(p) und w(p). Beweisen Sie weiterhin folgende lokale Darstellung bezüglich einer
positiv orientierten Karte (U, x) von M
3 X
√ X
v×w = g sign(σ)g iσ(1) v σ(2) wσ(3) ∂xi .
i=1 σ∈S3

Folgern Sie für orthonormierte Karten, d.h. gij = δij , die Darstellung

∂ ∂ ∂
v × w = (v 2 w3 − v 3 w2 ) 1
+ (v 3 w1 − v 1 w3 ) 2 + (v 1 w2 − v 2 w1 ) 3 .
∂x ∂x ∂x
(4 Punkte)

159
 Analysis IV

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Fakultät für Mathematik
Universität Regensburg

Analysis IV: Übungsblatt 8

Abgabe: Am Freitag, den 23.06.2017, von 10 bis 12 Uhr

Aufgabe 1: Sei (M, h·, ·iM ) eine n-dimensionale Riemannsche Mannigfaltigkeit.

Zeigen Sie, dass N := (0, ∞) × M eine (n + 1)-dimensionale Mannigfaltigkeit ist mit
T(r,p) N ∼
= R × Tp M. Wir setzen für v1 , v2 ∈ T(r,p) N mit v1 = (r1 , w1 ), v2 = (r2 , w2 ),
wobei ri ∈ R und wi ∈ Tp M,

hv1 , v2 iN |(r,p) := r1 r2 + r2 hw1 , w2 iM |p .

Zeigen Sie, dass (N, h·, ·iN ) eine Riemannsche Mannigfaltigkeit ist und drücken Sie
den Laplace-Operator ∆N auf N mithilfe des Laplace-Operators ∆M auf M aus. (4
Punkte)

Aufgabe 2: Sei M eine berandete Mannigfaltigkeit.

(i) Zeigen Sie, dass ∂M abgeschlossen in M ist.

(ii) Sei M außerdem kompakt und f : M → R eine reguläre differenzierbare

Funktion, d.h. es gilt dfp 6= 0 für alle p ∈ M. Beweisen Sie, dass f seine
Extrema am Rand annimmt.

(iii) Kann M \ ∂M kompakt sein, wenn ∂M =

6 ∅?
(4 Punkte)

Aufgabe 3:
(i) Sei Ω ⊂ R3 eine offene, beschränkte Menge mit glattem Rand ∂Ω und der da-
zu äußeren Einheitsnormalen ν. Berechnen Sie für das Vektorfeld a(x, y, z) =
(0, 0, −ρz) mit ρ > 0 den Wert von − ∂Ω ha, νi dµ∂Ω , wobei h·, ·i das Stan-
R

dardskalarprodukt in R3 bezeichne.
a
(ii) Sei f : R3 \{0} → R gegeben durch f (x) = |x| mit a > 0. Zeigen Sie: f ist
harmonisch und für jede kompakte dreidimensionale berandete Untermannig-
faltigkeit M des R3 mit glattem Rand und 0 als innerem Punkt gilt
Z
hgradf, νi dµ∂M = −4aπ.
∂M

(Bitte wenden!)

160
Analysis IV

Hinweis: Berechnen Sie das Integral mithilfe von Integralen über ∂Bε (0) und
über M\Bε (0) für eine kleine Kugel Bε (0) ⊂ M \ ∂M.

(4 Punkte)

Aufgabe 4: Sei Ω ⊂ R2 offen und beschränkt mit glattem Rand und der äußeren
Einheitsnormalen ν. Wir identifizieren R2 mit C und setzen τ := iν (d.h. ν wird um
90◦ gegen den Uhrzeigersinn gedreht). Sei f ∈ C 1 (Ω, C) eine holomorphe Abbildung.
Beweisen Sie mithilfe des Satzes von Gauß die Identität
Z
f τ dµ∂Ω = 0. (11.2)
∂Ω

Hierbei ist die Multiplikation in iν und in f τ als komplexe Multiplikation zu verste-

hen. Hinweis: Schreiben Sie f τ um in ein Skalarprodukt von Termen mit ν.
0 (t)
Anmerkung: Falls ∂Ω parametrisiert wird durch γ : [0, 1] → C und τ (z) = |γγ 0 (t)|
für z = γ(t) eine Einheitstangente auf ∂Ω bezeichnet, so gilt
Z Z 1 Z 1 Z
f τ dµ∂Ω = (f τ )(γ(t)) |γ 0 (t)| dt = f (γ(t)) γ 0 (t) dt = f dz.
∂Ω 0 0 γ

Auf diese Weise liefert (11.2) den Cauchy-Integralsatz für f und γ. (4 Punkte)

161
 Analysis IV

Prof. Dr. H. Garcke SoSe 2017

Dr. H. Fritz 23.06.2017
Fakultät für Mathematik
Universität Regensburg

Analysis IV: Übungsblatt 9

Abgabe: Am Freitag, den 30.06.2017, von 10 bis 12 Uhr

Aufgabe 1:

(i) Sei M eine kompakte zusammenhängende Riemannsche Mannigfaltigkeit mit

∂M = ∅ und f ∈ C ∞ (M) erfülle ∆f ≥ 0. Beweisen Sie, dass f konstant ist.
Hinweis: Verwenden Sie die Greenschen Formeln, um ∆f = 0 und gradf = 0
zu zeigen.

(ii) Sei Ω ⊂ Rn eine zusammenhängende offene Menge und f ∈ C 2 (Ω) harmonisch.

Zeigen Sie: Nimmt f in Ω ein Extremum an, so ist f bereits konstant.

(4 Punkte)

Aufgabe 2: Sei D = {(x, y) ∈ RR2 | (x − 1)2 + y 2 ≤ 1} und ω = xy 2 dx + 2xy dy

eine 1-Form auf R2 . Berechnen Sie ∂D ω einmal mit der Definition des Integrals und
dann mithilfe des Satzes von Stokes. (4 Punkte)

Aufgabe 3:

(i) Sei ϕ die 2-Form in R3 \ {0} gegeben durch

1
ϕ= 3 (x dy ∧ dz + y dz ∧ dx + z dx ∧ dy) .
(x2 + y2 + z2) 2

ϕ für die Einheitssphäre S2 ⊂ R3 .

R
Berechnen Sie S2

(ii) Sei B = {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 + z 2 = 1 , z ≥ 0} die Oberfläche der oberen

Hälfte der Kugel vom Radius 1 in R3 und a(x, y, z) = (−y, x, z) ein Vektorfeld
im R3 . Berechnen Sie B rot a · dF~ .
R

(4 Punkte)

(Bitte wenden!)

162
Analysis IV

Aufgabe 4:

(i) Sei M ⊂ R3 eine zweidimensionale Untermannigfaltigkeit, c : I → M eine

parametrisierte Kurve, v, w : I → R3 zwei differenzierbare Vektorfelder an M
längs c und f : I → R differenzierbar. Zeigen Sie die beiden Produktregeln aus
der Vorlesung für die kovariante Ableitung, genauer
∇ ∇
(f v) (t) = f 0 (t)v(t) + f (t) v(t) und
dt dt
d ∇ ∇
   
hv, wi (t) = v(t), w(t) + v(t), w(t) .
dt dt dt

(ii) Sei nun S2 ⊂ R3 die Einheitssphäre und sei

c : R → S2 , c(t) = (cos(t) sin(ϑ), sin(t) sin(ϑ), cos(ϑ))T

eine Kurve auf S2 , wobei ϑ ∈ (−π/2, π/2) fest ist. Zeigen Sie: Die kovariante
Ableitung von c0 verschwindet genau dann, wenn ϑ = 0.

(4 Punkte)

Zusatzaufgabe: Beweisen Sie Aufgabe 1 Teil (i) für eine zusammenhängende Rie-
mannsche Mannigfaltigkeit M mit ∂M = ∅ und f ∈ C0∞ (M) (d.h. f hat kompakten
Träger in M). Hinweis: Beachten Sie, dass M nicht mehr als kompakt vorausgesetzt
ist, sondern nur der Träger von f , der aber im Allgemeinen keinen glatten Rand
hat. Überdecken Sie diesen Träger mit geeigneten Kartenumgebungen und wählen
Sie eine zugehörige Partition der Eins, um schließlich ∆f = 0 und gradf = 0 zu
zeigen. (2 Punkte)

163
 Analysis IV

Prof. Dr. H. Garcke SoSe 2017

Dr. H. Fritz 30.06.2017
Fakultät für Mathematik
Universität Regensburg

Analysis IV: Übungsblatt 10

Abgabe: Am Freitag, den 07.07.2017, von 10 bis 12 Uhr

Aufgabe 1: Sei M ⊂ Rd eine n-dimensionale Untermannigfaltigkeit, v ein differen-

zierbares Vektorfeld auf M und wp ∈ Tp M.

(i) Zeigen Sie die folgende lokale Darstellung bzgl. einer Parametrisierung F :
U → V ⊂ M der kovarianten Ableitung
 
n n n
∂ξ k l ∂F
Γkij (u)ξ i (u)η j  k (u),
X X X
∇wp v = 
l
(u)η +
k=1 l=1 ∂u i,j=1 ∂u
Pn ∂F Pn ∂F
wobei wp = k=1 η k ∂uk und v(F (u)) = k=1 ξ k (u) ∂uk (u).

(ii) Zeigen Sie, dass die Definition der kovarianten Ableitung ∇wp v aus der Vorle-
sung nicht abhängt von der Auswahl der Kurve.

(iii) Beweisen Sie für c1 , c2 ∈ R, v, w, w1 , w2 differenzierbare Vektorfelder auf M

und f : M → R, dass

∇(c1 w1 +c2 w2 ) v = c1 ∇w1 v + c2 ∇w2 v und ∇f w v = f ∇w v.

Hinweis: Für die Wohldefiniertheit der kovarianten Ableitung soll die Formel aus
(i) benutzt werden. Insbesondere muss diese Formel also hergeleitet werden, ohne
spätere Eigenschaften der kovarianten Ableitung zu benutzen. (4 Punkte)

Aufgabe 2: Sei der Rotationstorus T ⊂ R3 gegeben durch die Parametrisierung

F : (0, 2π) × (0, 2π) → R3 , F (u, v) := ((4 + cos u) cos v, (4 + cos u) sin v, sin u)T .

Berechnen Sie die Koeffizienten der ersten Fundamentalform (d.h. die Komponenten
gij der Metrik), die Christoffelsymbole und die kovariante Ableitung des Vektorfeldes
a(F (u, v)) = u ∂F
∂v
(u, v) nach dem Vektorfeld ∂F
∂u
. (4 Punkte)

(Bitte wenden!)

164
Analysis IV

Aufgabe 3: Sei S ⊂ R3 eine Rotationsfläche mit Parametrisierung

F : (a, b) × (0, 2π) → R3 , F (u, ϕ) := (r(u) cos ϕ, r(u) sin ϕ, h(u))T ,

wobei u 7→ (r(u), h(u)) eine nach Bogenlänge parametrisierte Kurve ist (d.h. (r0 )2 +
(h0 )2 = 1) mit r(u) > 0. Berechnen Sie die erste und zweite Fundamentalform von
S sowie die Gaußsche und die mittlere Krümmung. (4 Punkte)

Aufgabe 4: Bestimmen Sie für K0 ∈ {−1, 0, 1} jeweils alle Rotationsflächen S des

in Aufgabe 3 definierten Typs, für welche die Gaußkrümmung K gegeben ist durch
K ≡ K0 und skizzieren Sie jeweils einen Spezialfall.
Hinweis: Aufgabe 3 liefert die Differentialgleichung r00 +Kr = 0 für r. Lösen Sie diese
Gleichung und bestimmen Sie, soweit möglich, das zugehörige h über die Bedingung
der Bogenlängenparametrisierung. (4 Punkte)

165
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Prof. Dr. H. Garcke SoSe 2017

Dr. H. Fritz 07.07.2017
Fakultät für Mathematik
Universität Regensburg

Analysis IV: Übungsblatt 11

Abgabe: Am Freitag, den 14.07.2017, von 10 bis 12 Uhr

Aufgabe 1:

(i) Sei S der Graph der glatten Funktion f : U → R für U ⊂ R2 offen. Beweisen
Sie, dass die mittlere Krümmung von S genau dann verschwindet, wenn f die
folgende partielle Differentialgleichung erfüllt:
 !2   !2 
∂f ∂ 2f ∂f ∂f ∂ 2 f ∂f ∂ 2f
1 + 
2
− 2 + 1 +  = 0.
∂y ∂x ∂x ∂y ∂x∂y ∂x ∂y 2

(ii) Weisen Sie nach, dass der Graph der Funktion f : (−π/2, π/2)×(−π/2, π/2) →
R, f (x, y) = ln(cos(y))−ln(cos(x)), die sogenannte Scherksche Fläche, mitt-
lere Krümmung Null hat.

(4 Punkte)

Aufgabe 2: Sei κ ∈ R eine Konstante und S := R2 × {0} falls κ ≥ 0 und S :=

{(x1 , x2 , 0)T ∈ R3 | x21 + x22 < −4/κ} falls κ < 0. Auf S sei die Riemannsche Metrik
g in den kartesischen Koordinaten gegeben durch
1
gij (x1 , x2 ) = δij .
(1 + κ(x21+ x22 )/4)2

Beweisen Sie, dass 2i,j,k=1 Rijk

i
g jk ≡ 2κ, wobei Rijk
l
P
den Riemannschen Krümmungs-
tensor bezüglich dieser Riemannschen Metrik bezeichnet. (5 Punkte)

Aufgabe 3: Sei c : I → M eine nach Bogenlänge parametrisierte Kurve auf einer

glatten Hyperfläche M ⊂ Rd . Falls c0 (t) für alle t ∈ I eine Hauptkrümmungsrichtung
ist, so heißt c Krümmungslinie. Zeigen Sie, dass c genau dann Krümmungslinie
ist, wenn es eine Funktion λ : I → R gibt mit dtd ν(c(t)) = λ(t) · c0 (t). In diesem Fall
ist −λ(t) die entsprechende Hauptkrümmung. (3 Punkte)

(Bitte wenden!)

166
Analysis IV

Aufgabe 4: Sei (d − 1) ∈ N und M ⊂ Rd eine glatte Hyperfläche, ν die Gauß-

abbildung, p ∈ M und X ∈ Tp M mit |X| = 1. Sei E die von X und ν aufge-
spannte Ebene in Rd . Zeigen Sie: Es existiert eine Umgebung U ⊂ Rd von p, so
dass M ∩ ((E + p) ∩ U ) eine eindimensionale Untermannigfaltigkeit ist. Außerdem
existiert eine Bogenlängenparametrisierung c dieser Kurve mit c0 (0) = X.
Hinweis: Verwenden Sie eine Darstellung von M als Nullstellenmenge und den Satz
über implizite Funktionen. (4 Punkte)

167
 Analysis IV

Prof. Dr. H. Garcke SoSe 2017

Dr. H. Fritz 14.07.2017
Fakultät für Mathematik
Universität Regensburg

Analysis IV: Übungsblatt 12

Abgabe: Am Freitag, den 21.07.2017, von 10 bis 12 Uhr

Aufgabe 1: Sei (M, h·, ·i) eine Riemannsche Mannigfaltigkeit. Zeigen Sie die fol-
gende Produktregel für die kovariante Ableitung aus Definition 7.1

d(hv, wi)(ξ) = h∇ξ v, wi + hv, ∇ξ wi.

(3 Punkte)

Aufgabe 2: Sei M2 ⊂ R3 eine Untermannigfaltigkeit mit der ersten Fundamen-

talform als Metrik. Beweisen Sie, dass die Gauß-Krümmung bezüglich einer lokalen
Parametrisierung gegeben ist durch
R
K= ,
2
P2 P2
wobei R = j,l=1 g jl Rjl = i,j,l=1 g jl Rijl
i
die Skalarkrümmung bezeichnet. (3
Punkte)

Aufgabe 3: Sei (H, h·, ·i) die hyperbolische Ebene aus Beispiel 1.22 der Vorlesung,
d.h. H := {(x1 , x2 ) ∈ R2 | x2 > 0} ist die obere Halbebene und die Metrik bezüg-
lich der Identität als Karte sei gegeben durch gij (x1 , x2 ) := x12 δij . Zeigen Sie, dass
2
die hyperbolische Ebene die Gauß-Krümmung K = −1 besitzt. Beweisen Sie, dass
die Halbgeraden senkrecht zur x1 -Achse und die Halbkreise mit Mittelpunkt auf der
x1 -Achse (nach Umparametrisierung) Geodätische von (H, h·, ·i) sind.
Hinweis: Um die Geodäten zu behandeln, wählen Sie zunächst eine Parametrisie-
rung von Halbgerade und Halbkreis und parametrisieren diese gegebenenfalls nach
Bogenlänge um. Weisen Sie schließlich nach, dass die Geodätengleichung erfüllt ist.
(5 Punkte)

Aufgabe 4: Sei S ⊂ R3 eine Rotationsfläche mit erster Fundamentalform als Metrik

und Parametrisierung

F : (a, b) × (0, 2π) → R3 , F (u, ϕ) := (r(u) cos ϕ, r(u) sin ϕ, h(u))T ,

wobei u 7→ (r(u), h(u)) eine reguläre Kurve ist (d.h. (r0 )2 + (h0 )2 6= 0) mit r(u) > 0.
Beweisen Sie folgende Aussagen:
(Bitte wenden!)

168
Analysis IV

(i) Ein nach Bogenlänge parametrisierter Meridian αϕ0 (t) = F (u(t), ϕ0 ) ist eine
geodätische Linie auf S.

(ii) Ein nach Bogenlänge parametrisierter Breitenkreis δu0 (t) = F (u0 , ϕ(t)) ist eine
geodätische Linie auf S genau dann, wenn r0 (u0 ) = 0.

(5 Punkte)

169
 Analysis IV

Prof. Dr. H. Garcke SoSe 2017

Dr. H. Fritz 21.07.2017
Fakultät für Mathematik
Universität Regensburg

Analysis IV: Übungsblatt 13

Hinweis: Es ist keine Abgabe vorgesehen! Musterlösungen werden auf GRIPS ver-
öffentlicht.

Aufgabe 1: Man zeige, dass alle Geodätischen auf dem Kreiszylinder Z := {x ∈

R3 | x21 + x22 = 1} entweder euklidische Geraden, Kreise oder Schraubenlinien sind.
Wie sehen die Geodätischen auf dem Kreiskegel K := {x ∈ R3 | x3 > 0, x21 + x22 =
x23 } aus?

Aufgabe 2: Sei I ⊂ R ein Intervall.

(i) Die Kettenfläche (oder das Katenoid) ist gegeben durch die Parametrisie-
rung

F : I × (0, 2π) → R3 , F (u, v) := (cosh(u) cos(v), cosh(u) sin(v), u)T .

Zeigen Sie, dass das Katenoid eine Minimalfläche ist.

(ii) Die Wendelfläche (oder das Helikoid) ist gegeben durch die Parametrisie-
rung

F : I × (0, 2π) → R3 , F (u, v) := (u sin(v), −u cos(v), v)T .

Weisen Sie nach, dass das Helikoid eine Minimalfläche ist.

Aufgabe 3: Sei das reskalierte Katenoid gegeben durch die Parametrisierung

F : I × (0, 2π) → R3 , F (u, v) := (R cosh(u/R) cos(v), R cosh(u/R) sin(v), u)T .

(i) Zeigen Sie, dass das reskalierte Katenoid für alle R > 0 eine Minimalfläche ist.

(ii) Berechnen Sie für 0 < R < 1 die Höhe h, in der die um h längs der z-Achse
nach oben verschobene x-y-Ebene aus der Fläche einen Kreis vom Radius 1
herausschneidet.

(iii) Beweisen Sie, dass diese Höhe nach oben beschränkt ist.

(Bitte wenden!)

170
Analysis IV

Aufgabe 4: Sei Ω ⊂ R2 offen, F ∈ C 2 (Ω, R3 ) und rang(DF ) = 2. Weiterhin sei

B ⊂ Ω kompakt und die Gauß-Abbildung ν : F (Ω) → S2 sei injektiv und habe
maximalen Rang. Beweisen Sie, dass
Z
|K| dH2 = VolS2 (ν(F (B))) ,
F (B)

wobei K die Gauß-Krümmung von F (Ω) bezeichnet. Folgern Sie hieraus, dass für
p ∈ Ω folgende Aussage gilt
   
VolS2 ν F Br (p)
|K(F (p))| = lim    ,
r&0 VolF (Ω) F Br (p)

wobei Br (p) := {x ∈ R2 | |x − p| < r}.

171