Codierung/Zahlencodes

● Verwendungszweck:
● Arten von Codes: BCD (Binary Coded Decimal)

232"Y
·

stellen 2 Dezimalwert

3
① 0 O

O 1 wir benötigen die Zahlen ...

⑨ .
nur

Tetrade
O 2 ... 15
10 sind Pseudotetraden
· : : i

1 11 115

m
↳ -

Binärstellen-2"-Möglichkeiten = 16 verschiedene Zahlen

Weitere Codes:
- 1 aus 10 Code (allgemeiner 1 aus n)
VT leicht erkennen B or

2
:. Fehler sind zu z .
.

2 oder mehrere "2" Zahl

pro 1

O ·
Zahlrichtung (Schrittfolge)
·

leicht

:
zu -

erkennen
-

- Gray-Code
- Hamming-Code
- QR-Code
- ASCII-Code (7bit = 128 Zeichen)
- usw.

● Eigenschaften von Zahlencodes

- stetig/unstetig
- Fehler erkennende Codes
- Fehler korrigierende Codes
- mehrschrittig/einschrittig
- bewertbarer und Anordnungscodes
- redundant/nicht-redundant
- Stellenzahl
- Gewichtigkeit
P. l D
... Zeitbereich
,

Pro , Pi , Pi ...
Bildbereich

Ty(t) + y(t) =
K .

u(t)
K
1 + TS
.

Zeitbereich/Bildbereich

1 0, 5 3
> > > -
2s + 1 s + 1 25 + 1 PT1

K = 05 K = 3
K 1
,
=

T =
2
T = 1
T = 2

X, y
auf

Wendepunkt
I

t
e

Ersatztotzeit oder
Ty
Tu Ausgleichszeit
Verzugszeit
 g mi

Sensor 3

8 -
mz

Sensor 2

ma
Sensor 3
m

Umax
menenmenumme
negler (E-Motor + Drehzahlregen e

t Fübertragungsflt) Sprungantwort Symbol

I I I I
für Kp 1

.
=

y(t) Kp X(t) X 4() Kp

P
+
P
.
= =

K*
y(t) Ki(X(H)d + X04(s) = -

+ =
I
I
=
S -

>+

=
D y(t) Tp X(H)
=
.

G(s) =
TD .

S D
>+

PT Tyy
= K .
XCH X
S IF PTI
 Regelungstechnik - Zusammenschaltung von Regelkreisgliedern

Serienschaltung
:
(Reihenschaltung)
Es ist : =
4n(s) .

Un Y =
Gz(s) He .

..
U =
H ; Y =
M : Y = Y
Un Y= * *
>
G .
(s) > 4
,
(s) <
y
Daraus : Y =
Gy(s) Hz .
=
Gr(s) Ge(s) · .
U

Ergebnis : 4(s) =
Gn(s) Ge(s) ·

Parallelschaltung

*
Es ist : Y =
4(s) .
Un % =
Gy(s) .

Uz

U- He =
H = U %
Y= = Yz
4n(s)

Daraus : Y =
EGals) he(s)] +
.

Bildbereich

Un " Ergebnis :
G(s) = Gn(3) +
Gz(s)
(2(s) 1

Sprungantwort

Kreisschaltung

-
Es ist : Y :
Gn(s) .
Un Y =
Gr(s) Un .

Y y
Un
> > 4 .
(s) - >
x
I
% : Y= Hz He =
H =

Daraus : Y: Gels) ·
Un =
Gu(s) .

&U EG2(s) y} .

Y Ha
4 , (s)
[1 = G (s)
-
.
G2(s)] ·
Y =
Gn(s) .
U

4(s) 4n(s)
Ergebnis :
4(s) =
1 = Gn(s)Gals)

-Gegenkopplung

y(t) =
xo
+ 5 x(t)d + 0 .
Y(x) = +
Mitkoplung

f(t) · F(s)

Zeitbereich & Bildbereich

 Bsp :

4r(s) 42(s) 4y(s)

1 0, 5
3
W

"2s +
W

s + 1 2s + 1

Berechne (ges(s) !

Eges(s) =
Gn(s)-Gy(s) ·

Gy(s)

(2 1) ) lei+2) In Castelt
1, 5

E ges(s)
: = ~
=
+ 2 .

4 + 89 + 5, +

Bsp : 4r(s)

·
1
4ge =
Gn(s) +
42(s) Gy(s) +

j
Ist
1 0 5 3 4 0 5 5s + 4 5

te
, ,

Gges
.

= t t = +

2s + 1 s + 1
25 + 1 25 + 1 s + 1 2s + 3s + 4

- W -

++

43(s)
3
·

2s + 1

Bsp :

4x(s)

* 42()s)
(z(s)

-
t 0 5 ,
D ↑ I / In

C s + 1 2s + L

4B(s)
3
n

Is + 1

0, 5 1 0, 5 0, 5
4x(s) = G (s) .
Ge(s) = O = -
.
s + 25 + 1 (s + 1) .
(2) + c) 2s2 + 33 + 1

0 5 .

4a(s) (s + 1) .
(2) + 1)

Uges(s)
=
=
0 5
(
3
1 Gy(s) (p(s) 1 .
+ . +
'

(s + 1) .
(2) + 1) 25 + 1

2
0. 5 (25 1)
os
+ 5 + 0, 5
.

. 5 ( + 1) .
(2) + 1) + 1, 5 43 + 45ts + 43thst + 2 s
+ 25
Bsp .: Drei einfache reelle Nullstellen

P(s) =
(25 + 4) .

(s 1) -
= 25" + 25 -
Is
e

2s .

(s 2)+

P(s) = 25 .
(s + 2) .
(s 2) - => Finde die Nullstellen (auch Wurzeln" genannt)
s = O

s = -
Z ·
Nullstellen nur reell

s = 1 Grad des Polynoms n =E

kein Hurwitz-Polynom (Hurwitz Polynom hat nur Nullstellen im negativen Realteil)

Bsp.: Zwei reelle Nullstellen davon eine doppelt

P(s) = (55 + 30s + 45) .

(s 2)
-
= 53 + 20s" -
15 -
10

5)33 + 6s +
e

i
5(s + 3)
-

NS-
P(s) = 5 .
(s 3) + .
(s 2) -

H
1
I I W

s = -
3

s = 2

Bsp: Ein einfach konjugiert komplexes Nullstellenpaar

P(s) = 7 .
(s + 6 + 10) .
(s + 1)

= F .
(s + 632 + 10s + s + 6 + 20

=
7 .

(s + 75 + 26s +
20

P(s) = 7 .
(s -
2 .
( - 3) .

s + ( - 3) + (1) .
(s -
(2))

s = -
3 +
j1 Nullstellen auch komplex
s = -
3 -

j1
s = 1 Hurwitz Polynom
1) -

3s -
4 ·
Nullstellen ?
jx
·
Hurwitz Polynom
2
,
(s + 2s +
x)(s 2 - ·
Grad des Polynoms
r
>
f

-
j

1)(s 2) ( 4) + .
-

jx
sc
= -
1 Polynom von Grad I Tinspire :
factor))
- - >
1 3 H
Hurwitz Polynom
-

Sc = 4 Kein

2, =
s ,
j

2 + 2 -
4 .
1 1 .

=
2
Sa >
in i

: - 1 Polynom Grad E
Sc . 3

Kein Hurnitz-Polynom

Eine gebrochen rationale Funktion F(s) besteht aus einem ZÄHLER-POLYNOM Z(s) und aus einem NENNER-POLYNOM
N(s). Beide Polynome können in der SUMMENFORM oder PRODUKTFORM dargestellt werden.

SUMMENFORM:
m

bm s t bu . . go +... +
ba ~ s + be -
s + bo bei e
z(s)
E(s) =

S s'
=
n
I

((s)
da S Ann .
.. . . .
ans t
do L

4
.
S

V= O

PRODUKTFORM:

Els) = Q
a -
(S-S02) ... (S-Sommel .
(S-Som
I
Q
M -So ei z(s)
(s-Sco2) Is -Sc2) (s-Son-1) Is-son N(s)

-Cor
. ·
...
-

Beispiel :

4 +
8s + 4
F(s) =
(s + 4) .
(s c)
-

Pol-Nullstellen Plan :

Nullstelle (Zähler) : 4 + 85 + 4 (25 + 2) Nullstellen : : -1

Polstelle (Nenner) : (s +
4) .

(s-1) ·
Polstelle :
s= -"i = 1

=
m

. . .
x * ,

-
4 -
3 -
2 -
- - s
si
-

-
 R

Ha C He

-
f

=
1
Ha
Amplitudengang
=
:

1 + (wRC)

Phasengang :
4(w) = -arctan (wRC)

Beispiel RC-Tiefpass

R = 1 kr

C =
Im F

zfRC
1

fg =
=
159 75 H2
24 1krF ,

bei fg :
Amplitude um E abgesunken bzw .
70 % vom Eingangswert oder um
3 dB verringert .

Phase hat sich um

45 verschoben

dB-

fg einzeichnen und mit -20 dB Dekade Linie einzeichnen

f
- 3 dB ·

Tiefpass

dB-

f
-

Hochpass
 Xe(H) Xa(H)
g(t) bew .

4(s)

Vorteil (aplace Transformation und -Schreibreise aus g(t) : wird durch Anlegen einer Sinusschwingung

A(sincottya) xx(s)
G(jv) =
wird mit s =
jur G(s) =
Xe(s)
X(sincot +
Ye)

R = 1 ka

c =
100mF

L = 100mH

RC = 1kr ·

100m F = 0, 15

L = 0, H .

100MF = 0, 0000s

Nyquist Diagramm
Ein Nyquist stellt die Ortskurve der Ausgangsgröße eines Regelkreises mit der Frequenz als Parameter dar. Es wird in der
Regelungstechnik, Verstärkerkonstruktion und Signalaufbereitung verwendet, um die Stabilität eines Systems mit
Rückkopplung zu beschreiben.

Bsp . RC -

Tiefpass

Im

f = C f = O Hz
h k

Re
·
f = 20kHz

f = 30 kHz
A

f 50 kHz
=

Führungsverhalten / Störverhalten
Das Führungsverhalten beschreibt, wie der Regelkreis auf Änderungen des Sollwertes reagiert. Ideales Führungsverhalten
liegt vor, wenn der Ist-Wert exakt dem Sollwert folgt.

Das Störverhalten beschreibt, wie der Regelkreis auf Störgrößen reagiert. Ideales Störverhalten liegt vor, wenn Störgrößen
keinen Ein uss auf den Ist-Wert haben.
fl
Regelfaktor
Der Regelfaktor ist eine Kenngröße für die Regelabweichung, die sich bei konstanten Sollwerten oder Störgrößen einstellen.
Gute Regelkreise zeichnen sich durch einen Regelfaktor von 0 aus. Das heißt, der Regelkreis kann Sollwertänderungen
folgen und Störungen ausregeln.

Sollwert Stationäre
Regelabweichung
Istwert

Anregelzeit t an

Die Anregelzeit ist eine Kenngröße für die Reaktionsgeschwindigkeit einer Regelung nach einer sprungförmigen Änderung
des Sollwertes oder der Störgröße. Sie beginnt, nachdem der Istwert ein vorgegebenes Toleranzband verlässt und endet,
wenn der Istwert erstmalig in ein vorgegebenes Toleranzband um den Sollwert eintritt.

·
Überschwingweite
Toleranzband

Istwert

Störgröße

Anregelzeit
Ausregelzeit

Ausregelzeit t aus

Die Ausregelzeit
Überschwingweite
Die Überschiwngweite beschreibt die stärkste Amplitude des Istwertes während eines Einschwingvorganges nach einer
sprungförmigen Änderung des Sollwertes oder der Störgröße. Sie wird entweder absolut oder relativ bezogen auf den
stationären Endwert angegeben.

Schleppfehler
Der Schleppfehler ist eine Kenngröße für die Regelabweichung, die sich bei einem rampenförmigen Sollwert stationär
einstellt. Gute Regelkreise zeichnen sich durch einen sehr kleinen Schleppfehler aus. Der Schleppfehler ist besonders bei
Lageregelkreisen im Zusammenhang mit Bahnsteuerungen von Bedeutung. Lageregelungen mit einem sehr kleinen
Schleppfehler können den vorgegebenen Bahnen sehr gut folgen und erreichen damit eine hohe Konturgenauigkeit. Der
Schleppfehler wird häu g auch als Schleppabstand

Schleppfehler
-

Sollwert

Istwert

Grenzfrequenz f (auch Eckfrequenz)

Wird die Grenzfrequenz f (auch Eckfrequenz) erreicht, ist der Realteil des Nenners gleich dessen Imaginärteil.
Dadurch ergibt sich an diesem Punkt:
● eine Phasenverschiebung von -45°
● eine Verstärkung von:

Phasenreserve
Die Phasenreserve ist ein Maß für die Stabilität eines Regelkreises. Sie wird ebenfalls im Bodediagramm ermittelt. Allerdings
wird dabei nicht der geschlossene Regelkreis sondern der offene Regelkreis betrachtet.

Trägt man den Amplitudengang über der Frequenz ab, erhält man die Durchtrittsfrequenz. Bei dieser Frequenz schneidet der
Amplitudengang die w-Achse. Die Amplituden von Soll- und Istwert haben bei dieser Frequenz die gleiche Größe.

Entscheidend für die Stabilität des Regelkreises ist die Phasenverschiebung zwischen Istwert und Sollwert am Punkt der
Durchtrittsfrequenz. Wäre die Phasenverschiebung -180°, würde der Istwert beim Schließen des Regelkreises aufgrund der
Subtraktion an der Vergleichsstelle den Sollwert verstärken und zu einer Mitkopplung führen. Der Regelkreis würde mit einer
stark ansteigenden Schwingung reagieren und wäre nicht stabil.

Um eine hinreichende Stabilität des Regelkreises zu erreichen, muss ein ausreichender Abstand zwischen der
Phasenverschiebung von - 180° und dem Phasengang des offenen Regelkreises eingehalten werden. Dieser Abstand wird
als Phasenreserve bezeichnet. Üblicherweise wird bei der Optimierung des Regelkreises eine Phasenreserve von min. 60*
angestrebt,

sollwert Istwert
Regel
Regler H ⑳ b
-

Strecke
fi
Phasenrand: Amplitudengang (Bode Diagramm)
--> wo wird die 0dB Linie geschnitten
--> Phase dieses Punktes im Phasengang markieren
--> Ermitteln, wie groß die Differenz zu -180° ist
W

4-

Poo

von
e
reserve
Phasen

Amplitudenrand: ermitteln, wo Phasengang die -180° schneidet

--> im Amplitudengang diesen Punkt markieren
--> Differenz zur 0dB Linie ist der Phasenrand
W

Amplitudengang

f
:
- Po -

- 180