Institut für Systemtheorie und Regelungstechnik Uni Stuttgart
Prof. Dr.-Ing. F. Allgöwer 14.10.2022
Einführung in die Regelungstechnik HS, SW
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Wochenprogramm : Wiederholung Systemanalyse
Wiederholungsaufgaben
Aufgabe 1
Untersucht wird in dieser Aufgabe ein chemischer Reaktor, in dem die beiden irreversiblen
Umwandlungsreaktionen
𝑘1
𝐴→𝐵
𝑘2
𝐵→𝐶
ablaufen. 𝐴, 𝐵 und 𝐶 sind verschiedene chemische Substanzen. Die Konzentration der einzelnen
Substanzen wird im Folgenden mit 𝑥𝐴 , 𝑥𝐵 bzw. 𝑥𝐶 bezeichnet. Die Reaktionsparameter 𝑘1 und
𝑘2 sind als positiv (𝑘1 , 𝑘2 > 0) und verschieden (𝑘1 ≠ 𝑘2 ) anzunehmen.
Unter der Annahme dass die Reaktionskinetiken dem Massenwirkungsgesetz folgen, kann die
Dynamik des Prozesses durch das System linearer Differentialgleichungen
𝑥𝐴
̇ = −𝑘1 𝑥𝐴 , 𝑥𝐴 (0) = 𝑥𝐴,0 ,
𝑥𝐵
̇ = +𝑘1 𝑥𝐴 − 𝑘2 𝑥𝐵 , 𝑥𝐵 (0) = 𝑥𝐵,0 ,
𝑥𝐶
̇ = +𝑘2 𝑥𝐵 , 𝑥𝐶 (0) = 𝑥𝐶,0 ,
beschrieben werden, wobei 𝑥𝐴,0 , 𝑥𝐵,0 und 𝑥𝐶,0 die Anfangskonzentrationen der einzelnen
Substanzen sind.
a) Schreiben Sie das System in Zustandsraumdarstellung
𝒙̇ = 𝐴𝒙
und geben Sie die Systemmatrix 𝐴 an.
b) Bestimmen Sie alle Ruhelagen 𝒙̄ des Systems.
c) Bestimmen Sie die Eigenwerte und Eigenvektoren von 𝐴.
d) Sind die Ruhelagen des Systems stabil?
e) Verwenden Sie die Ergebnisse aus Teil c) und bestimmen Sie die Transitionsmatrix des
Systems.
f) Untersuchen Sie unter Verwendung der Transitionsmatrix wie Anfangsbedingung 𝒙0 und
stationärer Zustand 𝒙̄ zusammenhängen.
g) Was ist das Problem, wenn 𝑘1 = 𝑘2 gilt?
1
𝑅 𝑖 𝐿
𝑒 𝐾𝑒 𝜔 𝐽
𝜔 𝑀
Abbildung 1: Schematische Darstellung eines Gleichstrommotors.
Aufgabe 2
Wir betrachten in dieser Aufgabe einen Gleichstrommotor (siehe Abbildung 1), der durch die
Modellgleichungen
𝑑𝑖
𝐿 = 𝑒 − 𝑅 𝑖 − 𝐾𝑒 𝜔
𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝐽 = 𝐾𝑇 𝑖 + 𝑀
𝑑𝑡
beschrieben wird. Hierbei ist 𝑖 der Ankerstrom, 𝜔 die Rotordrehzahl, 𝑒 die Eingangsspannung
und 𝑀 das zu kompensierende Lastmoment (Störung). Parameter des Modells sind der Lei-
tungswiderstand 𝑅, die Induktivität 𝐿, das Trägheitsmoment 𝐽, die Drehmomentkonstante 𝐾𝑇
und die Konstante für die Rückwirkung der Drehzahl auf den Strom 𝐾𝑒 . Alle Parameter sind
als größer Null anzunehmen.
a) Leiten Sie für den Zustandsvektor 𝑥 ∶= (𝑖, 𝜔), den Ausgang 𝑦 ∶= 𝜔 und den Eingang 𝑢 ∶= 𝑒
die Zustandsraumdarstellung
𝒙̇ = 𝐴𝒙 + 𝒃𝑢, 𝒙(0) = 𝒙0 ,
𝑦 = 𝒄𝑇 𝒙 + 𝑑𝑢,
des Systems her und geben Sie die Systemmatrizen 𝐴, 𝒃, 𝒄 und 𝑑 an.
(Hinweis: Das Lastmoment 𝑀 muss nicht berücksichtigt werden.)
b) Bestimmen Sie unter Verwendung der Ergebnisse aus a) die Übertragungsfunktion
𝑌 (𝑠)
𝐺(𝑠) = .
𝑈 (𝑠)
c) Zeigen Sie mit dem Hurwitz-Kriterium, dass das System asymptotisch stabil ist.
d) Zeichnen Sie den asymptotischen Amplituden- und Phasengang des Systems. Verwenden
Sie hierzu die Modellparameter:
𝑅 = 10,1 𝛺, 𝐿 = 10−3 H, 𝐾𝑇 = 10−1 Nm/A, 𝐾𝑒 = 10−1 V sec, 𝐽 = 10−5 kg m2
(Hinweis: 1 [H] = 1 [(V sec)/A] = 1 [𝛺 sec] und 1 [N] = 1 [(kg m)/sec2 ].)
e) Bestimmen Sie die Differentialgleichung 2. Ordnung, welche das gleiche Ein-/Ausgangs-
verhalten wie die in a) bestimmte Zustandsraumdarstellung hat.
Aufgabe 3 Gegeben sei die gewöhnliche Differentialgleichung (DGL)
𝑦(𝑡)
⃛ + 3𝑦(𝑡)
̈ + 2𝑦(𝑡)
̇ + 5𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡) + 3𝑢(𝑡)
̇ + 2𝑢(𝑡)
̈ + 𝑢(𝑡).
⃛
Leiten Sie eine Zustandsraumdarstellung für die DGL her.
2
𝑉 (𝑠)
𝑟2 𝑢 𝑦2
𝑟 𝐾1 (𝑠) 𝐾2 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺1 (𝑠) 𝑦
− −
Abbildung 2: Schematische Darstellung einer erweiterten Kaskadenregelung.
Aufgabe 4
Gegeben sei die in Abbildung 2 dargestellte erweiterte Kaskadenregelung.
a) Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion 𝐺𝑟2→𝑦2 (𝑠) von 𝑟2 nach 𝑦2 .
b) Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion 𝐺𝑟→𝑦 (𝑠) von 𝑟 nach 𝑦.
Aufgabe 5
Gegeben sind folgende Systeme:
1
a) 𝐺(𝑠) = 𝑠+1
,
3
b) 𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+3)
,
6
c) 𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+3)(𝑠+2)
,
1
d) 𝐺(𝑠) = 𝑠−1
,
1
e) 𝐺(𝑠) = − 𝑠+1 ,
3 (𝑠+2)(𝑠+4)
f) 𝐺(𝑠) = 8 (𝑠+1)(𝑠+3)
.
Die Abbildungen 3 und 4 zeigen die zugehörigen Sprungantworten bzw. Ortskurven. Ordnen Sie
die Sprungantworten und die Ortskurven den Systemen zu. Begründen Sie ihre Zuordnung.
3
1 1
0.5 0.5
𝑦(𝑡)
𝑦(𝑡)
0 0
−0.5 −0.5
−1 −1
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
𝑡 𝑡
1 1
0.5 0.5
𝑦(𝑡)
𝑦(𝑡)
0 0
−0.5 −0.5
−1 −1
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
𝑡 𝑡
1 1
0.5 0.5
𝑦(𝑡)
𝑦(𝑡)
0 0
−0.5 −0.5
−1 −1
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
𝑡 𝑡
Abbildung 3: Sprungantworten.
4
0.5 0.5
0 0
−0.5 −0.5
−1 −0.5 0 0.5 1 −1 −0.5 0 0.5 1
0.5 0.5
0 0
−0.5 −0.5
−1 −0.5 0 0.5 1 −1 −0.5 0 0.5 1
0.5 0.5
0 0
−0.5 −0.5
−1 −0.5 0 0.5 1 −1 −0.5 0 0.5 1
Abbildung 4: Ortskurven.
5
Aufgabe 6 Gegeben seien zwei lineare Systeme 𝛴1 und 𝛴2 in Zustandsraumdarstellung, die
gemäß Abbildung 5 gekoppelt sind.
0 1 0
𝛴1 ∶ 𝒙̇ 1 = ( ) 𝒙1 + ( ) 𝑢1 𝛴2 ∶ 𝑥2̇ = −𝑥2 − 𝑢2
−1 −2 1
𝑦1 = (1 0) 𝒙1 𝑦2 = 𝑥2
𝑢1 𝑦1
𝛴1
𝑦2 𝑢2
𝛴2
Abbildung 5: Regelkreis.
a) Bestimmen Sie die Pole von 𝛴1 und 𝛴2 .
b) Bestimmen Sie eine Zustandsraumdarstellung 𝛴 des geschlossenen Kreises.
c) Ist das Gesamtsystem asymptotisch stabil?
Aufgabe 7
Gegeben seien die Übertragungsfunktionen
1
• 𝐺1 (𝑠) = ,
𝑠2
+ 11𝑠 + 10
1
• 𝐺2 (𝑠) = 2 ,
𝑠 + 9𝑠 − 10
1−𝑠
• 𝐺3 (𝑠) = ,
1+𝑠
𝑠−1
• 𝐺4 (𝑠) = − 2 .
𝑠 + 11𝑠 + 10
a) Bestimmen Sie die relativen Grade 𝑟𝑖 , 𝑖 ∈ {1, … , 4}, der einzelnen Übertragungsfunktionen
𝐺𝑖 . Welche Bedeutung hat der relative Grad 𝑟?
b) Skizzieren Sie für diese Übertragungsfunktionen die Bode Diagramme (Amplitudenverstär-
kungen 𝐴𝑖 (𝜔) und Phasenverschiebungen 𝛷𝑖 (𝜔)).
c) Wie sind Amplitudenverstärkung 𝐴(𝜔) und Phasenverschiebung 𝛷(𝜔) zu interpretieren?
6
Aufgabe 8
Gegeben sei die Übertragungsfunktion
𝑠
1+ 𝜔𝑍
𝐺(𝑠) = 𝑠 ,
1+ 𝜔𝑁
wobei 𝜔𝑍 , 𝜔𝑁 > 0 und 𝜔𝑍 ≠ 𝜔𝑁 . Skizzieren Sie die Bode Diagramme und die zugehörigen
Ortskurven für die beiden Fälle
a) 𝜔𝑁 < 𝜔𝑍 ,
b) 𝜔𝑁 > 𝜔𝑍 .
Aufgabe 9
Gegeben sei das in Abbildung 6 dargestellte Bode Diagramm. Skizzieren Sie die zugehörige
Ortskurve.
40
0
|𝐺(j𝜔)| in dB
−40
−80
−120
−160
−200 −3
10 10−2 10−1 100 101 102 103
0
−90
∢𝐺(j𝜔) in °
−180
−270
−360
−450
−540
−630
10−3 10−2 10−1 100 101 102 103
𝜔 in rad/s
Abbildung 6: Bode Diagramm.