[Link] Zeitplan-, Programmregelung Bei dieser Regelung werden über ein Schaltuhrprogramm (Fig.

1
oder einen Programmgeber unterschiedliche Werte der Führung
grösse w vorgegeben. Dies kann stetig oder in Stufen geschehe
z.B.:
Raumtemperaturregelung mit einem
– Tag-Sollwert von w1 = 20 °C von 06.00 bis 22.00
und Nacht-Sollwert von w2 = 16 °C von 22.00 bis 06.00
– Temperaturregelung eines Trocknungsvorgangs mit verschied
Temperaturwerten.

B31-7

Fig. 1-14 Zeitplanregelung

[Link] Folgeregelung Die Führungsgrösse w wird von einer anderen gemessenen Grö
welche selbst nicht von der Regeleinrichtung beeinflusst werden
vorgegeben und verschiebt den Wert der Führungsgrösse w gle
nach einer einstellbaren Gesetzmässigkeit (Fig. 1-15), z.B.:
– Witterungsgeführte Vorlauftemperaturregelung mit der Heizu
Vorlauftemperatur als Regelgrösse x und der Aussentempera
Führungsgrösse, durch die der Wert der Führungsgrösse w n
einer eingestellten Heizkennlinie verändert (geführt) wird.

B31-8

Fig. 1-15 Folgeregelung

Siemens Building Technologies

Regeltechnik
Inhaltsverzeichnis

1. Einführung in die Steuer- und 1.1 Einleitung 6

Regeltechnik 1.2 Steuern 6
1.3 Regeln 8
1.3.1 Prinzip der Regelung 8
1.4 Regelkreis und Regelkreisglieder 11
1.4.1 Der Regelkreis 11
1.4.2 Die Regelkreisglieder 12
1.5 Merkmale von Reglern 16
1.5.1 Wirkung eines Reglers 16
1.5.2 Arten der Führungsgrösse 16
[Link] Festwertregelung 16
[Link] Zeitplan-, Programmregelung 17
[Link] Folgeregelung 17
1.6 Anwendungs-Beispiele 18
1.6.1 Heizungs-Regelung 18
[Link] Raumtemperaturregelung 18
[Link] Witterungsgeführte Vorlauftemperaturregelung 19
1.6.2 Teilklimaanlage mit Temperatur-Regelung 21

2. Die Regelstrecke 2.1 Einleitung 22

2.2 Regelstrecken ohne Ausgleich (Integral-Strecken) 22
2.3 Regelstrecken mit Ausgleich (Proportional-Strecken) 24
2.3.1 Statisches Verhalten der Regelstrecken mit Ausgleich 25
2.3.2 Dynamisches Verhalten der Regelstrecken mit Ausgleich 28
2.4 Beurteilung der Regelstrecke 29
2.5 Untersuchung verschiedener Anlagen mit
der Sprungantwort 31
2.5.1 Strecke ohne Speicher (Strecke 0. Ordnung) 31
2.5.2 Strecke mit einem Speicher (Strecke 1. Ordnung) 32
2.5.3 Strecke mit Totzeit (Verzögerungsglied) 34
2.5.4 Strecke mit einem Speicher und Totzeit
(Strecke 1. Ordnung mit Verzögerungsglied) 35
2.5.5 Strecke mit mehreren Speichern
(Strecke n-ter Ordnung) 36
2.6 Auswertung der Sprungantwort 37
2.6.1 Der Schwierigkeitsgrad einer Strecke 38
2.6.2 Kenngrössen verschiedener Regelstrecken aus der
HLK-Technik 39
2.7 Beschreibung der Regelstrecke durch
den Schwingversuch 40
2.8 Beschreibung der Regelstrecke durch
den Frequenzgang 40

3
 3. Der Regler 3.1 Einleitung 42
3.2. Einteilung der Regler 43
3.2.1 Einteilung nach der Anwendung 43
3.2.2 Einteilung nach der Art der Regelgrösse 43
3.2.3 Einteilung nach der Hilfsenergie 44
[Link] Regler ohne Hilfsenergie 44
[Link] Regler mit Hilfsenergie 44
3.2.4 Einteilung nach der Wirkrichtung 45
3.2.5 Einteilung nach der Wirkung der Stellgrössen 46
[Link] Stetige Regler 46
[Link] Unstetige (stufige) Regler 46
[Link] Stetig-ähnliche (quasi-stetige) Regler 46
3.2.6 Einteilung nach dem Übertragungsverhalten 46
[Link] Unterscheidung des Übertragungsverhaltens
(Regelcharakter) 46
3.3 Statisches und dynamisches Verhalten des Reglers 47
3.3.1 Statisches Verhalten des Reglers 47
3.3.2 Dynamisches Verhalten des Reglers 47
3.4 Das P, PI, PID Übertragungsverhalten 48
3.4.1 Der Proportional-Regler (P-Regler) 48
[Link] Wirkungsweise 48
[Link] Die Kenngrösse und statische Kennlinie des P-Reglers 50
[Link] Das dynamische Verhalten des P-Reglers 52
[Link] Verschieben des Eichpunktes 53
3.4.2 Der Integral-Regler (I-Regler) 54
[Link] Allgemein: Beispiel 1 54
[Link] Wirkungsweise: Beispiel 2 55
[Link] Die Kenngrösse des l-Reglers 56
[Link] Die statische Kennlinie des l-Reglers 56
[Link] Das dynamische Verhalten des l-Reglers 57
3.4.3 Der Proportional-lntegral-Regler (Pl-Regler) 58
[Link] Wirkungsweise und Sprungantwort 58
[Link] Die Kenngrössen des Pl-Reglers 59
3.4.4 Das Differenzierglied (D-Glied) 61
[Link] Allgemein: Beispiel 1 61
[Link] Wirkungsweise: Beispiel 2 62
[Link] Die Sprungantwort des D-Gliedes 62
[Link] Die Anstiegsantwort (Rampenantwort) des D-Gliedes 64
[Link] Anwendung des D-Gliedes 64
3.4.5 Der Proportional-Differential-Regler (PD-Regler) 65
[Link] Wirkungsweise und Sprungantwort 65
[Link] Die Anstiegsantwort des PD-Reglers 66
[Link] Die Kenngrössen des PD-Reglers 66
3.4.6 Der Proportional-lntegral-Differential-Regler (PlD-Regler) 67
[Link] Wirkungsweise und Sprungantwort 67
[Link] Die Kenngrössen des PlD-Reglers 68
3.5 Der Zweipunkt-Regler 69
3.5.1 Wirkungsweise 69
3.5.2 Die Kenngrösse und die statische Kennlinie
des Zweipunkt-Reglers 70
3.5.3 Zweipunktregler mit Rückführung 72
[Link] Aufbau und Wirkungsweise 72
3.6 Der Dreipunkt-Regler 74
3.6.1 Ein einfacher Dreipunktregler 74
3.6.2 Dreipunktregler mit quasi-stetigem Regelergebnis 76
[Link] Aufbau 76
[Link] Wirkungsweise 77

4
 4. Der Regelkreis 4.1 Die Kreisverstärkung VO 78
4.2 Stabilitätsuntersuchungen 80
4.2.1 Das Störverhalten 80
4.2.2 Das Führungsverhalten 82
4.3 Einstellregeln nach Ziegler, Nichols 83
4.3.1 Bekannte Strecken 84
4.3.2 Unbekannte Strecken 84
4.4 Verhalten verschiedener Regler an einer Strecke 84
4.4.1 P-Regler und Strecke 84
4.4.2 I-Regler und Strecke 87
4.4.3 Pl-Regler und Strecke 88
4.4.4 PID-Regler und Strecke 89
4.4.5 Zweipunkt-Regler und Strecke 90

5. Digitale Regelung 5.1 Einleitung 91

5.2 Das Prinzip der digitalen Regelung 91
5.3 Digitaler Universalregler 92
5.3.1 Beispiel eines digitalen Universalreglers 94
5.4 Digitaler Regler mit Dreipunkt-Antrieb 95

6. Fachbegriffe und Formelzeichen 6.1 Liste der Fachbegriffe 96

6.2 Liste der Formelzeichen 99

5
 1. Einführung in die Steuer- und Regeltechnik

1.1 Einleitung «Regeln» und «Steuern» sind zwei (technische) Vorgänge, welche sich
durch ihren Wirkungsablauf wesentlich unterscheiden.

1.2 Steuern Die DIN-Norm 19226 definiert eine Steuerung folgendermassen:

Das Steuern resp. die Steuerung ist ein Vorgang in einem System, bei
dem eine oder mehrere Grössen als Eingangsgrössen andere Grössen
als Ausgangsgrössen aufgrund der dem System eigentümlichen
Gesetzmäßigkeiten beeinflussen. Kennzeichen für das Steuern ist der
offene Wirkungsablauf.

Die Fig. 1-1 zeigt am Beispiel einer Aussenluft-/Umluft-Beimischung

das Prinzip einer Steuerung. Hier wird mit dem Fühler 1 die
Aussenlufttemperatur erfasst und an das Steuergerät 2 weitergeleitet.
Dort wird dieses Signal aufgrund der im Steuergerät eingegebenen
Gesetzmässigkeit in ein Steuersignal für die Luftklappenantriebe 3
umgewandelt, so dass jede Aussentemperatur eine bestimmte
Klappenstellungen bewirkt. Die Temperatur der Mischluft 5 stellt sich
dementsprechend ein, eine Rückmeldung dieser Temperatur an das
Steuergerät erfolgt nicht.

Bei einer Steuerung handelt es sich immer um einen offenen

Wirkungsablauf.

B31-9

Fig. 1-1 Umluftbeimischung als Beispiel einer Steuerung

1 Aussentemperaturfühler
2 Steuergerät
3 Luftklappenantriebe
4 Umluft
5 Mischluft

Die Steuerung dieser Anlage kann durch ein Blockschaltbild (Fig. 1-2)
dargestellt werden. Es besteht aus Steuereinrichtung 1 und
Steuerstrecke 2.

e a
B31-11

Fig. 1-2 Blockschaltbild einer Steuerung (allgemein)

1 Steuereinrichtung (Steuerfunktion)
2 Steuerstrecke
xe Eingangsgrösse (Steuergrösse)
xa Ausgangsgrösse
y StelIgrösse
z Störgrösse

6
Unterschied zu einer Regelung: Die Ausgangsgrösse xa der Steuerstrecke wirkt nicht auf die Steuer-
einrichtung zurück (das Ergebnis der Steuerung wird nicht überwacht).

Durch eine weitere Verfeinerung des Blockschaltbildes (Fig. 1-2) ent-

steht ein Signalflussplan gem. Fig. 1-3.

B31-10

Fig. 1-3 Signalflussplan der Steuerung

1 Aussentemperatur
2 Steuereinrichtung
3 – Aussentemperaturfühler
4 – Steuergerät
5 – Luftklappenantriebe
6 Steuerstrecke
7 – Luftmischbox
8 – Luftklappen
9 Aussenluft
10 Umluft
11 Mischluft

Mögliche Steuervorgänge in der HLK-Technik:

• Bildung der Führungsgrösse (Sollwert): Verwendung der Stellgrösse
y (oder der Ausgangsgrösse xa) als Führung einer nachfolgenden
Regelung.
• Überwachung von ...
• Frostschutz
• Luftfilter
• Keilriemen
• Fensterkontakte
• Raumbelegung
• usw.

7
 1.3 Regeln Gemäss der DIN-Norm 19226 lautet die Definition wie folgt:
Das Regeln resp. die Regelung ist ein Vorgang, bei dem die zu regeln-
de Grösse (Regelgrösse), z.B. Lufttemperatur, Luftfeuchtigkeit und
andere, fortlaufend erfasst, mit einer anderen Grösse (Führungs-
grösse) verglichen und abhängig vom Ergebnis dieses Vergleichs im
Sinne einer Angleichung an die Führungsgrösse beeinflusst wird. Der
sich dabei ergebende Wirkungsablauf findet in einem geschlossenen
Kreis, dem Regelkreis statt.

Die Aufgabe einer Regelung ist es somit, eine physikalische Grösse

auf einen gewünschten Wert zu bringen und auf diesem Wert zu hal-
ten trotz auftretenden Störungen.

1.3.1 Prinzip der Regelung Das Prinzip einer Regelung und die wichtigsten Begriffe sollen zu-
nächst am Beispiel einer einfachen Raumtemperatur-Handregelung,
wie sie in Fig. 1-4 dargestellt ist, erläutert werden.

Im Raum 1 mit dem Radiator 2 wird mit dem Thermometer 3 die

Raumtemperatur gemessen. Die gewünschte Raumtemperatur sei 20
°C. Wird nun «Herrn Regelmann» die Aufgabe gestellt, die Raum-
temperatur konstant zu halten, dann wird er zunächst die gemessene
und die gewünschte Raumtemperatur miteinander vergleichen. Aus
diesem Vergleich fällt er dann folgenden Entscheid:
a) gemessene Raumtemperatur = gewünschte Raumtemperatur
-> Ventil 4 nicht verstellen
b) gemessene Raumtemperatur < gewünschte Raumtemperatur
-> Ventil 4 weiter öffnen
c) gemessene Raumtemperatur > gewünschte Raumtemperatur
-> VentiI 4 weiter schliessen

In einem angemessenen Zeitintervall wird Herr Regelmann die

Raumtemperatur erneut kontrollieren. Dies auch, um die Wirkung
einer eventuellen vorherigen Ventilverstellung zu überprüfen.
a b c

°C
24
22
20
18
16

B31-1

Fig. 1-4 Raumtemperatur-Handregelung

1 Raum
2 Radiator
3 Thermometer
4 Handventil
w Gewünschte Raumtemperatur (Führungsgrösse)
x Gemessene Raumtemperatur (Regelgrösse)
y Eingriff auf Stellglied (Stellgrösse)
za, b, c Störgrössen

8
 Warum treten bei einem richtig eingestellten Heizkörperventil über-
haupt noch Raumtemperaturänderungen auf, die weitere Ventil-
verstellungen erforderlich machen? In unserem Beispiel sind dafür drei
Hauptursachen zu nennen:
a) schwankende Wärmeabgabe durch Wand, Fenster und Türen (vor-
wiegend abhängig von der Aussentemperatur)
b) schwankende Heizwassertemperatur (jeder Ventilstellung ist da-
durch keine eindeutige Wärmeabgabe am Heizkörper zugeordnet)
c) Änderung der im Raum selbst anfallenden Wärme durch
Menschen, Maschinen, Beleuchtung und dergleichen.

Störgrösse(n) z Die Einflüsse, welche eine Abweichung von einem geforderten Wert
verursachen; sie werden als Störgrössen z bezeichnet. Zwar können
konstante Störgrössen durch die Zuführung einer grösseren oder klei-
neren Energiemenge (z.B. Anpassung des Heizkörpers an die entspre-
chende Klimazone oder Beschaffenheit des Hauses) von vornherein
berücksichtigt werden. Eine Regelung ist aber immer dann erforder-
lich, wenn in einer Anlage Änderungen der Störgrösse auftreten.
Aus Fig. 1-4 lassen sich weitere regelungstechnische Begriffe herlei-
ten:

Regelgrösse x (Istwert) Die zu regelnde Grösse, hier also die Raumtemperatur, wird als Regel-
grösse x und deren aktueller Wert als Istwert xi bezeichnet.

Führungsgrösse w (Sollwert) Der gewünschte Wert der Regelgrösse, der trotz Störgrössenänderung
aufrecht erhalten werden soll, auf den also die Regelgrösse «geführt»
werden soll, bezeichnet man als Führungsgrösse w. Ein konstanter
Wert der Führungsgrösse w wird Sollwert xs, genannt.

Regeldifferenz e Für den Vergleich von Regelgrösse x mit der Führungsgrösse w muss
Herr Regelmann eine einfache Subtraktion durchführen, nämlich die
Differenz w – x bilden. Diese Differenz heisst Regeldifferenz.
e=w–x
Ist w – x = 0, dann stimmen gemessene und gewünschte Raum-
temperatur, also Regelgrösse und Führungsgrösse überein und das
Heizventil braucht nicht verstellt zu werden. Wenn w – x = + 1 K ist,
also die gemessene Raumtemperatur um 1 K zu tief, dann ist das
Heizventil mehr zu öffnen. Ist w – x = -2 K, dann liegt die gemessene
Temperatur um 2 K über dem gewünschten Wert und das Heizventil
ist weiter zu schliessen.

Stellgrösse y Das an das Stellglied ausgegebene Signal wird Stellgrösse y genannt.

In Fig. 1-5 wurde Herr Regelmann durch den Regler 1 ersetzt. Auch
bei einer automatischen Regelung müssen die vorher erläuterten
Bedingungen erfüllt sein. Die Regelgrösse x wird mit dem Fühler 2
gemessen und die Führungsgrösse w muss dem Regler eingegeben
werden.

Der Regelvorgang läuft wie folgt ab: Wir gehen vom Beharrungszustand aus, so dass die gemessene und
die gewünschte Raumtemperatur übereinstimmen (z.B. 20 °C). Das
Heizventil 3 nimmt dabei eine Stellung im mittleren Bereich ein. Nun
sinkt durch irgend eine Störgrössenänderung die gemessene Raum-
temperatur. Der Temperaturfühler 2 gibt diesen geänderten Wert zur
Vergleichseinrichtung des Reglers 1. Die Regeldifferenz weicht jetzt
von Null ab. Der Regler übernimmt diese als Eingangssignal und gibt
sie – verstärkt und mit einer bestimmten Zeitabhängigkeit versehen –
als Stellsignal auf den Reglerausgang. Diese als Stellgrösse y bezeich-
nete Ausgangsgrösse verstellt nun über einen Stellantrieb das Stell-
glied 3 in der Heizwasserleitung und damit die Heizleistung. Daraus
ergibt sich eine neue Raumtemperatur, die vom Fühler gemessen und 9
dem Regler mitgeteilt wird. Der Kreis ist geschlossen, der beschriebe-
ne Vorgang wiederholt sich laufend.
 a b c

B31-2

Fig. 1-5 Automatische Raumtemperaturregelung

1 Temperaturregler
2 Temperaturfühler
3 Stellantrieb mit VentiI
w Führungsgrösse
x Regelgrösse
y Stellgrösse
za, b, c Störgrössen

Bei einem Regelvorgang müssen folgende Aufgaben erfüllt werden:

1. Messen
2. Vergleichen
3. Verstärken und Erzeugen des Zeitverhaltens
4. Stellen
5. Messen (kontrollieren)

Für eine Regelung ist es von grosser Bedeutung, wie weit der Regler
bei einer anstehenden Regeldifferenz das Ventil verstellt. Weiterhin ist
es wichtig, wie der Regler bei einer Regeldifferenz eingreifen soll, z.B.
schnell oder langsam. Die Art, wie ein Regler auf eine Regeldifferenz
reagiert, wird als das Zeitverhalten des Reglers bezeichnet. Dieses
Zeitverhalten muss im Regler erzeugt werden und ist bei vielen Reg-
lern einstellbar. Die richtige Einstellung hängt von der zu regelnden
Anlage ab und wird gewöhnlich experimentell ermittelt.
Beim Regelvorgang ist zu beachten, dass eine negative Regeldifferenz
(gemessene Raumtemperatur kleiner als gewünschte Raumtempera-
tur) eine Erhöhung der Wärmezufuhr bewirken muss, d.h. das Heiz-
ventil muss bei fallender Raumtemperatur weiter geöffnet werden.
Hier spricht der Regeltechniker von der sogenannten Wirkungsumkehr.
Gehen wir davon aus, dass in unserem Beispiel die Wirkungsrichtung
des Reglers richtig gewählt ist, dann wird die durch eine Ventilver-
stellung hervorgerufene grössere Wärmemenge nach einer gewissen
Zeit die gemessene Raumtemperatur so verändern, dass Regelgrösse
und Sollwert gleich gross sind und die Regeldifferenz somit zu Null
geworden ist. In diesem Augenblick hat der Regler, sofern keine
neuen Störgrössenänderungen auftreten, seine Aufgabe erfüllt.
Um diesen konkreten Regelvorgang gezielt weiter zerlegen und analy-
sieren zu können, befassen wir uns als nächstes mit dem Regelkreis
und den Regelkreisgliedern.

10
1.4 Regelkreis und Regelkreisglieder
1.4.1 Der Regelkreis Die funktionelle Wirkung des Regelvorganges erfolgt in einem ge-
schlossenen Wirkungskreis, dem sogenannten Regelkreis. Signal-
mässig wird er in einer Richtung durchlaufen. Bereits im Beispiel der
einfachen, manuellen Raumtemperaturregelung in Fig. 1-4 (unten
rechts) ist ein Regelkreises gemäss Fig. 1-6 erkennbar. Der Regelkreis
wird in 2 Teile unterteilt, die Regeleinrichtung und die Regelstrecke.
za zb zc
w
1
°C w = 20 °C
24 1
22
x
y 20

x 18
16
3 y
4

2
2
z
B31-1
B31-5

Fig. 1-6 Der Regelkreis (allgemein) Fig. 1-4

1 Regeleinrichtung
2 Regelstrecke
w Führungsgrösse (Sollwert)
x Regelgrösse (Istwert)
y Stellgrösse
z Störgrösse(n)

Gegenstand Eingang (Beispiel) Ausgang (Beispiel)

Regeleinrichtung Regelgrösse x (Temperatur) Stellgrösse y (Hub 0...100%)
Regelstrecke Stellgrösse y (Hub 0..100 %) Regelgrösse x (Temperatur)

Die Regeleinrichtung und Regelstrecke des Regelkreises können mit

Hilfe von Regelkreisgliedern weiter verfeinert werden. Dadurch erhält
man einen sog. Signalflussplan oder Blockschaltbild des Regelkreises
(Fig. 1-7).

x y
z

B31-16

Fig. 1-7 Die Regelkreisglieder im Regelkreis (allgemein)

1 Regelkreis
2 – Regeleinrichtung
3 – Fühler
4 – Regler
5 – Stellantrieb
6 – Regelstrecke
7 – Stellglied
8 – Übertrager (z.B. Wärmeübertrager, Radiator)
9 – Prozess (z.B. Raum)

11
 Zur Wirkung eines Regelkreises: Das «Stellen» wirkt immer wieder auf das «Messen» zurück. Man
spricht daher von einem geschlossenen Regelkreis. Der Regelvorgang
im Regelkreis wird fortlaufend wiederholt. Dies ist Aufgabe des
Reglers.

Jedes Regelkreisglied ist für eine gute Regelung mitverantwortlich,

denn beim Regelkreis ist es wie bei einer Kette: Sie ist nur so stark
wie das schwächste Glied. Die Qualität einer Regelung hängt nicht nur
von der Regeleinrichtung, sondern auch in erheblichem Masse von der
Regelstrecke ab. Regelstrecke und Regeleinrichtung müssen aufeinan-
der abgestimmt sein. Der Regeltechniker erhält in der Praxis fast
immer eine fertige Regelstrecke vorgegeben, die er dann mit einer
geeigneten Regeleinrichtung zu einem Regelkreis ausrüsten und rich-
tig einstellen muss.

1.4.2 Die Regelkreisglieder

Regelkreisglieder sind Wie bereits in Fig. 1-5 gezeigt, kann man im Signalflussplan jedes
Funktionsblöcke Regelkreisglied durch ein einfaches Kästchen (Blockschema) darstel-
len. Wenn diese Kästchen durch eine entsprechende Beschriftung, wie
z.B. Temperaturfühler, Regler, Stellglied usw. gekennzeichnet werden,
dann wird ein solcher Signalflussplan durchaus verständlich. Der
Regeltechniker kennzeichnet die Regelkreisglieder jedoch nicht durch
Beschriftung, sondern für ihn ist der «innere Zusammenhang», d.h.
das Zusammenspiel zwischen Eingangs- und Ausgangsgrösse jedes
Regelkreisgliedes, das sogenannte Übertragungsverhalten, wesentlich
interessanter. (Fig. 1-8)Die Darstellung kann, wie wir noch sehen wer-
den, auf mehrere Arten geschehen. Für übersichtlichere Betrachtun-
gen werden mehrere Regelkreisglieder zu einem Glied zusammenge-
fasst. Es können aber auch vollständige Geräte, wie z.B. Regler, in
Einzelglieder aufgeteilt werden.

Fig. 1-8 Regelkreisglied als Blockschema

e Eingang
a Ausgang

Da der Regelkreis von den Signalen immer nur in einer Richtung

durchlaufen wird, kann man bei einem Regelkreisglied, das an einer
beliebigen Stelle im Regelkreis herausgeschnitten wird, immer eine
Eingangsseite und eine Ausgangsseite unterscheiden. Um die
Festlegung von Ein- und Ausgang eines Regelkreisgliedes zu veran-
schaulichen, sind in Fig. 1-9 einige Regelkreisglieder unter diesem
Gesichtspunkt zusammengestellt.

Bei ein und demselben Regelkreisglied können durchaus auch unter-

schiedliche Ausgangsgrössen auftreten. Es kommt lediglich darauf an,
für welchen Verwendungszweck es eingesetzt wird. Wird z.B. ein
Elektromotor als Antrieb für einen Ventilator eingesetzt, bei dem die
Drehzahl konstant zu halten ist, dann ist die Drehzahl die Ausgangs-
grösse. Wird der Motor aber als Klappensteller verwendet, so ist die
Ausgangsgrösse der Drehwinkel oder der Hub. Obwohl in beiden
Fällen ein Elektromotor eingesetzt wird, ist das regelungstechnische
Verhalten als Klappensteller anders, als wenn er als Antriebsmotor für
einen Ventilator gebraucht wird.

Bei jedem Regelkreisglied ist jeweils genau zu überlegen, was als

Ausgangs- und was als Eingangsgrösse gilt und somit festzulegen ist.
12
 Fig. 1-9 Eingangs- und Ausgangsgrössen verschiedener Regelkreisglieder

Mit Hilfe der Regelkreisglieder lassen sich also – unabhängig vom

gerätetechnischen oder anlagentechnischen Aufbau – allein durch den
Zusammenhang zwischen ihren Ein- und Ausgängen, mit nur 6
Grundelementen sämtliche regeltechnischen Vorgänge allgemein gül-
tig, d.h. in Form einer mathematischen Formulierung darstellen. Es
sind dies die folgenden 6 Grundfunktionen:
– P-Glied Proportionalglied
– PT1-Glied Proportionalglied mit Verzögerung erster Ordnung
– I-Glied Integralglied
– D-Glied Differenzierglied
– DT1-Glied Differenzierglied mit Verzögerung erster Ordnung
– Tt-Glied Totzeitglied

Die Beschreibung eines Regelkreisgliedes umfasst sein statisches

und sein dynamisches Verhalten (siehe auch Kapitel 2 und 3):

Das statische Verhalten zeigt den Zusammenhang zwischen Eingangs- und Ausgangsgrösse
im Ruhezustand, d.h. im Beharrungszustand oder stationären Zustand.
Der Beharrungszustand eines Regelkreisgliedes stellt sich ein, wenn
die Eingangsgrösse konstant gehalten und der sich dabei ergebende
konstante Wert der Ausgangsgrösse abgewartet wird.

Das dynamische Verhalten zeigt den Zusammenhang zwischen Eingangs- und Ausgangsgrösse in
Abhängigkeit der Zeit. Es gibt verschiedene Möglichkeiten, dieses
Zeitverhalten zu erfahren. Für den Praktiker am interessantesten ist
die sogenannte Sprungantwort. Man erhält diese, wenn die
Eingangsgrösse sprungförmig verändert und dabei der zeitliche Verlauf
der resultierenden Ausgangsgrössenänderung festgehalten wird.

13
 Beispiel Die Fig. 1-10 zeigt die Heizungsregelung gem. Fig. 1-5 in schemati-
scher Darstellung.

e = w - x -e → y

B31-3

Fig. 1-10 Heizungsregelung in schematischer Darstellung

1 Temperaturfühler
2 Temperaturregler
3 Stellantrieb
4 Stellglied
5 Radiator
6 Raum
w Führungsgrösse
x Regelgrösse
e Regeldifferenz
y Stellgrösse
z Störgrösse

Die Regelungstechnik betrachtet nun solch einen Regelkreis nicht

nach seinem äusseren Aufbau, sondern nach übergeordneten Ge-
sichtspunkten. Die einzelnen Regelkreisglieder lassen sich als einfache
Kästchen darstellen, z.B. Messfühler (1), Regler (2), Stellantrieb (3),
Stellglied (4), Radiator (5), und Raum (6).
Dadurch erhält man einen sog. Signalflussplan des Regelkreises (Fig.
1-11). Darin ist der in einer Richtung laufende Signalfluss sowie der
geschlossene Regelkreis leicht erkennbar.

x z y

B31-4
Fig. 1-11 Signalflussplan eines Regelkreises in regelungstechnischer Betrachtung
1 Temperaturfühler
2 Regler
3 Stellantrieb
4 Stellglied
5 Radiator
6 Raum
14
Vergleichen wir Fig. 1-11 mit Fig. 1-7, so erkennen wir, dass bei der
Zuordnung der einzelnen Regelkreisglieder zu Regeleinrichtung und
Regelstrecke Unterschiede bestehen. Es muss zwischen einer rege-
lungstechnischen und einer gerätetechnischen Betrachtung unterschie-
den werden:
• Bei der regelungstechnischen Betrachtung beinhaltet die
Regelstrecke die Regelkreisglieder Stellglied 4, Radiator 5, Raum 6
und Fühler 1. Der Fühler gehört zur Regelstrecke, weil er durch
seine Trägheit deren Zeitverhalten wesentlich beeinflussen kann
und das Stellglied, weil es deren Linearität beeinflusst. Die
Regeleinrichtung umfasst dann die restlichen Teile, den Regler 1
und den Stellantrieb 4. Der Stellantrieb wird zur Regeleinrichtung
gezählt, weil er das Verhalten bei gewissen Reglerausführungen
mitbestimmt.

• Bei der gerätetechnischen Betrachtung umfasst die Regelstrecke

den Teil des Regelkreises, der geregelt werden soll, d.h. der vom
Anlagenbauer erstellt wird. Die Regeleinrichtung ist der
Regelkreisteil, welcher für die Regelung erforderlich ist, d.h. vom
Regelgerätehersteller geliefert wird. Es sind dies Fühler, Regler,
Stellantrieb und Stellglied.

15
 1.5 Merkmale von Regeln
1.5.1 Wirkung eines Reglers Die Wirkrichtung eines Reglers kann gleichläufig oder gegenläufig
sein. Die Funktion des entsprechenden Reglers im Regelkreis dient
zum
– Hochhalten der Regelgrösse
– Tiefhalten der Regelgrösse >
(Fig. 1-12 links: Wirkrichtung gegenläufig)
(Fig. 1-12 rechts: gleichläufig)

100 % 100 %

0% 0%

B31-17

Fig. 1-12 Wirkrichtung von Reglern im Regelkreis

Es gibt Regler, deren Wirkrichtung als Einstellwert wählbar ist.

Anwendungsbeispiele Gegenläufige Wirkrichtung wird z.B. für eine Heiz- oder Befeuchten-
sequenz verwendet.
Gleichläufige Wirkrichtung wird z.B. für Kühl- oder Entfeuchtensequenz
verwendet.

1.5.2 Arten der Führungsgrösse Bezüglich der Führungsgrösse w unterscheidet man folgende drei
Möglichkeiten:

[Link] Festwertregelung Die Führungsgrösse w wird als fester Sollwert xs am Sollwertsteller

des Reglers eingestellt (Fig. 1-13), z.B.:
- xs = 70 °C bei einer Vorlauftemperaturregelung
- xs = 80 °C bei einer Kesseltemperaturregelung
- xs = 55 °C bei einer Kesselrücklauftemperatur-Hochhalteregelung
- xs = 55 °C bei einer Boilertemperaturregelung

B31-6

Fig. 1-13 Festwertregelung

16
[Link] Zeitplan-, Programmregelung Bei dieser Regelung werden über ein Schaltuhrprogramm (Fig. 1-14)
oder einen Programmgeber unterschiedliche Werte der Führungs-
grösse w vorgegeben. Dies kann stetig oder in Stufen geschehen,
z.B.:
Raumtemperaturregelung mit einem
– Tag-Sollwert von w1 = 20 °C von 06.00 bis 22.00 Uhr
und Nacht-Sollwert von w2 = 16 °C von 22.00 bis 06.00 Uhr
– Temperaturregelung eines Trocknungsvorgangs mit verschiedenen
Temperaturwerten.

B31-7

Fig. 1-14 Zeitplanregelung

[Link] Folgeregelung Die Führungsgrösse w wird von einer anderen gemessenen Grösse,
welche selbst nicht von der Regeleinrichtung beeinflusst werden kann,
vorgegeben und verschiebt den Wert der Führungsgrösse w gleitend
nach einer einstellbaren Gesetzmässigkeit (Fig. 1-15), z.B.:
– Witterungsgeführte Vorlauftemperaturregelung mit der Heizungs-
Vorlauftemperatur als Regelgrösse x und der Aussentemperatur als
Führungsgrösse, durch die der Wert der Führungsgrösse w nach
einer eingestellten Heizkennlinie verändert (geführt) wird.

B31-8

Fig. 1-15 Folgeregelung

Die Arten Zeitplanregelung und Folgeregelung können auch miteinan-

der kombiniert sein, womit dann eine Zeitplan-Folge-Regelung gege-
ben ist.

17
 1.6 Anwendungs-Beispiele
1.6.1 Heizungs-Regelung In diesen Beispielen aus der Heizungstechnik werden Regelung und
Steuerung nochmals verglichen und deren Unterschiede gezeigt.

[Link] Raumtemperaturregelung In Fig. 1-16 handelt es sich um eine einfache Raumtemperatur-

regelung, wobei als Unterschied zu der in Fig. 1-5 gezeigten Regelung
der Regler 1 hier auf ein Mischventil 3 arbeitet.
Die Raumtemperatur wird mit dem Temperaturfühler 2 gemessen und
dem Regler als Regelgrösse x zugeführt. Im Regler erfolgt der Ver-
gleich zwischen Führungs- und Regelgrösse und bei einer Regel-
differenz wird je nach der anstehenden Polarität das Ventil weiter öff-
nen oder schliessen, bis Regelgrösse und Führungsgrösse wieder
übereinstimmen. Wir erkennen den geschlossenen Regelkreis, den
auch das zugehörige Blockschaltbild zeigt.

w x

T 2
T
1
5
y

3 4

8
w

y
7

z B31-12

Fig. 1-16 Raumtemperaturregelung

1 Temperaturregler
2 Temperaturfühler
3 Mischventil
4 Umwälzpumpe
5 Radiator
6 Heizkessel
7 Regelstrecke
8 Regeleinrichtung

18
 [Link] Witterungsgeführte Die am häufigsten eingesetzte Heizungsregelung, die Witterungs-
Vorlauftemperaturregelung oder Aussentemperatur-abhängige Heizungsregelung, beinhaltet 2
Steuerungen und eine Regelung (Fig. 1-17).

Funktion der Steuerungen:

• Steuerung 1:
Der Aussentemperaturfühler 1 meldet seinen Messwert an das
Steuergerät 2. Hier wird dieses Signal aufgrund einer am
Steuergerät einstellbaren Heizkennlinie in einen gewünschten
Vorlauftemperatur-Sollwert als Führungsgrösse w umgewandelt
und an den Regler 4 weitergeleitet.
• Steuerung 2:
Durch das Regelgerät 4 und das Stellglied 5 wird die
Vorlauftemperatur entsprechend verändert, und diese
Vorlauftemperatur steuert dann die Raumtemperatur x2.

Bei der Steuerung 1 handelt sich also um eine witterungsgeführte

Vorlauftemperatursteuerung und bei der Steuerung 2 um eine witte-
rungsgeführte Raumtemperatursteuerung. Der offene Wirkungsablauf
ist im Blockschaltbild ersichtlich.

Funktion der Regelung: Die Regelung bezieht sich auf die Vorlauftemperatur, die mit dem
Fühler 3 gemessen und dem Regler 4 übermittelt wird. Stellt das
Regelgerät 4 eine Abweichung gegenüber dem von der Steuereinheit
2 berechneten Sollwert fest, veranlasst es über den Stellantrieb 5 eine
entsprechende Stellgrössenänderung y, so dass die Vorlauftempera-
tur geändert wird. Der Vorlauftemperaturfühler 3 meldet den geänder-
ten Wert der Vorlauftemperatur an den Regler 4 weiter und schliesst
damit den Regelkreis (siehe Blockschaltbild). Es handelt sich also um
eine witterungsgeführte Vorlauftemperaturregelung, auch Folgerege-
lung genannt, weil die Vorlauftemperatur der Witterung folgt.

Als Störgrösse z1 wirken u.a. Fremdwärme von Personen, Geräten und

Beleuchtung im Raum, sowie Sonneneinstrahlung durch das Fenster.

Als Störgrösse z2 wirkt z. B. die schwankende

Kesselwassertemperatur.

19
 Fig. 1-17 Witterungsgeführte Vorlauftemperaturregelung

1 Aussentemperaturfühler
2 Einstellung Heizkennlinie
3 Vorlauftemperaturfühler
4 Vorlauftemperaturregler
5 Stellgerät (Stellantrieb+Stellglied)
a Steuereinrichtung 1
b Regeleinrichtung (Vorlauf)
c Regelstrecke (Vorlauf)
b+c Steuereinrichtung 2 (Raum)
d Steuerstrecke 2 (Raum)
A Steuerung 1
B Regelung
C Steuerung 2
w Vorlauftemperatur-Sollwert (Steuergrösse 1)
x1 Vorlauftemperatur-Istwert (Regelgrösse)
x2 Raumtemperatur-Istwert (Steuergrösse 2)
y Stellgrösse
z1 Störgrösse 1 (Fremdwärme-Anfall)
z2 Störgrösse 2 (schwankende Kesselwassertemperatur)

20
1.6.2 Teilklimaanlage mit Die Teilklimaanlage gem. Fig. 1-18 ist mit einem Lufterwärmer und
Temperatur-Regelung einem Luftkühler ausgerüstet. Dadurch kann die Raumtemperatur
nicht nur im Winter, sondern auch im Sommer und bei innerem
Wärmeanfall innerhalb des gewünschten Temperaturbereiches Wert
(wH..wK) gehalten werden.

3 4
1
y1
y2 wH
wK B31-18

Fig. 1-18 Lüftungsanlage mit Heiz- und Kühlregister

1 Temperatur-Sequenzregler (1 Heizsequenz + 1 Kühlsequenz)
2 Raumtemperaturfühler
3 Heizventil
4 Kühlventil
5 Frostschutzthermostat

Das Ziel dieser Regeleinrichtung ist, die Raumtemperatur innerhalb der

Totzone xdz zwischen den Sollwerten wH und wK zu halten.

Der Temperaturregler 1 vergleicht die vom Fühler 2 gemessene

Raumtemperatur mit den eingestellten Sollwerten wH und wK. Bei
einer Abweichung (Fig. 1-19) verstellt der Regler das Heizventil 3 bzw.
das Kühlventil 4 solange, bis die Raumtemperatur innerhalb der
Totzone xdz liegt.

Das Trennen von Heiz- und Kühlbetrieb durch die sogenannte Totzone
xdz hat den Zweck, Kühlenergie zu sparen. Dies bedeutet, dass der
Regler im Heizbetrieb auf den tieferen Heiz-Sollwert wH und im
Kühlbetrieb auf den höheren Kühl-Sollwert wK regelt.

Xdz

100 %

3 4

0%

B31-19
wH wK
Fig. 1-19 Sequenzschaltung Heizventil – Kühlventil
3 HeizventiI
4 KühIventiI
x Raumtemperatur
wH Heiz-Sollwert
wK Kühl-Sollwert
xdz Totzone (z.B. 4 K)

Der Vorteil dieser Regeleinrichtung liegt darin, dass innerhalb der

Sollwerte wH und wK keine Energie gestellt werden muss. Den
Raumbenutzern ist es innerhalb der Sollwerte behaglich.
21
 2. Die Regelstrecke

2.1 Einleitung Die Regelstrecke ist jener Teil eines Regelkreises, der geregelt wird.
Bei der regeltechnischen Betrachtung beginnt die Regelstrecke am
Stellort, also dort, wo die Stellgrösse in den Massen- oder Energie-
strom eingreift und endet am Messort, wo sich der Fühler zur Er-
fassung der Regelgrösse befindet. Die Regelstrecke ist dem Regel-
techniker meistens vorgegeben. Dieser ist aber daran interessiert,
Aussagen über die Regelstrecke zu besitzen, weil vorwiegend davon
der Aufwand und die Einstellung der Regeleinrichtung abhängig ist,
um ein zufriedenstellendes Regelergebnis zu erreichen.

Die Regelstrecke ist eine Kette von 1..n Regelkreisglieder mit der
Stellgrösse y als Eingangsgrösse und der Regelgrösse x als Aus-
gangsgrösse (Fig. 2-1).

B32-1

Fig. 2-1 Blockschema einer Regelstrecke

1 Stellglied
2 Regelstrecke
x Regelgrösse (Ausgang)
y Stellgrösse (Eingang)

Es werden 2 Arten von Regelstrecken unterschieden:

• Strecken ohne Ausgleich, auch astatische Strecken oder Integral-
Strecken resp. I-Strecken
• Strecken mit Ausgleich, auch als statische Strecken oder
Proportional-Strecken resp. P-Strecken bezeichnet

2.2 Regelstrecken ohne Ausgleich Ein anschauliches Beispiel für eine Regelstrecke ohne Ausgleich ist die
(Integral-Strecken) in Fig. 2-2 gezeigte Wasserstands-Regelstrecke. Eingangsgrösse ist
hier der Wasserzufluss < in l/h und Ausgangsgrösse der Wasserstand
h im Behälter in m (Überlauf bei 4 m). Die Ausgangsgrösse bleibt kon-
stant auf 1 m, wenn Zu- und Abfluss gleich gross sind.

Wird die zufliessende Wassermenge zum Zeitpunkt T0 von z.B. 400 I/h
auf 500 I/h erhöht, (es fliesst mehr Wasser zu als ab), dann wird der
Wasserstand linear mit der Zeit steigen, bis der Behälter nach einer
Zeit überläuft. Es stellt sich also kein neuer Ausgleich, d.h. kein neuer
Beharrungszustand ein (abgesehen von der natürlichen Begrenzung
beim Überlaufen).

Nehmen wir an, dass ein Wasserüberschuss von 50 I/h den

Wasserstand stündlich um 0,1 m erhöht, so ist die stündliche
Wasserstands-Zunahme bei einem Überschuss von 100 I/h:

0,1 m/h * 100 l/h

= 0,2 m/h
50 l/h

und die Zeit, bis der Behälter überläuft, beträgt:

3m
0.2 m/h = 15 h

22
Wird die zufliessende Wassermenge von 400 I/h auf 600 I/h, also um
200 I/h erhöht, so füllt sich der Behälter doppelt so schnell (gestrichel-
te Linien).

Bei den Regelstrecken ohne Ausgleich läuft bei einer sprunghaften

Eingangsgrössen-Änderung v die Ausgangsgrösse h vom bisherigen
Wert weg, ohne einen neuen Beharrungszustand anzunehmen. Die
Änderungsgeschwindigkeit der Ausgangsgrösse ist dabei proportional
zur Eingangsgrössen-Änderung. Man bezeichnet dieses Verhalten als
Integralstrecke.
h 4m
3
2
400 l/h 1
0

400 l/h

600
500
400

T0 5 10 15 20 h

4
3
2
1
0
0 5 10 15 20 h B32-2

Fig. 2-2 Wasserstands-Regelstrecke als Beispiel für eine Strecke ohne Ausgleich
v Volumenstrom (Eingang)
h Höhe Wasserstand (Ausgang)
t Zeit
T0 Startzeitpunkt

Da Regelstrecken ohne Ausgleich in der Heizungs-, Lüftungs- und

Klimatechnik praktisch nicht vorkommen, wird diese Thematik nicht
weiter behandelt.

23
 2.3 Regelstrecken mit Ausgleich Bei einer Regelstrecke mit Ausgleich strebt die Ausgangsgrösse x
(Proportional-Strecken) nach einer Änderung der Eingangsgrösse y immer einem neuen
Beharrungszustand zu.

Es stellt sich also wieder ein Gleichgewichtszustand, ein Ausgleich

ein. Alle in der Heizungs-, Lüftungs- und Klimatechnik vorkommenden
Strecken für die Regelgrössen Temperatur, Druck, Differenzdruck,
Volumenstrom und Feuchte sind Strecken mit Ausgleich (P-Strecken).

Als Beispiel für eine Regelstrecke mit Ausgleich dient ein Raum, der
mit einem regulierbaren elektrischen Heizkörper geheizt wird (Fig. 2-
3). Wird die Heizleistung durch Drehen des Schalters von der Stufe 1
auf die Stufe 3 erhöht, so steigt die Temperatur im Raum nicht ins
Unermessliche an, sondern sie nimmt mit der Zeit einen neuen höhe-
ren Wert (x3) an (der zeitliche Verlauf der Temperaturerhöhung interes-
siert uns im Moment nicht, weshalb er nur punktiert gezeichnet ist).

Erhöht man die Heizleistung nur um eine Stufe, so steigt die

Raumtemperatur entsprechend weniger an (x2).

y
3
2 ∆y
1
0 t
T0

°C x x3
22
1 2
x2
0 3 20 ∆x
x1
18

16 t
B32-3

Fig. 2-3 Elektrisch geheizter Raum als Beispiel für eine Regelstrecke mit Ausgleich
x Regelgrösse (Ausgang)
x1 - ursprünglicher Beharrungszustand
x2 - neuer Beharrungszustand für x = 1 Stufe
x3 - neuer Beharrungszustand für x = 2 Stufen
x Regelgrössen-Änderung
y Stellgrösse (Eingang)
y Stellgrössen-Änderung
T0 Startzeitpunkt

Aus der graphischen Darstellung der Eingangsgrösse (Stellgrösse y)

und der Ausgangsgrösse (Regelgrösse x) ist ersichtlich, dass sich die
Regelgrösse in einem bestimmten Verhältnis zur Stellgrösse ändert,
d.h. die Ausgangsgrössen-Änderung x ist hier proportional zur
Eingangsgrössen-Änderung y. Deshalb nennt man Regelstrecken mit
Ausgleich – bezogen auf den Beharrungszustand – auch Proportional-
Strecken.

Für die Wahl des Reglertyps bezüglich Anpassen an die Strecke und
Stabilität im Regelkreis (Themen, die in späteren Kapiteln behandelt
werden) sind das statische und das dynamische Verhalten der
Regelstrecke von besonderer Bedeutung.

24
 2.3.1 Statisches Verhalten der Unter dem statischen Verhalten einer Regelstrecke mit Ausgleich ver-
Regelstrecken mit Ausgleich steht man den Zusammenhang zwischen Ausgangsgrösse (Regel-
grösse x) und Eingangsgrösse (Stellgrösse y) im Beharrungszustand.

In der Fig. 2-3 ist dieser Zusammenhang für eine elektrische

Raumheizung aufgezeigt worden: Eine Änderung der Stellgrösse y
(Stufenschalter von Stellung 1 auf 3) hat eine bestimmte Änderung der
Regelgrösse x bewirkt (Raumtemperatur von 18 °C auf 22 °C,
x = 4 K).

Der Übertragungsbeiwert KS Für den Regeltechniker ist es wichtig zu wissen, wie gross die
Regelgrössen-Änderung x im Verhältnis zur vorgenommenen
Stellgrössen-Änderung y im Beharrungszustand ist. Mathematisch
lässt sich dieses Verhältnis, das als Übertragungsbeiwert KS der
Regelstrecke bezeichnet wird, wie folgt berechnen:

x =  Ausgangsgrösse
Übertragungsbeiwert Ks =
y  Eingangsgrösse

Der Übertragungsbeiwert KS gibt somit an, um wieviele Einheiten sich

die Regelgrösse x ändert, wenn die Stellgrösse y um eine Einheit
geändert wird (wobei der Ausgleichszustand abzuwarten ist).
Der Übertragungsbeiwert der elektrischen Raumheizung in Fig. 2-3
beträgt somit:

Ks = x = 4K = 2 K pro Stufe
y 2 Stufen

Wird der Stufenschalter des Heizkörpers von der Stellung 0 (aus)

direkt auf die höchste Stufe 3 gedreht, so bewirkt dies bei den gerade
herrschenden Bedingungen (Aussentemperatur, Fremdwärme) die
maximal mögliche Änderung der Raumtemperatur. Regeltechnisch
ausgedrückt heisst das:

Der Stellbereich Die Änderung der Stellgrösse y von 0 auf 100 %, also um den
Stellbereich Yh der Stellgrösse bewirkt eine Änderung der Regelgrösse
x um den Stellbereich Xh der Regelgrösse, auch Regelbereich Xh
genannt (Fig. 2-4).
y

1
Yh
0 t
T0
x
°C
22

20
Xh
18

16 t
T0 B32-4
Fig. 2-4 Änderung der Raumtemperatur aus Fig. 2-3 bei einem Einheitssprung von 0...1
Yh Stellbereich der Stellgrösse
Xh Stellbereich der Regelgrösse, Regelbereich
T0 Startzeitpunkt

25
 Wird in der Formel KS = x/y das y als Einheitssprung von 0 ... 1
(= Yh) eingesetzt, so ergibt dies ein x, das dem Regelbereich Xh ent-
spricht. Somit ist:

Ks = x = xh = 6K = 6 K = xh
y yh 1

Der Regelbereich Der Regelbereich Xh zeigt in sehr anschaulicher Weise, welche

Wirkung der Regler in der Regelstrecke auslösen kann, wenn das
Stellglied den ganzen Stellbereich Yh durchläuft.

Der Regelbereich Xh der Strecke ist ein wichtiges Kriterium für die
Regelbarkeit einer Anlage. Er darf auf keinen Fall zu gross und auch
nicht zu klein sein.

Die Anlage sollte nicht Ist der Regelbereich zu gross neigt der Regelkreis zu Schwing-
überdimensioniert werden verhalten. Ist er zu klein, so kann im Teillastbereich zwar qualitativ gut
geregelt werden, bei Eintreten der maximalen Störgrösse (Last) wird
der Sollwert jedoch nicht mehr erreicht.

In der Praxis wird beim Auslegen der Anlagenkomponenten (Wärme-

übertrager, Heizkörper, Lufterhitzer, Stellglieder, Brenner, Pumpen,
Ventilatoren usw.) eher überdimensioniert (Zuschläge infolge
Unsicherheit). Damit wird der Regelbereich eher zu gross – die
Regelbarkeit und die Wirtschaftlichkeit der Anlage werden schlechter.

Die Regelkennlinie Aus der Fig. 2-3 ist erkennbar, dass bei Regelstrecken mit Ausgleich
zu jedem Wert der Stellgrösse y ein bestimmter Wert der Regelgrösse
x gehört. Dieser Zusammenhang kann auch graphisch dargestellt wer-
den, indem alle entsprechenden Punkte in einem Diagramm miteinan-
der verbunden werden. Dies ergibt die statische Kennlinie der
Regelstrecke, auch Regelkennlinie genannt (Fig. 2-5).

Als Beispiel dazu stellen wir uns den Schalter in Fig. 2-3 nicht in 3,
sondern in unendlich viele Stufen unterteilt vor (stufenlos regelbar).
Jede Einstellung des Drehknopfes ergibt dann eine entsprechende
Raumtemperatur. Die Regelkennlinie verläuft somit in diesem Beispiel
linear (Regelkennlinie b). Die Steilheit der Regelkennlinie x/y = tg 
entspricht dem jeweiligen Übertragungsbeiwert.

°C b)

22
a)
∆y

20

∆x
tgα
18

16
0 1 2 3 [Stufe]
0 50 100 [%] B32-5

Fig. 2-5 Regelkennlinie der el. Raumheizung gem. Fig. 2-3

a) 3-stufige Regelung
b) Stufenlose Regelung
26
In der Praxis trifft es leider meistens nicht zu, dass die Regelkennlinie
linear verläuft. Als Beispiel dafür dient die statische Kennlinie eines mit
einem Radiator geheizten Raumes gemäss Fig. 2-6. Die Eingangs-
grösse ist hier der Ventilhub y, welcher in angenommen linearem
Verhältnis den Durchfluss von Warmwasser mit konstanter Eintritts-
temperatur verändert, die Ausgangsgrösse die Raumtemperatur .
Trägt man nun den Zusammenhang zwischen y und  in einem
Diagramm auf, so erhält man die Regelkennlinie dieser Strecke.

°C
24

22 ∆ x2
20

18
∆ x1 16

14
0 20 40 60 80 100 %
∆ y1 ∆ y2
B32-6

Fig. 2-6 Regelkennlinie einer Radiator-Raumheizung

Wie wir sehen können, ist diese Regelkennlinie nicht linear, d.h. eine
Ventilhub-Änderung y1 zwischen 0 ... 20 % bewirkt eine Änderung
der Raumtemperatur x1 von 14 auf 19 °C, also um 5 K, während eine
Ventilhub-Änderung y2 von 40 ... 60 % nur noch eine
Raumtemperatur-Änderung x2 von 1,4 K zur Folge hat. Der Übertra-
gungsbeiwert KS der Regelstrecke ist hier nicht mehr konstant, son-
dern im unteren Hubbereich relativ hoch und nimmt im oberen
Bereich immer mehr ab.

27
 Je unlinearer eine Regelkennlinie ist, desto schwieriger ist es für
einen Regler, bei allen Lastzuständen Störungen schnell und stabil
auszuregeln. Man versucht daher, z.B. durch eine entsprechende
«Gegen-Unlinearität» des Regelventils, die Regelkennlinie zu linearisie-
ren, so dass ein Ventilhub von z.B. 50 % auch tatsächlich eine Lei-
stung von möglichst 50 % ergibt. Die Fig. 2-7 zeigt dazu die prinzipiel-
le Wirkungsweise. Dieses Thema wird im Training «Hydraulik» detail-
liert behandelt.

V Q Q

100 % 100 % 100 %

50 % 50 %
25 %
y V y
50 % 25 % 50 % B32-7

Fig. 2-7 Linearisierung einer deformierten Wärmetauscher-Kennlinie mittels

Gegen-Unlinearität der Ventil-Kennlinie
1 Ventil-Kennlinie (Zusammenhang Ventilhub – Durchfluss)
2 Wärmetauscher-Kennlinie (Zusammenhang Durchfluss – Leistung)
3 Resultierende Regelkennlinie (Zusammenhang Ventilhub – Leistung)

Die statische Betrachtung der Regelstrecke ist allerdings für die voll-
ständige Beschreibung derselben nicht ausreichend. Ein Regelvorgang
setzt sich ja aus zeitabhängigen Abläufen zusammen, so dass der zeit-
liche Zusammenhang zwischen Ausgangs- und Eingangsgrössen-
Änderung, das sogenannte dynamische Verhalten der Regelstrecke,
ebenso wichtig ist.

2.3.2 Dynamisches Verhalten der

Regelstrecken mit Ausgleich
Speicherverhalten Wie bereits in der Fig. 2-3 zu erkennen ist, wird bei einer Regelstrecke
die der Eingangsgrössen-Änderung entsprechende Ausgangsgrösse
im allgemeinen erst nach einer bestimmten Zeit erreicht. Diese Zeit-
verzögerung kann einerseits durch reine Durchfluss- oder Transportzeit
des Energieträgers entstehen, anderseits durch das Speicherverhalten
der Regelkreisglieder, zu denen auch die Regelstrecke gehört. Unter
dem Speicherverhalten versteht man hier «Energiespeicher» in der
Form von thermischem Übertragungsverhalten der Anlageteile (z.B.
Masse der Rohre, Armaturen, Behälter usw.) und nicht deren Energie-
träger-Inhalt (z.B. Volumina eines Boilers).

Beispiele für Energiespeicherung:

• Erwärmen einer Kochplatte durch den elektrischen Strom
• Erwärmen des Wassers in einem Heizkessel
• Erwärmen eines Raumes durch den Radiator
• Füllen eines Druckbehälters mit Luft

In der Praxis sind meistens Regelstrecken anzutreffen, welche das

Verhalten von 2 oder mehreren Speichern aufweisen (z.B. Wasser
erwärmt einen Lufterhitzer, Lufterhitzer erwärmt die durchströmende
Luft, Warmluft erwärmt einen Raum).
Die Regelstrecken können somit auch nach der Anzahl ihrer Speicher
wie folgt eingeteilt werden:

• Strecken ohne Speicher

• Strecken mit einem Speicher: Einspeicherstrecken
• Strecken mit zwei oder mehreren Speichern: Mehrspeicherstrecken
28
 Ordnungszahl Eine weitere Beurteilung erfolgt nach der Ordnungszahl. Dabei ist die
Ordnung gleichlautend mit der Anzahl der vorhandenen Speicher:
• Strecke ohne Speicher: Strecke 0. Ordnung (nullter Ordnung) =
Strecke mit Ausgleich (P-Strecke) ohne Speicher (T0) = PT0-Strecke
• Strecke mit einem Speicher: Strecke 1. Ordnung (erster Ordnung) =
Strecke mit Ausgleich (P-Strecke) und einem Verzögerungsglied
(T1) = PT1-Strecke
• Strecke mit n Speichern: Strecke n-ter Ordnung (höherer Ordnung)
= Strecke mit Ausgleich (P-Strecke) und mehreren Verzögerungs-
gliedern (Tn) = PTn-Strecke
• Bei allen diesen Strecken können selbstverständlich auch noch
Totzeiten Tt vorhanden sein, wobei man dann z.B. von einer
PT1Tt-Strecke spricht.

Schwierigkeitsgrad Die Ordnung der Regelstrecke (Anzahl Speicher) kennzeichnet nebst

dem statischen Verhalten – im wesentlichen die Schwierigkeit einer
Regelaufgabe.

Allgemein lässt sich sagen, dass Regelstrecken höherer Ordnung

schlechter regelbar sind als Strecken niedriger Ordnung. Oder anders
ausgedrückt: Die Regelbarkeit einer Strecke nimmt mit zunehmender
Speicherzahl ab.

Im Kapitel 2.6.1 kommen wir auf diesen Zusammenhang zurück.

Zeitverhalten Unter dem dynamischen Verhalten einer Regelstrecke versteht man

den Zusammenhang zwischen Ausgangsgrössen-Änderung x und
Eingangsgrössen-Änderung y in Abhängigkeit von der Zeit, also das
Zeitverhalten

2.4 Beurteilung der Regelstrecke Es gibt mehrere Möglichkeiten, das Zeitverhalten einer Regelstrecke
darzustellen, z.B.:
• Beschreibung durch die Sprungantwort
• Beschreibung durch den Schwingversuch nach Ziegler und Nichols
• Beschreibung durch den Frequenzgang (Schwingungsantwort)

Die Beschreibung einer Regelstrecke durch die Sprungantwort ist für

den Praktiker die einfachste und gebräuchlichste Methode. Sie ist ein
einfaches Hilfsmittel zur Beurteilung der Regelstrecke.

Bei der Aufnahme der Sprungantwort wird unterschieden zwischen

der Stellgrössen-Sprungantwort und der Störgrössen-Sprungantwort.
• Die Stellgrössen-Sprungantwort informiert uns über das
Führungsverhalten der Regelstrecke, d.h. wie die Regelstrecke
reagiert bei einer Sollwertänderung.
• Die Störgrössen-Sprungantwort zeigt uns, wie das
Störverhalten der Regelstrecke ist, d.h. wie die Regelstrecke z.B.
auf einen plötzlichen Fremdwärmeanfall reagiert.

Welche Art der Sprungantworten in der Praxis angewendet wird, ist

vom Anwendungsfall und von den Möglichkeiten auf der Anlage
abhängig.

In der Praxis ist die Aufnahme der Stellgrössen-Sprungantwort weit-

aus gebräuchlicher, weshalb wird uns in diesen Unterlagen auf die
Stellgrössen-Sprungantwort beschränken.

29
 Man erhält die Sprungantwort (Fig. 2-8) einer Regelstrecke, wenn man
die Eingangsgrösse 1 (Stellgrösse y) sprungförmig um einen beliebi-
gen Wert ändert und den Verlauf der Ausgangsgrösse 2 (Regelgrösse
x) in Abhängigkeit von der Zeit aufzeichnet. Allfällige Störgrössen z
müssen während des Versuchs möglichst konstant gehalten werden.
Die so erhaltene Kurve zeigt das Übergangsverhalten der Regelstrecke
auf und wird Sprungantwort genannt. Der Sprung der Eingangsgrösse
wird als Sprungfunktion bezeichnet.

Fig. 2-8 Beispiel Sprungantwort einer Raumluftheizung

1 Eingangsgrösse
2 Ausgangsgrösse
T0 Startzeitpunkt

Bezieht sich die Sprungantwort auf eine Eingangsgrössen-Änderung

von 0 ... 100 % (0 ... 1), so erhält man die Übergangsfunktion der
Regelstrecke. Aus ihr ist nicht nur das Zeitverhalten der Strecke
ersichtlich, sondern auch die Grösse des Regelbereichs Xh. Bei einer
linearen Regelkennlinie kann aus dem Regelbereich Xh deren Übertra-
gungsbeiwert Ks errechnet werden.

In den nun folgenden Beispielen werden Sprungantworten und Über-

gangsfunktionen von verschiedenen Regelstrecken behandelt und im
Kapitel 2.6 ein Beispiel für die Auswertung der Sprungantwort erläu-
tert.

30
2.5 Untersuchung verschiedener Als Beispiel für eine solche Regelstrecke wollen wir eine Durch-
Anlagen mit der Sprungantwort flussregelung für einen Volumenstrom betrachten (Fig. 2-9). Hier ist als
2.5.1 Strecke ohne Speicher Stellglied ein Handventil 1 mit linearem Durchflussverhalten einge-
(Strecke 0. Ordnung) baut. Mit Hilfe der Durchfluss-Messeinrichtung 2 wird am Anzeige-
Instrument 3 der entsprechende Durchfluss angezeigt.

Wird nun zum Zeitpunkt T0 das Handventil am Streckeneingang plötz-

lich z.B. um y = 4 mm = 40 % weiter geöffnet (Sprungfunktion der
Stellgrösse y), so resultiert daraus am Streckenausgang im gleichen
Moment ein sprunghafter Anstieg der Flüssigkeitsgeschwindigkeit
(Sprungantwort der Regelgrösse x), die wir hier mit x = v = 2 m3/h
annehmen. Die Regelgrössenänderung x folgt also ohne Zeit-
verzögerung zur Stellgrössenänderung y.

Die Regelstrecke arbeitet mit dem folgenden Übertragungsbeiwert:

x = 2 m3/h = 0.5 K = m3/h

Ks oder
y 4 mm mm

2 m3/h = 0.05 = m3/h

40 % %

10
8
6 ∆y
4
2
0
0 T0

5
4
3 ∆x
2
1
0
0 T0 B32-8

Fig. 2-9 Beispiel Übertragungsfunktion des Volumenstroms einer Strecke ohne

Speicher
1 Handventil
2 Durchfluss-Messeinrichtung
3 Durchfluss-Anzeige
y Stellgrössen-Änderung
x Regelgrössen-Änderung
T0 Startzeitpunkt

31
 Interessiert man sich nicht nur für den Übertragungsbeiwert KS der
Regelstrecke, also die Regelgrössenänderung je Millimeter oder
Prozent Stellgrössenänderung (KS), sondern auch für die Regel-
grössenänderung, die sich ergibt, wenn das Stellglied um den ganzen
Stellbereich Yh y = 100%) verstellt wird, so ergibt sich der Regel-
bereich Xh der Strecke; er beträgt hier
3 3
xh = Ks * Yn = 0.05 [m /h*%] * 100[%] = 5 [m /h]

Bei einem Ventil mit linearem Durchflussverhalten darf KS über den

ganzen Stellbereich als konstant angenommen werden.

Regelstrecken ohne Speicher sind in der Heizungs-, Lüftungs- und

Klimatechnik eher selten.

2.5.2 Strecke mit einem Speicher Eine Regelstrecke mit einem Speicher ist in Fig. 2-10 veranschaulicht.
(Strecke 1. Ordnung) Sie zeigt einen elektrisch beheizbaren Warmwasserbehälter. Das
Rührwerk sorgt dafür, dass die Wassertemperatur im Behälter gleich-
mässig verteilt wird. Einziger wesentlicher Speicher ist das Wasser.
Die Speicherwirkung des Heizeinsatzes, des Gefässes und des Ther-
mometers sind so klein, dass sie hier vernachlässigt werden. Die Ein-
gangsgrösse der Strecke ist die Stellung y des Elektroschalters 1 und
Ausgangsgrösse ist die Flüssigkeitstemperatur x, die mit dem Thermo-
meter 4 gemessen wird. Wenn der Schalter geöffnet ist (Stellgrösse
y1). betrage die angenommene Flüssigkeitstemperatur x1 20 °C.

4 3 1
∆ y = Yh

0 t
T0
°C
1 2 50 X2

40
∆ x = Xh
30

20 X1
t
T0
Ts B32-9
5 × Ts

Fig. 2-10 Beispiel und Übergangsfunktion einer Strecke mit einem Speicher
1 Elektroschalter
2 Heizelement
3 Rührwerk
4 Temperaturanzeige (Thermometer)
y Sprungfunktion
x Sprungantwort

Wird zum Zeitpunkt T0 der Schalter geschlossen, so beginnt praktisch

ohne Verzug die Temperatur der Flüssigkeit im Behälter zu steigen. Die
Temperatur-Änderung erfolgt anfangs relativ schnell (anfängliche Ände-
rungsgeschwindigkeit), dann immer langsamer, bis sie ihre Endtem-
peratur von z.B. 50°C erreicht hat. Abgesehen von Isolationsverlusten
hängt die Aufheizzeit (Ladezeit des Speichers) in diesem Beispiel allein
von der Flüssigkeitsmenge (Behältergrösse) ab:
• Kleiner Inhalt: kurze Aufheizzeit
• Grosser Inhalt: lange Aufheizzeit

32
Ob Wärme, Druck oder Elektrizität (Kondensator) gespeichert wird,
immer entsteht bei einer sprungförmigen Änderung der Eingangs-
grösse für einen Speicher physikalisch und mathematisch dieselbe
Ladekurve, eine sogenannte Exponentialfunktion (e-Funktion).

Diese Sprungantwort (Fig. 2-11) ist gekennzeichnet durch die

Zeitkonstante T, die von der Speicherkapazität bestimmt wird und
durch den Übertragungsbeiwert KS.

Die Zeitkonstante einer Regelstrecke wird mit TS bezeichnet.

ϑ y
%
ϑ 100

63,2
∆ϑ

ϑ 0 t
T s1 T s2 Ts3 Ts4 Ts5

5 * Ts
B32-10

Fig. 2-11 Zusammenhang von Strecke mit Einspeicherverhalten und Zeitkonstante

v Änfängliche Änderungsgeschwindigkeit
TS Zeitkonstante

Die Zeitkonstante TS ist die Zeit, in welcher sich die Ausgangsgrösse,

unter Beibehaltung ihrer anfänglichen Änderungsgeschwindigkeit, über
den der Eingangsgrössen-Änderung y entsprechenden Betrag x
ändern würde. Die anfängliche Änderungsgeschwindigkeit erhält man
durch Anlegen einer Tangente an den Anfang der Sprungantwort.

In der Praxis
• wird für die Zeitkonstante TS die Zeit angegeben, die vergeht,
bis rund 2/3 der Ausgangsgrössen-Änderung x erreicht sind
(Genau: 63,2 %)
• Nach 5 Zeitkonstanten sind rund 100 % der Ausgangsgrössen-
Änderung erreicht (Genau: 99,3 %)

33
 2.5.3 Strecke mit Totzeit Die Fig. 2-12 zeigt ein Beispiel für eine Regelstrecke mit Totzeit. Es
(Verzögerungsglied) handelt sich dabei um eine Mischwasserstrecke mit einem
Handmischer 1, einer Rohrleitung 2 und in einer gewissen Entfernung
montiert ein Temperaturfühler 3 (die Speicherkapazität der Rohrleitung
wird vernachlässigt). Eingangsgrösse (Stellgrösse y) ist die Stellung
des Handmischers und Ausgangsgrösse (Regelgrösse x) die gemesse-
ne Mischwassertemperatur.

y
%
1
60
60 °C 2 v

A AB ∆y
T 3
B
l 0 t
t0

10 °C
l
Tt = x
v

40

10 t
t0
Tt
B32-11

Fig. 2-12 Regelstrecke mit Totzeit (Mischwassertemperatur-Regelstrecke)

1 Handmischer
2 Rohrleitung
3 Temperaturfühler

Wird zum Zeitpunkt T0 das Regeltor A des Mischventil am Strecken-

eingang plötzlich von 0 % auf 60 % geöffnet (damit gleichzeitig das
Bypasstor B von 100 % offen auf 40 % geschlossen), so resultiert dar-
aus direkt am Mischerausgang (Konstanttor AB) ein sprunghafter
Anstieg der Wassertemperatur von 10 °C auf 40 °C (gemäss
Mischgleichung).

Da aber der Messort mit dem Temperaturfühler 3 am Streckenausgang

in einiger Entfernung vom Stellort liegt, muss das Wasser mit der
geänderten Temperatur zuerst bis zum Temperaturfühler strömen, ehe
der Fühler eine Temperaturänderung feststellen kann. Diese
«Transportzeit» wird als Totzeit Tt bezeichnet. Als Vereinfachung kann
sie als Totzeit Tt der Strecke betrachtet werden.

Die Totzeit Tt ist also die Zeit, die vergeht, bis sich eine am Stellort vor-
genommene Stellgrössenänderung y am Messort als Regelgrössen-
änderung x auszuwirken beginnt, d.h. bis die Ausgangsgrösse auf
eine Änderung der Eingangsgrösse reagieren kann. Die Totzeit ist
somit Transport-, Lauf- oder Durchflusszeit von Wasser, Dampf, Luft
usw. und daher abhängig von der Distanz Stellort – Messort.

In einer Regelstrecke wirkt sich Totzeit nachteilig aus, weil dadurch

eine schnelle Ausregelung von Regeldifferenzen verhindert wird. Sie
sollte deshalb immer möglichst klein gehalten werden (z.B. Ventil nahe
beim Wärmetauscher).

34
2.5.4 Strecke mit einem Speicher und In der Praxis tritt die in Fig. 2-12 gezeigte Sprungantwort der Regel-
Totzeit (Strecke 1. Ordnung mit grösse kaum auf. Die Masse von Anlageteile (Ventil, Rohrleitung) und
Verzögerungsglied) Fühler speichern Wärmeenergie. Dies führt zu einem langsameren
Übergangsverhalten der Strecke.

Wird das Mischventil im Zeitpunkt T0 sprungartig 0 % auf 60 % geöff-

net, so passiert am Messort vorerst gar nichts. Nach Ablauf der Totzeit
(darin ist auch die Totzeit des Temperaturfühlers enthalten) ändert
sich die Regelgrösse x wie bei einer Einspeicherstrecke nach einer
e-Funktion (Fig. 2-13). Die Zeitkonstante TS wird dabei von der
Speicherkapazität der Strecke bestimmt.

Die Sprungantwort ist durch die Totzeit Tt, die Zeitkonstante TS und den
Übertragungsbeiwert KS gekennzeichnet.

y
%
1
60
60 °C 2 v

A AB ∆y
T 3
B
l 0 t
t0

10 °C
l
Tt = x
v

40

10 t
t0 s
Tt TS
B32-17

Fig. 2-13 Regelstrecke mit einem Speicher und Totzeit

(Mischwassertemperatur-Regelstrecke)
1 Handmischer
2 Rohrleitung
3 Träger Temperaturfühler

In der Heizungs-, Lüftungs- und Klimatechnik treten «echte» Ein-

speicherstrecken und Einspeicherstrecken mit Totzeit recht selten auf.
Meist handelt es sich um Mehrspeicherstrecken.

35
 2.5.5 Strecke mit mehreren Speichern
(Strecke n-ter Ordnung)
Mehrspeicherstrecke In der Praxis sind meistens Regelstrecken anzutreffen, in denen zwei
oder mehrere Speicher vorkommen. Beispiele für solche Strecken
sind:
• Heizungsanlagen mit Ventil, Warmwasser-Vorlauf, Radiator, Raum
• Lüftungsanlage mit Ventil, Heizregister, Zuluftkanal, Raum

Für die Betrachtung des Zeitverhaltens einer Mehrspeicherstrecke ver-

wenden wir ein Beispiel aus der Heizungstechnik (Fig. 2-14). Hier sind
4 wesentliche Speicher erkennbar: der Heizkessel, die Rohrleitung, der
Radiator und der Raum.

Als Eingangsgrösse (Stellgrösse y) der Strecke wirkt der Öl- oder

Gasbrenner des Heizkessels. Ausgangsgrösse (Regelgrösse x) der
Strecke ist die Raumtemperatur.

Wird im Zeitpunkt T0 der Brenner eingeschaltet (Stellgrösse y im

Diagramm), so ändert sich die Raumtemperatur (Regelgrösse x,
Diagramm b) nicht mehr nach einer e-Funktion, sondern nach einer
Funktion höherer Ordnung. Daraus ist ersichtlich, dass die
Sprungantworten von Mehrspeicherstrecken folgende gemeinsame
Kennzeichen haben:
• Sie heben sich zunächst flach ansteigend von der Zeitachse ab
• Sie steigen dann immer steiler bis zu einem Wendepunkt P mit der
grössten Änderungsgeschwindigkeit an
• Nach dem Wendepunkt verlangsamt sich der Anstieg wieder, d.h.
die Kurve strebt asymtotisch dem neuen Beharrungszustand zu.

Grundsätzlich verläuft die Sprungantwort umso flacher, je höher die

Anzahl der vorhandenen Speicher ist.

[%]
100
3 T

2 ∆ y = Yh

0
T0

1 [°C]
X2
40

P ∆ x = Xh

X1
10
T0 [min]
B32-12

Fig. 2-14 Modell und Übergangsfunktion einer Mehrspeicherstrecke

1 Heizkessel
2 Radiator
3 Raumtemperaturfühler
x1, x2 Beharrungszustände
P Wendepunkt

Bei Mehrspeicherstrecken ist die grösste Änderungsgeschwindigkeit

36 der Regelgrösse im Wendepunkt P (Richtungswechsel) der S-förmigen
Sprungantwort zu finden.
2.6 Auswertung der Sprungantwort Wir haben bereits kennengelernt, dass das Übergangsverhalten (die
Sprungantwort) der in der Praxix eher selten vorkommenden Regel-
strecken mit 1 Speicher durch die Totzeit Tt und die Zeitkonstante TS
erfolgt.

Die Wendetangente Bei Mehrspeicherstrecken wird das Übergangsverhalten durch die

Verzugszeit Tu und die Ausgleichszeit Tg gekennzeichnet (Fig. 2-15).
Um Tu und Tg zu bestimmen, legt man an den Wendepunkt P, d.h.
Richtungswechsel der Sprungantwort, eine Tangente an. Diese Wen-
detangente schneidet die beiden Beharrungs-Zustände x1 und x2 (An-
fangs- und Endwert der Regelgrösse). Bezeichnen wir auf der Zeit-
achse t den unteren Schnittpunkt mit T1 und den oberen mit T2, so ist:
• Zeitdifferenz T0 … T1: Verzugszeit Tu der Regelstrecke
• Zeitdifferenz T1 … T2: Ausgleichszeit Tg der Regelstrecke

In der Verzugszeit Tu ist auch eine eventuell vorhandene Totzeit Tt ent-

halten.
y
[%]
100

∆y =Y h

0 t
T0
x
[°C]
40

P
∆x

10 t
T0 T1 T2
B32-13
Tu Tg

Fig. 2-15 Bestimmen der Verzugszeit TU und der Ausgleichszeit Tg bei einer
Mehrspeicherstrecke

P Wendepunkt
TU Verzugszeit
Tg Ausgleichszeit

In der Fig. 2-16 sind Sprungantworten von Regelstrecken dargestellt,

die aus bis zu n = 6 gleichen Speichern (gleiche Zeitkonstanten Ts)
bestehen. Man erkennt: Je mehr Speicher hintereinander geschaltet
sind, desto flacher steigt die Sprungantwort an.

37
 y

Yh

t
0

Tg 6

x Tg 5
Tg 4
Tg 3
Tg 2
Ts
1’ 2’ 3’ 4’ 5’

6’
Xh
n=0 n=1 n=2 n=3 n=4 n=5 n=6

1 2 3 4 5 6
t
Tu
2 B32-14
Tu
3
Tu
4
Tu
5
Tu
6

Fig. 2-16 Übergangsfunktion von Strecken mit 0 … 6 gleichen Speichern

n Anzahl Speicher

2.6.1 Der Schwierigkeitsgrad einer

Strecke
Schwierigkeitsgrad S Für den Regeltechniker von besonderem Interesse ist die Regelbarkeit
einer Strecke. Diese Regelbarkeit wird durch den Schwierigkeitsgrad S
ausgedrückt und berechnet sich aus dem Verhältnis von Totzeit Tt zu
Zeitkonstante Ts, resp. Verzugszeit Tu zu Ausgleichszeit Tg:

Schwierigkeitsgrad S = Tt resp. Tu
Ts Tg

Eine Strecke ist umso schwieriger zu regeln, je grösser der

Schwierigkeitsgrad ist. Dieser ist abhängig von der Anzahl der hinter-
einander geschalteten Speicher, deren Zeitkonstanten und der Grösse
eventuell vorhandener Totzeiten. Je grösser der Anteil der Verzugszeit
im Verhältnis zur Ausgleichszeit ist, desto später stellt sich eine
Reaktion der Regelgrösse auf eine Stellgrössen-Änderung ein; dafür
fällt diese dann eventuell bereits zu stark aus. Am besten lässt sich
eine Regelstrecke regeln, wenn Tu = 0 ist. Das Verhältnis Tu/Tg wird
dann ebenfalls 0, was bedeutet, dass die Regelstrecke nur aus einem
Speicher besteht. Hier bewirkt eine Stellgrössen-Änderung eine sofor-
tige Reaktion der Regelgrösse.

Der Schwierigkeitsgrad S gibt auch einen Hinweis auf den einzuset-

zenden Reglertyp und ist eine Einstellhilfe bei der Wahl der Regler-
Einstellparameter.

Bezüglich der Regelbarkeit einer Strecke bedeutet:

• S < 0,1: Leichte Regelstrecke
• S = 0,1 … 0,3: Mittelschwere Regelstrecke
38 • S > 0,3: Schwierige Regelstrecke
 Um Regelstrecken grob definieren zu können, unterscheidet man in
bezug auf:
• Zeitkonstante resp. Ausgleichszeit:
schnelle – träge Strecken
• Schwierigkeitsgrad:
leichte – mittelschwere – schwierige Strecken

2.6.2 Kenngrössen verschiedener

Regelstrecken aus der HLK-Technik Regelgröße Kenngrößen
Tu S (=Tu/Tg) Xh
1. Heizungstechnik
Kesselwassertemperatur 1…5 min 0,05…0,15 = 20 K/E
Kaminzug 1…3 s 0,3…1 3…10 mbar
Mischwassertemperatur 5…20 s 0,2…0,5 20…70 K
(Vor- und Rücklaufbeimischung,
einschließlich Fühler)
Raumtemperatur:
Wohnbereich 3…5 min 0,1…0,3 6…10 K
Treibhaus/Zelt 3…5 min 0,1…0,3 20…30 K
Warmwassertemperatur
Mischung 0,5…2 s 0,1…0,4 30…60 K
Wärmeübertrager- 5…30 s 0,1…0,8 30…60 K
Schwimmbadwassertemperatur
Vorlauf 10…60 s 0,1…0,3 2…8 K
Rücklauf 6…8 h
Wärmeübertrager 10…60 s 0,1…0,6 10…100 K

2. Klimatechnik
Mischtemperatur (Luft) 1s 0,3…0,8 0…40 K
Zulufttemperatur je nach Anlage 15 s…4 min 0,2…0,6 20…50 K
Raumtemperatur 0,5…3 min 0,1…0,3 6…10 K
Ablufttemperatur 0,5…3 min 0,2…0,4 6…10 K
Wäscheraustrittstemperatur 10 s…2 min 0,1…0,3 20…25 K
(je nach Anlage)
Raumfeuchte inkl. Feuchtefühler 0,5…3 min 0,2…0,5 20…70% r.F.
Volumenstrom (Luft) <1s 0,1…0,5

Kenngrössen-Übersicht verschiedener Regelstrecken

In Fig. 2-17 wurde diese Tabelle in ein Diagramm umgewandelt und

zeigt die Abhängigkeit von S und Tg der in der Heizungs-, Lüftungs-
und Klimatechnik am häufigsten vorkommenden Regelstrecken.
Daraus ist ersichtlich, dass ...
• Regelstrecken der Heizungstechnik eher kleinere
Schwierigkeitsgrade und grössere Ausgleichszeiten haben
• Regelstrecken der Lüftungstechnik eher grössere
Schwierigkeitsgrade und kleinere Ausgleichszeiten aufweisen.

39
 S

Tg
B32-15

Fig. 2-17 Häufigste Strecken in der Heizungs-, Lüftungs- und Klimatechnik

S Schwierigkeitsgrad
Tg Ausgleichszeit
1 Regelstrecken vorwiegend Lüftungs- und Klimatechnik
2 Regelstrecken vorwiegend Heizungstechnik

2.7 Beschreibung der Regelstrecke Die Beschreibung einer Regelstrecke durch den Schwingversuch (nach
durch den Schwingversuch Ziegler und Nichols) erfolgt im geschlossenen Regelkreis. Durch
Vergrössern der Regelverstärkung Kp und Verändern des Sollwertes
bringt man den Regelkreis in stationäre «periodische» Schwingungen
T0 kritisch, d.h. an seine Stabilitätsgrenze.

Der Zeitfaktor T0 kritisch dieser Schwingung ist typisch für die jeweilige
Anlage (Strecke) und nach Ziegler und Nichols ein Mass für die
Einstellparameter des Regelers.

Typische Einstellwerte werden im Kapitel Der Regelkreis behandelt.

2.8 Beschreibung der Regelstrecke Bei der Beschreibung einer Regelstrecke durch den Frequenzgang
durch den Frequenzgang werden anstelle der sprungförmigen Änderung der Eingangsgrösse
Sinus-Schwingungen verwendet, deren Amplitude konstant und deren
Frequenz veränderlich sind. Wenn diese Eingangs-Schwingungen für
die betreffende Regelstrecke nicht zu schnell sind, wird die
Ausgangsgrösse, d.h. die Regelgrösse x, im gleichen Rhythmus
Schwingungen ausführen. Diese Schwingungen der Regelgrösse stel-
len die Schwingungsantwort dar.

Wird nun die Frequenz der Eingangs-Schwingung geändert, also lang-

samer oder schneller gemacht, so stellt sich diese Frequenz nach eini-
ger Zeit auch am Ausgang der Regelstrecke ein. Gleichzeitig ändert
sich aber auch die Amplitude der Ausgangs-Schwingung und deren
Phasenlage in bezug auf die Eingangs-Schwingung.

Diese beiden Kenngrössen – Amplitude und Phasenlage – werden nun

in Abhängigkeit von der Frequenz
• entweder in einer Ortskurve gemeinsam aufgetragen
• oder in einem speziellen Diagramm, dem Bode-Diagramm, vonein-
ander getrennt aufgezeichnet. Man erhält dann 2 Kennlinien.
Einmal ist es die Amplitude über der Frequenz, den sog.
Amplitudengang und zum andern die Phasenlage über der
Frequenz, den Phasengang.

40
Ganz allgemein kann gesagt werden:
• Die Schwingungsantwort ist der zeitliche Verlauf der
Ausgangsgrösse im ngeschwungenen Zustand bei sinusförmiger
Eingangsgrösse.
• Frequenzgang ist die Gesamtheit aller Schwingungsantworten
einer Regelstrecke für verschiedene Frequenzen.

Der Frequenzgang hat ein erheblich besseres Auflösungsvermögen als

die Sprungantwort, dafür ist er aber auch komplizierter. Er wird zur
Berechnung von Regelkreisen im Frequenzbereich herangezogen.
Deshalb wird an dieser Stelle nicht näher auf ihn eingegangen. Die
Sprungantwort als Beschreibung des dynamischen Verhaltens eines
Regelkreisgliedes ist für den Praktiker verständlicher und anschaulicher
und in praktisch allen Fällen für eine Beurteilung völlig ausreichen.

41
 3. Die Regler

3.1 Einleitung
Regler Wie bereits im Kapitel 1 erwähnt, hat ein Regler die Aufgabe, automa-
tisch eine Änderung der Stellgrösse y zu bewirken, um eine durch eine
Führungsgrössen-Änderung oder Störung verursachte Regeldifferenz e
zu beseitigen. Um diese Aufgabe erfüllen zu können, muss der Regler
dauernd den Wert der Regelgrösse messen (Fühler) und mit dem
Sollwert w vergleichen. Abhängig vom Ergebnis dieses Vergleiches
wird dann ein geeignetes Stellglied so verstellt, dass die aufgetretene
Regeldifferenz beseitigt wird, d.h. die Regelgrösse wieder den
Sollwert erreicht.

Regeleinrichtung Eine Regeleinrichtung besteht zur Hauptsache aus den folgenden, in

Fig. 3-1 als Blöcke dargestellten Bauteilen:

B33-1a

Fig. 3-1 Bauteile einer Regeleinrichtung

1 SolIwertgeber
2 Fühler
3 Regler
3.1 Vergleicher
3.2 Regelalgorithmus (Verstärker und Regelverhalten)
4 Stellantrieb
e Regeldifferenz (w – x)
w Führungsgrösse
x Regelgrösse
y Stellgrösse

• Am Sollwertgeber 1 wird der gewünschte Sollwertes w der

Regelgrösse eingestellt (z.B. digitaler Einstellwert, Potentiometer
oder Längenänderung an einer Einstellschraube)
• Fühler 2 zur Messung der Regelgrösse x (z.B.
Widerstandsänderung einer NickeldrahtwickIung oder
Längenänderung von Bimetall)
• Regler 3:
• Der Vergleicher 3.1 vergleicht Sollwert und Istwert der
Regelgrösse und bildet der Regeldifferenz e = w – x (z.B. aus
2 Temperaturen oder 2 Längen)
• Der Verstärker 3.2 verstärkt die Regeldifferenz
(z.B. elektronischer Verstärker oder mechanische
Hebelübersetzung) und beeinflusst das regeltechnische
Verhalten (Zeitverhalten) des Reglers (dies ist nicht immer
vorhanden)
• Der Stellantrieb 4 verstellt die Stellgrösse y

Bei der praktischen Ausführung sind oft zwei oder mehr der darge-
stellten Blöcke konstruktiv zu einem Bauteil zusammengefasst, z.B.
Regler, Stellantrieb (Das Stellglied des Stellgerätes gehört zur
Regelstrecke und nicht zur Regeleinrichtung).

42
 3.2 Einteilung der Regler Bei den Reglern gibt es eine grosse Zahl von verschiedenen
Ausführungen. Sie lassen sich aber in eine relativ kleine Anzahl von
Gruppen einteilen. Diese Gruppen-Einteilung wiederum kann nach ver-
schiedenen Gesichtspunkten vorgenommen werden. Regler lassen
sich also z.B. unterscheiden:

• nach der Anwendung

• nach der Art der Regelgrösse
• nach der benötigten Hilfsenergie
• nach der Wirkrichtung
• nach der Wirkung der Stellgrösse
• nach dem Übertragungsverhalten

3.2.1 Einteilung nach der Anwendung Für die Regelung von HLK-Anlagen gibt es Einzweckregler und univer-
selle Regler. Sie unterscheiden sich z.B. durch die Einstellbarkeit von
Funktion, physikalische Art der Regelgrösse, Fühlerart, Sollwert- und
Fühlerbereich, Wirkrichtung, Regelparameter, Stellgrössenausgabe
(mögliche Bauart des Stellantriebes) u.a.. Diese können fixiert, einge-
schränkt- oder universell einstellbar sein.

Einzweckregler, Standardregler Sie sind für bestimmte Anwendungen ausgelegt (z.B. Heizungsregler).
Die Einstellbarkeit ist auf die Anwendung begrenzt und eingeschränkt.
Teile der oben genannten Einstellungen sind fixiert. Die Einstellwerte
entsprechen im Auslieferungszustand typischen Betriebswerten.
Das Ziel dieser Eingrenzungen ist die Kostenoptimierung für Regler
(Produkt) und Inbetriebnahme.

Universalregler Sie sind für vielseitige HLK-Anwendungen ausgelegt (z.B. komplexe

Luftaufbereitung, umfangreiche Heizungsanlage mit mehreren Kesseln
und Heizgruppen). Die Einstellbarkeit ist universell.
Die Funktion des Reglers lässt sich oft konfigurieren (massgeschnei-
derte, umfangreiche und komplexe Anwendungen). Die Kosten für uni-
verselle Regler sind (bei einfacheren Anwendungen) gegenüber Ein-
zweckreglern höher. Die Kosten für Projektierung und Inbetriebnahme
können durch anwendungsspezifisch vorkonfigurierte und voreinge-
stellte Applikationen (z.B. ladbar aus Applikationsbibliothek) optimiert
werden.

3.2.2 Einteilung nach der Art Je nachdem, ob es sich bei der zu regelnden Grösse um eine
der Regelgrösse Temperatur, einen Druck, eine Feuchte usw. handelt, spricht man von:
• Temperatur-Regler
• Druck-Regler
• Feuchte-Regler
• Luftqualitäts-Regler
• Luftgeschwindigkeits-Regler
• usw.

43
 3.2.3 Einteilung nach der Hilfsenergie Grundsätzlich unterscheidet man zwischen:
• Regler ohne Hilfsenergie
• Regler mit Hilfsenergie

[Link] Regler ohne Hilfsenergie Regler ohne Hilfsenergie entnehmen die Stellkraft zur Betätigung des
Stellgliedes dem Messwerk (Fühler) selbst. Der Vergleich zwischen
Istwert und Sollwert erfolgt mechanisch nach dem Prinzip des Kraft-
oder Wegvergleiches, z.B. Niveau-Regler mit Schwimmer (Fig. 3-2).
Hier bewirkt eine Höhenänderung des Schwimmers 1 über den
Hebelarm 3 eine Hubänderung des Schiebers 2.
3

1
w
Q

1
B33-2

Fig. 3-2 Kraftfluss beim Regler ohne Hilfsenergie

1 Fühler (Schwimmer)
2 Stellglied (Schieber)
3 Hebelarm

Die Regler ohne Hilfsenergie werden hauptsächlich für Temperatur-,

Druck- oder Niveau-Regelungen eingesetzt (z.B. thermostatisches
Heizkörperventil). Ihr Vorteil ist, dass sie von jeglicher externen
Energiezufuhr unabhängig arbeiten, robust konstruiert und wenig stö-
rungsanfällig sind.

[Link] Regler mit Hilfsenergie In den meisten Messwerken (Fühler zur Erfassung der Regelgrösse)
ist die zur Verfügung stehende Energie viel zu klein, um direkt ein
Stellglied betätigen zu können. Es ist deshalb eine Hilfsenergie nötig,
welche die Verstellung des Stellgliedes bewirkt. Dazu dosiert ein
Verstärker die dem Stellantrieb zuzuführende Stellenergie und damit
auch den Ventilhub entsprechend den «Angaben» des Fühlers resp.
Vergleichers. Als Hilfsenergie kommt vor allem Elektrizität, Druckluft
oder Drucköl in Frage. Je nach der Art der eingesetzten Hilfsenergie
unterscheidet man:
• Elektrische (elektronische) Regler
• Pneumatische Regler
• Hydraulische Regler
• usw.

44
 Hilfsenergie Elektrizität Für die Verwendung der Elektrizität als Hilfsenergie sprechen vor allem
folgende Vorteile:
• Die Übertragung der Messwerte und Regelbefehle, sowie oft
auch eine Ferneinstellung des Sollwertes ist auf grosse Entfernung
möglich.
• Elektrische Leitungen können fast überall verlegt werden.
• Die Installation kann durch jede Elektrofirma vorgenommen
werden.
• Da im Regler praktisch keine beweglichen Teile vorhanden sind,
sind sie anspruchslos in der Wartung und haben eine praktisch
unbegrenzte Lebensdauer.

Stellantriebe Als Stellantriebe für Regler mit elektrischer Hilfsenergie werden

elektromotorische, elektrohydraulische, elektromagnetische und
elektrothermische Antriebe angewendet.

3.2.4 Einteilung nach der Wirkrichtung Die Wirkrichtung eines Reglers ist seine Änderungsrichtung der Aus-
gangsgrösse y aufgrund einer Änderungsrichtung der Eingangsgrösse
x. Sie kann gleichläufig oder gegenläufig sein. Die Funktion des ent-
sprechenden Reglers im Regelkreis dient zum

– Hochhalten der Regelgrösse

– Tiefhalten der Regelgrösse > (Fig. 3-3 links: Wirkrichtung gegenläufig)
(Fig. 3-3 rechts: gleichläufig)

100 % 100 %

0% 0%

B31-17

Fig. 3-3 Wirkrichtung von Reglern im Regelkreis

Es gibt Regler, deren Wirkrichtung als Einstellwert wählbar ist.

Definition der Wirkrichtung: • Die Stellgrösse steigt, wenn die Regelgrösse (bzw. der Istwert x)
– Gleichläufig steigt.
• Der Regler stellt seinen Ausgang nur aktiv,
wenn e = w – x < 0 ist.

– Gegenläufig • Die Stellgrösse steigt, wenn die Regelgrösse (bzw. der Istwert x)
sinkt.
• Der Regler stellt seinen Ausgang nur aktiv,
wenn e = w – x > 0 ist.

Anwendung der Wikrichtungen Gegenläufige Wirkrichtung wird z.B. für Heizungsregler verwendet.
Gleichläufige Wirkrichtung wird z.B. für Kühlungsregler verwendet.
Es gibt auch Regler, deren Wirkrichtung im Anlagebetrieb gewechselt
werden kann (in Englisch spricht man von «changeover»). Sie werden
in Anlagen eingesetzt, bei denen in demselben Verteiler- und
Verbraucherkreis je nach Jahreszeit entweder Warmwasser bzw.
Warmluft zum Heizen, oder Kaltwasser bzw. Kaltluft zum Kühlen
geführt wird.

Je nach Wirkrichtung ändert der Regelalgorithmus das Vorzeichen der

entgegengenommenen Regeldifferenz e.
45
 3.2.5 Einteilung nach der Wirkung Jede Regelstrecke hat ein bestimmtes Zeitverhalten, das sich zwar
der Stellgrössen theoretisch oder messtechnisch erfassen lässt, aber vom Regel-
techniker nicht beeinflusst werden kann. Deshalb ist es notwendig,
den Regler möglichst gut an die Regelstrecke anpassen zu können.
Dazu stehen in bezug auf das Ausgangssignal (Regelverhalten und
Wirksinn) unterschiedliche Reglerarten zur Verfügung, welche grob
in 3 Gruppen unterteilt werden können:
• Stetige Regler
• Unstetige Regler
• Stetig-ähnliche Regler

[Link] Stetige Regler Stetige Regler erfassen ihre Regeldifferenz e mit Vorzeichen und über
den ganzen Wertebereich (fast) stufenlos. Ihre Stellgeschwindigkeit
kann von Null bis zu einem Maximalwert kontinuierlich in beiden
Richtungen verändert werden und die Stellgrösse kann innerhalb des
gesamten StelIbereiches Yh jede beliebige Zwischenstellung anneh-
men und somit auf die für die Einhaltung des Sollwertes notwendige
Position gebracht werden.

[Link] Unstetige (stufige) Regler Stufige Regler können ihre Ausgangsgrösse (Stellgrösse y) innerhalb
des ganzen Stellbereiches Yh nur in 2 oder mehrere fest vorgegebene
Werte (z.B. 0, 33, 66, 100 %) stellen. Der Übergang von einem zum
anderen Wert erfolgt sprungartig (unstetig). Je nach der Anzahl der
Stell-Positionen, die stufige Regler anzusteuern vermögen, unterschei-
det man zwischen:

Typen stufiger Regler • Zweipunkt-Regler (0 – 100 %, Ein – Aus, Auf – Zu)

• Mehrpunkt-Regler, resp. Zweipunkt-Regler in zwei- oder mehrstufi-
ger Ausführung (z.B. 0 – 50 – 100 %)

[Link] Stetig-ähnliche In HLK-Anlagen werden häufig Stellglieder mit motorischem Antrieb

(quasi-stetige) Regler eingesetzt (Preisfrage) welche mit stetig-ähnlichen (quasi-stetig )
Reglern geregelt werden. Bei diesen Reglern kann die Stellgrösse
jeden beliebigen Wert, deren Stellgeschwindigkeit aber ausser Null nur
einen festgelegten Wert annehmen.

Typen quasi-stetiger Regler • Dreipunkt-Regler (Öffnen – Halt – Schliessen)

• pulsweitengesteuerte Zweipunkt-Regler (TEin / TZyklus = 0 .. 100 %)

3.2.6 Einteilung nach dem

Übertragungsverhalten
[Link] Unterscheidung des Das zeitliche Verhalten eines Reglers an seinem Stellausgang auf-
Übertragungsverhaltens grund einer Änderung am Istwerteingang kann wie folgt eingeteilt
(Regelcharakter) werden:

– Proportional-Regler P-Regler
– Integral-Regler I-Regler
– Proportional-Integral-Regler PI-Regler
– Proportional-Differential-Regler PD-Regler
– Proportional-Integral-Differential-Regler PID-Regler

46
3.3 Statisches und dynamisches Ein Regler 1 (Fig. 3-4) kann als Regelkreisglied aufgefasst werden mit
Verhalten des Reglers der Regeldifferenz e als Eingangsgrösse und der Stellgrösse y als
Ausgangsgrösse. Da aber der Vergleicher 2 eine reglerinterne
Schaltung und damit e eine reglerinterne Grösse ist, wird bei konstan-
ter Führungsgrösse w auch die Regelgrösse x als Eingangsgrösse
bezeichnet.

B33-3

Fig. 3-4 Eingangs- und Ausgangsgrösse eines Reglers

1 Regler
2 Vergleicher
e Regeldifferenz
w Führungsgrösse
x Regelgrösse
y StelIgrösse

Von entscheidender Bedeutung für die Auswahl eines Reglers und für
die im Zusammenwirken mit der Strecke zu erreichenden Regelgüte
ist nun, wie rasch, wie stark und wie lang der Regler bei einer anste-
henden Regeldifferenz e das Stellglied verstellt. Dies kann – wie bei
den Regelstrecken – durch das statische und dynamische Verhalten
des Reglers beschrieben werden.

3.3.1 Statisches Verhalten Unter dem statischen Verhalten eines Reglers versteht man den Zu-
des Reglers sammenhang zwischen der Ausgangsgrösse a (Stellgrösse y) und der
Eingangsgrösse e (Regelgrösse x resp. Regeldifferenz e) im
Beharrungszustand. Wichtig ist, wie gross die Stellgrössen-Änderung
y im Verhältnis zu einer Regelgrössen-Änderung x ist. Dieses
Verhältnis, das als Übertragungsbeiwert KR des Reglers bezeichnet
wird, lässt sich wie folgt berechnen:

Übertragungsbeiwert KR KR = Stellgrössen - Änderung y z.B. [mmHub/K]

Regelgrössen - Änderung x

Der Zusammenhang zwischen StelIgrössen-Änderung y und Regel-

grössen-Änderung x im Beharrungszustand kann durch die statische
Kennlinie auch graphisch dargestellt werden (siehe z.B. unter P-Reger).

3.3.2 Dynamisches Verhalten Das dynamische Verhalten eines Reglers – auch Übertragungsverhal-
des Reglers ten oder Zeitverhalten genannt – beschreibt den zeitlichen Verlauf der
Ausgangsgrösse des Reglers (Stellgrösse y) bei einer Änderung seiner
Eingangsgrösse (Regelgrösse x). Da die Kenngrössen einer zu regeln-
den Anlage (Tu, Tg, KS) meistens gegeben und nicht beeinflussbar sind,
muss zur Erreichung einer optimalen Regelgüte das Zeitverhalten des
Reglers der Anlage angepasst werden. Dieses Zeitverhalten muss im
Regler erzeugt werden und ist meistens einstellbar.

Sprungantwort Aufschluss über das Zeitverhalten eines Reglers gibt seine Sprung-
antwort. Um diese zu erhalten, ändert man bei geöffnetem Regelkreis
die Eingangsgrösse des Reglers (Regeldifferenz e) sprungförmig um
einen beliebigen Wert (z.B. durch Sollwert-Änderung) und zeichnet auf
einem Registriergerät den Verlauf der Ausgangsgrösse (Stellgrösse y)
in Abhängigkeit von der Zeit auf. Die so erhaltene Kurve zeigt dann 47
das dynamische Verhalten (Übergangsverhalten) des Reglers auf.
 3.4 Das P, PI, PID Übertragungsverhalten
3.4.1 Der Proportional-Regler (P-Regler)
[Link] Wirkungsweise Am einfachsten ist die Wirkungsweise eines P-Reglers am Beispiel
einer mechanischen Wasserstands-Regelung gemäss Fig. 3-5 zu erklä-
ren. Man erkennt hier einen offenen Wasserbehälter mit verstellbarem
Zufluss (Schieber 1) und veränderlichem Abfluss (Schieber 2). Die
Regelung besteht aus dem Schwimmer 3 (Fühler), dem Hebelarm a +
b (Vergleicher und Verstärker) und dem Schieber 1 (Stellglied). Die
Eingangsgrösse des Reglers, die Regelgrösse x, ist die vom
Schwimmer gemessene Höhe des Wasserspiegels. Die Ausgangs-
grösse, die Stellgrösse y, ist die Stellung des Schiebers 1 in der
Zuflussleitung. Die veränderliche Wasserentnahme (abhängig von der
Stellung des Schiebers 2) stellt die Last Q der Anlage dar. Die Re-
gelung soll nun bewirken, dass der Wasserstand im Behälter trotz
schwankender Last (Wasserentnahme) möglichst konstant bleibt. Der
gewünschte Wasserstand (Sollwert w) ist durch die Befestigungs-
Höhe h des Hebelarmes gegeben.
h

4 5
a b
1

Yh V1 x
230 cm
3
Xp 200 w

170

B33-4
V2

Fig. 3-5 Modell eines P-Reglers

1 Schieber im Zufluss
2 Schieber im Abfluss
3 Schwimmer (Fühler)
4,5 Befestigungspunkte für Schwimmer
V1 Zuflussmenge
V2 Abflussmenge
a+b Hebelarm
h Befestigungshöhe des Hebelarmes
w Führungsgrösse
x Regelgrösse (Wasserstand)
Xp Proportionalband
Yh Stellbereich

Bei konstantem Zuleitungsdruck ist die zufliessende Wassermenge V1

durch die Stellung des Schiebers 1 gegeben. Jeder Schieberstellung
ist daher ein bestimmter Durchfluss zugeordnet. Es wird nun ange-
nommen, dass die Kennlinien der Schieber 1 und 2 ein lineares
Verhalten aufweisen, so dass eine Hubänderung von z.B. 10 % immer
eine Wassermengenänderung von 10 % zur Folge hat. Der Durchfluss
sei somit zur Stellung der Schieber proportional.
Zu Beginn der Betrachtung (Fig. 3-5, Fig. 3-6) steht nun der Schieber 2
in der Mitte und die pro Zeiteinheit abfliessende Wassermenge V2 ist
48 die Hälfte der maximal möglichen Menge. Die Anlage arbeitet also mit
halber Last im festgelegten Arbeitspunkt P.
 Der Schwimmer 3 misst dabei einen Wasserstand von z.B. 200 cm,
was dem Sollwert w entspricht. Über den Hebelarm ist der Hub des
Schiebers 1 (Stellgrösse y) auf ebenfalls 50 % – also in die Mitte – ein-
gestellt. Die zufliessende Wassermenge V1 sei somit gleich der ab-
fliessenden Menge V2, so dass der Wasserstand im Behälter konstant
bleibt (stationärer Zustand, Beharrung).
Wird nun durch weiteres Öffnen des Schiebers 2 die Wasser-
entnahme, d.h. die Last auf z.B. 75 % erhöht, so muss auch der
Schieber 1 (Stellgrösse y) mehr geöffnet werden, um durch vermehr-
ten Zufluss ein Absinken des Wasserstandes zu verhindern. Der
Wasserstand kann ja bei einer geänderten Abflussmenge nur dann
konstant gehalten werden, wenn auch die zufliessende Wassermenge
auf diesen neuen Wert geändert wird.
V1, Y
%
100

75

50

0 V2, Q
0 50 75 100 %
B33-5

P
Fig. 3-6 Proportionaler Zusammenhang von Wasserentnahme V2 (Last) und
Wasserzufluss V1 resp. Stellgrösse y
Q Last
P Festgelegter Arbeitspunkt

Lastabhängiger Regler Damit aber der vom Schwimmer 3 betätigte Schieber 1 mehr öffnen
kann, muss zwangsläufig der Schwimmer und damit der Wasser-
spiegel (Regelgrösse x) um einen bestimmten Betrag absinken (Fig. 3-6,
gestrichelte Linie). Dies bedeutet aber, dass nun ein vom Sollwert
w verschiedener Wert der Regelgrösse x aufrechterhalten wird.
P-Regler haben somit den grossen Nachteil, dass sie nicht in der Lage
sind, in jedem Lastzustand die Regelgrösse auf dem gewünschten
Wert konstant zu halten, d.h. sie sind lastabhängig.
Aus der Fig. 3-6 ist auch ersichtlich, dass zu jedem Lastzustand Q ein
bestimmter Hub des Schiebers 1 (Stellgrösse y) und damit wiederum
ein entsprechender Schwimmerstand (Regelgrösse x) gehört.
Die Ausgangsgrösse des P-Reglers, die Stellgrösse y, ist somit
proportional zur Eingangsgrösse, der Regelgrösse x, resp. der
Regeldifferenz e, d.h. jedem Wert der Eingangsgrösse ist ein
bestimmter Wert der Ausgangsgrösse fest zugeordnet. Bei einer
Laständerung entsteht eine Abweichung der Regelgrösse x gegenüber
dem Sollwert w, die proportional mit der Last und damit mit der Öff-
nung des Schiebers 1 (Stellgrösse y) ansteigt. Diese verbleibende
Abweichung vom Sollwert wird bleibende Regeldifferenz oder
P-Abweichung eb genannt.

49
 [Link] Die Kenngrösse und statische Aus der Fig. 3-5 ist ersichtlich, dass sich der Wasserstand (Regel-
Kennlinie des P-Reglers grösse x) um einen ganz bestimmten Bereich ändern muss, damit der
Schieber 1 (Stellgrösse y) seinen vollen Hub Yh durchläuft. Dieser
Bereich – als charakteristische Grösse des P-Reglers (Kenngrösse) –
wird Proportional-Bereich Xp, kurz P-Bereich Xp genannt.

P-Bereich Xp Der P-Bereich Xp ist der Bereich, um den sich die Regelgrösse x
ändern muss, um die Stellgrösse y über den gesamten Stellbereich Yh
zu verstellen. Dieser Zusammenhang wird durch die statische Kenn-
linie des P-Reglers dargestellt (Fig. 3-7).
y
Xp ∆
P
%
∆
100
∆x

P
50 Yh

∆y
0 x
0 185 200 215 cm

Q
100 % w 0% B33-6

Fig. 3-7 Statische Kennlinie und P-Bereich Xp des P-Reglers gem. Fig. 3-5
x Regelgrössen-Änderung
y Stellgrössen-Änderung
Xp Proportionalbereich
Yh Stellbereich
KP Übertragungsbeiwert
Q Last
P Eichpunkt

Der P-Bereich Xp wird in Einheiten der Regelgrösse x oder in Prozent

des Führungsbereiches Wh, d.h. des Einstellbereiches am Sollwert-
Potentiometer angegeben. Wenn z.B. der Wasserstand als Regel-
grösse bei Sollwert w um +/- 15 cm ändern muss, damit der Schieber
1 über seinen ganzen Hub Yh von z.B. 20 cm verstellt wird, so hat der
Regler einen P-Bereich von 30 cm. Bei einem angenommenen
Führungsbereich Wh von 60 cm (d.h. von 170 ... 230 cm) wäre somit
. .
xp(%) = xp[cm] 100% = 30 100% = 50%
Wh[cm] 60
Der Proportionalbereich Xp ist normalerweise einstellbar, um den
Regler an die zu regelnde Strecke anpassen zu können. In der Fig. 3-5
geschieht dies durch Umhängen des Schwimmers 3 vom Punkt 5 auf
Punkt 4. Dadurch wird das Übersetzungsverhältnis a:b vom 1:1 auf 2:1
vergrössert, so dass nur noch eine Regeldifferenz von +/- 7,5 cm erfor-
derlich ist, um den gesamten Stellbereich Yh zu durchlaufen
(Fig. 3-7, gestrichelte Kennlinie).
Je kleiner also das Proportionalband Xp gewählt wird, desto kleiner
wird einerseits die bleibende Regeldifferenz sein, desto grösser aber
wird die Neigung zum Schwingen des Regelkreises.

50
Übertragungsbeiwert KP Aus der Fig. 3-7 ist auch ersichtlich, dass bei einer Änderung des
P-Bereiches Xp die statische Kennlinie des Reglers einfach um den
Eichpunkt P des Reglers – also um den Punkt auf der statischen
Kennlinie, bei dem der Istwert dem Sollwert entspricht, gedreht wird.
Bei grösseren Übersetzungsverhältnissen wird somit der P-Bereich Xp
kleiner und umgekehrt. Das Übersetzungsverhältnis ist aber nichts
anderes als der Übertragungsbeiwert KP des Reglers. Dieser defi-
niert die Stellgrössen-Änderung y bezogen auf die Regelgrössen-
Änderung x.

Übertragungsbeiwert KP = Stellgrössen - Änderung y

Regelgrössen - Änderung x
Diese Gleichung gilt auch für die einander zugeordneten Werte Yh
(Stellbereich der Stellgrösse) und Xh (Stellbereich der Regelgrösse) und
Xp:
y
Kp = = Yh = Xh
x Xp Yp

Für die Stellgrössen-Änderung ergibt sich:

= Kp . x und da Kp = Y
y
h
y =
Yh . x
Xp Xp

Ganz allgemein kann zum Übertragungsbeiwert gesagt werden:

Ein grosser P-Bereich Xp entspricht einem kleinen Übertragungsbei-
wert KP und umgekehrt.
Der Übertragungsbeiwert KP ist somit gleich dem reziproken (umge-
kehrten) Wert des P-Bereiches Xp:

Kp = 1 Kp = 100% Xp in % eingesetzt
Xp Xp

Beispiele: Kp = 100% = 3 oder Kp = 100% = 2

33..1/3 50%

51
 [Link] Das dynamische Verhalten Das dynamische Verhalten des P-Reglers kann durch die bereits
des P-Reglers bekannte Sprungantwort, d.h. die zeitliche Änderung der Ausgangs-
grösse (Stellgrösse y) bei einer sprungartigen Änderung der Eingangs-
grösse (Regelgrösse x), bei offenem Regelkreis gezeigt werden.
Der ideale P-Regler reagiert auf eine sprunghafte Änderung der
Regelgrösse x mit einer ebenfalls sprunghaften Änderung der
Stellgrösse y, wobei deren Höhe von der Regelgrössen-Änderung x
und vom eingestellten P-Bereich Xp abhängig ist.
Wie die Fig. 3-8 zeigt, ist die Stellgrössen-Änderung y für eine gege-
bene Regelgrössen-Änderung x bei einem P-Bereich Xp = 100 % nur
halb so gross wie bei einem Xp = 50 %. Die Stellgrösse y (Ausgangs-
grösse) ist also proportional zur Regelgrösse x (Eingangsgrösse) .

∆x
0

y
∆y

Xp = 100 % ∆
P
∆
t

y
∆y

P
Xp = 50 %

t B33-7

Fig. 3-8 Sprungantwort eines P-Reglers bei verschiedenen P-Bereichen Xp

(dynamische Kennlinie)
a) Eingang
b) Ausgang für xp = 100 %
c) Ausgang für xp = 50 %
d) Beispiel

Merkmale des P-Reglers Die dynamische Kennlinie eines P-Reglers zeigt folgende wichtige
Punkte auf:
• Die Sprungantwort entspricht dem proportionalen Zusammenhang
zwischen Eingangssignal und Ausgangssignal.
• Dieser proportionale Zusammenhang ist der Grund dafür, dass der
P-Regler lastabhängig ist.
• Die Regelkorrektur folgt sofort der entsprechenden Regeldifferenz.
Der P-Regler ist somit ein schneller Regler.
• Die Grösse der Korrektur ist begrenzt (proportional zur
Abweichung), d.h. der Regler ist eigenstabil und kann deshalb auch
an Regelstrecken ohne Ausgleich stabil regeln.

Die Grösse des Ausgangssignals im Verhältnis zum Eingangssignal

kann am Regler eingestellt werden (P-Bereich Xp, oder Kp), wodurch
der Regler an die zu regelnde Strecke angepasst wird.

52
[Link] Verschieben des Eichpunktes Wie die Wasserstandsregelung gemäss Fig. 3-5 zeigt, kann bei einem
P-Regler der eingestellte Sollwert w nur bei einer ganz bestimmten
Last, dem sog. Eichpunkt P, eingehalten werden (hier Last Q = 50 %).
Bei jeder anderen Last ergeben sich Regeldifferenzen innerhalb des
eingestellten P-Bereiches, die bleibende Regeldifferenz eb. Bei gewis-
sen P-Reglern kann nun sowohl die Grösse des P-Bereiches verändert
werden, wie auch der Eichpunkt P verschoben werden (Fig. 3-9). Der
P-Regler kann also so geeicht werden, dass der Sollwert z.B. bei Last
Q = 0 % oder Last Q = 80 % eingehalten wird. Dies hat dann aber zur
Folge, dass bei einer Eichung auf z.B. Last Q = 0 % die P-Abweichung
bei Last Q = 100 % gleich gross ist wie der P-Bereich und damit dop-
pelt so gross wie bei einer Eichung auf Last Q = 50 %. Bei gegebe-
nem P-Bereich ist somit die maximal mögliche P-Abweichung von der
Lage des Eichpunktes P abhängig. Kann der Eichpunkt P verändert
werden, so wird dieser so festgelegt, dass sowohl positive als auch
negative Störungen ausgeregelt werden können (z.B. bei Last Q = 50
%). Ist der am meisten vorkommende Lastzustand bekannt, so wird
der Eichpunkt P auf diesen Wert gelegt.
y
Xp

100 %

Yh
P
0% x

w
Q
100 % 0

y
Xp

100 %

P Yh

0% x

w
Q
100 % 0

y
Xp

100 % P

Yh

0% x

w
Q
100 % 0
B33-8

Fig. 3-9 Beispiele für das Verschieben des Eichpunktes P beim P-Regler
a) Eichung bei Last Q = 0 %
b) Eichung bei Last Q= 50 %
c) Eichung bei Last Q= 100%

53
 3.4.2 Der Integral-Regler (I-Regler)
[Link] Allgemein: Beispiel 1 Integrieren bedeutet zusammenzählen, zusammenfassen. Es wird
also bei Regelkreisgliedern mit I-Verhalten die Ausgangsgrösse aus
der Summe der zeitlich folgenden Eingangsgrössen gebildet. An den
folgenden Beispielen wird der Zusammenhang erläutert
S0169
xe
xe
xa xe2
200 l/h
300 l/h xe 1

200 l/h t

xa Überlauf

xa2
xa1
200 l/h
t

Fig. 3-10 Behälter als Niveau-Regelstrecke, Beispiel für ein Regelkreisglied mit
integralem Verhalten.

Als Regelkreisglied wurde eine Niveau-Regelstrecke, ein Behälter mit

Zufluss und Abfluss gewählt. Eingangsgrösse ist der Zufluss,
Ausgangsgrösse ist das Niveau (nicht etwa der Abfluss). Solange Zu-
und Abfluss gleich sind, wird auch das Niveau konstant bleiben. Zur
Aufnahme der Sprungantwort wird zum Zeitpunkt T0 der Zufluss
sprungförmig erhöht. Beispielsweise wird das Einlassventil von Hand
so aufgedreht, dass statt 200 l/h jetzt 300 l/h zufliessen können. Der
Abfluss bleibt konstant, die Ausgangsgrösse, also das Niveau, wird
ständig ansteigen und zwar so lange, bis der Behälter überläuft.

Im Gegensatz zum P-Regler P-Verhalten), wo jeder Eingangsgrösse

eine bestimmte Ausgangsgrösse zugeordnet ist, hat sich das Übertra-
gungsverhalten wesentlich geändert. Denn bei jeder Eingangsgrösse,
die grösser ist als der Abfluss, wird das Niveau bis zum Überlaufen
ansteigen. Dieses Verhalten nennt man integrales Verhalten. Es wird
im Behälter die Summe der zugeführten abzüglich der abgeführten
Flüssigkeit gebildet. Lediglich die Zeit, in welcher der Behälter volläuft,
ist jetzt von der Eingangsgrösse abhängig, oder anders ausgedrückt,
nicht die Ausgangsgrösse selbst, sondern die Geschwindigkeit der
Ausgangsgrösse ist von der Eingangsgrösse abhängig. Es gilt also die
Formel

va = KI * xe

KI ist der sogenannte Integrierbeiwert, und in diesem Beispiel u.a.

vom Durchmesser des Behälters abhängig.

Merksatz: Bei einem Regelkreisglied mit Integral-Verhalten ist die Geschwindig-

keit der Ausgangsgrösse von der Eingangsgrösse abhängig. Bei einer
sprungförmigen Änderung der Eingangsgrösse ändert sich die Aus-
gangsgrösse fortlaufend.

54
[Link] Wirkungsweise: Beispiel 2 Die Wirkungsweise des l-Reglers wird an einer Druck-Regelstrecke
gemäss Fig. 3-11 erläutert. Man erkennt hier einen Druckkessel 1 mit
Speiseleitung 2, Ventil 3, mehreren Luft-Entnahmestellen (Last Q),
Manometer 4 und Druckfühler 5.
Der Druckfühler besteht aus einem Kolben mit Gegengewicht, der bei
veränderlichem Kesseldruck in seiner Position verstellt wird. Zweck
der Regelung ist, den Kesseldruck trotz veränderlicher Luftentnahme
konstant zu halten. Dieser wird durch die Sollwert-Einstellung – hier
durch das Gegengewicht zum vom Druckfühler gemessenen
Kesseldruck dargestellt – festgelegt.
Regelgrösse x und somit Eingangsgrösse des Reglers ist der
Kesseldruck. Ausgangsgrösse, die Stellgrösse y, ist der Hub des
Stellgliedes.
n [N/m2] = w

KI
8 7

10 9
6

y
4 5

3 Q

Q
2
Q

1
B33-9

Fig. 3-11 Modell einer l-Regelung

1 Druckkessel 9 Zuleitung «öffnen»
2 Speisedruck 10 Hydraulischer Antrieb
3 Regelventil w SolIwert
4 Manometer x Istwert
5 Druckfühler y Stellgrösse
6 Hydraulischer Regler KI Dosierhahn
7 Hilfsenergie Öldruck Q Last
8 Zuleitung «schliessen»

Im Beharrungszustand, d.h. wenn der Kesseldruck genau dem einge-

stellten Sollwert w entspricht, befinden sich die beiden Kolben des
hydraulischen Reglers genau vor den Zuleitungs-Öffnungen zum
hydraulischen Antrieb. Es kann kein Öl zum Antrieb fliessen, so dass
dieser in seiner momentanen Position verharrt. Der Hub des Ventils 3
sei z.B. 50 %.
Fällt nun der Kesseldruck infolge grösserer Luftentnahme Q, so
bewegt sich der Kolben des Druckfühlers etwas nach unten. Die bei-
den Regelkolben werden dadurch ebenfalls nach unten gedrückt. Dies
bewirkt, dass nun Öl durch die untere Leitung zum Antrieb fliesst, so
dass der Kolben des Antriebs nach oben gedrückt wird und das Ventil
weiter öffnet, um den Druckabfall im Kessel auszugleichen.
Die Änderungsgeschwindigkeit vy des Ventilhubes
(Stellgeschwindigkeit) ist dabei – abgesehen von der Stellung des
Dosierhahns KI (Grundeinstellung des Reglers für die zu regelnde
Strecke) – gegeben durch die Grösse der Regeldifferenz e. 55
 D.h. je grösser die Abweichung zwischen Sollwert und Istwert, desto
grösser ist die Änderungsgeschwindigkeit der Stellgrösse (Fig. 3-12).
vy +
xw KI
b)

a)

0 x
B33-10
w

Fig. 3-12 Proportionaler Zusammenhang von Regeldifferenz e und

Stellgeschwindigkeit vy
KI Dosierhahn
a) Kleine Änderungsgeschwindigkeit
b) Grössere Änderungsgeschwindigkeit

Lastunabhängiger Regler Durch das Öffnen des Ventils 3 steigt nun der Druck im Kessel allmäh-
lich wieder an. Die Regeldifferenz e wird wieder kleiner und kleiner
und somit auch die Stellgeschwindigkeit vy. Der hydraulische Antrieb
läuft aber – wenn auch nur noch sehr langsam – so lange weiter, bis
der Schleifkontakt des Druckfühlers wieder seine ursprüngliche Lage
einnimmt, also keine Abweichung mehr vorhanden ist und somit auch
kein Ausgleichsstrom mehr durch den Ventilantrieb fliesst.
Der l-Regler beseitigt somit Regeldifferenzen vollständig, er ist lastun-
abhängig.

[Link] Die Kenngrösse des I-Reglers

Integrierbeiwert Kl In der Fig. 3-11 wird mit dem Dosierhahn Kl die Grösse des
Ausgleichsstromes und damit die Laufzeit des Antriebs für eine
bestimmte Regeldifferenz e festgelegt. Diese Grundeinstellung – als
Kenngrösse des l-Reglers – wird als Integrierbeiwert Kl bezeichnet
und dient der Anpassung des Reglers an die betreffende Regelstrecke.
Der Integrierbeiwert Kl drückt das Verhältnis von Stellgeschwindigkeit
vy zur Regeldifferenz e aus und gibt somit an, wie gross die
Stellgeschwindigkeit (z.B. 1 mm Hub/min) bei einer festgelegten
Regeldifferenz e (z.B. 1 mbar) ist; also hier Kl = 1 mm/min * 1 mbar.

[Link] Die statische Kennlinie Da sich beim l-Regler die Stellgrösse verändert, solange eine Ab-
des I-Reglers weichung der Regelgrösse vom Sollwert besteht, ist der Regler lastun-
abhängig. Mit jeder beliebigen Regeldifferenz e und einer entspre-
chenden Zeitdauer, kann daher jeder beliebige Wert der Stellgrösse y
innerhalb des Stellbereiches Yh erreicht werden, d.h. das Stellglied
kann bis zu seinem Endanschlag laufen. In Beharrung besteht also
keine direkte Beziehung zwischen Regeldifferenz e und Stellgrösse y
wie beim P-Regler. Diesen Zusammenhang zeigt auch die statische
Kennlinie des l-Reglers (Fig. 3-13). Hingegen besteht selbstverständ-
lich ein proportionaler Zusammenhang zwischen der Last Q und der
Stellgrösse y.
y

100%

Yh

0 x
56 w B33-11

Fig. 3-13 Statische Kennlinie des l-Reglers

[Link] Das dynamische Verhalten Das dynamische Verhalten eines l-Reglers ist ebenfalls durch die
des I-Reglers Sprungantwort darstellbar (Fig. 3-14).
e

y
Ι

∆y

t
B33-12
∆t

Fig. 3-14 Dynamische Kennlinie des l-Reglers

e Eingang (Regeldifferenz)
I Ausgang des Integral-Reglers
P Ausgang eines Proportional-Reglers

Merkmale des I-Reglers Aus der Sprungantwort lassen sich folgende wichtige Eigenschaften
des l-Reglers ableiten:
Der l-Regler verhält sich dynamisch wie eine Strecke ohne Ausgleich:
Bei einer sprungförmigen Änderung des Eingangssignals (Regelgrösse
x resp. Regeldifferenz e) beginnt sich das Ausgangssignal (Stellgrösse
y) zeitlinear zu ändern, bis es durch Endwerte begrenzt wird (z.B.
Ventilhub = 0 ... 20 mm).
Dabei ist die Änderungsgeschwindigkeit der Ausgangsgrösse pro-
portional zur Eingangsgrössen-Änderung oder anders ausgedrückt:
die Stellgeschwindigkeit vy ist proportional zur Regeldifferenz e.
Hingegen besteht kein Zusammenhang zwischen der Regeldifferenz e
und der Ventilstellung y.
Da auch eine geringe Regeldifferenz e nach einer gewissen Zeit die für
die Erreichung des SolIwertes erforderliche StelIgrössen-Änderung
bewirkt, ist der l-Regler lastunabhängig.

Anwendung des I-Reglers Die Regelwirkung baut sich – im Gegensatz zum P-Regler – nur lang-
sam auf, da eine gewisse Zeit t verstreichen muss, bis die
Stellgrössen-Änderung einen bestimmten Betrag y erreicht hat.
Der l-Regler ist folglich ein zeitabhängiger Regler.

Die Stellgeschwindigkeit vy kann mit Hilfe des Integrierbeiwertes Kl für

jede beliebige Regeldifferenz e berechnet werden:
y
Vy = Kı . e =
t

Interessiert die sich nach einer bestimmten Zeit ergebende

Stellgrössen-Änderung y, so muss man berücksichtigen, dass diese
sowohl von der Regeldifferenz e, als auch von ihrer Zeitdauer t
abhängig ist:

y = Kı . e . t

In der HLK-Technik kommen reine I-Regler nicht zur Anwendung.

57
 3.4.3 Der Proportional-Integral-Regler
(PI-Regler)
[Link] Wirkungsweise und Einen Pl-Regler kann man sich so vorstellen, als wenn ein P-Regler
Sprungantwort und ein l-Regler parallel geschaltet wären (Fig. 3-15). Dadurch werden
die Vorzüge des P-Reglers (schnell) und des l-Reglers (lastunabhängig)
miteinander vereint.

+
e + y
I

PΙ
B33-13

Fig. 3-15 Vereinigung von P- und l-Regler zum Pl-Regler

Die Sprungantwort eines Pl-Reglers (Fig. 3-16) ergibt sich folglich aus
der Summe der Sprungantworten eines P- und eines l-Reglers, d.h. sie
besteht aus einem proportionalen Anteil (P-Anteil) und einem überla-
gerten integralen Anteil (I-Anteil):
e
0

y
PI
∆y I

P ∆y P I

I ∆y P

t
t0 t1 B33-14

Fig. 3-16 Sprungantwort des PI-Reglers

yp P-Anteil
yI I-Anteil
yPI P-Anteil und l-Anteil

Der P-Anteil bewirkt vorerst – wie beim P-Regler – eine zur

Regeldifferenz e proportionale Verstellung yP der Stellgrösse y:

yP = KP * e

Wegen des l-Anteils bleibt das Ventil nun jedoch nicht in dieser
Stellung stehen, sondern läuft von dort mit einer vom Integrierbeiwert
Kl des I-Reglers abhängigen und der Regeldifferenz e proportionalen
Stellgeschwindigkeit vy weiter, bis es durch Endanschläge – z.B.
Ventilhub = 0 ... 20 mm – begrenzt wird.

vy = Kl * e

Nach einer bestimmten Zeit (t0 … t1) setzt sich somit die Stellgrössen-
Änderung yPI zusammen aus den beiden Grössen

yPI = yP + yl = (KP * e)(Kl * xl * t)

58
 Lastunabhängiger Regler Da sich beim Pl-Regler infolge des l-Anteils die Stellgrösse y verän-
dert, so lange eine Regeldifferenz e besteht, ist der Regler lastunab-
hängig. Es besteht – wie beim l-Regler – kein Zusammenhang zwi-
schen Regeldifferenz e und Ventilstellung y.
Aus der Sprungantwort ist ersichtlich, dass der PI-Regler schneller
resp. stärker auf ein Eingangssignal reagiert als der I-Regler. Um bei-
spielsweise eine Stellgrössen-Änderung von yP zu erreichen, braucht
der I-Regler eine bestimmte Zeit, die bei Verwendung eines PI-Reglers
dank dem P-Anteil gewonnen ist.

[Link] Die Kenngrössen des PI-Reglers Das dynamische Verhalten des Pl-Reglers wird durch 2 einstellbare
Kenngrössen bestimmt (Fig. 3-17):

P-Bereich XP 1. Die erste Kenngrösse ist der Proportionalbereich Xp (oder der Über-
tragungsbeiwert KP). Sie bestimmt die Höhe des P-Anteils.

Nachstellzeit Tn 2. Die zweite Kenngrösse ist die aus dem Integrierbeiwert Kl des
l-Reglers abgeleitete Nachstellzeit Tn. Diese wird in Sekunden oder
Minuten angegeben und kann auf 2 Arten definiert werden:

• Tn ist die Zeit, welche der l-Anteil benötigt, um bei gegebenem

Eingangssignal die gleiche Stellgrössen-Änderung yI vorzuneh-
men, wie sie vom P-Anteil yP sofort hervorgebracht wurde
(Fig.3-17a).
• Bei gleichem Eingangssignal hätte ein reiner l-Regler um die Zeit Tn
früher eingreifen müssen, um die vom P-Anteil sofort bewirkte
Stellgrössen-Änderung yP zu erreichen. Tn entspricht also der durch
den P-Anteil eingesparten Zeit (Fig. 3-17b).
y

∆ y I = ∆y P

1
∆y P = KP
XP

t
Tn

1
∆yP = KP
XP
t
Tn
B33-15

Fig. 3-17 Definition der Nachstellzeit Tn

Die Nachstellzeit Tn kann nach folgender Formel ermittelt werden:

Tn = Kp
Kı

59
 Die beiden Kenngrössen Xp und Tn sind die Einstellparameter des PI-
Reglers und sind meistens einstellbar. Die Fig. 3-18 zeigt dazu einige
Sprungantworten bei gleichem Eingangssignal aber verschiedenen
Regler-Einstellungen. Durch die Einstellmöglichkeiten kann das dyna-
mische Verhalten des Reglers den Eigenschaften der Strecke ange-
passt werden. Es ergibt sich ein fast universell einsetzbarer Regler
hoher Qualität, dessen optimale Anpassung an die jeweilige Strecke
regeltechnische Kenntnisse verlangt.
e

y y

t t

y y

t t
B33-16

Fig. 3-18 Sprungantwort bei verschiedenen Regler-Einstellungen

e Eingangssignal
y Ausgangssignal
a) Xp klein, Tn kurz
b) Xp klein, Tn lang
c) Xp gross, Tn kurz
d) Xp gross, Tn lang

Auswirkung von XP Aus den in Fig. 3-18 gezeigten Sprungantworten geht hervor, dass bei
einem PI-Regler die Veränderung des P-Bandes Xp ein schwerwiegen-
derer Eingriff ist als eine Veränderung der Nachstellzeit Tn, weil sich
durch die Xp-Änderung nicht nur eine andere P-Verstellung, sondern
auch eine andere I-Verstellung ergibt (vergleiche a mit c und b mit d.
Eine Änderung der Nachstellzeit Tn führt nur zu einer anderen I-Ver-
stellung unter Beibehaltung der P-Verstellung (vergleiche a mit b und c
mit d).
Dieser Zusammenhang ist im Modell gem Fig. 3-26 (PID-Regler) noch-
mals erklärt und auch erkennbar.

60
3.4.4 Das Differenzierglied (D-Glied)
[Link] Allgemein: Beispiel 1 Als Regelkreisglied mit Differential-Verhalten (D-Verhalten) wurde ein
Beispiel aus der Elektrotechnik verwendet.
S0172A

B33-19

Fig. 3-19 RC- Glied mit zugehöriger Sprungantwort als Beispiel für ein Regelkreisglied
mit differentialem Verhalten. TD = Differential-Zeitkonstante

Eingangsgrösse ist die Spannung über Kondensator und Widerstand.

Ausgangsgrösse ist der Spannungsabfall am Widerstand.

Bekanntlich sperrt ein Kondensator den Gleichstrom, nur Änderungen

des Stromes werden vom Kondensator durchgelassen. Liegt am
Eingang eine Gleichspannung, so kann sich kein Strom ausbilden,
infolgedessen ist die Ausgangsgrösse Null.
Verändert sich die Eingangsgrösse sprungartig (z.B. von 0 auf 100 %),
dann ergibt sich während des Sprunges eine sehr grosse Strom- und
Spannungänderung, d.h. über dem Kondensator fliesst ein grosser
Strom, der am Widerstand einen grossen Spannungsabfall und damit
eine grosse Ausgangsgrösse hervorruft.
Im nächsten Moment ist diese Änderung der Eingangsgrösse schon
wieder zu Ende. Sobald sich der Kondensator voll aufgeladen hat, ist
sein Ladestrom und mit ihm auch die Ausgangsgrösse wieder zu Null
geworden.

Ein Regelkreisglied mit idealem D-Verhalten, also ohne Verzögerung,

hat eine unendlich lange und unendlich schmale «Nadel» als
Sprungantwort. In der Praxis sind natürlich unendliche Werte nicht
möglich. Es ergibt sich jedoch für die praktischen Fälle eine
Sprungantwort, die schnell ansteigt und je nach Dimensionierung lang-
sam abfällt. Man spricht dann von einem D-T-Glied (D-Glied mit
Verzögerung).

Merksatz: Bei Regelkreisgliedern mit D-Verhalten erhalten wir nur dann eine
Ausgangsgrösse, wenn sich die Eingangsgrösse ändert. Je schneller
sich die Eingangsgrösse ändert, desto grösser ist die Ausgangsgrösse.

Die Ausgangsgrösse ist demnach von der Änderungsgeschwindigkeit

der Eingangsgrösse abhängig, das kann man durch die einfache
Formel ausdrücken.

xa = KD * ve

KD ist der sogenannte Differenzierbeiwert.

Bei einem Regelkreisglied mit D-Verhalten ist die Ausgangsgrösse von

der Geschwindigkeit der Eingangsgrösse abhängig. Eine einmalige
sprungförmige Änderung am Eingang ergibt am Ausgang eine
«Nadelspitze».
61
 Die Regelkreisglieder mit D-Verhalten haben aber ihre Bedeutung vor
allem in Verbindung mit P- und I-Reglern.

[Link] Wirkungsweise: Beispiel 2 Im geschlossenen Regelkreis wirkt sich bei Auftreten einer
Regeldifferenz eine rasche und entsprechend starke Verstellung der
Stellgrösse günstig aus auf eine kurze Ausregelzeit. Die bisher bespro-
chenen P-, I- und Pl-Regler erfüllen aber diese Forderungen nur teil-
weise. Vor allem bei Regelstrecken mit relativ grosser Totzeit wirkt sich
dies unangenehm aus, so dass es bei solchen Strecken nicht möglich
ist, eine Regeldifferenz kurzzeitig wieder auf Null zu [Link] die
genannten unerwünschten und langandauernden Regeldifferenzen zu
eliminieren, gibt man nun dem P- oder Pl-Regler eine «Vorahnung»
ein, so dass er anfänglich gegenüber dem reinen P- oder Pl-Regler
schneller und stärker reagiert. Er erhält ein Differenzierglied (D-Glied) –
auch Vorhalteglied genannt – dank dem zu Beginn einer Regeldifferenz
ein starker «Regelstoss» eingeleitet wird. Das D-Glied ermöglicht
somit, auch rasche Regelgrössen-Änderungen sehr rasch auszuregeln.
Ein Differenzierglied misst nicht die Grösse der Regeldifferenz e,
sondern deren Änderungsgeschwindigkeit. Es bewirkt somit eine
Änderung der Stellgrösse entsprechend der Änderungsgeschwindig-
keit der Regeldifferenz. Je schneller sich die Regelgrösse ändert,
desto stärker ist die Korrektur durch das Stellglied.

[Link] Die Sprungantwort Eine sprunghafte Änderung des Eingangssignals e gemäss Fig. 3-20a
des D-Gliedes bedeutet bei einem idealen D-Glied ein unendlich grosses
Ausgangssignal a, das im gleichen Augenblick wieder auf Null abfällt
(Fig. 3-20b), weil nach dem Sprung keine Änderung mehr erfolgt und
somit keine Änderungsgeschwindigkeit mehr vorliegt. Eine solche
Nadelfunktion ist aber in der Praxis nicht erreichbar, da kein Gerät
unendlich hohe Signale liefern kann.
e

t
B33-17

Fig. 3-20 Sprungantwort des idealen D-Gliedes

a) Eingangssignal e: Sprungfunktion
b) Ausgangssignal y: Nadelfunktion

In der Praxis wird als D-Glied eine elektronische Schaltung verwendet,

die ein Ausgangssignal liefert, welches auch das Modell gemäss Fig.
3-21 abgibt. Dieses Modell besteht auf der rechten Seite des
Hebelarms aus einem federnd aufgehängten und mit Öl gefüllten
Zylinder mit gelochtem Kolben. Auf der linken Seite des Hebelarms
befindet sich im wesentlichen eine Hubanzeige.

62
Wird nun im Zeitpunkt t0 der Kolben am Ring sprungförmig um einen
gewissen Betrag nach unten gezogen, wird wegen der Trägheit des
Öls der ganze Zylinder mitgezogen, so dass auf der linken Seite der
Anzeigepfeil um den entsprechenden Betrag nach oben steigt. Jetzt
bewirkt aber die gespannte Feder einen Überdruck auf der unteren
Seite des Kolbens, so dass nun Öl durch die Kolben-Öffnungen in die
obere Kammer des Zylinders strömt. Dadurch baut sich der Überdruck
wieder langsam ab und der Zylinder kann von der gespannten Feder
wieder in seine ursprüngliche Lage zurückgezogen werden. Die über
die Zeit betrachtete Hubänderung des Anzeigepfeils beschreibt dabei
eine Exponentialkurve, die mit der Differential-Zeitkonstante TD abklingt
(Fig. 3-21b).Die Rückström-Geschwindigkeit des Öls und damit die
Differential-Zeitkonstante TD kann im Modell durch den Durchmesser
der Rückström-Öffnungen beeinflusst werden.

Fig. 3-21 Modell eines Differenziergliedes

a) Modell
b) Vergrösserte Sprungantwort
1 Hebelarm
2 Ölgefüllter Zylinder mit gelochtem Kolben
3 Rückholfeder
4 Hubanzeige
TD Differential-Zeitkonstante

63
 [Link] Die Anstiegsantwort
(Rampenantwort) des D-Gliedes
Rampenantwort Die Anstiegsantwort zeigt den Verlauf der Ausgangsgrösse bei einem
plötzlich gleichmässig ansteigenden (rampenförmigen) Eingangssignal.
Diese Art Eingangssignal wird als Anstiegs- oder Rampenfunktion
bezeichnet. Das entsprechende Verhalten des Reglers an seinem
Ausgang y nennt man Anstiegsantwort oder Rampenantwort.
Die Rampenantwort (Fig. 3-22) eignet sich besser zur Kennzeichnung
eines D-Gliedes als die Sprungantwort. Aus ihr ist ersichtlich, dass sich
eine Stellgrössen-Änderung yD immer dann ergibt, wenn sich die
Änderungsgeschwindigkeit vx der Regelgrösse ändert (bei Beginn der
Änderung). Ist hingegen diese Änderungsgeschwindigkeit konstant
(während des Anstieges), so verharrt die Stellgrösse y auf dem Wert,
den sie bei der letzten Geschwindigkeits-Änderung der Regelgrösse x
eingenommen hat.
Beim D-Glied ist somit die Stellgrössen-Änderung yD proportional zur
Änderungsgeschwindigkeit vx der Regelgrösse.

0
vx

∆y D

t
B33-19

Fig. 3-22 Anstiegsantwort eines D-Gliedes auf eine Anstiegsfunktion

vx Änderungsgeschwindigkeit der Regelgrösse x
yD Stellgrössen-Änderung in Abhängigkeit der Anstiegsfunktion

Differenzierbeiwert KD Die Kenngrösse des D-Gliedes ist der Differenzierbeiwert KD. Dieser
drückt das Verhältnis von Ausgangssignal-Änderung (Stellgrösse y) zu
Änderungsgeschwindigkeit des Eingangssignals (Regelgrösse x) aus
und gibt somit an, wie gross die Stellgrössen Änderung yD ist, wenn
sich die Änderungsgeschwindigkeit vx der Regelgrösse um eine
zugrunde gelegte Einheit (z.B. 1 K/min) ändert.
yD
KD =
Vx

Da die Ausgangsgrössen-Änderung yD von der Änderungsgeschwin-

digkeit der Eingangsgrösse abhängt, berechnet sich erstere wie folgt:

yD = vx * KD

[Link] Anwendung des D-Gliedes Da mit dem D-Glied der Absolutwert der geregelten Grösse nicht
erfasst werden kann, kann dieses allein für eine Regelung nicht ver-
wendet werden. Als Zusatzeinrichtung zu P- oder Pl-Reglern – man
spricht dann von PD- oder PlD-Regler – hat es jedoch eine gewisse
Bedeutung bei der Regelung von Anlagen mit grösserer Totzeit. Der
Regler erhält durch das D-Glied einen «Vorhalt», d.h. er reagiert so, als
ob er die Änderung der Regelgrösse früher zu spüren bekommen
64 hätte. Die schädlichen Auswirkungen der Totzeit können dadurch ver-
kleinert werden.
3.4.5 Der Proportional-Differential-
Regler (PD-Regler)
[Link] Wirkungsweise und Einen PD-Regler kann man sich als Parallelschaltung eines
Sprungantwort Proportional-Reglers (P-Regler) und eines Differenziergliedes (D-Glied)
vorstellen (Fig. 3-23a). Er erfasst nicht nur die Grösse der
Regeldifferenz e, sondern – dank dem D-Glied – auch ihre Änderungs-
geschwindigkeit vx. Der an sich schon schnelle P-Regler wird dadurch
noch wirksamer gemacht.

e y
D

PD

P
t
TD
B33-20

Fig. 3-23 P-Regler und D-Glied als PD-Regler

a) Parallelschaltung von P-Regler und D-Glied
b) Resultierende Sprungantwort
P P-Anteil
D D-Anteil
TD Differential-Zeitkonstante

Die Sprungantwort eines PD-Reglers (Fig.3-23b) besteht somit aus

einem P-Anteil und einem überlagerten D-Anteil. Sie zeigt, dass der
Regler während der sprunghaften Änderung der Regelgrösse x infolge
des D-Einflusses eine grosse Stellgrössen-Änderung bewirkt. Nach
Beendigung des Eingangssprunges fällt der D-Anteil nach einer
Exponentialkurve mit der Differential-Zeitkonstante TD wieder auf Null
ab, weil nun keine Änderungsgeschwindigkeit der Regelgrösse mehr
vorliegt. Dagegen bestimmt jetzt der P-Anteil das Verhalten des
Reglers, d.h. nach Abklingen des D-Anteils nimmt die Stellgrösse
einen zur Regelgrösse proportionalen Wert ein.
PD-Regler regeln eine Regeldifferenz schneller aus als P-Regler, verur-
sachen aber ebenfalls eine bleibende Abweichung. Die
Lastabhängigkeit wird aber mit dem PD-Regler geringer, weil durch die
stabilisierende Wirkung des D-Anteils ein kleineres Xp gewählt werden
darf.

Anwendung des PD-Reglers PD-Regler werden in HLK-Anlagen kaum eingesetzt.

65
 [Link] Die Anstiegsantwort Wie beim D-Glied, so eignet sich auch hier die Anstiegsfunktion (siehe
des PD-Reglers Pkt. 3.5.2) besser zur Beschreibung des PD-Reglers als die
Sprungantwort.
In der Fig. 3-24 zeigt die gestrichelte Linie die Reaktion eines reinen
P-Reglers auf die Anstiegsfunktion. Beim PD-Regler hingegen wird bei
Beginn der Anstiegsfunktion eine der Änderungsgeschwindigkeit vx
entsprechende proportionale Verstellung yD des Stellgliedes bewirkt.
Nachher verläuft die Stellgrösse entsprechend dem proportionalen An-
teil, also parallel zur gestrichelt gezeichneten Gerade des P-Reglers, da
ja die Änderungsgeschwindigkeit vx der Regelgrösse nun konstant ist.
e
0

y
PD

P
∆y P
∆y P D D
∆y D

t
Tv
B33-21

Fig. 3-24 Anstiegsantwort eines P- und eines PD-Reglers

yP P-Verstellung
yD D-Verstellung
yPD Anstiegsantwort PD-Regler
Tv Vorhaltezeit

[Link] Die Kenngrössen des PD-Reglers Wie früher schon erwähnt und aus Fig. 3-24 ersichtlich, setzt sich
beim PD-Regler die Stellgrössen-Änderung nach der Zeit Tv aus der
Summe der P-Verstellung und der Verstellung durch das D-Glied
zusammen:

yPD = yp + yl = (Kp * xW) + (KD * vx)

Die Kenngrössen des PD-Reglers und somit die Einstellmöglichkeiten

zur optimalen Anpassung des Reglers an die Strecke sind:
• Das Proportionalband Xp (oder der Übertragungsbeiwert KP) des
P-Anteils
• Der Differenzierbeiwert KD bzw. davon abgeleitet die Vorhaltezeit Tv

Vorhaltezeit Tv Da die Begriffe Übertragungsbeiwert KP und Differenzierbeiwert KD

bereits bekannt sind, sei hier nur noch auf die Vorhaltezeit Tv eingegan-
gen: Die Vorhaltezeit Tv sagt aus, um welche Zeit vor Beginn der
Anstiegsfunktion bei einem reinen P-Regler die Änderung der
Stellgrösse beginnen müsste, um den durch das D-Glied sofort
bewirkten Wert yD zu erreichen (Fig. 3-24). Tv ist somit die durch das
D-Glied eingesparte Zeit und errechnet sich wie folgt:

Tv = KD
Kp
Nach Ersetzen des Differenzierbeiwertes KD durch die Vorhaltezeit Tv
ergibt sich für die Stellgrössen-Änderung des PD-Reglers:

yPD = (Kp * e) + (Kp * Tv * vx)

Die Vorhaltezeit Tv bestimmt die Wirkung des D-Anteils. Sie wird in

Sekunden oder Minuten angegeben. Je grösser Tv ist, umso stärker
greift der Regler im ersten Moment ein.
66
3.4.6 Der Proportional-Integral-
Differential-Regler (PID-Regler)
[Link] Wirkungsweise und Man kann sich den PlD-Regler als Parallelschaltung eines P-Reglers,
Sprungantwort eines l-Reglers und eines D-Gliedes vorstellen (Fig. 3-25a). Zur Bildung
des Regler-Ausgangssignales (Stellgrössen-Änderung) wird somit
nicht nur die Grösse der Regeldifferenz, sondern – dank dem D-Glied
– auch deren Änderungsgeschwindigkeit erfasst.
Wie bereits bekannt, ist ja beim D-Glied die Stellgrössen-Änderung
proportional zur Änderungsgeschwindigkeit der Regelgrösse resp.
Regeldifferenz.

e y

PID

I
D

1
= KP
XP

t
Tn
B33-22

Fig. 3-25 PlD-Regler

a) Modell
b) Sprungantwort
P P-AnteiI
I I-AnteiI
D D-AnteiI

Die Sprungantwort des PlD-Reglers (Fig. 3-25b) setzt sich aus der
additiven Überlagerung des P-Anteils, des l-Anteils und des D-Anteils
zusammen. Sie zeigt, dass am Anfang eine grosse Stellgrössen-Ände-
rung durch das D-Glied erfolgt. Dadurch wird erreicht, dass sich infolge
einer Störung keine allzu grosse Regeldifferenz ausbilden kann.
Anschliessend wird die Stellgrösse y fast bis zum Anteil des P-Reglers
zurückgenommen, um hierauf entsprechend dem Einfluss des
l-Anteils wieder linear anzusteigen. Der PlD-Regler regelt dank dem
I-Anteil Sollwert-Änderungen und Störungen ohne bleibende
Abweichung aus und ist schneller als ein Pl- oder P-Regler. Er ist
besonders geeignet für schwierige Regelstrecken.
In Fachbüchern wird der Zusammenhang meist als eine Parallel-
schaltung der Anteile P, I und D dargestellt (Fig. 3-25). In der Realität
der Signalverarbeitung im Regler ist zu beachten, dass sich der 67
P-Anteil (KP) auch auf den I- und D-Anteil auswirkt (Fig. 3-26).
 P
PID

P I
e (t) K P *e(t)
y

B33-30

Fig. 3-26 Praxisgerechte Darstellung eines PlD-Reglers

[Link] Die Kenngrössen Das dynamische Verhalten des PlD-Reglers wird durch 3 einstellbare
des PID-Reglers Kenngrössen bestimmt:
• Proportionalband Xp (resp. Übertragungsbeiwert KP): Dieses
bestimmt die Höhe des P-Anteils. Je kleiner Xp gewählt wird (resp.
je grösser KP), desto grösser ist der P-Anteil.
• Nachstellzeit Tn: Sie bestimmt die Anstiegsgeschwindigkeit des
I-Anteils. Je kleiner Tn, desto steiler wird der Anstieg.
• Vorhaltezeit Tv: Diese bestimmt die Wirkung des D-Anteils. Je grös-
ser Tv gewählt wird, desto grösser (höher und weiter) wird die
Fläche und damit die Wirkung des D-Anteils.

Auswirkung von Xp Wie bei den PI-Reglern ist die Veränderung des P-Bandes Xp ein
schwerwiegenderer Eingriff als eine Veränderung der Nachstellzeit Tn
oder der Vorhaltezeit Tv, weil durch die Xp-Änderung nicht nur eine
andere P-Wirkung, sondern auch die Wirkung von I- und D-beeinflusst
wird. (im Modell gem. Fig. 3-26 erkennbar).
Eine Änderung der Nachstellzeit Tn oder der Vorhaltezeit Tv hingegen
führt nur zu einer anderen I- resp. D-Verstellung unter Beibehaltung
der P-Wirkung.

Anwendung des PID-Reglers Die 3 Einstellgrössen erlauben eine optimale Anpassung des Reglers
an die gegebene Regelstrecke. Deren richtige Einstellung verlangt ein-
gehende Kenntnisse der Regeltechnik. PID-Regler werden daher nur
dort eingesetzt, wo die hohen Anforderungen der Regelstrecke einen
entsprechenden Aufwand für die Inbetriebnahme rechtfertigen.
Eine typische Anwendung für PID-Regler in der HLK-Technik ist die
Brauchwasserbereitung. Die Anforderungen an diese Regelaufgabe
sind hoch, da einerseits die Regelstrecke sehr schnell und schwierig
ist – sie besteht lediglich aus dem Rohrstück zwischen Ventil und
Fühler, d. h. einen wesentlichen Anteil dieser Strecke bildet die Totzeit
(Fliesszeit des Wassers durch das Rohrstück) – anderseits auch relativ
schnelle Störungen auftreten können.
Diese Anwendung erfordert nicht nur einen PID-Regler, sondern auch
einen schnellen Fühler und einen schnellen Stellantrieb, um den
schnellen Störgrössen auch schnell entgegenwirken zu können. Auf
plötzliche Wassertemperaturschwankungen reagiert der Mensch
empfindlich.

68
3.5 Der Zweipunkt-Regler
3.5.1 Wirkungsweise Bei den Zweipunktreglern kann die Stellgrösse nur 2 Zustände anneh-
men, ein oder aus. Es sind meistens elektrische Kontakt-Regler (z.B.
Thermostaten). Die Wirkungsweise wird am Beispiel eines
Kesseltemperaturreglers gem. Fig. 3-27 veranschaulicht.

Fig. 3-27 Aufbau eines mechanischen Zweipunktreglers

1 Fühler
2 KapiIlare
3 Dose mit Membrane
4 Kugel
5 Übersetzungshebel
6 Drehpunkt des Übersetzungshebels
7 Sollwert-Einstellschraube
8 Mikroschalter:
C – common
NC – normally closed
NO – normally open

Bei steigender Temperatur am Fühler 1 dehnt sich die darin enthaltene

Flüssigkeit aus und bewirkt über die Kapillare 2 einen Membranhub in
der Dose 3. Dieser Hub wirkt über die Kugel 4 Richtung Überset-
zungshebel 5. Die Sollwert-Einstellschraube 7 bestimmt die Lage des
Drehpunktes 6. Erreicht nun die Fühlertemperatur den gewählten
Sollwert, so dreht die Kugel den Übersetzungshebel um den
Drehpunkt. Dieser betätigt schliesslich den Mikroschalter 7. Der
Kontakt C – NC öffnet und schaltet z.B. den angeschlossenen Brenner
aus.
Der Sollwert kann mit der Sollwert-Schraube so eingestellt werden,
dass der Ein- bzw. Ausschaltpunkt des Mikroschalters bei einem ganz
bestimmten Hub der Membrane, also bei einer bestimmten
Fühlertemperatur, erreicht wird.
Diese einfache Konstruktion eines Zweipunkt-Reglers führt möglicher-
weise zu einer schleichenden Kontaktgabe und damit zu übermässi-
gem Kontakt-Abbrand und was sich wieder nachteilige Störungen im
Elektronetz führen kann. Um dies zu verhindern, ist im Mikroschalter
zusätzlich ein sogenannter Kippmechanismus (z.B. S-Feder, nicht ein-
gezeichnet) als Kraftspeicher erforderlich, der ein schlagartiges
Schalten des Kontaktes bewirkt.
69
 3.5.2 Die Kenngrösse und die statische
Kennlinie des Zweipunkt-Reglers
Schaltdifferenz SD Der Kippmechanismus des Mikroschalters für das schnelle Schalten
bewirkt auch, dass das Öffnen und Schliessen des Kontaktes nicht bei
der gleichen Fühlertemperatur erfolgt. Man unterscheidet dabei zwi-
schen dem oberen Schaltpunkt xo und dem unteren Schaltpunkt xu und
bezeichnet die resultierende Temperaturdifferenz als Schaltdifferenz SD
(Fig. 3-28).
Die Schaltdifferenz SD ist die Kenngrösse des Zweipunkt-Reglers und
ist bei mechanischem Sollwert/lstwert-Vergleich durch die
Konstruktion des Kippmechanismus fest gegeben. Bei elektronischen
Zweipunkt-Reglern (keine mechanische Kraftspeicherung notwendig)
ist sie meistens an einem Einstellwert wählbar.
Die statische Kennlinie des Zweipunkt-Reglers (Fig. 3-28) zeigt den
Zusammenhang zwischen der Regelgrösse x (z.B.
Kesselwassertemperatur) und der Stellgrösse y
(z.B. Brenner-Betrieb). Daraus ist ersichtlich, dass die Stellgrösse y nur
2 feste und leistungsmässig auseinander liegende Werte annehmen
kann:

y = 100 % (Ein) und y = 0 % (Aus):

• Überschreitet bei eingeschaltetem Brenner die Regelgrösse x

(Kesselwassertemperatur) den gewählten Sollwert w, so fällt der
Wert der Stellgrösse von y = 100 % auf y = 0 % ab (Brenner aus).
• Nachdem sich die Temperatur des Kesselwassers wieder um die
Grösse der Schaltdifferenz SD verringert hat, schaltet der Regler
den Brenner wieder ein (y = 100 %).

y xu xo
SD

100 %

0 x
w B33-24

Fig. 3-28 Statische Kennlinie des Zweipunkt-Reglers

x Regelgrösse
xu Unterer Schaltpunkt
xo Oberer Schaltpunkt
y StelIgrösse
w Sollwert
SD Schaltdifferenz

Üblicherweise sind Zweipunkt-Regler so geeicht, dass der

Ausschaltpunkt – oberer Schaltpunkt – mit der Sollwert-Einstellung
übereinstimmt.

70
Einschaltverhältnis  Durch die Arbeitsweise des Zweipunkt-Reglers wird an die geregelte
Anlage (z.B. Kesselwasser) zyklisch die volle Leistung abgegeben
(Brenner ein). Die Ein-Dauer ist dabei abhängig von der Last, d.h. je
mehr heisses Kesselwasser benötigt wird, umso länger bleibt der
Brenner eingeschaltet. Der Quotient, gebildet aus der Ein-Dauer te und
der Zyklusdauer tz, wird als Einschaltverhältnis  (epsilon) bezeichnet
(Fig. 3-29).

Einschaltverhältnis  = te
tz

100 %
Yh y = Yh · ε

0 t
te ta B33-25

tZ

Fig. 3-29 Schaltzyklus des Zweipunkt-Reglers

te Einschaltdauer, ImpuIsdauer
ta Ausschaltdauer
tz Zyklusdauer
 Einschaltverhältnis

Die aus dem Schaltzyklus resultierende theoretische Stellgrösse – in

Fig. 3-29 gestrichelt eingezeichnet – beträgt in Einheiten der
Stellgrösse

y = Yh * 

und die der Anlage zugeführte mittlere Leistung

Q = Qmax * 

Da bei Auftreten einer Störung oder bei Sollwert-Verstellung der

Zweipunkt-Regler sofort die volle Leistung schaltet und so lange ein-
geschaltet (oder ausgeschaltet) bleibt, bis der Sollwert wieder erreicht
ist, kann er als sehr rascher Regler gelten. Die Schaltdifferenz SD
bewirkt aber im Regelkreis, dass die Regelgrösse dauernd
Schwingungen unterworfen ist. Die Grösse dieser Schwingungen ent-
spricht mindestens der Grösse der Schaltdifferenz und vergrössert
sich noch mit zunehmender Verzugszeit Tu der Regelstrecke. Ist die
Grösse der Schaltdifferenz einstellbar (elektronische Zweipunkt-
Regler), so können dadurch die Amplitude der Regelschwingung und
deren Zyklusdauer beeinflusst werden.
Der Zweipunkt-Regler wird im allgemeinen als günstiger und sicherer
Regler für einfache Regelaufgaben und als Überwachungsgerät einge-
setzt. Er schaltet z.B. als Thermostat den Brenner einer
Kesselwassertemperatur-Regelung oder den Heizeinsatz eines Boilers,
als Hygrostat den Befeuchter einer einfachen Raumfeuchte-Regelung,
als Pressostat den Kompressor einer Druckluftstation oder er wird bei
einer Fussbodenheizung als Vorlauftemperatur-Maximalbegrenzer oder
bei einer einfachen Lüftungsanlage als Frostschutzthermostat
gebraucht.

71
 3.5.3 Zweipunktregler mit Rückführung Die beträchtlichen Schwankungen der Regelgrösse x, die sich mit ein-
fachen Zweipunkt-Reglern ergeben, sind in vielen Regelkreisen uner-
wünscht oder nicht zulässig. Sie rühren vor allem daher, dass der
Regler die Stellgrösse (z.B. Brenner) zu lange ein- und ausgeschaltet
lässt.
Wird nun aber ein reiner Zweipunkt-Regler mit einer verzögernden
thermischen resp. elektronischen Rückführung versehen, so kann die
Schwankungsbreite der Regelgrösse erheblich verkleinert, d.h. sogar
viel kleiner als die Schaltdifferenz des Reglers gemacht werden.

[Link] Aufbau und Wirkungsweise Beim einfachen Bimetall-Raumthermostat (Fig. 3-30) besteht die
Rückführung aus einem kleinen, in der Nähe des Bimetalls 1 ange-
brachten Heizwiderstand 3. Dieser Widerstand wird gleichzeitig mit
der eigentlichen Raumheizung 5 eingeschaltet, d.h. an Spannung
gelegt und erwärmt das Bimetall zusammen mit der Raumtemperatur.
Durch diese zusätzliche und raschere Erwärmung des Bimetalls – die
Zeitkonstante der Rückführung ist sehr kurz im Verhältnis zur
Zeitkonstante des Raumes – täuscht man dem Bimetall vor, die
Raumtemperatur habe ihren Sollwert erreicht. Somit schaltet der
Regler die Raumheizung und die Rückführung wieder aus, lange bevor
der Wohnraum infolge Totzeit, Wärmeträgheit und Schaltdifferenz über-
heizt wird.

N S

Ph

21 °C 19 °C
20 °C

B33-26

Fig. 3-30 Aufbau eines Zweipunkt-Reglers mit thermischer Rückführung

1 Bimetall
2 Sollwert-Einstellung
3 Rückführwiderstand
4 Schnappmagnet, Kippmechanismus
5 Elektrische Raumheizung

Umgekehrt kühlt der Rückführwiderstand viel rascher wieder aus

(Bimetall durchläuft seine Schaltdifferenz), als die Raumtemperatur auf
das Abschalten der Heizung reagieren kann. Die Heizung wird folglich
wieder eingeschaltet, lange bevor die Raumtemperatur abzusinken
beginnt.
72
Durch den Einbau der thermischen Rückführung ist nun die Schalt-
frequenz des Zweipunkt-Reglers so stark erhöht worden, dass nicht
mehr die einzelnen Impulse, sondern nur noch ihr Mittelwert oder das
Einschaltverhältnis auf die Regelgrösse einwirken. Die Schaltfrequenz
und damit die Schwankungen der Regelgrösse sind nun abhängig von
der Schaltdifferenz SD des Zweipunkt-Reglers, der maximalen Rück-
führgrösse Yrh und der Rückführzeitkonstante Tr. Die maximale Rück-
führgrösse ist die maximale Regelgrössen-Änderung, welche die Rück-
führung bei dauernder Einschaltung dem Bimetall vortäuschen kann.
Sie wird in Einheiten der Regelgrösse oder in % des Einstellbereiches
angegeben und kann nur voll wirksam werden, wenn die Regeldiffe-
renz grösser als Yrh ist. Die Fig. 3-31 soll das Zusammenwirken der
Regelgrösse x und der Rückführgrösse yr noch näher erläutern. Dabei
werden Betrachtungen bei den Raumtemperaturen (Regelgrösse x) 17,
18, 19 und 20 °C angestellt, während die max. Rückführgrösse Yrh =
4,5 K und die Schaltdifferenz SD = 2 K beträgt. Das Diagramm zeigt,
dass – abgesehen vom ersten längeren Impuls – das Einschaltverhält-
nis g proportional zur Regeldifferenz e ist. Hieraus kann nun die mittle-
re Stellgrösse ym. sowie das Proportionalverhalten des Zweipunkt-
Reglers mit Rückführung abgeleitet werden. Gleich wie beim P-Regler
findet man hier ein Proportionalband und eine bleibende Abweichung.
Innerhalb des Proportionalbandes ändert der Regler von dauernd ein-
geschaltet (Vollast), über lange bis kurze Einschaltimpulse, bis dauernd
ausgeschaltet (Last 0). Die Zyklusdauer ist abhängig von der Schaltdif-
ferenz SD, der Rückführgrösse yr und der Regeldifferenz e. Bezogen
auf die Regeldifferenz ist sie am kürzesten bei einem Einschaltverhält-
nis  = 0,5 (halbe Zeit eingeschaltet). Sie wird sehr lang gegen  = 0
(dauernd aus) und  = 1 (dauernd ein). Der erste längere Regelimpuls,
der auftritt, wenn yr wesentlich grösser als die Schaltdifferenz SD ist,
hat eine ähnliche Wirkung wie der Differentialimpuls des PD-Reglers.
Man spricht daher beim Zweipunkt-Regler mit Rückführung von einem
PD-ähnlichen Regelverhalten (stark ausgezogene Mittelwertlinie PD in
der Impulsfolge). Dabei entspricht die Rückführgrösse yrh dem Pro-
portionalband Xp und die Rückführzeitkonstante Tr der Vorhaltezeit Tv.
x x
Tr
°C
22
SD 21 yr
w
20
w 19 e y rh
18
17
16 x x
x
y
1 0 y ta te
1
ym ym PD
0 t
tz B33-27

Fig. 3-31 Wirkungsweise des Zweipunkt-Reglers mit thermischer Rückführung

Yrh Max. Rückführgrösse
yr Rückführgrösse
Tr Zeitkonstante der Rückführung
SD Schaltdifferenz
te Einschaltdauer
ta Ausschaltdauer
tz Zyklusdauer
 Einschaltverhältnis
ym Mittlere Stellgrösse
PD Resultierendes PD-Verhalten

Moderne Zweipunkt-Regler mit Rückführung arbeiten mit elektroni-

schen Verstärkern und Rückführungen. Dank diesen ist es möglich,
sogar PID-ähnliche Regelverhalten und damit lastunabhängige Zwei-
punkt-Regelungen zu erhalten. 73
 Zweipunkt-Regler mit Rückführung werden zur Regelung der
Raumtemperatur eingesetzt. Dabei steuern sie Magnetventile von
atmosphärischen Gasbrennern, elektro-thermische Stellantriebe,
Umwälzpumpen, elektrische Direktheizungen, Zonenventile usw. an.

3.6 Der Dreipunkt-Regler

Dreipunkt-Stellantriebe Elektromotorische Stellantriebe sind meistens als Dreipunkt-Antriebe
ausgelegt. Sie haben folgende elektrische Anschlüsse:
• Versorgung (z.B. Nullleiter)
• Anschluss zum öffnen y1 (z.B. geschaltete Phase 230 VAC)
• Anschluss zum schliessen y2 (z.B. geschaltete Phase 230 VAC)

Die 3-Punkt Antriebe werden oft mit Synchronmotoren ausgerüstet.

Da deren Drehzahl lastunabhängig ist, können sie nur 3
Stellgeschwindigkeiten annehmen:
• Öffnen (mit konstanter Geschwindigkeit)
• Halt
• Schliessen (mit konstanter Geschwindigkeit)

Elektromotorische Stellantriebe sind in der HLK-Technik universell ein-

setzbar und haben ein sehr gutes Preis-/Leistungs-Verhältnis. Um sie
ansteuern zu können, benötigt man jedoch spezielle Regler –
Dreipunkt-Regler. Nebst elektromotorischen 3-Punkt Antrieben gibt es
auch elektrohydraulische 3-Punkt Stellantriebe.

Dreipunkt-Regler Dreipunkt-Regler sind darauf ausgelegt, im Regelkreis 3-Punkt Stellan-

triebe anzusteuern. Dazu sind am Regler 2 Stellausgänge notwendig:
y1 (zum öffnen) und y2 (zum schliessen). y1 und y2 sind Leistungsaus-
gänge, welche den Versorgungs-Stromkreis der beiden Laufrichtungen
des Antriebes schliessen können. Sie dürfen jedoch nicht gleichzeitig
geschlossen werden. Die Stellfunktion für den Antrieb (der sog. Stel-
lungsalgorithmus) ist im Regler vorhanden. Die 3-Punkt Antriebe sind
in der Regel langsam fahrende Antriebe. Ihr Übertragungsverhalten ist
integral – dies wird bei der Funktiongestaltung eines 3-Punkt Reglers
mit berücksichtigt.

3.6.1 Ein einfacher Dreipunktregler Diesen Dreipunkt-Regler stellen wir uns als Kombination von 2 Ther-
mostaten vor, einer zum Heizen (Kontakt y1) und einer zum Kühlen
(Kontakt y2). Unterhalb einer Raumtemperatur von 19 °C schaltet y1
eine Elektroheizung ein und bei 19,5 °C wieder aus. Überhalb einer
Raumtemperatur von 21 °C schaltet y2 ein Kälteaggregat ein und bei
20,5 °C wieder aus. Die Kontakt-Ausgänge y1 und y2 bewirken also
Heizen – Aus – Kühlen.

Die Fig. 3-32 zeigt die statische Kennlinie dieses Dreipunkt-Reglers.

Wichtige Kenngrössen dieses Dreipunkt-Reglers sind die «Totzone» xDZ
und die Schaltdifferenz SD:
• Die Totzone xDZ ist der Bereich, innerhalb welchem die
Regelgrösse ändern kann, ohne dass einer der beiden Kontakte
schliesst und ein Korrektursignal abgibt. Sie wird in % des
Einstellbereiches Wh oder direkt in Einheiten der Regelgrösse
angegeben. Anstelle der Totzone wird oft auch die
Ansprechempfindlichkeit eminangegeben. Sie entspricht ±xDZ /2.

• Die Schaltdifferenz SD ist die Regelgrössen-Differenz eines

Schaltkontaktes zwischen dessen Ein- und Ausschaltpunkt. Die
Anordnung der Schaltpunkte Ein und Aus bei unterschiedlichen
Regeldifferenzen (Hysterese) bewirkt, dass der Schaltzustand auch
stabil bleibt, wenn die Regeldifferenz in der Nähe der
74 Schaltschwellen liegt.

Die Totzone und die Schaltdifferenz sind mitbestimmend für die

Genauigkeit des Regelergebnisses.
 y

SD SD

xDZ

w y1

y2

x B33-28

Fig. 3-32 Einfacher 3-Punkt Regler (Dreipunkt-Schalter)

a) Statische Kennlinie
b) Blockschaltbild

In Regelkreisen wird diese Art von Dreipunkt-Regler kaum (mehr) ein-

gesetzt. Als Dreipunkt-Schalter ist er jedoch ein Funktionsteil neuerer
Dreipunktregler.

75
 3.6.2 Dreipunktregler mit Die mit Ventilen, Hähnen und Klappen von HLK-Anlagen häufig einge-
quasi-stetigem Regelergebnis setzten elektromotorischen und elektrohydraulischen Stellantriebe
haben eine konstante Laufzeit. Für den I-Anteil eines PI-Reglers ist
jedoch eine zum Eingangssignal proportionale Stellgeschwindigkeit der
Antriebe erforderlich.
Quasistetige 3-Punkt Regler lösen diese Aufgabe, indem sie entspre-
chend der Änderung des I-Anteils die Laufzeit des Motors in entspre-
chende Schritte aufteilen. Dadurch wird die mittlere
Stellgeschwindigkeit dieser Antriebe reduziert.

[Link] Aufbau Der quasi-stetige PI-Regler besteht aus einem Dreipunkt-Regler, der
über einen Stellantrieb mit fester Laufzeit ein stetig arbeitendes
Stellglied betätigt (Fig. 3-33a).
Das Ausgangssignal des Dreipunkt-Reglers bewirkt aber nicht
«Heizung Ein oder Aus» wie bei einem Zweipunkt-Regler, sondern
«Ventil Öffnen – Halt – Schliessen». Das Ausgangssignal des
Dreipunkt-Reglers wird gleichzeitig auch über ein Verzögerungsglied
als Rückführung an dessen Eingang zurückgeführt, wo es dem
Eingangssignal entgegenwirkt. Der Motor wirkt hier als Bestandteil
der Reglerfunktion, da ohne ihn die PI-Charakteristik der Stellgrösse
nicht erreicht wird.
y1
w e
y
y2
x
1 3
yr

X p ,T n

y1

p
t
Tn
B33-29

Fig. 3-33 Quasi-stetiger PI-Regler

a) Blockschaltbild
b) Wirkungsweise
1 Dreipunkt-Regler
2 Rückführung
3 Dreipunkt-Stellantrieb (motorisch oder hydraulisch)
x Eingangssignal (Regelgrösse)
y1 Relais-Ausgangssignal «Ventil öffnen»
y2 Relais-Ausgangssignal «Ventil schliessen»
76
y Stellgrösse, Ventilhub
 [Link] Wirkungsweise So lange sich die Regeldifferenz innerhalb der Totzone xDZ des Drei-
punkt-Reglers bewegt, sind die beiden Ausgänge y1 und y2 inaktiv
und der Motor steht still. Wenn die Regeldifferenz die Totzone des
Dreipunkt-Reglers überschreitet, wirkt dessen Ausgangssignal y1 oder
y2 (je nach Vorzeichen der Regeldifferenz) auf den Stellantrieb, der nun
mit konstanter Geschwindigkeit in die entsprechende Richtung zu lau-
fen beginnt (Fig. 3-33b). Das gleiche Ausgangssignal wird über ein
Zeitglied an den Eingang des Reglers zurückgeführt (nachgebende
Rückführung) und dem Eingangssignal entgegengeschaltet. Wenn die
Differenz zwischen dem Eingangssignal und dem allmählich ansteigen-
den Rückführsignal yr kleiner als die halbe Totzone des Dreipunkt-Reg-
lers wird, setzt dieser das Ausgangssignal zurück und der Motor bleibt
stehen. Die Länge des ersten Korrekturschrittes ist durch die Rück-
führgrösse, deren Zeitkonstante und die Grösse des Eingangssignals
gegeben. Sie ist also proportional zur Grösse des Eingangssprungs
und die daraus resultierende Stellgrössen-Änderung ergibt den P-An-
teil des PI-Reglers. Wenn der Dreipunkt-Regler den Antrieb anhält,
beginnt sich auch das Rückführsignal wieder abzubauen. Sobald die
Differenz zwischen Eingangssignal und Rückführgrösse wieder grösser
als die halbe Totzone des Dreipunkt-Reglers wird, wiederholt sich der
Einschaltvorgang. Das Stellsignal wird nun aber nur noch für kurze
Momente ausgegeben, da sich das Rückführsignal jetzt nicht mehr
von Null aus aufbauen muss. Der Antrieb verändert seine Position nur
noch schrittweise, wodurch die Stellgrösse mit einer reduzierten mitt-
leren Stellgeschwindigkeit verstellt wird (I-Anteil). Wird die Regeldiffe-
renz kleiner, so erhält der Motor in grösseren Zeitabständen kurze
Impulse. Damit wird die mittlere Stellgeschwindigkeit kleiner. Wird die
Regeldifferenz grösser, so wird auch die mittlere Stellgeschwindigkeit
infolge kürzerer Zeitabstände der Stellimpulse grösser. Die
Sprungantwort dieses quasi-stetigen PI-Reglers setzt sich also zusam-
men aus einem ersten längeren Regelschritt, dessen Dauer proportio-
nal zum Eingangssignal ist und somit dem P-Anteil entspricht und
einer Folge von weiteren Schritten, deren Einschaltverhältnis und die
daraus resultierende mittlere Stellgeschwindigkeit ebenfalls proportio-
nal zum Eingangssignal ist und dem I-Anteil entspricht.
Wichtige Kenngrössen des Als charakteristische Grössen des quasi-stetigen PI-Reglers gelten die
quasi-stetigen Dreipunkt-Reglers Totzone xDZ und die Schaltdifferenz SD des Dreipunkt-Reglers, die
Rückführgrösse yr (erreichbare Wirkung der Rückführung, ausgedrückt
in Einheiten der Regelgrösse oder in % des Einstellbereiches Wh), die
Zeitkonstante Tr der Rückführung und die Laufzeit Ty des Motors. In
den meisten Fällen wird der Regler durch die Rückführgrösse yr und
die Zeitkonstante Tr der Rückführung an die Regelstrecke angepasst.
Dabei ergeben sich folgende Zusammenhänge:
• Das P-Band des Reglers ist abhängig von der Rückführgrösse yr,
der Rückführzeitkonstante Tr und der Laufzeit Ty des Stellantriebes:

Xp = Ty * Yr
Tr

Daraus folgt:
• Je grösser yr, desto grösser Xp
• Je grösser Ty, desto grösser Xp
• Je grösser Tr, desto kleiner Xp

Die Nachstellzeit Tn ist gegeben durch die Zeitkonstante Tr der

Rückführung. Dabei gilt:

Tn = Tr

Der quasi-stetige PI-Regler regelt relativ rasch und bis auf die kleine 77
Totzone genau aus. Er ist dank seiner einfachen Konstruktion weit ver-
breitet. Vor allem in der Heizungs-, Lüftungs- und Klimabranche ist er
häufig anzutreffen.
 4. Der Regelkreis

In den vorangehenden Kapiteln sind die Regelstrecken und die Regler

voneinander getrennt betrachtet worden. Dies war durchaus zweck-
mässig, ging es doch darum, die betreffenden regeltechnischen
Begriffe einzuführen und die konstruktiven Grundprinzipien der Regler
darzustellen. Auch mussten die regeltechnischen Kennwerte beider
Teile definiert werden, um die jetzt zur Behandlung gelangenden
Vorgänge im Regelkreis zugänglich machen zu können.
Durch das Zusammenschalten einer Regelstrecke mit einem Regler
entsteht ein Regelkreis (Fig. 4-1). Dieser wird mit Hilfe des
Blockschaltbildes dargestellt, welches weder gerätetechnische
Einzelheiten der Anlage, noch solche der Regeleinrichtung enthält.

2
2.2 2.4
2.3
2.5 y
(1.1)

2.1
x
1.3 1 1.2 1.1 e
w
w
B34-1a

Fig. 4-1 Lüftungsanlage mit Blockschaltbild des Regelkreises

1 Regeleinrichtung
1.1, 2.5 – Fühler, Messeinrichtung
1.2 – Regler
1.3 – Stellglied
2 Regelstrecke
e Regeldifferenz
w Führungsgrösse
x Regelgrösse
y StelIgrösse

Die Verbindungslinien zwischen den Blöcken deuten an, dass Regler

und Strecke sich gegenseitig über Regel- und Stellgrösse beeinflus-
sen, wobei die Beeinflussung immer nur in der eingezeichneten
Richtung stattfinden kann. Durch die eindeutig vorgeschriebene Über-
tragungsrichtung entsteht die abstrakte Vorstellung des geschlosse-
nen Kreislaufes. Daraus leitet sich der Begriff Regelkreis ab.

Schwingfähiges System Da sich die Regelgrösse und die Stellgrösse gegenseitig beeinflussen,
ist ein Regelkreis ein schwingfähiges System. Das äussert sich darin,
dass die Regelgrösse unter bestimmten Bedingungen keineswegs
den geforderten konstanten Wert annimmt, sondern in stetem
Wechsel darüber hinaus ansteigt und wieder darunter absinkt.
Die Regelgrösse schaukelt sich zu einer Schwingung auf und der
Regelvorgang gerät ausser Kontrolle – das System wird instabil.
Dabei handelt es sich um einen Betriebszustand des Regelkreises,
den man in der Praxis unbedingt vermeiden muss, da er absolut
unbrauchbar ist. In der Regelungstechnik interessieren daher nur sta-
bile Regelkreise. Das bedeutet, dass ein geschlossener Regelkreis
keine selbsterregten Schwingungen ausführen darf, d.h. Schwin-
gungen, deren Amplitude konstant bleibt oder sich sogar selbst ver-
grössert, und dass Störungen sowie Sollwert-Änderungen rasch aber
ohne langandauerndes Einschwingen ausgeregelt werden müssen.

4.1 Die Kreisverstärkung VO Aus den eben aufgeführten Gründen wird jede Untersuchung über
das Verhalten eines Regelkreises zu einer Untersuchung über sein
Schwingverhalten. Es zeigt sich dabei, dass die Stabilität des geschlos-
senen Regelkreises vom Schwierigkeitsgrad S der Regelstrecke = Tu/Tg
78 (Übertragungsverhalten Ks) und vom Übertragungsverhalten des
Reglers (der Regeleinrichtung) abhängig ist.
Das Produkt aus den Übertragungswerten Ks der Strecke und KR der
Regler ergibt die Kreisverstärkung VO * VO = KR * KS
Die Kreisverstärkung VO eines Regelkreises mit P-Regler ist das
Produkt aus dem Übertragungsbeiwert KP des Reglers und dem Über-
tragungsbeiwert KS der Strecke:

VO = KP * KS

Der Kreisverstärkung VO liegt die Vorstellung zugrunde, dass eine

Veränderung der Stellgrösse, die als e am Eingang der Strecke vorge-
nommen wird, beim einmaligen Durchlaufen des Regelkreises als a
am Ausgang der Regeleinrichtung (des Reglers) wieder herauskommt.
Damit der Regelkreis die von ihm erwarteten Wirkungen erzeugt,
muss a entgegengesetztes Vorzeiches haben wie e, da die Korrektur
einer Regeldifferenz natürlich nur erfolgt, wenn der Regler über die
Regelstrecke eine dieser Abweichung entgegengesetzte Veränderung
der Regelgrösse auslöst. Dazu ist weiter zu beachten, dass die
Korrektur umso wirksamer ausfällt, je grösser a bei einem gegebe-
nen e wird, oder mit anderen Worten: Je grösser die
Kreisverstärkung VO = a/e gemacht wird.

∆y ∆x
w KR = ∆a ∆e KS = ∆x
∆x ∆y
B34-2

Fig. 4-2 Definition der Kreisverstärkung VO

1 Regler (Regeleinrichtung)
2 Regelstrecke
e Eingangsgrössen-Änderung, Stellgrösse
a Ausgangsgrössen-Änderung, Stellgrösse
x Regelgrössen-Änderung
y Stellgrössen-Änderung
KR Übertragungsbeiwert des Reglers
KS Übertragungsbeiwert der Strecke
VO Kreisverstärkung

Der Begriff der Kreisverstärkung soll an einem Regelkreis, der zwi-

schen dem P-Regler und der Regelstrecke aufgeschnitten ist (offener
Regelkreis), noch näher erläutert werden (Fig. 4-2):
Man kann, wenn die Vorzeichenumkehr unberücksichtigt bleibt, diese
Vorgänge mit Hilfe der folgenden Gleichungen beschreiben:
• Am Eingang der Regelstrecke wird manuell eine sprungförmige
Stellgrössen-Änderung e vorgenommen. Diese Stellgrössen-Ände-
rung bewirkt in der Regelstrecke eine Änderung der Regelgrösse
von

x = KS * e (1)

• Die Änderung der Regelgrösse x bewirkt im P-Regler ein

Ausgangssignal a (Stellgrössen-Änderung) von

a = KP * x (2)

• x in der Formel (2) ersetzt durch KS * e (1) ergibt

a = KP * KS * e

und daraus: 79

a/e = KP * KS = VO
 Die Dimensionen von KR und KS müssen immer so in die Formeln ein-
gesetzt werden, dass VO dimensionslos wird. Falls die Stellgrösse in
mm angegeben wird, ergibt sich für KR z.B. die Einheit mm/K und für
KS die Einheit K/mm.

Massgebend für die Regelqualität ist also bei einer gegebenen

Strecke die Kreisverstärkung VO. Da der Übertragungsbeiwert KS der
Strecke als gegeben anzusehen ist, erfolgt das Einstellen der erforder-
lichen Kreisverstärkung VO einzig durch eine Änderung des Übertra-
gungsbeiwertes KR des Reglers (KP des P-Reglers)

4.2 Stabilitätsuntersuchungen Wie bereits bekannt, ist für das Schwingverhalten eines Regelkreises
der Schwierigkeitsgrad S der Regelstrecke, sowie die Kreisverstärkung
VO entscheidend.

Bei den Stabilitätsuntersuchungen wird unterschieden zwischen dem

Störverhalten und dem Führungsverhalten:
• Das Störverhalten eines Regelkreises erhält man, wenn die
Reaktion der Regelgrösse x auf eine plötzlich eintretende Störung
oder Störgrössen-Änderung untersucht wird.
• Das Führungsverhalten des Regelkreises beschreibt die Reaktion
der Regelgrösse x auf einen Sollwertsprung w.

4.2.1 Das Störverhalten Wenn die Regelgrösse im Regelkreis auch nach unendlich langer Zeit
nach Auftreten der letzten Störung ohne Einwirkung von aussen kei-
nen konstanten Wert annimmt (Dauerschwingung), so spricht man von
Selbsterregung und bezeichnet den Regelkreis als instabil. Dieser
Zustand muss durch richtige Einstellung des Reglers unbedingt ver-
mieden werden.

Bei instabilen Regelkreisen kann man 2 Arten von Schwingungen

unterscheiden, die periodisch ungedämpfte Schwingung und die perio-
disch angefachte Schwingung:
• Bei der periodisch ungedämpften Schwingung sind die
Amplitude und die Frequenz der nach der Störung z entstandenen
Dauerschwingung konstant (Fig. 4-3).
Das Stellglied darf dabei weder in die obere noch in die untere
Endlage laufen.
Die Zeitdauer für eine volle Schwingung wird mit
Schwingungsdauer TP bezeichnet. Die Kreisverstärkung, die im
Regelkreis eine ungedämpfte Schwingung erzeugt, nennt man kriti-
sche Kreisverstärkung Vokrit. Der Proportionalbereich Xp resp. der
Übertragungsbeiwert KP des P-Reglers, der diese ungedämpfte
Schwingung erzeugt, wird Xp krit. resp. KP krit. genannt.

x TP

t
B34-3

Fig. 4-3 Ungedämpfte Schwingung

Tp Schwingungsdauer
z Störung

80
Die periodisch angefachte Schwingung ist mit einer dauernd wachsen-
den Amplitude der entstandenen Dauerschwingung charakterisiert
(Fig. 4-4). Sie tritt ein, wenn die Kreisverstärkung VO grösser gemacht
wird als die kritische Kreisverstärkung des Regelkreises ist.
x

t
B34-4

Fig. 4-4 Angefachte Schwingung

z Störung

In der Praxis steigen die Schwingungsausschläge nach Einsetzen der

ersten Schwingung wie beschrieben so lange an, bis sie begrenzt
werden durch Endanschläge, wie z.B. Ventil offen oder Ventil zu.

Bei einem stabilen Regelkreis entstehen zwar nach einer Störung

ebenfalls Schwingungen der Regelgrösse, deren Amplitude wird aber
mit der Zeit immer kleiner, bis sie schliesslich ganz verschwinden.
Man spricht von einer gedämpften Schwingung. Es stellt sich ein
stationärer Zustand, d.h. Beharrung ein (Fig. 4-5).
x

t
B34-5

Fig. 4-5 Gedämpfte Schwingung

z Störung

Ein stationärer Zustand und damit Beharrung tritt ein, wenn die
Kreisverstärkung VO kleiner gemacht wird als die kritische
Kreisverstärkung des Regelkreises ist:
• Um eine genügende Dämpfung eines Regelvorganges zu erhalten,
empfiehlt eine einfache, allgemein verwendete Regel, die
Kreisverstärkung VO halb so gross zu wählen wie die kritische
Kreisverstärkung ist.
• Bei Strecken höherer Ordnung und bei Strecken mit Totzeit darf die
Kreisverstärkung VO nicht zu gross sein, da sonst der Regelverlauf
eine schlechte Dämpfung hat oder sogar instabil werden kann.
• Zu tiefe Werte der Kreisverstärkung hingegen machen den
Regelkreis träge und ungenau.

In vielen Fällen ist eine schnelle Ausregelung erwünscht. Ein gewisses

Überschwingen wird deshalb bewusst in Kauf genommen. Es muss
also immer ein Kompromiss zwischen Schnelligkeit und Überschwin-
gen getroffen werden.

81
 4.2.2 Das Führungsverhalten Es ist die Aufgabe einer Regeleinrichtung, Sollwert-Änderungen wie
auch Störungen möglichst rasch auszuregeln. Dabei gilt es, uner-
wünschte Schwingungen zu verhindern. Diese Forderung ist allerdings
stark abhängig von der Art der geregelten Anlage. So darf z.B. eine
Zulufttemperatur-Regelung sehr wohl einige Schwingungen ausführen.
Bei einer Kesselanlage hingegen kann ein Überschwingen bereits zum
Ansprechen des Sicherheitsthermostaten führen.
Die Antwort auf eine sprungartige Veränderung des Sollwertes w kann
ganz verschiedene Formen annehmen. Eine Auswahl zeigt die Fig. 4-6.
w

1)

t
x

t
x
2)

t
x

3)

B34-6

Fig. 4-6 Verschiedene Einschwing-Vorgänge

a) Sollwertsprung
b) überkritisch gedämpft, langsame Annäherung ohne Überschwingen
c) kritisch gedämpft, schnellstmögliche Annäherung ohne Überschwingen
d) unterkritisch gedämpft, einmaliges Überschwingen
e) periodisch gedämpft, mehrmaliges abklingendes Überschwingen
f) periodisch ungedämpft, konstantes Schwingen
g) periodisch angefacht, aufschaukelnde Schwingungen
1) zu träge
2) je nach Anlage, d.h. Kriterium für den Einschwing-Vorgang, brauchbar
82
bis gut
3) Stabilitätsgrenze
 Die Praxis hat gezeigt, dass die günstigsten Einstellwerte für Regler
(kürzeste Ausregelzeit) nach Ziegler und Nichols darauf beruhen, dass
nach einer sprunghaften Änderung des Sollwertes die Regelgrösse
beim Einschwingvorgang um etwa 20 % überschwingt und bis zum
Erreichen des stabilen Zustandes eine zweimalige Richtungsumkehr
der Stellgrösse und der Regelgrösse stattfindet (Fig. 4-7). Dies stellt
einen unterkritisch gedämpften, periodischen Einschwingvorgang dar.
Er ist überall dort geeignet, wo ein schneller Ausregelvorgang ohne
grosses und langes Einschwingen gefordert ist.
x, w
120 %
100 %

∆w x

t
B34-7

Fig. 4-7 Optimaler Einschwing-Vorgang nach Ziegler und Nichols

w Führungsgrössen-Änderung
x Regelgrösse

Für einen aperiodischen Ausregelvorgang ohne Überschwingen der

Regelgrösse (geeignet z.B. für Kesselanlagen mit hoher Temperatur,
wo die Regelgrösse wegen des Sicherheitsthermostaten nicht über-
schwingen darf) haben Chien, Hrones, Reswick Einstellregeln aufge-
stellt. Auf diese wird aber hier nicht näher eingegangen.

4.3 Einstellregeln nach Ziegler, Nichols Ein Regler muss der Regelstrecke so angepasst werden, dass einer-
seits eine Abweichung der Regelgrösse x vom Sollwert w möglichst
schnell und genau auskorrigiert wird, dass aber anderseits der Regel-
kreis in keinem Betriebszustand instabil werden kann. Diese Anpas-
sung geschieht durch Verändern der folgenden Regler-Einstellwerte:

P-Regler: Proportionalbereich Xp (oder Übertragungsbeiwert Kp)

Pl-Regler: Proportionalbereich Xp (Kp), Nachstellzeit Tn
PD-Regler: Proportionalbereich Xp (Kp), Vorhaltezeit Tv
PlD-Regler: Proportionalbereich Xp (Kp), Nachstellzeit Tn und
Vorhaltezeit Tv

Die folgenden Formeln zur Regler-Anpassung sind Richtwerte. Der

Feinabgleich muss durch Beobachtung der Regelgrösse oder des
Stellgliedes bei einer sprungartigen Änderung der Führungsgrösse
gemacht werden.

83
 4.3.1 Bekannte Strecken Ausgehend von den Streckendaten Tt, TS und KS resp. Xh gelten nach
Ziegler und Nichols für eine optimale Anpassung des Reglers an eine
Einspeicherstrecke mit Totzeit folgende Einstellregeln:

Regler P PI PD PID
Xp xh * S xh * 1.25 · S xh * 0.83 · S xh * 0.83 * S
Tn 3 * Tt 2 * Tt
Tv 0.25 * Tt 0.42 * Tt
KR

Fig. 4-8 Einstellregeln bei bekannten Streckendaten

Bei Strecken höherer Ordnung wird in der Praxis in der Formel Tt und
TS durch Tu und Tg ersetzt.

4.3.2 Unbekannte Strecken Liegt eine Regelstrecke vor, deren Zeitverhalten unbekannt ist, so
kann experimentell die optimale Anpassung des Reglers bestimmt
werden. Dazu wird der Regler zunächst proportional wirkend einge-
stellt oder aber Tn so gross und Tv so klein als möglich. Nach einer
Führungsgrössen-Änderung wird dann sein Proportional-Band Xp so
lange verkleinert, bis es gerade zu einer ungedämpften Schwingung
kommt (Pkt. 4.2.1). Das sich so ergebende Proportional-Band ist Xp
krit und die Zeitdauer für eine volle Schwingung wird mit Schwin-
gungsdauer Tp bezeichnet. Nach Versuchen von Ziegler und Nichols
ergeben sich danach folgende Einstellrichtlinien für die verschiedenen
Regler:

Regler P PI PD PID
xp 2 * xp kritisch 2,2 * xp kritisch 1,5 * xp kritisch 1,7 * xp kritisch
Tn 0,83 * TP 0,5 * TP
Tv 0,1 * TP 0,12 * TP
KR 0,5 * Kp kritisch 0,45 * Kp kritisch 0,6 * Kp kritisch

Fig. 4-9 Einstellregeln bei unbekannten Streckendaten

Nachteilig ist, dass bei der Bestimmung des kritischen Wertes Xp krit
während einiger Zeit ein unstabiles Verhalten der Anlage hingenom-
men werden muss. Diese Methode eignet sich daher vor allem, wenn
Tp nicht länger als etwa 5 min ist. Bei längerer Schwingungsdauer
empfiehlt es sich, durch Aufnahme der Übergangsfunktion die Streck-
endaten zu bestimmen und nachher gemäss Pkt. 4.3.1 vorzugehen.

4.4 Verhalten verschiedener

Regler an einer Strecke
4.4.1 P-Regler und Strecke Wie aus der Beschreibung des P-Reglers (Pkt. 3.4) bereits bekannt, ist
dieser nicht in der Lage, Sollwert-Änderungen und Störgrössen restlos
auszuregeln. Es verbleibt immer die sogenannte bleibende Abwei-
chung (P-Abweichung), die von der Grösse der jeweiligen Sollwert-
Änderung oder Störung, von der Grösse des gewählten P-Bandes Xp
und von der Lage des Arbeitspunktes abhängig ist. Mit der Einstellung
des P-Bandes Xp wird der Regler an die Strecke angepasst.

84
Aus der Fig. 4-10 ist ersichtlich, dass durch das rasche und starke
Verstellen des Stellorgans bei einer auftretenden Regeldifferenz ein
P-Regler eine Sollwert-Verstellung oder Störung zwar schnell ausregelt,
jedoch nicht vollständig beseitigen kann (Sollwert nicht erreichen).
Infolge der proportionalen Zuordnung von Regelgrösse x und Stell-
grösse y wird die Stellgrösse y1 einen andern Wert annehmen, z.B. y2,
entsprechend muss sich aber auch die Regelgrösse x1 proportional
ändern und x2 werden. Die Differenz zwischen x1 und x2 ist die bleiben-
de Abweichung oder Proportional-Abweichung eb.
Um die bleibende Abweichung möglichst klein zu halten, müsste der
P-Bereich Xp möglichst klein eingestellt werden (grosser Übertragungs-
beiwert KR des Reglers).
Dies ist aber gleichbedeutend mit einem starken Eingreifen des
Reglers in den Regelvorgang, d.h. der P-Regler wird sehr empfindlich:
• Ein kleiner P-Bereich bewirkt somit zwar eine kleinere bleibende
Abweichung, der Regelkreis neigt aber zum Schwingen (instabiles
und damit unbrauchbares Regelverhalten).
• Ein grosser P-Bereich hingegen ergibt eine grosse Stabilität, aber
auch eine grosse Trägheit und Lastabhängigkeit, d.h. grosse blei-
bende Abweichung.

P • S
2 • 2
P • S

w,x x wb
w2 x2

w1 x1

S
wb •∆
P • S
x
w1
x2
z x wb

y
∆y
y2
y1
t
B34-10

Fig. 4-10 Ausregel-Vorgänge mit P-Regler

a) bei einer Sollwert-Änderung (Führungsverhalten)
b) bei einer Störung z (Störverhalten)
c) Stellgrössen- Änderung bei Störung z
w1, w2 Alter und neuer Sollwert
x1, x2 Alter und neuer Wert der Regelgrösse
eb Bleibende P-Abweichung
y1, y2 Alter und neuer Wert der Stellgrösse

85
 Die Wahl des P-Bandes Xp ist also immer ein Kompromiss zwischen
Stabilität und Genauigkeit der Regelung. Der günstigste Wert richtet
sich nach den Anlagedaten: Je grösser das Verhältnis Verzugszeit Tu zu
Ausgleichszeit Tg (= Schwierigkeitsgrad S) einer Regelstrecke und je
grösser der Übertragungsbeiwert KS einer Regelstrecke ist, desto
grösser ist der für eine stabile Regelung erforderliche P-Bereich (siehe
Einstellregeln unter Pkt. 4.3).

Im Folgenden sollen die Auswirkungen einer Störung oder Sollwert-

Änderung in einem Regelkreis mit P-Regler noch etwas näher erläutert
werden (Arbeitspunkt des P-Reglers bei Last = 0 %):
• Betrachtet man die Auswirkung einer Störung z auf die
Regelgrösse x ohne Regelung, so ergibt sich eine Regelgrössen-
Änderung xz von

xz = KS * z

• Wird diese Störung z durch einen P-Regler ausgeregelt, so wird sie

um den Faktor 1/1 + (KP · KS) abgeschwächt. Man bezeichnet die-
sen Faktor als Regelfaktor R.
1
R=
1+(Kp * Ks)

Der Regelfaktor R gibt also an, auf welchen Teilbetrag eine

Störgrösse z durch den P-Regler vermindert wird (x ist der Wert,
der von der Störgrösse z noch übrig bleibt). Normalerweise werden
Regelfaktoren von etwa 0,1 ... 0,01 erreicht.
Ks
x = * z
1+(Kp * Ks)

• Bei einem eingestellten Sollwert w ergibt sich eine Regelgrösse x

von
Kr * Ks
x= * w
1+(Kp * Ks)

und folglich eine bleibende Abweichung von

1
eb = * w
1+(Kp * Ks)

• Bei einer Sollwert-Änderung w ändert die Regelgrösse x um den

Wert
Kr * Ks
x = * w
1+(Kp * Ks)

und die bleibende Abweichung der Sollwert-Änderung w beträgt

wieder
1
eb = * w
1+(Kp * Ks)
Der P-Regler ist wohl der meistverbreitete stetige Regler. Er ist in
seinem Einsatz sehr anspruchslos und kann durch Verändern des
P-Bandes Xp einfach an eine Anlage angepasst werden. Seine
Lastabhängigkeit spielt oft keine Rolle, z.B. bei Kesselregelungen,
Umformerregelungen oder tritt nicht in Erscheinung, weil betriebs-
86 mässig keine grossen Lastschwankungen vorkommen.
 Geschätzt wird vor allem seine rasche Arbeitsweise, denn bei vielen
Regelaufgaben kommt es mehr auf rasches Abfangen von
Laständerungen, als auf genaue Sollwert-Einhaltung an. Bei schnellen,
schwierigen Strecken sollte der P-Regler aber nicht eingesetzt werden,
da sich sonst mit der notwendigen grossen Xp-Einstellung zu grosse
lastabhängige P-Abweichungen einstellen würden.

4.4.2 I-Regler und Strecke Aus der Beschreibung des l-Reglers (Pkt. 3.5) ist bekannt, dass bei
diesem Regler jedem Wert einer Regeldifferenz eine bestimmte Ände-
rungsgeschwindigkeit der Stellgrösse zugeordnet ist. Daher hat ein
Regelkreis mit l-Regler keine bleibende Abweichung, d.h. die Stell-
grösse y verändert sich so lange, bis der Sollwert wieder erreicht ist.
Sie kann dabei jeden Wert ihres Stellbereiches annehmen. Mit der An-
passung der Stellgeschwindigkeit vy resp. des Integrierbeiwertes Kl an
die Regelstrecke kann das dynamische Verhalten des l-Reglers opti-
miert werden. Sinkt in einem geschlossenen Regelkreis nach Einwir-
ken einer Störgrösse z die Regelgrösse x ab (Fig. 4-11), so ist die au-
genblickliche Änderungsgeschwindigkeit der Stellgrösse y immer pro-
portional zur Regeldifferenz e. Verglichen mit dem P-Regler fällt auf,
dass sich die Ventilstellung viel langsamer ändert. Das hat natürlich zur
Folge, dass die Ausregelzeit und die maximale vorübergehende Ab-
weichung für dieselbe Strecke grösser, also die dynamische Regelgüte
schlechter wird. Nach Beendigung des Ausregelvorganges (die Regel-
grösse und das Stellglied können – je nach Reglereinstellung – einige
Schwingungen ausführen) ist aber wieder der Sollwert erreicht.
x P I

P
y I

y2

∆y
y1
t
B34-11

Fig. 4-11 Ausregelvorgang eines l-Reglers bei einer Störung

a) Verlauf der Regelgrösse
b) Verlauf der Stellgrösse
P P-Regler
I l-Regler
z Störung

Trotz des Vorteils der Lastunabhängigkeit wird der l-Regler in der

Praxis nur selten verwendet. Sofern die Integralzeit richtig gewählt ist,
regelt er zwar jede Strecke mit Ausgleich stabil und genau aus, jedoch
ist seine Ausregelzeit gross. Bei Regelstrecken ohne Ausgleich pen-
delt der l-Regler, auch wenn die Laufzeit des Stellgliedes noch so
lange gewählt wird. Sein Einsatz beschränkt sich daher auf schnelle
Regelstrecken mit relativ langsam verlaufenden Lastschwankungen.
Bei trägen Anlagen ist die zur Stabilisierung notwendige Stellglied-
Laufzeit so gross, dass von einer wirksamen Regelung nicht mehr
gesprochen werden kann. Eine kurze Laufzeit hingegen ergäbe einen
Auf/Zu-Betrieb, weil es zu lange dauert, bis sich die Wirkung der 87
Stellglied-Änderung über die Regelstrecke bemerkbar macht.
 4.4.3 PI-Regler und Strecke Der Pl-Regler vereinigt die Vorteile des P-Reglers (schnell) und des
l-Reglers (lastunabhängig). Eine auftretende Regeldifferenz wird somit
zuerst durch den P-Anteil rasch grob ausgeregelt. Der integrale Anteil
wirkt sich auf den Regelvorgang erst anschliessend aus. Durch ihn
wird die Regelgrösse wieder an den Sollwert herangeführt (Fig. 4-12).
Die Stellgrösse y wird somit so lange verändert, bis sie einen Wert
eingenommen hat, der zur Korrektur der Regeldifferenz ausreicht, d.h.
bis der Sollwert wieder erreicht ist. Dabei ist die Änderungsgeschwin-
digkeit der Stellgrösse abhängig von der noch verbleibenden Abweich-
ung. Sie verkleinert sich zusehends, je näher die Regelgrösse an den
Sollwert herankommt.
x z
w

∆z

PI
P
z
t
TZ B34-12

Fig. 4-12 Sollwert-Sprung und Störung z durch Pl- und P-Regler ausgeregelt
Pl Pl -Regler
P P-Regler (Arbeitspunkt korrigiert)
z Störung

Durch Verändern des Proportionalbandes Xp und der Nachstellzeit Tn

wird der Pl-Regler an die Regelstrecke angepasst. Zur Ermittlung des
günstigsten P-Bereiches sind der Übertragungsbeiwert KS und der
Schwierigkeitsgrad S der Regelstrecke massgebend, während für die
Nachstellzeit Tn nur die Verzugszeit Tu die bestimmende Grösse ist
(Einstell-Anleitung siehe unter Pkt. 4.3). Dabei ist zu beachten:
• Eine Verkleinerung des P-Bandes Xp und/oder der Nachstellzeit Tn
über die optimalen Werte hinaus führt zu instabilem, d.h. unbrauch-
barem Regelverhalten.
• Je grösser das P-Band Xp gewählt wird, umso deutlicher zeigt der
Pl-Regler das Verhalten eines l-Reglers, d.h. der Regelvorgang wird
viel zu träge, weil es zu lange dauert, bis die zu grosse
P-Abweichung durch den l-Anteil ausgeregelt ist.
• Je grösser die Nachstellzeit Tn eingestellt wird, umso mehr nimmt
der Pl-Regler das Verhalten eines P-Reglers an, d.h. die
P-Abweichung bleibt viel zu lange bestehen (es dauert zu lange, bis
die «optimale» P-Abweichung durch den l-Anteil ausgeregelt ist).
• Bei unbekannten Regelstreckendaten wird empfohlen, den
Pl-Regler mit der grösstmöglichen Nachstellzeit Tn auf den richtigen
Wert des P-Bereiches Xp einzustellen und erst nachher die
Nachstellzeit Tn anzupassen.
• Wie schon unter Pkt. 3.9.2 erwähnt, ist die Veränderung des
P-Bandes Xp ein schwerwiegenderer Eingriff als eine Veränderung
der Nachstellzeit Tn, weil sich durch die Xp-Änderung nicht nur eine
andere P-Verstellung, sondern auch eine andere I-Verstellung
ergibt. Eine Änderung von Tn hingegen führt nur zu einer anderen
I-Verstellung unter Beibehaltung der P-Verstellung.

Wie sich aus der Fig. 4-12 zeigt, arbeitet der Pl-Regler bei gleicher
Aufgabenstellung etwas langsamer als ein P-Regler. Er wird einge-
setzt, wenn sich bei Verwendung eines P-Reglers wegen der notwen-
digen grossen Xp-Einstellung eine zu grosse Lastabhängigkeit ergäbe,
d.h. also wenn eine genaue, lastunabhängige Sollwert-Einhaltung ver-
langt wird.

88
4.4.4 PID-Regler und Strecke Wie bei der Beschreibung des D-Gliedes bereits erwähnt wurde, wirkt
sich bei einer Regeldifferenz die rasche und starke Verstellung des
Stellgliedes günstig auf eine kurze Ausregelzeit aus. Daher werden
PlD-Regler vor allem eingesetzt, wenn die Regelstrecke einen grossen
Schwierigkeitsgrad S aufweist (relativ grosse Verzugszeit) und der
Regler schnelle Störungen auskorrigieren muss.
Dank dem D-Glied wird ja nicht nur die Grösse einer Regeldifferenz
erfasst, sondern auch ihre Änderungsgeschwindigkeit. Aus diesem
Grunde regelt ein PlD-Regler Sollwert-Änderungen und vor allem
Störungen schneller aus als ein Pl- oder P-Regler (Fig. 4-13). Durch den
l-Anteil hat er auch keine bleibende Abweichung.
x
z

∆z
PID
PI
z

t
TZ B34-13

Fig. 4-13 Sollwert-Sprung und Störung z durch PID- und Pl-Regler ausgeregelt

Die richtige Anpassung des PlD-Reglers an eine Regelstrecke ist rela-

tiv schwierig, müssen doch der Übertragungsbeiwert Kp des P-Anteils
(resp. P-Band Xp), die Nachstellzeit Tn des l-Anteils und die Vorhaltezeit
Tv des D-Gliedes richtig eingestellt werden. Eine Anleitung dazu
geben die Einstellregeln unter Pkt. 4.3. Ergänzend dazu sei noch
erwähnt:
• Zu einem instabilen, d.h. unbrauchbaren Regelverhalten führen
eine Verkleinerung des P-Bandes Xp oder/und der Nachstellzeit Tn
oder/und eine Vergrösserung der Vorhaltezeit Tv über die optimalen
Werte hinaus.
• Werden Xp oder/und Tn zu gross gewählt, so wird die Regelung
zwar stabil arbeiten, jedoch dauert die Ausregelung einer Sollwert-
Änderung oder Störung zu lange.
• Ist die Vorhaltezeit Tv zu klein eingestellt, so kann das D-Glied seine
erwünschte Wirkung zu wenig entfalten, d.h. der Regler ist anfäng-
lich zu träge (zu kleine Gegensteuerung gegenüber der aufgetrete-
nen Regeldifferenz).
• Wie bereits bekannt, ist die Veränderung des P-Bandes Xp ein
schwerwiegenderer Eingriff ist als eine Veränderung der
Nachstellzeit Tn oder der Vorhaltezeit Tv, weil sich durch die Xp-
Änderung nicht nur eine andere P-Verstellung, sondern auch eine
andere I- und D-Verstellung ergibt. Eine Änderung von Tn resp. Tv
hingegen führt nur zu einer anderen I- resp. D-Verstellung unter
Beibehaltung der P-Verstellung.

89
 4.4.5 Zweipunkt-Regler und Strecke Beim Zweipunktregler kann die Stellgrösse nur 2 Werte annehmen,
meistens y = 0 % und y = 100 % (Aus/Ein). Er ist gekennzeichnet
durch eine definierte Schaltdifferenz SD zwischen den Stellungen Aus
und Ein und demzufolge durch eine periodische Schwankung der
Regelgrösse x (Fig. 4-14).

0
SD w = 80 %
1

y
1 0
0
Xh
w = 50 %
1

0
w = 20 %
1

t
y
1

0 t
B34-14

Fig. 4-14 Schwankungen der Regelgrösse und Einschaltverhältnis bei verschiedenen

Sollwerten (Last)

Von einer Ausregelgenauigkeit im Sinne der stetigen Regler kann hier

nicht mehr gesprochen werden. Die Schwankungen der Regelgrösse x
sind um so grösser:
• je grösser die Schaltdifferenz SD des Reglers,
• je schwieriger die Regelstrecke (d.h. je grösser die Verzugszeit Tu)
und
• je grösser der Stellbereich Xh (in Einheiten der Regelgrösse) ist.

Der Mittelwert der Regelgrösse liegt bei den Schwingungen der Re-
gelgrösse im allgemeinen nicht in der Mitte der Schaltdifferenz. Dies
ist nur bei gleich langen Ein- und Ausschaltimpulsen  = 0,5 oder bei
einer verzögerungsfreien Strecke und SD = 0 der Fall. Ein Schwingen
der Regelgrösse ist aber auch bei einer Schaltdifferenz SD = 0 vorhan-
den, wenn die Strecke mit einer Verzögerungszeit Tu behaftet ist. Bei
Anlagen mit grossen Laständerungen können zur Verkleinerung der
Regelschwankungen auch 2- oder mehrstufige Zweipunkt-Regler ein-
gesetzt werden.

Die Voraussetzung dazu ist natürlich, dass die Stellgrösse (Energiezu-

fuhr) in die entsprechende Anzahl Leistungsstufen unterteilt werden
kann. Der Zweipunkt-Regler ohne Rückführung ist in der Regelpraxis
zahlreich vertreten, da er bestimmte Regelaufgaben mit relativ
bescheidenem Aufwand zufriedenstellend zu erfüllen vermag. Muss
entschieden werden, ob seine Arbeitsweise die in der Regelaufgabe
gestellten Bedingungen erfüllt oder nicht, so müssen 2 Eigenschaften
der Regelschwankung für die Beurteilung herangezogen werden: die
maximale Schwankung der Regelgrösse und die Schwingungs-
frequenz. Es ist denkbar, dass von der Verwendung eines Zweipunkt-
Reglers abgesehen werden muss, weil die maximale Schwingung zu
gross ist und der Regelkreis deswegen zu ungenau arbeitet. Es könn-
te aber auch sein, dass bei genügender Genauigkeit die Schwingungs-
90 frequenz zu hoch ist, um eine für die Praxis brauchbare Lebensdauer
der Geräte garantieren zu können.
5. Digitale Regelung

5.1 Einleitung Regler werden heute zunehmend mit digitaler Elektronik entwickelt:
Ein Mikrocomputer führt die Regelfunktion anhand eines Computer-
programms (Reglersoftware) aus. Vergleicht man die Güte klassischer
Regelfunktionen (P-, PI- oder PID-Regler) von digitalen und analogen
Reglern, so stellt man fest, dass es ein digitaler Regler nicht besser
kann. Es stellt sich daher die Frage «warum digitale Regler»?

Die Anwendung digitaler Technologie bietet ganz andere Vorteile:

• Sie ermöglicht die Kombination von Regel- Steuer- und
Optimierungs-Funktionen in einer eher einfachen Hardware
• Sie ermöglicht auch die Integration von Stellungsalgorithmen (z.B.
2-Punkt pulsweitengesteuert, 3-Punkt, Stufenschalter usw.) in das
«Regler»-Produkt
• Nutzung gemeinsamer Fühler für verschiedene Funktionen
• neue Regelfunktionen (z.B. adaptiv – Regler mit selbstlernenden
Einstellwerten)
• Im Gegensatz zu analoger Elektronik kann ein Prozessrechner meh-
rere Regelkreise gleichzeitig regeln (Genauer: quasi-gleichzeitig)
• Die höhere Integrationsdichte von Funktionen in einem Produkt
spart Geld (für mehrere einfachere Produkte, sowie deren
Zwischenverdrahtung)
• Verbesserung des Dialoges mit den Benutzern, durch Integration
einer digitalen Benutzerebene (Anzeige und Bedienfeld) im Gerät
• Kommunikation via Netzwerk, Telefon usw. ermöglicht weitere
Einsparungen von Energie und Kosten (Funktionsoptimierung im
Systemverbund, Fernbedienung, Ferndiagnose)

Aktuelle digitale Produkte werden zwar als «Regler» bezeichnet, in der

Tat sind sie jedoch oft ein ganzes Sortiment an Regel-, Steuer- und
Überwachungsfunktionen in einem Gerät: Sie sind Prozessgeräte (Das
gilt für Standardregler und Universalregler).

5.2 Das Prinzip der digitalen Regelung Wir gehen davon aus, dass das Umfeld der Regeleinrichtung eines
digitalen- und analogen Reglers gleich ist:
• gleiche Fühler (analog arbeitend)
• gleiche Stellantriebe

Die in der Haustechnik verwendeten Fühler liefern als Ausgangssignal

meistens ein analoges Widerstands-, Spannungs- oder Stromsignal.
Dieses kann mit analogen Reglern direkt weiterverarbeitet werden.
Für digitale Regler hingegen muss es zuerst in ein für Mikroprozes-
soren verständliches Signal, in ein Digitalsignal umgewandelt werden.
Dies geschieht mit einem Analog/Digital-Wandler (A/D-Wandler).

Ebenso müssen digitale Signale des Mikroprozessors in analoge

Signale umgewandelt werden, damit sie von der Anlage verarbeitet
werden können (z.B. von Stellantrieben). Dies geschieht mit einem
Digital/Analog-Wandler (D/A-Wandler).

Ein digitaler Regler benötigt daher nebst einem Mikrocomputer (inkl.

der gesamten Reglerfunktion in Form eines Computerprogramms)
auch einen Analog/Digital-Wandler zur Erfassung des Messwertes der
Regelgrösse, sowie bei einem stetigen Regler auch einen Digital/
Analog-Wandler zur Ausgabe der Stellgrösse an den Stellantrieb.
Mit diesen Peripherie-Einrichtungen wird der Mikrocomputer zum
Prozessrechner. Er führt nun periodisch folgende Tätigkeiten aus
(Fig. 5-1):

91
 Digital Analog

Analog Digital

S S
B35-1

Fig. 5-1 Blockschaltbild und periodische Tätigkeit eines digitalen Reglers

A/D Analog/Digital-Wandler
µC Mikrocomputer (Prozessrechner)
D/A Digital/Analog-Wandler
1 Messen (A/D-Wandlung)
2 Berechnen (Regelalgorithmus)
3 Stellwert-Ausgabe (D/A-Wandlung oder digitale Ausgabe (bei 3-Punkt
z.B. Auf / Halt / Zu))
TS Abtastperiode des digitalen Reglers
4 Der µC steht für andere Aufgaben zur Verfügung, oder er wartet auf den
Beginn der nächsten Abtastperiode

Abtastperiode TS Die Abarbeitung von Messen 1, Berechnen 2 und Stellen 3 erfolgt

sequentiell und wiederholt sich in Zeitabständen von TS. Man spricht
von zeitdiskreter Regelung. Wird die Abtastperiode TS genügend klein
gewählt, so wird das Verhalten digitaler Regler nahezu gleich wie das
von stetigen Reglern.

Messwerte werden nach jeder A/D-Wandlung für die Verarbeitung

abgelegt. Sie verändern sich dort bis zur nächsten Wandlung nicht.
Stellwerte werden nach jeder Stellwert-Ausgabe am Reglerausgang
festgehalten, bis sie erneut ausgegeben werden.

5.3 Digitaler Universalregler Universalregler für HLK-Aufgaben sind konfigurierbare oder program-
mierbare digitale Regler. Sie sind dafür ausgelegt, mehrere Regel- und
Steueraufgaben in einem einzigen Prozessgerät ausführen zu können.

Im Gegensatz zu analogen Regelungen mit je einem Regler pro Regel-

kreis, kann bei digitaler Regelung ein Prozessrechner auch mehrere
Regelkreise übernehmen. Er bearbeitet diese sequentiell und perio-
disch.

Während beim Analog-Regler das Übertragungsverhalten (P, PI, PID)

durch eine elektronische Schaltung realisiert wird, geschieht dies bei
der digitalen Regelung durch ein entsprechendes Rechenprogramm,
dem sogenannten Regelalgorithmus.

Bei konventionellen Steuer- und Regelsystemen werden die für den

Anlagebetrieb notwendigen Regel- und Steuerfunktionen durch deren
Verdrahtung mit weiteren Bauteile wie Zeit- und Hilfsrelais, Freigabe-,
Verriegelungs- und Überwachungskontakte usw. verwirklicht
(VPS = verbindungsprogrammierte Steuerung).

Bei konfigurierbaren digitalen Universalreglern werden die Regel- und

Steuerfunktionen in eine Verarbeitungsliste eingetragen. Diese enthält
die notwendigen Funktionsblock-Instanzen, Verbindungen von Daten
(Datenbasis und Funktionsblock-Schnittstellen) und Einstellwerte
(Parameter). Die ausführbaren Funktionen selbst sind als Prozeduren
im Programmspeicher abgelegt. Der Prozessrechner arbeitet die
Verarbeitungsliste periodisch ab. Mit diesem Verfahren können auch
komplexe Steueraufgaben verhältnismässig einfach gelöst werden.
Gewisse Sicherheitsfunktionen (z. B. Überhitzungsschutz) müssen
jedoch unbeeinflussbar vom Universalregler in konventioneller
92 Verdrahtungstechnik ausgeführt werden.
 n 1 1 n

B35-2

Fig. 5-2 Aufbau und Funktionsweise eines digitalen Universalreglers

µP Mikroprozessor
1 Programmspeicher
2 Datenbasis (Datenspeicher für Konfiguration, Messwerte, Einstellwerte,
Zwischenergebnisse, Stellgrössen usw.)
3 Eingangs-/Ausgangs-Steuerung
4 Eingangs-Multiplexer
5 Mess-Umformer
6 Ausgangs-Multiplexer
7 Halteglied
8 Stellantrieb 1 … n
9 Regelstrecke 1 … n
10 Fühler 1 … n

In Fig. 5-2 sind Signalfluss und Arbeitsweise eines digitalen

Universalreglers ersichtlich. Das Beispiel zeigt einen Regler, der z. B.
mehrere Heizgruppen bedient. Die für die 1. Strecke zu erfassende
analoge Messgrösse x1 wird über den Eingabe-Sammler (Eingangs-
Multiplexer) auf den A/D-Wandler geschaltet. Das digitale
Ausgangssignal des A/D-Wandlers gelangt nun via Prozessrechner in
die Datenbasis. Von da aus wird es mit der Führungsgrösse w1 ver-
glichen. Der für diese Strecke bestimmte Regelalgorithmus berechnet
nun den Wert der Stellgrösse y1. Dieser digitale Wert wird im D/A-
Wandler in ein entsprechendes Analogsignal umgewandelt und über
den Ausgabe-Verteiler (Ausgangs-Multiplexer) einem Halteglied zuge-
führt. Dieses gibt den analogen Wert der Stellgrösse y1 auf das
Stellglied der 1. Strecke weiter. Das Halteglied speichert den Wert so
lange, bis nach dem Abarbeiten der anderen Regelstrecken wiederum
die 1. Regelstrecke an der Reihe ist (1 Zykluszeit).
Bei diesem Vorgehen müssen Eingangs- und Ausgangs-Multiplexer,
Mess- und Einstellwerte, Verarbeitung, Stellgrösse und Halteglied
selbstverständlich geplant und synchron arbeiten, damit jeder
Regelstrecke auch wirklich die richtige Regeleinrichtung mit den richti-
gen Daten zugeordnet wird.

93
 5.3.1 Beispiel eines digitalen Je nach Regelsystem werden die Signal-Wandler der Eingänge und
Universalreglers Ausgänge entweder fest im Grundgerät oder in separaten Geräten,
den sog. I/O-Modulen (Input/Output-Modul = Eingangs-/Ausgangs-
Modul) angeordnet. Die I/O-Module werden durch eine BUS-Ver-
bindung mit dem Prozessgerät verbunden (Fig. 5-3). Die I/O-Module
konvertieren Anlagedaten in digitale Signale für das Prozessgerät oder
digitale Informationen des Prozessgerätes in analoge und logische
Signale zur Ausgabe in die Anlage. Es gibt auch I/O-Module mit ausge-
lagerter Funktion. Beispiel: Stetig/3-Punkt Ausgabe (Stellungsalgo-
rithmus für 3-Punkt Antriebe).

Fig. 5-3 Regel-, Steuer- und Überwachungssystem UNIGYR als Beispiel für einen
digitalen Universalregler

Oben Prozessgerät
Mitte oben rechts Modulschiene mit Eingangs- und Ausgangsmodulen
Mitte unten links A/D-Wandler, D/A-Wandler, Digitale Eingänge, Digitale
Ausgänge
Mitte unten links Anlage
Unten

94
5.4 Digitaler Regler mit
Dreipunkt-Antrieb
Minimaler Stellschritt Jede Stellwert-Ausgabe eines digitalen Reglers hält während der gan-
zen Abtastperiode TS unverändert an. Damit bestimmt die Ab-
tastperiode bei 3-Punkt Ausgabe (Auf / Halt / Zu) den kleinstmöglichen
Schritt, den ein 3-Punkt Antrieb fahren kann.

Der kleinstmögliche Stellschritt, den ein Stellantrieb ausführen kann,

sollte so klein sein, dass die dadurch verursachte Veränderung der
Regelgrösse nicht viel mehr als die halbe Totzone beträgt.

Totzone xDZ Die Totzone ist die Bandbreite einer minimalen Regeldifferenz (±emin),
auf die ein Regler noch nicht reagieren darf.
Zum Formelzeichen xDZ : DZ = Dead zone.
Beispiel für Temperaturregler: xDZ = 0.2 K (emin = 0.1 K)

Schrittpendeln Führt nun der kleinstmögliche Stellschritt dazu, dass sich die
Regeldifferenz um mehr als die Totzone ändert, so kann dies im ausge-
regelten Zustand der Regelgrösse zum sogenannten Schrittpendeln
führen: Die Regeldifferenz ändert nach jedem Stellschritt das
Vorzeichen und Ihr Betrag wird so gross, dass der Regler dauernd
gegensteuern muss (Fig. 5-4).

S S

min
DZ

min
B35-4

Fig. 5-4 Schrittpendeln einer Regeleinrichtung mit 3-Punkt Antrieb

Das Schrittpendeln führt zu unnötig vielen Anfahrzyklen des

Stellantriebes. Dies sollte verhindert werden, weil sonst die
Lebensdauer des Antriebes beeinträchtigt werden kann.

Standard-Regler werden ab Werk so eingestellt, dass Schrittpendeln

kaum eintreten wird. Falls Schrittpendeln auftritt (z.B. bei kundenspezi-
fischen Lösungen mit Universalreglern), so sind folgende
Massnahmen zu prüfen:
• Verkleinerung der Abtastperiode TS (falls einstellbar)
• Vergrössern der Totzone xDZ bzw. der Ansprechempfindlichkeit emin
des Reglers (falls einstellbar)
• Grössere Laufzeit des Stellantriebes wählen
• Stellgrössen-Ausgabe in stetiger Form ausgeben (z.B. 0..100 %)
und für das Ansteuern des 3-Punkt Stellantriebes ein spezielles
I/O-Modul mit der Funktion «Stetig/3-Punkt Wandler» einsetzen.

95
 6. Fachbegriffe und Formelzeichen

6.1 Liste der Fachbegriffe

Ansprechempfindlichkeit emin Solange die Regeldifferenz innerhalb der Ansprechempfindlichkeit

-emin ... +emin liegt, beeinflusst sie das Übertragungsverhalten eines
Reglers noch nicht.
emin entspricht der halben Totzone xDZ.

Ausgleichszeit Tg Kenngrösse der Mehrspeicherstrecke

Blockschaltbild Allgemeine Darstellung von Regelkreisgliedern oder des Regelkreises.

Durch diese Darstellung werden Funktionen und Datenfluss auf einfa-
che Weise erklärbar (ohne physikalische Grössen).

Fühler Gerät, das den Wert der Regelgrösse erfasst

Führungsbereich Wh Entspricht im allgemeinen dem Skalenbereich des Sollwertgebers

Führungsgrösse w Dem Regelkreis von aussen zugeführte Grösse. Sie bestimmt den
momentanen SolIwert. Man unterscheidet zwischen:
• Festwertregelung Führungsgrösse ist konstant und
identisch mit dem SolIwert
• Zeitplanregelung Zeitabhängiger Sollwert
• Folgeregelung Sollwert der Regelung wird durch eine
andere gemessene Grösse bestimmt

Istwert xi Der momentan vom Fühler gemessene Wert der Regelgrösse x

Messort Stelle, wo der Fühler platziert ist, d.h. wo die Regelgrösse gemessen
wird

Rampenantwort Zeitlicher Verlauf des Ausgangssignals als Ergebnis einer Rampen-

funktion am Eingang

Regeldifferenz e Differenz zwischen der Führungsgrösse w und der Regelgrösse x, in

Einheiten der Regelgrösse:
e=w–x
Weiterer üblicher Begriff für die Regeldifferenz: Regelabweichung

Regeleinrichtung Einrichtung zur aufgabenmässigen Beeinflussung der Regelstrecke.

Sie beginnt am Messort und endet am Stellort. Sie besteht aus Fühler,
Regler und Stellgerät

Regelgrösse x Diejenige physikalische Grösse, die in der Regelstrecke erfasst und

auf einem gewünschten Betrag oder Wert gehalten werden soll, d.h.
geregelt wird (Temperatur, Feuchtigkeit usw.). Sie ist die
Ausgangsgrösse der Strecke und die Eingangsgrösse des Reglers

Regelkennlinie Graphische Darstellung des stationären Zusammenhanges zwischen

Regelgrösse x und StelIgrösse y

Regelkreis Kombination aus Regelstrecke und Regler, mit in sich geschlossenem

Wirkungsablauf

Regeln Vorgang, bei dem die zu regelnde Grösse (Regelgrösse) fortlaufend

erfasst, mit der Führungsgrösse verglichen und – abhängig vom
Ergebnis dieses Vergleichs – im Sinne einer Angleichung an die
Führungsgrösse beeinfIusst wird. Der sich dabei ergebende
Wirkungsablauf findet in einem geschlossenen Kreis, dem Regelkreis,
statt
96
 Regelstrecke Die zu regelnde Anlage, d.h. derjenige Teil des Regelkreises, in der die
Regelgrösse x durch den Regler gegen unbeabsichtigte Störeinflüsse
konstant gehalten werden soll. Sie beginnt am Stellort (wo das
Stellglied eingreift) und endet am Messort (wo die Regelgrösse ge-
messen wird)
• Eingangsgrösse: Stellgrösse y
• Ausgangsgrösse: Regelgrösse x

Regelung Sie bezweckt, eine physikalische Grösse (Regelgrösse x) auf einen

vorgeschriebenen Wert (Führungsgrösse w) zu bringen und unabhän-
gig von allen störenden Einflüssen auf diesem Wert zu halten. Dazu
muss die Regelgrösse x fortlaufend erfasst und durch Vergleich mit
der Führungsgrösse w im Sinne einer Angleichung an diese beein-
flusst werden

Regler Gesamte Einrichtung, die den Regelungsvorgang an der Strecke

bewirkt, d.h. die Differenz zwischen dem Istwert und Sollwert der
Regelgrösse erfasst und danach das Stellglied in entsprechender
Weise betätigt, um die Abweichung zu eliminieren
• Eingangsgrösse: Regelgrösse x
• Ausgangsgrösse: Stellgrosse y

Schaltdifferenz SD Abstand zwischen dem Einschaltpunkt und dem Ausschaltpunkt der

Regelgrösse eines 2-Punkt Reglers oder -Schalters

Schwierigkeitsgrad S Verhältnis von Totzeit Tt zu Zeitkonstante TS, resp. Verzugszeit Tu zu

Ausgleichszeit Tg:
S = Tt/TS resp. Tu/Tg

Sollwert xs Momentan geforderter Wert der Regelgrösse x, der trotz Störgrössen

konstant gehalten werden soll (z.B. Einstellwert des Sollwertgebers)

Sprungantwort Zeitlicher Verlauf des Ausgangssignals als Ergebnis einer

Sprungfunktion am Eingang

Sprungfunktion Schlagartige Änderung des Eingangssignals um einen beliebigen

Betrag

Stellantrieb Dieses verstellt das Stellglied entsprechend dem Ausgangssignal des

Reglers in der ihm zugeordneten Bewegungsrichtung (z.B.
Elektromotor, Elektromagnet)

Stellbereich der Regelgrösse Xh Änderung der Regelgrösse, wenn die Stellgrösse y von 0 ... 100 %
ändert (in Einheiten der Regelgrösse)

Stellbereich der Stellgrösse Yh Bereich der möglichen Stellgrössen-Änderung:

- Allgemein 0 ... 1 oder 0 ... 100 %
- Spezifisch z.B. 0 ... 20 mm

Stellgerät Kombination von Stellantrieb und Stellglied

Stellglied Im Regelkreis eingebautes Organ zur Dosierung eines Energie- oder

Mengenstromes (z .B . VentiI)

Stellgrösse y Durch den Regler verstellbare Grösse, welche ihrerseits den Wert der
Regelgrösse gewollt beeinflusst (z.B. Hub des Ventils). Zugleich
Ausgangsgrösse des Reglers und Eingangsgrösse der Strecke

97
 Stellorgan Dieses verstellt das Stellglied entsprechend dem Ausgangssignal des
Reglers in der ihm zugeordneten Bewegungsrichtung (z.B.
Elektromotor, Elektromagnet)

Stellort Ort, wo der Energiefluss beeinflusst wird

Steuereinrichtung Einrichtung zur aufgabenmässigen Beeinflussung der Steuerstrecke

Steuergrösse Diejenige physikalische Grösse, die in der Steuerstrecke durch die

Steuerung beeinflusst wird (Temperatur, Feuchtigkeit usw.).

Steuern Eine oder mehrere Eingangsgrössen beeinflussen (ohne Rückführung)

in einem offenen Wirkungsablauf andere Grössen als
Ausgangsgrössen, aufgrund der dem System eigentümlichen
Gesetzmässigkeit.

Steuerstrecke Der aufgabenmässig durch die Steuerung zu beeinflussende Teil der

Anlage

Steuerung Eine oder mehrere Eingangsgrössen beeinflussen (ohne Rückführung)

in einem offenen Wirkungsablauf andere Grössen als
Ausgangsgrössen, aufgrund der dem System eigentümlichen
Gesetzmässigkeit

Störgrösse z Von aussen auf den Regelkreis einwirkende Grösse, welche die
Regelgrösse ungewollt beeinflusst z.B. Fremdwärme,
Sonnenstrahlung usw.

Totzeit Tt Kenngrösse der Regelstrecke mit einem Speicher (Transportzeit)

Totzone xDZ Bereich, innerhalb der eine Regeldifferenz (±emin) keine Auswirkung
auf das Übertragungsverhalten hat. Die Grenzen der Totzone (±emin)
bilden die Ansprechempfindlichkeit.
In der Regel ist eine genauere Bezeichnung erforderlich, auf was sich
die Totzone bezieht, z.B.:
• Totzone zwischen Sollwert Heizen und Sollwert Kühlen
• Totzone zwischen den Schaltpunkten des 3-Punkt Reglers

Übergangsfunktion Zeitlicher Verlauf des Ausgangssignals als Ergebnis eines

Einheitssprunges am Eingang

Übergangsverhalten Es beschreibt den zeitlichen Verlauf des Ausgangssignals bei

Aufschaltung charakteristischer zeitlicher Verläufe des Eingangssignals

Übertragungsbeiwert K Verhältnis der Ausgangsgrössen-Änderung zur Eingangsgrössen-Ände-

rung:
K = a/e
• Beim Regler: KR = y/x
• Bei der Strecke: KS = x/y

Verhalten dynamisches Zusammenhang zwischen Ausgangsgrössen-Änderung und

Eingangsgrössen-Änderung in Abhängigkeit von der Zeit

Verhalten statisches Zusammenhang zwischen Ausgangsgrössen-Änderung und

Eingangsgrössen-Änderung im Beharrungszustand

Verzugszeit Tu Kenngrösse der Mehrspeicherstrecke

Zeitkonstante TS Kenngrösse der Regelstrecke mit einem Speicher

98
Zeitverhalten Zeigt auf, in welcher Weise ein Ausgangssignal einem veränderlichen
Eingangssignal zeitlich folgt
6.2 Liste der Formelzeichen

Semantisch unbestimmte a Ausgangssignal

Formelzeichen e Eingangssignal

Semantisch bestimmte e Regeldifferenz (= w – x)

Formelzeichen emin Ansprechempfindlichkeit des Reglers
KD Differenzierbeiwert
KI Integrierbeiwert
KP Übertragungsbeiwert des P-Reglers
KR Übertragungsbeiwert des gesamten Reglers
(Regeleinrichtung)
KS Übertragungsbeiwert der Strecke
Q Last
R Regelfaktor
S Schwierigkeitsgrad
SD Schaltdifferenz
T Zeitkonstante (alIgemein)
t Zeit (laufend)
T0 Start-Zeit
TD Differenzierzeit
Tg Ausgleichszeit
Tl Integrierzeit
Tn Nachstellzeit
TP Schwingungsdauer
TS Strecken-Zeitkonstante
TS Abtastperiode
Tt Totzeit
Tu Verzugszeit
Tv Vorhaltezeit
Ty StelIzeit des Antriebs
Volumen-, Mengenstrom
VO Kreisverstärkung
vX Änderungsgeschwindigkeit der Regelgrösse
vy StelIgeschwindigkeit
w Führungsgrösse
Wh Führungsbereich, Einstellbereich
x Regelgrösse
xDz Totzone
Xh StelIbereich der Regelgrösse (Regelbereich)
xp Proportional-Bereich
xwb Bleibende P-Abweichung
y StelIgrösse
Yh StelIbereich der Stellgrösse
z Störgrösse
 Differenz
 Einschaltverhältnis
t Zeitkonstante

99
 Quellennachweis

Quellenangabe • Recknagel, Sprenger, Schramek:

«Taschenbuch für Heizung + Klimatechnik»
• Unterlagen der Firma Landis & Staefa
• Arbeitskreis der Dozenten für Regelungstechnik,
«Regelungstechnik in der Versorgungstechnik»
• [Link], Regelungstechnik für Praktiker
• Horst Schrowang, Udo O. Andreas, Regelungstechnik für
Heizungs- und Lüftungsbauer.
• Impulsprogramm Haustechnik 1986

Der Inhalt dieser Broschüre ist ein Auszug aus dem Trainingmodul
«B03MC – Regeltechnik» erstellt bei:

Siemens Building Technologies

Building Automation
Sales and Application Training
Gubelstrasse 22
CH-6301 Zug

100
101
102
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