L2 - Rotation - 73 -

5) Rotation

a) Grundbegriffe und  Einleitung

Beschreibung der Kreisbewegung  Drehwinkel
 Winkelgeschwindigkeit
 Drehzahl, Frequenz und Umlaufzeit
Themenübersicht

 Bahngeschwindigkeit
 Winkelbeschleunigung

b) Kräfte bei der Kreisbewegung  Zentripetalkraft und

Zentripetalbeschleunigung
 Trägheitsmoment und Drehmoment

c) Drehimpuls und seine Erhaltung  Drehimpuls

 Erhaltung des Drehimpulses im
abgeschlossenen System
 Erhaltung des Drehimpulses im nicht
abgeschlossenen System

a) Grundbegriffe und Beschreibung der Kreisbewegung

 Einleitung

Neben der schon ausführlich besprochenen Translation (gleichförmig, beschleunigt) und den
daraus zusammengesetzten Bewegungen ist auch die Rotation (Drehbewegung) eine für die
Praxis sehr wichtige Bewegungsform. Unser Ziel ist es, diese Bewegungsform ähnlich zu
beschreiben wie die Translation.
Die wichtigen Größen zur Beschreibung der Translation waren:
Masse m, Weg s, Geschwindigkeit v, Beschleunigung a, Ursache der Bewegung = Kraft F
Für die Rotation wollen wir nun im folgenden auch die wichtigsten Größen zur Beschreibung der
Bewegung erklären:

GUGGENBICHLER-SILBER-TURGUT
 L2 - Rotation - 74 -
 Drehwinkel

Bei der geradlinig gleichförmigen Bewegung legen alle Punkte in der gleichen Zeit t gleich große
Wegstücke s zurück. Sie besitzen daher die gleiche Geschwindigkeit.

Bei der Drehbewegung legen Punkte mit verschiedenen

Abständen r1 und r2 von der Drehachse (Mittelpunkt) in der
gleichen Zeit t verschieden große Wegstrecken s1 und s2
zurück und haben daher verschiedene Geschwindigkeiten.
Zur Beschreibung einer gleichförmigen Drehbewegung
benötigt man also eine neue Größe, die die gleiche
Bedeutung hat wie der Weg bei der geradlinigen Bewegung.
Aus der Zeichnung kann man erkennen, dass der
überstrichene Winkel  für alle Punkte gleich groß ist.
Zur Angabe des Weges bei der Drehbewegung verwendet
man den Drehwinkel  . Der Drehwinkel wird in der Physik
im Bogenmaß (Radiant, rad) angegeben.

 Winkelgeschwindigkeit

Ändert sich nun der Drehwinkel während einer Die Winkelgeschwindigkeit ist ein Vektor,
bestimmten Zeitdauer, so kann man ähnlich wie der in der Drehachse liegt. Die Richtung
bei der geradlinigen Bewegung eine wird durch die so genannte
Winkelgeschwindigkeit definieren: Rechtsschraubenregel (Korkenzieher-
Regel) festgelegt: Dreht man eine
Änderung des Drehwinkels Rechtsschraube (z.B. Korkenzieher), gibt
Winkelg eschwindigkeit 
benötigte Zeit die Richtung, in der sich die Schraube


verschiebt, auch die Richtung der
Winkelgeschwindigkeit an.



r r
t

r
rad 1
  
r
oder 2


s s 2

1
1

Mit Hilfe der Winkelgeschwindigkeit kann

man nun die gleichförmige Drehbewegung
definieren:

Bei der gleichförmigen Drehbewegung

bleibt die Winkelgeschwindigkeit nach
Betrag und Richtung konstant.

GUGGENBICHLER-SILBER-TURGUT
 L2 - Rotation - 75 -
 Drehzahl, Frequenz und Umlaufzeit

Ist der Drehwinkel eines Körpers 2, so

Anzahl der Umdrehungen
hat dieser Körper eine Umdrehung Drehzahl 
dafür benötigte Zeit
durchgeführt. Mit einem Drehzahlmesser
(zum Beispiel im Auto) kann man die
z
Anzahl der Umdrehungen in einer n
bestimmten Zeit = Drehzahl messen.
t

Bezieht man die Anzahl der Drehungen auf Frequenz f  Anzahl der Umdrehungenpro Sekunde
eine Sekunde, so erhält man die
1
physikalische Größe Frequenz. f    s 1  1Hz (Hertz)
s

Aus der Drehzahl beziehungsweise der Daraus ergibt sich der Zusammenhang zwischen
Frequenz kann man nun die Zeitdauer Frequenz und Umlaufzeit T:
einer ganzen Umdrehung = Umlaufzeit T
ermitteln (oder umgekehrt): 1 1
T oder f
1 Umdrehung pro Sekunde f  1Hz T  1s f T
1
2 Umdrehungen pro Sekunde f  2 Hz T s
2
Weiters gibt es auch einen Zusammenhang
n Umdrehungen pro Sekunde f  n Hz
1
T s zwischen der Winkelgeschwindigkeit  und der
n Frequenz f :

Bei technischen Angaben wird die Anzahl

 2
der Drehungen meistens auf eine Minute    2f
bezogen: t T
Drehzahl = Anzahl der Umdrehungen pro
Minute 1 Umdrehung

 Bahngeschwindigkeit

Die Bahnkurve eines Körpers bei der Rotation ist ein Kreis
oder ein Kreisbogen.
Der Weg, den der Körper während der Drehung zurücklegt ist
die entsprechende Bogenlänge:

 s...Bogenlänge
s  r 
 ...Drehwinkel
 r...Abstand von der Drehachse = Radius

Ein auf einer Kreisbahn umlaufender Körper besitzt stets eine

tangential gerichtete Geschwindigkeit, die
Bahngeschwindigkeit oder Tangentialgeschwindigkeit.

GUGGENBICHLER-SILBER-TURGUT
 L2 - Rotation - 76 -
Welchen Zusammenhang gibt es nun
zwischen der Bahngeschwindigkeit und
der Winkelgeschwindigkeit?

Für eine Umdrehung (   2   , t  T ) gilt:

s 2  r
v   2  r  f  r
t T

v  r
Bahngeschwindigkeit

 Winkelbeschleunigung

Wird bei einer Bohrmaschine der Motor Änderung der Winke lg eschwindigkeit
Winkelbeschleunigung 
eingeschaltet, so ändert sich bis zu einer dafür benötigte Zeit
bestimmten Enddrehzahl die
Drehgeschwindigkeit. Der Bohrer führt


eine beschleunigte Drehbewegung durch
und die Änderung der
Winkelgeschwindigkeit in einer t
bestimmten Zeit wird (wie bei der
geradlinigen Bewegung) als
Winkelbeschleunigung definiert.
    rad / s2 oder 1/ s2

Wir wenden die eingeführten Begriffe

auf die folgende Fragestellung an:
Ein geostationärer Satellit befindet
sich in ca. 36000 km über der
Erdoberfläche. Wie groß ist seine
Bahngeschwindigkeit auf der
Kreisbahn?
Der Bahnradius des Satelliten ergibt
sich aus der Entfernung über der
Erdoberfläche und dem Erdradius.
(rE = 6371 km)

Wenn sich der Satellit ständig über einem bestimmten Punkt der Erdoberfläche befinden soll
(= geostationär), muss seine Umlaufzeit gleich der Umlaufzeit der Erde um ihre eigene Achse
sein, also 24 Stunden betragen.
Damit können wir die Bahngeschwindigkeit des Satelliten berechnen:
2    r 2     6371  36000  km
v 
T 24 h
V  11093 km / h

GUGGENBICHLER-SILBER-TURGUT
 L2 - Rotation - 77 -
b) Kräfte bei der Kreisbewegung

 Zentripetalkraft und Zentripetalbeschleunigung

Wird ein Körper an einer Schnur im Kreis bewegt

und zur Kraftmessung eine Federwaage mitgedreht,
kann man erkennen, dass bei konstanter
Bahngeschwindigkeit eine bestimmte Kraft auftritt.
Diese Kraft ist zum Kreismittelpunkt hin gerichtet
und hält den Körper auf der Kreisbahn.
Man nennt sie Zentripetalkraft Fz .

Wir überlegen uns mit Hilfe der nebenstehenden
Zeichnungen, wovon der Betrag der Zentripetalkraft
abhängt:


Fz  m 
 m  v2
Fz  v 2
  Fz 
 r
1
Fz  
r 
Fz ...Zentripetalkraft

Wir wissen auch, dass nach es nach dem 2.

Newton´schen Gesetz einen Zusammenhang
zwischen der resultierenden Gesamtkraft und der
Beschleunigung des Körpers gibt:

v2 v2
F  m a  Fz  m   az 
r r
a z ...Zentripetalbeschleunigung

Die Richtung der Zentripetalbeschleunigung a z stimmt

mit der Richtung der Zentripetalkraft Fz überein!

Da sich der Körper mit konstanter Geschwindigkeit

auf der Kreisbahn bewegt, stellt sich die Frage,
warum eigentlich eine Zentripetalbeschleunigung
auftritt?
Wir wissen: die Geschwindigkeit ist eine vektorielle
Größe. Eine Änderung dieser Größe nennt man
Beschleunigung. Bei der konstanten Drehbewegung
ändert der Geschwindigkeitsvektor zwar nicht
seinen Betrag aber ständig seine Richtung. Daraus
erklärt sich die Beschleunigung!

GUGGENBICHLER-SILBER-TURGUT
 L2 - Rotation - 78 -
Kurvenfahren und Zentripetalkraft
Wenn ein Fahrzeug eine Kurve fahren soll,
muss eine resultierende Kraft in Richtung des
Kurvenmittelpunktes zeigen.
Diese Zentripetalkraft kann nur die Haftkraft
(Reibung zwischen Reifen und Straßenbelag)
aufbringen.

Die zum Fahren einer Kurve mit dem

Kurvenradius r notwendige Zentripetalkraft FZ
muss stets kleiner oder gleich der maximalen
Haftkraft sein, damit das Fahrzeug die Kurve
halten kann!
m v2
Reifen bei einer schnell durchfahrenen Kurve. Die FZ  FH, max    H  m g  v   H  g r
Haftkraft wirkt quer zur Fahrtrichtung! r

Wenn man ohne Reibung durch eine Kurve

kommen möchte, so muss die Kurve überhöht
sein. Die nebenstehende Abbildung zeigt diese


Situation in einer Linkskurve.

F der Unterlage (Straße) addieren sich vektoriell

Die Gewichtskraft G und die Reaktionskraft


zur resultierenden Zentripetalkraft F . Z

Ohne Überhöhung wäre das nicht möglich!

FZ m  v2
tan     v r  g  tan 
G r mg Ohne Reibung gibt es bei vorgegebenem  nur einen
Geschwindigkeitsbetrag v, mit dem das Auto durch
die Kurve kommt!

Bei nasser Fahrbahn ist es lebenswichtig,

langsam zu fahren. Da die Zentripetalkraft
quadratisch von der Geschwindigkeit
abhängt, setzt z.B. eine Halbierung der
Geschwindigkeit die für ein sicheres
Durchfahren der Kurve nötige Zentripetal-
kraft und damit die nötige Haftkraft auf den
vierten Teil herab!
Überlege anhand der nebenstehenden
Abbildung, warum das „Kurvenschneiden“
so gefährlich ist!
(Achte auf die verschiedenen Radien!)

GUGGENBICHLER-SILBER-TURGUT
 L2 - Rotation - 79 -
 Trägheitsmoment und Drehmoment

Will man die Bewegungsenergie eines Um die Rotationsenergie des gesamten

rotierenden Körpers berechnen, muss man Körpers zu berechnen, bildet man die Summe
beachten, dass im Gegensatz zur Translation der Bewegungsenergien aller Massenpunkte:

 
die einzelnen Massepunkte eines Körpers
1 2
verschiedene Geschwindigkeiten aufweisen. ERot  Ei    mi  ri2
Wir wissen bereits, dass die Bahngeschwindig- 2
keit vom Abstand zur Drehachse und von der i
i

Winkelgeschwindigkeit abhängig ist. Trägheitsmoment 

    kg  m2
Das Trägheitsmoment  gibt an, wie träge ein
drehbar gelagerter Körper gegenüber der
Änderung seines Bewegungszustandes ist.

  2
Es gilt für jeden Massenpunkt des Drehkörpers: ERot 
vi    ri 2
Die kinetische Energie (Bewegungsenergie) der
einzelnen Massenpunkte erhält man dann m  v2
Im Vergleich dazu: Ekin 
durch: 2
m i  v i2 m i   2  ri 2 Die Masse m bei der Translation entspricht
Ei  
2 2 dem Trägheitsmoment  bei der Rotation!

GUGGENBICHLER-SILBER-TURGUT
 L2 - Rotation - 80 -
Wir überlegen am folgenden Beispiel die Auswirkungen unterschiedlicher Trägheitsmomente
auf die Bewegung von Körpern:

Beide Körper bewegen sich beschleunigt nach unten.

Ein Vollzylinder und eine Kugel mit gleicher
Dabei wird die für beide Körper gleiche potenzielle
Masse und gleichem Radius rollen aus gleicher Energie in kinetische Energie der Translation und in
Rotationsenergie umgewandelt.
Höhe eine schiefe Ebene hinab. Welcher der Wir nehmen an, dass die Reibung beide Bewegungen in
beiden Körper kommt eher unten an? gleicher Weise beeinflusst, somit brauchen wir sie nicht
zu berücksichtigen.
Der Körper, die die größere Geschwindigkeit oder
Beschleunigung erreicht, kommt eher unten an. Wir
verwenden den Energieerhaltungssatz:

Epot  Ekin  Erot

1 1
m gh   m  v 2     2
2 2
Für den Vollzylinder erhalten wir: Für die Kugel erhalten wir:
1 vZ 2 vK
Z   m  r2 , v  vZ ,  K   m  r2, v  vK , 
2 r 5 r
2 2
1 1 1  v  1 1 2  v 
m gh   m  v2Z     m  r 2    Z  m gh   m  vK2     m  r 2    K 
2 2 2   r  2 2 5   r 
3 7
m  g  h   m  v2Z m gh   m  vK2
4 10
4 10
vZ   g  h  1,15  g  h vK   g  h  1,2  g  h
3 7

vK  v Z , also erreicht die Kugel die größere Geschwindigkeit und kommt eher unten an!

Bei einer geradlinigen Bewegung hängt die

Änderung des Bewegungszustandes eines
Körpers vom Betrag und von der Richtung der
wirkenden Kraft sowie der Masse des Körpers ab.

F  m  a (2. Newtonsches Gesetz) beschrieben.

Das wird durch die „Bewegungsleichung“

Bei einem drehbar gelagerten starren Körper

hängt die Änderung des Bewegungszustandes ab
 vom Betrag und von der Richtung der
wirkenden Kraft
 vom Abstand ihres Angriffspunktes von der
Drehachse
 von der Masseverteilung des Körpers
bezüglich der Drehachse (Trägheitsmoment)

Das Drehmoment M beschreibt die Drehwirkung einer Kraft auf einen drehbar gelagerten
Körper. Entscheidend für die Wirkung einer Kraft sind nicht nur ihr Betrag und ihre Richtung,
sondern auch der Abstand ihres Angriffspunktes von der Drehachse. Der senkrechte Abstand
zwischen der Wirkungslinie der Kraft und der Drehachse wird als Kraftarm r bezeichnet.

GUGGENBICHLER-SILBER-TURGUT
 L2 - Rotation - 81 -

Das Produkt aus Kraft und Kraftarm wird dabei als

Drehmoment M definiert. Es ist eine vektorielle
M:  Fr
Größe, die in Richtung der Drehachse gerichtet ist. M :  Kraft  Kraftarm
Zur Bestimmung der Richtung des Drehmoments
verwendet man die Rechtsschraubenregel. [M]  1 Nm
Ist bei einem drehbar gelagerten Körper
die Summe aller wirkenden Drehmomente
null, so befindet er sich im Gleichgewicht.
Die Summe aller linksdrehenden
Drehmomente ist dann gleich der Summe
aller rechtsdrehenden Drehmomente.
Dieser Zustand des Gleichgewichts wird
durch das „Hebelgesetz“ beschrieben:

Hebelgesetz
Last • Lastarm  Kraft • Kraftarm
Das Prinzip vieler einfacher Maschinen
(schiefe Ebene, ein- und zweiseitiger
Hebel, feste und lose Rolle,…) basiert auf
diesem Gesetz!

Zweiseitiger Hebel Einseitiger Hebel

Die Drehachse liegt so, dass Kräfte von der Die Drehachse liegt auf einer Seite, verschiedene
Drehachse aus gesehen auf verschiedenen Seiten Kräfte greifen von der Drehachse aus gesehen auf
angreifen. der gleichen Seite an.

GUGGENBICHLER-SILBER-TURGUT
 L2 - Rotation - 82 -
feste Rolle lose Rolle Flaschenzug

Bei einer festen Rolle ist die Bei einem Flaschenzug verteilt
Bei einer losen Rolle verteilt sich sich die Gewichtskraft FL der Last
Zugkraft FZ genau so groß wie die
die Gewichtskraft FL der Last auf auf die Anzahl der tragenden
Gewichtskraft FL der Last. Man Seile, im dargestellten Fall auf vier
zwei Seile. Auf jedes Seil wirkt
kann aber die Kraft in eine andere Seile.
nur die halbe Gewichtskraft. Die Zugkraft FZ beträgt dann ein
Richtung umlenken (Umlenkrolle).
Der Zugweg sZ ist doppelt so Viertel der Gewichtskraft FL der
Zugweg sZ und Lastweg sL sind Last. Der Zugweg sZ ist viermal so
groß wie der Lastweg sL.
gleich groß. groß wie der Lastweg sL.
Hebel, Rollen und schiefe Ebenen sind kraftumformende Einrichtungen. Mit ihnen können
Betrag, Richtung oder Angriffspunkt der aufzuwendenden Kraft verändert werden. Es kann
aber keine mechanische Arbeit gespart werden! Die Goldene Regel der Mechanik, die vor ca.
400 Jahren von Galileo Galilei aufgestellt worden ist, beschreibt diesen Sachverhalt:

Was an Kraft „gewonnen“ wird, geht an Weg „verloren“.

Um abschließend eine zur Translation entsprechende

„Bewegungsgleichung“ zu finden, betrachten wir einen M  
um eine feste Drehachse drehbaren starren Körper und
Dynamisches Grundgesetz der
bestimmen alle Drehmomente Mi , die auf jeden Rotation
Massenpunkt mi des Körpers durch eine jeweilige Kraft Fi
Wirkt auf einen Körper ein
hervorgerufen werden:

   
Drehmoment, kommt es zur
M Mi  Fi  r i  m i  a i  ri  m i    ri 2
Änderung der
i i i i
Winkelgeschwindigkeit, also zu
M  
 i
m i  ri    
2
einer Winkelbeschleunigung.

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 L2 - Rotation - 83 -
c) Drehimpuls und seine Erhaltung

 Drehimpuls

Analog zur Translation gibt es auch für die

Rotation die Möglichkeit einen Drehimpuls L zu

definieren. Dieser kennzeichnet den Schwung
eines Körpers bei seiner Eigendrehung oder

L :    
eines umlaufenden Körpers.

L   1 kg  m2 / s
Drehimpuls und Winkelgeschwindigkeit haben
die gleiche Richtung!

 Erhaltung des Drehimpulses im abgeschlossenen System

Wenn auf einen rotierenden Körper kein äußeres

Drehmoment wirkt, dann bleibt in einem
abgeschlossenen System der Drehimpuls
erhalten. Analog zum Impulserhaltungssatz gibt

L  
es für die Rotation den Drehimpulserhaltungssatz:

ges  L  L  ...  const

1 2

 Erhaltung des Drehimpulses im nicht abgeschlossenen System

Wirkt auf einen drehbaren

Körper ein Drehmoment M ,

 
 
so ändert sich sein Drehimpuls
L um den Vektor  L :

 L  M  t
Dieses Gesetz wird auch als
der Satz vom gleichsinnigen Ein Kippen des Fahrrades nach rechts
Parallelismus bezeichnet. bewirkt eine Drehung des Vorderrads Kreiselkompass
nach rechts

Wenn ein Drehmoment die

Drehachse eines Körpers zu
kippen versucht, so weicht die
Drehachse senkrecht zur
Kippbewegung aus. Dieses
Ausweichen führt zu einer
typischen Bewegungsform –
der Präzessionsbewegung. Präzessionsbewegung der Erde
Präzessionsbewegung eines Kreisels

GUGGENBICHLER-SILBER-TURGUT