= Definition Beagyanysaufyebe = Razel kenrep + = Rend bed:munyen j Kosten REAPS 7 Mechoninche Antricbrausleyuny > Getriebe selektion > Mokor selektion oReslee 1 Latwertzeber te =tattytte ds aN Pvc hipeatit= Deagranan * ones max. Beschlew ey mae ara Symmetrsch : teste © fir lange Vertahrwege (vias imitert) 3/3 Trapez : © Optimiert auf minimale Leistung , . wet teete © damit auch optimiert auf thermische Belastung. Dreieck © optimiert for amin (bei vorgegebenem s und 4 Fr= urFy (11) Mpr=ur:F-r s= fiver (6) (7) (8) (9) (19) (12)Beschleunigungskrafte Fy Fa = mit (13) g= [ream (15) Beschleunigungsmoment M, (bei Rotation) =m =o 4 (16) Me e (14) ae tee (es Abstand Symmetric adie ~ Parellelaclue z ah separ J Labee Jadatemoren) Vetter Ee foe a ee ‘I Krcbtegebiompt Fi Jaden ode 2 eae map a Nf) ae Krcterat : eeigerRotahmakteper epee = ‘Satz von Stetner 5 Tagine be ar aes a ene | OR ee, Srg-g-Far Hnliwadrzaraces . “arch den eben Parameter effeklve Urafk sleend Cart eyller : T : zs es lntecvall oe ae an ej | Dade deal Ih tdenhul ’ in racy ye. Zylelurzet dee Lech - alles (18) Mo _Mo fis aE 1 (21) falls der Wirkungsgrad nicht konstant ist, erfolgt meist eine Angabe des Reibmoments Mr abhangig der Belastung (Mp oder Fa) und der Drehzahl we fotormoment Mo Gah Uno Ag, 5 (Aaspey ee) =f + Ma(Mo.m) (22) ‘Annhe: Wikungsgrad vernachisgba Bemering. Mest i Drerah des Motors go and kann it ine GtiZannremeranui besthend us () Anisead J, (8) Zahvemen J nd (i) Usted de Noes ‘n- Anzahl hintereinander geschaltete Getrebestufen ‘Bemerhung: Einzelvirhungsgrade werden be hinteeinander geschateten GGetrieestufen au einem Geramtwirkungsgrad multiplier, T= Mulipikation der cinzsinen Elemente (vergeichbar zur Addition mittls 32) eee folgt fir den Bezugspunkt Motor: eer at occ 18=M (26) unter Beriicksichtigung fs Getriebes folgt fir das gesamte Massentragheitsmoment Jr: fa 1a (a + 23") Pu = Mar Me (28) Bemerhung Das Lastmoment wirkt dem Motormomententgegen. Die Momenteniferenz ft 2u ‘ner Drenbeschleunigung der Massenrighet des Motors und der Last Der ‘Wirkangegrad wurden der Glichimgberuckechigt ‘Jy = Massentrigheitsmoment auf der Getriebecingangsscite (Motor) «Iz, - Massentrighstsmoment auf der Getriebeausgangssite (Last) Vout = RinP (33) mit 1p ~ Gewindesteigung ‘in ~ Drehzahl Spindel Geschwindigkeit Gewindemutter J = (0) (n+ Js + Juajo= EM “ Juin 5) wobe Ji "Erste nex (hier L) henseichnet, um welches Massentrgheitsmoment es Sch handel ‘Der zucite Index (hier in), git den Bezugspunkt an (Drehzah de Spindel) am Eingang der Spinde! wirksomes Massentragheitsmoment aufrund der Masse del ‘Ta, - Massenagheitsmoment Eingang bspw. Motor “TE Massenraghltsmoment Spina! “Th Massentaphetsmament Lat inkl. Spindelmutter (SM) tnt keg = Mate Last he. Spredlntiervp = Iron (46) ri fm Radius / Drehzahl Antiebsrad 3 uo(t) =w-esin (wt) Fall) =m-a m- wre cos(wt) (49) Mi(g) = e(Fa() + Fr) sin(y) Bemerkung: sinusfirmige Nahrung, Drehmoment ist winkelabhingig Fx - Reibung effektives (gemitteltes) Drehmoment 7 Bemerkung: Niherung, da Amplitude bericksichtg, Wirkungsgrad vernachissigt Ein Motor weit ber ein Zhrradgetbe (i) ene Gewndespade (p,m) a2, ‘welche wiederum eine Last nina verte Bann @ Stirsiren Sie das Sytem, ‘Jive. @ Bestnmen Sie bexogen auf die Auegangscne des Zaboradagetie Gap dot viesome Massentaghetsmoment det Last (Glechung) ©“ @ Bestimmen Sie bezogen auf die Ausgangssete des Motors das witksame Maceentrighetsmoment der Last a (@lechung) © Wie gro it dat Moment Ai, bezagen auf den Motor aufgrund der Kraft Pi (Uasthrat) (Gchung)? © sewegungsleichung mit auf den Motor bezogenen grten (Gitichang) =o @ eget : re a eH =e] deer = oe Srndeadeguny 0) oo oo) wvu reece Bomegung rosa Begg 7 ae) coe allot | 1] |e |=/2I ten? | Wy = 0 ) ankung de je Schwankung des Lastdrehmoments sei wie folgtdefinier: angry Lethe quent — (65) ‘Annahme: AM, = Ste ‘Aus der Schwankung des Lastrehmomens folgt eine Schwankung der Winkelbescheunigung wie fit AM Tra Mir sin nf) 67 Fra eu Aan (66) jesamtes Massentrigheitsmoment bezogen auf die Last ‘Aus der Schwankung der Winkelbeschieunigung folgt cine Schwankung der Winkelgeschwindigheit. Aer =2rdn, = [Aaya (68) mit 66 und nach nz aufgelést folgt Lf! Adiesin(aefit) —— . EAM [ snernnar (70) (&) FE menrenls (my Eee Die maximale Drehzahlschwankung ergibt sich damit 2u: 1\? AM, +(x) Tr we) Anu, eal sown dy 7? aiePort Messung bei blockierter Eingang — Drehwinkel auf der Abgangsseite (bei minimaler Kraft) Wichtig bei (i) Drehrichtungswechsel und fur (i) di [fe-2 amen Sytem (oriooch) 2 Mae (bow. Geib: je 1 Mane af Antetne [Motes und Abit {Lasse sen rte Fader verre Readannj=eae (1) Raf 5) (berpee Mae dpm een nei, 6) Wlotor Spindelantrieb er ™ Pcelnceegune are ace eee je iin Metra Drie Sins a enn ry o lane waa Sen ) mate ~ ert Eee) tabu om eee ™ ‘Avs dem Koefsenteverleich fig Kreiafequenz ‘A Dimptung paki, Damit fig fir de Eigenkreisrequens Eigefraquenz f ty Eleabisshes piel (73) | dtefiguer —genaun ie Regelung Ex Mt mit rem Sete bre see Rupee {fener el tae ee Bere ™ om Diretreoutzaten mat = Heaton Pau) debe ©) © Ling Oiteenechng athe Mather egg, els se Dien hinge 2rd iow Reston op veaiang Be Masaoreten vow @ let ee eta (3) (04) (05) (9) taird auch