Grundlagen Mechanik / Basics of Mechanics 3 Statik von Systemen starrer Körper / Statics of Rigid Body Systems -1-

3 STATIK VON SYSTEMEN STARRER 3 STATICS OF RIGID BODIES

KÖRPER SYSTEMS
Allgemein sind nahezu alle Produkte des In general, almost all mechanical engineering
Maschinenbaus mechanische Systeme: Es sind products are mechanical systems: several rigid
mehrere starre Körper zu einer mechanischen bodies are connected to form a mechanical unit
Einheit (beweglich) verbunden. Man spricht bei (movable). People talk about connections
Verbindungen
• Von Körpern untereinander von Gelenken • Between bodies and each other, as joints
• Zwischen System und Umgebung von Lagern • Between the system and its surroundings, as
bearings

Die unterschiedlichen Verbindungselemente wurden The different connecting elements have already
bereits im Abschnitt 1.4 ausführlich dargestellt. been described in detail in section 1.4.
3.1 Gleichgewicht 3.1 Equilibrium
In der Statik werden ausschließlich Körper im In statics, only bodies in equilibrium are
Gleichgewicht betrachtet. Steht eine Kräftegruppe considered. If a group of forces in the mechanical
am mechanischen System im Gleichgewicht, so gilt system is in equilibrium, this also applies to each
das auch für jeden einzelnen Körper (vgl. individual body (see principle of inertia).
Trägheitsprinzip).

Abhängig von der Fragestellung kann es also Depending on the question, it can therefore be
zielführend sein, folgendes freizuschneiden, um useful to cut out the following in order to then set
dann die GGB aufzustellen: up the GGB:
- Einzelne Körper(v. a. Stab-, Gelenkkräfte) - Individual bodies (especially rod and joint
forces)
- Passend gewählte Teilsysteme (v. a. Gelenkkräfte
Lagerreaktionen) - Appropriately selected subsystems (especially
joint forces, support reactions)
- Das gesamte System (v. a. Lagerreaktionen)
- The entire system (especially support reactions)

An dieser Stelle sei auch noch einmal auf die At this point, reference should be made again to
Erläuterungen zum Schnittprinzip in den the explanations of the cutting principle in sections
Abschnitten 1.5 und 2.1.3 verwiesen. 1.5 and 2.1.3.

Geschicktes Schneiden… Skillful cutting...

Und kann nur erlernt werden durch… And can only be learned through...

3.2 Lagerreaktionen und statische 3.2 Bearing reactions and static determinacy
Bestimmtheit
A rigid body has the following movement
Ein starrer Körper besitzt folgende
possibilities - in mechanics, this is referred to as
Bewegungsmöglichkeiten - man spricht in der Me-
degrees of freedom (DF):
chanik von Freiheitsgraden (FG):
• Ebene: DREI - zwei translatorische (x, y) Plane: THREE - two translational (x, y) and one
und einen rotat. (um z) rotational (around z)
• Raum: SECHS - drei translatorische (x, y, z) Space: SIX - three translational (x, y, z) and three
und drei rotat. (x, y, z)) rotational (x, y, z))

© Prof. Dr. R. Christel 29.09.2021

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Lager schränken die FG von Körpern ein. Welche Bearings restrict the DF of bodies. Which DF is
FG eingeschränkt werden, hängt von der restricted depends on the structural design of the
konstruktiven Gestaltung der Lager ab (siehe auch bearings (see also modeling chapter 1.4). For each
Modellbildung Kap. 1.4). Für jeden eingeschränkten restricted DF, a reaction force in the bearing is
FG ist eine Reaktionskraft im Lager die Folge (Kraft the result (force for translational DF, or moment
bei translat. FG, bzw. Moment bei rotat. FG). Die for rotational DF). The number of bearing
Anzahl der Lagerreaktionen nennt man auch reactions is also called the value of a bearing.
Wertigkeit eines Lagers.

Zur Bestimmung der Lagerreaktionen wurde in den

To determine the bearing reactions, the
vorangegangenen Aufgaben bereits das Bauteil bzw.
component or the entire system was already cut
das Gesamtsystem freigeschnitten und so die
free in the previous tasks, thus representing the
Wechselwirkungen zwi- schen System und
interactions between the system and the
Umgebung repräsentiert. Nach Formulierung der
environment. After formulating the GGB, the
GGB kann das Gleichungssystem nach den
system of equations can be solved for the
unbekannten Lagerreaktionen aufgelöst werden.
unknown support reactions.

➢ Def.: Statische Bestimmtheit liegt vor, wenn alle ➢ Def.: Static determinacy exists if all support
Lagerkräfte mit Hilfe der GGB (3 in der Ebene, 6 forces can be uniquely determined from the
im Raum) eindeutig aus den äußeren Lasten external loads using the GGB (3 in the plane,
bestimmt werden können. 6 in space).
Ein Körper ist also statisch bestimmt gelagert, wenn A body is therefore statically determinately
kein FG mehr offenbleibt, was ausschließlich von supported when no DF remains open, which
der Lagerung und nicht von den äußeren Lasten depends exclusively on the support and not on the
abhängt! Das ist bei einteiligen Tragwerken sehr external loads! This is very easy to recognize in
leicht zu erkennen, bei komplexeren Systemen one-piece structures, but much more difficult in
hingegen ungleich schwerer. Eine systematische more complex systems. A systematic analysis can
Betrachtung schafft hier Abhilfe, wonach im ersten help here, according to which the number f of DF
Schritt die Anzahl f der FG eines mechan. Systems of a mechanical system is determined in the first
ermittelt wird: step:
f = 3n − (r + v)

(im Raum / in space: 6n)

Darin sind: This includes:
n: Anzahl der Körper n: number of bodies
r: Anzahl der Lagerreaktionen r: number of support/bearing reactions
v: Anzahl der Verbindungsreaktionen v: number of connection/joints reactions
Ist f=0, die notwendige Bedingung für statische If f=0, the necessary condition for static determinacy, is
Bestimmtheit, erfüllt, wird im zweiten Schritt die fulfilled, the kinematic determinacy (= the structure
kinematische Bestimmtheit (=Tragwerk kann keine cannot perform finite or infinitesimal movements) is
endlichen oder infinite- simalen Bewegungen ausführen) checked in the second step to ensure its usability.
geprüft, um die Brauchbarkeit abzusichern.

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f>0 f=0 f<0

System ist f-fach Notwendige Bedingung f-fach unbestimmt. Gesuchte Größen werden mit
verschieblich für stat. Bestimmtheit Methoden der Festigkeitslehre ermittelt (Berück-
sichtigung der Nachgiebigkeit der Bauteile)
/ /
/
System is f-fold Necessary condition for
movable static determinacy f-fold undetermined. The required values are
determined using strength of materials methods
(taking into account the flexibility of the
components)
Bewegungsgrößen (v, Zusätzlich Prüfung auf Äußerlich bestimmt Innerlich bestimmt
a) werden mit kinemat. Bestimmtheit
Lagerreaktionen können Stab-/Gelenkkräfte kön-
Methoden der
/ mit GGB bestimmt wer- nen bspw mit GGB be-
Dynamik bestimmt
den, Stab-/Gelenkkräfte stimmt werden, Lagerre-
Additional test for
/ bspw. nicht aktionen nicht
kinematic
Motion quantities (v, determination / /
a) are determined
Externally determined Internally determined
using dynamic
methods Bearing reactions can be Rod/joint forces can be
determined with GGB, determined using GGB,
rod/joint forces, for for example, bearing
example, cannot reactions cannot

Bild 9 Beurteilung der statischen / kinematischen Bestimmtheit

Figure 9 Assessment of static / kinematic determinacy

Wichtiger Hinweis: Important note:

All tasks in this module are statically determined!
Alle Aufgaben in diesem Modul sind statisch
bestimmt! Nevertheless, this aspect is of crucial importance
for later engineering practice, as components
Dennoch ist dieser Aspekt für die spätere
should always be supported in a statically and
Ingenieurpraxis von entscheidender Bedeu- tung, da
kinematically determined manner in order to
Bauteile stets statisch und kinematisch bestimmt
ensure stability (not movable or soft) and to avoid
gelagert werden sollten, um die Stabilität zu
constraining forces in the bearings (e.g. as a result
gewährleisten (nicht verschieblich oder weich) und
of restricted thermal expansion or tolerances)! The
Zwangskräfte in den Lagern zu vermeiden (bspw.
following table shows some examples for
infolge behinderter Wärmedehnung oder Toleran-
clarification.
zen)! Die nachfolgende Tabelle zeigt einige
Beispiele zur Verdeutlichung.
3.3 Gelenkträger, Dreigelenkbogen, 3.3 Articulated beams, three-hinged
Stabwerke arches, trusses

➢ Gelenk-/Gerberträger ➢ Articulated/Gerber beams

Bei Trägern großer Länge stellen sich i. A. In the case of long beams, undesirably high
unerwünscht hohe Durchbiegungen ein. Zur deflections generally occur. Additional supports
Reduktion der Verformung können weitere can be added to reduce the deformation. However,
Auflager hinzugefügt werden. Das macht den this makes the beam statically indeterminate,
Träger allerdings statisch unbestimmt, was mit which is very likely to cause constraining forces
großer Wahrscheinlichkeit Zwangskräfte (infolge (due to tolerances, heating, etc.).
Toleranzen, Erwärmung usw.) hervorruft. → The corresponding number of joints is added to
→ entspr. Anzahl Gelenke hinzugefügt, um stat. restore static determinacy.
Bestimmtheit wiederherzustellen.
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Bild 10 Gelenkträger zur statisch bestimmten Lagerung [1]

Figure 10 Articulated support for statically determined bearing [1]

➢ Three-hinged arch
➢ Dreigelenkbogen
A curved or doubly angled beam in fixed-loose
Ein gekrümmter oder zweifach abgewinkelter
bearings would be statically determinate, but
Träger in Fest-Loslagerung wäre zwar statisch
in practice would result in an undesirably large
bestimmt, brächte in der Praxis aber eine
displacement of the loose bearing due to
unerwünscht große Verschiebung des Loslagers
elastic deformation of the beam. Replacing
infolge elastischer Deformation des Trägers.
bearing B with a fixed bearing does provide a
Ersetzen des Lagers B durch ein Festlager bringt
solution, but also the problems of a statically
zwar Abhilfe, aber ebenso die Probleme eines
indeterminate system.
statisch unbe- stimmten Systems.
→Joints added to restore static determinacy.
→ Gelenk hinzugefügt, um statische
Bestimmtheit wiederherzustellen.

Bild 11 Dreigelenkbogen als optimierte Gestaltung [1]

Figure 11 Three-hinged arch as an optimized design [1]

➢ Fach-/Stabwerk ➢ Truss/framework
Stabwerke sind als gewichtsoptimierte Frameworks are known as weight-optimized
Tragkonstruktionen bspw. aus dem Kran- oder supporting structures, for example from crane or
Gerüstbau bekannt. Die charakteristischen scaffolding construction. The characteristic features of
Merkmale eines Stabwerks sollen im Folgenden a frame structure will be explained below using an
example [from 2].
an einem Beispiel [aus 2] erläutert werden.

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• Besteht aus geraden Stäben (1…8) • Consists of straight bars (1…8)

• Stäbe sind durch reibungsfreie Gelenke, sog. „Knoten“ • Bars are connected to each other by friction-free
(I…V) miteinander verbunden joints, so-called “nodes” (I…V)
• Äußere Belastungen greifen nur an Knoten an • External loads only act on nodes
→ Alle Stäbe nur auf Zug / Druck belastet! → All bars are only subjected to tension/compression!
Tip: With complex trusses, it is impossible to
Tipp: Bei komplexen Stabwerken ist nicht
predict which member is under tension or
vorherzusehen, welcher Stab auf Zug oder auf
compression. Therefore, first assume a tensile
Druck belastet ist. Nehmen Sie deshalb zunächst für
force in the FBD for each member (=force points
jeden Stab eine Zugkraft im FKB an (=Kraft zeigt
away from the node). The result then shows
vom Knoten weg). Das Ergebnis zeigt dann an, ob
whether there is actually a tensile load ("+") or a
tatsächlich Zugbelastung („+“) oder Druckbelastung
compression load ("-").
(„-„) vorliegt.

A 2.2-16: Lager- und Gelenkkräfte A 2.2-16: Bearing and joint forces

One half of a folding table consists of the two struts 𝟏 and 𝟐, which are connected to each other with the swivel
joint 𝑬. The wheel, which rotates frictionlessly in 𝑩, is attached to strut 𝟐. The table top is attached to strut 𝟏 with
the swivel joint 𝑫 and to strut 𝟐 with the stud 𝑪 (= swivel joint) and loaded with the force 𝑭𝑭 = 𝟏20 N. Determine
the forces in 𝑨, 𝑩, 𝑪, 𝑫 and 𝑬!
A 2.2-17: Lager- und Stabkräfte A 2.2-17: Bearing and bar forces

A work platform that can be moved perpendicular to the drawing plane rests frictionlessly on the parapet via three
narrow rollers 𝑨, 𝑩, 𝑪. It is loaded with a force of 𝑭 = 𝟒 kN. Determine the supporting forces in 𝑨, 𝑩 and 𝑪 and the
forces in the bars 𝟏 and 𝟐.

A 2.2-23: Lager-, Gelenk- und Stabkräfte A 2.2-23: Bearing, joint and bar forces
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A bridge structure consists of two girders hinged at G, which are supported at 𝑨 and 𝑩 and five hinged rods.
Determine the bearing forces and the rod forces for the force 𝑭 = 𝟒0 kN!
3.4 Zusammenfassung 3.4 Summary

Steht eine Kräftegruppe am System im GG, gilt

das auch für beliebige Teilsysteme und If a group of forces on the system is in the GG,
Einzelteile → Wahl der SL: this also applies to any subsystems and individual
parts → Choice of SL:
- Lagerreaktionen → Schnitt Gesamtsystem
a) 3 Unbekannte, Lösen mit 3 GGB in der - Support reactions → Section of the entire system
Ebene a) 3 unknowns, solve with 3 GGB in the plane
b) >3 Unbek, weiterer Schnitt (Gl) und b) >3 unknowns, further section (Gl) and solve Gl.
Lösen Gl. Syst. Syst.
Statisch bestimmt gelagert, wenn f=…=0 UND Statically determinately supported if f=…=0 AND
kein „wackeln/klemmen“ no "wobbling/jamming"
- Gelenkkräfte → Schnitt Teilsystem - Joint forces → Section of the subsystem
- Stabkräfte → RITTER-Schnitt - Bar forces → RITTER section or node method
oder Knotenpunktverfahren
Work steps for the bar structure in general:
Arbeitsschritte Stabwerk allgemein: (Ermittlung (determination of static determinacy) → apply
stat. Bestimmtheit) → Nullstabre- geln zero bar rules → determine support reactions →
anwenden → Auflagerreaktionen ermitteln → calculate bar forces
Stabkräfte berechnen

A 2.2-14: Lager- und Gelenkkräfte mit A 2.2-14: Bearing and joint forces with distributed load
Streckenlast und >3 Lagerreaktionen and >3 bearing reactions

The frame construction of a factory hall consists of two angled beams that are pivotally mounted at 𝑨 and 𝑩 and
connected to each other by the swivel joint 𝑮. The vertical load from the dead weight and snow is assumed as a line
load with 𝒒 = 𝟖 kN/m. For the horizontal wind load, a force 𝑭 = 𝟏0 kN is assumed in the upper corner of the frame.

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Determine the bearing forces in 𝑨 and 𝑩 and the joint forces in 𝑮 !
A 2.2-22: Lager-, Gelenk- und Seilkraft mit A 2.2-22: Bearing, joint and rope force with "sliding
„Verschiebehülse“ sleeve"

The crane model shown consists of a vertical mast clamped in A, to the top of which a rope S is attached. This is
connected to the crossbeam, which is loaded with the force 𝑭 = 𝟓 kN. The other end of the crossbeam is connected
to the vertical beam by a short sliding sleeve 𝑯. (This connection is therefore torsionally stiff and does not transfer
any vertical force. By changing the rope length, the crossbeam can be moved vertically.) Determine the bearing
reactions in A, the rope force S and the loads on the mast and crossbeam!

A 2.2-24: Lager-, Gelenk- und Stabkräfte mit A 2.2-24: Bearing, joint and bar forces with
„schrägem“ Loslager “inclined” floating bearing

Two beams are connected by the joint G and fixed by the two bearings A and B and the bars 1, 2 and 3. The
structure is loaded by the force F. Determine the bearing reactions, the joint and the bar forces as a function of F!

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