Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services

Praxis der Antriebstechnik

Gebersysteme von SEW-EURODRIVE

Ausgabe 11/2009 16742001 / DE

SEW-EURODRIVE—Driving the world
 Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung............................................................................................................. 4
1.1 Produktnamen und Warenzeichen.............................................................. 4
2 Was sind Gebersysteme? .................................................................................. 5
2.1 Welche Aufgaben haben Gebersysteme? .................................................. 5
2.2 Welche Arten von Gebersystemen gibt es?................................................ 5
2.3 Wie funktionieren Gebersysteme? .............................................................. 7
2.4 Welche Geber verwendet man bei welchem Motor? ................................ 26
3 Wie werden Gebersysteme bei SEW-EURODRIVE eingesetzt?.................... 29
3.1 Welche Gebersysteme setzt SEW-EURODRIVE ein? ............................. 29
3.2 Wie ist die Typenbezeichnung dieser Gebersysteme aufgebaut? ............ 30
3.3 Mit welchen Produkten werden die Gebersysteme eingesetzt? ............... 31
3.4 Wie werden die Gebersysteme projektiert? .............................................. 35
4 Welche technischen Daten haben diese Gebersysteme? ............................. 37
4.1 Inkrementelle Drehgeber mit Spreiz- und Steckwelle ............................... 37
4.2 Inkrementelle Drehgeber mit Vollwelle ..................................................... 39
4.3 Absolutwertgeber SSI ............................................................................... 40
4.4 Resolver .................................................................................................... 42
4.5 Absolutwertgeber mit asynchron-serieller-Schnittstelle ............................ 43
4.6 Einbaugeber.............................................................................................. 48
4.7 Näherungsgeber ....................................................................................... 48
4.8 Anbauvorrichtung...................................................................................... 49
5 Wie wird ein Geber mechanisch angebaut? ................................................... 50
5.1 Spreizwellengeber (DR und DT/DV Motoren) ........................................... 50
5.2 Steckwelle mit Endgewinde (nur DR Motoren) ......................................... 51
5.3 Einbaugeber (nur DR Motoren)................................................................. 52
5.4 Anbauvorrichtung (DR und DT/DV Motoren) ............................................ 53
5.5 Hohlwellengeber (nur DR 315) ................................................................. 54
5.6 Konuswellengeber (CMP Motoren) ........................................................... 55
6 Welche Einstellvorschriften gelten beim Geberanbau an Synchronmotoren?
57
6.1 Einstellvorschrift für Motoren mit Hiperface-Geber ................................... 57
6.2 Resolvereinstellvorschrift für SEW-Motoren CM71 – 112......................... 58
7 Welche allgemeinen Installationshinweise müssen beachtet werden? ...... 59
7.1 Schirm der Geberleitung am Umrichter .................................................... 59
7.2 Schirm der Geberleitung am Geber .......................................................... 60
8 Begriffsdefinition .............................................................................................. 61
Stichwortverzeichnis ........................................................................................ 62

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 3

 kVA n Einleitung
1 f
Produktnamen und Warenzeichen
i
P Hz

1 Einleitung
SEW-EURODRIVE ist ein führendes Unternehmen auf dem Weltmarkt der elektrischen
Antriebstechnik. Der Hauptsitz der Firmengruppe befindet sich in Bruchsal /
Deutschland. In Fertigungswerken in Deutschland, Frankreich, Finnland, USA, Brasilien
und China werden die Komponenten des Antriebsbaukastens von SEW-EURODRIVE
mit höchstem Qualitätsanspruch hergestellt. In 61 Montagewerken in 44 Industrielän-
dern der Welt werden aus diesen lagerhaltigen Komponenten kundennah mit besonders
kurzer Lieferzeit und in gleichbleibend hoher Qualität die individuellen Antriebssysteme
montiert. Vertrieb, Beratung, Kundendienst und Ersatzteilservice von SEW-
EURODRIVE finden Sie weltweit in über 60 Ländern.
Die weltweite Präsenz, das umfangreiche Produktprogramm und das breite Dienstleis-
tungsspektrum machen SEW-EURODRIVE zum idealen Partner für anspruchsvolle
Automatisierungslösungen.
Der vorliegende Band aus der Reihe "Praxis der Antriebstechnik" wendet sich an tech-
nische Fachkräfte und vermittelt in anschaulicher Weise Kenntnisse über den Aufbau
und die Funktionsweise von gängigen Komponenten der Gebertechnik sowie deren
Einsatzgebiete und Projektierung.

SEW-EURODRIVE - Driving the world.

Bruchsal, November 2009

1.1 Produktnamen und Warenzeichen

Die in diesem Band genannten Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder
eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Titelhalter.

4 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Was sind Gebersysteme? kVA n
Welche Aufgaben haben Gebersysteme?
f 2
i
P Hz

2 Was sind Gebersysteme?

2.1 Welche Aufgaben haben Gebersysteme?
Gebersysteme an Antriebssystemen haben je nach Anforderung unterschiedliche
Aufgaben zu erfüllen.
Eine der häufigsten Aufgaben eines Gebersystems ist es, eine Positionierung des
Antriebssystems zu ermöglichen. Diese Positionierung kann sowohl inkrementell als
auch absolut sein. Hierbei kann der Geber am Motor oder an der Strecke angebaut sein.
Des Weiteren können Gebersysteme für die Drehzahlregelung eingesetzt werden.
Durch ein direktes Motorfeedback lassen sich Drehzahlgüte und Regelverhalten, auch
bei großen Laständerungen, entscheidend verbessern. Bei Synchronmotoren ist für die
dynamische Regelung bei unterschiedlichsten Lastbedingungen die Rückmeldung der
Rotorposition für das Stellen des Drehfeldes notwendig.
Mit der Auswahl des richtigen Gebers und der optimalen Kombination der Signale für
Regelprozesse und Positionierung kann ein optimales Antriebssystem erstellt werden.

2.2 Welche Arten von Gebersystemen gibt es?

2.2.1 Überblick über gebräuchliche Gebersysteme bezüglich elektrischer Schnittstellen

Gebersysteme

inkremental absolut analog

analog digital analog digital

singleturn singleturn multiturn

sin/cos TTL, HTL Resolver asynchron-seriell, synchron-seriell Tacho

1516926603
Bild 1: Überblick über gebräuchliche Gebersysteme

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 5

 kVA n Was sind Gebersysteme?
2 f
Welche Arten von Gebersystemen gibt es?
i
P Hz

Die verschiedenen Geber liefern folgende Daten:

gelieferte Daten
Gebersystem
Rotorwinkel Position Drehzahl
Absolutwertgeber Single-Turn x x (x)
Absolutwertgeber Multi-Turn x x (x)
Inkrementalgeber (x) (x) (x)
Resolver x (x) x
Tachogenerator - - x

x direkt auswertbar, (x) mit zusätzlicher Auswertung verfügbar

Ein wichtiges Kriterium bei der Auswahl eines Gebers ist die Robustheit eines Geber-
systems. Da manche Geber direkt am Motor angebracht werden, müssen sie
temperatur- und vibrationsunempfindlich sein, da der Geber sonst beschädigt werden
könnte. Eine große Rolle spielt auch die Störempfindlichkeit des Gebersystems. Bei
Ausfall der Versorgungsspannung behält der Absolutwertgeber seine aktuelle Weg-
information bei, der inkrementelle Geber verliert sie. Der Absolutwertgeber ist deshalb
auch unempfindlich gegen äußere Störimpulse. Nach Abklingen der Störung arbeitet er
fehlerfrei weiter, da die gespeicherte Weginformation unverändert ist. Beim inkremen-
tellen Geber wird ein verlorener oder überzähliger Zählimpuls nicht registriert und führt
zu einem bleibenden Messfehler.

2.2.2 Vor- und Nachteile der wichtigsten Gebersysteme

Gebersystem Vorteile Nachteile

Inkrementalgeber • Relativ robuste Ausführungen möglich • Bei Spannungsausfall geht die
• Großes Angebot an Auflösung, Lageinformation verloren
Bauformen und Schnittstellen
• Sehr hohe Auflösung möglich
• Einbau in Motor möglich
Absolutwertgeber • Lageinformation auch nach • Hohe Kosten
Spannungsausfall vorhanden
• Eindeutige Zuordnung einer Position
zum Ausgangswert
• Sehr hohe Auflösung möglich
• Bei rotativen Gebern ist auch eine
Position über mehrere Umdrehungen
abbildbar
• Einbau in Motor möglich
Resolver • Robuste Ausführung • Hoher Auswerteaufwand
• Vibrations- und • nur Single-Turn
temperaturunempfindlich Lageinformation
• Einbau in Motor möglich

6 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Was sind Gebersysteme? kVA n
Wie funktionieren Gebersysteme?
f 2
i
P Hz

2.3 Wie funktionieren Gebersysteme?

2.3.1 Rotatorische Gebersysteme
Inkrementalgeber
Optisches System Inkrementelle Drehgeber wandeln die Drehzahl in eine diskrete Anzahl von elektrischen
Impulsen um. Dies erfolgt mit einer Codescheibe mit radialen, lichtdurchlässigen Schlit-
zen, die optoelektronisch abgetastet wird. Dabei wird die Auflösung durch die Anzahl
der Schlitze festgelegt.
[2]
[1]

1369274507
Bild 2: Inkrementeller Drehgeber

[1] Inkrementalscheibe
[2] Abtasteinheit

Magnetisches System
Sensoren tasten rotierende Magnete oder ferromagnetische Maßverkörperungen ab
und erzeugen daraus ein Signal. Diese Systeme sind in der Regel robuster als optische
Systeme. Es kann auch von der klassischen Form abgewichen werden, z. B. sind bei
einem DR-Einbaugeber Magnete im Lüfterrad eingelassen. Diese Magnete werden von
Magnetfeldsensoren auf einem Gebermodul erfasst, welches am Stehbolzen befestigt
ist. Durch Interpretation der Messwerte werden entsprechende inkremetelle Signale er-
zeugt.

2262625419
Bild 3: DR-Einbaugeber

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 7

 kVA n Was sind Gebersysteme?
2 f
Wie funktionieren Gebersysteme?
i
P Hz

Aufbau und Funk- Üblicherweise haben inkrementelle Geber 2 Spuren und eine Nullimpulsspur. Durch die
tionsweise Invertierung der Signale ergeben sich dann insgesamt 6 Spuren. Zwei um 90° versetzte
Abtastelemente im Inkrementalgeber liefern 2 Signalspuren, A (K1) und B (K2). Die
Spur A (K1) ist mit Blick auf die Motorwelle 90° voreilend gegenüber Spur B (K2). Über
diese Phasenverschiebung wird die Drehrichtung des Motors ermittelt. Der Nullimpuls
(ein Impuls pro Umdrehung) wird mit einer dritten Abtasteinheit erfasst und als Refe-
renzsignal Spur C (K0) zur Verfügung gestellt.
Die Signale A (K1), B (K2) und C (K0) werden im Geber invertiert und als Signale A (K1),
B (K2) und C (K0) zur Verfügung gestellt.

A (K1)

A (K1)
180°
360°
90°

B (K2)

B (K2)

90°
C (K0)

C (K0)
1369276939
Bild 4: TTL-Signale mit Nullspur, mit invertierten Signalen
HTL-Signale mit Nullspur, ohne invertierte Signale

Signalpegel Bei den inkrementellen digitalen Gebern werden 2 Signalpegel unterschieden:

• TTL (Transistor-Transistor-Logik)
• HTL (Hochvolt-Transistor-Logik)

8 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Was sind Gebersysteme? kVA n
Wie funktionieren Gebersysteme?
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i
P Hz

TTL (Transistor- Die Signalpegel betragen Ulow ≤ 0,5 V und Uhigh ≥ 2,5 V. Vom Sender zum Empfänger
Transistor-Logik) wird jeweils ein positives und ein negatives Signal (z. B. A, A) übertragen und differen-
ziell ausgewertet. Durch diese symmetrische Signalübertragung und differenzielle Aus-
wertung können Gleichtaktstörungen minimiert und höhere Datenraten erzielt werden.

5.0
A [1] [2]
U [VDC]

2.5

0.5
0.0
TTL

5.0
A [2] [1]
U [VDC]

2.5

0.5
0.0
TTL
1369579787
Bild 5: TTL-Signalpegel

[1] "1"-Bereich
[2] "0"-Bereich

HTL (Hochvolt- Die Signalpegel betragen Ulow ≤ 3 V und Uhigh ≥ UB-3,5 V. Die Signale werden
Transistor-Logik) symmetrisch übertragen und differenziell ausgewertet. Aufgrund dessen und wegen des
hohen Spannungspegels haben HTL-Geber ein sehr gutes EMV-Verhalten.

24.0

K [1]
20.5
U [VDC]

3.0
[2]
0.0
HTL
1369620619
Bild 6: HTL-Signalpegel

[1] "1"-Bereich
[2] "0"-Bereich

Invertierte HTL-Signale dürfen meist nicht direkt am Gebereingang des Umrichters

angeschlossen werden, da unter Umständen die Eingangsstufen überlastet und
dadurch zerstört werden können.

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 9

 kVA n Was sind Gebersysteme?
2 f
Wie funktionieren Gebersysteme?
i
P Hz

Inkrementelle Drehgeber mit Sin-/Cos-Spuren

Aufbau und Sin-/Cos-Geber, auch Sinusgeber genannt, liefern 2 um 90° versetzte Sinussignale.
Funktionsweise Dabei wird die Anzahl und der Verlauf der Sinuskurven (Interpolation und Arcus-
tangensbildung) ausgewertet. Mit Hilfe dieser Werte kann die Drehzahl mit sehr hoher
Auflösung ermittelt werden. Dies ist besonders dann vorteilhaft, wenn große Stell-
bereiche und kleine Drehzahlen genau eingehalten werden müssen. Außerdem ist eine
sehr hohe Regelsteifigkeit gegeben.
Üblicherweise haben Sin-/Cos-Geber 2 Spuren und eine Nullimpulsspur. Durch die In-
vertierung der Signale ergeben sich dann insgesamt 6 Spuren. Die zwei um 90° ver-
setzten Signale liegen auf Spur A (K1) und B (K2). Als Nullimpuls wird eine Sinus-Halb-
welle pro Umdrehung an Spur C (K0) zur Verfügung gestellt. Die Spuren A (K1), B (K2)
und C (K0) werden im Geber invertiert und als invertierte Signale auf den Spuren A (K1),
B (K2) und C (K0) zur Verfügung gestellt.
Spur A = Cos
Spur B = Sin

0.5V A (K1)

A (K1)
180°
360°
90°

B (K2)

B (K2)
90°

C (K0)
C (K0)

1369570059
Bild 7: Sin-/Cos-Signale mit Nullspur und invertiertem Signal

10 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Was sind Gebersysteme? kVA n
Wie funktionieren Gebersysteme?
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P Hz

Signalpegel Sin-/Cos-Signale werden üblicherweise einer Gleichspannung von 2,5 V überlagert. Da

die Sin-/Cos-Signale symmetrisch übertragen und differenziell ausgewertet werden
(USS = 1 V), sind sie unempfindlich gegen asymmetrische Störungen und haben ein
gutes EMV-Verhalten.

U [VDC ]

3.0
[1]

2.5

1 VSS

2.0

0.0 [2]

Sin/Cos
2295657483
Bild 8: Signalpegel eines Inkrementellen Drehgebers mit Sin/Cos-Spuren

[1] B - B
[2] A - A

Absolutwertgeber
Absolutwertgeber In den letzten Jahren haben sich auch sogenannte Kombigeber am Markt etabliert.
mit asynchron-seri- Solche Geber sind die Sin-/Cos-Geber mit Absolutwert-Information. Diese liefern neben
eller-Schnittstelle der aktuellen Drehzahl des Motors auch Absolutwert-Informationen und bieten somit
technische und finanzielle Vorteile, wenn ein Absolutwertgeber erforderlich ist.

Aufbau Der Absolutwertgeber mit einer asynchronen Schnittstelle ist ein typischer Kombigeber.
Neben einem Sin-/Cos-Signal für die Drehzahlerfassung und einer Absolutwertinforma-
tion besitzt dieser Geber auch ein elektronisches Typenschild, in dem unter anderem
Antriebsdaten abgelegt werden können. Dies erleichtert die Inbetriebnahme und redu-
ziert mögliche Eingabefehler des Anwenders, da dieser keine Antriebsdaten eingeben
muss.
Absolutwertgeber mit asynchroner Schnittstelle gibt es als:
1. Anbaugeber für Asynchronmotoren und Synchrone Servomotoren
2. Einbaugeber für Synchrone Servomotoren
Beides gibt es in Single-Turn-Ausführung und in Multi-Turn-Ausführung.

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 11

 kVA n Was sind Gebersysteme?
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Wie funktionieren Gebersysteme?
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P Hz

Funktionsweise Zu Beginn des Einschaltvorgangs erfasst die Baugruppe des Absolutwertgebers die ab-
solute Lage. Daraus kann der Umrichter für Synchronmotoren die Kommutierungsinfor-
mation errechnen. Der Umrichter liest diese Lageinformation über eine RS-485-Verbin-
dung (Parameterkanal) aus und setzt einen Zählerstand. Ausgehend von diesem abso-
luten Wert werden die Positionsänderungen über die Spuren des Sin-/Cos-Gebers er-
fasst und analog über den Prozessdatenkanal an den Umrichter übertragen. Weitere
Abfragen der Absolutposition erfolgen dann nur noch zyklisch zur Plausibilitätskontrolle.

[1] [2] [5]

[3]

[4]

1369574923
Bild 9: Informationsfluss

[1] Motor-Feedback-Systeme
[2] Sin-/Cos-Signal
[3] Parameterkanal RS485
[4] Versorgungsspannung
[5] Umrichter

Ein Umrichter mit asynchron-serieller Schnittstelle erhält über den Parameterkanal

sowohl die Lageinformation als auch den Zeitpunkt, für den diese Position gilt. Parallel
dazu werden ständig die einlaufenden Analogsignale (Sin-/Cos-Signale) auf dem
Prozessdatenkanal empfangen und gezählt.
Der Geber ist wahlweise als Single- oder Multi-Turn-Variante ausgeführt. Single-Turn
bedeutet, dass die Information der Absolutposition sich immer nur auf eine Umdrehung
bezieht. Die Multi-Turn-Variante des Gebers kann über nachgeschaltete, untersetzte
Codescheiben bzw. mittels eines elektronischen Umdrehungszählers zusätzlich noch
Auskunft über die Anzahl der Umdrehungen (typisch z. B. 4096) geben. Je nach
Umrichter erfolgt somit z. B. nach der maximalen Anzahl der der Geber-Umdrehungen
ein Geberüberlauf, der jedoch im Non-Volatile-SRAM (NVS) des Umrichters mitgezählt
wird. Bis zu 256 Geberüberläufe werden gespeichert (bei 4096 Umdrehungen). Wenn
die Spannung an den Versorgungs-Pins unter einen Grenzwert abfällt (z. B. bei Netz-
ausfall), so erkennt dies der NVSRAM und die Daten werden nullspannungssicher
gespeichert.

12 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Was sind Gebersysteme? kVA n
Wie funktionieren Gebersysteme?
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P Hz

Überlauf-Beispiel:
Im Moment des Wiedereinschaltens gibt der EEPROM im Umrichter Folgendes aus:
• Den absoluten Wert innerhalb eines Überlaufs (typisch 4096 x 4096)
• Die Anzahl der Überläufe (0 – 255)

Wird nach Wegnahme der Versorgungsspannung der Antrieb, der sich kurz vor einem
Überlauf befindet, über den Geberüberlaufpunkt verschoben, besteht beim Wieder-
einschalten eine Diskrepanz zwischen den erfassten und den abgelegten absoluten
Werten. Die Geberelektronik korrigiert daraufhin automatisch die gespeicherten mit den
erfassten Werten.
Inc.

[3]

[1] [2]

abs. Pos.
1369574923
Bild 10: Geberüberlauf

[1] 1. Geberüberlauf
[2] 2. Geberüberlauf
[3] vom Anwender gesehene, absolute Position

Die Geberüberläufe werden im Umrichter mitgezählt, wodurch die absolute Position

bestimmt werden kann.
Der Anwender bekommt die eigentlichen Geberüberläufe nicht zu sehen, diese werden
im Umrichter gespeichert. Somit ist der Geber mit asynchon-serieller-Schnittstelle ein
echter Absolutwertgeber.

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 13

 kVA n Was sind Gebersysteme?
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Wie funktionieren Gebersysteme?
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P Hz

Absolutwertgeber
mit SSI (synchron-
serielles Interface)
Single-Turn-Geber Die Absolutwert-Information wird durch eine Codescheibe z. B. mit Gray Code erzeugt,
die in der Regel optisch abgetastet wird. Dabei ist jeder Winkelposition ein eindeutiges
Code-Muster zugeordnet. Somit kann die absolute Position der Motorwelle bestimmt
werden. Die Besonderheit bei einem einschrittigen Gray Code im Gegensatz zum Binär-
code ist, dass sich immer nur 1 Bit ändert und damit eine fehlerhafte Abtastung sofort
erkannt wird.

1369279371
Bild 11: Codescheibe mit Gray Code

Dezimal Gray Code Binär-Code

0 0000 0000
1 0001 0001
2 0011 0010
3 0010 0011
4 0110 0100
5 0111 0101
6 0101 0110
7 0100 0111
8 1100 1000
9 1101 1001
10 1111 1010
11 1110 1011
12 1010 1100
13 1011 1101
14 1001 1110
15 1000 1111

Ein Geber dieser Ausführung ist ein sogenannter Single-Turn-Geber, da die absolute
Position der Motorwelle nur über eine Umdrehung bestimmt werden kann.

14 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Was sind Gebersysteme? kVA n
Wie funktionieren Gebersysteme?
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P Hz

Multi-Turn-Geber Neben der Single-Turn-Ausführung gibt es auch Multi-Turn-Geber, bei denen die
absolute Position über mehrere Umdrehungen bestimmt wird.
Zur Erfassung der Umdrehungen werden verschiedene technische Lösungen
angeboten. Verbreitet sind Micro-Getriebestufen, die magnetisch oder optisch mittels
Codescheiben abgetastet werden.
Die Multi-Turn-Einheit ist ebenfalls als speichernder elektronischer Zähler verfügbar.
Beim einem optischen Drehgeber sind die Codescheiben jeweils durch eine
Getriebestufe mit der Untersetzung i = 16 voneinander entkoppelt. Bei 3 zusätzlichen
Codescheiben (üblicher Wert) können also 16 x 16 x 16 = 4096 Umdrehungen absolut
aufgelöst werden.

[1] [2] [2] [2]

i = 16 i = 16 i = 16

1369572491
Bild 12: Anordnung der Codescheiben

[1] Codescheibe zur Erfassung der Winkelposition

[2] Codescheibe zur Erfassung der Anzahl der Umdrehungen

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 15

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Wie funktionieren Gebersysteme?
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P Hz

Resolver Bei synchronen Servomotoren ist das am häufigsten eingesetzte Gebersystem der
Resolver. Ein Resolver kann innerhalb einer Motorumdrehung die absolute Lage der
Motorwelle ermitteln. Aus dem Resolversignal wird die Drehzahl und die absolute Posi-
tion je Umdrehung abgeleitet.

Aufbau Der Resolver besteht aus 2 Funktionsbaugruppen, dem Stator und dem Rotor.

U1

U2 UR

1369284235
Bild 13: Schematischer Aufbau des Resolvers

[1]

[2]

1369567627
Bild 14: Resolver

[1] Stator des Resolvers

[2] Rotor des Resolvers

16 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Was sind Gebersysteme? kVA n
Wie funktionieren Gebersysteme?
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P Hz

Funktionsweise Der Umrichter liefert ein hochfrequentes Erregersignal mit konstanter Amplitude und
konstanter Frequenz. Dieses hochfrequente Signal wird über den Stator auf den Rotor
des Resolvers übertragen.
Durch die Drehung des Resolver-Rotors werden in der Statorwicklung des Dreh-
transformators rotorlageabhängige Spannungen induziert.
R1 S2

[1] [2] [1]

Ue UR U2

R2 S4

[1]
U1
S1 S3
1369630347
Bild 15: Ersatzschaltbild eines Resolvers

[1] Stator
[2] Rotor

Ucos

Usin

1369632779
Bild 16: Ausgangsspannung Ucos und Usin des Resolvers

Verlauf der Signale Der Verlauf der Signale errechnet sich wie folgt:
Uref = A x sin (ωErreger x t)
Ucos(t) = A x ü x sin(ωErreger x t) x cos(p x α)
Usin(t) = A x ü x sin(ωErreger x t) x sin(p x α)
p x α = arctan (Usin / Ucos)

Uref Referenzspannung
Ucos Ausgangsspannung 1 des Stators
Usin Ausgangsspannung 2 des Stators
A Scheitelwert der Eingangsspannung
ωErreger Winkelfrequenz von Ue
α Rotorwinkel
ü Übersetzungsverhältnis
p Anzahl der Polpaare des Resolvers

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 17

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Wie funktionieren Gebersysteme?
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P Hz

Abhängig von der Lage des Rotors ändern sich die Amplituden der Spannungen Usin
und Ucos und werden über jeweils einen Differenzverstärker der Auswertung zugeführt.
Die Differenzverstärker filtern Störsignale (Gleichtaktstörungen) auf den potenzialfreien
Spursignalen Usin und Ucos aus.
Die aktuelle mechanische Lage kann aus den abgetasteten Spursignalen ermittelt
werden:

p x α = arctan(Usin / Ucos )

Die nachstehende Grafik gibt einen Überblick über die prinzipielle Hardwarestruktur
einer Resolverauswertung, die nach dem abtastenden Verfahren arbeitet.

Erregerschaltung

Ansteuerung
Resolver-
erregung
URef

Daten
Micro-
Signalverarbeitung Controller

Ucos

Usin

2058735499
Bild 17: Hardware Resolverauswertung (vereinfachte Darstellung)

18 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

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Wie funktionieren Gebersysteme?
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P Hz

2.3.2 Lineare Gebersysteme

Lasergeber In der Antriebstechnik werden häufig Laser-Distanzmessgeräte zur Messung von
Distanzen bis 250 m eingesetzt. Die in Laser-Distanzmessgeräten vorhandenen Laser-
dioden senden einen modulierten Lichtstrahl als Impuls oder mit einer bestimmten
Frequenz aus. Dieser Lichtstrahl wird von einem Reflektor zurückgeworfen und von
einem im Gerät sitzenden Fotodiodensystem empfangen. Dabei liegt die Ausbreitungs-
geschwindigkeit bei 30 ns/m. Aus der Laufzeit zwischen gesendetem und
empfangenem Lichtstrahl wird die Distanz zur Reflektorfläche ermittelt.
Für Distanzen bis ca. 50 m können Laserdioden ohne Reflektor und das Triangulations-
verfahren für die Distanzmessung eingesetzt werden.

[3]

[1] [2]

[4]

[5]

2262514571
Bild 18: Laser- und Distanzmessgeräte

[1] Reflektor oder ebene Oberfläche

[2] zurückgeworfenes Signal
[3] gesendetes Signal
[4] Distanz
[5] Phasenverschiebung

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 19

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Wie funktionieren Gebersysteme?
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Barcodegeber
An der Fahrtstrecke wird eine Barcodeband angebracht, dass von einem Barcodegeber
gelesen wird. Der Barcodegeber ermittelt mit einem sichtbaren Rotlicht-Laser seine
Position relativ zum Barcodeband. Dies geschieht im Wesentlichen in 3 Schritten:

1. Lesen eines Codes auf dem Barcodeband.

2. Ermitteln der Position des gelesenen Codes im Scanbereich des Laserstrahls.
3. Millimetergenaue Berechnung der Position aus Codeinformation und Codeposition.

Anschließend wird der Positionswert über die standardisierte Schnittstelle (z. B. SSI-
Schnittstelle) an das Antriebssystem des zu positionierenden Fahrzeugs übergeben.
Der Vorteil der sich aus diesem System ergibt, ist die millimetergenaue Positionierung
über lange Strecken. Des Weiteren werden Störgrößen wie Luftdruck und Temperatur,
die bei herkömmlichen Laser-Distanzmessgeräten Auswirkungen haben, eliminiert.
Selbst die Kurvengängigkeit ist bei diesem System gegeben.

2048051723
Bild 19: Barcodegeber

20 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

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Wie funktionieren Gebersysteme?
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Code-Schiene Für die Positionierung bei langen Verfahrwegen gibt es das Weg-Codier-System WCS.
Es eignet sich besonders in Anlagen mit Kurven, Weichen sowie Steigungs- und
Gefällestrecken. Mit Messlängen von bis zu 327 Metern eignet es sich unter anderem
für die Positionserfassung in folgenden Bereichen:
• Lager- und Fördersystemen
• Studiotechnik
• Kranpositionierung
• Galvanikanlagen
• Aufzüge
Außerdem eignet sich das WCS zur Identifikation von Fahrzeugen in Fördersystemen
mit gleichzeitiger millimetergenauer Positionierung dieses Fahrzeugs.

2048045963
Bild 20: Weg-Codier-System WCS

Messlineale
Für den Betrieb eines synchronen Linearmotors wird ein Mess-System benötigt, um die
Lage des Primärteils zu erkennen. Daraus wird im zugehörigen Antriebsumrichter die
Geschwindigkeit abgeleitet und die Positionierung ausgeführt.
Je nach Applikation gibt es für die Wahl des geeigneten Gebersystems verschiedene
Auswahlkriterien:
• Maximale Geschwindigkeit
• Maximale Verfahrstrecke
• Auflösung (Anforderung an die Genauigkeit)
• Schmutzbelastung
• EMV-Bedingungen

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 21

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Wie funktionieren Gebersysteme?
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P Hz

Aufbau und Ein optisches Wegmess-System besteht aus einem an der Strecke montierten Maßkör-
Funktionsweise per aus Glas oder Stahl und einem Abtastknopf, der über diese Strecke verfährt. Im
optischer Weg- Abtastknopf ist eine Lichtquelle, Fotoelemente und optische Filter zur besseren
mess-Systeme Erfassung. Das von der Lichtquelle ausgesendete Licht trifft auf den Maßkörper, wird
entsprechend der aufgebrachten Teilung reflektiert und von den Fotoelementen detek-
tiert. Eine Auswerte-Elektronik generiert daraus ein inkrementelles Signal.

[1]

[2]

[5]

[4]
[3]
1369635211
Bild 21: Schematische Darstellung eines optischen Wegmess-Systems

[1] Lichtquelle und Fotoelement

[2] Linse
[3] Abtastplatte
[4] Reflektor
[5] Lichtwellen

Je nach Auflösung unterscheidet sich das Arbeitsprinzip des optischen Wegmess-

Systems in zwei Prinzipien:
• Abbildendes Prinzip mit einer Strichteilung von 20-100 µm
• Interferenzielles Prinzip mit einer Strichteilung von 4-8 µm
Abhängig von den Einsatzbedingungen und Umwelteinflüssen kommen bei den
optischen Systemen unterschiedliche Ausführungen zum Einsatz.

22 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Was sind Gebersysteme? kVA n
Wie funktionieren Gebersysteme?
f 2
i
P Hz

Geschlossene • Maximale Verfahrgeschwindigkeit ca. 2 m/s

Systeme
• Guter Schutz vor Umwelteinflüssen
• Mit mechanischer Führung

Offene Systeme Das System arbeitet ohne mechanische Führung.

• Der Abtastknopf ist am beweglichen Teil montiert und "schwebt" quasi über der
Strecke, daher beträgt die max. Verfahrgeschwindigkeit ca. 8 m/s.
• Kaum Schutz vor Umwelteinflüssen.

Aufbau und Magnetische Wegmess-Systeme bestehen aus einem Magnetband und einem Sensor.
Funktionsweise Das Magnetband ist als Maßband an der Strecke montiert. Der am Primärteil befestigte
magnetischer Sensor, verfährt über diesem Maßband.
Wegmess-
Systeme Hz [1/s]

l [mm]

S N S N

[A]
1369627915
Bild 22: Magnetisches Wegmess-System

[A] Auflösung

Durch eine Verfahrbewegung misst der Sensor die Änderungen der magnetischen Feld-
stärke, woraus eine Auswerte-Elektronik ein Sinussignal erzeugt. Durch die Phasen-
versetzte Anordnung von 2 Abtasteinheiten innerhalb eines Sensors werden Sinus- und
Cosinus-Signale erzeugt.
Die Sinussignale der Abtastelemente können mit Hilfe von Interpolation (D/A-Wandler)
höher aufgelöst werden. Diese Sinusignale werden durch optionale, in den Geber
integrierte, elektronische Schaltungen in marktübliche Schnittstellensignale wie z. B.
TTL umgewandelt.
Optional sind solche Maßbänder noch mit einem aufmagnetisierten Code für den
Absolutwert verfügbar. Bei Gebersystemen mit Absolutwertinformationen muss nach
dem Einschalten keine Referenzfahrt durchgeführt werden. Bei linearen Absolutwert-
gebern wird das Positionssignal in ein digitales Protokoll umgewandelt.

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 23

 kVA n Was sind Gebersysteme?
2 f
Wie funktionieren Gebersysteme?
i
P Hz

Aufbau und Induktive Wegmess-Systeme arbeiten nach dem Prinzip der variablen Reluktanz. Mar-
Funktionsweise kierungen auf einem metallischen Maßband lenken dabei ein von einem Lesekopf
induktiver Weg- erzeugtes Magnetfeld ab. Diese Feldänderungen erkennt die Auswerte-Elektronik und
mess-Systeme wandelt sie in Sinus-Signale um. Durch die phasenversetzte Anordnung von 2
Abtasteinheiten innerhalb eines Sensors werden Sinus- und Cosinus-Signale erzeugt.

[1]

N
S

[2] [3]
1369623051
Bild 23: Schematische Darstellung eines induktiven Wegmess-Systems

[1] Magnetische Feldlinien

[2] Magnetische Sensoren
[3] Maßband im Querschnitt

Das Maßband an der Strecke ist ausschlaggebend für die Genauigkeit der Messung. Es
besteht aus mehreren Schichten. Der Kern ist ein Metallband, in das Markierungen sehr
präzise eingeätzt sind. Optional sind diese Maßbänder noch mit einer Referenzmarke
verfügbar. Je nach Ausführung des Längenmess-Systems wird das Referenzsignal teil-
weise durch einen eigenen Sensor erfasst. Dieses Metallband ist zwischen einem
Träger- und einem Abdeckband eingebettet.
[1]

[2]
[3]

[4]

[5]

1369625483
Bild 24: Schichtweiser Aufbau eines Maßbands

[1] Abdeckband
[2] Teilung
[3] Referenzmarken
[4] Stahlträgerband
[5] Klebeschicht

24 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Was sind Gebersysteme? kVA n
Wie funktionieren Gebersysteme?
f 2
i
P Hz

Optional wird für induktive Mess-Systeme eine Auswerte-Elektronik angeboten, die die
Sinus- und Cosinus-Signale in ein TTL-Signal umwandelt.
Induktive Wegmess-Systeme haben folgende Eigenschaften, die bei der Projektierung
zu berücksichtigen sind:
• Verfahrgeschwindigkeiten bis ca. 20 m/s
• Auflösung: 1000 µm / Sinusperiode (sin- / cos-Signal)
5 - 50 µm (TTL-Signal)
• Genauigkeit: ca. 10 µm/m
• Ausführung meistens in IP66
• Unempfindlichkeit gegenüber Verschmutzung

Seillängengeber
Ein Seillängengeber besteht grundsätzlich aus einer Messtrommel, einem Federrück-
zug und einem Abwickelmechanismus. An diesem Abwickelmechanismus ist ein her-
kömmlicher Geber über eine Kupplung montiert. Seillängengeber sind besonders für
Vertikalanwendungen im Lager- und Logistikbereich sowie in der Bühnentechnik
geeignet.

2048049803
Bild 25: Seillängengeber

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 25

 kVA n Was sind Gebersysteme?
2 f
Welche Geber verwendet man bei welchem Motor?
i
P Hz

2.4 Welche Geber verwendet man bei welchem Motor?

2.4.1 Gebersysteme für asynchrone Drehstrom- oder Servomotoren
Bei asynchronen Motoren werden Gebersysteme in der Regel aus 2 Gründen einge-
setzt:
– Drehzahlregelung (Um eine hohe Drehzahlgüte zu erreichen und auf
Laständerungen optimal reagieren können)
– Positionierung

Hierbei kommen in Regel folgende Geber zum Einsatz:

• Inkrementalgeber mit geringer Auflösung
– können nur zur Positionierung und nicht zur Drehzahlregelung eingesetzt werden
– nur Einfachpositionierung (Eil- Schleichgang) möglich
– dadurch geringere Dynamik des Systems
– Referenzfahrt notwendig

• Inkrementelle Drehgeber
– zur Drehzahlregelung
– zur Positionierung
– Referenzfahrt ist notwendig

• Absolutwertgeber
– zur Positionierung
– keine Referenzfahrt notwendig
– wenn kein Echtzeitkanal (Kombigeber mit entweder Sin/Cos-, TTL-, HTL-Signal)
vorhanden ist, wird ein zusätzliches Gebersystem zur Drehzahlregelung benötigt

26 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Was sind Gebersysteme? kVA n
Welche Geber verwendet man bei welchem Motor?
f 2
i
P Hz

2.4.2 Gebersysteme für synchrone Servomotoren

Für eine dynamische Regelung wird bei Synchronmotoren noch die Rotorlage für das
Regelsystem benötigt. In der Regel kommen bei synchronen Servomotoren zwei Sys-
teme zur Rotorlageerkennung zum Einsatz:
• Resolver
– zur Rotorlageerkennung
– zur Drehzahlregelung
– zur Positionierung
– Referenzfahrt notwendig

• Absolutwertgeber
– zur Rotorlageerkennung
– Absolutwertgeber für Servomotoren sind in der Regel Kombigeber mit einem
Echtzeitkanal (Sin/Cos) für die Drehzahlregelung
– zur Positionierung
– Bei Single-Turn-Gebern ist in der Regel eine Referenzfahrt notwendig
– bei Multi-Turn-Gebern ist keine Referenzfahrt notwendig

2.4.3 Gebersysteme für lineare Servosysteme

• Messlineale
– zur Positionierung
– mit Absolutwertinformation auf dem Maßband ist keine Referenzfahrt notwendig
– bei rein inkrementeller Information auf dem Maßband ist eine Referenzfahrt
notwendig

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 27

 kVA n Was sind Gebersysteme?
2 f
Welche Geber verwendet man bei welchem Motor?
i
P Hz

2.4.4 Gebersysteme zur linearen Wegerfassung

Zur genauen Positionierung bei schlupfbehafteten Systemen ist es notwendig, zusätz-
lich zu den am Motor angebauten Gebern, ein Mess-System an der Strecke anzubrin-
gen.
• Lasergeber
– zur Messung von Distanzen bis ca. 250 m
– keine Kurvengängigkeit

• Barcodegeber
– kann zur Messung sehr großer Distanzen eingesetzt werden
– Kurvengängigkeit und Weichen sind möglich

• Code-Schiene
– kann zur Messung von Distanzen bis ca. 320 m eingesetzt werden
– sehr robustes System
– Kurvengängigkeit und Weichen sind möglich

• Seillängengeber
– robustes System
– ideal für Vertikalanwendungen

28 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Wie werden Gebersysteme bei SEW-EURODRIVE eingesetzt? kVA n
Welche Gebersysteme setzt SEW-EURODRIVE ein?
f 3
i
P Hz

3 Wie werden Gebersysteme bei SEW-EURODRIVE eingesetzt?

Drehzahlregelung

Sollwert-
generierung
Drehzahl-
Regler
Motor-
führung M
G
Vorsteuerung

Positionierung Rotorlage

N-Soll
Führungs-
Lage- Geschwindigkeit
größen-
X-Soll Regler
generator
Lageinformation
1958362251
Bild 26: Drehzahl- und Lageregelkreis eines Antriebsystems

3.1 Welche Gebersysteme setzt SEW-EURODRIVE ein?

3.1.1 Inkrementalgeber mit geringer AuflösungTyp NV.. / EI.. / ES12/16/22/26
Mit den Inkrementalgebern mit geringer Auflösung kann man einfache nichtdynamische
Positionierungen realisieren. Des Weiteren kann einfach und preisgünstig überwacht
werden, ob sich der Motor dreht. Wenn ein Zweispur-Geber verwendet wird, kann
zusätzlich die Drehrichtung des Motors ermittelt werden.

3.1.2 Inkrementalgeber Typ E..T / E..C / E..S / E..R

Inkrementalgeber eignen sich zur Drehzahlregelung und Positionierung. Sie haben 2
Signalspuren und eine Nullimpulsspur. Die Inkrementalgeber sind als Hohlwellengeber,
Spreizwellengeber, Steckwelle mit Endgewinde oder Vollwellengeber mit Kupplung
ausgeführt. Signalausgang: TTL, HTL oder Sin/Cos.

3.1.3 Single-Turn-Kombigeber Typ E..H / E..W

Die Absolutwertgeber E..H und E..W sind Kombigeber. Sie beinhalten einen Single-
Turn-Absolutwertgeber und einen hochauflösenden Sinusgeber. Für die Datenüber-
tragung der Absolutwerte steht eine asynchron-serielle-Schnittstelle zur Verfügung. Sie
eignen sich für den Betrieb von Synchronmotoren. Hierbei können sie zur Drehzahlre-
gelung oder zur Positionierung über eine Umdrehung eingesetzt werden. Die Absolut-
wertgeber E..H und E..W besitzen zudem ein elektronisches Typenschild.

3.1.4 Absolutwertgeber Typ A..Y / A..H / A..W

Die Absolutwertgeber A..Y, A..H und A..W sind Kombigeber. Sie beinhalten einen Multi-
Turn-Absolutwertgeber und einen hochauflösenden Sinusgeber. Für die Datenüber-
tragung der Absolutwerte stehen wahlweise eine SSI-Schnittstelle und eine asynchron-
serielle- Schnittstelle zur Verfügung. Die Absolutwertgeber A..H und AS7W besitzen
zudem ein elektronisches Typenschild.

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 29

 kVA n Wie werden Gebersysteme bei SEW-EURODRIVE eingesetzt?
3 f
Wie ist die Typenbezeichnung dieser Gebersysteme aufgebaut?
i
P Hz

3.2 Wie ist die Typenbezeichnung dieser Gebersysteme aufgebaut?

E S 7 S

Signalart
T UB = DC 5 V, TTL
A Ausführung als Anbauvorrichtung
C UB = DC 4,75 (9) – 30 V, HTL oder TTL
H HIPERFACE®
R UB = DC 7 (9) – 30 V, TTL
S UB = DC 7 (9) – 30 V, Sin/Cos 1 VSS
W UB = DC 7 – 30 V, RS485, Sin/Cos 1 VSS
Y SSI [synchrones serielles Interface]
1 ... 6 Perioden pro Umdrehung
M Resolver Signal
L Resolver Signal

Bauart
1 0–7

Anbau/Welle
F formschlüssig, mit Bolzen gesichert
S wellenzentriert, Spreizwelle
G wellenzentriert, Steckwelle
I Integriert
V flanschzentriert, Vollwelle
H wellenzentriert, Hohlwelle
K wellenzentriert, Konuswelle
L Lineargeber

Gebertyp
E Encoder (Inkrementalgeber oder Singleturn-Kombigeber)
A Absolutwertgeber
N Näherungsgeber
X Anbauvorrichtung für Fremdgeber
R Resolver

30 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Wie werden Gebersysteme bei SEW-EURODRIVE eingesetzt? kVA n
Mit welchen Produkten werden die Gebersysteme eingesetzt?
f 3
i
P Hz

3.3 Mit welchen Produkten werden die Gebersysteme eingesetzt?

3.3.1 Drehgeber für Drehstrommotoren und asynchrone Servomotoren
Inkrementalgeber für DR-Motoren
Gebertyp Anbauart Angebaut an Elektrische Schnitt- Strichzahl Versorgung
stelle [VDC]
EH1T Anbaugeber mit Hohlwelle • DR63 TTL 1024 5
EH1S Sin/Cos 9 – 26
EH1R TTL
EH1C HTL
EI7C / EI76 / Einbaugeber • DR71 – 132 HTL 24 / 6 / 2 / 9 – 30
EI72 / EI71 1
ES7S Anbaugeber mit Spreizwelle • DR71 – 132 Sin/Cos 1024 7 – 30
ES7R TTL
ES7C TTL bis HTL, abhän- 4.75 – 30
gig von der Versor-
gung
EG7S Anbaugeber mit Steckwelle • DR160 – 225 Sin/Cos 1024 7 – 30
EG7R TTL
EG7C TTL bis HTL, abhän- 4.75 – 30
gig von der Versor-
gung
EV7S Anbaugeber mit Kupplung • DR71 – 225 Sin/Cos 1024 7 – 30
EV7R TTL
EV7C TTL bis HTL, abhän- 4.75 – 30
gig von der Versor-
gung
EH7T Anbaugeber mit Hohlwelle • DR315 TTL 1024 5
EH7S Sin/Cos 10 – 30
EH7R TTL
EH7C HTL

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 31

 kVA n Wie werden Gebersysteme bei SEW-EURODRIVE eingesetzt?
3 f
Mit welchen Produkten werden die Gebersysteme eingesetzt?
i
P Hz

Inkrementalgeber für DT/DV-Motoren

Gebertyp Anbauart Angebaut an Elektrische Schnitt- Strichzahl Versorgung
stelle [VDC]
ES1T / ES2T Anbaugeber mit Spreizwelle • DT71 – DV225 TTL 1024 5
• CT71 – CV200
ES1S / ES2S Sin/Cos 9 – 26
ES1R / ES2R TTL
ES1C / ES2C HTL
EV1T / EV2T* Anbaugeber mit Kupplung • DT71 – DV225 TTL 1024 5
• CT71 – CV200
EV1S Sin/Cos 10 – 30
EV1R TTL
EV1C HTL
ES12 Anbaugeber mit Spreizwelle • DT71 – DV100 HTL 1/2 9 – 26
ES16 HTL 6
ES22 • DV112 – DV132S HTL 1/2
ES26 HTL 6

* Geber mit Ex-Ausführung

Absolutwertgeber Single- / Multi-Turn

Gebertyp Anbauart Angebaut an Elektrische Schnitt- Strichzahl Versorgung
stelle [VDC]
AS7W Anbaugeber mit Spreizwelle • DR71 - 132 RS485 (Multi-Turn) + 2048 7 – 30
1 V Sin/Cos
AG7W Anbaugeber mit Steckwelle • DR160 - 225 RS485 (Multi-Turn) + 2048 7 – 30
1 V Sin/Cos
AS7Y Anbaugeber mit Spreizwelle • DR71 - 132 M-SSI (Multi-Turn) + 2048 7 – 30
1 V Sin/Cos
AG7Y Anbaugeber mit Steckwelle • DR160 - 225 M-SSI (Multi-Turn) + 2048 7 – 30
1 V Sin/Cos
AH7Y Anbaugeber mit Hohlwelle • DR315 M-SSI (Multi-Turn) + 2048 7 – 30
TTL
AV7Y Anbaugeber mit Kupplung • DR71 – 225 M-SSI (Multi-Turn) + 2048 7 – 30
1 V Sin/Cos
AV7W Anbaugeber mit Kupplung • DR71 – 225 RS485 (Multi-Turn) + 2048 7 – 30
1 V Sin/Cos
AS3H / Anbaugeber mit Spreizwelle • DT71 – DV132S HIPERFACE® (Multi- 4096 7 – 12
AS4H • CT71 – CV132S Turn) + 1 V Sin/Cos
AV1H / Anbaugeber mit Kupplung • DT71 – DV225 HIPERFACE® (Multi- 1024 7 – 12
AV6H • CT71 – CV200L Turn) + 1 V Sin/Cos
AV1Y Anbaugeber mit Kupplung • DT71 – DV225 M-SSI (Multi-Turn) + 512 10 – 30
• CT71 – CV200L 1 V Sin/Cos

M-SSI: Multi-Turn-Synchron-Seriell-Interface

Näherungsgeber
Gebertyp Anbauart Angebaut an Elektrische Schnitt- Strichzahl Versorgung
stelle [VDC]
NV11 Radial an Lüfterhaube • DT71 – DV132S HTL 1 10 – 30
NV21 1
NV12 2
NV22 2
NV16 6
NV26 6

32 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Wie werden Gebersysteme bei SEW-EURODRIVE eingesetzt? kVA n
Mit welchen Produkten werden die Gebersysteme eingesetzt?
f 3
i
P Hz

3.3.2 Drehgeber für synchrone Servomotoren

Absolutwertgeber Single- / Multi-Turn
Gebertyp Anbauart Angebaut an Elektrische Strichzahl Versorgung
Schnittstelle [VDC]
AK0H Einbaugeber mit Konuswelle • CMP40 HIPERFACE® 128 7 – 12
• CMD55, 70 (Multi-Turn) + 1 V
Sin/Cos
EK0H Einbaugeber mit Konuswelle • CMP40 HIPERFACE® 7 – 12
• CMD55, 70 (Single-Turn) +
1 V Sin/Cos
AS1H Einbaugeber mit Spreizwelle • CMP50, 63 HIPERFACE® 1024 7 – 12
• CMD93, 138 (Multi-Turn) + 1 V
• DS/CM Sin/Cos
ES1H Einbaugeber mit Spreizwelle • CMP50, 63 HIPERFACE® 7 – 12
• CMD93, 138 (Single-Turn) +
• DS/CM 1 V Sin/Cos
AK1H Einbaugeber mit Konuswelle • CMP71 – 160 HIPERFACE® 1024 7 – 12
• CMD93 – 162 (Multi-Turn) + 1 V
Sin/Cos
EK1H Einbaugeber mit Konuswelle • CMP71 – 160 HIPERFACE® 7 – 12
• CMD93 – 162 (Single-Turn) +
1 V Sin/Cos
AV1H Anbaugeber mit Kupplung • DS/CM HIPERFACE® 1024 7 – 12
(Multi-Turn) + 1 V
Sin/Cos
AV1Y Anbaugeber mit Kupplung • DS/CM M-SSI (Multi- 512 10 – 30
Turn) + 1 V Sin/
Cos
AF1H Einbaugeber mit Spreizwelle, • CM71 – CM112 HIPERFACE® 1024 7 – 12
Formschluss an der Wellen- (Multi-Turn) + 1 V
verbindung Sin/Cos
EF1H Einbaugeber mit Spreizwelle, • CM71 – CM112 HIPERFACE® 7 – 12
Formschluss an der Wellen- (Single-Turn) +
verbindung 1 V Sin/Cos

M-SSI: Multi-Turn-Synchron-Seriell-Interface

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 33

 kVA n Wie werden Gebersysteme bei SEW-EURODRIVE eingesetzt?
3 f
Mit welchen Produkten werden die Gebersysteme eingesetzt?
i
P Hz

Resolver
Resolvertyp Anbauart Angebaut an Elektrische Strichzahl Versorgung
Schnittstelle [VAC]
RH1M Einbaugeber mit Synchrone Servomotoren DS / CM / CMP / Resolversignale - 7
Hohlwelle CMD 2-polig
RH1L Synchrone Brems-Servomotoren CM
RH3M Einbaugeber mit Synchrone Servomotoren DS / CM / CMP /
Hohlwelle für das CMD
zweite
RH3L Synchrone Brems-Servomotoren CM
Wellenende
RH4M / RH4L Sonderausführung
RH5M / RH5L Sonderausführung
RH6M / RH6L Sonderausführung

Lineare Absolutwertgeber
Gebertyp Anbauart Angebaut an Elektrische Schnitt- Strichzahl Versorgung
stelle [VDC]
AL1H Anbaugeber für syn- Synchrone Linearmotoren SL2 HIPERFACE® (Multi- 0,5 / 7 – 12
chrone Linearmotoren Turn) + 1 V Sin/Cos 100mm

Lineare Hallsensorgeber
Gebertyp Anbauart Angebaut an Elektrische Schnitt- Strichzahl Versorgung
stelle [VDC]
NL16 Anbaugeber für syn- SLC 3 um 120° verschobene 6 / 100mm 24
chrone Linearmotoren TTL-Signale

34 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Wie werden Gebersysteme bei SEW-EURODRIVE eingesetzt? kVA n
Wie werden die Gebersysteme projektiert?
f 3
i
P Hz

3.4 Wie werden die Gebersysteme projektiert?

Der Einsatz eines bestimmten Gebers ergibt sich aus den Anforderungen der Applika-
tion. Wenn die Anwendung nicht sehr dynamisch ist, reicht es unter Umständen eine Eil-
Schleichgangpositionierung über einen Inkrementalgeber mit geringer Auflösung zu re-
alisieren. Für eine dynamische Positionierung ist allerdings eine Drehzahlregelung
unerlässlich. Für die Güte der Drehzahlregelung ist eine hohe Auflösung des Gebers
notwendig. SEW-EURODRIVE empfiehlt daher Sin/Cos-Geber. Die Signale werden mit
einem A/D-Wandler abgetastet und erreichen somit eine höhere Auflösung als die
typischen 1024 (4096 durch Vierfachauswertung) Inkremente eines TTL- oder HTL-
Inkrementalgebers. Zur Positionierung von Wegstrecken werden häufig lineare Sys-
teme an der Strecke eingesetzt. Sie haben den Vorteil, dass sie direkt an der Strecke
messen und somit vom Schlupf des Antriebssystems unabhängig sind.
Die nachstehende Tabelle stellt die wichtigsten Eigenschaften der Gebersysteme dar.

Gebersystem [SEW-Typ] sin-/cos-Geber Inkrementalgeber Inkrementalgeber mit gerin-

ger Auflösung
Eigenschaften
1024 Perioden/Umdrehung
Ausgangssignal 1024 sin-/cos-Perioden 1 bis 24 Perioden
(HTL- / TTL-Pegel)
Genauigkeit < 2 Winkelminuten < 7 Winkelminuten < 300 Winkelminuten (EI7C)
Maximal nutzbare
< 22 Bit < 14 Bit < 5 Bit (EI7C)
Auflösung
Arbeitstemperatur -30 °C bis +100 °C -30 °C bis +85 °C -30 °C bis +60 °C
– Schock 200 g / 1 ms – Schock 200 g / 6 ms
Mechanische Einflüsse -
– Vibration 10 g / 10 - 2000 Hz – Vibration 10 g / 10 - 2000 Hz
Für Drehzahlregelung und Für Drehzahlregelung und Für einfache "inkrementelle"
Einsatz
"inkrementelle" Positionierung "inkrementelle" Positionierung Positionierung
Geeignet für Asynchrone Servomotoren Asynchrone Drehstrommotoren Asynchrone Drehstrommotoren
Für dynamische Anwendungen
Für dynamische Anwendungen
Drehzahlregelung geeignet mit Einschränkungen -
geeignet
im unteren Drehzahlbereich
Einfache Inbetriebnahme durch Einfaches Gebersystem für
Weitere Eigenschaften -
elektrisches Typenschild Standardanwendungen

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 35

 kVA n Wie werden Gebersysteme bei SEW-EURODRIVE eingesetzt?
3 f
Wie werden die Gebersysteme projektiert?
i
P Hz

Absoluwertgeber mit asyn-

chron-serieller-Schnittstelle
Gebersystem [SEW-Typ] Resolver SSI-Geber mit Absolutwert
(sin-/cos-Geber mit Absolut-
wert)
Eigenschaften
– bis 2048 sin-/cos-Perioden – bis 2048 sin-/cos-Perioden
– bis 32768 Schritte/ – bis 4096 Schritte/
Amplitudenmoduliertes Sin-/Cos-
Ausganssignal Umdrehung (absolut) Umdrehung (absolut)
Signal; 2-polig
– bis 65536 Umdrehungen – bis 4096 Umdrehungen
(absolut) (absolut)
Maximal nutzbare < 16 Bit < 22 Bit < 22 Bit
Auflösung
Genauigkeit < 40 Winkelminuten < 2 Winkelminuten < 2 Winkelminuten
Arbeitstemperatur -55 °C bis +125 °C -20 °C bis +115 °C -40 °C bis +100 °C
– Schock 100 g / 11 ms – Schock 100 g / 10 ms – Schock 100 g / 10 ms
Mechanische Einflüsse
– Vibration 20 g / 10 - 50 Hz – Vibration 20 g / 10 - 2000 Hz – Vibration 20 g / 10 - 2000 Hz
Für Drehzahlregelung und
Bestimmung der Rotorlage Für Drehzahlregelung, Bestim- Für Drehzahlregelung, Bestim-
Einsatz innerhalb einer Motorumdre- mung der Rotorlage und Absolut- mung der Rotorlage und Absolut-
hung sowie "inkrementelle" Posi- position position
tionierung
– Synchrone Servomotoren – Synchrone Servomotoren – Synchrone Servomotoren
Geeignet für – Asynchrone Servomotoren – Asynchrone Servomotoren
– Drehstrommotoren – Drehstrommotoren
Für dynamische Anwendungen Für hochdynamische und dyna- Für hochdynamische und dyna-
Drehzahlregelung
geeignet mische Anwendungen geeignet mische Anwendungen geeignet
einfache Inbetriebnahme durch
Weitere Eigenschaften Mechanisch sehr robust -
elektrisches Typenschild

36 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Welche technischen Daten haben diese Gebersysteme? kVA n
Inkrementelle Drehgeber mit Spreiz- und Steckwelle
f 4
i
P Hz

4 Welche technischen Daten haben diese Gebersysteme?

4.1 Inkrementelle Drehgeber mit Spreiz- und Steckwelle

Gebertyp ES7S EG7S

für Motoren DR71 – 132 DR160 – 225
Versorgungsspannung UB DC 7 V – 30 V
max. Stromaufnahme Iin 140 mARMS
max. Impulsfrequenz fmax 150 kHz
Perioden pro Umdrehung A, B 1024
C 1
Ausgangsamplitude je Spur Uhigh
1 VSS
Ulow
Signalausgang Sin/Cos
Ausgangsstrom je Spur Iout 10 mARMS
Tastverhältnis Sin/Cos
Phasenlage A : B 90 ° ± 3 °
Datenspeicher 1920 Byte
Schwingungsfestigkeit ≤ 100 m/s²
Schockfestigkeit ≤ 1000 m/s² ≤ 2000 m/s²
Maximale Drehzahl nmax 6000 min-1
Masse m 0.35 kg 0.65 kg
Schutzart IP66
Umgebungstemperatur ϑU -30 °C bis +60 °C
Anschluss Klemmenkasten am Inkrementalgeber

Gebertyp ES7R EG7R

für Motoren DR71 – 132 DR160 – 225
Versorgungsspannung UB DC 7 – 30 V
max. Stromaufnahme Iin 160 mARMS
max. Impulsfrequenz fmax 120 kHz
Perioden pro Umdrehung A, B 1024
C 1
Ausgangsamplitude je Spur Uhigh ≥ DC 2.5 V
Ulow ≤ DC 0.5 V
Signalausgang TTL
Ausgangsstrom je Spur Iout 25 mARMS
Tastverhältnis 1 : 1 ± 10 %
Phasenlage A : B 90 ° ± 20 °
Datenspeicher -
Schwingungsfestigkeit ≤ 100 m/s² ≤ 200 m/s²
Schockfestigkeit ≤ 1000 m/s² ≤ 2000 m/s²
Maximale Drehzahl nmax 6000 min-1
Masse m 0.35 kg 0.65 kg
Schutzart IP66
Umgebungstemperatur ϑU -30 °C bis +60 °C
Anschluss Klemmenkasten am Inkrementalgeber

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 37

 kVA n Welche technischen Daten haben diese Gebersysteme?
4 f
Inkrementelle Drehgeber mit Spreiz- und Steckwelle
i
P Hz

Gebertyp ES7C EG7C

für Motoren DR71 – 132 DR160 – 225
Versorgungsspannung UB DC 4.75 – 30 V
max. Stromaufnahme Iin 240 mARMS
max. Impulsfrequenz fmax 120 kHz
Perioden pro Umdrehung A, B 1024
C 1
Ausgangsamplitude je Spur Uhigh ≥ DC 2.5 V
Ulow ≤ DC 1.1 V
Signalausgang HTL
Ausgangsstrom je Spur Iout 60 mARMS
Tastverhältnis 1 : 1 ± 10 %
Phasenlage A : B 90 ° ± 20 °
Datenspeicher -
Schwingungsfestigkeit ≤ 100 m/s²
Schockfestigkeit ≤ 1000 m/s² ≤ 2000 m/s²
-1
Maximale Drehzahl nmax 6000 min
Masse m 0.35 kg 0.65 kg
Schutzart IP66
Umgebungstemperatur ϑU -30 °C bis +60 °C
Anschluss Klemmenkasten am Inkrementalgeber

ES1T ES1S ES1R ES1C

Gebertyp
ES2T ES2S ES2R ES2C
für Motoren DT71 – DV225, CT71 – 200CV
Versorgungsspannung UB DC 5 V DC 9 – 26 V
max. Stromaufnahme Iin 180 mARMS 160 mARMS 180 mARMS 340 mARMS
max. Impulsfrequenz fmax 120 kHz
Perioden pro Umdrehung A, B 1024
C 1
Ausgangsamplitude je Spur Uhigh ≤ DC 2.5 V ≤ 2.5 VDC ≤ UB DC - 3.5 V
1 VSS
Ulow ≤ DC 0.5 V ≤ DC 0.5 V ≤ 1.5 VDC
Signalausgang TTL Sin/Cos TTL HTL
Ausgangsstrom je Spur Iout 20 mARMS 40 mARMS 20 mARMS 60 mARMS
Tastverhältnis 1 : 1 ± 20 % Sin/Cos 1 : 1 ± 20 %
Phasenlage A : B 90 ° ± 20 ° 90 ° 90 ° ± 20 °
Datenspeicher -
Schwingungsfestigkeit ≤ 100 m/s²
Schockfestigkeit ≤ 1000 m/s²
Maximale Drehzahl nmax 10000 min-1
Masse m 0.38 kg
Schutzart IP66
Umgebungstemperatur ϑU -30 °C bis +60 °C
Anschluss Klemmenkasten am Inkrementalgeber

38 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Welche technischen Daten haben diese Gebersysteme? kVA n
Inkrementelle Drehgeber mit Vollwelle
f 4
i
P Hz

Gebertyp EH7S
für Motoren DR315
Versorgungsspannung UB DC 10 V – 30 V
max. Stromaufnahme Iin 140 mARMS
max. Impulsfrequenz fmax 180 kHz
Perioden pro Umdrehung A, B 1024
C 1
Ausgangsamplitude je Spur Uhigh
1 VSS
Ulow
Signalausgang Sin/Cos
Ausgangsstrom je Spur Iout 10 mARMS
Tastverhältnis Sin/Cos
Phasenlage A : B 90 ° ± 10 °
Datenspeicher -
Schwingungsfestigkeit ≤ 100 m/s²
Schockfestigkeit ≤ 2000 m/s²
Maximale Drehzahl nmax 6000 min-1 bei 70 °C / 3500 min-1 bei 80 °C
Masse m 0.8 kg
Schutzart IP65
Umgebungstemperatur ϑU -20 °C bis +60 °C
Anschluss 12-poliger Steckverbinder

4.2 Inkrementelle Drehgeber mit Vollwelle

Gebertyp EV1T EV1S EV1R EV1C EV7S
für Motoren DT71 – DV225, CT71 – 200CV DR71 – 225
Versorgungsspannung UB DC 5 V DC 10 V – 30 V DC 7 V – 30 V
max. Stromaufnahme Iin 180 mARMS 160 mARMS 180 mARMS 340 mARMS 140 mARMS
max. Impulsfrequenz fmax 120 kHz 150 kHz
Perioden pro Umdrehung A, B 1024
C 1
Ausgangsamplitude je Spur Uhigh ≤ DC 2.5 V ≤ 2.5 VDC ≤ UB DC - 3.5 V
1 VSS 1 VSS
Ulow ≤ DC 0.5 V ≤ DC 0.5 V ≤ 1.5 VDC
Signalausgang TTL Sin/Cos TTL HTL Sin/Cos
Ausgangsstrom je Spur Iout 20 mARMS 40 mARMS 20 mARMS 60 mARMS 10 mARMS
Tastverhältnis 1 : 1 ± 20 % Sin/Cos 1 : 1 ± 20 % Sin/Cos
Phasenlage A : B 90 ° ± 20 ° 90 ° 90 ° ± 20 ° 90 ° ± 3 °
Datenspeicher -
Schwingungsfestigkeit ≤ 300 m/s²
Schockfestigkeit ≤ 1000 m/s²
Maximale Drehzahl nmax 6000 min-1
Masse m 0.3 kg
Schutzart IP66
Umgebungstemperatur ϑU -30 °C bis +60 °C
Anschluss Klemmenkasten am Inkrementalgeber

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 39

 kVA n Welche technischen Daten haben diese Gebersysteme?
4 f
Absolutwertgeber SSI
i
P Hz

4.3 Absolutwertgeber SSI

Gebertyp AS7Y AG7Y
für Motoren DR71 – 132 DR160 – 225
Versorgungsspannung UB DC 7 – 30 V
max. Stromaufnahme Iin 140 mARMS
max. Impulsfrequenz fGrenz 200 kHz
Perioden pro Umdrehung A, B 2048
C -
Ausgangsamplitude je Spur Uhigh
1 VSS
Ulow
Signalausgang Sin/Cos
Ausgangsstrom je Spur Iout 10 mARMS
Tastverhältnis Sin/Cos
Phasenlage A : B 90 ° ± 3 °
Abtastcode Gray Code
Single-Turn-Auflösung 4096 Schritte/Umdrehung
Multi-Turn-Auflösung 4096 Umdrehungen
Datenübertragung synchron seriell
Serieller Datenausgang Treiber nach EIA RS-485
Serieller Takteingang Optokoppler, empfohlener Treiber nach EIA RS-485
Taktfrequenz zulässiger Bereich: 100 – 2000 kHz (max. 100 m Kabellänge mit 300 kHz)
Taktpausenzeit 12 – 30 µs
Datenspeicher 1920 Byte
Schwingungsfestigkeit ≤ 100 m/s²
Schockfestigkeit ≤ 1000 m/s² ≤ 2000 m/s²
Maximale Drehzahl nmax 6000 min-1
Masse m 0.4 kg 0.7 kg
Schutzart IP66
Umgebungstemperatur ϑB -20 °C bis +60 °C
Anschluss Klemmleiste im steckbaren Anschlussdeckel

40 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Welche technischen Daten haben diese Gebersysteme? kVA n
Absolutwertgeber SSI
f 4
i
P Hz

Gebertyp AV1Y
für Motoren CT71 – DV200L, DT71 – DV225, DS/CM
Versorgungsspannung UB DC 10 – 30 V
max. Stromaufnahme Iin 250 mARMS
max. Impulsfrequenz fGrenz 100 kHz
Perioden pro Umdrehung A, B 512
C -
Ausgangsamplitude je Spur Uhigh
1 VSS
Ulow
Signalausgang Sin/Cos
Ausgangsstrom je Spur Iout 10 mARMS
Tastverhältnis Sin/Cos
Phasenlage A : B 90 °
Abtastcode Gray Code
Single-Turn-Auflösung 4096 Schritte/Umdrehung
Multi-Turn-Auflösung 4096 Umdrehungen
Datenübertragung synchron seriell
Serieller Datenausgang Treiber nach EIA RS-485
Serieller Takteingang Optokoppler, empfohlener Treiber nach EIA RS-485
Taktfrequenz zulässiger Bereich: 90 – 300 – 1100 kHz (max. 100 m Kabellänge mit 300 kHz)
Taktpausenzeit 12 – 35 µs
Datenspeicher -
Schwingungsfestigkeit ≤ 300 m/s²
Schockfestigkeit ≤ 1000 m/s²
Maximale Drehzahl nmax 6000 min-1
Masse m 0.3 kg
Schutzart IP64/67
Umgebungstemperatur ϑB -40 °C bis +60 °C Kabel fest verlegt; -10 °C bis +60 °C Kabel beweglich
Anschluss 1 m (3.3 ft) Kabel mit 17-poligem Rundstecker

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 41

 kVA n Welche technischen Daten haben diese Gebersysteme?
4 f
Resolver
i
P Hz

Gebertyp AH7Y
für Motoren DR315
Versorgungsspannung UB DC 9 – 30 V
max. Stromaufnahme Iin 150 mARMS
max. Impulsfrequenz fGrenz 120 kHz
Perioden pro Umdrehung A, B 2048
C -
Ausgangsamplitude je Spur Uhigh ≥ 2.5 VSS
Ulow ≤ 0.5 VSS
Signalausgang TTL
Ausgangsstrom je Spur Iout 20 mARMS
Tastverhältnis 1 : 1 ± 20 %
Phasenlage A : B 90 ° ± 20 °
Abtastcode Gray Code
Single-Turn-Auflösung 4096 Schritte/Umdrehung
Multi-Turn-Auflösung 4096 Umdrehungen
Datenübertragung synchron seriell
Serieller Datenausgang Treiber nach EIA RS-485
Serieller Takteingang Optokoppler, empfohlener Treiber nach EIA RS-485
Taktfrequenz zulässiger Bereich: 100 – 800 kHz (max. 100 m Kabellänge mit 300 kHz)
Taktpausenzeit 12 – 30 µs
Datenspeicher -
Schwingungsfestigkeit ≤ 100 m/s²
Schockfestigkeit ≤ 2000 m/s²
Maximale Drehzahl nmax 3500 min-1
Masse m < 3 kg
Schutzart IP56
Umgebungstemperatur ϑB -20 °C bis +60 °C
Anschluss Klemmleiste am Geber

4.4 Resolver
Gebertyp RH1M / RH1L
für Motoren synchrone Servomotoren DS / CM / CMP / CMD
Versorgungsspannung U12 7 VAC_eff / 7 kHz
Polzahl 2
Übersetzungsverhältnis ü 0.5 ± 10%
Ausgangsimpendanz ZSS 200 bis 330 Ω
Umgebungstemperatur ϑB -40 °C bis +60 °C
Anschluss 12-poliger Rundstecker (Intercontec) oder Anschluss im Klemmkasten

42 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Welche technischen Daten haben diese Gebersysteme? kVA n
Absolutwertgeber mit asynchron-serieller-Schnittstelle
f 4
i
P Hz

4.5 Absolutwertgeber mit asynchron-serieller-Schnittstelle

Gebertyp AS7W AG7W
für Motoren DR71 – 132 DR160 – 225
Versorgungsspannung UB DC 7 – 30 V
max. Stromaufnahme Iin 150 mARMS
max. Impulsfrequenz fmax 200 kHz
Perioden pro Umdrehung A, B 2048
C -
Ausgangsamplitude je Spur Uhigh
1 VSS
Ulow
Signalausgang Sin/Cos
Ausgangsstrom je Spur Iout 10 mARMS
Tastverhältnis Sin/Cos
Phasenlage A : B 90° ± 3°
Abtastcode Binär-Code
Single-Turn-Auflösung 8192 Schritte/Umdrehung
Multi-Turn-Auflösung 65536 Umdrehungen
Datenübertragung RS485
Serieller Datenausgang Treiber nach EIA RS-485
Serieller Takteingang Optokoppler, empfohlener Treiber nach EIA RS-485
Taktfrequenz 9600 Baud
Taktpausenzeit - -
Datenspeicher 1920 Byte
Schwingungsfestigkeit ≤ 100 m/s² ≤ 200 m/s²
Schockfestigkeit ≤ 1000 m/s² ≤ 2000 m/s²
Maximale Drehzahl nmax 6000 min-1
Masse m 0.4 kg 0.7 kg
Schutzart IP66
Umgebungstemperatur ϑU -20 °C bis +60 °C
Anschluss Klemmleiste im steckbaren Anschlussdeckel

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 43

 kVA n Welche technischen Daten haben diese Gebersysteme?
4 f
Absolutwertgeber mit asynchron-serieller-Schnittstelle
i
P Hz

Gebertyp ES1H AS1H EK1H AK1H

für Motoren CMP50 / 63, CDM93 / 138, DS/CM CMP40, CMD55 / 70
Versorgungsspannung UB DC 7 – 12 V
max. Stromaufnahme Iin 130 mARMS
max. Impulsfrequenz fmax 200 kHz
Perioden pro Umdrehung A, B 1024
C -
Ausgangsamplitude je Spur Uhigh
1 VSS
Ulow
Signalausgang Sin/Cos
Ausgangsstrom je Spur Iout 10 mARMS
Tastverhältnis Sin/Cos
Phasenlage A : B 90°
Abtastcode Binär-Code
Single-Turn-Auflösung 32768 Schritte/Umdrehung
Multi-Turn-Auflösung - 4096 Umdrehungen - 4096 Umdrehungen
Datenübertragung RS485
Serieller Datenausgang Treiber nach EIA RS-485
Serieller Takteingang -
Taktfrequenz 9600 Baud
Taktpausenzeit -
Datenspeicher 1792 Byte
Schwingungsfestigkeit ≤ 200 m/s²
Schockfestigkeit ≤ 1000 m/s²
Maximale Drehzahl nmax 6000 min-1
Masse m 0.2 kg
Schutzart IP40
Umgebungstemperatur ϑU -20 °C bis +60 °C
Anschluss 12-poliger Rundstecker (Intercontec) oder Anschluss im Klemmkasten

44 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Welche technischen Daten haben diese Gebersysteme? kVA n
Absolutwertgeber mit asynchron-serieller-Schnittstelle
f 4
i
P Hz

Gebertyp AS3H AS4H

für Motoren DT71 – DV132S, CT71 – CV132S
Versorgungsspannung UB DC 7 – 12 V
max. Stromaufnahme Iin 130 mARMS
max. Impulsfrequenz fmax 200 kHz
Perioden pro Umdrehung A, B 1024
C -
Ausgangsamplitude je Spur Uhigh
1 VSS
Ulow
Signalausgang Sin/Cos
Ausgangsstrom je Spur Iout 10 mARMS
Tastverhältnis Sin/Cos
Phasenlage A : B 90°
Abtastcode Binär-Code
Single-Turn-Auflösung 32768 Schritte/Umdrehung
Multi-Turn-Auflösung 4096 Umdrehungen
Datenübertragung RS485
Serieller Datenausgang Treiber nach EIA RS-485
Serieller Takteingang Optokoppler, empfohlener Treiber nach EIA RS-485
Taktfrequenz -
Taktpausenzeit -
Datenspeicher 1792 Byte
Schwingungsfestigkeit ≤ 200 m/s²
Schockfestigkeit ≤ 1000 m/s²
Maximale Drehzahl nmax 6000 min-1
Masse m 0.3 kg
Schutzart IP65
Umgebungstemperatur ϑU -20 °C bis +60 °C
Anschluss M23 12-polig

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 45

 kVA n Welche technischen Daten haben diese Gebersysteme?
4 f
Absolutwertgeber mit asynchron-serieller-Schnittstelle
i
P Hz

Gebertyp AV1H
für Motoren DT71 – DV225, CT71 – DV200L, DS/CM
Versorgungsspannung UB DC 7 – 12 V
max. Stromaufnahme Iin 130 mARMS
max. Impulsfrequenz fmax 200 kHz
Perioden pro Umdrehung A, B 1024
C -
Ausgangsamplitude je Spur Uhigh
1 VSS
Ulow
Signalausgang Sin/Cos
Ausgangsstrom je Spur Iout 10 mARMS
Tastverhältnis Sin/Cos
Phasenlage A : B 90°
Abtastcode Binär-Code
Single-Turn-Auflösung 32768 Schritte/Umdrehung
Multi-Turn-Auflösung 4096 Umdrehungen
Datenübertragung RS485
Serieller Datenausgang Treiber nach EIA RS-485
Serieller Takteingang Optokoppler, empfohlener Treiber nach EIA RS-485
Taktfrequenz -
Taktpausenzeit -
Datenspeicher 1792 Byte
Schwingungsfestigkeit ≤ 200 m/s²
Schockfestigkeit ≤ 1000 m/s²
Maximale Drehzahl nmax 6000 min-1
Masse m 0.55 kg
Schutzart IP65
Umgebungstemperatur ϑU -20 °C bis +60 °C
Anschluss M23 12-polig

46 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Welche technischen Daten haben diese Gebersysteme? kVA n
Absolutwertgeber mit asynchron-serieller-Schnittstelle
f 4
i
P Hz

Gebertyp EK0H AK0H

für Motoren CMP40, CMD55 / 70
Versorgungsspannung UB DC 7 – 12 V
max. Stromaufnahme Imax 110 mARMS
max. Impulsfrequenz fmax 65 kHz
Perioden pro Umdrehung A, B 128
C -
Ausgangsamplitude je Spur Uhigh
1 VSS
Ulow
Signalausgang Sin/Cos
Ausgangsstrom je Spur Iout 10 mARMS
Tastverhältnis Sin/Cos
Phasenlage A : B 90°
Abtastcode Binär-Code
Single-Turn-Auflösung 4096 Schritte / Umdrehung
Multi-Turn-Auflösung - 4096 Umdrehungen
Datenübertragung RS485
Serieller Datenausgang Treiber nach EIA RS485
Serieller Takteingang -
Taktfrequenz -
Taktpausenzeit -
Datenspeicher 1792 Byte
Schwingungsfestigkeit ≤ 500 m/s²
Schockfestigkeit ≤ 1000 m/s²
Maximale Drehzahl nmax 12000 min-1 9000 min-1
Masse m 0,065 kg
Schutzart IP50
Umgebungstemperatur ϑU -20 °C bis +110 °C
Anschluss 12-poliger Rundstecker

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 47

 kVA n Welche technischen Daten haben diese Gebersysteme?
4 f
Einbaugeber
i
P Hz

4.6 Einbaugeber
Gebertyp EI7C EI76 / EI72 / EI71
für Motoren DR71 – 132
Versorgungsspannung UB DC 9 – 30 V
max. Stromaufnahme Imax 120 mARMS
max. Impulsfrequenz fmax 1,54 kHz
Perioden pro Umdrehung A, B 24 6, 2, 1
C - -
Ausgangsamplitude je Spur Uhigh ≥ UB -2.5 VSS
Ulow ≤ 0.5 VSS
Signalausgang HTL
Ausgangsstrom je Spur Iout 60 mARMS
Tastverhältnis 1 : 1 ± 20 %
Phasenlage A : B 90 ° ± 20 °
Datenspeicher -
Schwingungsfestigkeit ≤ 100 m/s²
Schockfestigkeit ≤ 1000 m/s²
Maximale Drehzahl nmax 3600 min-1
Masse m 0.2 kg
Schutzart IP65
Umgebungstemperatur ϑU -30 °C bis +60 °C
Anschluss Klemmleiste im Klemmkasten oder M12 (8-polig)

4.7 Näherungsgeber
Gebertyp NV11 NV12 NV16 NV21 NV22 NV26
für Motoren / Bremsmotoren DT71 – DV132S
Versorgungsspannung UB DC 10 – 30 V
max. Stromaufnahme Imax 200 mARMS
max. Impulsfrequenz fmax 1.5 kHz
1 2 6 1 2 6
Perioden pro Umdrehung
A-Spur A-Spur A-Spur A+B-Spur A+B-Spur A+B-Spur
Ausgang Schließer (pnp)
Tastverhältnis 1 : 1 ± 20 %
Phasenlage A : B 90 ° ± 45 %
Schutzart IP67
Umgebungstemperatur ϑU 0 °C bis +60 °C
Anschluss Stecker M12 x 1, z. B. RKWT4 (Fa. Lumberg)

48 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Welche technischen Daten haben diese Gebersysteme? kVA n
Anbauvorrichtung
f 4
i
P Hz

4.8 Anbauvorrichtung
Anbauvorrichtung ES7A EG7A EH7A
für Motoren DR71 –132 DR160 – 225 DR315
Anbauart des Gebers wellenzentriert Hohlwelle
10 mm Bohrung 14 mm Bohrung mit M6 Wellenende 38 mm ×
Ausführung der Motorwelle
Endgewinde 116 mm
ES7S EG7S EH7S
ES7R EG7R -
geeignet für Geber
AS7Y AG7Y AH7Y
AS7W AG7W -

Anbauvorrichtung XV0A XV1A XV2A XV3A XV4A

für Motoren DR71 – 225
Anbauart des Gebers Flanschzentriert mit Kupplung
Geberwelle Beliebig 6 mm 10 mm 12 mm 11 mm
Ausführung
Zentrierung Beliebig 50 mm 50 mm 80 mm 85 mm
geeignet für Geber Beigestellt vom Kunden oder von SEW-EURODRIVE im Kundenauftrag beschafft.

Anbauvorrichtung ES1A ES2A

für Motoren DT71 – 100 DV112 – 132S
für Geber Spreizwellengeber mir 8 mm Zentrier- Spreizwellengeber mit 10 mm Zentrier-
bohrung bohrung

Anbauvorrichtung EV1A AV1A

für Motoren DT71 – DV225 DY71 – 112
für Geber Vollwellengeber (Synchronflansch)
Durchmesser Flansch 58 mm
Durchmesser Zentrierung 50 mm
Durchmesser Wellenende 6 mm
Länge Wellenende 10 mm
Befestigung 3 Spannpratzen (Schrauben mit Exzenterscheiben) für 3 mm Flanschstärke

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 49

 kVA n Wie wird ein Geber mechanisch angebaut?
5 f
Spreizwellengeber (DR und DT/DV Motoren)
i
P Hz

5 Wie wird ein Geber mechanisch angebaut?

5.1 Spreizwellengeber (DR und DT/DV Motoren)
Beim Anbau des Gebers per Spreizwelle wird die Verbindung zwischen Motorwelle und
Geberwelle durch einen Kraftschluss hergestellt. Durch das Anziehen der Schraube
innerhalb der Geberwelle wird ein Kegel herangezogen, der die an dieser Stelle einge-
schnittene Geberwelle auseinander drückt. Dadurch verklemmt sich die Geberwelle in-
nerhalb der Motorwelle und gibt so die Drehbewegung weiter. Das dabei auftretende
Drehmoment des Gebers wird an der Lüfterhaube abgestützt.
DR 71 – 132
DT 71 – 90
DV 100 – 132S

[1] [4] [2] [3]

[5]

2165466763
Bild 27: Anbau eines Spreizwellengebers

[1] Motorwelle
[2] Geberwelle
[3] Schraube innerhalb der Geberwelle
[4] Kegel
[5] Lüfterhaube

50 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Wie wird ein Geber mechanisch angebaut? kVA n
Steckwelle mit Endgewinde (nur DR Motoren)
f 5
i
P Hz

5.2 Steckwelle mit Endgewinde (nur DR Motoren)

Der Geber wird durch eine Kombination von Querpressverband und Gewindeklemmung
festgehalten. Am Ende der größeren Bohrung der Motorwelle ist ein kleinerer Durch-
messer als an der Führung. Wird die Schraube in der Geberwelle angezogen, so zieht
sie den Geber in diesen kleineren Durchmesser hinein und erzeugt so einen Querpress-
verband. Zusätzlich verspannt sich das Gewinde gegen den dann bis zum Anschlag ein-
gezogenen Geber. Dadurch verklemmt sich die Geberwelle innerhalb der Motorwelle
und gibt so die Drehbewegung weiter. Das dabei auftretende Drehmoment des Gebers
wird an der Lüfterhaube abgestützt.
DR 160 – 225

[1] [8]

[3]
[7]
[2]
[6]

[5]

2165468683
Bild 28: Anbau an DR-Motor

[1] Motorwelle
[2] Geberwelle
[3] Schraube innerhalb der Geberwelle
[5] Lüfterhaube
[6] Querpressverband
[7] Gewindeklemmung
[8] Große Bohrung an der Motorwelle

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 51

 kVA n Wie wird ein Geber mechanisch angebaut?
5 f
Einbaugeber (nur DR Motoren)
i
P Hz

5.3 Einbaugeber (nur DR Motoren)

Bei dieser Variante muss der Geber nicht direkt mit der Motorwelle verbunden werden.
Das Gebermodul wird an das Lagerschild angeschraubt. Bei Bremsmotoren müssen
Zylinderschrauben und Distanzhülsen verwendet werden. Bei der Baugröße DR 112/
132 ein zusätzliches Trägerblech. Zusätzlich muss ein spezieller Lüfter mit eingearbei-
teten Magneten auf die Motorwelle aufgesteckt werden.
DR 71 – 132

[1]

[2]

[2]

2165461003
Bild 29: Anbau eines Einbaugebers

[1] Gebermodul
[2] Magnet

52 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Wie wird ein Geber mechanisch angebaut? kVA n
Anbauvorrichtung (DR und DT/DV Motoren)
f 5
i
P Hz

5.4 Anbauvorrichtung (DR und DT/DV Motoren)

Der Geber wird in diesem Fall nicht direkt in die Motorwelle eingeführt, sondern durch
eine Zwischenkupplung angebaut. Das Kupplungsteil innerhalb der Motorwelle (hier am
Bremsmotor) hat die selben Dimensionen wie der gewöhnliche Geberanbau (Spreiz-
welle oder Gewindebohrung). Die Kupplungshälfte auf der Geberseite ist den Dimensi-
onen der gewünschten Geberwelle angepasst. Dadurch können beliebige Geber an den
Motor angebaut werden. Die Drehmomentabstützung erfolgt an der Flanschhaube.
DR 71 – 225 für Fremdgeber
DR 71 – 225 für EV7A
DV 132M – 225 für alle Geber

[1]

[9]

[10] [2] [5]

2165496203
Bild 30: Fremdgeber-Anbauvorrichtung

[1] Motorwelle
[2] Geberwelle
[5] Flanschhaube
[9] Kupplungsteil innerhalb der Motorwelle
[10] Kupplungshälfte auf der Geberseite

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 53

 kVA n Wie wird ein Geber mechanisch angebaut?
5 f
Hohlwellengeber (nur DR 315)
i
P Hz

5.5 Hohlwellengeber (nur DR 315)

Beim Anbau per Hohlwelle verfügt die Motorwelle nicht über eine Bohrung. Die Geber-
welle ist mit einer durchgängigen Bohrung ausgeführt und auf die Motorwelle gesteckt.
Je nach Gebervariante (Impuls oder Absolutwert) mit oder ohne eine Hülse. Die Dreh-
momentabstützung erfolgt in beiden Fällen an der Lüfterhaube. Das Bild zeigt beide Ge-
bervarianten.

[5]

[11]

[2]
[1]
[12]

2165464843
Bild 31: Anbau eines Hohlwellengebers

[1] Motorwelle
[2] Geberwelle
[5] Lüfterhaube
[11] Impuls
[12] Absolutwert

54 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Wie wird ein Geber mechanisch angebaut? kVA n
Konuswellengeber (CMP Motoren)
f 5
i
P Hz

5.6 Konuswellengeber (CMP Motoren)

5.6.1 Anbauvariante 1 (AK0H)
Die Motorwelle muss für den Anbau eines Konusgebers über eine Gewindebohrung und
eine passende Konusöffnung verfügen. Für die Montage des Konusgebers muss die
Abtriebswelle blockiert weden. Anschließend kann die Geberwelle mit Hilfe eines spe-
ziellen Montagewerkzeugs in die Motorwelle eingeschraubt werden. Dabei dürfen die
Schrauben nicht in die Befestigungslöcher des Motors einhaken. Um das Drehmoment
abzustützen muss die Abtriebswelle zuerst gelöst werden. Dann den Geber so drehen,
bis die Schraube in der Befestigungsplatte über den Befestigungslöchern des Motors
liegen. Die Befestigungsplatte mit 2 Schrauben am Motorlagerschild abwechselnd an-
ziehen. Hierdurch wird die Geberwelle freigegeben.
CMP 40 – 63

[2]

[1] [4]

[5]
[3]

2165459083
Bild 32: Anbau eines Konuswellengebers Variante 1 (AK0H)

[1] Gewindebohrung
[2] Konusöffnung
[3] Schraube
[4] Befestigungsplatte
[5] Befestigungslöcher

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 55

 kVA n Wie wird ein Geber mechanisch angebaut?
5 f
Konuswellengeber (CMP Motoren)
i
P Hz

5.6.2 Anbauvariante 2 (EK1H, AK1H)

Die Motorwelle muss für den Anbau eines Konusgebers über eine Gewindebohrung und
eine passende Konusöffnung verfügen. Zum Anbau des Gebers muss die Abtriebswelle
blockiert werden. Anschließend wird der Geber auf die Motorwelle gesteckt. Durch das
Anziehen der Schraube wird der Konus der Geberwelle fest in die Motorwelle gepresst.
Das Federblech der Drehmomentenstütze wird mit 2 Schrauben am Lagerschild befes-
tigt.
CMP 71 – 100

[4]

[1]
[3]

[2]

2165462923
Bild 33: Anbau eines Konuswellengebers Variante 2 (EK1H, AK1H)

[1] Gewindebohrung
[2] Konusöffnung
[3] Schraube
[4] Schrauben am Lagerschild

56 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Welche Einstellvorschriften gelten beim Geberanbau an Synchronmo- kVA n
Einstellvorschrift für Motoren mit Hiperface-Geber
f 6
i
P Hz

6 Welche Einstellvorschriften gelten beim Geberanbau an Synchron-

motoren?
Üblicherweise werden Synchron-Servomotoren mit Resolvern oder mit sin/cos-Absolut-
wertgebern ausgestattet. Anhand der von den Lagegebern ermittelten Daten stellt der
Servoverstärker sicher, dass der Polradwinkel 90° beträgt. Voraussetzung hierfür ist je-
doch, dass der Lagegeber exakt auf die Pole der Permanentmagnete ausgerichtet ist.
Nur dann kann sich das äußere Magnetfeld des Stators um 90° versetzt aufbauen. Dies
wird auch als Kommutierung bezeichnet.
Die Kommutierung wird am Ende der Motormontage durchgeführt. Bei Motoren mit Re-
solver wird der feststehende Teil entsprechend der Einstellvorschrift für Resolver
mechanisch verdreht und dann fixiert. Bei Motoren mit sin/cos Kombigebern wird die
Absolutinformation innerhalb einer Motorumdrehung entsprechend der Einstellvorschrift
bei bereits fest montiertem Geber elektrisch genullt.

6.1 Einstellvorschrift für Motoren mit Hiperface-Geber

Einstellvorschrift:
• Motor ist unbelastet, Bremse geöffnet. Rotor kann sich frei im Statorfeld ausrichten.
• Motor mit Gleichstrom (80% Io) speisen:
Motorklemme U V W
Speisung offen minus plus

Rotor richtet sich im Feld aus.

• In dieser Rotorposition den Geberwinkel zu Null setzen.

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 57

 kVA n Welche Einstellvorschriften gelten beim Geberanbau an Synchronmo-
6 f
Resolvereinstellvorschrift für SEW-Motoren CM71 – 112
i
P Hz

6.2 Resolvereinstellvorschrift für SEW-Motoren CM71 – 112

U p0

[1]

[3]

[2]

- U p0

0 α 2π
2238466955

[1] Up(α)
[2] Ucos(α)
[3] Usin(α)

Polpaarzahl Motor: pM = 3, Polpaarzahl Resolver: pR = 1

Einstellvorschrift (siehe Abbildung):

Resolvernull-Lage [Ucos(S1-S3) pos. max., Usin (S2-S4) pos. Nulldurchgang] fällt mit
pos. Maximum der EMK Up im Strang U zusammen (bei Rotordrehung im Uhrzeigersinn
mit Blick auf das Antriebswellenende).

Justageprüfung:
Motor unbelastet, Bremse geöffnet
Für Motoreinspeisung mit Gleichstrom (Motorklemme W+, Klemme V-, Klemme U offen)
gilt: S2-S4 (sin) pos. Nulldurchgang, S1-S3 (cos) pos. Maximum
Drehrichtungskontrolle: Bei Einspeisung Klemmen U, W+, V- gilt: S1-S3 pos.↓, S2-S4
pos.↑

58 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Welche allgemeinen Installationshinweise müssen beachtet werden? kVA n
Schirm der Geberleitung am Umrichter
f 7
i
P Hz

7 Welche allgemeinen Installationshinweise müssen beachtet wer-

den?
Beachten Sie beim Anschluss der Geber an die Umrichter die Hinweise in den Betrieb-
sanleitungen der jeweiligen Umrichter und die den Gebern beiliegenden Anschluss-
Schaltbilder!
• Maximale Leitungslänge (Umrichter – Geber): 100 m bei einem Kapazitätsbelag:
• < 83 nF/km (Ader / Ader) gemäß DIN VDE 0472 Teil 504
• < 110 nF/km (Ader / Schirm)
• Aderquerschnitt: 0,2 – 0,5 mm²
• Geschirmte Leitung mit paarweise verdrillten Adern verwenden und Schirm
beidseitig großflächig auflegen:
– Am Geber in der Kabelverschraubung oder im Geberstecker
– Am Umrichter an der Elektronik-Schirmklemme oder am Gehäuse des Sub-D-
Steckers
• Verlegen Sie die Geberkabel räumlich getrennt von den Leistungskabeln mit einem
Abstand von mindestens 200 mm.
• Geber mit Kabelverschraubung: Beachten Sie den zulässigen Durchmesser des
Geberkabels für die korrekte Funktion der Kabelverschraubung.

7.1 Schirm der Geberleitung am Umrichter

Legen Sie den Schirm der Geberleitung großflächig am Umrichter auf.

1866148491
Bild 34: Schirm an der Elektronik-Schirmklemme des Umrichters auflegen

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 59

 kVA n Welche allgemeinen Installationshinweise müssen beachtet werden?
7 f
Schirm der Geberleitung am Geber
i
P Hz

1866145803
Bild 35: Schirm im Sub-D-Stecker auflegen

7.2 Schirm der Geberleitung am Geber

Legen Sie den Schirm der Geberleitung großflächig am Geber auf.

1866163979
Bild 36: Schirm in der Kabelverschraubung des Gebers auflegen

60 Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme

 Begriffsdefinition kVA n
f 8
i
P Hz

8 Begriffsdefinition

Begriff / Abkürzung Definition / Erklärung

A/D-Wandler Analog/Digital-Wandler
DPR-Schnittstelle Dual Port RAM-Schnittstelle
DSP Digitaler Signal Prozessor
EEPROM Electrically Eraseable Programmable Read Only Memory
EMV Elektromagnetische Verträglichkeit
High Performance Interface. Eingetragenes Warenzeichen der Firma Sick
HIPERFACE®
Stegmann GmbH
HTL Hochvolt-Transistor-Logik
Multi-Turn-Geber Ermittlung der absoluten Position über mehrere Umdrehungen
NVSRAM Non-Volatile Static Random Access Memory, nicht-flüchtiges statisches RAM
Reluktanz Magnetischer Widerstand
Single-Turn-Geber Ermittlung der absoluten Position über 1 Umdrehung
SRAM Static Random Access Memory, statisches RAM
SSI Serial Synchronius Interface
TTL Transistor-Transistor-Logik

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 61

 Stichwortverzeichnis

Stichwortverzeichnis

A N
Absolutwertgeber ...................................................11 Nachteile der wichtigsten Gebersysteme ................6
Absolutwertgeber mit ASI
Aufbau................................................................11 O
Funktionsweise ..................................................12 Optisches System ....................................................7
Absolutwertgeber mit SSI Aufbau .................................................................8
Multi-Turn-Geber................................................15 Funktionsweise ....................................................8
Single-Turn-Geber .............................................14 Signalpegel ..........................................................8
Arten von Gebersystemen .......................................5
Asynchrone Drehstrommotoren .............................26 P
Asynchrone Servomotoren.....................................26
Produkte mit ihren Gebersystemen .......................31
Aufgaben..................................................................5
Projektierung..........................................................35

E
R
Einstellvorschriften .................................................57
Resolver.................................................................16
Aufbau ...............................................................16
I Funktionsweise ..................................................17
Inkrementelle Drehgeber mit Sin-/Cos-Spuren ......10 Rotatorische Gebersysteme ....................................7
Aufbau................................................................10
Funktionsweise ..................................................10 S
Signalpegel ........................................................11
Synchrone Servomotoren ......................................27
Installationshinweise ..............................................59

T
L
Technische Daten..................................................37
Lineare Gebersysteme...........................................19
Absolutwertgeber ASI ........................................43
Barcodegeber ....................................................20
Absolutwertgeber SSI ........................................40
Lasergeber.........................................................19
Anbauvorrichtung...............................................49
Messlineale ........................................................21
Einbaugeber ......................................................48
Seillängengeber .................................................25
Inkrementelle Drehgeber mit Spreizwelle ..........37
Lineare Servosysteme ...........................................27
Inkrementelle Drehgeber mit Steckwelle ...........37
Lineare Wegerfassung ...........................................28
Inkrementelle Drehgeber mit Vollwelle ..............39
Näherungsgeber ................................................48
M Resolver.............................................................42
Magnetisches System ..............................................7 Typenbezeichnung ................................................30
Mechanischer Anbau .............................................50
Fremdgeber-Anbauvorrichtung ..........................53 U
Hohlwellengeber ................................................54
Überblick über Gebersysteme .................................5
Konuswellengeber .............................................55
Spreizwellengeber .............................................50
V
Steckwelle mit Endgewinde ...............................51
Vorteile der wichtigsten Gebersysteme ...................6
Messlineale ............................................................21
Aufbau induktiver Wegmess-Systeme ...............24
Aufbau optischer Wegmess-Systeme................22
Funktionsweise induktiver Wegmess-Systeme..24
Funktionsweise optischer Wegmess-Systeme ..22

Praxis der Antriebstechnik – Gebersysteme 62

SEW-EURODRIVE—Driving the world

SEW-EURODRIVE
Driving the world

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG

P.O. Box 3023
D-76642 Bruchsal/Germany
Phone +49 7251 75-0
Fax +49 7251 75-1970
sew@[Link]
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