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Einführung in die Physik I

Newton’sche Mechanik und Spezielle Relativitätstheorie

Michael H. Soffel

Dresden 2008
Stand: 3. Februar 2016
2
Inhaltsverzeichnis

1 Einführung 5
1.1 Was ist Physik? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Newton’sche Konzepte von Raum und Zeit . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Vektoren, Skalar- und Vektor-Produkt . . . . . . . . . . . 6

2 Newtonsche Mechanik 9
2.1 Translationsbewegung punktförmiger Körper . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Ortsvektoren und differenzierbare Funktionen . . . . . . . 9
2.1.2 Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-Vektor . . . . . . 13
2.1.3 Meter und Sekunde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.4 Masse und Kilogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.5 Bezugssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.6 Wechselwirkungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.7 Inertialsyteme und Axiom der Newton’schen Dynamik . . 16
2.1.8 Der kräftefreie Massenpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.9 Das Äquivalenzprinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.10 Die gravitative Beschleunigung . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.11 Bewegung unter konstanter Beschleunigung . . . . . . . . 18
2.1.12 Weitschuss mit der Kanone . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.13 Das ungedämpfte Federpendel . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.14 Das ungedämpfte schwere Pendel . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.1 Haftreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.2 Die Münze auf dem Buchrücken . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.3 Gleitreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.4 Freier Fall mit Luftreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.5 Federpendel mit Reibung und Anregung . . . . . . . . . . 35
2.3 Newtonsches Gravitationsgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3.1 Die drei Kepler’schen Gesetze . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3.2 Die Geometrie einer Ellipse . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.3.3 Integrale der Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3.4 Bahngleichung; 1tes und 3tes Keplersches Gesetz . . . . . 50
2.3.5 Kepler-Gleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.6 Die elliptische Keplerbahn im Raum . . . . . . . . . . . . 55

3
4 INHALTSVERZEICHNIS

2.4 Rotationsbewegung ausgedehnter Körper . . . . . . . . . . . . . 61

2.4.1 Rotationsbewegung um eine feste Drehachse . . . . . . . . 61
2.4.2 Drehimpuls und Drehmoment . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3 Nicht Inertialsysteme 75
3.1 Drehungen um eine feste Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.2 Rotierende Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

4 Spezielle Relativitätstheorie 85
4.1 Die Zeitdilatation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.1.1 Die Lorentz-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

5 Prüfungsfragen 95
5.1 Mathematischen Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.2 Newtonsche Mechanik von Massenpunkten . . . . . . . . . . . . . 95
5.3 Federkraft und Pendel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.4 Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.5 Die Keplerschen Gesetze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.6 Mechanik ausgedehnter Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.7 Nicht-Inertiale Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.8 Spezielle Relativitätstheorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Kapitel 1

Einführung

Diese Vorlesung liefert eine Einführung in die Physik für Studenten der Geo-
wissenschaften. Sie wendet sich speziell an Studenten der Geodäsie und der
Kartographie. Sie ist bewusst fachspezifisch gehalten, d.h. sie behandelt zen-
tral physikalische Probleme, die für Geowissenschaftler von Relevanz sind. Aus
Gründen von Zeitproblemen hat sich im Rahmen eines Bachelor Studienganges
bedauerlicherweise ergeben, dass weder eine Vorlesung über Experimentalphy-
sik noch ein physikalisches Praktikum zu realisieren ist. Dies hat zur Folge, dass
wenigstens ansatzweise gewisse Aspekte dieser klassischen Veranstaltungen jetzt
auf eine gewisse andere Art und Weise abgedeckt werden müssen. Es wird daher
versucht, mit Hilfe von Animationen, anstelle von direkt vorgeführten Experi-
menten, die physikalischen Sachverhalte zu erläutern.
Zentraler Punkt der 2-semestrigen Vorlesung sind physikalische Systeme.
Diese werden zunächst eingeführt, bevor eine mathematisch-physikalische Be-
schreibung erfolgt. Entsprechende dynamische Differenzialgleichungen werden
abgeleitet, gelöst und grafisch dargestellt. Für ein vertieftes Verständnis der phy-
sikalischen Sachverhalte werden entsprechende Computerprogramme in MAPLE
vorgestellt und dem Studenten zur Verfügung gestellt.
Wir wollen uns ganz am Anfang der Vorlesung der Frage zuwenden, was
eigentlich Physik ist.

1.1 Was ist Physik?

Physik beschreibt eine gewisse Art und Weise, wie der Mensch mit der Natur
umgeht. Er zerlegt die Natur in Systeme, welche eine gewisse Zahl von Elemen-
ten enthalten, welche miteinander wechselwirken. Andere Teile der Welt werden
vom System ausgeschlossen. Meist steckt eine bestimmte Genauigkeitsvorstel-
lung hinter der Konstruktion eines Systems. Wenn ich etwa wissen will, wie eine
Kugel von einem Tisch im Hörsaal fällt, werde ich vom Erdbeben in Asien abse-
hen können. Wenn mich dagegen die Rotationsbewegung der Erde im Raum mit
einer Genauigkeit von besser als einer Mikrobogensekunde interessiert, kann das

5
6 KAPITEL 1. EINFÜHRUNG

Erdbeben ins Zentrum meines Interesses geraten. Den Systemelementen werden

dann physikalische Eigenschaften zugeordnet, um ein Modell der Wechselwir-
kungen innerhalb des Systems zu gewinnen. Die Dynamik der Systemelemente
wird dann im Raum studiert. Dies ist das zentrale Anliegen der Physik: zeitli-
che Veränderungen der Systemelemente im 3-dimensionalen Raum im Rahmen
der Newtonschen Theorie, bzw. in der 4-dimensionale Raum-Zeitgeometrie ganz
allgemein.
Viele Fragen, welche physikalisch erscheinen, gehören demnach gar nicht in
das Gebiet der Physik. Dazu gehört alles, was direkt mit unseren primären
Sinneswahrnehmungen wie etwa Schmerz oder subjektiver Erfahrung von Farbe
zu tun hat. Farbe eines Objektes wird in Rahmen der Physik mit Wellenlängen
von Licht verknüpft, also mit Eigenschaften von elektromagnetischen Wellen,
welche sich im Raum ausbreiten. Auch Fragen wie: “Was ist denn nun eigentlich
ein Elektron? Was sind Raum und Zeit? Was war vor dem Urknall?,” haben nur
sehr eingeschränkte wissenschaftliche Relevanz.
Heutzutage umfasst die physikalische Beschreibung eines geeigneten Systems
die Formulierung entsprechender dynamischer Bewegungsgleichungen, sowie de-
ren Lösung und Visualisierung. Die Lösung gelingt für komplexere Systeme in
der Regel nur numerisch, d.h. mit den Methoden der numerischen Mathema-
tik. Im Rahmen der Vorlesung werden jedoch nur einfache Systeme betrachtet,
wo man mit analytischen Methoden Lösungen der Bewegungsgleichungen erzie-
len kann. Wie bereits erwähnt, werden Programmstrukturen in der Computer-
Algebra Sprache MAPLE diskutiert werden. Dem interessierten Studenten wird
dringend nahegelegt, sich mit diesen MAPLE Programmen auseinander zu set-
zen.

1.2 Newton’sche Konzepte von Raum und Zeit

Die Vorlesung beginnt mit dem Thema der Newton’schen Mechanik, basierend
auf den Newton’schen Vorstellungen von Raum und Zeit. Der Raum wird idea-
lisierend als 3-dimensionaler Euklidischer Raum, also als IR3 betrachtet (un-
abhängig z.B. davon, welch kleine Abstände im Raum prinzipiell messbar sind).

1.2.1 Vektoren, Skalar- und Vektor-Produkt

Um einen Punkt im Raum zu markieren werden Koordinaten benötigt. Bezüglich
eines irgendwie gewählten Koordinatenursprunges (z.B. der Ort eines Beobach-
ters, Topozentrum genannt) kann man drei kartesische Koordinaten einführen,
die man zu einem Vektor
 
x
x= y  (1.1)
z
1.2. NEWTON’SCHE KONZEPTE VON RAUM UND ZEIT 7

zusammenfasst. Führt man kartesische Basisvektoren

     
1 0 0
ex ≡  0  ; ey ≡  1  ; ez ≡  0  (1.2)
0 0 1
ein, so lässt sich der Vektor x schreiben als

x = x ex + y ey + z ez . (1.3)

Vektoren lassen sich addieren und subtrahieren sowie mit einer Zahl multipli-
zieren. Weitere einfache Operationen mit Vektoren sind das Skalarprodukt

x1 · x2 = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 (1.4)

und das Kreuzprodukt

x1 × x2 ≡ (y1 z2 − z1 y2 )ex + (z1 x2 − x1 z2 )ey + (x1 y2 − y1 x2 )ez . (1.5)

Mit Hilfe des Skalarproduktes läßt sich die Länge (Betrag) eines Vektores defi-
nieren: √
|x| = x · x . (1.6)
Der Winkel α zwischen zwei Vektoren x1 und x2 ist gegeben durch:
x1 · x2
cos α = . (1.7)
|x1 | |x2 |
In MAPLE lassen sich diese Objekte und Relationen einfach programmieren.
Dies sieht dann etwa so aus:

> with(LinearAlgebra):

> #####################################################################
> A := <xA,yA,zA>;
 
xA
A :=  yA 
zA
> B := <xB,yB,zB>;
 
xB
B :=  yB 
zB
> DotProduct(A,B);
xA xB + yA yB + zA zB
> A &x B;
 
yA zB − zA yB
 zA xB − xA zB 
xA yB − yA xB
8 KAPITEL 1. EINFÜHRUNG

> #####################################################################
> A := <1,2,3>;
 
1
A :=  2 
3
> B := <2,2,2>;
 
2
B :=  2 
2
> DotProduct(A,B);
12
> A &x B;
 
−2
 4 
−2
Kapitel 2

Newtonsche Mechanik

2.1 Translationsbewegung punktförmiger Körper

2.1.1 Ortsvektoren und differenzierbare Funktionen
Denken wir uns nun einen Körper, dessen räumliche Ausdehnung so klein sein
soll, dass wir ihn als ’punktförmig’ betrachten können. Der Vektor xK markiere
die Position des Körpers zu irgendeinem Zeitpunkt in einem geeignet gewählten
kartesischen Koordinatensystem. xK wird dann als Ortsvektor des Körpers be-
zeichnet. Bewegt sich der Körper in unserem Koordinatensystem, dann werden
die Komponenten des Ortsvektors zeitabhängige Funktionen, d.h.,
 
xK (t)
xK = xK (t) =  yK (t)  . (2.1)
zK (t)
In der Regel werden derartige Ortsvektoren durch stetige, differenzierbare Funk-
tionen beschrieben. Derartige Funktionen wollen wir durch konvergente Potenz-
reihen beschreiben, d.h. Reihen der Form
∞
X
f (x) = a0 + a1 x + a2 x2 + x3 x3 + · · · + an xn + . . . = an xn (2.2)
n=0

von denen wir annehmen, dass die Folge der Partialsummen bis zu einem end-
lichen Wert von n zu einem Grenzwert konvergiert.
Folgende Reihen werden von besonderer Bedeutung sein:
∞
x3 x5 X x2n+1
fs (x) = x− + − +··· ≡ (−1)n (2.3)
3! 5! n=0
(2n + 1)!
∞
x2 x4 X x2n
fc (x) = 1− + − +··· ≡ (−1)n (2.4)
2! 4! n=0
(2n)!
∞
x x2 X xn
fe (x) = 1+ + + ··· ≡ , (2.5)
1! 2! n=0
n!

9
10 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

wenn n! (n-Fakultät) definiert ist durch

n! = n(n − 1)(n − 2) . . . 2 · 1 (2.6)

für n ≥ 1 und 0! = 1. Diese drei Funktionen sind von solcher Bedeutung,

dass man ihnen eigene Namen gegeben hat. fs heißt Sinus-, fc Kosinus- und fe
Exponential-Funktion,

fs (x) = sin(x) (2.7)

fc (x) = cos(x) (2.8)
fe (x) = exp(x) ≡ ex . (2.9)

Diese Funktionen sind überall differenzierbar, d.h. ∀x ∈ IR existiert der Limes

f (x + h) − f (x)
f ′ (x) ≡ lim . (2.10)
h→0 h
Nun ist
(x + h)n = xn + nxn−1 h + O(h2 ) , (2.11)
d.h.,
(xn )′ = nxn−1 . (2.12)
Das Symbol O deutet an, welche Glieder vernachlässigt werden. Damit ergeben
sich sofort die Ableitungen unserer drei Funktionen. Beispielsweise hat man:

3x2 5x4 x2 x4
fs′ (x) = 1 − + − ... = 1 − + − . . . = cos(x) .
3! 5! 2! 4!
Es ergibt sich:
′
[sin(x)] = cos(x) (2.13)
[cos(x)]′ = − sin(x) (2.14)
′
[exp(x)] = exp(x) . (2.15)

Der Umgang mit solchen Reihen ist mit MAPLE problemlos:

> # [Link]
> #####################################################################
> fs := taylor(sin(x), x=0, 10);
1 1 5 1 1
fs := x − x3 + x − x7 + x9 + O(x10 )
6 120 5040 362880
> fc := taylor(cos(x), x=0, 10);
1 1 4 1 6 1
fc := 1 − x2 + x − x + x8 + O(x10 )
2 24 720 40320
> F := taylor(cos(x) + I*sin(x), x=0, 6);
1 1 1 4 1
F := 1 + I x − x2 − I x3 + x + I x5 + O(x6 )
2 6 24 120
2.1. TRANSLATIONSBEWEGUNG PUNKTFÖRMIGER KÖRPER 11

> Fe := taylor(exp(I*x), x=0, 6);

1 1 1 4 1
Fe := 1 + I x − x2 − I x3 + x + I x5 + O(x6 )
2 6 24 120
> #####################################################################
> Fs := convert(fs,polynom);
1 1 5 1 1
Fs := x − x3 + x − x7 + x9
6 120 5040 362880
> Fc := convert(fc,polynom);
1 1 4 1 6 1
Fc := 1 − x2 + x − x + x8
2 24 720 40320
> subs(x=2.4,Fs); sin(2.4);
0.6758306963
0.6754631806
> subs(x=2.4,Fc); cos(2.4);
−0.7357203748
−0.7373937155

Im obigen Beispiel steht das Symbol ’i’ für die imaginäre Einheit, d.h.

i2 = −1 . (2.16)

Wie man sieht, gilt einfach

eix = exp(ix) = cos(x)+i sin(x) . (2.17)

Von dieser Relation wird öfters Gebrauch gemacht.

Zur Erinnerung: die Folge der Partialsummen mit immer mehr Gliedern
konvergiert zum exakten Funktionswert.
Die Funktionen sin(x) und cos(x) haben die übliche geometrische Bedeu-
tung. Wir betrachten dazu ein rechtwinkliges Dreieck mit Innenwinkel α. Ein
derartiger Winkel wird in der Regel im Bogenmaß (rad) angegeben. Oft wird er
durch Multiplikation mit 180◦ /π in Grad umgewandelt:

180◦
αGrad = α · . (2.18)
π
Dann ist der cos(α) (sin(α)) durch das Verhältnis von Ankathete (Gegenkathete)
zu Hypotenuse gegeben.
12 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

Funktionen wie sin(x), cos(x) und exp(x) sind beliebig oft differenzierbar
und aus allen Ableitungen an einer Stelle x0 lassen sich die entsprechenden
Reihen aus dem Satz von Taylor wiedergewinnen.

Satz von Taylor Eine Funktion f sei im Intervall I beliebig oft differenzierbar,
x0 ∈ I. Dann läßt sich f an der Stelle x ∈ I annähern durch

n
X f (i) (x0 )
Tn (x, x0 ) ≡ (x − x0 )i . (2.19)
i=0
i!

Hierbei gilt

f (x) = Tn (x, x0 ) + Rn (x, x0 ), (2.20)

wobei das Restglied Rn (x, x0 ) gegeben ist durch

x
1
Z
Rn (x, x0 ) = (x − t)n f (n+1) (t)dt . (2.21)
n! x0

Man erkennt leicht, dass man aus den Ableitungen von sin(x), cos(x) und
exp(x) an der Stelle x = 0 im Limes n → ∞ die entsprechenden Funktionsreihen
erhält.
Schließlich soll noch vermerkt werden, dass man ganze Funktionsreihen mit-
einander multiplizieren und dividieren kann, was mit MAPLE einfach gelingt.
Eine Kurve, welche den Ortsvektor eines Partikels als Funktion der Zeit
beschreibt heißt Weltlinie. Mit MAPLE lassen sie sich leicht grafisch darstellen:

> # [Link]

> #

> #####################################################################
> #

> with(plots):

> spacecurve([sin(t), cos(t),t], t = 0..10,numpoints=400, style=line,

> axes=boxed);
2.1. TRANSLATIONSBEWEGUNG PUNKTFÖRMIGER KÖRPER 13

10
8
6
4
2
0
–1 –1
–0.5 –0.5
0 0
0.5 0.5
1 1

2.1.2 Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-Vektor

Sei xK (t) der Ortsvektor eines punktförmigen Körpers, dann wird

dxK (t)
vK (t) ≡ (2.22)
dt

Geschwindigkeitsvektor des Körpers genannt. Die erste Zeitableitung des Ge-

schwindigkeitsvektors, bzw. die zweite Zeitableitung des Ortsvektors wird Be-
schleunigungsvektor aK (t) genannt:

dvK (t) d2 xK (t) . (2.23)

aK (t) ≡ =
dt dt2

Zur kompakteren Schreibweise wird die Zeitableitung oft mit einem Punkt über
der jeweiligen Funktion gekennzeichnet:

d
f˙ ≡ f , (2.24)
dt
14 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

d.h.
vK = ẋK , aK = v̇K = ẍK . (2.25)
In MAPLE kann mit dem Operator ’diff’ differenziert werden.

> # Geschwindigkeit und Beschleunigung

> ###############################################################
> x := <sin(t),cos(t),0>;
 
sin(t)
x :=  cos(t) 
0
> v := <diff(x[1],t), diff(x[2],t), diff(x[3],t)>;
 
cos(t)
v :=  −sin(t) 
0
> a := <diff(v[1],t), diff(v[2],t), diff(x[3],t)>;
 
−sin(t)
a :=  −cos(t) 
0
Liegt die Beschleunigung aK (t) als Funktion der Zeit vor, dann erhält man
die Geschwindigkeit des Körpers durch Integration über die Zeit:
Z t
vK (t) = aK (t′ )dt′ + vK (0) (2.26)
0

wobei vK (0) eine Integrationskonstante darstellt. Analog gilt:

Z t
xK (t) = vK (t′ )dt′ + xK (0) . (2.27)
0

Die Integration stellt dabei die Umkehroperation zur Differentiation dar. Aus
(2.12) ergibt sich (n > 0)
Z t
1
t′n dt′ = t′n+1 + const. (2.28)
0 n+1

2.1.3 Meter und Sekunde

Üblicherweise werden physikalische Größen in entsprechenden physikalischen
Einheiten angegeben.
Die Einheit der Länge ist das Meter. Gegenwärtig ist es definiert als “die
Strecke, die das Licht im Vakuum in einer Zeit von 1 / 299.792.458 Sekunden
zurücklegt”.
Dies impliziert, dass das Meter über einen gewissen Wert der Vakuumlichtge-
schwindigkeit festgelegt ist. Diese Definition basiert auf der Erkenntnis, dass
2.1. TRANSLATIONSBEWEGUNG PUNKTFÖRMIGER KÖRPER 15

Abbildung 2.1: Der Prototyp des Kilogramms am BIPM, Sevre, Paris.

der Wert der Lichtgeschwindigkeit im Vakuum unabhängig ist vom Bewegungs-

zustand der Lichtquelle und des Beobachters; andernfalls wäre diese Meterde-
finition unsinnig. Wir werden auf diesen Punkt im Kapitel über die Spezielle
Relativitätstheorie zurückkommen.
Die Einheit der Zeit ist die Sekunde. Gegenwärtig gilt
Eine Sekunde ist das 9 192 631 770-fache der Periodendauer der dem Über-
gang zwischen den beiden Hyperfeinstrukturniveaus des Grundzustandes von
Atomen des Nuklids 133Cs entsprechenden Strahlung.
Details dieser Definition werden an späterer Stelle erläutert werden. Hier genügt
es zu wissen, dass Atome aufgrund verschiedener Elektronenzustände in der
Hülle Strahlung mit wohldefinierten Frequenzen, bzw. Periodendauern emittie-
ren und eine ganz bestimmte Strahlung dient der Definition der Sekunde. Die
Definition des Meters und der Sekunde beziehen sich auf das Internationale Ein-
heitensystem (SI). Man spricht daher auch vom SI-Meter und der SI-Sekunde.

2.1.4 Masse und Kilogramm

Eine grundlegende physikalische Größe, welche jedem Körper zugeordnet wird
ist dessen Masse mK . Die träge Masse eines Körpers ist ein Maß für einen
inneren Widerstand, gegen jede Art von Beschleunigung. Massen werden übli-
cherweise durch Waagen, etwa Balkenwaagen miteinander verglichen. Die Ein-
heit der Masse ist das Kilogramm, welche über einen Prototyp (das Ur-Kilo)
definiert ist.

2.1.5 Bezugssysteme
Um ein Ereignis in Raum und Zeit festzulegen, benötigt man insgesamt drei
Raum- und eine Zeit-Koordinate. Ein raum-zeitliches Koordinatensystem hat
16 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

zunächst mathematische Bedeutung. Redet man über physikalische Systeme,

so werden derartige Koordinaten mit tatsächlichen Ereignissen in unserer Welt
(der Satellit ist zu diesem Zeitpunkt an diesem Ort) verknüpft. Dann wird ein
solches Koordinatensystem auch Bezugssystem oder Referenzsystem genannt.
Ein Referenzsystem hängt in der Regel an einem Beobachter, deren Topozen-
trum den Ursprung des Bezugssystems bildet. Mit diesem bewegt sich also das
Referenzsystem durch die Welt. In der Newton’schen Welt ist die Konstruktion
einer Zeitkoordinate problemlos, da von einer absoluten Zeit, welche ohne Be-
zug auf materielle Gebilde und deren Wechselwirkung verstreicht und bis auf
Ursprung und Einheit der Sekunde festgelegt ist.

2.1.6 Wechselwirkungen
Die Dynamik eines physikalischen Systems wird durch die darin befindlichen
materiellen Gebilde und deren physikalische Wechselwirkungen bestimmt. Im
Rahmen dieser Vorlesung sind allein zwei Wechselwirkungen von Bedeutung:

• die gravitative Wechselwirkung und

• die elektromagnetische Wechselwirkung.

Die gravitative Wechselwirkung, bzw. die Schwerkraft bestimmt unser Ge-

wicht, bewirkt dass ein nach oben geworfener Gegenstand in der Regel wieder
herunterfällt. Sie bestimmt die Dynamik des Sonnensystems und wesentlich die
Bewegung künstlicher Erdsatelliten.
Die elektromagnetische Wechselwirkung umfasst alle elektrischen und ma-
gnetischen Phänomene. Sieht man von der Schwerkraft ab, so werden alle Phäno-
mene unseres Lebens von dieser Wechselwirkung bestimmt, die Ausbreitung von
Radiosignalen ebenso wie die Farbe einer Rose oder die Wirkungsweise eines
LCD-Monitors. Aber auch Phänomene wie Reibung sind elektromagnetischen
Ursprungs.

2.1.7 Inertialsyteme und Axiom der Newton’schen Dyna-

mik
Um die Bewegung von Körpern bestimmen zu können benötigt man ein Kon-
zept, um die Wechselwirkungen der Körper untereinander oder mit dem Rest
der Welt beschreiben zu können. In der Newtonschen Mechanik gelingt dies
mit den Konzepten der Kraft und der Inertialssyteme. Wir wollen dazu das
grundlegende Axiom der Newtonschen Dynamik formulieren:

Es existiert eine Klasse von Referenzsystemen (t, x) derart, dass die auf
einen Körper wirkende Kraft FK , definiert über

FK = mK aK , (2.29)
2.1. TRANSLATIONSBEWEGUNG PUNKTFÖRMIGER KÖRPER 17

direkt aus den vorliegenden Wechselwirkungen abgeleitet werden kann. Derartige

Referenzsysteme werden Inertialsysteme genannt.

Wirken mehrere Kräfte auf einen Körper, so addieren sich diese vektoriell
zu einer wirkenden Gesamtkraft. Um die Bedeutung derartiger Inertialsysteme
zu verstehen betrachten wir folgendes System:

2.1.8 Der kräftefreie Massenpunkt

System 1 (S1): kräftefreier Massenpunkt Wir betrachten einen einzigen
Massenpunkt auf den keine Kräfte wirken sollen. In einem Inertialsystem gilt
dann:
mK aK = 0 ,
d.h. die Beschleunigung des Körpers verschwindet,

aK = 0 . (2.30)

Dies führt uns auf

vK (t) = const. = vK (2.31)
und

xK (t) = vK t + v0 = vK (t − t0 ) . (2.32)

Ein kräftefreier Körper bewegt sich in einem Inertialsystem geradlinig und

gleichförmig. Dies charakterisiert gerade ein Inertialsystem: ein Referenzsystem
ist dann inertial, wenn sich ein kräftefreier Körper geradlinig und gleichförmig
bewegt.
Die erste Kraft die wir betrachten wollen ist die Schwerkraft (Gravitation),
welche von jeder Masse ausgeht. Hier stellt man sich vor, dass jede Masse ein
sogenanntes Gravitationsfeld produziert, welches mathematisch durch eine Gra-
vitationspotenzial U (t, x) beschrieben wird.

2.1.9 Das Äquivalenzprinzip

Das sogenannte Äquivalenzprinzip sagt aus, dass in einem äußeren Gravitati-
onsfeld (hervorgerufen durch die Massen anderer Körper) im Vakuum (d.h. ohne
Luftreibung) alle hinreichend kleinen Körper gleich schnell fallen, die Gravita-
tionsbeschleunigung aG also unabhängig vom fallenden Körper selbst ist.

2.1.10 Die gravitative Beschleunigung

In der Nähe der Erdoberfläche hat aG den Wert

|aG | = g = 9, 81 ms−2 . (2.33)

18 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

Genaue Messungen zeigen, dass sich der Wert von aG an verschiedenen Orten
etwas unterscheidet. aG nimmt mit wachsendem Abstand von der Erdoberfläche
ab - und zwar umgekehrt proportional vom Quadrat des Abstandes vom Erd-
mittelpunkt. Ein und derselbe Körper wiegt in großer Höhe etwas weniger als
in Höhe des Meeresspiegels. Da die Erde keine Kugelgestalt aufweist, hängt die
Schwerebeschleunigung auch noch von Länge und Breite des Beobachters ab. In
guter Näherung weist aG in Richtung zum Erdmittelpunkt.

2.1.11 Bewegung unter konstanter Beschleunigung

S2: Bewegung unter konstanter Beschleunigung Wir wollen die Bewe-
gung eines Massenpunktes unter Wirkung der als konstant betrachteten Erdbe-
schleunigung in einem erdfesten Inertialsystem an der Erdoberfläche studieren.
Aus
aK = aG
folgt:

vK (t) = aG t + v0 (2.34)

und

1
xK (t) = aG t2 + v0 t + x0 . (2.35)
2

2.1.12 Weitschuss mit der Kanone

S3: Weitschuss mit der Kanone (Müller et al., 2007) Ein Granatwerfer
wird vor einem hohen Bahndamm in Stellung gebracht. Es soll ein Ziel hinter
dem Bahndamm in 620 m Entfernung, das aber 50 m höher liegt, getroffen wer-
den. Die Mündungsgeschwindigkeit der Granate beträgt 91 m/s. Der Luftwider-
stand soll vernachlässigt werden. Welcher Winkel α gegenüber der Horizontalen
muss eingestellt werden?
Hier wird die Funktion
sin(x)
tan(x) = (2.36)
cos(x)
benötigt werden.
Die krummlinige Bewegung wird zweckmässig in der x, y-Ebene dargestellt, wo-
bei die y−Richtung in (negative) Lotrichtung weise (siehe Abbildung 2.2).

x1 = 620 m y1 = 50 m vx0 = v0 cos α vy0 = v0 sin α

mit v0 = 91 m/s. Um die Bahngleichung y(x) zu ermitteln, beschreiben wir die

Bewegung in der x− bzw. y−Richtung zunächst getrennt. In x−Richtung ist
2.1. TRANSLATIONSBEWEGUNG PUNKTFÖRMIGER KÖRPER 19

Abbildung 2.2: Geometrie beim Kanonenproblem (S3).

keine Beschleunigung vorhanden. Die Bewegung ist daher gleichförmig:

x = vx0 t = (v0 cos α)t .

In negativer y−Richtung wirkt hingegen die Fallbeschleunigung:

1 1
y = − gt2 + vy0 t = − gt2 + (v0 sin α)t .
2 2
Löst man die erste Gleichung nach t auf und setzt den Ausdruck x/(v0 cos α)
für t in die zweite Gleichung ein, so erhält man die Bahngleichung y(x)
g
y=− x2 + (tan α)x
2v02 cos2 α

d.h. die Bahn wird durch eine Parabel beschrieben. Wegen sin2 α + cos2 α = 1
ist 1/cos2 α = 1 + tan2 α. Setzt man dies für den Zielpunkt x1 , y1 ein, so hat
man
gx2
y1 = − 21 (1 + tan2 α) + x1 tan α .
2v0
Die Normalform dieser quadratischen Gleichung lautet:
2v02 2v 2 y1
tan2 α − tan α + 0 2 + 1 = 0 .
gx1 gx1
Daraus Folgt s
v2 v04 2v 2 y1
tan α = 0 ± 2 2 − 02 − 1.
gx1 g x1 gx1
Daraus ergeben sich zwei mögliche Einstellwinkel: α1 = 65.1◦ und α2 = 29.5◦ .
Wegen des hohen Bahndammes wird der größere Winkel gewählt.
20 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

2.1.13 Das ungedämpfte Federpendel

S4: Das ungedämpfte Federpendel (einfacher harmonischer Oszilla-
tor) Eine Masse m befinde sich am Ende einer Feder zunächst im Ruhezustand.
Diese definiere den Ursprung eines entlang der Feder gerichteten 1-dimensionalen
Referenzsystems mit Koordinate x. Wird die Feder dann eine Strecke xK aus-
gelenkt, so ist die wirkende Kraft ohne Reibung in guter Näherung durch das
Hook’sche Gesetz gegeben. Dieses lautet: die wirkende Kraft ist proportional zur
Auslenkung. Mathematisch ausgedrückt bedeutet dies:

F = −kxK (2.37)

wobei k Federkonstante genannt wird. Das Newton’sche Axiom liefert uns dann
die Bewegungsgleichung
mẍK = −kxK
bzw.

ẍK + ω 2 xK = 0 (2.38)

mit
k
ω2 = .
m
Dies ist die Differenzialgleichung des einfachen harmonischen Oszillators. Die
Lösungen sind gegeben durch

xK (t) = sin ωt, cos ωt

oder Linearkombinationen dieser. Wir whlen

v0
xK (t) = x0 cos(ωt) + sin(ωt) . (2.39)
ω
Die Lösung ist damit eine reine Sinus- bzw. Kosinusschwingung. Man überprüft
leicht, dass die intuitive Benennung der Konstanten sinnvoll war, denn

xK (0) = x0

bezeichnet die Anfangsauslenkung und

ẋK (0) = −ωx0 sin(0) + v0 cos(0) = v0

die Anfangsgeschwindigkeit. Schreibt man die Lösung in der Form

xK (t) = A cos(ωt + ϕ) , (2.40)

2.1. TRANSLATIONSBEWEGUNG PUNKTFÖRMIGER KÖRPER 21

so wird A die Amplitude und ϕ die Phase der Schwingung genannt. Wegen
vK (t) = −Aω sin(ωt + ϕ) gilt: x0 = A cos ϕ und v0 = −Aω sin ϕ und damit

v0
ϕ = −arctan , (2.41)
ωx0
wenn arctan die inverse tan-Funktion bezeichnet. Für die Amplitude findet man:
s
x0 v2
q
A= = x0 1 + tan ϕ = x0 1 + 20 2 .
2
(2.42)
cos ϕ ω x0
Wir definieren
1 2
Epot = kx ≡ U (x) (2.43)
2 K
1
Ekin = mv 2 . (2.44)
2 K
Epot wird potenzielle Energie, Ekin kinetische Energie genannt. Wir berechnen
die Summe aus potenzieller und kinetischer Energie. Dazu benutzen wir, dass
xK = A cos(ωt + ϕ) und vK = ẋK = −Aω sin(ωt + ϕ) .
Setzen wir ωt + ϕ ≡ Φ und beachten, dass k/m = ω so ist
1 2 m 2
Epot + Ekin = k xK + vK
2 k
1 1
= k A cos Φ + 2 A2 ω 2 sin2 Φ
2 2
2 ω
1 2
= kA (cos2 Φ + sin2 Φ) .
2
Die Gesamtenergie als Summe potenzieller und kinetischer Energie ergibt sich
also zu
1
E = kA2 , (2.45)
2
und ist demnach zeitunabhängig. Sie stellt eine Erhaltungsgröße dar, die man
auch Integral der Bewegung nennt. Die Bewegungsgleichung des einfachen har-
monischen Oszillators kann man auch in der Form

1
E= mv 2 + U (x) (2.46)
2 K

angeben woraus sich die Beziehung

2 2E kx2
vK = − K (2.47)
m m
ergibt. Im Raum (v, x), welcher Phasenraum genannt wird, erfolgt die Bewegung
damit längs elliptischer Trajektorien. Für k = m = ω = 1, ϕ = 0 hat man
einfach xK (t) = A cos t, vK (t) = A sin t, d.h. die Bewegung erfolgt auf Kreisen
im Phasenraum, wobei der Radius des Kreises die konstante Gesamtenergie
beschreibt.
22 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

2.1.14 Das ungedämpfte schwere Pendel

S5: Das ungedämpfte schwere Pendel Wir betrachten einen (starren) Fa-
den der Länge l an dem eine Masse m befestigt ist. Dieses fest montierte Pendel
schwinge im Gravitationsfeld der Erde, wobei wir die Luftreibung vernachlässi-
gen wollen.

h j ar
g
aj

Abbildung 2.3: Geometrie im Problem des schweren Pendels

Man erkennt, dass der Ausschlagswinkel ϕ eine zweckmässige Koordinate

des Problems darstellt. Mathematisch bedeutet dies, dass es oft zweckmässig ist
anstelle von kartesischen Koordinaten andere zu verwenden. Wir wollen jetzt
in der x, y-Ebene sogenannte Polarkoordinaten (r, ϕ) einführen (Abb. 2.4). Sie
sind definiert über
x = r cos ϕ, y = r sin ϕ , (2.48)
bzw. p
r= x2 + y 2 , ϕ = arctan(y/x) . (2.49)
Statt der Basisvektoren ex und ey führen wir ortsabhängige Basisvektoren er
und eϕ ein. er weise in radiale Richtung:

er = cos ϕex + sin ϕey (2.50)

mit (ex · ey = 0):

er · er = (cos ϕex + sin ϕey )2 = cos2 ϕ + sin2 ϕ = 1 .

2.1. TRANSLATIONSBEWEGUNG PUNKTFÖRMIGER KÖRPER 23

ej er

r
j
x

Abbildung 2.4: Polarkoordinaten in der x, y-Ebene.

Der Einheitsvektor eϕ stehe senkrecht auf er und weise in wachsende ϕ-Richtung.

Es gilt
der
eϕ = = − sin ϕex + cos ϕey , (2.51)
dϕ
denn
eϕ · eϕ = (− sin ϕex + cos ϕey )2 = sin2 ϕ + cos2 ϕ = 1
und

er ·eϕ = (cos ϕex +sin ϕey )·(− sin ϕex +cos ϕey ) = − sin ϕ cos ϕ+sin ϕ cos ϕ = 0 .

Wir betrachten jetzt ein Punktteilchen, welches sich in der x, y-Ebene bewegt.
Den Ortsvektor schreiben wir als

xK = rK er . (2.52)

Für den Geschwindigkeitsvektor vK (t) gilt dann

dxK der der
vK = = ṙer + r = ṙer + rϕ̇ ,
dt dt dϕ
wobei der Punkt wieder die Zeitableitung bezeichnet,
df
f˙ = .
dt
Damit ergibt sich
vK = ṙer + rϕ̇eϕ . (2.53)
Für den Beschleunigungsvektor aK finden wir
der deϕ
aK = r̈er + ṙ + ṙϕ̇eϕ + rϕ̈eϕ + rϕ̇ .
dt dt
24 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

t)
t+
k(
x
t)
t)
x k(

+
(t
k(t+t)

rk
)
r k(t

k(t)
x

Abbildung 2.5: Lage und zeitliche Änderung von Polarwinkel und Radius in der
x-y-Ebene.

Nun ist
deϕ deϕ
= ϕ̇ = ϕ̇(− cos ϕex − sin ϕey ) = −ϕ̇er ,
dt dϕ
also

aK = (r̈ − rϕ̇2 )er + (rϕ̈ + 2ṙϕ̇)eϕ . (2.54)

Wir kommen jetzt zum Problem des Fadenpendels zurück. Zur Formulierung
des Newtonschen Axioms zerlegen wir die auf die Masse m wirkende Gesamt-
kraft in eine radiale und eine tangenziale Komponente. Die radiale Komponente
dient dazu die Fadenspannung aufrecht zu erhalten, so dass nur die Beschleuni-
gung in ϕ-Richtung betrachtet werden muss, um die zeitliche Änderung von ϕ
berechnen zu können. In (2.54) kann r = l = const. gesetzt werden. Wir haben
dann
aϕ = lϕ̈ = −g sin ϕ
bzw. die Bewegungsgleichung

g
ϕ̈ + sin ϕ = 0 . (2.55)
l
2.1. TRANSLATIONSBEWEGUNG PUNKTFÖRMIGER KÖRPER 25

Wir wollen zunächst die Bewegung für kleine Ausschläge betrachten und setzen
dazu sin ϕ ≃ ϕ. In diesem Fall lautet die genäherte Bewegungsgleichung

g
ϕ̈ + ϕ = 0 , (2.56)
l

es handelt sich also um die Gleichung des harmonischen Oszillators. Die Lösung
hierfür ist durch
r s r
g l g
ϕ(t) = ϕ0 cos · t + ϕ̇0 sin ·t (2.57)
l g l

gegeben. Die Schwingungsdauer (arg = 2π)

s
l
T = 2π (2.58)
g

ist unabhängig vom Ausschlag, solang dieser nur hinreichend klein ausfällt.
Auch in diesem Fall findet man eine Größe E, die Gesamtenergie, welche
zeitunanhängig ist. Wir wollen die potenzielle Energie des Pendels in der Ruhe-
lage bei ϕ = 0 als Null annehmen. Die Höhe des Pendels h über der Nullage ist
dann durch
h = l(1 − cos ϕ)
gegeben (siehe Abb. 2.3). Die potenzielle Energie des Pendels ergibt sich damit
zu
1
U (ϕ) = mgh = mgl(1 − cos ϕ) = 2mgl sin2 ϕ . (2.59)
2
Für kleine Ausschläge ist sin2 (ϕ/2) ≃ ϕ2 /4, so dass die potenzielle Energie
1
U≃ mglϕ2
2
die uns bereits vom harmonischen Oszillator bekannte Gestalt annimmt.
Mit der Geschwindigkeit vK = lϕ̇ und der kinetischen Energie (2.44) ist die
Gesamtenergie E durch

1 2 2 1
E= ml ϕ̇ + 2mgl sin2 ϕ (2.60)
2 2

gegeben. Aus ihr folgt:

s
2E 4g 1
ϕ̇ = ± 2
− sin2 ϕ . (2.61)
ml l 2
26 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

Betrachtet man den Punkt maximalen Ausschlags wo vK = 0 gilt, so findet man

1
E = 2mgl sin2 ϕmax
2
also s
dϕ g 1 1
= ±2 sin2 ϕmax − sin2 ϕ
dt l 2 2
bzw. r ϕt
g dϕ
Z
2 t= q .
l ϕ0 ± sin2 1

− sin2 1
2 ϕmax 2ϕ

Wir wollen nun versuchen mit Hilfe dieser Formel Aussagen über die Schwin-
gungsperiode zu gewinnen. Nehmen wir das Integral von ϕ0 = 0 bis ϕt = ϕmax ,
so beschreibt dieses ein Viertel der gesamten Schwingungsperiode, d.h.
s Z
l ϕmax dϕ
T =2 q .
g 0 sin 2 ϕmax − sin2 21 ϕ
2 1

Wir wechseln nun von der Variable ϕ zu einem χ mit

sin 12 ϕ

sin χ =
sin 21 ϕmax

so dass s Z
l ϕmax dϕ
T =2 1
.
g 0 sin 2 ϕmax cos χ
Nun ist
1 cos 21 ϕ

dχ
cos χ =
2 sin 21 ϕmax

dϕ
d.h.
dϕ 2 cos χ dχ 2 cos χ dχ
1
= = q .
sin 2 ϕmax cos 21 ϕ 1 − sin2 12 ϕmax sin2 χ

Daraus ergibt sich schließlich für die Schwingungsperiode

s Z
l π/2 dχ
T =4 q 2 . (2.62)
g 0 1 − sin2 1 ϕ sin χ
2 max

Eine Möglichkeit diesen Ausdruck auszuwerten besteht darin, den Integranden

in eine Potenzreihe von ϕmax zu entwickeln. In nullter Näherung mit ϕmax ≃ 0
liefert das Integral π/2, so dass man obige Periode im Falle kleiner Ausschläge
erhält. Nimmt man das erste Glied der sin-Reihe mit, so hat man
Z π/2 Z π/2
dχ 1 π π
q ≃ dχ 1 + ϕ2max sin2 χ ≃ + ϕ2max .
0 1 2
1 − 4 ϕ2max sin χ 0 8 2 32
2.1. TRANSLATIONSBEWEGUNG PUNKTFÖRMIGER KÖRPER 27

Im Falle großer Ausschläge wird die Schwingungsperiode damit von der Schwin-
gungsamplitude abhängig und bis zur Ordnung ϕ2max gilt

s
l 1 2
T = 2π 1 + ϕmax + . . . . (2.63)
g 16

Das folgende MAPLE-File integriert die Bewegungsgleichung des starren

Pendels numerisch, wobei wir g/l = 1 gesetzt haben. Hier ist es einfach, alle
interessanten Größen grafisch darzustellen.

> # Numerische Loesung des schweren Pendels

> # [Link]
> ################################################
> eq := diff(phi(t),t,t) + sin(phi(t)) = 0;
2
d
eq := ( dt2 φ(t)) + sin(φ(t)) = 0

> sol1 := dsolve({eq,phi(0)=Pi/2,D(phi)(0)=0},phi(t),numeric);

sol1 := proc(x rkf45 ) . . . end proc
> #
> Phi1 := s -> rhs(sol1(s)[2]);
Φ1 := s → rhs(sol1(s)2 )
> dPhi1:= s -> rhs(sol1(s)[3]);
dPhi1 := s → rhs(sol1(s)3 )
> #

> sol1(2.0);
d
[t = 2.0, φ(t) = −0.205640064624114050, dt φ(t) = −1.39923652916272444]
> Phi1(2.0);dPhi1(2.0);

−0.205640064624114050
−1.39923652916272444
> #

> sol2 := dsolve({eq,phi(0)=1.1*Pi,D(phi)(0)=0},phi(t),numeric):

> Phi2 := s -> rhs(sol2(s)[2]):

> dPhi2 := s -> rhs(sol2(s)[3]):

> #

> Phi1(0.),Phi2(0.);

1.5707963267949, 3.4557519189488
> #
28 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

> plot(’{cos(t), Phi1(t), Phi2(t)}’,t=0..4*Pi);

0 2 4 6 8 10 12
t

2.2 Reibung
Ohne Reibung würden alle unsere Transportsysteme - angefangen vom Laufen
bis hin zu Autos - nicht funktionieren (Tipler & Mosca 2006). Man könnte nicht
einmal auf einer horizontalen Fläche einfach loslaufen, Schlittschuh- oder Ski-
laufen wäre unmöglich, genauso wie die Bewegung auf einer Kinderschaukel. Die
Reibung kommt letztlich durch elektromagnetische Wechselwirkung der Atome
und Moleküle an den Kontaktflächen zustande. Wir wollen jetzt verschiedene
Arten der Reibung studieren.

2.2.1 Haftreibung
Wir betrachten eine große Kiste, die auf dem Boden steht. Solange man nur
eine geringe horizontale Kraft auf sie ausübt, bewegt sie sich keinen Millimeter
vorwärts. In diesem Fall kompensiert die Haftreibungskraft FR,h , die vom Boden
auf die Kiste ausgeübt wird, die Kraft mit der man auf die Kiste drückt. Je
nachdem, mit welcher Kraft man drückt, kann die Haftreibung, die der auf die
Kiste einwirkenden Kraft entgegenwirkt, zwischen null und einem maximalen
Wert |FR,h,max | liegen. Wenn Fn die Normalkomponente der Kraft bezeichnet,
2.2. REIBUNG 29

die senkrecht auf der Reibungfläche steht, so gilt:

|FR,h,max | = µh |Fn | . (2.64)

Die Größe µh wird Haftreibungskoeffizient genannt.

2.2.2 Die Münze auf dem Buchrücken

S6: Münze auf dem Buchrücken(Bsp. 5.2 aus Tipler & Mosca) Ein Buch
mit festem Umschlag liegt mit der Titelseite nach oben auf dem Tisch. Auf dem
Bucheinband wird eine kleine Münze gelegt. Anschließend wird das Buch sehr
langsam geöffnet, bis die Münze zu rutschen beginnt. θmax sei derjenige Winkel
zwischen dem Bucheinband und der Horizontalen, bei dem sich die Münze ge-
rade in Bewegung setzt. Wir wollen den Haftreibungskoeffizienten µh aus θmax
berechnen.
Wir betrachten dazu die Situation für θ < θmax . Hier ist die Münze im
statischen Gleichgewicht. Die Kräftebilanz ist in Abb.2.6 zu sehen. Die Gravi-

Fn
FR

FG
-Fn
q
q

Abbildung 2.6: Kräftebilanz im Problem der Münze auf dem Buchrücken.

tationskraft, welche auf die Münze wirkt, wird in zwei Komponenten zerlegt,
in eine Normalkomponente Fn , welche senkrecht zum Bucheinband wirkt und
eine Parallelkomponente Fp , welche entlang des Einbandes nach unten wirkt.
Es gilt:
|Fn | = mg cos θ , |Fp | = mg sin θ .
Für einen gewissen Winkel θ ist
|FR,h,max | = µh |Fn | = µh mg cos θ .
Mit steigendem Winkel θ wächst die nach unten weisende Parallelkomponente
der Schwerkraft und die maximale Haftreibung nimmt ab, bis die Beträge beider
30 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

Tabelle 2.1: Ungefähre Werte für die Reibungskoeffizienten

Material µh µg
Stahl auf Stahl 0, 7 0, 6
Messing auf Stahl 0, 5 0, 4
Glas auf Glas 0, 9 0, 4
Gummi auf trockenem Beton 1, 0 0, 8
Gummi auf nassem Beton 0, 30 0, 25

Kräfte bei θmax gerade gleich groß werden. Dann gilt

mg sin θmax = µh mg cos θmax

bzw.
µh = tan θmax .

2.2.3 Gleitreibung
Wenn man stark genug auf die Kiste drückt, gleitet sie über den Boden. Während
sie gleitet, übt der Boden eine Gleitreibungskraft FR,g auf sie aus, deren Richtung
der, in die die Kiste gleitet, entgegengesetzt ist. Der Gleitreibungskoeffizient µg
ist durch

|FR,g | = µg |Fn | (2.65)

definiert. Tab.2.1 gibt ungefähre Werte für µh und µg .

2.2.4 Freier Fall mit Luftreibung

Ein frei fallender Körper wird in nicht allzu großer Entfernung von der Erd-
oberfläche durch die Erdschwere annähernd konstant beschleunigt mit g =
9, 81 ms−2. Ein Fallschirmspringer, der beim Ausstieg aus dem Flugzeug eine
verschwindende, nach unten gerichtete Geschwindigkeit aufweise, wird zuneh-
mend schneller. Nach einer Sekunde hat er eine Geschwindigkeit von etwa 9,8
m/s (ca. 71 km/h). Ohne die Luftreibung würde die Geschwindigkeit stetig wei-
ter wachsen. Aufgrund der Luftreibung ist dies tatsächlich nicht der Fall. In
der Realität verschwindet nach rund 7 Sekunden die Beschleunigung und der
Fallschirmspringer fällt mit einer Grenzgeschwindigkeit von etwa 55m/s (ca. 200
km/h).

S7: Freier Fall mit Luftreibung

2.2. REIBUNG 31

Wir betrachten den freien Fall eines Körpers, welcher die konstante Schwere-
beschleunigung g erfahre, unter der Wirkung der Luftreibung. Die entsprechende
Reibungskraft ist dabei stets in Richtung von −v gerichtet:

FR,L = −F (v)v/v . (2.66)

Für kleine Geschwindigkeiten v ist die Reibungskraft proportional zur Geschwin-

digkeit, d.h.

F (v) = βv (Stokes′ sche Reibung) (2.67)

für große Geschwindigkeiten ist die Reibung dagegen proportional zum Quadrat
der Geschwindigkeit

F (v) = kv 2 (Newton′ sche Reibung) . (2.68)

Der Reibungskoeffizient der Newton’schen Reibung k ergibt sich zu

1
k= cw Aρ , (2.69)
2
wobei cw ≃ 0, 4 den Widerstandsbeiwert, A die Körperquerschnittsfläche und ρ
die Luftdichte bezeichnet.
Wir legen zur theoretischen Behandlung des Problems die z−Achse in Rich-
tung der negativen Lotrichtung (d.h. nach unten weisend). Die Kraftgleichung
lautet im 1-dimensionalen Fall dann

maK = mg − F (v)

bzw.
v̇K = dvK /dt = g − F (v)/m . (2.70)
Wir können in dieser Relation die Variablen t und vK voneinander trennen und
dann integrieren:
dv
dt =
g − F (v)/m
bzw.
t v
dv ′
Z Z
dt′ = (2.71)
0 v0 g − F (v ′ )/m
und damit v
dv ′
Z
t= , (2.72)
0 g − F (v ′ )/m
wobei wir noch v0 = v(t0 ) = 0 gesetzt haben. Wir wollen jetzt die beiden
Reibungsgesetze getrennt betrachten.
32 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

1. Stokes’sches Reibungsgesetz
Im Falle des Stokes’schen Reibungsgesetzes ist

F (v)/m = (β/m)v ≡ ηv ,

so dass sich ergibt

v
dv ′ 1 1 g − ηv
Z
t= = − ln(g − ηv ′ )|v0 = − ln
0 g − ηv ′ η η g
also
mg
vK (t) = 1 − e−βt/m . (2.73)
β

Hier ist ln die Funktion des natürlichen Logarithmus, d.h., die zu ex inverse
Funktion: ln(ex ) = x. Es ist

x2 x3 x4 xn
ln(1 + x) = x − + − + . . . + (−1)n+1 ± ... . (2.74)
2 3 4 n
Die Ableitung von ln(x) ergibt sich aus der Kettenregel:
d d
ln(ex ) = (x) = 1
dx dx
bzw. mit y = ex :

d/dx ln(y) = d/dy ln(y) dy/dx = d/dy ln(y) · ex = 1

Damit ist
d/dy ln(y) = e−x = 1/y ,
und schließlich
d/dx ln(x) = 1/x . (2.75)
Umgekehrt ist die Logarithmusfunktion ln(x) das Integral von 1/x, was wir
oben benutzt haben. Aus (2.73) sieht man, dass die Fallgeschwindigkeit sich
einer Grenzgeschwindigkeit

mg
v∞ = v(t → ∞) = (2.76)
β

nähert. Die Annäherung an die Grenzgeschwindigkeit erfolgt umso rascher, je

kleiner die Masse und je stärker die Reibung ist. Die Zeitkonstante dafür wird
Relaxationszeit genannt. Sie ist durch τrelax = m/β gegeben.

> #############################################################
2.2. REIBUNG 33

> # [Link]
> #############################################################

> v := t -> evalf(1.- exp(-t));

v := t → evalf(1. − e(−t) )
> plot(v(t), t = 0..5);

0.8

0.6

0.4

0.2

0 1 2 3 4 5
t

Eine nochmalige Integration von (2.73) liefert:

g g
zK (t) = − (1 − e−ηt ) + t + z0 . (2.77)
η2 η

Wir wollen jetzt zusätzlich noch eine Geschwindigkeitskomponente in horizontaler-

Richtung (x−Richtung) zulassen. Mit Stokes’scher (Luft-)Reibung haben wir

dvx
m = −βvx
dt
woraus sich
vx (t) = v0x e−ηt (2.78)
und
v0x
1 − e−ηt

xk (t) = x0 + (2.79)
η
34 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

ergibt. Für kleine Zeitspannen können wir die Exponentialfunktion entwickeln:

1
e−ηt ≃ 1 − ηt + η 2 t2 ,
2
d.h.
1
xK (t) ≃ x0 + v0x t − v0x ηt2 . (2.80)
2
Zusätzlich zur gleichförmigen Bewegung in x-Richtung gibt es eine abbremsende
Komponente aus der Luftreibung.

2. Newton’sches Reibungsgesetz
Im Falle des Newton’schen Reibungsgesetzes F (v) = kv 2 erhalten wir mit

α2 = (k/mg)

v
dv ′ 1 v dv ′
Z Z
t = =
0 g − kv /m
′2 g 0 1 − α2 v ′2
Z v
1 1 1
= dv ′ + (2.81)
2g 0 1 − αv ′ 1 + αv ′

Dabei wurde eine Partialbruchzerlegung von 1/(1 − α2 v ′2 ) wie folgt vorgenom-

men:
1 1
=
1 − α2 v ′2 (1 − αv ′ )(1 + αv ′ )
1/2 · (1 + αv ′ + 1 − αv ′ )

1 1 1
= = + .
(1 + αv ′ )(1 − αv ′ ) 2 1 − αv ′ 1 + αv ′

Eine Integration führt auf

1 + αv
2αgt = ln = ln(1 + αv) − ln(1 − αv)
1 − αv
bzw.
e2αgt − 1
αv = ≡ tanh(αgt) .
e2αgt + 1
Dabei wurde der Tangens Hyperbolicus eingeführt. In Analogie zur Definition
der trigonometrischen Funktionen über die komplexe Exponentialfunktion nennt
man
ex − e−x
sinh(x) =
2
ex + e−x
cosh(x) =
2
sinh(x) ex − e−x
tanh(x) = = x .
cosh(x) e + e−x
2.2. REIBUNG 35

Man sieht leicht

ex − e−x (e2x − 1)e−x e2x − 1
tanh(x) = = = .
ex + e−x (e2x + 1)e−x e2x + 1
Damit erhalten wir schließlich:

1
vK (t) = tanh(αgt) . (2.82)
α

Die Grenzgeschwindigkeit ergibt sich wieder im Limes t → ∞ (tanh(αgt) → 1):

r
1 mg
v∞ = = . (2.83)
α k

Die Relaxationszeit, nach der praktisch die Grenzgeschwindigkeit erreicht ist,

ist durch
1 m
r
τrelax = = (2.84)
αg gk
gegeben.

2.2.5 Federpendel mit Reibung und Anregung

S8: Federpendel mit Stokes’scher Reibung Wir wollen jetzt ein 1-dimen-
sionales Federpendel mit Stokes’scher Reibung betrachten. Das Newtonsche Axi-
om liefert:
mẍK = −kxK − β ẋK
bzw.

ẍK + 2αẋK + ω 2 xK = 0 . (2.85)

Hier ist
β
α=
2m
eine Dämpfungskonstante (inverse Dämpfungszeit) mit der Dimension einer in-
versen Zeit und wieder ω 2 = k/m. Die Lösung für xK (t) wird sich aus Gliedern
der Form √
2 2
f (t) = e(−α± α −ω )t
ergeben. Es ist

p
f˙ = α2 − ω 2 e...
−α ±
p 2
f¨ = −α ± α2 − ω 2 e...
36 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

woraus sich
f¨ + 2αf˙ + ω 2 f = 0
ergibt. Die Lösung hängt damit kritisch davon ab, ob

α < ω: unterkritische Dämpfung

α = ω: kritische Dämpfung, oder

α > ω: überkritische Dämpfung gilt.

Mit MAPLE können wir uns schnell einen Überblick über diese drei Möglich-
keiten verschaffen (wir setzen ω = 1).

> ###################################################################
> # pendelgedaempft
> ###################################################################
> restart;
> eq := diff(x(t),t,t) + 2*alpha*diff(x(t),t) + x(t) = 0:
> sol := dsolve({eq,x(0)=1., D(x)(0)=0.},x(t)):

> simplify(subs(sol,eq));
0=0
> assign(sol):
> plot({limit(x(t),alpha=.25), limit(x(t),alpha=1.),
> limit(x(t),alpha=4)}, t = 0..4*Pi);

0.8

0.6

0.4

0.2

0 2 4 6 8 10 12
t
–0.2

–0.4
2.2. REIBUNG 37

- Fall kleiner Dämpfung (α < ω)

Im Fall kleiner Dämpfung α < ω ergibt sich unsere Funktion f mit

ω12 ≡ ω 2 − α2 > 0

zu √
α2 −ω 2 t
f = e−αt e± = e−αt e±iω1 t .
Wegen exp(iω1 t) = cos(ω1 t) + i sin(ω1 t) gilt für den Realteil von f damit

ℜ(f ) = e−αt cos ω1 t

welcher ja eine Lösung unserer Bewegungsgleichung darstellt. Man kann leicht

zeigen, dass man anstelle der Kosinus-Funktion ebenfalls die Sinus-Funktion als
Lösung verwenden kann. Die allgemeine Lösung lautet:

αx0 + v0 −αt
xK (t) = e sin ω1 t + x0 e−αt cos ω1 t . (2.86)
ω1

Hierfür gilt: xK (0) = x0 und vK (0) = ẋK (0) = v0 .

- Fall der kritischen Dämpfung (α = ω)

In Gleichung (2.86) können wir den Fall der kritischen Dämpfung durch den
Limes p
ω1 = ω 2 − α2 → 0
erhalten. Der zweite Term in (2.86) liefert einfach x0 exp(−αt). Im ersten Term
nutzen wir
(ω1 t)3

lim [(1/ω1 ) sin ω1 t] = lim (1/ω1 ) ω1 t − ... =t
ω1 →0 ω1 →0 3!

und erhalten somit

xK (t) = [x0 (1 + αt) + v0 t]e−αt . (2.87)

38 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

- Fall der überkritischen Dämpfung (α > ω)

Im Fall der überkritischen Dämpfung mit α > ω ist

p
η ≡ α2 − ω 2 > 0 .

Unsere Lösungsfunktion f wird dann zu

f (t) = e−(α∓η)t .

In beiden Fällen ist wegen α > η der Faktor (α ∓ η) positiv, d.h. f (t) nimmt
exponentiell mit der Zeit ab. Allgemein hat man

[(α + η)x0 + v0 ] −(α−η)t [(α − η)x0 + v0 ] −(α+η)t

xK (t) = e − e . (2.88)
2η 2η

Für große Zeiten t ≫ 1/(α + η) dominiert der erste Term.

Das MAPLE-sheet [Link] berechnet im Spezialfall die kineti-
sche, die potenzielle und die Gesamtenergie als Funktion der Zeit t (v0 = 0,
d.h., Ekin = 0 für t = 0). Man sieht, wie alle Formen der Energie aufgrund der
Reibung mit der Zeit gegen Null gehen. Im selben MAPLE-sheet wird noch ein
Phasenraumbild berechnet, wo vK (t) gegen xK (t) als Funktion der Zeit aufge-
tragen ist.

> ##########################################################
> # [Link]
> ##########################################################
> x0 := 1.: v0 := 0.: omega := 1.: alpha := 1/10:
> #
> omega1 := sqrt(omega^2 - alpha^2):
> #
> xk := ((alpha*x0/omega1)*sin(omega1*t) +
> x0*cos(omega1*t))*exp(-alpha*t):
> #
> vk := diff(xk,t):
> ###################################
> Ekin := 0.5*vk^2:
> Epot := 0.5*xk^2:
> Etot := Ekin + Epot:
> #
> plot({Ekin,Epot,Etot}, t = 0..4*Pi);
2.2. REIBUNG 39

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0 2 4 6 8 10 12
t

> plot([xk,vk, t = 0..20*Pi]);

0.6

0.4

0.2
–0.6 –0.4 –0.2 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
–0.2

–0.4

–0.6

–0.8

S8: Das angetriebene, gedämpfte Federpendel

40 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

Wir wollen jetzt noch einmal das gedämpfte Federpendel betrachten, aller-
dings mit einer zusätzlichen äußeren periodisch wirkenden Kraft. Die Bewe-
gungsgleichung hierfür lautet

ẍK + 2αẋK + ω02 xK = f0 cos ωt (2.89)

mit
k
ω02 = .
m
Diese stellt eine gewöhnliche inhomogene Differenzialgleichung zweiter Ordnung
mit konstanten Koeffizienten dar, deren Lösung sich aus der allgemeinen Lösung
der homogenen Gleichung mit f0 = 0 und einer partikulären Lösung der inho-
mogenen Gleichung zusammensetzt:

xK (t) = xhom + xinhom . (2.90)

Für den Fall der kleinen Dämpfung hatten wir bereits die Lösung ohne antrei-
bende Kraft gefunden:
αx0 + v0 −αt
xhom = e sin ω1 t + x0 e−αt cos ω1 t
ω1
mit q
ω1 = ω02 − α2 .
Zum Auffinden einer speziellen Lösung der inhomogenen Gleichung wollen wir
die Bewegungsgleichung mit komplexen Zahlen schreiben. Mit zk = xK + iyK
betrachten wir
z̈K + 2αżK + ω02 zK = f0 eiωt .
Dann ist (2.89) gerade durch den Realteil dieser Gleichung gegeben. Mit dem
Ansatz

zK (t) = Aei(ωt−ϕ)

hat man

żK = Aiωei(ωt−ϕ)
z̈K = −Aω 2 ei(ωt−ϕ) .

Die komplexe Bewegungsgleichung liefert dann

(−ω 2 + 2iαω + ω02 )Ae−iϕ eiωt = f0 eiωt

bzw.
f0
Ae−iϕ = A(cos ϕ − i sin ϕ) = . (2.91)
ω02 − ω 2 + 2iαω
2.2. REIBUNG 41

Hieraus lassen sich Amplitude A und Phase ϕ ableiten. Zunächst einmal kann
man den Betrag einer komplexen Zahl z = x + iy durch
√ p
|z| = zz ∗ = x2 + y 2

gewinnen, wenn z ∗ = x−iy die zu z konjugiert komplexe Zahl bezeichnet. Damit

ist 1/2
|e−iϕ | = e−iϕ e+iϕ

=1
und 1/2
|ω02 − ω 2 + 2iαω| = (ω02 − ω 2 )2 + 4α2 ω 2

.
Die Amplitude A ergibt sich dann zu

f0
A= p 2 . (2.92)
(ω0 − ω 2 )2 + 4α2 ω 2

Für die Phase ϕ müssen wir die rechte Seite von (2.91) in Real- und Imaginärteil
zerlegen. Ist z eine beliebige komplexe Zahl, dann ist Real- und Imaginärteil
durch
1 1
ℜ(z) = (z + z ∗ ) , ℑ(z) = (z − z ∗ ) (2.93)
2 2i
gegeben. Schreiben wir die rechte Seite (rS) von (2.91) in der Form rS = a/(b +
ic) dann ist
ab ac
ℜ(rS) = 2 ℑ(rS) = − 2 .
b + c2 b + c2
Damit ergibt sich
a 2
(ω0 − ω 2 ) − 2iαω

A(cos ϕ − i sin ϕ) =
b2 +c 2

bzw.

2αω
tan ϕ = . (2.94)
ω02 − ω 2

Im folgenden MAPLE-File sind Amplituden und Phasen für f0 = ω0 = 1

und verschiedene Werte von α als Funktion der Erregerfrequenz ω dargestellt.
Kommt ω in die Nähe der Eigenfrequenz ω0 so tritt der Fall der Resonanz auf
und die Amplitude wird verstärkt, welche ohne Reibung sogar formal divergiert!

> ############################################################
> # [Link]
> ############################################################
> restart:
42 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

> omega0 := 1:

> phi := arctan(2.alphaomega,omega0^2 - omega^2):

> f0 := 1:

> ampl := f0/sqrt((omega0^2 - omega^2)^2 + 4alpha^2omega^2);

1
ampl := √
1 − 2 ω + ω 4 + 4 α2 ω 2
2

> phi1 := subs(alpha = .01,phi):

> phi2 := subs(alpha = .1,phi):
> phi3 := subs(alpha = .5,phi):
> phi4 := subs(alpha = 1.0,phi):

> plot({phi1,phi2,phi3,phi4}, omega = 0..2);

2.5

1.5

0.5

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

omega

> amp1 := subs(alpha = 0.05,ampl):

> amp2 := subs(alpha = 0.1,ampl):
> amp3 := subs(alpha = 0.5,ampl):
> amp4 := subs(alpha = 0.9,ampl):
> plot({amp1,amp2,amp3,amp4}, omega = 0..2);
2.3. NEWTONSCHES GRAVITATIONSGESETZ 43

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

omega

2.3 Newtonsches Gravitationsgesetz

2.3.1 Die drei Kepler’schen Gesetze
Bezüglich geeignet gewählter kartesischer Inertialkoordinaten (t, x) lautet die
Newtonsche Kraft, welche ein Körper der Masse M auf einen anderen der (hin-
reichend kleinen) Masse m ausübt:

Mm r
F = −G . (2.95)
r2 r

Hier bezeichnet r einen Vektor, der von M zu m weist; das Minuszeichen in

(2.95) sagt dann aus, dass die Newtonsche Gravitationskraft stets attraktiv
wirkt.
Für das Problem der Planetenbewegung um die Sonne gelten in Näherung
die drei Kepler’schen Gesetze:

1. Die Bewegung eines Planeten erfolgt auf einer Ellipsenbahn wobei die
Sonne in einem Brennpunkt der Ellipse steht;
44 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

2. Die Verbindung Sonne-Planet überstreicht in gleichen Zeiten gleiche Flächen.

Ist ein Planet also der Sonne näher so muss er sich schneller bewegen als
wenn er weiter von der Sonne steht;

3. Die Quadrate der Umlaufszeiten T verhalten sich wie die Kuben der großen
Halbachsen a, d.h.
T 2 ∝ a3 .

2.3.2 Die Geometrie einer Ellipse

Es gibt im Gartenbau eine einfache Konstruktion, um ein elliptisches Areal
abzustecken. Man steckt dazu zwei Holzstäbe im Abstand 2l in die Erde und legt
darum ein geschlossenes Seil der Länge 2a. Spannt man nun das Seil mit einem
Stab und bewegt diesen, so läuft er längs einer Ellipse. Die Geometrie ist in
Abb. 2.7 zu sehen. Die Strecke P1 A beläuft sich auf die Hälfte der Seillänge, d.h.
P1 A = L. Dementsprechend ist die große Halbachse der Ellipse a = OA = L − l.
Nun schreiben wir l = a·e mit e ≤ 1. e wird (numerische) Exzentrizität genannt.
Damit ist
r+ = L = a + ae = a(1 + e) ,
die Entfernung eines Brennpunktes (wo sich ein Stab in der Erde befindet)
vom Apozentrum (der Punkt der größten Entfernung vom Brennpunkt). Die
Entfernung eines Brennpunktes zum Perizentrum (Punkt der kleinsten Distanz)
ist durch
r− = L − 2l = a(1 − e)
gegeben.

a a

l A
P1 P2

x
2a - x

Abbildung 2.7: Ellipsengeometrie.

2.3. NEWTONSCHES GRAVITATIONSGESETZ 45

Wir wollen nun noch die kleine Halbachse b = OB der Ellipse berechnen.
Die Strecke P2 B hat die Länge (2L − 2l)/2 = a. Damit ergibt sich aus dem Satz
des Pythagoras für das Dreieck OP2 B:

b2 + (ae)2 = a2

bzw. p
b = a 1 − e2 . (2.96)

a3
a2
f

P1 a1 P2

Abbildung 2.8: Vektoren in einer Ellipse.

Sehen wir uns nun Abb. 2.8 an. Der Vektor a1 zeigt von P1 zu P2 , Vektor a2
von P2 zu einem Punkt der Ellipse und a3 von P1 zu eben diesem Punkt. Der
Winkel zwischen den Vektoren a1 und a2 werde f genannt. Aus a3 = a1 + a2
folgt

a23 = a21 + a22 + 2a1 · a2

= a21 + a22 + 2a1 a2 cos f .

Nun ist a1 = 2l = 2ae, a2 = r und a3 = 2L − 2l − r = 2a − r, also

4a2 − 4ar + r2 = 4a2 e2 + r2 + 4aer cos f

bzw.
a(1 − e2 )
r= . (2.97)
1 + e cos f
Dies ist die Polardarstellung einer Ellipse. Der Ursprung dieser Darstellung liegt
in einem Brennpunkt und die wahre Anomalie f zählt von der Richtung zum
Perizentrum. Mit f = 0 bzw. f = π erhalten wir wieder die alten Werte für r± .
46 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

Betrachten wir nun kartesische Koordinaten (x, y) mit dem Koordinatenur-

sprung in O. Dann ist ein Punkt der Ellipse gegeben durch

x = ae + r cos f , y = r sin f

und es ergibt sich die kartesische Darstellung der Ellipse:

x 2 y 2
+ = 1. (2.98)
a b
Dies bedeutet, dass man eine Ellipse mit Halbachsen a und b leicht aus einem
Kreis mit Radius a erhalten kann. Ein Punkt auf dem Kreise werde durch die
kartesischen Koordinaten xK und yK markiert (Abb.2.9). Setzt man

xK = x yK = (a/b)y

so erhält man durch (x, y) den entsprechenden Punkt in der Elliipse.

Kreis

Ellipse

E f
P1 P2

Abbildung 2.9: Konstruktion einer Ellipse aus einem Kreis heraus.

S9: Satellitenbewegung um die Erde

Wir wollen jetzt die Bewegung eines Satelliten im Gravitationsfeld der Erde
behandeln. Dazu werde an dieser Stelle nur die Wirkung der Gesamtmasse M⊕
der Erde betrachtet; die Masser des Satelliten kann dabei als vernachlässigbar
klein betrachtet werden. Zur Herleitung des sogenannten Schwerpunktssatzes
ist es dagegen zweckmässig mit dem Problem zweier Körper endlicher Masse
m1 und m2 zu starten.
2.3. NEWTONSCHES GRAVITATIONSGESETZ 47

2.3.3 Integrale der Bewegung

Wir betrachten zunächst zwei Himmelskörper der Massen m1 und m2 , die sich
allein unter der Einwirkung ihrer Gravitationskräfte bewegen mögen. Bezüglich
eines irgendwie gewählten Koordinatenursprunges seien r1 und r2 die entspre-
chenden Ortsvektoren der beiden Massen. Aus Gleichung (2.95) ergeben sich
dann zusammen mit dem Newtonschen Axiom in einem Inertialsystem
r1 − r2
m1 r̈1 = −G m2 m1
|r1 − r2 |3
r2 − r1
m2 r̈2 = −G m1 m2 . (2.99)
|r2 − r1 |3
Diese Gleichungen weisen insgesamt 12 skalare Integrationskonstanten auf: 6
für die zwei Anfangspositionen und 6 weitere für die Anfangsgeschwindigkeiten.
Teilt man die erste der Gleichungen (2.99) durch m1 , die zweite durch m2 und
subtrahiert diese, so erhält man
r2 − r1
r̈2 − r̈1 = −G(m1 + m2 ) ,
|r2 − r1 |3
welches wir in der Form
r
r̈ = −GM (2.100)
r3
schreiben wollen. Hier ist
r ≡ r2 − r1
der Relativvektor von m1 nach m2 und

M ≡ m1 + m2

die Gesamtmasse.

Schwerpunktsatz
Addition der beiden Gleichungen (2.99) und 2malige Integration liefert

m1 ṙ1 + m2 ṙ2 = a

und
m1 r1 + m2 r2 = at + b.
Hier bezeichnen a und b insgesamt 6 Integrationskonstanten. Die linke Seite
schreiben wir in der Form

m1 r1 + m2 r2 = M rS ,

wobei also

m1 r1 + m2 r2
rS ≡ (2.101)
M
48 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

den Schwerpunktsvektor des Systems bezeichnet, so haben wir

M rS = at + b, (2.102)

d.h. der Schwerpunkt bewegt sich in unseren kartesischen Inertialkoordinaten

gleichförmig und geradlinig.
Wir wollen jetzt die Masse des Satelliten m2 zu Null setzen; m1 sei die Masse
der Erde m1 = M⊕ . Der Schwerpunkt des Systems befindet sich damit bei m1 .

Drehimpulssatz
Nach dem Schwerpunktsatz (2.102) wollen wir den Drehimpulserhaltungssatz
behandeln. Dieser gilt für jede Zentralkraft mit r̈ ∝ r. Daraus folgt r × r̈ = 0,
bzw.

r × ṙ = C, (2.103)

wo C drei weitere Integrationskonstanten bezeichnen.

Der Drehimpulserhaltungssatz impliziert, daß die durch r und ṙ definierte
Bahnebene fest im Raum steht. Der spezifische Freimpulsvektor C steht dabei
senkrecht auf der Bahnebene.
Wir bemerken noch, daß der Drehimpulserhaltungssatz in der Form (2.103)
äquivalent ist zum Keplerschen Flächensatz. Die während einer kleinen Zeit-
spanne ∆t vom Relativvektor r überstrichene (mathematisch orientierte) Fläche
ist nämlich

1 1
∆F = r(t) × r(t + ∆t) ≃ C · ∆t, (2.104)
2 2

d.h. der Relativvektor überstreicht in gleichen Zeiten gleiche Flächen (2. Kep-
lersches Gesetz).

Energiesatz
Wir kommen nun zum Energiesatz. Aus r2 = r2 folgt zunächst

r · ṙ = rṙ

und damit
GM GM
ṙ · r̈ = − 3
r · ṙ = − 2 ṙ,
r r
bzw.
1 d 2 d 1
ṙ = GM .
2 dt dt r
2.3. NEWTONSCHES GRAVITATIONSGESETZ 49

Diese Relation können wir sofort integrieren und mit

GM
U (r) ≡
r
erhalten wir den Energiesatz in der Form

1 2
ṙ − U (r) = h. (2.105)
2

Hier hat die Integrationskonstante h die Dimension einer Energie pro Masse
(spezifische Energie).

Laplace-Integral und Runge-Lenz Vektor

Bisher hatten wir 10 skalare Integrale der Bewegung: (a, b) liefern 6, welche im
Falle m2 = 0 keine große Rolle spielen, da der Schwerpunkt dann in m1 gelegt
werden kann. Der spezifische Drehimpulsvektor C liefert legt die Bahnebene fest,
welche durch zwei Winkel und |C| beschrieben werden kann und die spezifische
Energie h liefert eine weitere, die zehnte Integrationskonstante. Eine weitere
Integrationskonstante erhält man auf folgende Art und Weise: wir multiplizieren
zunächst (2.100) vektoriell mit C = r × ṙ:

r × (r × ṙ)
r̈ × C = −GM .
r3
Mit
a × (b × c) = (a · c)b − (a · b)c
ergibt sich

d r · ṙ ṙ ṙ ṙ
(ṙ × C) = −GM 3
r− = GM − 2r
dt r r r r
d r
= GM .
dt r
Dies führt uns auf das sogenannte Laplace-Integral in der Form
r
ṙ × C = GM + eP . (2.106)
r
Hier ist P ein Einheitsvektor, d.h.

|P| = 1.

Da P in der durch C definierten Bahnebene (senkrecht auf C) liegt und den

Betrag Eins hat legen e und P zwei weitere Integrationskonstanten fest. Wie
weiter unten gezeigt, ist e bereits durch die bekannten 10 Integrationskonstanten
50 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

festgelegt, so dass das Laplace-Integral nur eine weitere unabhängige Integrati-

onskonstante, die elfte, liefert. Der Vektor L = GM e P trägt auch den Namen
Runge-Lenz Vektor. Eine letzte Integrationskonstante legt fest wo genau in der
Bahn sich der Körper zu einem festen Zeitpunkt befindet (gegeben z.B. durch
den Zeitpunkt des Perigäumsdurchganges).
Mit 6 Integrationskonstanten im Falle der Satellitenbewegung ist die Dyna-
mik des Satelliten damit vollständig festgelegt.

2.3.4 Bahngleichung; 1tes und 3tes Keplersches Gesetz

Wir können die Bahngleichung aus dem Laplace-Integral (2.106) ableiten. We-
gen (a × b) · c = (c × a) · b hat man

P·r
C 2 = C · C = (r × ṙ) · C = (ṙ × C) · r = GM r 1 + e .
r
Den Winkel zwischen P und r wollen wir mit f bezeichnen. Dieser Winkel trägt
den Namen wahre Anomalie. Mit
r
P · = cos f
r
erhält man die Bahngleichung in der Form

p
r= (2.107)
1 + e cos f

mit
C2
p= .
GM
Dies ist das erste Keplersche Gesetz: die Relativbewegung erfolgt längs eines Ke-
gelschnittes, wobei der eine Körper im Brennpunkt der Ellipse steht. Der Punkt
der nächsten Annäherung der beiden Körper aneinander (das Perizentrum) ist
durch f = 0 gegeben. Dies bedeutet, daß der Runge-Lenz Vektor P gerade zum
Perizentrum weist.

Bahnform und spezifische Energie

Die numerische Exzentrizität e des Kegelschnittes gibt an, ob es sich um eine
Ellipse (e < 1), Parabel (e = 1) oder Hyperbel (e > 1) handelt. Die Unterschei-
dung gelingt einfach mit Hilfe der spezifischen Energie: ist h < 0 ist die Bahn
gebunden, also elliptisch. Ist h > 0 handelt es sich um eine nicht-gebundene
Hyperbelbahn und für h = 0 um eine Parabelbahn. Im Fall einer Ellipse ist

p = a(1 − e2 ), (2.108)
2.3. NEWTONSCHES GRAVITATIONSGESETZ 51

wenn a die große Halbachse der Ellipse bezeichnet.

Den Wert von h erhält man aus dem Energieintegral (µ ≡ GM )
1 2 µ
ṙ − = h .
2 r
Mit
r = rer ; ṙ = ṙer + rf˙ef
lautet das Energieintegral
2µ
ṙ2 + (rf˙)2 − = 2h .
r
Der zweiter Term auf der linken Seite lässt sich mit der Drehimpulskonstanten
C ausdrücken:

C = |r × ṙ| = |rer × (ṙrr + rf˙ef )| = r2 f˙ , (2.109)

also
(rf˙)2 = C 2 /r2 .
Im Falle der elliptischen Bewegung ergibt sich aus (2.107)
µe
ṙ = sin f (2.110)
C
und schließlich

1µ
h=− . (2.111)
2a

Die spezifische Energie in der Keplerbahn ist durch die große Halbachse der
Bahn gegeben. Hieraus können wir noch die Geschwindigkeit in der Kepler-
Bahn ableiten:

2µ 2 1
v2 = + 2h = µ − . (2.112)
r r a

Drittes Kepler’sches Gesetz

Für die elliptische Bahn hat man gemäß des Flächensatzes mit FEll. = πa2 (1 −
e2 )1/2
C = 2F/T = 2πa2 (1 − e2 )1/2 /T,
wenn T die Umlaufzeit bezeichnet. Wegen C 2 = GM r(1+e cos f ) = GM a(1−e2 )
ergibt sich
1/2
2π GM
T = mit n = .
n a3
52 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

Hieraus ergibt sich das dritte Keplersche Gesetz in der Form

GM = n2 a3 . (2.113)
Man bemerke, daß für zwei Planeten um die Sonne dieses Gesetz in korrekter
Form so lautet

3 2
M ⊙ + m1 a1 T2
= . (2.114)
M ⊙ + m2 a2 T1

Nur wenn wir die Planetenmassen gegenüber der Sonnenmasse vernachlässigen,

verhalten sich die Kuben der großen Halbachsen so wie die Quadrate der Um-
laufzeiten.

2.3.5 Kepler-Gleichung
Nachdem die Bahnform des Kepler-Problemes geklärt ist, werden wir uns der
Zeitabhängigkeit in der elliptischen Bahn zuwenden. Dazu ist es nützlich, karte-
sische Koordinaten mit Ursprung im Mittelpunkt der Bahnellipse einzuführen.
Sei b = a(1 − e2 )1/2 die kleine Halbachse der Ellipse. Wir schreiben dann
(x, y) = (a cos E, b sin E),
wobei der Winkel E exzentrische Anomalie genannt wird. Aus der Abbildung

Kreis
B Q S: Brennpunkt
Ellipse SR = r cos f
P
a = a cos E - ae
r

E f
A' ω R A
ae S

B'
♈

Abbildung 2.10: Wahre und exzentrische Anomalie in der elliptischen Bahn.

erkennt man, dass gilt

r cos f = a(cos E − e)
r sin f = a(1 − e2 )1/2 sin E (2.115)
2.3. NEWTONSCHES GRAVITATIONSGESETZ 53

Daraus ergibt sich zunächst

r = (r2 cos2 f + r2 sin2 f )1/2

= a(cos2 E − 2e cos E + e2 + (1 − e2 ) sin2 E)1/2
= a(1 − 2e cos E + e2 cos2 E)1/2

bzw.
r = a(1 − e cos E). (2.116)
Dieses Ergebnis können wir mit r cos f = a(cos E − e) nach cos f auflösen:

cos E − e
cos f = . (2.117)
1 − e cos E
Daraus folgt sofort √
1 − e2 sin E
sin f = (2.118)
1 − e cos E
und analog ergibt sich
√
e + cos f 1 − e2 sin f
cos E = ; sin E = . (2.119)
1 + e cos f 1 + e cos f

Später werden wir den Ausdruck df /dE benötigen. Wir leiten dazu sin f aus
(2.118) nach der exzentrischen Anomalie E ab:

d df cos E − e df
sin f = cos f =
dE dE 1 − e cos E dE
√ √
1 − e2 [(1 − e cos E) cos E − e sin2 E] 1 − e2 (cos E − e)
= =
(1 − e cos E)2 (1 − e cos E)2

und erhalten √
df 1 − e2
= . (2.120)
dE 1 − e cos E
Für praktische Berechnungen verwendet man in der Regel eine weitere Re-
lation zwischen f und E:

f 1 − cos f 1 − e cos E − cos E + e

tan2 = =
2 1 + cos f 1 − e cos E + cos E − e

(1 + e)(1 − cos E) 1+e E
= = tan2
(1 − e)(1 + cos E) 1−e 2

bzw.
r
f 1+e E (2.121)
tan = tan .
2 1−e 2
54 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

Die Zeitabhängigkeit in der elliptischen Bahn erhalten wir schließlich aus dem
Flächensatz. Aus r2 f˙ = C ergibt sich nämlich
Z f Z E
df
C(t − t0 ) = r2 (f )df = a2 (1 − e cos E)2 dE
f0 E0 dE
Z p
= a2 1 − e2 (1 − e cos E) dE
p h iE
= a2 1 − e2 E − e sin E ,
E0
2 2
bzw. mit C = µa(1 − e )
√ h iE
µa(t − t0 ) = a2 E − e sin E .
E0
2
Teilen wir beide Seiten durch a so ergibt sich auf der linken Seite ein Vorfaktor
von (µ/a3 )1/2 = n. Hier ist n wieder die mittlere Bewegung, welche dem 3.
Keplerschen Gesetz n2 a3 = µ genügt. Damit ergibt sich schließlich die Kepler
Gleichung in der Form

M = E − e sin E, (2.122)

wobei der Winkel M

M = n(t − T ) (2.123)
mittlere Anomalie genannt wird. Im Falle einer Kreisbahn wären wahre und
mittlere Anomalie gleich. Im elliptischen Fall stelle man sich vor, daß zusätzlich
zum physikalischen Körper ein weiterer fiktiver Körper auf einer Kreisbahn mit
der selben mittleren Winkelgeschwindigkeit n um den anderen Körper umläuft.
Dieser fiktiver Körper dient hier lediglich der Berechnung der Zeitabhängigkeit
in der Bahn. T ist hier der Zeitpunkt eines Durchganges durch das Perizentrums;
aus M = 0 folgt nämlich E = v = 0.
Die Zeitabhängigkeit in der elliptischen Kepler-Bahn folgt damit aus den
Gleichungen (2.122) und (2.123): zu einer beliebigen Zeit t berechnet man
zunächst die mittlere Anomalie M , durch Lösen der Kepler-Gleichung gewinnt
man die exzentrische Anomalie E und schließlich aus (2.121) die wahre Anomalie
f , welche auch in der Bahngleichung auftaucht.
Die Kepler-Gleichung ist eine transzendente Gleichung für die exzentrische
Anomalie E, wenn die wahre Anomalie M gegeben ist. Man hat sich viele Me-
thoden ausgedacht, um die Kepler-Gleichung zu lösen. Neben einer rein nume-
rischen Methode, welche weiter unten diskutiert werden soll, wollen wir hier auf
zwei Lösungsverfahren eingehen.
Eine erste Möglichkeit ist die Lösung durch Iteration. Sei E0 eine nullte
Näherung für E, so können wir leicht formal eine Korrektor ∆E0 aus der Kepler-
Gleichung ausrechnen. Danach ist nämlich:
M = E − e sin E = E0 + ∆E0 − e sin(E0 + ∆E0 )
2.3. NEWTONSCHES GRAVITATIONSGESETZ 55

= E0 − e sin E0 + (1 − e cos E0 ) ∆E0 + . . .

d.h.
M − M0
∆E0 ≃ ; M0 = E0 − e sin E0
1 − e cos E0
Es ist klar, daß wir diese Korrektur mehrfach im Sinne einer Iteration anbringen
können. Die Konvergenz einer derartigen Iteration ist freilich von vornherein gar
nicht klar. Die Erfahrung zeigt, daß diese für e < 0.2 in der Regel eintreten wird.
Eine andere Möglichkeit die Kepler-Gleichung zu lösen ist freilich die nume-
rische Methode:
> ##############################################

> # [Link]

> ##############################################

> restart:

> rad := evalf(Pi/180.):

> #
> e := .9673;
e := 0.9673
> #
> Mdeg := 359.4743;
Mdeg := 359.4743
> M := Mdeg*rad;
M := 6.274010111
> #############################################
> E := solve(x - e*sin(x) = M,x);
E := 6.058431030
> #############################################

2.3.6 Die elliptische Keplerbahn im Raum

Bisher hatten wir die Position des einen Körpers in Bezug auf den anderen in der
raumfesten Bahnebene durch die Elemente a, e, ω und M bzw. T angegeben. Für
praktische Anwendungen wird man jedoch in der Regel eine andere Referenzebe-
ne zugrunde legen. In der Satellitentheorie etwa wird eine solche Referenzebene
durch die Äquatorebene der Erde zu einem festen Zeitpunkt (evtl. nach Korrek-
tur für Nutations- und Präzessionseffekte) bestimmt sein. In Abb.2.11 ist eine
derartige Referenzebene zusammen mit der Bahnebene zu sehen. Hier ist die
astronomische x-Achse durch die Richtung zum sogenannten Frühlingspunkt
bestimmt. Dieser ist definiert durch den Schnittpunkt des scheinbaren Him-
melsäquators mit der Ekliptik, d.h. die durch die Position und die Geschwin-
digkeit der Erde um die Sonne definierte Ebene, in der Regel nachdem auch
56 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

Abbildung 2.11: Die elliptische Keplerbahn im Raum.

hier Korrekturen angebracht wurden. Senkrecht auf der Referenzebene, nach

oben weisend, steht ein Vektor, welcher zu anwachsenden z-Werten weist. Die
Schnittlinie zwischen Referenz- und Bahnebene wird Knotenlinie genannt. Auf
ihr denke man sich zwei Punkte, den aufsteigenden und den absteigenden Kno-
ten. Durch den aufsteigenden Knoten läuft der Körper durch die Referenzebene
von unten nach oben im Sinne wachsender z-Werte und durch den absteigenden
Knoten von oben nach unten. In Abb.2.11 sieht man zwei weitere Bahnelemente,
welche nun die Lage der Bahnebene im Raum fixieren: I und Ω. I beschreibt
die Inklination der Bahnebene bezüglich der Referenzebene. Das Argument des
aufsteigenden Knotens, Ω, beschreibt in der Referenzebene den Winkel zwischen
astronomischer x-Achse und der Richtung zum aufsteigenden Knoten. Ort und
Geschwindigkeit eines Punktes in der Bahn zu einem festen Zeitpunkt t lassen
sich nun nicht nur durch die kartesischen Komponenten x und ẋ angeben, wie
man sie in der Regel in numerischen Programmen findet, sondern auch durch
die sechs Bahnelemente (a, e, ω, Ω, I, T ). Wir wollen nun den Zusammenhang
zwischen x, ẋ und den Bahnelementen angeben.

Berechnung von x, ẋ aus Bahnelementen

Zu einem Zeitpunkt seien die 5 Keplerschen Elemente gegeben und wir wollen
daraus die kartesischen Orts- und Geschwindigkeitskomponenten berechnen. An
die astronomischen (x, y, z)-Koordinaten denken wir uns drei orthonormierte
2.3. NEWTONSCHES GRAVITATIONSGESETZ 57

rechtshändige Basisvektoren e(i) (i = 1, 2, 3 = x, y, z). e(x) ist also ein Einheits-

vektor, der zum Frühlingspunkt weist etc. Vom Basissystem e(i) wollen wir zu
einem anderen orthonormierten Dreibein E(i) übergehen:

• E(X) und E(Y ) liegen in der Bahnebene

• E(X) weise zum Perizentrum.
Dieses Basissystem mit assoziierten Koordinaten (X, Y, Z) hat den Vorteil, daß
die Bahnkoordinaten besonders einfach werden. Es ist nämlich:

X = r cos f = a(cos E −e); Y = r sin f = a(1−e2 )1/2 sin E; Z = 0. (2.124)

Unter Verwendung von Ė = (a/r)n, welches sich aus der differenzierten Kepler-
Gleichung, dM/dt = n = (1 − e cos E)Ė, ergibt, folgt entsprechend für die
Geschwindigkeit

Ẋ = −aĖ sin E = −(a2 n/r) sin E; Ẏ = (a2 n/r)(1 − e2 )1/2 cos E; Ż = 0.

(2.125)
Nun sind die Koordinaten (x, y, z) und (X, Y, Z) durch eine Rotationsmatrix
miteinander verknüpft. Aus (das Summenzeichen über Dummy-Indizes i, j =
1, 2, 3 lassen wir weg)
x = xi e(i) = X j E(j)
folgt nämlich durch Bildung des Skalarproduktes mit E(j) :

xi = e(i) · E(j) X j ≡ Rij X j

mit
Rij ≡ e(i) · E(j) .
Rij dreht die zwei Basissysteme ineinander. Für diese Rotationsmatrix findet
man:

RxX = cos Ω cos ω − sin Ω sin ω cos I

RxY = − cos Ω sin ω − sin Ω cos ω cos I
RxZ = sin Ω sin I

RyX = sin Ω cos ω + cos Ω sin ω cos I

RyY = − sin Ω sin ω + cos Ω cos ω cos I
RyZ = − cos Ω sin I

RzX = sin ω sin I

RzY = cos ω sin I
RzZ = cos I (2.126)
58 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

und Rij = Rji . Diese Komponenten der Rotationsmatrix vom Bahnsystem X ins
raumfeste System x kann man leicht mit Hilfe von Rotationsmatrizen gewinnen.
Hier ist ein MAPLE-Programm dazu:
> #####################################################################
> # [Link]
> #####################################################################
> with(linalg):
> #####################################################################
> ## Definition der Rotationsmatrizen
> #####################################################################
> R1 := x -> matrix([[1,0,0],[0,cos(x),sin(x)],
> [0,-sin(x),cos(x)]]):
> R2 := x -> matrix([[cos(x),0,-sin(x)],[0,1,0],
> [sin(x),0,cos(x)]]):
> R3 := x -> matrix([[cos(x),sin(x),0],[-sin(x),cos(x),0],
> [0,0,1]]):
> #####################################################################
> M1 := R3(-omega);
 
cos(ω) −sin(ω) 0
M1 :=  sin(ω) cos(ω) 0 
0 0 1
> M2 := R1(-i);
 
1 0 0
M2 :=  0 cos(i) −sin(i) 
0 sin(i) cos(i)
> M3 := R3(-Omega);
 
cos(Ω) −sin(Ω) 0
M3 :=  sin(Ω) cos(Ω) 0 
0 0 1

> Ro := evalm(M3 &* (M2 &* M1));

Ro :=
[cos(Ω) cos(ω) − sin(Ω) cos(i) sin(ω) , −cos(Ω) sin(ω) − sin(Ω) cos(i) cos(ω) ,
sin(Ω) sin(i)]
[sin(Ω) cos(ω) + cos(Ω) cos(i) sin(ω) , −sin(Ω) sin(ω) + cos(Ω) cos(i) cos(ω) ,
−cos(Ω) sin(i)]
[sin(i) sin(ω) , sin(i) cos(ω) , cos(i)]
2.3. NEWTONSCHES GRAVITATIONSGESETZ 59

Mit Hilfe der Rotationsmatrix (2.126) kann man die Komponenten der Vek-
toren x und ẋ durch die Bahnelemente ausdrücken. Zum Beispiel ist
z = RzX X + RzY = (sin ω sin I)r cos f + (cos ω sin I)r sin f
= r sin I(sin ω cos f + cos ω sin f ) = r sin I sin(ω + f ) .
Insgesamt hat man:
x = r[cos Ω cos(ω + f ) − sin Ω sin(ω + f ) cos I]
y = r[sin Ω cos(ω + f ) + cos Ω sin(ω + f ) cos I]
z = r sin(ω + f ) sin I. (2.127)
Den Radiusvektor r kann man zu gegebenem Zeitpunkt aus
p
r=
1 + e cos f
gewinnen, wobei die wahre Anomalie f aus der Kepler-Gleichung folgt.
Die Komponenten des Geschwindigkeitsvektors erhält man aus
ẋi = Rij Ẋ j
d.h. aus
na
ẋ = (bRxY cos E − aRxX sin E)
r
na
ẏ = (bRyY cos E − aRyX sin E) (2.128)
r
na
ż = (bRzY cos E − aRzX sin E)
r
mit
b ≡ a(1 − e2 )1/2 .

Berechnung der Bahnelemente aus gegebenen Vektoren x und ẋ.

Der spezifische Drehimpulsvektor C = x × ẋ besitzt die kartesischen Kompo-
nenten
Cx = y ż − z ẏ
Cy = z ẋ − xż (2.129)
Cz = xẏ − y ẋ
woraus sich zunächst die Größe p berechnen läßt (µ = GM )
C2
p= (2.130)
µ
Mit r2 = x2 ergibt sich die große Halbachse a aus

2 1
v2 = ẋ2 = µ − (2.131)
r a
60 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

und zusammen mit dem Wert für p erhalten wir denjenigen für e aus

p = a(1 − e2 ). (2.132)

Nun sind die Winkel I und Ω gerade die Polarwinkel des Drehimpulsvektors C
(I ist auch der Winkel zwischen C und z-Achse), d.h. die kartesischen Kompo-
nenten von C können wir in folgender Form schreiben:

Cx = ±C sin I sin Ω
Cy = ∓C sin I cos Ω (2.133)
Cz = C cos I

wobei das obere Vorzeichen für I ≤ 90◦ bzw. Cz ≥ 0 zu nehmen ist und das
untere für I ≥ 90◦ , d.h. für Cz ≤ 0. Daraus ergeben sich Ω und I gemäß:

tan Ω = −Cx /Cy (2.134)

cos I = Cz /C. (2.135)

Aus den Gleichungen (2.127) für x, y und z erhält man (cosec = 1/ sin)
z
sin(ω + f ) = cosec I
r
1
cos(ω + f ) = (x cos Ω + y sin Ω) (2.136)
r
und daraus eindeutig (ω +f ). Aber die wahre Anomalie f ist für nichtverschwin-
dende Werte von e bestimmt durch
p
r= .
1 + e cos f
Aus f erhält man dann E und M = E − e sin E und damit auch T .
2.4. ROTATIONSBEWEGUNG AUSGEDEHNTER KÖRPER 61

2.4 Rotationsbewegung ausgedehnter Körper

Wir wollen uns jetzt mit der allgemeinen Bewegung ausgedehnter Körper K
im Rahmen der Newtonschen Mechanik beschäftigen. Wählt man dazu einen
bestimmten Punkt xK im Körper aus, so kann man die Bewegung zerlegen in
eine Translationsbewegung des Punktes xK (äußere Bewegung) und eine innere
Bewegung der materiellen Elemente von K bzgl. xK . Für einen starren Körper
kann xK so gewählt werden, dass die innere Bewegung durch eine reine Rotati-
onsbewegung beschrieben werden kann.

2.4.1 Rotationsbewegung um eine feste Drehachse

Wir beginnen mit der Beschreibung der Drehbewegung eines starren Körpers
um eine körperfeste Drehachse.

Winkelgeschwindigkeit und Winkelbeschleunigung

In Abb.2.12 rotiert eine starre Scheibe um eine feste Drehachse. Ein gewisses
Massenelement ist hier mit Pi bezeichnet, welches sich im Abstand ri von der
Drehachse befindet. Bezüglich einer Bezugsgeraden befindet es sich unter einem
Winkel θi . Dreht sich nun die Scheibe um einen kleinen Winkel dθ, so bewegt
sich das Massenelement auf einem Kreisbogen der Länge dsi mit

dsi = ri dθ . (2.137)

Nun ist für eine starre Scheibe

Abbildung 2.12: Geometrie im Problem der rotierenden Scheibe.

62 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

dθ
ω= (2.138)
dt
für alle materiellen Elemente gleich; diese Größe wird Winkelgeschwindigkeit
genannt. Für konstante Winkelgeschwindigkeit ist
∆θ = ω(t − t0 )
und die Dauer einer Umdrehung ist durch
2π
T = (2.139)
ω
gegeben. Im allgemeinen Fall ist die Winkelbeschleunigung α durch
dω d2 θ
α= = 2 (2.140)
dt dt
gegeben.
Die lineare Geschwindigkeit vi eines Massenelementes der Scheibe ist tan-
gential zur Kreisbahn des Elementes gerichtet und hat den Betrag
dsi ri dθ
vi = = = ri ω . (2.141)
dt dt
Im allgemeinen wird die Winkelgeschwindigkeit als Vektor angegeben, wel-
cher in Richtung der Drehachse weist, so dass
v=ω×x (2.142)
gilt.

Kinetische Energie und Trägheitsmoment

Wir wollen zunächst ein Ensemble von Massenpunkten mi betrachten, welche
sich starr um eine feste Drehachse bewegen. Die kinetische Energie dieses En-
sembles ist dann durch
!
X1 1 X 1
2
Ekin = mi vi = mi ri ω 2 ≡ Iω 2 .
2
(2.143)
i
2 2 i
2

Hier wird X
I= mi ri2 (2.144)
i
das Trägheitsmoment des Ensembles genannt. Betrachtet man die Bewegung
eines ausgedehnten Körpers welcher starr um eine körperfeste Achse rotiert so
ist das Trägheitsmoment durch
Z
I= r2 dm (2.145)
K

gegeben, wenn dm ein Massenelement bezeichnet. Wir wollen dazu einige Bei-
spiele betrachten.
2.4. ROTATIONSBEWEGUNG AUSGEDEHNTER KÖRPER 63

Trägheitsmoment eines Massenringes

In Abb.2.13 rotiert ein Massenring mit Radius R um eine feste Achse, die senk-
recht zu seiner Ebene steht und durch seinen Mittelpunkt verläuft. Da alle
Massenelemente den Abstand R von der Drehachse aufweisen ist das Trägheits-
moment durch Z Z
I= r2 dm = R2 dm = M R2
K K
gegeben.

Abbildung 2.13: Geometrie im Problem des rotierenden Massenringes.

Trägheitsmoment einer Scheibe und eines Zylinders

Wir betrachten nun eine Scheibe der Masse M , welche um die zentrale Symme-
trieachse rotiert. Wir schreiben
dm = ρd3 x
wenn ρ die Massendichte bezeichnet. Das Volumenelement d3 x kann hier in der
Form
d3 x = dA · D = 2πr dr · D
geschrieben werden, wenn D die Scheibendicke und dA das Flächenelement eines
Ringes mir Radius r und Dicke dr bezeichnen. Für das Trägheitsmoment findet
man: Z R
R4
Z
I= r2 dm = 2πDρ r3 dr = 2πDρ .
K 0 4
Das Scheibenvolumen beträgt πR2 D und die Masse M = πR2 Dρ, also
1
I= M R2 . (2.146)
2
Betrachten wir nun einen Zylinder, der sich um seine Körperachse dreht, so ist
dieser Fall für einen entsprechenden Wert von D mit enthalten; das Trägheits-
moment ist ebenso durch M R2 /2 gegeben.
64 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

Trägheitsmoment einer Kugel

Nun werde eine Kugel mit Masse M und Radius R betrachtet, welche um eine
feste Achse durch den Mittelpunkt der Kugel rotiert (Abb.2.14). Zur Berechnung
des Trägheitsmomentes zerlegen wir die Kugel in einzelne dünne Scheiben (QR-
STQ in Abb.2.14) senkrecht zur Drehachse mit P als zentralen Punkt, z =OP,
PS = r und dz sei die Scheibendicke. Das Trägheitsmoment dieser Scheibe ist
dann durch
1
πρr4 dz
2
gegeben. Wegen r2 = R2 − z 2 hat man

R Z R
1 1
Z
I = πρ(R2 − z 2 )2 dz = πρ (R4 − 2R2 z 2 + z 4 ) dz
−R 2 2 −R

1 4 2 15 10 3
= πρ 2R5 − R5 + R5 = πρR5 − +
2 3 5 15 15 15
8
= πρR5 .
15

Da Masse der Kugel ist

4π 3
M= R ρ
3
also,
2
I= M R2 . (2.147)
5

Abbildung 2.14: Zur Berechnung des Trägheitsmomentes einer Kugel.

2.4. ROTATIONSBEWEGUNG AUSGEDEHNTER KÖRPER 65

Trägheitsmoment eines triaxialen Ellipsoids

wir betrachten einen homogenen Körper mit Masse M der Form eines triaxialen
Ellipsoids, welches in kartesischen Koordinaten durch die Gleichung

x2 y2 z2
2
+ 2 + 2 =1
a b c
beschrieben wird. Man rechnet aus, daß die Trägheitsmomente um die drei Sym-
metrieachsen durch:
1
Ix = M (b2 + c2 )
5
1
Iy = M (a2 + c2 ) (2.148)
5
1
Iz = M (a2 + b2 )
5
gegeben sind. Im Falle eines um die z−Achse symmetrischen abgeplatteten sphe-
roidalen Körpers sei c nur wenig verschieden von a = b. Dann gilt:

Iz − Ix a2 − c2 (a − c)(a + c) 2a(a − c)
= 2 2
= 2 2
≃
Ix a +c a +c 2a2
= 1 − c/a .

Im Falle unsere Erde ist der Polarradius c = 6356, 8 km und der Äuatorialradius
a = 6378, 1 km. Einsetzen ergibt für die Erde
Iz − Ix
≃ 0.0033 .
Ix

Der Satz von Steiner

Die Berechnung des Trägheitsmomentes läßt sich in vielen Fällen durch einen
Satz vereinfachen, der das Trägheitsmoment bezüglich einer Achse durch den
Massenmittelpunkt mit dem Trägheitsmoment einer beliebigen anderen, zur ers-
ten Achse parallelen Achse verknüpft (Abb.2.15). Sei S eine körperfeste Achse
durch den Massenmittelpunkt des Körpers mit Gesamtmasse M . Wir wählen
kartesische Koordinaten mit Ursprung im Massenmittelpunkt, d.h.
X X
xS = mi xi /M = 0 , yS = mi yi /M = 0 .

Sei A nun eine weitere Achse, parallel zu S mit Abstand h mit Koordinaten
(xA , yA , z). Dann ist das Trägheitsmoment bezüglich A durch

IA = IS + M h2 (2.149)

gegeben (Satz von Steiner). Der Beweis erfolgt durch Ausrechnen:

X X
IS = mi ri2 = mi (x2i + yi2 )
66 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

Abbildung 2.15: Zum Satz von Steiner.

und
X X
IA = mi ri′ 2 = mi [(xi − xA )2 + (yi − yA )2 ]
X X X X
= mi (x2i + yi2 ) − 2 mi xi xA − 2 mi y i y A + mi (x2A + yA
2
).

Der erste Term ist gerade IS , der letzte M h2 und die beiden mittleren Terme
verschwinden wegen der Schwerpunktsbedingung.

Die rollende Bowlingkugel

Eine Bowlingkugel hat den Radius 11 cm und die Masse 7,2 kg (Beispiel 9.13
aus Tipler & Mosca). Sie rollt, ohne zu gleiten, mit 2 m/s in eine horizontale
Kugelrückführung. Dann rollt sie, ohne zu gleiten, auf einer Steigung bis zu ei-
ner Höhe h hinauf, wo ihre Bewegung stoppt (Abb.2.16). Berechnen Sie h. Die

Abbildung 2.16: Problem der Bowlingkugel.

Lösung gelingt mit dem Energiesatz. Im unteren Punkt A hat die Kugel nur ki-
netische Energie, die sich aus Translations- und Rotationsanteil zusammensetzt:
1 2 1 2
EA = M vA + IS ωA
2 2
mit
ωA = vR /R
und
2
IS = M R2 ,
5
2.4. ROTATIONSBEWEGUNG AUSGEDEHNTER KÖRPER 67

also
2

1 2 1 2 vA 7
EA = M vA + M R2 2
= 2
M vA .
2 2 5 R 10
Im oberen Ruhepunkt hat sie nur noch die potenzielle Energie

Epot = M gh .

Setzt man beide Energien gleich so erhält man

2
7 vA
h= = 28, 5 cm .
10 g
Das Ergebnis ist unabhängig von Radius und Masse der Bowlingkugel.

2.4.2 Drehimpuls und Drehmoment

Drehimpuls
Wir betrachten zunächst ein einzelnes Teilchen der Masse m in einem Inertial-
sytem. Der lineare Impuls des Teilchens ist durch

p = mv (2.150)

gegeben. Bezüglich des Koordinatenursprungs ist der Drehimpuls über

L=x×p (2.151)

definiert. Kommt die Geschwindigkeit durch eine starre Drehung um eine raum-
feste Drehachse mit Winkelgeschwindigkeit ω

v =ω×x

zustande, so gilt
L = mr2 ω . (2.152)
In diesem Fall weist also der Drehimpuls in Richtung von ω und es gilt

L = Iω . (2.153)

Für einen ausgedehnten, starr rotierenden Körper K ist

Z Z
L= dm (x × v) = dm (x × (ω × x)) . (2.154)
K K

Wegen a × (b × c) = b(a · c) − c(a · b) folgt allgemein:

Z
dm x2 ω − x(ω · x) .

L= (2.155)
K

Im Fall dass ω · x = 0 gilt für jedes Massenelement von K, ergibt sich L = Iω.
Im allgemeinen Fall steht der Drehimpuls aber nicht in Richtung der Winkelge-
schwindigkeit ω.
68 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

Drehmoment
Für ein Massenelement, welches die Kraft F erfährt, wird

M=x×F (2.156)

als Drehmoment bezeichnet. Für einen ausgedehnten Körper K ist das Drehmo-
ment durch Z
M= dm (x × a) (2.157)
K
gegeben, wenn a die Beschleunigung des Massenelementes bezeichnet.

Newtonsches Axiom für Drehbewegungen

Aus dem Newton’schen Axiom folgt in einem Inertialsystem die dynamische
Gleichung:
d
L = M. (2.158)
dt
Wir wollen jetzt einige rotierende Systeme als Anwendungsbeispiele studie-
ren.

Seilrolle mit zwei Massen

Das erste Beispiel wird in Abb.2.17 vorgestellt. Über eine fest montierte Seilrolle

Abbildung 2.17: Geometrie im Problem der Seilrolle mit zwei Massen m1 und
m2 .

mit Radius R führt ein (masseloses) Seil, an dessen Enden sich die beiden Massen
m1 und m2 befinden. Wir wählen i = ex und j = ey wie in der Abbildung
angegeben, d.h. ex weise nach rechts, ey nach unten. Der Vektor

ez = ex × ey
2.4. ROTATIONSBEWEGUNG AUSGEDEHNTER KÖRPER 69

weist nach hinten. Falls etwa m1 > m2 , wird sich m1 nach unten, m2 dagegen
nach oben bewegen und die Rolle wird sich gegen den Uhrzeigersinn drehen,
d.h. die Winkelgeschwindigkeit ω weist nach vorne,

ω = −ωez ,

wegen v = ω × x.
An dieser Stelle wollen wir uns zunächst die Kräfteverhältnisse im Falle eines
gespannten Seiles klarmachen. Dazu betrachten wir eine Masse, welche über ein
Seil fest an einem Träger montiert sei. Mit Hilfe des Seils werde die Masse in

FS = FG

FS
m
FG

Abbildung 2.18: Eine Masse hänge an einem fest montierten Seil.

Ruhe gehalten. Durch die Elastizität des Seils übt dieses auf die Masse eine nach
oben gerichtete Seilkraft aus, welche die Schwerkraft der Masse gerade kompen-
siert, d.h. FS |m = −FG . Andererseits wirkt eine Seilkraft auf die Seilaufhängung
nach unten, welche gleich der Schwerkraft ist, d.h. FS |Aufh. = FG .
Bezeichnen wir nun die resultierende Beschleunigung von m1 mit a, so erfährt
die Masse m2 die Beschleunigung −a, beide in y−Richtung. Die an der Rolle
wirkenden Kräfte werden mit T bezeichnet. Also

m1 a = m1 g − T 1 , −m2 a = m2 g − T2

bzw.
T1 = m1 (g − a) , T2 = m2 (g + a) . (2.159)
Das auf die Rolle wirkende Drehmoment ist gegeben durch

M = (−Rex ) × (T1 ey ) + (Rex ) × (T2 ey ) = R(T2 − T1 )ez . (2.160)

Für den Drehimpuls finden wird

L = IC ω = −IC ωez , (2.161)

70 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

wenn IC das Trägheitsmoment der Seilrolle bezeichnet. Das Newton’sche Axiom

führt uns dann auf
R(T2 − T1 )ez = −IC ω̇ez
bzw.
IC ω̇ = R(T1 − T2 ) . (2.162)
Läuft das Seil ohne Schlupf über die Rolle, so gilt v = Rω und

a = Rω̇ ,

d.h.
IC IC
T1 − T2 = ω̇ = 2 a
R R
oder
R2
a= (T1 − T2 ) . (2.163)
IC
Setzen wir IC = (M R2 )/2 (Scheibenmasse M ) so folgt
2(T1 − T2 ) 2(m1 − m2 )g − 2(m1 + m2 )a
a= =
M M
bzw.
2(m1 − m2 )
a= g. (2.164)
2(m1 + m2 ) + M
Zieht nur eine Masse m1 = m an der Seilrolle (m2 = 0), so ist die nach unten
gerichtete Beschleunigung

2m
a↓ = g − aRolle = g.
2m + M
Wir wollen jetzt annehmen, dass sich diese eine Masse m zunächst in Ruhe
befindet und dann eine Strecke h hinunterfällt. Aufgrund der Beschleunigung
ist dann h = 12 at2 und ω = (a/R)t, d.h.
Ma
ω 2 = (a/R)2 t2 = 2(a/R2 )h = h.
IC
Wir wollen dieses Ergebnis mit dem Energiesatz nachprüfen. Die Masse habe
anfangs nur die potenzielle Energie

Epot = mgh .

Nach dem Fall ist die Energie

1 1
E = Ekin + Erot = mv 2 + IC ω 2 .
2 2
Wegen v = at ist Ekin = mah. Daraus folgt
2mh(g − a)
ω2 = .
IC
2.4. ROTATIONSBEWEGUNG AUSGEDEHNTER KÖRPER 71

Wegen
M M
g − a↓ = g= a↓
2m + M 2m
egibt sich daraus wieder das alte Ergebnis für ω 2 .

S12: Diverse Körper, welche eine schiefe Ebene herunterrollen.

Wir wollen jetzt verschiedene Körper der Masse M betrachten, welche eine
schiefe Ebene mit Neigungswinkel α gegenüber der Horizontalen ohne Schlupf
herunterrollen. Konkret wollen wir drei Körper betrachten: einen Hohlzylinder,
einen Vollzylinder und eine Kugel. Die Trägheitsmomente dieser Körper wollen
wir in der Form
IK = βM R2 (2.165)
schreiben, mit β = 1 für den Hohlzylinder, β = 1/2 für den Vollzylinder und
β = 2/5 für die Kugel. Die wirkenden Käfte sind in Abb.2.19 zu sehen. Wir
führen kartesische Koordinaten derart ein, dass die x-Achse längs der schiefen
Ebene nach unten weist, die y-Achse dazu senkrecht nach oben. Die kanonische
z-Achse (ez = ex × ey ) weist dann nach hinten.

Abbildung 2.19: Ein Körper rollt eine schiefe Ebene hinunter. Die Schwerkraft
wirkt nach unten, die Reibungskraft f in Richtung der negativen x-Richtung.

Die auf den Massenmittelpunkt des Körpers wirkende Schwerkraft weist nach
unten und muss daher in eine x- und eine y-Komponente zerlegt werden. Die
y-Komponente der Schwerkraft wird exakt kompensiert durch eine vom Boden
ausgehende nach oben wirkende Kraft; diese wird uns im Weiteren nicht mehr in-
teressieren. Die in x-Richtung wirkende Schwerkraft ist durch M g sin α gegeben;
in entgegengesetzter Richtung wirkt eine Reibungskraft f . Man beachte, dass
72 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK

ohne eine solche Reibungskraft der Körper gar keine Drehbewegung ausführen
würde; er würde einfach reibungsfrei die Ebene hinunterrutschen ohne sich zu
drehen. Die Bewegungsgleichung für den Körperschwerpunkt in x-Richtung lau-
tet:
M ẍS = M g sin α − f .
Das um den Körperschwerpunkt wirkende Drehmoment M ist durch
M = r × f = (−Rey ) × (−f ex ) = −Rf ez
gegeben, der Drehimpuls um die Schwerpunktsachse durch
L = IK ω = −IK θ̇ez ,
wenn der Drehwinkel θ mit der Rollbewegung wächst. Also,
IK θ̈ = Rf ,
Kein Schlupf bedeutet
θ = xS /R
wenn sowohl θ als auch xS vom gleichen Startpunkt aus gezählt werden. Aus
der letzten Beziehung ergibt sich damit
f = IK ẍS /R2 .
Dies können wir dann in die Gleichung der Translationsbewegung einsetzen und
erhalten
IK
M ẍS = M g sin α − 2 ẍS .
R
Mit dem obigen Ansatz IK = βM R2 für das Trägheitsmoment des Körpers
resultiert die Körperbeschleunigung in x-Richtung:

1
ẍS = g sin α . (2.166)
1+β

Im Falle unserer drei Körper lautet der Vorfaktor 1/(1 + β) = 1/2 für den
Zylindermantel, 2/3 für den Vollzylinder und 5/7 für die Kugel. Lässt man alle
drei Körper aus dem Ruhezustand auf gleicher Höhe die Ebene hinabrollen, so
wird zuerst die Kugel unten ankommen, gefolgt vom Vollzylinder und danach
vom Hohlzylinder.
Wir wollen dieses Ergebnis noch auf eine ganz andere Art und Weise ableiten.
Wir nehmen an, dass die Reibung hinreichend groß ist, so dass unser Körper
wiklich die Ebene hinunterrollt. Als Drehachse wählen wir jedoch nun die Ach-
se, welche durch den instantanen Berührpunkt B des Körpers mit der Ebene
hindurchgeht. Das Trägheitsmoment des Körpers durch diese Achse ergibt sich
aus dem Satz von Steiner:
IB = βM R2 + M R2 = (β + 1)M R2 .
2.4. ROTATIONSBEWEGUNG AUSGEDEHNTER KÖRPER 73

Die Schwerkraft induziert dann ein Drehmoment um die B-Achse von

MB = −M gR sin αez

was uns auf die Gleichung

IB θ̈ = M gR sin α
bzw. mit θ = xS /R wieder auf die Gleichung
1
ẍS = g sin α
1+β
führt.
Die Reibungskraft ergibt sich schließlich zu

IK β
f = 2 ẍS = M g sin α .
R 1+β
74 KAPITEL 2. NEWTONSCHE MECHANIK
Kapitel 3

Nicht Inertialsysteme

Bisher hatten wir die uns interessierenden Systeme in einem inertialen Referenz-
system beschrieben, in dem das Newtonsche Gesetz in der oben angegebenen
Form Gültigkeit besitzt. Will man nun beispielsweise ein System wie einen frei
fallenden Körper in einem mit der Erdoberfläche fest verbundenen System be-
schreiben, so muss die tägliche Erddrehung Berücksichtugung finden. Wir wollen
dazu zunächst Referenzsysteme studieren, die sich um eine feste Drehachse mit
konstanter Winkelgeschwindigkeit, von einem Inertialsystem aus gesehen, bewe-
gen.

3.1 Drehungen um eine feste Achse

Wir wollen von einem Inertialsystem ΣI mit räumlichen Koordinaten X, Y, Z
ausgehen und dann ein System mit Koordinaten x, y, z betrachten, welches sich
durch eine Drehung um die gemeinsame z−Achse (z = Z) um den festen Winkel
α unterscheidet (Abb.3.1). Ein Drehung um einen positiven Winkel erfolgt in der
x−y-Ebene entgegen des Uhrzeigersinnes. Wir betrachten zunächst einen Punkt
Y Y
y y

x P x
α

α X α X
P

a) b)

Abbildung 3.1: Drehung des Systems X, Y um einen festen Winkel α. Betrachtet

wird ein Punkt auf der X-Achse (links), bzw. Y -Achse (rechts).

75
76 KAPITEL 3. NICHT INERTIALSYSTEME

auf der X-Achse (Abb.3.1, links). Dafür gilt cos α = x/X und sin α = −y/X.
Für einen Punkt auf der Y -Achse haben wir: cos α = y/Y und sin α = x/Y . Im
allgemeinen Fall ergibt sich so für die konstante Drehung um einen Winkel α:

x = X cos α + Y sin α
y = −X sin α + Y cos α . (3.1)

Die inverse Drehung kann durch Vertauschen von (x, y) mit (X, Y ) und Ersetzen
von α durch −α beschrieben werden:

X = x cos α − y sin α
Y = x sin α + y cos α . (3.2)

Es gibt zwei einfache Art und Weisen, Drehungen dieser Art zu beschreiben.
Die erste ist mit Hilfe von Rotationsmatrizen. Seien
   
X x
X= Y  x= y 
Z z

dann können wir die Drehung um die gemeinsame z-Achse mit Hilfe der Matrix
 
cos α sin α 0
Rz (α) =  − sin α cos α 0  (3.3)
0 0 1

über
x = Rz (α)X (3.4)
beschreiben. Eine zweite Methode zur Beschreibung einer solchen Drehung in-
volviert komplexe Zahlen. Sei

u ≡ x + iy , U ≡ X + iY (3.5)

dann haben wir einfach:

u = x + iy = X cos α + Y sin α − iX sin α + iY cos α

= (X + iY )(cos α − i sin α) = e−iα U . (3.6)

3.2 Rotierende Systeme

Wir wollen jetzt ein System ΣR betrachten, welches mit konstanter Winkel-
geschwindigkeit ω bzgl. eines Inertialsystems ΣI um die gemeinsame z-Achse
rotiert. Dazu wollen wir annehmen, dass sich der Drehwinkel α durch

α = ωt (3.7)

beschreiben lässt. Seien

i = ex , j = ey , k = ez
3.2. ROTIERENDE SYSTEME 77

rotierende Einheitsvektoren an die x, y, z-Achsen. Im rotierenden System hat

man einfach
     
1 0 0
i= 0  j= 1  k= 0 .
0 0 1

Im Inertialsystem sind diese rotierenden Basisvektoren durch

     
cos α − sin α 0
i =  sin α  j =  cos α  k= 0 
0 0 1

gegeben.
Betrachten wir nun die Zeitabhängigkeit etwa von i vom Inertialsystem aus
gesehen, der Einfachheit halber zunächst für t = 0:
   
cos ωt − sin ωt
d d 
i= sin ωt  = ω  + cos ωt 
dt dt
0 0

bzw.  
0
d
i |t=0 = ω  1  = ωj = ω × i .
dt
0
Dies lässt sich sofort verallgemeinern: ist eR ein in ΣR ruhender, d.h. in ΣI mit
ω rotierender Vektor, so gilt in ΣI :
d R
e = ω × eR . (3.8)
dt
Sei rK ein zeitabhängiger Vektor in ΣI , etwa ein Positionsvektor eines bewegten
Teilchens. Dann ist
d d d d d
r|Σ = (xi + yj + zk) = ẋi + ẏj + żk + x i + y j + z k
dt I dt dt dt dt
d
= r|Σ + ω × r .
dt R
Mit der symbolischen Schreibweise
d d
DI ≡ |Σ , DR ≡ |Σ (3.9)
dt I dt R
gilt damit
DI = DR + ω × . (3.10)
Diese Schreibweise ist nützlich, um das Newtonsche Axiom in rotierenden Ko-
ordinaten zu erhalten. Es ist nämlich für konstante Winkelgeschwindigkeit

DI r = DR r + ω × r
78 KAPITEL 3. NICHT INERTIALSYSTEME

und
DI2 r = DR
2
r + 2ω × (DR r) + ω × (ω × r) .

Bezeichnen wir mit v ≡ DR r die Geschwindigkeit eines Teilchens vom rotieren-

den System aus gesehen, so können wir das Newtonsche Axiom in der Form

F ≡ mDI2 r = mDR
2
r + 2m(ω × v) + mω × (ω × r)

bzw.
2
mDR r = F − 2m(ω × v) − m [ω × (ω × r)] (3.11)

schreiben. Hierbei bezeichnet F die Kraft, wie sie im Inertialsystem bestimmt

wird. Der zweite Term auf der rechten Seite von (3.2) beschreibt die Coriolis-
Kraft, der dritte Term die Zentrifugalkraft.
Die Zentrifugalkraft oder Fliehkraft wirkt von der Drehachse weg. Um ein
Körper in einem rotierenden System an einem Ort zu halten muss also eine vom
Betrag her gleiche, aber zur Drehachse hin gerichtete Kraft wirken. Eine solche
wird Zentripetalkraft genannt.
Zum Verständnis der Coriolis-Kraft betrachten wir auf einer rotierenden
Plattform ein Teilchen im Abstand r von der Rotationsachse (Abb.3.2). Das
Teilchen werde durch eine magische Zentripetalkraft im rotierenden System in
Ruhe gehalten. Während einer kleinen Zeitspanne ∆t legt das Teilchen, vom
Inertialsystem aus gesehen, den Weg s = ωr∆t = vt ∆t zurück. Nun geben
wird dem Teilchen eine radiale Geschwindigkeit vr ; das Teilchen bewegt sich
während ∆t eine kleine Strecke ∆r = vr ∆t von A nach A′ in radialer Richtung.
In tangentialer Richtung bewegt sich unser Teilchen weiterhin um die Strecke s,
vom Inertialsystem aus gesehen. Ein bei r + ∆r im rotierenden System ruhendes
Teilchen würde sich dagegen um eine Strecke s′ = ω(r + ∆r)∆t = s + ∆s
bewegen. Dies impliziert, dass unser Teilchen durch eine im rotierenden System
auftretende Kraft, welche entgegen der Drehrichtung weist, gezwungen wird, die
Strecke ∆s ’zurückzulaufen’. Nun ist ∆s = ω∆r∆t = ωvr (∆t)2 , d.h. diese Kraft
hat den Betrag 2ωvr · m. Dies ist nun gerade die Coriolis-Kraft.

Kräftefreies Teilchen, von einer rotierenden Plattform aus gesehen

Wir wollen nun als Anwendung ein kräftefreies Teilchen von einem rotierenden
System aus betrachtet studieren. Dazu wollen wir uns auf die Ebene senkrecht
zur Rotationsachse, welche in Richtung der z-Achse liegt, beschränken. Wir be-
nutzen wieder die Notation der Koordinaten in ΣI (Großbuchstaben) und in ΣR
(Kleinbuchstaben), sowie die Notation von i, j, k für die rotierenden Basisvek-
toren (rotierendes orthonomiertes Dreibein). Wegen k × i = j und k × j = −i
folgt
ω × v = (ωk) × (ẋi + ẏj) = ω(ẋj − ẏi)

und
ω × (ω × r) = ω(ω · r) − ω 2 r = −ω 2 r .
3.2. ROTIERENDE SYSTEME 79

B' A'

B A

r
α

Abbildung 3.2: Diagramm zur Erklärung der Coriolis-Kraft.

Damit lässt sich die Bewegungsgleichung (ohne äußere Kraft)

d2 r
= −2(ω × v) − ω × (ω × r)
dt2
im rotierenden System schreiben als

ẍ − 2ω ẏ − ω 2 x = 0
ÿ + 2ω ẋ − ω 2 y = 0. (3.12)

Diese Gleichung kann man einfach im Komplexen mit u ≡ x + iy schreiben als

ü + 2iω u̇ − ω 2 u = 0 . (3.13)

Die Lösung dieser (komplexen) Differentialgleichung kann man auf folgende Art
und Weise erraten. Sei
X0 + VX t
X=
Y0 + VY t
der 2-dimensionale Ortsvektor eines kräftefreien Teilchens im Inertialsystem und

U ≡ X + iY .

Es ist
U̇ = VX + iVY
und
Ü = 0 .
Dann wird sich die Lösung u im rotierenden System durch eine Drehung um den
Winkel α = ωt ergeben (beachte die Analogie zu Gleichung (3.6)), d.h. durch

u = e−iωt U . (3.14)
80 KAPITEL 3. NICHT INERTIALSYSTEME

Wir können nun nachprüfen, ob dieser Ausdruck für u tatsächlich die Bewe-
gungsgleichung (3.13) erfüllt. Man findet
u = e−iωt U
u̇ = −iωu + U̇ e−iωt
ü = −iω u̇ − iω U̇ e−iωt
= −iω u̇ − iω [u̇ + iωu]
= −2iω u̇ + ω 2 u.

Durch Einsetzen in (3.13) findet man, dass u in der Tat eine Lösung dieser
Gleichung darstellt.

Karussell und Erbsenpistole

Zwei Brüder sitzen auf gegenüberliegenden Seiten am äußeren Rand eines sich
mit der Winkelgeschwindigkeit ω drehenden Karusells mit Radius R. Sei V0 =
ωR die Geschwindigkeit eines der Kinder vom Inertialsystem aus gesehen. Peter,
einer der Brüder, befinde sich bei t = 0 am Punkt X = x = R, Y = y = 0. Zum
Anfangszeitpunkt zielt Peter mit seiner Erbsenpistole genau auf seinen Bruder
Hans und feuert. Die Erbse verlässt die Pistole mit einer Geschwindigkeit vx0 =
−V0 , vy0 = 0. Nach welcher Zeit trifft die Erbse wieder den Rand des Karusells
und wie lauten die mitrotierenden Koordinaten (x, y) für diesen getroffenen
Randpunkt (die Koordinaten von Hans lauten: (x, y) = (−R, 0))?
Wir betrachten das Problem zunächst vom Inertialsystem aus. Zur An-
fangszeit hat die Erbse die Position (X, Y ) = (R, O) und die Geschwindigkeit
(VX , VY ) = (−V0 , +V0 ), da sich Peter ja mit dem Karussell mitdreht und daher
eine Geschwindigkeitskomponente von V0 in Y -Richtung aufweist. Die Trajek-
torie der Erbse im Inertialsystem ist durch X = X0 + Vt gegeben. Die Erbse
befindet sich am Rand des Karussells falls

|X|2 = X20 + 2X0 · Vt + V2 t2 = R2

gilt. Da X20 = R2 ergibt sich
2X0 · Vt + V2 t2 = 0 .

Eine Lösung ist freilich der Anfangszeitpunkt t = 0; für den zweiten Zeitpunkt
haben wir
t = −2X0 · V/V2 .
Einsetzen ergibt
t = 1/ω ,
d.h. einen Drehwinkel von α = ωt = 1. Die dazugehörigen Koordinaten lauten:
X = 0, Y = R

und
x = R sin α = 0, 84R, y = R cos α = 0, 54R .
3.2. ROTIERENDE SYSTEME 81

Frei fallendes Teilchen in einem erdfesten Labor; Gravimeter

Bisher hatten wir angenommen, dass Inertialkoordinaten und rotierende Koor-
dinaten den gleichen Ursprung aufweisen. Wir wollen jetzt ein erdfestes System
betrachten, welches mit der Erde im Raum bzgl. eines Inertialsystems mit ω
rotiert. Die Winkelgeschwindigkeit der Erde beträgt dabei rund
ω = 7, 29 × 10−5 rad/s .
Die Geometrie des Problems ist in Abb.3.3 zu sehen. Hier wird die Gestalt der
Erde vereinfacht als Kugel angenommen. Der Ursprung des Inertialsystems ist

Abbildung 3.3: Geometrie im Problem eines erdfesten Referenzsystems mit Ur-

sprung in Q. Die rotierende x-Achse weist gen Süden, die y-Achse nach Osten
und die z-Achse zum Zenit.

dort mit O bezeichnet, der Ursprung eines erdfesten Laborsystems mit Q. Wir
betrachten ein frei fallendes Teilchen in der Nähe von Q. Im Laborsystem sei
der Ortsvektor r, im Inertialsystem dagegen ρ. Es gilt:
ρ=R+r (3.15)
wenn R den Positionsvektor von Q im Inertialsytem bezeichnet. Damit ergibt
sich
d2 ρ d2
2
|ΣI = 2 (R + r)|ΣI = R̈ + DI2 r . (3.16)
dt dt
Aus dem Newtonschen Axiom ergibt sich damit
d2 ρ 2
F=m |Σ = mR̈ + mDR r + 2m(ω × v) + mω × (ω × r)
dt2 I
bzw.
d2 r
|Σ = F/m − R̈ − 2(ω × v) − ω × (ω × r) . (3.17)
dt2 R
82 KAPITEL 3. NICHT INERTIALSYSTEME

Nun bewegt sich der erdfeste Koordinatenursprung zwar in ΣI nicht aber in ΣR

ohne eine auf diesen wirkende Kraft F. Daher resultiert die Beschleunigung von
Q allein durch die Zentrifugalbeschleunigung:

R̈ = ω × (ω × R) . (3.18)

Zusammen mit der gravitativen Beschleunigung unseres Probeteilchens ergibt

sich die erdfeste Bewegungsgleichung eines frei fallenden Körpers zu
d2 r GM
|Σ = − 3 ρ − ω × (ω × R) − 2(ω × v) − ω × (ω × r) .
dt2 R ρ
Führt man nun die sogenannte Schwerebeschleunigung ein:
GM
g=− ρ − ω × (ω × R) (3.19)
ρ3
so können wir die Bewegungsgleichung eines frei fallenden Körpers in der Form
d2 r
= g − 2(ω × v) − ω × (ω × r) (3.20)
dt2
schreiben. In der Nähe der Erdoberfläche kann der zentrifugale Anteil ver-
nachlässigt werden, so dass die Bewegungsgleichung die Form:
d2 r
= g − 2(ω × v) (3.21)
dt2
annimmt.
Eine im Labor fest montierte Masse mit v = 0 erfährt daher die Schwe-
rebeschleunigung g. Für unsere Erde ist diese abhängig von der Breite φ des
Beobachters:
2
g(φ) = (9, 7803 + 0, 0518 sin2 φ) m/s . (3.22)
Ein Gerät, welches die Erdschwere misst wird Gravimeter genannt.

Übungsaufgabe
Als Übungsaufgabe (z.B. Spiegel (1967), 6.15-6.16) zeige man: in Gleichung
(3.21) werde die Schwerebeschleunigung g als konstant angenommen. Sei λ =
90◦ − φ die Ko-Breite des Beobachters, i weise nach Süden, j nach Osten und k
zum Zenit. Man zeige, dass sich die Coriolis-Beschleunigung in der Form

ω × v = ω[−(cos λẏ)i + (cos λẋ + sin λż)j − (sin λẏ)k (3.23)

schreiben lässt. Die Bewegungsgleichung eines frei fallenden Körpers hat dann
die Form

ẍ = 2ω ẏ cos λ
ÿ = −2ω(ẋ cos λ + ż sin λ) (3.24)
z̈ = −g + 2ω ẏ sin λ .
3.2. ROTIERENDE SYSTEME 83

Löse dieses System dann iterativ unter den Anfangsbedingungen t = 0 : x = y =

0, z = h; ẋ = ẏ = ż = 0. Vernachlässige dazu zunächst den Einfluss der Coriolis-
Beschleunigung in der z-Bewegung. Zeige dass der Coriolis-Term bewirkt, dass
ein frei fallender Körper nach Osten um den Betrag
1
y= ωg sin(λ)t3 (3.25)
3
abgelenkt wird.
Eine Ablenkung in Richtung Osten scheint auf den ersten Blick paradox
zu sein, da sich die Erde ja in die selbe Richtung dreht. Nun hat aber vom
Inertialsystem aus gesehen der anfangs ruhende Körper eine größere Geschwin-
digkeit als der Erdboden und es ist dieser Geschwindigkeitsüberschuss, welcher
das Teilchen in ostwärtige Richtung ablenkt.

Die Passatwinde
In der Nähe des Äquators steht die Sonne tagsüber hoch über dem Horizont und
erwärmt dadurch die Luft über dem Boden stark. Die erwärmte Luft verliert
an Dichte und steigt auf, wodurch darunter (entlang der so genannten inner-
tropischen Konvergenzzone - ITC) über dem Erdboden eine “Tiefdruckrinne”
entsteht. Beim Aufsteigen kühlt sich die Luft adiabatisch ab, so dass Wasser kon-

Abbildung 3.4: Geometrie im Zusammenhang mit den Passatwinden.

densiert (Wolkenbildung) und oft heftige Gewittergüsse niedergehen. Über die

Verdunstung am Boden und die Kondensation in der Höhe, die Wärme freisetzt,
wird zusätzliche Wärmeenergie von der Erdoberfläche in die Höhe befördert. An
der Tropopause (in etwa 15 bis 18 Kilometer Höhe) strömt die Luft nach Nor-
den und Süden vom Äquator weg. Dabei kühlt die Luft zwar weiter ab, bleibt
84 KAPITEL 3. NICHT INERTIALSYSTEME

aber im Vergleich zu den Luftmassen der höheren Breiten dennoch relativ warm.
Durch die Temperaturschichtung von der sehr warmen, aus der ITC stammen-
den Luft über der vergleichsweise weniger warmen Luft der höheren Breiten ent-
steht die stabile Passatinversion, die den vertikalen Luftaustausch weitgehend
verhindert. Bei der Bewegung polwärts werden die Luftmassen auf einen enge-
ren Raum zusammengedrängt, weil sich die Meridiane vom Äquator bis zu den
Polen einander immer weiter annähern. Diese räumliche Einengung drängt auch
die Luftmassen zusammen und zwingt sie näher Richtung Boden. Ein Groß̈teil
der polwärts strömenden Luftmassen sinkt im Bereich um ca. 30◦ Nord bzw.
30◦ Süd ab. Dadurch entstehen in diesen Regionen stabile Hochdruckgebiete.
Beim Absinken erwärmt sich die Luft.
Die aus dem Hochdruckgebiet ausströmende Luft folgt nun wieder dem Luft-
druckgefälle, Hauptströmungen wehen daher zur äquatorialen Tiefdruckrinne.
Diese Winde sind relativ stabil, jedoch werden sie aufgrund der Coriolis-Kraft zu
leicht östlichen Winden abgelenkt, nämlich auf der Nordhalbkugel in Strömungs-
richtung nach rechts (west) und auf der Südhalbkugel nach links. So entstehen
die Nordost- respektive Südost-Passate (Abb.3.4).
Kapitel 4

Spezielle Relativitätstheorie

Die (Spezielle) Relativitätstheorie basiert auf einer Reihe von Prinzipien, wel-
che experimentell mit höchster Genauigkeit Bestätigung fanden. Grundlegend
ist das Prinzip von der Konstanz der Lichtgeschwindigkeit im Vakuum. Dieses
Prinzip beinhaltet mehrere unabhängige Aspekte. Zunächst ist die Vakuumlicht-
geschwindigkeit unabhängig vom Bewegungszustand der Lichtquelle, so ähnlich
wie die Schallgeschwindigkeit auch nicht von der Geschwindigkeit der Schall-
quelle abhängt. Dann ist diese Geschwindigkeit unabhängig von Frequenz und
Polarisation der Strahlung selbst; das Vakuum ist nicht dispersiv.
Nun ist die Lichtgeschwindigkeit im Vakuum auch unabhängig vom Bewe-
gungszustand des Beobachters, etwas was vollkommen im Gegensatz zum ’ge-
sunden Menschenverstand’ steht.

4.1 Die Zeitdilatation

Mit der Konstanz der Lichtgeschwindigkeit wird das Ablesen einer Uhr relativ,
d.h. abhängig vom relativen Bewegungszustand zwischen Uhr und Beobach-
ter, da gemessene Zeitspannen von der Ausbreitung elektromagnetischer Signale
abhängen. Wir betrachten dazu eine einfache Lichtuhr, die nur aus zwei ideal
reflektierenden Spiegeln mit konstantem Abstand L ohne äußere Kräfte besteht,
zwischen denen ein Lichtpuls hin und her läuft. Im oberen Teil von Abb. (4.1)
möge ein Beobacher in Bezug auf diese Lichtuhr ruhen. Die Zeitspanne zwischen
der Reflektion des Pulses an einem Spiegel und die Wiederankunft dort werde
mit ∆τ bezeichnet:
2L
∆τ = .
c
Im unteren Teil von Abb. (4.1) ist die selbe Uhr von einem dazu bewegten Beob-
achter aus gesehen. Entscheidend ist, dass auch für diesen sich der Lichtpuls mit
der selben Geschwindigkeit c ausbreitet. Weist die Uhr für diesen Beobachter die
Geschwindigkeit v auf, so misst der Beobachter ein entsprechendes Zeitintervall

85
86 KAPITEL 4. SPEZIELLE RELATIVITÄTSTHEORIE

∆t mit 2 2
v · ∆t c · ∆t
L2 + = ,
2 2
was uns auf
1 1
L2 + v 2 (∆t)2 = c2 (∆t)2
4 4
bzw.
4L2
= (∆t)2 (1 − v 2 /c2 ) ,
c2
also auf die Relation
∆τ
∆t = p ≡ γ∆τ (4.1)
1 − v 2 /c2
führt. Die beobachtete Anzeige einer Uhr hängt demnach von der Geschwindig-
keit dieser Uhr in Bezug auf den Beobachter ab. Die von einem mit einer Uhr
mitbewegten Beobachter abgelesene Zeit wird Eigenzeit genannt. Das von einem
bewegten Beobachter abgelesene Zeitintervall ∆t ist um einen Faktor
1
γ= p (4.2)
1 − v 2 /c2

größer als das entsprechende Eigenzeitintervall. Einige Zahlenwerte für γ seien

im Folgenden aufgelistet.

v/c γ(v/c)
0,1 1,005
0,3 1,048
0,5 1,155
0,7 1,400
0.9 2,294
0.99 7,089
0.999 22,366

Wir wollen einige einfache Anwendungen dieser ’Zeitdilatation’ studieren.

Die schlummernden Astronauten

Ein Raumschiff bewegt sich mit einer Geschwindigkeit v = 0.7c relativ zur Erde
(Tipler & Mosca, S. 323). Die in dem Raumschiff befindlichen Astronauten
melden sich für eine Stunde bei ihrer Bodenstation ab, um ein Schläfchen zu
halten, versprechen aber, sich gleich danach zurückzumelden. Wie lange dauert
ihr Schläfchen für Beobachter auf der Erde?
Die eine Stunde Schlafdauer kann als Eigenzeit im Raumschiff gewertet wer-
den, ∆τ = 1 h. Ein Beobachter auf der Erde misst dafür das Zeitintervall

∆t = γ(0.7) × ∆τ = 1.4 h .
4.1. DIE ZEITDILATATION 87

Abbildung 4.1: Eine einfache Lichtuhr in der ein Lichtpuls zwischen zwei idealen
Spiegeln hin und her läuft. Oben ruht der Beobachter in Bezug auf die Uhr,
unten besitzt die Uhr dagegen eine Geschwindigkeit v.
88 KAPITEL 4. SPEZIELLE RELATIVITÄTSTHEORIE

Das bewegte Pion

Ein Pion (oder π-Meson, ein subatomares Teilchen) hat im Ruhezustand eine
mittlere Lebensdauer von 26 ns (1 ns = 10−9 s). Wie groß ist die mittlere Le-
bensdauer gemessen in einem Bezugssystem, in dem sich das Pion mit einer
Geschwindigkeit von 0,999 c bewegt?
Hier liefert ein γ-Faktor von 22,366 eine Lebensdauer von 22, 366 × 26 ns =
581 ns .

4.1.1 Die Lorentz-Transformation

Wir betrachten nun zwei Inertialsysteme ΣX und Σx , wobei ΣX als Ruhesys-
tem betrachtet werden soll. Das System Σx möge sich dagegen entlang der ge-
meinsamen x-Achse mit einer Geschwindigkeit v bewegen. Die entsprechenden
Inertialkoordinaten werden mit (T, X) in ΣX und (t, x) in Σx bezeichnet. In der
Newtonschen Mechanik gilt einfach (neben y = Y ; z = Z):

t=T; x = X − vT .

Diese Relationen sind jedoch nicht im Einklang mir der Konstanz der Lichtge-
schwindigkeit, da hieraus die gewohnte Addition der Geschwindigkeiten folgt. Ist
c die Vakuum-Lichtgeschwindigkeit in ΣX so wäre diese gleich c±v im bewegten
System.
Wir wollen jetzt zeigen, dass die Transformation

vX
t=γ T− 2 ; x = γ(X − vT ) (4.3)
c

im Einklang mit der Konstanz der Lichtgeschwindigkeit ist. Im Ruhesystem ΣX

sei die Lichtausbreitung entlang der X−Achse durch

X 2 = c2 T 2

beschrieben. Dann ist

x2 − c2 t2 = γ 2 (X − vT )2 − c2 γ 2 (T − vX/c2 )2
= γ 2 [X 2 − 2vXT + v 2 T 2 − c2 T 2 + 2vXT − (v 2 /c2 )X 2 ]
= γ 2 [X 2 (1 − v 2 /c2 ) − c2 T 2 (1 − v 2 /c2 )]
= X 2 − c2 T 2 = 0 ,

d.h., auch in Σx bewegt sich ein Lichtstrahl mit der Geschwindigkeit c. Die
Transformation wird (1-dimensionale) Lorentz-Transformation genannt.

Die Zwillinge Axel und Maxl

Im Jahr 2100 leben die Zwillinge Axel und Maxl auf der Erde. Maxl wird es
hier zu langweilig und er beschließt in einem Super-Raumkreuzer in die Weite
4.1. DIE ZEITDILATATION 89

des Alls zu reisen. Sein Raumschiff ist in der Lage in kürzester Zeit auf ei-
ne Geschwindigkeit von 0.99c zu kommen. Nach einem halben Jahr hat Maxl
Sehnsucht nach seinem Bruder. Er kehrt also um, fliegt zurück zur Erde, bremst
ab und begibt sich auf die Suche nach Axel. Maxl stellt fest, dass er nach sei-
ner hochgenauen Bolex am Handgelenk genau 1 Jahr weg war und wir fragen
uns, wie lange für Axel die Reise des Bruders gedauert hat. Um diese Frage
beantworten zu können, verallgemeinern wir die obige Beziehung zwischen der
Koordinatenzeit in einem Inertialsystem (Ruhesystem mit Koordinaten (t, x)) t
und der Eigenzeit τ eines bewegten Beobachters. Für eine beliebig bewegte Uhr
in Σx gilt:
Z t2 1/2
v2
∆τ = 1− 2 dt . (4.4)
t1 c
Wenn man die Beschleunigungsphasen des Raumkreuzers als sehr klein ansieht,
ergibt sich hieraus eine Zeitspanne von ∆t = γ∆τ , d.h., die für Axel verstrichene
Zeit ist um γ ≃ 7 mal länger. Die Zwillinge sind in diesem Beispiel unterschied-
lich schnell gealtert. Wenn man lediglich von konstanten Relativgeschwindigkei-
ten spricht ist die Situation relativ, d.h., wenn ein Beobachter B1 sieht, dass
die Uhr von B2 langsamer geht als die eigene, so sieht B2 , dass die von B1 mit-
geführte Uhr langsamer geht. Beide Beobachter sind hier gleichberechtigt. Dies
ändert sich jedoch, wenn einer der Beobachter beschleunigte Phasen durchläuft;
in diesem Falle sind die Beobachter nicht mehr gleichberechtigt und wenn die
Situation so ist, dass die Uhren der Beobachter durch Zusammenführen direkt
verglichen werden können, so werden in der Regel unterschiedliche verstrichene
Zeitdauern zwischen zwei identischen Ereignissen gemessen.

Die Lorentz-Kontraktion
Wir betrachten wieder zwei Inertialsysteme ΣX (Ruhesystem) mit Koordinaten
(T, X) uns ein System Σx mit Koordinaten (t, x), welches sich mit Geschwindig-
keit v in positive X-Richtung bewegt (bewegtes System). Die Transformationen
zwischen den Koordinaten lauten (Y = y, Z = z):

vX
T = γ t + vx

t=γ T − 2 , c 2
c
x = γ (X − vT ) , X = γ (x + vt) .

Wir betrachten nun einen Maßstab, der im bewegten System ruht und sich dort
von x = 0 bis x = L erstreckt. Die in Σx gemessene Stablänge beträgt also L.
Wir wollen uns fragen, wie lange diese Stab im Ruhesystem ΣX erscheint. Dies
hängt von der Definition der Stablänge im Ruhesystem ab. Wir wollen dazu
Stabanfang und Stabende im System ΣX gleichzeitig beobachten, z.B. zur Zeit
T = 0. Die Lorentz-Transformation liefert uns dann L = ∆x = γ∆X, bzw.
p
∆X = 1 − v 2 /c2 L . (4.5)
Der bewegte Maßstab erscheint verkürzt (Lorentz-Kontraktion).
90 KAPITEL 4. SPEZIELLE RELATIVITÄTSTHEORIE

Addition von Geschwindigkeiten

Wir betrachten wieder zwei Inertialsysteme wie im Beispiel der Lorentz-Kontraktion.
Ein Teilchen bewege sich in Σx mit der Geschwindigkeit ux , d.h. die Bewegung
des Teilchens kann durch xK = ux t in Σx beschrieben werden. Eine Transfor-
mation ins Ruhesystem ΣX liefert:
vx vux
T = γ t + 2 = γt 1 + 2
c c
und
X = γ(x + vt) = γ(ux + v)t .
Die Teilchengeschwindigkeit im Ruhesystem ergibt sich also zu
X ux + v
UX = = . (4.6)
T 1 + vux /c2
Mit diesem Ausdruck für die Addition von Geschwindigkeiten ergibt sich, dass
sich ein Körper, der sich mit Unterlichtgeschwindigkeit bewegt, niemals mit c
oder schneller bewegen kann.

Das Problem der gleichzeitig explodierenden Knallfrösche

Ein Inertialsystem Σx mit Koordinaten (t, x) bewege sich mit Geschwindigkeit
v in Richtung der positiven X-Achse eines (ruhenden) Inertialsystems ΣX mit
Koordinaten (T, X). Beide Sätze von Koordinaten sind über die 1-dimensionale
Lorentz-Transformation miteinander verknüpft:
vx
T =γ t+ 2 ; X = γ(x + vt) .
c
Zwei Knallfrösche mögen nun im System Σx gleichzeitig zum Zeitpunkt t = 0
explodieren: einer bei x1 = 0 und ein zweiter bei x2 . Wie lauten die entsprechen-
den Koordinaten dieser zwei Ereignisse im ruhenden System ΣX ? Im bewegten
System Σx haben die beiden Ereignisse die Koordinaten:

E1 : t1 = 0 , x1 = 0
E2 : t2 = 0 , x2

Eine Lorentz-Transformation ins ruhende System liefert dann:

E1 : T1 = 0, X1 = 0
E2 : T2 = γ(vx2 /c2 ), X2 = γx2 .

Das erste Ereignis (Explosion des Knallfrosches bei t = x = 0) findet also im

ruhenden System bei T = X = 0 statt, das zweite dagegen später, nämlich zur
Zeit T = γ(vx2 /c2 ). Wir wollen beispielsweise für v = 0.999c Zahlen einsetzen.
Man sieht dass für etwa x2 ∼ 107 m (Entfernung Erde-Mond = 3, 8 × 108 m)
der zweite Knallfrosch im Ruhesystem etwa eine Sekunde später explodiert als
der Erste.
4.1. DIE ZEITDILATATION 91

x2 [m] T2 [s]
1 7, 5 × 10−8
100 7, 5 × 10−6
105 7, 5 × 10−3

Tabelle 4.1: Verschiedene Entfernungen x2 im bewegten und daraus resultieren-

de Verzögerungen T im ruhenden System.

Uhrengang und gravitative Rotverschiebung

Nach Obigem kann man die Eigenzeit einer beliebig bewegten Uhr in einem
Inertialsystem mit Koordinaten (t, x) durch

1 v2

p
dτ = 1 − v 2 /c2 dt ≃ 1 − dt
2 c2

erhalten. Nun wird die Gangrate einer Uhr nicht nur durch deren Bewegungs-
zustand bestimmt, sondern auch durch das bei der Uhr herrschende Gravitati-
onspotenzial U :
dτ 1 1 2
≃1− 2 U + v . (4.7)
dt c 2
Für eine erdgebundene Uhr gilt

v = Ω⊕ × x

d.h.
dτ 1
= 1 − 2 Ugeo (4.8)
dt c
mit
1
Ugeo = U + (Ω⊕ × x)2 . (4.9)
2
Ugeo ist das bereits diskutierte Geopotenzial, welches sich durch Gravitations-
potenzial und Zentrifugalpotenzial ergibt. Sei U0 das Geopotenzial auf mittlerer
Meereshöhe, dem Geoid. Dann können wir schreiben:

∂
Ugeo ≃ Ugeo |0 + Ugeo |0 · h ≃ U0 − g(ψ) · h
∂r
bzw.
dτ U0 g(ψ) · h
≃1− 2 + . (4.10)
dt c c2
Hier ist g = −∂Ugeo /∂r die Schwerebeschleunigung welche von der geografischen
Breite ψ des Beobachters anhängt,

g(ψ) = (9, 78027 + 0, 05192 sin2 ψ) m/s2 , (4.11)

92 KAPITEL 4. SPEZIELLE RELATIVITÄTSTHEORIE

und h die Höhe des Beobachters über dem Geoid. Für zwei erdgebundene Uhren
hat man damit
(dτ )1 (1 − Ugeo /c2 )1 (1 − U0 /c2 + gh/c2 )1
= ≃
(dτ )2 (1 − Ugeo /c2 )2 (1 − U0 /c2 + gh/c2 )2
(1 + gh/c2 )1
= ≃ . (4.12)
(1 + gh/c2 )2
Als Beispiel betrachten wir Uhren der PTB (Physikalisch Technischen Bundes-
anstalt) in Braunschweig mit h = 73 m und gh/c2 = 8 × 10−15 und solche des
NBS (National Bureau of Standards) in Boulder (USA) mit h = 1634 m und
gh/c2 = 2 × 10−13 . Dann ist
(dτ )PRB fNBS 1 + 8 × 10−15
= =
(dτ )NBS fPTB 1 + 2 × 10−13
bzw.
(∆τ )NBS ≃ (1 + 2 × 10−13 )(∆τ )PTB .
Für eine Zeitspanne von einem Jahr (3×107 s) bedeutet dies, dass eine NBS-Uhr
etwa 6 × 10−6 s (6µs) gegenüber einer PTB-Uhr vorgeht.

Das Experiment von Pound, Rebka und Snider

Im berühmten Experiment von Pound und Rebka (1959) und Pound und Snider
(1965) wird Strahlung von Eisenatomen (Fe57 ) im γ-Strahlenbereich von 14,4
keV (Kilo-Elektronenvolt; ein eV ist diejenige kinetische Energie, die ein Elek-
tron aufweist wenn es eine Spannung von einem Volt durchlaufen hat. Gemäß
E = hf mit dem Plackschen Wirkungsquantum h ist eine Photonennergie mit
der entsprechenden Strahlungsfrequenz verknüpft) betrachtet. Die γ-Quelle war
am Boden eines 22,5 m (H) hohen Turmes der Harvard Universität angebracht.
Ein Strahlungsanalysator befand sich oben im Turm. Aus dem Verhältnis der
Eigenzeiten von stationären Uhren
(dτ )+ (1 + gh/c2 )+
= ≃ 1 + gH/c2
(dτ )− (1 + gh/c2 )−
ergibt sich aus der Analyse der Zeitdauer etwa zwischen zwei bestimmten Wel-
lenbergen der γ-Strahlung
f− (dτ )+
= = 1 + gH/c2 ,
f+ (dτ )−
bzw.
∆f f− − f+ gH
= = 2 , (4.13)
f f+ c
d.h., es kommt zur Rotverschiebung der γ-Strahlung auf dem Weg nach oben.
Für H = 22, 5 m hat man hierfür
∆f 22, 5
≃ 9, 81 = 2, 5 × 10−15 .
f (300 000 000)2
4.1. DIE ZEITDILATATION 93

GPS-Uhren
Sei Σx ein geozentrisches quasi-Inertialsystem (nicht-rotierend) mit Koordina-
ten (t, x). Wir betrachten nun eine Atomuhr an Bord eines Satelliten (Beispiel:
GPS Satelliten) von dem aus Zeitmarken zu Nutzern elektromagnetisch übert-
ragen werden. Wir fragen, wie sich die Eigenzeit τs einer Satellitenuhr in Σx
beschreiben lässt. Die Verknüpfung zwischen τs und t ist durch

dτs 1 1
≃ 1 − 2 U + vs2
dt c 2
gegeben. Beim Gravitationspotenzial der Erde wollen wir nur die Erdmasse in
Betracht ziehen, d.h.
GM⊕ µ
U= ≡ .
r r
Für die Satellitenbahn wollen wir von einer Kepler-Bahn ausgehen für die gilt:

2 2 1
vs = µ −
r a
wobei a die große Halbachse der Satellitenbahn bezeichnet. Damit haben wir

dτs µ 1µ 2 1 µ 2µ
≃1− 2 − − =1+ 2 − 2
dt c r 2 c2 r a 2c a c r
also Z t
µ 2µ
τs = 1+ 2 − 2 dt .
t0 2c a c r
Das Integral kann man lösen, wenn man die Integration über t ersetzt durch eine
Integration über die exzentrische Anomalie E. Mit r = a(1−e cos E), dM = n dt
und dM = (1 − e cos E)dE (Kepler-Gleichung) haben wir

2µ dt 2µ E (1 − e cos E)
Z Z
− 2 = − 2 dE
c r c E0 na(1 − e cos E)
2µ
= − 2 E + const.
c na
2µ
= − 2 (M + e sin E) + const.
c na
2µ 2µ
= − 2 t − 2 e sin E + const. .
c a c na
Setzt man im zweiten Term auf der rechten Seite noch n = µ1/2 a−3/2 (3tes
Keplersches Gesetz: n2 a3 = µ) ein, so erhält man schließlich

3 µ 2√
τs = 1 − 2
t − 2 µae sin E + const. . (4.14)
2c a c
94 KAPITEL 4. SPEZIELLE RELATIVITÄTSTHEORIE

Die Eigenzeit einer Stationsuhr ist dagegen durch

U0 gh
τ ≃ 1 − 2 + 2 t + const.
c c

gegeben, also
U0 gh
t ≃ 1 + 2 − 2 τ + const.
c c
Dies führt uns zuletzt auf

3 µ U0 gh 2 √
τs = 1 − + − τ − 2 e µa sin E + C , (4.15)
2 c2 a c2 c2 c

wobei die Konstante C durch Synchronisation der beiden Uhren festgelegt wird.
Man sieht, dass sich in dieser Näherung die Eigenzeit im Satelliten und auf
der Basisstation unterscheiden: a) durch eine konstante Driftrate und b) durch
periodische Terme, welche von der Exzentrizität der Satellitenbahn herrühren.
Um die konstante Driftrate zu berücksichtigen, wurde vor dem Start eines GPS
Satelliten die Nominalfrequenz der Borduhr entsprechend angepasst.
Kapitel 5

Prüfungsfragen

5.1 Mathematischen Grundlagen

1. Seien    
1 1
1   1  
x1 = √ 1 ; x2 = √ 0
2 0 2 1
zwei Vektoren. Berechnen Sie A) die Länge der beiden Vektoren, B) den Winkel
zwischen x1 und x2 und C) einen Vektor, der auf der durch x1 und x2 aufge-
spannten Ebene senkrecht steht.
Lösung: Länge jeweils 1, Winkel 60◦ , Senkrechter Vektor [1/2, −1/2, −1/2]

2. Sei  
3 + 4t
xK (t) =  sin(t) 
0
der Ortsvektor eines Körpers K. Berechnen Sie dessen Geschwindigkeits- und
Beschleunigungsvektor.
Lösung: ẋK (t) = [4, cos(t), 0], ẍK (t) = [0, − sin(t), 0]

5.2 Newtonsche Mechanik von Massenpunkten

3. Ein Körper der Masse 50 kg fällt in der Nähe der Erdoberfläche im Vakuum
vertikal eine Strecke von 10 m hinunter. Wie lange braucht der Körper dazu,
wenn er sich anfangs in Ruhe befindet?
Lösung: 1.4 s

4. Zwei Steine gleicher Masse sollen eine Klippe der Höhe H hinunter geworfen
werden. Stein 1 wird zuerst senkrecht nach oben geworfen, Stein 2 hingegen
direkt nach unten.

95
96 KAPITEL 5. PRÜFUNGSFRAGEN

a) Welcher Stein hat am Fuße der Klippe die höhere Geschwindigkeit, wenn
beide mit der gleichen Geschwindigkeit v0 , jedoch in die oben genannten Rich-
tungen, geworfen werden? Vernachlässigen Sie bei den Überlegungen sämtliche
Reibungseffekte.
Lösung: Beide haben die gleiche Geschwindigkeit.

b) Sei H = 100 m, v0 = 10 m s die Abwurfgeschwindigkeit. Berechnen Sie für den

reibungsfreien Fall die maximale Höhe des 1. Steins sowie dessen Aufschlagge-
schwindigkeit am Fuße der Klippe.
Lösung: Steighöhe des ersten Steins vom Fuß der Klippe: h = 5.1 m,
Aufschlaggeschwindigkeit: v = 45.41 m/s

5. Eine Kanone in einer ebenen Gegend weist einen Winkel von 45◦ bzgl. der
Horizontalen auf. Sie feuert eine Granate mit einer Abschussgeschwindigkeit von
100 m/s. Wie weit fliegt die Kanonenkugel, wenn die Luftreibung vernachlässigt
wird?
Lösung: 1019 m

6. Eine Schießanlage bestehe aus einem höhenverstellbaren Gewehr und ei-

nem Target (siehe Abb. 5.1).Das Gewehr lasse sich weiterhin um den Winkel
α kippen. Im Folgenden betrachte man Zielscheiben, welche aus der Höhe H,
im Abstand s zum Gewehr, fallengelassen werden. h bezeichne die Höhe des
Gewehres.

Target

α H

h s

Abbildung 5.1: Querschnitt der Schießanlage

a) Betrachten Sie den Fall h = H, α = 0. Überlegen Sie sich, in welchen Fällen

die Scheibe getroffen wird, wenn der Abschuss zur gleichen Zeit erfolgt, wie das
Fallenlassen der Scheibe.
Lösung: Die Zielscheibe wird immer getroffen.
5.3. FEDERKRAFT UND PENDEL 97

b) Stellen Sie die Bewegungsgleichungen für die Gewehrkugel und die Zielschei-
be aus A) auf und folgern Sie aus deren Lösungen eine Bedingung für v0 , für
die Ihre Erkenntnis aus A) zutrifft.
Lösung: Die Bewegungsgleichungen sind separat für x und y aufzustellen. Mit
der Forderung,
p dass der Treffer noch über dem Erdboden stattfinden soll erhält
man: v0 ≥ (gs2 )/(2H)

c) Nun wird das Gewehr auf die Höhe h = 0 gefahren. Außerdem habe das
Gewehr stets die gleiche Abschussgeschwindigkeit v0 . Berechnen Sie die Kipplage
des Gewehres α, um die Zielscheibe bei gleichzeitigem Start zu treffen. Was
stellen Sie fest? resultFür einen Treffer gilt xK = xT und yK = yT wobei sich
der Index K auf die Kugel und der Index T auf das Target bezieht. Für den
Winkel erhält man α = arctan H/s.

7. Ein Rettungsflugzeug soll Versorgungsgüter zu Bergsteigern, die sich auf

einem Felsgrat 200 m unter dem Flugzeug befinden, abwerfen.

a) Wie weit vor den Bergsteigern (Horizontaldistanz) müssen die Vorräte abge-
worfen werden, wenn das Flugzeug waagerecht mit einer Geschwindigkeit von
250 km/h fliegt?
Lösung: sx = 440 m

b) Nimmt man stattdessen an, dass das Flugzeug die Vorräte in einer horizon-
talen Entfernung von 400 m vor den Bergsteigern abwirft: wie groß sollte die
vertikale Geschwindigkeit (auf- oder abwärts) der Versorgungsgüter dann sein,
damit diese genau an der Position der Bergsteiger landen?
Lösung: vy (t0 ) = −6.1 m/ s

c) Mit welcher Geschwindigkeit landen die Vorräte im letzteren Fall?

Lösung: v = 93 m/ s

5.3 Federkraft und Pendel

8. Ein ungedämpftes Federpendel der Masse m = 0.1 kg und Federkon-
stante k = 6.4 kg/s2 wird zum Schwingen angeregt. Die Anfangswerte lauten:
98 KAPITEL 5. PRÜFUNGSFRAGEN

x0 = 0.05 m; v0 = −0.25 m/s. Wie groß sind A) Schwingungsfrequenz ω, B)

Amplitude A und C) Phase ϕ der Schwingung mit
xK (t) = A cos(ωt + ϕ) ?

Lösung: ω = 8 Hz, A = 0.06 m, ϕ = 0.56 rad

9. Ein ungedämpftes schweres Pendel habe die Länge l = 2 m. Wie groß ist die
Schwingungsdauer dieses Pendels bei kleinen Ausschlägen? Wie sehen derartige
Schwingungen im Phasenraumdiagramm aus?
Lösung: Schwingungsdauer T = 2.8 s

10. A) Wie lautet das Newtonsche Axiom in einem Inertialsystem? B) Wie

lautet das Hooke’sche Gesetz? C) Wie lässt sich die entsprechende Kraft in einer
Raumdimension (x-Richtung) mathematisch darstellen? D) Wie lässt sich die in
x−Richtung wirkende Stokes’sche-Reibungskraft mathematisch beschreiben? E)
Wie lautet die Bewegungsgleichung eines Federpendels mit Stokes’scher Reibung
(ohne Anregung)? F) Diskutieren Sie die Fälle a) β = 0.5, b) β = 2 und c) β = 10
mit m = k = 1 qualitativ.
G) Wie lautet die Bewegungsgleichung eines mit cos ωt angetriebenen Federpen-
dels mit Stokes’scher Reibung? H) Was bedeutet in diesem Fall eine ’resonante
Anregung’ und wann tritt sie auf?

11. Ein gedämpftes Federpendel habe die in Abbildung 5.2 gezeigte Orts-
Zeit-Funktion.
Des weiteren sei über das Pendel und dessen Bewegung Folgendes bekannt:

Masse: m = 20 g
Periodendauer: T1 = πs
xn x(t=nT )
Quotient der Amplituden: xn+1 = x(t=(n+1)T ) = 1.8

a) Berechnen Sie aus den Angaben die Dämpfungskonstante β.

Hinweis: Benutzen Sie die Lösung (2.86) der Differentialgleichung (2.85) aus der
Vorlesung.
Lösung: β = 7.484 gs

b) Berechnen Sie aus den Angaben die Federkonstante k.

Lösung: k ≈ 81 · 10−3 N
m

c) Um welche Art von Dämpfung handelt es sich? Geben Sie Beispiele aus dem
Alltag für die beiden anderen Dämpfungsarten.
Lösung: unterkritische Dämpfung

d) Um wie viel Prozent steigt die Schwingungsdauer aufgrund der Reibung?

Lösung: Die Schwingungsdauer wird aufgrund der Dämpfung um 0.44 % erhöht.
5.3. FEDERKRAFT UND PENDEL 99

Abbildung 5.2: Orts - Zeit - Funktion eines gedämpften Federpendels

12. Eine Kugel der Masse m wird mit einer Feder (Federkonstante k) ent-
lang einer horizontalen Ebene abgeschossen und soll danach eine kreisförmige
vertikale Schleife mit dem Radius r durchlaufen. Um welchen Betrag ∆x muss
die Feder zusammengedrückt werden, damit die Kugel die Schleife durchlaufen
kann, ohne herunterzufallen? (Das Trägheitsmoment der Kugel, ihr Radius, Rei-
bungseffekte sowie die Masse der Feder seien vernachlässigbar klein.)
k = 100 N/ m r = 5.00 cm
m = 100 g

• Die Zentripetalkraft FZ bei der Kreisbewegung einer Masse m mit der

Winkelgeschwindigkeit ω und dem Radius r ist gegeben durch

FZ = mω 2 r

Lösung: Die Feder muss um mindestens ∆x ≥ 0.05 m zusammengedrückt wer-

den.
100 KAPITEL 5. PRÜFUNGSFRAGEN

13. Ein Körper der Masse m wird in der Höhe z1 losgelassen und trifft bei
z = 0 auf das Ende einer senkrecht stehenden Feder mit der Federkonstanten
k, die den Fall bremst. (Die Masse der Feder sowie die Dämpfung werden ver-
nachlässigt.)
m = 10.0 kg z1 = 0.60 m
k = 1.96 · 103 N/ m z3 = −0.10 m

a) Bis zu welchem Ort z2 wird die Feder maximal zusammengedrückt?

Lösung: z2 = −0.30 m

b) Welche Geschwindigkeit v3 hat der Körper, wenn die Feder bis zur Stelle z3
zusammengedrückt wird?
Lösung: v3 = ±3.43 m/ s

Abbildung 5.3: Messprinzip der Reibungskräfte

14. Welche Formen der fundamentalen Wechselwirkungen kennen Sie?

5.4 Reibung
15. Welche Formen der Reibung kennen Sie? Wie könnten Sie sich ohne Rei-
bung fortbewegen?

16. Wie verhält sich die Geschwindigkeit eines frei fallenden Körpers der
Masse m = 100 kg unter Berücksichtigung einer Stokes’schen Luftreibung mit
β = 15 kg/s mit der Zeit? Berechnen Sie Grenzgeschwindigkeit und Relaxati-
onszeit.
Lösung: vG = 235 km/h, τ = 6.7 s

17. Ein Holzblock der Masse m = 120 g ruhe auf einer Holzoberfläche. Mit
einem Federkraftmesser (Abb. 5.3) soll der Haftreibungs- und der Gleitreibungs-
koeffizient bestimmt werden. Die am Federkraftmesser angezeigte Kraft wächst
bis auf die maximale Kraft FHR (Haftreibungskraft) an. Sobald sich der Block in
Bewegung versetzt, schnellt der Federkraftmesser zurück und zeigt die geringere
Gleitreibungskraft FGR an. Der Versuch muss mehrmals durchgeführt werden,
da sich die Kraft nicht immer präzise ablesen lässt. (Warum?)

a) Die Gleitreibungskraft ist bei allen Versuchsdurchführungen relativ konstant.

Sie wurde zu 0,54 N bestimmt. Berechnen Sie daraus den Gleitreibungskoeffizi-
enten!
Lösung: µGR ≈ 0, 459
5.5. DIE KEPLERSCHEN GESETZE 101

b) Die Haftreibungskraft wurde in zehn Versuchsdurchführungen bestimmt. Be-

rechnen Sie aus den Werten der folgenden Tabelle einen Mittelwert für den Haft-
reibungskoeffizienten:

Messung Kraft / N
1 0,67
2 0,71
3 0,72
4 0,70
5 0,75
6 0,69
7 0,70
8 0,69
9 0,72
10 0,71

Lösung: µ̄HR ≈ 0, 706 N

c) Der Untergrund lässt sich an einem Punkt kippen (Abb. 5.4). Um welchen
Winkel αmax lässt sich die Ebene maximal kippen, so dass der Block gerade
noch liegen bleibt?

h
l
α

Abbildung 5.4: Größen an der geneigtene Ebene

Lösung: αmax ≈ 31◦

d) Die Ebene werde nun um α = αmax + 5◦ gekippt, der Block dabei je-
doch zunächst noch in der Entfernung l = 30 cm vom Drehpunkt festgehalten.
Berechnen Sie die Strecke s, die der Körper auf der horizontalen Ebene dann
zurücklegen kann, bevor er zum Stehen kommt.
Hinweis: Benutzen Sie das Energiekonzept!
Lösung: s = 14, 15 cm

5.5 Die Keplerschen Gesetze

18. Wie lauten die drei Kepler’schen Gesetze?
102 KAPITEL 5. PRÜFUNGSFRAGEN

19. Ein Satellit bewege sich um die Erde in einer Bahn mit a = 10000 km
und e = 0.1. Wie nahe kommt der Satellit der Erdoberfläche (R⊕ = 6371 km)?
Lösung: 2629 km

20. Ein Satellit bewege sich um die Erde (GM⊕ = 3.986005 × 1014 m3 /s2 )
in einer Bahn mit a = 10000 km und e = 0.1. Für vier ausgewählte Punkte
der Bahn sei die wahre Anomalie f1 = 0, f2 = π/2, f3 = π und f4 = 3π/2.
Berechnen Sie die Bahngeschwindigkeit in diesen 4 Punkten.
Lösung: v1 = 7.0 km/s, v2 = 6.4 km/s, v3 = 5.7 km/s, v4 = 6.4 km/s

21. Ein Satellit bewege sich um die Erde (GM⊕ = 3.986005 × 1014 m3 /s2 )
in einer Bahn mit a = 10000 km und e = 0.01. A) Berechnen Sie die mittlere
Bewegung n! B) Sei T = 1 Stunde der Zeitpunkt eines Perigäumsdurchganges.
Berechnen Sie die mittlere Anomalie M , die exzentrische Anomalie E und die
wahre Anomalie f für t = 4 Stunden!
Lösung: n = 0.0006rad/s, M = 30.7◦, E = 31.0◦ , f = 31.3◦

22. Ein Satellit bewege sich um die Erde in einer Bahn mit a = 10000 km und
e = 0.3. Er befindet sich in einem Punkt der Bahn, wo die mittlere Anomalie M
gleich der exzentrischen Anomalie E ist. Welche Werte kann die wahre Anomalie
f in diesem Punkt annehmen?
Lösung: f = 0◦ oder f = 180◦

23. Ein Erdsatellit hat im Abstand r1 vom Erdmittelpunkt die Geschwindig-

keit v1 . Der Radiusvektor rS und der Geschwindigkeitsvektor vS des Satelliten
stehen gerade senkrecht zueinander. Die Masse des Satelliten wird zu Null ge-
setzt und die Masse der Erde ist M . Mit der Gravitationskonstante G multipli-
ziert, erhält man die geozentrische Gravitationskonstante GM .
r1 = 10500 km
v1 = 5.70 km / s
GM = 3.986005 · 1014 m3 / s2

• Der Punkt, an dem der Satellit der Erde am nächsten ist, wird als Pe-
rigäum (P) bezeichnet. Der entfernteste Punkt zur Erde auf der Ellipsen-
bahn wird Apogäum (A) genannt. Weiterhin ist die große Bahnhalbachse
von Bedeutung.
5.6. MECHANIK AUSGEDEHNTER KÖRPER 103

• Der Energiesatz 12 ṙ2 − GMr = h muss für alle Paare aus Orts- r und
Geschwindigkeitsvektor ṙ einer Keplerellipse erfüllt sein, so dass die Ge-
samtenergie h für alle Orte konstant ist.
• Das 3. Keplersche Gesetz lautet n2 a3 = GM mit der großen Halbachse a
und der mittleren täglichen Bewegung n, die mit der Umlaufzeit T über
T = 2π/n verknüpft ist.

a) Berechnen Sie die große Halbachse a der Satellitenbahn und stellen Sie fest,
um welchen Punkt der Bahn es sich handelt!
Lösung: Die große Halbachse beträgt a = 9177 km, d.h. der Satellit befindet sich
im Apogäum.

b) Wie groß ist die Umlaufdauer T des Satelliten?

Lösung: Die Umlaufdauer beträgt T = 8749 s.

c) Von besonderer Bedeutung für die Telekommunikation sind die so genannten

geostationären Satelliten, welche immer über dem gleichen Punkt der Erdober-
fläche stehen. In welcher Höhe, relativ zum Erdmittelpunkt, fliegt solch ein
Satellit, damit er diese Bedingung erfüllt?
Lösung: Nimmt man eine mittlere siderische Tageslänge von T = 8, 6164099 ·
104 s an, ergibt sich ein Abstand vom Erdmittelpunkt von rund a = 42164 km.

24. Der Planet Merkur hat den Perihelabstand rP und den Aphelabstand rA
zur Sonne. Weiterhin sind die Umlaufzeit TE der Erde und die große Halbachse
aE der Erdumlaufbahn gegeben.
rP = 46.0 × 106 km
rA = 69.8 × 106 km
TE = 365.25 d
aE = 1.496 × 108 km

a) Wie groß ist die Umlaufzeit TM von Merkur um die Sonne?

Lösung: Die Umlaufzeit beträgt TM = 87.9 d

b) Wie groß sind seine Bahngeschwindigkeiten vP im Perihel und vA im Aphel?

Lösung: Die Geschwindigkeiten betragen vP = 59.0 km / s und vA = 38.9 km / s.

5.6 Mechanik ausgedehnter Körper

25. Wodurch ist die Rotationsenergie eines starr rotierenden Körpers gege-
ben?

26. Eine Bowlingkugel mit Masse M = 6 kg und Radius R = 11 cm (IK =

(2/5)M R2) rollt ohne Schlupf mit einer Geschwindigkeit von v = 2 m/s eine
horizontale Kugelrückführung entlang und anschließend eine Steigung hinauf.
Bei welcher Höhe stoppt ihre Bewegung?
Lösung: 28.5 cm
104 KAPITEL 5. PRÜFUNGSFRAGEN

27. Drei Körper bewegen sich jeweils aus der Ruhelage heraus eine schiefe
Ebene mit einem Steigungswinkel α = 25◦ hinunter. Körper a gleitet reibungs-
frei. Körper b gleitet ebenfalls, allerdings tritt bei ihm Gleitreibung mit dem
Koeffizienten µG = 0.4 auf. Körper c ist eine Kugel mit Masse M = 10 kg und
Radius R = 20 cm (IK = (2/5)M R2), die ohne Schlupf rollt. Berechnen und
vergleichen Sie die Zeiten, die die Körper zum Überwinden einer Strecke von
20 m Länge benötigen!
Lösung: ta = 3.1 s, tb = 8.2 s, tc = 3.7 s

28. Wie groß ist das Trägheitsmoment einer gleichmäßig dicken, homogenen
Kreisscheibe mit der Masse M und dem Radius R . . .
M = 1 kg
M′ = 0.5 kg
R = 10.0 cm

a) . . . um eine senkrecht zur Scheibe stehende Achse durch den Schwerpunkt?

Lösung: Das Trägheitsmoment beträgt IS = 5.0 × 10−3 kg m2 .

b) . . .um eine zur Schwerpunktachse parallele Achse durch einen Randpunkt?

Lösung: Das Trägheitsmoment vergrößert sich auf IS = 15.0 × 10−3 kg m2 .

c) . . .um eine Achse, wie in B), wenn zusätzlich im Mittelpunkt der Scheibe eine
Punktmasse M ′ angebracht wird?
Lösung: Das Trägheitsmoment vergrößert sich auf IS = 20.0 × 10−3 kg m2 .

29. Ein Wagen der Masse m hat vier Räder. Jedes Rad hat das Trägheits-
moment IS und den Radius r. Der Wagen rollt aus der Ruhelage einen Hang
der Höhe h hinab. Berechnen Sie die Geschwindigkeit v1 , die er am Ende des
Hanges erreicht hat! Reibungsanteile, die zur Wärmeentwicklung führen, wer-
den vernachlässigt!
m = 700 kg IS = 0.5 kg m2
r = 0.25 m h = 5.0 m
Lösung: Der Wagen erreicht eine Geschwindigkeit von v1 = 9.7 m / s.

30. Eine Kraft F Z = 15 N wird auf ein Seil ausgeübt, das auf einer Rolle (mit
einer Masse von M = 4.00 kg und einem Radius R0 = 33.0 cm) aufgewickelt ist,
siehe Abbildung 5.5. Die Rolle beschleunigt gleichförmig aus dem Stillstand und
erreicht nach 3.00 s eine Winkelgeschwindigkeit von 30.0 rad / s.

a) Bestimmen Sie die Winkelbeschleunigung α der Scheibe.

Lösung: α = 10.0 rad/ s

b) Bestimmen Sie das Trägheitsmoment der Scheibe, wenn ein Reibungsdreh-

moment (an der Achse) von MR = 1.10 Nm vorliegt. Nehmen Sie dabei an, dass
sich die Rolle um Ihren Mittelpunkt dreht.
Lösung: I = 0.385 kg m2
5.7. NICHT-INERTIALE SYSTEME 105

Abbildung 5.5: Rolle (blau) mit einem Radius von R0 = 33 cm. Auf das Seil
(rot) wirkt die Kraft F Z .

c) Nehmen Sie nun an, dass jetzt ein Eimer mit einem Gewicht von 15.0 N (Masse
m = 1.53 kg) an dem Seil hängt. Berechnen Sie die Winkelbeschleunigung der
Rolle und die lineare Beschleunigung des Eimers.
Lösung: α = 6.98 rad/ s2 und a = 2.30 m / s2

d) Bestimmen Sie die Winkelgeschwindigkeit ω der Rolle und die lineare Ge-
schwindigkeit v des Eimers bei t = 3.00 s, wenn die Rolle und der Eimer aus
dem Stillstand bei t = 0.0 starten.
Lösung: ω = 20.9 rad / s und v = 6.91 m / s

5.7 Nicht-Inertiale Systeme

31. Zwei Brüder sitzen auf gegenüberliegenden Seiten am äußeren Rand ei-
nes sich mit der Winkelgeschwindigkeit ω = 0.6 rad/s drehenden Karussells mit
Radius R = 3 m. Das Zentrum des Karussells sei der Ursprung eines mitrotie-
renden Koordinatensystems, dessen x-Achse durch die beiden Brüder verläuft.
Zum Zeitpunkt t = 0 schießt einer der Brüder (Koordinaten (x, y) = (R, 0)) mit
einer Erbsenpistole in Richtung seines Gegenübers. Das Projektil verlässt die
Pistole mit der Geschwindigkeit v = 10 m/s. Nach welcher Zeit trifft die Erbse
wieder den Rand des Karussells und wie lauten die mitrotierenden Koordinaten
(x, y) für diesen getroffenen Randpunkt?
Lösung: t = 0.58 s, x = −2.29 m, y = 1.94 m
106 KAPITEL 5. PRÜFUNGSFRAGEN

32. Ein erdfester Beobachter mit Breite Φ konstruiert lokale Koordinaten

x, y, z derart, dass z in Zenitrichtung weist, x nach Süden und y nach Osten.
Sei
v = ẋex + ẏey + żez .
Berechnen Sie die Komponenten der Coriolis-Beschleunigung ẍC , ÿC und z̈C ,
die im Labor aufgrund der Erddrehung wirkt.

33. Der Jenissei ist einer der größten Ströme Sibiriens und fließt zwischen
dem 60 und 75. Breitengrad nahezu geradlinig nach Norden.

a) Berechnen Sie allgemein die Coriolisbeschleunigung, welche auf ein Wasser-

teilchen wirkt, dass sich an einem Ort mit der geographischen Breite ϕ mit der
Geschwindigkeit v bewegt.

• Führen Sie dazu ein lokales Koordinatensystem ein. Die x-Achse soll da-
bei in Richtung Osten, die y-Achse Richtung Norden und die z-Achse in
Richtung des lokalen Zenits zeigen.

• Bestimmen Sie in diesem Koordinatensystem die Komponenten des Rota-

tionsvektors der Erde ω.

• Die Coriolisbeschleunigung ist dann gegeben als ac = −2(ω × v)

b) Berechnen Sie für den 60. Breitengrad, um wieviel der Wasserstand am östli-
chen Ufer des Flusses gegenüber dem am westlichen erhöht, bzw. erniedrigt ist.
Hier ist der Jenissei 2km breit und besitzt einen Strömungsgeschwindigkeit von
1.5 km/h.

• Der Wasserspiegel wird sich so einstellen, dass er senkrecht zur Resultie-

renden aus Gewichtskraft und Corioliskraft steht.

Lösung: Es ergibt sich eine Höhe des östlichen Ufers von 2.2 cm gegenüber dem
westlichen Strand. c) Was würde sich ändern, wenn der Jenissei in die entgegen

gesetzte Richtung, also geradlinig nach Süden, fließen würde?

34. Diese Aufgabe behandelt verschiedene Aspekte des freien Falles unter
Berücksichtigung der Corioliskraft in einem mitrotierenden Koordinatensystem.

a) Führen Sie ein lokales Koordinatensystem für einen Ort der geographischen
Breite ϕ ein. Die x-Achse soll dabei in Richtung Osten, die y-Achse Richtung
Norden und die z-Achse in Richtung des lokalen Zenits zeigen. Bestimmen Sie
in diesem Koordinatensystem die Komponenten des Rotationsvektors der Erde
ω. Berechnen Sie allgemein die Coriolisbeschleunigung, welche auf ein Teilchen
wirkt, dass sich an diesem Ort mit der Geschwindigkeit v bewegt.
5.8. SPEZIELLE RELATIVITÄTSTHEORIE 107

b) Von der Aussichtsplattform des Dresdner Fernsehturms wird ein Stein fallen
gelassen. Wie weit von der Lotlinie entfernt, trifft der Stein auf den Erdboden?
Vernachlässigen Sie bei Ihren Rechnungen den Luftwiderstand.

• geographische Breite von Dresden: ϕD = 51◦

• Höhe der Aussichtsplattform: h = 145m

• Die Winkelgeschwindigkeit der Erde beträgt rund ω = 7.29 · 10−5 rad/ s.

Lösung: Die Ablenkung beträgt ∆s = 2.4 cm.

c) Am Fußpunkt des Fernsehturmes wird nun auch noch eine Gewehrkugel senk-
recht nach oben geschossen. Die Abschussgeschwindigkeit sei dabei die Aufprall-
geschwindigkeit des Steines aus der vorherigen Teilaufgabe. An welcher Stelle
kommt die Gewehrkugel wieder auf dem Boden auf? Diskutieren Sie das Ergeb-
nis auch im Hinblick auf das Ergebnis der vorherigen Teilaufgabe.

• Stellen Sie zuerst die Bewegungsgleichungen für die Gewehrkugel im loka-

len Koordinatensystem auf.

• Als Näherung nutzen Sie, dass die Corioliskraft gegenüber der Schwer-
kraft sehr klein ist und deshalb bei der entsprehenden Komponente der
Beschleunigung (aber nur dort!) vernachlässigt werden kann.

Lösung: Man erhält eine Ablenkung von ∆x ≈ −9.6 cm.

5.8 Spezielle Relativitätstheorie

35. Ein µ-Meson zerfällt im Labor nach einer Halbwertszeit von t1/2 =
2 · 10−6 s. Nun werde in der Hochatmosphäre ein µ-Meson mit einer Geschwin-
digkeit von v = 0, 9994c erzeugt. Wie lange (im Mittel) ist dessen Lebensdauer
von einem erdfesten Beobachter aus gesehen?
Lösung: 6 · 10−5 s

36. Bei welcher Geschwindigkeit unterscheiden sich die Ergebnisse der rela-
tivistischen Gleichungen für die Länge und die Zeitdauer von den klassischen
Werten um 1 Prozent? (Dies ist ein sinnvoller Weg um abzuschätzen, ab wann
relativistische Berechnungen den klassischen vorzuziehen sind.)

Lösung: 0.141c
108 KAPITEL 5. PRÜFUNGSFRAGEN

37. Ein 5 m langes Auto versucht mit 80% der Lichtgeschwindigkeit (0.8 c)
in eine 3 m lange Garage hinein zu fahren.
• Die Längen von Auto bzw. Garage sind in ihrem jeweiligen Bezugssystem
gegeben (in welchem sie sich in Ruhe befinden).
• Um die Länge eines bewegten Körpers zu bestimmen, werden zum selben
Zeitpunkt die Positionen beider Enden bestimmt und dann deren Diffe-
renz berechnet. Soll daraus die Länge dieses Körpers in seinem eigenen
Bezugssystem bestimmt werden (in welchem er ruht), so gelingt dies mit-
tels Lorentz-Transformation.
• Ein Intertialsystem Σx (Koordinaten: x,t) bewege sich mit der Geschwin-
digkeit v entlang der X-Achse eines ruhenden Bezugs-Inertialsystems ΣX
(Koordinaten: X,T). Die X−Achse des ruhenden liege parallel zur x−Achse
des bewegten Systems. Die Gleichungen für die Lorentz-Transformation
von Zeit und x− bzw. X−Koordinate lauten dann

vx

vX
t = γ T− 2 T = γ t+ 2
c c
x = γ(X − vT ) X = γ(x + vt)

mit
1
γ=q
v2
1− c2

a) Zeigen Sie im System der Garage, dass das Auto tatsächlich hinein passt,
bevor es die Rückwand der Garage durchbricht!

b) Berechnen Sie die Länge der Garage, wie sie sich aus Sicht des Fahrers dar-
stellt!
Lösung: Die Länge der Garage im Autosystem beträgt nur lG = 1.8 m.

c) Zeigen Sie, dass der Fahrer erwartet, die Rückwand der Garage 4 m/c ≈ 1.3 ×
10−8 s eher zu durchbrechen, als dass das Heck des Autos die Garageneinfahrt
passiert hat!

d) Zeigen Sie, dass die Nachricht das Auto hat die Rückwand der Garage durch-
”
brochen“ das Heck des Fahrzeugs erst erreicht, nachdem dieses die Einfahrt
passiert hat. Berücksichtigen Sie dabei die Tatsache, dass sich Informationen
maximal mit Lichtgeschwindigkeit ausbreiten können!

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