Höhere Analysis

Vorlesung

Reiner Lauterbach

 
Z Z
dω = ω
M

∂M 

Universität Hamburg, WS 2015/2016

ii
Inhaltsverzeichnis

12 Integration im Rn 5
12.1 Mengenalgebren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
12.2 Inhalt und Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
12.3 Die Lebesgue-Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
12.4 Messbare Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
12.5 Treppenfunktionen und ihr Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
12.6 Integrierbarkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
12.7 Konvergenzsätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
12.8 Der Vergleich mit dem Riemann Integral . . . . . . . . . . . . . . 43
12.9 Überblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

13 Anwendungen des Lebesgue-Integrals 51

13.1 Räume integrierbarer Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
13.2 Transformationsformel und Koordinatenwechsel . . . . . . . . . . 59
13.3 Der Satz von Fubini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

14 Flächen 81
14.1 Orientierung und Flächen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
14.2 Integration auf Untermannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . 93
14.3 Tangentialräume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
14.4 Kompakta mit glattem Rand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

15 Integralsätze 111
15.1 Satz von Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
15.2 Pfaffsche Formen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
15.3 Differentialformen höherer Ordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
15.4 Der Satz von Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

1
2 INHALTSVERZEICHNIS
Einleitung

Die Vorlesung Analysis III baut auf den Vorlesungen Analysis I und Analysis II
und natürlich auf die Lineare Algebra auf. In der Vorlesung werden wir teilwei-
se dem Buch von Otto Forster, Analysis III [6] folgen. Für Kapitel 12 empfehle
ich auch die Kapitel I, II aus dem sehr schönem Buch von Bauer [2]. Auch die
Werke von Walter [17, 18, 19] und Pöschel [13, 14, 15] können für die Vorle-
sung gewinnbringend verwendet werden. Darüber hinaus gibt es eine ganze Rei-
he hervorragender Bücher zum Thema Analysis, ich möchte nur wenige nennen:
[1, 3, 5, 8, 12, 11]. Ein hervorragendes Werk ist das Buch „Principles of Mathe-
matical Analysis“ von Rudin [16], das auch als Taschenbuch erhältlich ist und
als Begleitung zur Vorlesung gut geeignet ist. Nicht direkt als Begleitlektüre, je-
doch als Nachschlagewerke für später bzw. als weiterführende Bücher zur Analysis
möchte ich die Werke von Dieudonné, Friedman und Hewitt/Stromberg erwähnen
[4, 7, 9]. Jetzt ist auch der Zeitpunkt gekommen, diese auch schon mal zu kon-
sultieren. Es gibt dort viele bereichernde Diskussionen, Beispiele und natürlich
auch weiterführendes Material.

3
4 INHALTSVERZEICHNIS
Kapitel 12

Integration im Rn
In diesem Kapitel werden wir uns über Integration von Funktionen, die auf
Teilmengen des Rn definiert sind Gedanken machen. Am Ende von Kapitel 6
haben wir ja schon gesehen, wie man ausgehend vom Riemannschen
Integralbegriff Integrale über Mengen der Form [a1 , b1 ] × · · · × [an , bn ] definieren
kann. Hier wollen wir allgemeiner vorgehen und auch Integrale über
komplizierte Mengen definieren. Der Integralbegriff wird gleichzeitig neu gefasst
und es werden auch bisher nicht integrierbare Funktionen integriert werden
können, z. B. die charakteristische Funktion von Q. Natürlich kann man eine
solche allgemeine Integrationstheorie nicht ohne den entsprechenden Aufwand
erhalten und wir werden einige Zeit benötigen um die entsprechenden Sätze
beweisen zu können. Dabei wird sich zeigen, dass mit dem gleichen Aufwand
auch Integrale über andere Mengen erklärt werden können. Dazu wird wieder
einmal eine entsprechende Verallgemeinerung des Begriffsapparates notwendig.

Inhalt
12.1 Mengenalgebren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

12.2 Inhalt und Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

12.3 Die Lebesgue-Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

12.4 Messbare Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

12.5 Treppenfunktionen und ihr Integral . . . . . . . . . . 27

12.6 Integrierbarkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

12.7 Konvergenzsätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

12.8 Der Vergleich mit dem Riemann Integral . . . . . . . 43

12.9 Überblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

5
6 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN

12.1 Mengenalgebren
Im Folgenden sei Ω eine Menge und wir interessieren uns für gewisse Mengen von
Teilmengen. Während für die Stetigkeit die Mengen der offenen, bzw. die Menge
der abgeschlossenen Teilmengen eine große Rolle spielten, wollen wir uns hier mit
Systemen von Teilmengen beschäftigen, die gewisse Operationen zulassen. Wir
erinnern an die Definition 1.3.32 der Potenzmenge einer Menge als Menge aller
ihrer Teilmengen.

Definition 12.1.1 (Ring)

Es sei Ω eine Menge, R ⊂ P(Ω) eine Teilmenge der Potenzmenge P(Ω)
von Ω. R heißt Ring (auf Ω), wenn ∅ ∈ R und folgende Bedingungen erfüllt
sind: X, Y ∈ R impliziert

1. X ∪ Y ∈ R,

2. X \ Y ∈ R.

Aufgabe 12.1.2 (Durchschnitte)

In einem Ring R ist mit X, Y ∈ R auch X ∩ Y ∈ R.

Definition 12.1.3 (Algebra)

Ist A ein Ring und gilt zusätzlich Ω ∈ A, so nennt man A eine Algebra.

Aufgabe 12.1.4 (Charakterisierung einer Algebra)

Man zeige, A ⊂ P(Ω) ist genau dann eine Algebra, wenn gilt: (1) Ω ∈ A,
(2) X ∈ A impliziert X c ∈ A und (3) mit X, Y ∈ A ist auch X ∪ Y ∈ A.

Es ist eine einfache Konsequenz der Definitionen, dass in Ringen und Algebren
mit je endlich vielen Mengen auch deren Vereinigung bzw. deren Schnitte darin
liegen, also hat man das folgende Lemma.

Lemma 12.1.5 (endliche Vereinigungen und Durchschnitte)

Ist A ein Ring oder eine Algebra und sind X1 , . . . , Xn Elemente von A so
sind auch

X1 ∪ X2 ∪ · · · ∪ Xn ∈ A,
X1 ∩ X2 ∩ · · · ∩ Xn ∈ A.
12.1. MENGENALGEBREN 7

Wichtig ist dabei, dass wir uns auf endliche Vereinigungen bzw. Schnitte
beschränkt haben. Will man dies erweitern auf unendliche Vereinigungen und
Schnitte, so muss zumindest eine dieser Eigenschaften gefordert werden und dies
macht den Begriff des σ-Ringes bzw. der σ-Algebra aus, den wir jetzt definieren
wollen.
Definition 12.1.6 (σ-Ring, σ-Algebra)
Es sei A ein Ring oder eine Algebra. Gilt zusätzlich die Aussage:

∀n ∈ N, Xn ∈ A ⇒
[
Xn ∈ A,
n∈ N
so heißt A ein σ-Ring bzw. eine σ-Algebra.

Wir sammeln nun einige Eigenschaften von σ-Ringen, bzw. σ-Algebren.

Satz 12.1.7 (Eigenschaften von σ-Algebren und Ringen)

Es sei Ω eine Menge und A ein σ-Ring oder eine σ-Algebra. Dann gilt

1. Sind für n ∈ N die Mengen Xn ∈ A, so ist auch

\
Xn ∈ A.
N
n∈

2. Ist Ω0 ⊂ Ω eine Teilmenge, so ist

  
Ω0 0

A = X ∩Ω 
 X∈A

ein σ-Ring bzw. eine σ-Algebra in Ω0 .

Beweis. 1. Sei Xn ∈ A für n ∈ N. Wir betrachten die Menge

!c
Xnc
[
Z= .
n∈ N
Nach der Definition von σ-Ringen bzw. σ-Algebren ist Z ∈ A und es ist
leicht nachzuprüfen, dass Z = n∈N Xn ist. Man beachte, dass der angege-
T

bene Beweis nur für σ-Algebren korrekt ist, für σ-Ringe ist er geringfügig
zu modifizieren.
2. Alle Eigenschaften sind leicht nachzuprüfen.

Lemma 12.1.8 (Schnitte von σ-Algebren)

Es seien Ω und J Mengen. Fürr j ∈ J seien Aj σ-Algebren auf Ω, so ist
\
A= Aj
j∈J

eine σ-Algebra auf Ω.

8 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
Beweis. Für alle j ∈ J gilt ∅, Ω ∈ Aj und daher ist auch ∅, Ω ∈ A. Entsprechendes
gilt für die Differenzen und Vereinigungen von Mengen.

Lemma 12.1.9 (Existenz kleinster σ-Algebren)

Zu jeder Teilmenge E ⊂ P(Ω) gibt es eine kleinste σ-Algebra, welche alle
Mengen in E beinhaltet.

Beweis. Man betrachte die Menge J aller σ-Algebren A welche E als Teilmenge
beinhalten, also   

J = A ⊃ E  A ist σ-Algebra .


Die Menge J ist nicht leer, denn

P(Ω) ∈ J.
Dann ist \
A= B
B∈J
die gewünschte σ-Algebra.

Definition 12.1.10 (erzeugte σ-Algebra)

Die in Lemma 12.1.9 nachgewiesene kleinste σ-Algebra zu einer vorgege-
benen Menge E von Teilmengen, wird als die von E erzeugte σ-Algebra
bezeichnet. Wir schreiben dafür σ(E).

Definition 12.1.11 (Borel-Algebra)

Es sei (X, d) ein metrischer Raum, O die Menge der offenen Mengen in
X. Dann wird die von O erzeugte σ-Algebra σ(O) als Borel-Algebra1 be-
zeichnet.

12.2 Inhalt und Maß

Die bisher definierten Mengensysteme sind Ausgangspunkt der Definitionen von
Inhalt und Maß. Diese wiederum sind Funktionen, die auf solchen Mengensys-
temen definiert sind und jeder darin befindlichen Menge eine nichtnegative er-
weiterte reelle Zahl zuordnen, die wir dann als Inhalt bzw. als Maß bezeichnen
werden.
1
Émile Félix Edouard Justin Borel (7.1.1871–3.2.1956) war bedeutender französischer Ma-
thematiker, der sich auch als Abgeordneter der Radikalsozialisten in der Politik betätigte. Seine
mathematischen Leistungen betreffen die Analysis vor allem im Kontext der Maßtheorie und
Wahrscheinlichkeitstheorie.
12.2. INHALT UND MASS 9

Definition 12.2.1 (Inhalt)

Es sei Ω eine Menge, R ein Ring auf Ω und

µ : R → R+
erw = x ∈ R  x ≥ 0 ∪ ∞
  



sei eine Abbildung mit folgenden Eigenschaften

I1 µ(∅) = 0,

I2 für jede endliche Menge {X1 , . . . , Xn } von Mengen in R mit

Xi ∩ Xj = ∅ für i 6= j

gilt
n n
!
[ X
µ Xi = µ(Xi ). (12.1)
i=1 i=1

Dann wird µ als Inhalt bezeichnet.

Bemerkung 12.2.2 (Additivität)

Der in Gleichung (12.1) dargelegte Sachverhalt wird als Additivität des
Inhalts bezeichnet. Wesentlich ist dabei die paarweise Disjunktheit der
beteiligten Mengen.

Wird die endliche Additivität des Inhalts durch die stärkere Forderung der ab-
zählbar unendlichen Additivität (σ-Additivität) ersetzt, so bekommen wir einen
neuen Begriff.

Definition 12.2.3 (Prämaß)

Es sei Ω eine Menge, R ein Ring auf Ω und µ : R → R+erw sei eine
Abbildung mit

PM1 µ(∅) = 0,

PM2 für jede abzählbare Menge Xn  n ∈ N von Mengen in R mit

  


[
Xi ∩ Xj = ∅ für i 6= j und Xn ∈ R gilt
n∈ N
∞ ∞
!
[ X
µ Xi = µ(Xi ). (12.2)
i=1 i=1

Dann wird µ als Prämaß bezeichnet.

10 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
Im folgenden Lemma werden einfache Eigenschaften eines Inhaltes gesam-
melt.
Lemma 12.2.4 (Eigenschaften von Inhalt und Prämaß)
Es sei Ω eine Menge, R ein Ring auf Ω und µ : R → R+
erw ein Inhalt.

1. Sind X, Y ∈ R so gilt

µ(X ∪ Y ) + µ(X ∩ Y ) = µ(X) + µ(Y ).

2. Für X ⊂ Y ∈ R gilt
µ(X) ≤ µ(Y ).

3. Sind X ⊂ Y ∈ R, µ(Y ) < ∞ gilt

µ(Y \ X) = µ(Y ) − µ(X).

4. Ist Xi ∈ R, für i ∈ N und n ∈ N, so gilt

n n
!
[ X
µ Xi ≤ µ(Xi ).
i=1 i=1

5. Für ein Prämaß gilt in der Situation von (4) unter der Annahme
[
Xn ∈ R,
n∈ N
dass
∞ ∞
!
[ X
µ Xi ≤ µ(Xi ).
i=1 i=1

Beweis. 1. Wir schreiben

X̄ = X \ (X ∩ Y )
Ȳ = Y \ (X ∩ Y ).
Dann ist
X ∪ Y = X̄ ∪ Ȳ ∪ (X ∩ Y ).
Dies ist eine disjunkte Vereinigung und wir schließen sofort
µ(X ∪ Y ) = µ(X̄) + µ(Ȳ ) + µ(X ∩ Y ).
Daraus folgt die erste Behauptung unmittelbar.
2. Diese Behauptung folgt aus µ(Y \ X) ≥ 0, der Additivität, vgl. Bemerkung
12.2.2 und µ(Y ) = µ(X) + µ(Y \ X).
12.2. INHALT UND MASS 11

3. Folgt direkt aus dem vorigen Schritt.

4. Wir setzen für j = 1, . . . , n
 
n
[
Yj = Xj \  Xk  .
k=j+1
Sn Sn
Dann ist µ(Yj ) ≤ µ(Xj ) und j=1 Xj = j=1 Yj , die Yj sind disjunkt und
daher hat man
n
[ n
[ n
X n
X
µ( Xj ) = µ( Yj ) = µ(Yj ) ≤ µ(Xj ).
j=1 j=1 j=1 j=1

5. Folgt durch Grenzübergang.

Bemerkung 12.2.5 (Isotonie, Subtraktivität und Subadditivität)

Eigenschaft (2) aus dem vorigen Lemma wird als Isotonie, Eigenschaft (3)
als Subtraktivität und Eigenschaft (4) als Subadditivität bezeichnet.

Definition 12.2.6 (Maß)

Ist µ ein Prämaß auf R und R eine σ-Algebra auf Ω, so nennen wir µ ein
Maß. Das Tripel (Ω, R, µ) heißt in diesem Fall Maßraum. Ist µ(Ω) < ∞ so
nennen wir das Maß endlich und ebenso sprechen wir dann von einem end-
lichen Maßraum. Im Fall µ(Ω) = 1 bezeichnet man den Maßraum (Ω, R, µ)
als Wahrscheinlichkeitsraum.

Bevor wir die spezielle Situation im Rn betrachten wollen, werfen wir einen
Blick auf den zentralen Satz, der die Konstruktion von Maßen aus einem Prämaß
möglich macht.

Satz 12.2.7 (Vom Prämaß zum Maß)

Sei Ω eine Menge und µ ein auf einem Ring R auf Ω definiertes Prämaß.
Dann gibt es mindestens ein auf der von R erzeugten σ-Algebra A = σ(R)
definiertes Maß µ̃ welches µ fortsetzt, d. h. für alle X ∈ R gilt

µ(X) = µ̃(X).

Bemerkung 12.2.8 (Eindeutigkeit des Maßes?)

Die Aussage kann u. U. präzisiert werden und auf Eindeutigkeit der Fort-
setzung geschlossen werden, siehe z. B. Bauer [2]. Wir gehen auf die Ein-
deutigkeit nicht ein und kommen an der entsprechenden Stelle auf diese
Bemerkung zurück.
12 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
Den Beweis wollen wir vorbereiten, indem wir den Begriff des äußeren Maßes
einführen und zeigen, wie aus einem Prämaß ein äußeres Maß und aus einem
äußeren Maß ein Maß gewonnen werden kann.

Definition 12.2.9 (äußeres Maß)

Eine Abbildung
µ∗ : P(Ω) → Rerw
heißt äußeres Maß, falls

AM1 µ∗ (∅) = 0;

AM2 X1 ⊂ X2 ⇒ µ∗ (X1 ) ≤ µ∗ (X2 );

∞ ∞
µ∗ (Xn ).
[ X
AM3 µ∗ ( Xn ) ≤
n=1 n=1

Bemerkung 12.2.10 (Potenzmenge und äußeres Maß)

1. Wichtig ist hier, dass µ∗ auf ganz P(Ω) definiert ist.

2. Man beachte, dass µ∗ (X) ≥ 0 für alle X ⊂ Ω. Denn ∅ ⊂ X und

(AM2) implizieren, dass 0 = µ∗ (∅) ≤ µ∗ (X).

3. Äußere Maße sind an sich nicht besonders interessant, ihre Bedeu-

tung erlangen sie durch die nachfolgenden Konstruktionen, die auf
Carathéodory2 zurückgehen.

Lemma 12.2.11 (vom Prämaß zum äußeren Maß)

Gegeben sei eine Menge Ω, ein Ring R auf Ω und ein Prämaß µ : R →
R+erw . Dann gibt es ein äußeres Maß µ∗ : P(Ω) → R+erw , welches µ fortsetzt,
d. h. für alle X ∈ R gilt
µ∗ (X) = µ(X).

Beweis. Sei X ∈ P(Ω), wir betrachten die Familie von Mengen

( )
D(X) = {Xn }n∈N ∀n ∈ N : Xn ∈ R und
 [

 Xn ⊃ X .
N

n∈

2
Constantin Carathéodory (13.9.1873–2.2.1950) ein hervorragender deutscher Mathemati-
ker, der wesentliche Beiträge zur modernen Analysis entwickelte. Er erfand den Begriff des
äußeren Maßes. Sein Schaffensbereich überschritt die Grenzen der Mathematik auch zur Phy-
sik.
12.2. INHALT UND MASS 13

Natürlich ist es möglich, dass für manche X eine solche abzählbare Überdeckung
mit Elementen aus R nicht möglich ist, in diesem Fall ist D(X) = ∅ und dieser
Fall wird in der folgenden Definition getrennt abgefangen. Wir setzen für X ⊂ Ω
 (∞  )
{Xn }n∈N ∈ D(X) , D(X) 6= ∅
X 
inf µ(Xn ) 


µ∗ (X) =  n=1
.
∞, D(X) = ∅


Wir müssen nachprüfen, dass µ∗ ein äußeres Maß ist. Wir beginnen mit (AM1).
Wir finden ein Element in D(∅), nämlich die Folge

{Xn }n∈N mit Xn = ∅ ∀n ∈ N.

Damit ergibt sich

µ∗ (∅) ≤ 0.
Da aber µ nur nichtnegative Werte annimmt, ist µ∗ (X) ≥ 0 für alle X ∈ P(Ω)
und damit ist µ∗ (∅) = 0.
Der Nachweis von (AM2) besteht in der einfachen Beobachtung, dass im Fall
D(X2 ) 6= ∅ gilt, dass jede Überdeckung von X2 auch eine von X1 ist, also ist
D(X2 ) ⊂ D(X1 ) und
(∞  ) (∞  )
{Xn }n∈N ∈ D(X1 ) ≤ inf {Xn }n∈N ∈ D(X2 ) .
X  X 
inf µ(Xn )  µ(Xn ) 
n=1 n=1

Der Nachweis der dritten Eigenschaft (AM3) ist etwas aufwendiger, allerdings
nur unwesentlich komplizierter. Wir beginnen mit einer abzählbaren Familie von
Mengen {Xn }n∈N mit Xn ⊂ Ω für alle n ∈ N und betrachten deren Vereinigung.
OBdA nehmen wir an, dass für alle n ∈ N gilt µ∗ (Xn ) < ∞, denn ansonsten
steht auf der rechten Seite der zu beweisenden Ungleichung ein Summand ∞ und
es ist nichts zu zeigen. Sei ε > 0 gegeben. Dann gibt es, aufgrund der Definition
2.7.4 des Infimums zu jedem n ∈ N eine Folge von Mengen {Ym(n) }m∈N ∈ D(Xn )
mit ∞
ε
µ(Ym(n) ) < µ∗ (Xn ) + n .
X

m=1 2

n ∈ N, m ∈ N ist abzählbar und demzufolge ist

  
Ym(n)

Die Menge 

[
D( Xn ) 6= ∅
n∈ N
und nach geeigneter Nummerierung ist die Folge der Ym(n) , n, m ∈ N darin ent-
halten. Dann gilt (aufgrund der Definition des Infimums)
∞ X
∞ ∞  ∞
!
ε

∗
µ(Ym(n) ) < µ∗ (Xn ) + µ∗ (Xn ) + ε.
[ X X X
µ Xn ≤ =
n∈ N n=1 m=1 n=1 2n n=1
14 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
Da ε > 0 beliebig war, folgt die Behauptung.
Für die Fortsetzungseigenschaft wählen wir zu X ∈ R die Folge {Xn }n∈N mit
X1 = X und Xn = ∅ für n > 1. Damit folgt

µ∗ (X) ≤ µ(X).

Nehmen wir an, es gebe eine Folge {Xn }n∈N mit Xn ∈ R für alle n ∈ N, X ⊂
n=1 µ(Xn ) < µ(X). Dann ist für jedes n ∈ N die Menge X ∩ Xn ∈
P∞
n∈N Xn und
S

R, X ∩ Xn ⊂ Xn und daher ist

∞
X ∞
X
µ(X ∩ Xn ) ≤ µ(Xn ) < µ(X)
n=1 n=1

und andererseits ist [

(X ∩ Xn ) = X
n∈ N
und wegen Eigenschaft (5) aus Lemma 12.2.5 ist
∞
X
µ(X) ≤ µ(X ∩ Xn ).
n=1

Damit hat man einen Widerspruch.

Bevor wir Satz 12.2.7 beweisen können, benötigen wir noch einen wichtigen
Satz, dessen Formulierung durch die Einführung eines weiteren Begriffes etwas
klarer wird, wenn auch der neue Begriff zunächst nicht sehr anschaulich ist.

Definition 12.2.12 (Messbarkeit)

Sei Ω eine Menge, µ∗ : P(Ω) → R+ erw ein äußeres Maß. Eine Teilmenge
∗
X ⊂ Ω heißt µ -messbar, wenn für jede Teilmenge Y ⊂ Ω gilt

µ∗ (Y ) = µ∗ (X ∩ Y ) + µ∗ (X c ∩ Y ).

Bemerkung 12.2.13 (Nachweis der Messbarkeit)

Es gilt immer

µ∗ (Y ) = µ∗ ((X ∩ Y ) ∪ (X c ∩ Y )) ≤ µ∗ (X ∩ Y ) + µ∗ (X c ∩ Y ).

Daher reicht es für den Nachweis der µ∗ -Messbarkeit einer Menge, die Un-
gleichung
µ∗ (Y ) ≥ µ∗ (X ∩ Y ) + µ∗ (X c ∩ Y )
zu beweisen.
12.2. INHALT UND MASS 15

Satz 12.2.14 (µ∗ -messbare Mengen bilden σ-Algebra)

Ist Ω eine Menge, µ∗ : P(Ω) → R+
erw ein äußeres Maß, so bildet die Menge
A der µ∗ -messbaren Mengen eine σ-Algebra, und µ∗ eingeschränkt auf A
ist ein Maß µ̄.

Beweis. (i) Wir beginnen mit der Beobachtung, dass µ∗ (X) = 0 impliziert, dass

µ∗ (Y ∩ X) + µ∗ (Y \ X) ≤ µ∗ (X) + µ∗ (Y ) = µ∗ (Y ).

Daher ist nach Bemerkung 12.2.13 die Menge X messbar. Da µ∗ (∅) = 0 ist ∅
auch µ∗ -messbar, also ∅ ∈ A.
(ii) Als nächstes zeigen wir: Aus X ∈ A folgt X c ∈ A. Dies ist aber offensicht-
lich, denn die definierende Gleichung ist symmetrisch in X und X c .
(iii) Im nächsten Schritt prüfen wir, ob mit X1 , X2 ∈ A auch die Vereinigung
X1 ∪ X2 µ∗ -messbar ist. Für beliebiges Y gilt nun wegen der µ∗ -Messbarkeit von
X1 und X2 , dass
)
µ∗ (Y ) = µ∗ (Y ∩ X1 ) + µ∗ (Y ∩ X1c )
, (12.3)
µ∗ (Y ∩ X1c ) = µ∗ ((Y ∩ X1c ) ∩ X2 ) + µ∗ ((Y ∩ X1c ) ∩ X2c )

wobei wir in der zweiten Gleichung als „Testmenge“, die Menge Y ∩X1c eingesetzt
haben. Wir beachten

(Y ∩ X1c ) ∩ X2c = Y ∩ (X1c ∩ X2c ) = Y ∩ (X1 ∪ X2 )c

und
((Y ∩ X1c ) ∩ X2 ) ∪ (Y ∩ X1 ) = Y ∩ (X1 ∪ X2 ).
Indem wir die zweite Gleichung aus (12.3) in die erste einsetzen, erhalten wir

µ∗ (Y ) = µ∗ (Y ∩ X1 ) + µ∗ ((Y ∩ X1c ) ∩ X2 ) + µ∗ ((Y ∩ X1c ) ∩ X2c )

und mit der vorstehenden Beobachtung

µ∗ (Y ) = µ∗ (Y ∩ (X1 ∪ X2 )c ) + µ∗ (Y ∩ X1 ) + µ∗ ((Y ∩ X1c ) ∩ X2 )

≥ µ∗ (Y ∩ (X1 ∪ X2 )) + µ∗ (Y ∩ (X1 ∪ X2 )c ).

Damit ist X1 ∪ X2 µ∗ -messbar.

Da X1 \ X2 = (X1c ∪ X2 )c ist, folgt dass die Differenz X1 \ X2 µ∗ -messbar ist,
wenn X1 und X2 jeweils µ∗ -messbar sind.
Damit ist A eine Algebra, wir müssen noch zeigen, dass es tatsächlich eine
σ-Algebra ist.
16 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
Wir beginnen mit einer Hilfsüberlegung. Wir wollen zunächst die folgende
Aussage zeigen. Sei {Yn }n∈N eine abzählbare, paarweise disjunkte Menge von
Teilmengen von A und S = n∈N Yn . Dann ist für jede Menge Z ∈ P(Ω)
S

∞
µ∗ (Z ∩ S) = µ∗ (Z ∩ Yn ).
X
(12.4)
n=1

Der Beweis dieser Aussage erfolgt in zwei Schritten, zunächst wird eine entspre-
chende Aussage für eine endliche Folge von paarweise, disjunkten Mengen durch
vollständige Induktion gezeigt, danach folgt der Beweis der eigentlichen Aussage
durch Grenzübergang.
Wir beweisen durch vollständige Induktion mit Sn = nj=1 Yj und Z ∈ P(Ω)
S

die Gleichung
n
µ∗ (Z ∩ Sn ) = µ∗ (Z ∩ Yj ).
X

j=1

Der Induktionsanfang ist offenkundig (also ist nichts zu zeigen). Der Induktions-
schritt basiert auf der Annahme, dass unsere Behauptung für ein n ∈ N gezeigt
sei. Wir wollen diese nun für n + 1 nachweisen. Da bereits gezeigt ist, dass A eine
Algebra ist, ist Sn µ∗ -messbar. Wir erhalten

µ∗ (Z ∩ Sn+1 ) = µ∗ ((Z ∩ Sn+1 ) ∩ Sn ) + µ∗ ((Z ∩ Sn+1 ) ∩ Snc )

= µ∗ (Z ∩ Sn ) + µ∗ (Z ∩ Yn+1 )
n
µ∗ (Z ∩ Yj ) + µ∗ (Z ∩ Yn+1 ) (Induktionsannahme)
X
=
j=1
n+1
µ∗ (Z ∩ Yj )
X
=
j=1

Damit ist die Induktion abgeschlossen und wir zeigen nun die Gleichung (12.4).
Aufgrund der Monotonieeigenschaft (AM2) folgt für jedes n ∈ N
n
µ∗ (Z ∩ S) ≥ µ∗ (Z ∩ Sn ) = µ∗ (Z ∩ Yj ).
X

j=1

Durch Grenzübergang ergibt sich

∞
µ∗ (Z ∩ S) ≥ µ∗ (Z ∩ Yj ).
X

j=1

Für die Gleichheit benötigen wir nun noch die umgekehrte Ungleichung, diese
folgt sofort aus (AM3).
Wir zeigen nun die Messbarkeit von S = n∈N Yn , falls jede Teilmenge Yn
S

messbar ist und je zwei disjunkt sind. Sei Z ⊂ Ω beliebig. Dann gilt (da A eine
12.2. INHALT UND MASS 17

Algebra ist) für beliebiges n ∈ N

µ∗ (Z) = µ∗ (Z ∩ Sn ) + µ∗ (Z ∩ Snc )
n
µ∗ (Z ∩ Yj ) + µ∗ (Z ∩ Snc )
X
=
j=1
n
µ∗ (Z ∩ Yj ) + µ∗ (Z ∩ S c ) wegen (AM2).
X
≥
j=1

Durch Grenzübergang n → ∞ ergibt sich

∞
µ∗ (Z) ≥ µ∗ (Z ∩ Yj )) + µ∗ (Z ∩ S c ) = µ∗ (Z ∩ S) + µ∗ (Z ∩ S c ),
X

j=1

wobei die Gleichung (12.4) benutzt wurde. Also ist S µ∗ -messbar.

Insgesamt folgt nun A ist eine σ-Algebra.
Wir müssen noch zeigen, dass die Einschränkung µ̄ von µ∗ auf A ein Maß
ist. Ein Maß ist nach Definition ein auf einer σ-Algebra definiertes Prämaß. Nun,
nach Konstruktion ist die Einschränkung von µ∗ auf einer σ-Algebra definiert, die
Einschränkung erfüllt offensichtlich µ∗ (∅) = 0 und (PM2) folgt aus der Gleichung
(12.4), wenn wir Z durch S ersetzen.
von Satz 12.2.7. Dies ist nun einfach eine Konsequenz aus Lemma 12.2.11 und
Satz 12.2.14 und der Beobachtung R ⊂ A. Die Begründung der letzten Aussage
kann wie folgt gegeben werden. Sei Y ∈ P(Ω) und X ∈ R. Wir müssen zeigen,
X ist µ∗ -messbar, also

µ∗ (Y ) ≥ µ∗ (Y ∩ X) + µ∗ (Y ∩ X c ).

OBdA nehmen wir an, dass µ∗ (Y ) < ∞, ansonsten ist nichts zu zeigen. Also
nehmen wir an D(Y ) 6= ∅. Sei {Yn }n∈N ∈ D(Y ). Dann ist
∞ ∞ ∞
µ(Yn ∩ X c ).
X X X
µ(Yn ) = µ(Yn ∩ X) +
n=1 n=1 n=1

Beachte Yn ∩ X c = Yn \ X ∈ R. Die obige Gleichung folgt aus X, Yn ∈ R, der

endlichen Additivität von µ und der absoluten Konvergenz der beteiligten Reihen.
Nun ist die Folge
{Yn ∩ X}n∈N ∈ D(Y ∩ X)
und die Folge
{Yn ∩ X c }n∈N ∈ D(Y ∩ X c ).
Nun ist Yn = (Yn ∩ X) ∪ (Yn ∩ X c ) eine disjunkte Vereinigung, also gilt

µ(Yn ) = µ(Yn ∩ X) + µ(Yn ∩ X c ).

18 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
Daraus lesen wir ab
∞ ∞ ∞ ∞
(µ(Yn ∩ X) + µ(Yn ∩ X c )) = µ(Yn ∩ X c ).
X X X X
µ(Yn ) = µ(Yn ∩ X) +
n=1 n=1 n=1 n=1
Damit folgt sofort
∞
µ(Yn ) ≥ µ∗ (Y ∩ X) + µ∗ (Y ∩ X c ).
X

n=1
Da die rechte Seite unabhängig von der Folge {Yn }n∈N ist, folgt auch
µ∗ (Y ) ≥ µ∗ (Y ∩ X) + µ∗ (Y ∩ X c ).
Damit ist X µ∗ -messbar.
Wir setzen µ̃ = µ̄|σ(R) . Um einzusehen, dass µ̃(X) = µ(X), beobachten wir,
dass für X ∈ R gilt µ∗ (X) = µ(X), und damit gilt für die Einschränkung µ̄ von
µ∗ auf A natürlich auch
µ(X) = µ̄(X).
Im ersten Schritt des Beweises von Satz 12.2.14 spielten spezielle Mengen eine
Rolle, die hinreichend ist, sie mit einem eigenem Namen zu versehen.

Definition 12.2.15 (Nullmenge)

Eine Menge N mit µ∗ (N ) = 0 wird als Nullmenge bezeichnet.

12.3 Die Lebesgue-Algebra

Wir wollen eine Klasse von Mengen in Rn auszeichnen, mit der die folgenden
Überlegungen relativ leicht durchzuführen sind. Man könnte auch mit anderen
Klassen von Mengen arbeiten, aber dann würden nicht unerhebliche technische
Probleme auftreten.
Definition 12.3.1 (Intervall)

1. Für a, b ∈ Rn schreiben wir a < b, wenn gilt ai < bi für i = 1, . . . , n.

2. Wir nennen eine Menge I in Rn ein halboffenes Intervall, wenn es

a, b ∈ Rn gibt mit

I= x∈R
  
n


 ∀i = 1, . . . n gilt ai ≤ xi < bi .

3. Eine endliche Vereinigung von halboffenen Intervallen wird als ele-

mentare Menge bezeichnet. E bezeichne die Menge der elementaren
Mengen.
12.3. DIE LEBESGUE-ALGEBRA 19

Bemerkung 12.3.2 (Bezeichnungen)

Im Buch von Bauer [2] werden elementare Mengen als Figuren bezeichnet.
Wir folgen mit unserer Nomenklatur Rudin [16]. Natürlich kann man auf
gleiche Weise auch offene und abgeschlossene Intervalle in Rn konstruieren.

Lemma 12.3.3 (Eigenschaften elementarer Mengen)

1. Jede elementare Menge lässt sich als disjunkte Vereinigung halboffe-

ner Intervalle schreiben.

2. Für zwei halboffene Intervalle I1 , I2 ⊂ Rn ist I2 \ I1 eine elementare

Menge.

Beweis. Siehe Übungen.

Definition 12.3.4 (λ(I))

1. Für ein halboffenes Intervall I = [a, b) setzen wir

n
Y
λ(I) = (bj − aj ).
i=1

2. Ist E ∈ E mit E = rj=1 Ij mit Ij ein halboffenes Intervall für j ≥ 1,

S

und Ij ∩ Ij = ∅ für j 6= k. Wir setzen

λ(E) = λ(I1 ) + · · · + λ(Ir ).

Lemma 12.3.5 (λ ist Inhalt)

λ : E → R+
erw ist wohldefiniert und ein Inhalt.

Beweis. Siehe Übungen.

Lemma 12.3.6 (λ ist Prämaß)

λ : E → R+
erw ist ein Prämaß.

Beweis. Siehe Übungen.

Wir erinnern an die Menge der offenen Mengen in Rn , die wir mit O bezeich-
nen, in gleicher Weise schreiben wir C für die Menge der abgeschlossenen Mengen
und K für die Menge der kompakten Mengen.
20 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN

Satz 12.3.7 (Borel-Algebren und andere erzeugende Mengen)

Es gilt σ(E) = σ(O) = σ(C) = σ(K).

Beweis. Offensichtlich ist K ⊂ C und damit

σ(K) ⊂ σ(C) = σ(O).
Das letzten Gleichheitszeichen folgt aus der Definition der abgeschlossenen Men-
gen als Komplemente der offenen Mengen, vgl. Definition 4.1.1. Da für eine ab-
geschlossene Menge C ∈ C gilt:
C ist kompakt oder Vereinigung abzählbar vieler kompakter Mengen,
ist C ∈ σ(K) und wir haben
σ(K) = σ(C) = σ(O).
Die Tatsache, dass ein abgeschlossenes, nicht kompaktes C als abzählbare Verei-
nigung kompakter Mengen  geschrieben
 werden kann, ist einfach:
Setze Kn = C ∩ x ∈ Rn  kxk2 ≤ n . Dann ist Kn kompakt und n∈N Kn = C.
 S

Für unseren Beweis fehlt jetzt nur noch die Aussage σ(E) = σ(K). Wir zeigen
zunächst
σ(E) ⊂ σ(K).
Ist I = [a, b) ein nichtleeres halboffenes Intervall, gibt es eine Folge {cj }j∈N mit
cj ∈ I für alle j und limn→∞ cj = b. Dann ist

[a, cj ] = x ∈ R
  
n


 a ≤ x ≤ cj

kompakt und [
I= [a, cj ].
j∈ N
Also ist I ∈ σ(K) und damit σ(E) ⊂ σ(K). Als letzter Schritt wird gezeigt:
σ(O) ⊂ σ(E). Dazu schreiben wir eine beliebige offene Menge als abzählbare
Vereinigung halboffener Intervalle. Sei O ∈ O offen. Dann ist die Menge der
Punkte mit nur rationalen Koordinaten in O abzählbar, wir nummerieren diese
Punkte durch eine Bijektion ξ : N → Qn ∩ O. Sei

Uk = x ∈ Rn  kx − ξ(k)k∞ < min{d, k} ,

  


  
c

wobei d = inf kξ(k) − yk∞  y∈O den Abstand in der ∞-Norm zum Kom-
plement von O bezeichnet und d ∈ R+ erw . Offenkundig impliziert die Offenheit
von O, dass d > 0 und Uk 6= ∅ ist. Dann ist O ⊂ k∈N Uk und jedes Uk kann
S

von innen durch eine abzählbare Vereinigung halboffener Mengen ausgeschöpft

werden, daher ist O ∈ σ(E).
12.3. DIE LEBESGUE-ALGEBRA 21

Definition 12.3.8 (vollständiges Maß)

Es sei (Ω, A, µ) ein Maßraum. Diesen Raum nennt man vollständig, wenn
für jedes Paar von Mengen (N, X) mit N ⊂ X, X ∈ A und µ(X) = 0 gilt,
N ∈ A. Man spricht in diesem Fall auch von einem vollständigen Maß.
Mengen X mit µ(X) werden auch als Nullmengen bezeichnet.

Bemerkung 12.3.9 (Nichteindeutigkeit)

Die Fortsetzung dieses Prämaßes λ auf ein äußeres Maß auf P(Rn ) ist nicht
eindeutig.

Definition 12.3.10 (Borel-Lebesguesches äußeres Maß, Lebesgue-

Maß)

1. Wir bezeichnen das durch die Konstruktion im Beweis von Lemma

12.2.11 konstruierte, äußere Maß als das Borel-Lebesguesche äußere
Maß λ∗ .

2. Die σ-Algebra L der λ∗ -messbaren Mengen nennt man die Lebesgue-

Algebra.

3. Das aus λ∗ konstruierte Maß λ̄ wird als das Lebesguesche Maß auf
Rn bezeichnet. Es ist auf der Lebesgue-Algebra definiert.
4. Die Einschränkung λ̃ auf die Borel-Algebra B = σ(O) = σ(E) nennt
man Borel-Lebesguesches Maß. Wollen wir die Dimension des Raum-
es berücksichtigen, so schreiben wir auch Bn , für die Borel-Algebra
auf Rn .

Das Lebesgue-Maß ist vollständig, in der Tat erhält man die Lebesgue-Algebra
durch Hinzunahme der λ∗ -Nullmengen aus dem Borel-Lebesgueschen Maß.

Satz 12.3.11 (Vollständigkeit)

Der Lebesguesche Maßraum (Rn , L, λ̄) ist vollständig.

Beweis. Jedes Maß, das wie in Satz 12.2.14 angegeben aus einem äußeren Maß
konstruiert wurde, ist vollständig, denn nach Teil (i) des Beweises von Satz 12.2.14
sind die Mengen X mit µ∗ (X) = 0 messbar. Ist N ⊂ X, X ∈ A und µ(X) = 0,
so ist µ∗ (X) = 0, da µ die Einschränkung von µ∗ auf A ist und damit ist auch
µ∗ (N ) = 0, nach (AM2).
22 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN

Satz 12.3.12 (Lebesgue- und Borel-Algebra)

Die Lebesgue-Algebra besteht genau aus den Borel-Mengen und den λ∗ Null-
mengen, d. h. jede Lebesgue-messbare Menge X lässt sich schreiben als eine
Vereinigung einer Borel-Menge Y mit einer Menge F mit λ∗ (F ) = 0.

Beweis. Wir benutzen, dass es zu jedem ε > 0 und jeder Lebesgue-Menge X

eine abgeschlossene Menge Z ⊂ X und eine offene Menge X ⊂ Y gibt, mit
λ(Y \ Z) < ε. Dies wird in den Übungen gezeigt werden.
Sei ε > 0 gegeben. Dann seien {Zn }n∈N , {Yn }n∈N zwei Folgen abgeschlossener
Mengen in X bzw. offener Obermengen von X mit

1
λ̃(Yn \ Zn ) < ,
n
[
Z0 = Zn
n∈ N
und \
Y0 = Yn .
n∈ N
Dann sind Z0 , Y0 in der Borel-Algebra Bn und X \ Z0 ⊂ Y0 \ Z0 . Sei n ∈ N, so
dass n1 < ε. Dann gilt

1
0 ≤ λ∗ (X \ Z0 ) ≤ λ∗ (Y0 \ Z0 ) = λ̃(Y0 \ Z0 ) ≤ λ̃(Yn \ Zn ) ≤ < ε.
n
Damit ist λ∗ (X \ Z0 ) = 0.

Bemerkung 12.3.13 (Borel-Algebra und Lebesgue-Algebra)

Tatsächlich ist die Borel-Algebra eine echte Teilmenge der Lebesgue-
Algebra. Ohne Beweis vermerken wir, dass nicht einmal die Mächtigkeiten
gleich sind.

Satz 12.3.14 (Translationsinvarianz)

Das Lebesgue-Maß λ̄ und das Lebesgue-Borel-Maß λ sind translationsin-
variant, d. h. für Lebesgue-Menge (Borel-Lebesgue-Menge) X und jedes
a ∈ Rn gilt λ̄(X) = λ̄(X + a) (λ(X) = λ(X + a)).

Beweis. Siehe Übungen.

12.4. MESSBARE ABBILDUNGEN 23

Bemerkung 12.3.15 (Translationsinvariante Maße, Haar Maß)

Translationsinvariante Maße spielen eine große Rolle in der Theorie der
topologischen Gruppen. In sogenannten lokal-kompakten Gruppen kann
man die Existenz von translationsinvarianten Borel-Maßen nachweisen, sie
sind sogar eindeutig (bis auf multiplikative Vielfache) und werden als Haar-
Maße3 bezeichnet.

12.4 Messbare Abbildungen und Funktionen

Wir betrachten nun eine Menge Ω mit einer σ-Algebra A. Alle Abbildungen in
diesem Abschnitt sind auf den jeweiligen Mengen überall definiert, d. h. T : Ω →
Ω0 bedeutet u. a. D(T ) = Ω.

Definition 12.4.1 (Messbare Mengen)

1. Die Mengen X ∈ A werden messbar genannt, das Paar (Ω, A) Mess-

raum.

2. Sind (Ω, A), (Ω0 , A0 ) Messräume und T : Ω → Ω0 eine Abbildung, so

heißt T messbar, wenn für jede messbare Menge X ∈ A0 gilt

T −1 (X) ∈ A.

Diesen Sachverhalt drücken wir auch durch die symbolische Schreib-

weise
T : (Ω, A) → (Ω0 , A0 )
aus. Wir sagen auch T ist A − A0 -messbar.

Bemerkung 12.4.2 (Methode der Konstruktion)

Diese Konstruktion ähnelt der Definition der Stetigkeit, vgl. die Charakte-
risierung der Stetigkeit in Teil (1) von Satz 4.2.6, die ebenso zur Definition
hätte herangezogen werden können.

Satz 12.4.3 (Messbarkeit und erzeugende Mengen)

Sind (Ω, A) und (Ω0 , A0 ) Messräume, E 0 ⊂ A0 , so dass σ(E 0 ) = A0 . Dann
ist T : Ω → Ω0 genau dann A − A0 -messbar, wenn T −1 (E 0 ) ∈ A für alle
E 0 ∈ E 0.

3
Alfred Haar (11.10.1885–16.3.1933) war Mathematiker aus Ungarn und zeichnete sich durch
seine Beiträge zur Variationsrechnung, Maßtheorie und Funktionalanalysis aus.
24 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
Beweis. Betrachte   
A0 = Y ∈ P(Ω0 )  T −1 (Y ) ∈ A .


Das Mengensystem A0 hat folgende Eigenschaften ∅ ∈ A0 , Ω0 ∈ A0 , dies ist klar.

Sind Y1 , Y2 ∈ A0 , so ist mit A 3 Xi = T −1 (Yi ), i = 1, 2 und mit X1 ∪ X2 ∈ A ist
auch Y1 ∪ Y2 ∈ A0 , denn X1 ∪ X2 = T −1 (Y1 ∪ Y2 ) . Ganz entsprechend beweist
man dies für abzählbare Vereinigungen und A0 ist eine σ-Algebra. Da für Y ∈ E 0
gilt T −1 (Y ) ∈ A ist E 0 ⊂ A und damit
A0 = σ(E 0 ) ⊂ A0 .
Also ist T A − A0 -messbar.
Umgekehrt ist T A−A0 -messbar, so ist für alle Y ∈ A0 T −1 (Y ) ∈ A und damit
insbesondere T −1 (E 0 ) ∈ A für E 0 ∈ E 0 .

Beispiel 12.4.4 (Messbarkeit)

1. Sind (Ω, A), (Ω0 , A0 ) Messräume und ist T : Ω → Ω0 konstant, so ist

T messbar. (Dies sollte offensichtlich sein.)

2. Ist T : Rn → Rm stetig, so ist T Bn − Bm messbar. Dies folgt

sofort aus der Tatsache, dass Urbilder offener Mengen unter stetigen
Abbildungen offen sind (Satz 4.2.6), der Tatsache, dass Bm = σ(O)
ist und Satz 12.4.3.

Satz 12.4.5 (Kriterium der Messbarkeit)

Sind (Ωi , Ai ) für i = 1, 2, 3 Messräume und für i = 1, 2 fi : Ωi → Ωi+1
Ai -Ai+1 -messbar, so ist f2 ◦ f1 : Ω1 → Ω3 A1 -A3 -messbar.

Beweis. Folgt sofort aus der Definition.

Satz 12.4.6 (Kriterium für reellwertige Funktionen)

Es sei (Ω, A) ein Messraum, f : Ω → R eine Funktion. Dann ist genau
dann f A-B1 -messbar, wenn eine der folgenden (gleichwertigen) Bedingun-
gen erfüllt ist:

für jedes a ∈ R gilt x ∈ Ω f (x) > a

  


 ∈ A

für jedes a ∈ R gilt x ∈ Ω f (x) ≥ a

  


 ∈ A

für jedes a ∈ R gilt x ∈ Ω f (x) < a

  


 ∈ A

für jedes a ∈ R gilt x ∈ Ω f (x) ≤ a

  


 ∈ A.
12.4. MESSBARE ABBILDUNGEN 25

Beweis. Offenbar sind die

 angegebenen Bedingungen notwendig, denn die Men-
gen Xa = r ∈ R  r > a (und entsprechend für die anderen) sind Borel-Mengen



und damit ist es notwendig für die Messbarkeit, dass die entsprechenden Urbilder
messbar sind.
Es bleibt zu zeigen, dass die angegebenen Bedingungen hinreichend sind. Es
ist leicht zusehen, dass jede für jede der angegebenen Mengensysteme Xa =
Xa  a ∈ R
 
gilt σ(Xa ) = B1 . Da Vereinigungsbildung, Komplementbildung


und Durchschnittsbildung unter der f −1 erhalten bleiben, folgt der Satz.

Oft will man Funktionen zulassen, die nach Rerw abbilden. In diesem Fall
muss die Definition der Messbarkeit der Funktion leicht modifiziert werden. Wir
nutzen dazu die eben gemachten Aussagen und schreiben die naheliegende Ver-
allgemeinerung.

Definition 12.4.7 (Messbarkeit von Funktionen nach Rerw )

Es sei (Ω, A) ein Messraum, f : Ω → Rerw heißt messbar, wenn für jedes
a ∈ R die Menge   

x ∈ Ω  f (x) > a

messbar ist.

Bemerkung 12.4.8 (Kriterien für Rerw -wertige Funktionen)

Man überzeugt sich leicht, dass eine Funktion nach Rerw genau dann mess-
bar ist, wenn f −1 (∞) und f −1 (−∞) messbar sind und das Urbild jeder
Teilmenge der Form (a, ∞) messbar ist.

Satz 12.4.9 (Messbarkeit der Betragsfunktion)

Ist f : Ω → R A-B-messbar, so ist auch |f | im gleichen Sinne messbar.
Eine entsprechende Aussage gilt für Funktionen f : Ω → Rerw .

Beweis. Die Menge

        
  
x ∈ Ω |f (x)| > a = x ∈ Ω f (x) > a ∪ x ∈ Ω f (x) < −a







ist als Vereinigung zweier messbarer Mengen messbar. Damit haben wir die erste
Aussage gezeigt, auch die zweite wird auf ähnliche Weise bewiesen.
26 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN

Satz 12.4.10 (Messbarkeit von Suprema/Infima)

Ist fn : Ω → R eine Folge A-B-messbarer Funktionen, so sind auch die
Funktionen g, h mit

g(x) = sup fn (x), h(x) = lim sup fn (x)

n∈ N n→∞

im gleichen Sinne messbar. Gleiches gilt natürlich auch für das Infimum
bzw. den Limesinferior.
Entsprechende Aussagen gelten für messbare Funktionen fn : Ω → Rerw .

Beweis. Wir untersuchen die Menge

  

x ∈ Ω g(x) > a



auf Messbarkeit. Natürlich ist g(x) > a ⇐⇒ ∃n ∈ N : fn (x) > a, also ist
   [   
 
x ∈ Ω g(x) > a =
 x∈Ω  fn (x) >a .
N
 
n∈

Für jedes n ∈ N ist die letztgenannte Menge messbar und damit auch die ab-
zählbare Vereinigung.
Für die zweite Aussage setzen wir

gn (x) = sup fm (x)

m>n

und
h(x) = inf gn (x).
n∈ N
Dann folgt die Aussage aus der Aussage über die Messbarkeit des Supremums.

Eine Spezialisierung der bisher gezeigten Aussagen ergibt das folgende Korol-
lar.
Korollar 12.4.11 (Messbarkeit-Kriterien)
Es seien f, g, {fn }n∈N A − B1 -messbare Funktionen Ω → R. Dann sind die
folgenden Funktionen im gleichen Sinne messbar.

1. x 7→ max{f (x), g(x)}

2. f + (x) = max{f (x), 0}, f − (x) = max{−f (x), 0}

3. limn→∞ fn , falls dieser Grenzwert existiert.

12.5. TREPPENFUNKTIONEN UND IHR INTEGRAL 27

Satz 12.4.12 (Hintereinanderausführung)

Sind f, g : Ω → R A − B1 -messbar und ist F : R2 → R stetig, so ist h
definiert durch
h(x) = F (f (x), g(x))
A − B-messbar.

Beweis. Natürlich reicht es zu zeigen, dass das Urbild U = h−1 (V ) einer offe-
ner Menge V ⊂ R in A liegt. F ist stetig, daher ist nach Satz 4.2.6 F −1 (V )
offen in R2 und demzufolge als abzählbare Vereinigung offener achsenparalleler
Intervalle (ak , bk ), k ∈ N darstellbar. (Dazu betrachte man einfach die Menge
Q = Q2 ∩ F−1 (V ), welche abzählbar ist und betrachte
 die Menge der Inter-
(a, b)  a, b ∈ Q, a < b, (a, b) ⊂ F −1 (V ) , welche demzufolge ebenfalls

valle
abzählbar ist und F −1 (V ) überdeckt, denn ist x ∈ F −1 (V ), so gibt es wegen der
Offenheit von F −1 (V ) ein ε > 0, sodass Bε (x) ⊂ F −1 (V ). Natürlich gibt es in
Bε (x) Punkte a, b ∈ Q2 mit a < x < b und (a, b) ⊂ F −1 (V ).) Für jedes solche
Intervall (a, b) ⊂ R2 sind die Mengen
     
 
x ∈ Ω  a1 < f (x) < b1 und x ∈ Ω  a2 < g(x) < b2 ∈ A.

Insbesondere ist
     
 
x ∈ Ω  a1 < f (x) < b1 ∩ x ∈ Ω  a2 < g(x) < b2 ∈ A.

Da die abzählbare Vereinigung dieser Mengen wieder in A liegt, ist der Satz
gezeigt.

Korollar 12.4.13 (Summen messbarer Funktionen)

Sind f, g : Ω → R A − B1 messbar, so gilt dies auch für f + g, f g.

12.5 Treppenfunktionen und ihr Integral

Wir beginnen mit der Wiederholung eines Begriffes, der schon in der Integration
reeller Funktionen eine Rolle spielte.

Definition 12.5.1 (Treppenfunktion)

Es sei Ω eine Menge und f : Ω → R eine Abbildung. Nimmt f nur endlich
viele Werte an, so sprechen wir von einer Treppenfunktion.
28 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
Man vergleiche diese Definition mit der aus Definition 6.1.6. In Teilmengen hö-
her dimensionaler Räume wird natürlich die Menge der Unstetigkeitsstellen einer
Treppenfunktion kompliziert aussehen und es reicht nicht die Punkte einer Zerle-
gung getrennt zu betrachten. Daher jetzt die neue etwas allgemeinere Definition.
Spezielle Treppenfunktionen sind solche, die nur die Werte 0, 1 annehmen.

Definition 12.5.2 (Charakteristische Funktion)

Die charakteristische Funktion einer Menge X ⊂ Ω ist die Funktion
(
1, falls x ∈ X
χX (x) =
0, falls x ∈
/X

Lemma 12.5.3 (Messbarkeit reellwertiger Treppenfunktionen)

Ist (Ω, A) ein Messraum, so ist eine Treppenfunktion f : Ω → R genau
dann A − B1 -messbar, wenn für die Werte c1 , . . . , cr von f gilt
  

Ak = x ∈ Ω f (x) = ck ∈ A.



Beweis. Klar!

Satz 12.5.4 (Approximation durch Treppenfunktionen)

Zu jeder Funktion f : Ω → R gibt es eine Folge {gn }n∈N von Treppenfunk-
tionen, so dass
f (x) = lim gn (x)
n→∞

als Grenzwert von Treppenfunktionen geschrieben werden. Ist f messbar,

so können die Funktionen gn messbar gewählt werden. Für f ≥ 0 kann die
Folge monoton steigend gewählt werden.

Beweis. Für f ≥ 0 und für n ∈ N und i = 1, . . . , (n − 1)2n schreiben wir

i−1 i
  

Xi,n = x ∈ Ω 
n
≤ f (x) < n

2 2
und   

Yn = x ∈ Ω  |f (x)| > n .
Wir setzen n
n2
X i−1
gn = n
χXi,n + nχYn .
i=1 2

Dann gilt für x ∈ Ω offenbar gn (x) → f (x). Für messbares f sind die Mengen
Xi,n bzw. Yn messbar, also ist gn messbar.
12.5. TREPPENFUNKTIONEN UND IHR INTEGRAL 29

Hat f wechselnde Vorzeichen, so setzen wir f = f + −f − (mit der Bezeichnung

von Korollar 12.4.11). Den ersten Teil des Argumentes wenden wir dann auf die
beiden Funktionen f + , f − an und erhalten die allgemeine Aussage.

Definition 12.5.5 (Integrierbarkeit von Treppenfunktionen)

Ist (Ω, A, µ) ein Maßraum und f : Z → R eine A − B1 -messbare Treppen-
funktion mit Werten c1 , . . . , ck , wobei Z ∈ A sei. Ist Xi = f −1 (ci ) ∩ Z und
für alle ci 6= 0 µ(Xi ) < ∞, so nennen wir f über Z integrierbar und setzen
das Integral als
Z k
X
f dµ = ci µ(Xi ).
Z i=1

Im weiteren werden wir statt A − B1 -messbar immer nur den Begriff messbar
gebrauchen.

Satz 12.5.6 (Summen integrierbarer Treppenfunktionen)

Es sei (Ω, A, µ) ein Maßraum und es sei Z ∈ A messbar. Es seien f, g :
Z → R integrierbare Treppenfunktionen. Dann gilt

1. f + g ist eine integrierbare Treppenfunktion und es gilt die folgende

Gleichung
Z Z Z
(f + g)dµ = f dµ + gdµ.
Z Z Z

2. f g ist eine integrierbare Treppenfunktion.

3. Ist λ ∈ R, so ist λf integrierbare Treppenfunktion und es gilt

Z Z
(λf )dµ = λ f dµ.
Z Z

Beweis. Man prüft die verschiedenen Bedingungen einfach nach.

Beispiel 12.5.7 (Integrierbarkeit der charakteristischen Funktion

von Q)
χQ : R → R ist eine Treppenfunktion, sie ist messbar und integrierbar. Die
Messbarkeit folgt aus der von Q und die Integrierbarkeit aus der Tatsache,
dass λ(Q) = 0.
30 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN

Lemma 12.5.8 (Wohldefiniertheit des Integrales von Treppen-

funktionen)
Es seien {α1 , . . . , αs } und {β1 , . . . , βt } zwei endliche Mengen von reellen
Zahlen, {Xi | i = 1, . . . , s}, {Yj | j = 1, . . . , t} zwei Mengen von messbaren,
paarweise disjunkten Mengen im Maßraum (Ω, A, µ) mit den Eigenschaf-
ten: µ(Xi ) = ∞ impliziert αi = 0 und entsprechend µ(Yj ) = ∞ impliziert
βj = 0. Sind die beiden Funktionen
s
X t
X
αi χXi = βj χYj
i=1 j=1

gleich, so gilt
s
X t
X
αi µ(Xi ) = βj µ(Yj ).
i=1 j=1

Beweis. Siehe Übungen.

12.6 Integrierbarkeit
Wir kommen jetzt dazu das Integral für größere Klassen von Funktionen zu de-
finieren.

Definition 12.6.1 (Integrierbarkeit nichtnegativer Funktionen)

Es sei (Ω, A, µ) ein Maßraum, f : Ω → R (bzw. f : Ω → Rerw ), f ≥ 0
und messbar. Sei X ∈ A. f heißt integrierbar über X, wenn jede messbare
Treppenfunktion ϕ : X → R mit 0 ≤ ϕ ≤ f integrierbar ist und
 
Z  

sup ϕdµ 0 ≤ ϕ ≤ f und ϕ ist integrierbar

 < ∞.
 
X

Als Lebesgue-Integral von f : X → R, f ≥ 0 messbar über X setzen wir

 
Z Z  

f dµ = sup g dµ 0 ≤ g ≤ f und g ist integrierbare Treppenfunktion ,


 
X X

wobei die Ungleichheitszeichen punktweise gemeint sind.

12.6. INTEGRIERBARKEIT 31

Bemerkung 12.6.2 (Wert des Integrales)

Natürlich ist für nichtnegatives messbares f

f dµ ∈ R+
Z
erw ,
X

wobei der Wert ∞ zugelassen (und) möglich ist.

Es bleibt noch das Integral für Funktionen nichtkonstanten Vorzeichens zu

definieren.

Definition 12.6.3 (Integrierbarkeit)

Es sei f = f + − f − , wie in Korollar 12.4.11. Wir setzen für X ∈ A im
Falle, dass mindestens einer der Werte
Z Z
f + dµ, f − dµ
X X

nicht unendlich ist, dass also gilt

Z Z
+
f dµ < ∞ oder f − dµ < ∞
X X

den Wert des Integrals in Rerw fest als

Z Z Z
f dµ = +
f dµ − f − dµ.
X X X

Sind f + , f − beide integrierbar, so nennen wir f integrierbar.

Es sei (Ω, A, µ) ein Maßraum. Für die Menge der integrierbaren Funk-
tionen auf X ⊂ Ω, X ∈ A schreiben wir L(X, µ), ist es vom Kontext klar,
welches Maß µ gemeint ist, so schreiben wir auch L(X).

Bemerkung 12.6.4 (Betrag)

Aufgrund der Definitionen findet man sofort:

f ist integrierbar ⇐⇒ |f | ist integrierbar.

32 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN

Satz 12.6.5 (Eigenschaften des Lebesgue-Integrales)

1. Ist f : Ω → R messbar und beschränkt auf X ⊂ Ω, µ(X) < ∞, so

gilt f ∈ L(X, µ).

2. Genauer gilt: Sind α, β ∈ R und gilt

α ≤ f (x) ≤ β für alle x ∈ X

und seien die anderen Voraussetzungen wie in (1), so gilt

Z
αµ(X) ≤ f dµ ≤ βµ(X).
X

3. Sind f, g : Ω → R messbar, f, g ∈ L(X, µ) und

f (x) ≤ g(x) für alle x ∈ X,

so ist Z Z
f dµ ≤ g dµ.
X X

4. Ist f ∈ L(X, µ), c ∈ R, so ist cf ∈ L(X, µ) und

Z Z
cf dµ = c f dµ.
X X

5. Gilt µ(X) = 0, f messbar, so ist f ∈ L(X, µ) und

Z
f dµ = 0.
X

6. Ist f ∈ L(X, µ), Y ⊂ X messbar, so ist f ∈ L(Y, µ) und es gilt für

f ≥0
Z Z
f dµ ≤ f dµ.
Y X

Beweis. 1. Wir schreiben f = f + −f − und zeigen, dass die beiden Funktionen

+ −
f , f endliche Integrale auf X besitzen. Da f beschränkt ist, existiert eine
Konstante K ∈ R mit 0 ≤ f + (x) ≤ K, 0 ≤ f − (x) ≤ K für alle x ∈ X. Ist
g eine Treppenfunktion mit 0 ≤ g ≤ f + , so sind alle von Null verschiedenen
Bildwerte c1 , . . . , cr von g höchstens K, also cj ≤ K, j = 1, . . . , r und mit
12.6. INTEGRIERBARKEIT 33

Xi = g −1 (ci )∩X i = 1, . . . , r erhält man eine endliche disjunkte Vereinigung

von X mit ri=1 µ(Xi ) = µ(X). Also ist
P

Z r
X r
X r
X
g dµ = ci µ(Xi ) ≤ Kµ(Xi ) = K µ(Xi ) = Kµ(X).
X i=1 i=1 i=1

Die rechte Seite hängt nicht von g ab, also bleibt diese Schranke auch für
das Supremum bestehen.
Den gleichen Schritt wendet man auf f − an. Dann ergibt sich
Z Z Z Z
+ −
f dµ = f dµ − f dµ ≤ f + dµ ≤ Kµ(X).
X X X X

2. Offensichtlich ist die Funktion g : Ω → R : x 7→ α eine Treppenfunktion

auf Ω und für x ∈ X gilt g(x) ≤ f (x). Also ist im Falle α ≥ 0 die Funktion
g bei der Bildung des Supremums zugelassen und daher ist
Z
f dµ ≥ αµ(X).
X

Ist α ≤ 0 nutzt man den ersten Schritt und geht zu −f ≤ −α über. Die
Abschätzung nach oben erfolgt wie im ersten Teil des Beweises.
3. Die Definition des Integrals erfolgt über die Bildung eines Supremums. Ist
0 ≤ f ≤ g, sind bei f weniger Funktionen zugelassen und damit das Supre-
mums höchstens das von g. Im allgemeinen Fall schreiben wir g = g + − g −
und f = f + − f − . Dann ist (und das ist einfach nachzuprüfen)

0 ≤ f + ≤ g + und 0 ≤ g − ≤ f − .

Dann ergibt sich unter Verwendung des ersten Schritts

Z Z Z Z Z Z
+ − + −
f dµ = f dµ − f dµ ≤ g dµ − g dµ = g dµ.
X X X X X X

4. Ist f ≥ 0 und 0 ≤ g eine Treppenfunktion und c > 0, so ist cg eine Trep-

penfunktion und cg ≤ cf genau dann, wenn g ≤ f . Wechselt f Vorzeichen,
so betrachtet man f + , f − . Ist c negativ, betrachtet man zunächst die Mul-
tiplikation mit −c und danach die Multiplikation mit −1, die die Rollen
von f + , f − vertauscht.
5. Ist µ(X) = 0, so ist für jede messbare Teilmenge Y ⊂ X das Maß µ(Y ) = 0
(beachte in einem vollständigen Maßraum, ist die Voraussetzung Y mess-
bar überflüssig). Damit ist das Integral jeder Treppenfunktion 0 und das
Supremum ist dann natürlich auch Null.
34 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
6. Treppenfunktionen ϕ auf Y werden trivial zu einer Treppenfunktion ϕ̄ auf
X fortgesetzt. Seien c1 , . . . , cr die Werte von ϕ, Yi die zugehörigen Teilmen-
gen, so ist ϕ̄ = i ci χYi + 0 · χX\Y und damit ergibt sich
P

   
Z Z   Z  
f dµ = sup  ϕ dµ ϕ ≤ f = sup

 ϕ̄ dµ ϕ ≤ f in Y


  
Y
Y X

Z  
≤ sup ψ dµ  ψ Treppenfunktion auf X, 0 ≤ ψ ≤ f .

 
X

Satz 12.6.6 (Verallgemeinerung von Maßen)

Es sei (Ω, A, µ) ein Maßraum, f : Ω → R eine Funktion mit f ∈ L(Ω, µ).
Dann ist
Φ : A → R : X 7→
Z
f dµ
X

eine abzählbar (σ-)additive Abbildung.

Beweis. Wir beweisen dies zunächst für nichtnegative Funktionen. Zu zeigen ist,
sind Xj abzählbar viele, paarweise disjunkte Mengen mit X = j∈N Xj , so ist
S

Z ∞ Z
X
f dµ = f dµ.
X j=1X
j

Der Beweis dieser Tatsache zerfällt in mehrere Schritte. Im ersten Schritt

nehmen wir an, f sei die charakteristische Funktion einer messbaren Menge Y ⊂
Ω. Dann reduziert sich die Behauptung darauf, die Gleichung

∞
X
µ(X ∩ Y ) = µ(Xj ∩ Y )
j=1

zu beweisen. Dies ist aber gerade die σ-Additivität des Maßes µ.

Im zweiten Schritt beweisen wir die Behauptung für Treppenfunktionen. Ist
12.6. INTEGRIERBARKEIT 35
Pk
f (x) = i=1 αi χYi , so ist
Z k
Z X
f dµ = αi χYi dµ
X X i=1
Xk
= αi µ(X ∩ Yi )
i=1
Xk ∞
X
= αi µ(Xj ∩ Yi )
i=1 j=1
∞
k X
X
= αi µ(Xj ∩ Yi )
i=1 j=1
∞ X
X k
= αi µ(Xj ∩ Yi )
j=1 i=1
X∞ Z
= f dµ.
j=1X
j

Wir kommen zum allgemeinen Fall einer nichtnegativen Funktion f ∈ L(X, µ).
Sei also f ≥ 0 integrierbar. Dann gibt es mit X = n∈N Xn und paarweisen
S

disjunkten {Xi }∈N eine Treppenfunktion ϕ ≤ f mit

Z ∞ Z
X ∞ Z
X
ϕ dµ = ϕ dµ ≤ f dµ.
X j=1X j=1X
j j

Damit ist
 
Z Z 
  ∞ Z
X
f dµ = sup ϕ dµ 0 ≤ ϕ ≤ f, ϕ ist Treppenfunktion

 ≤ f dµ.
 
X X j=1X
j

Damit haben wir die Ungleichung

∞
X
Φ(X) ≤ Φ(Xn ).
n=1

Für die Umkehrung nehmen wir oBdA an, dass für alle n ∈ N gilt Φ(Xn ) < ∞.
Zu ε > 0 finden wir eine Treppenfunktion 0 ≤ ϕ ≤ f mit
Z Z Z Z
f dµ ≤ ϕ dµ + ε, f dµ ≤ ϕ dµ + ε.
X1 X1 X2 X2

Dann ist
Z Z Z
Φ(X1 ∪ X2 ) ≥ ϕ dµ = ϕ dµ + ϕ dµ ≥ Φ(X1 ) + Φ(X2 ) − 2ε.
X1 ∪X2 X1 X2
36 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
Also hat man
Φ(X1 ∪ X2 ) ≥ Φ(X1 ) + Φ(X2 ).
Allgemeiner folgt dann

Φ(X1 ∪ · · · ∪ Xn ) ≥ Φ(X1 ) + · · · + Φ(Xn ).

Damit folgt für jedes n ∈ N

Φ(X) ≥ Φ(X1 ∪ · · · ∪ Xn ) ≥ Φ(X1 ) + · · · + Φ(Xn )

und damit ∞
X
Φ(X) ≥ Φ(Xi ).
i=1

Zuletzt muss noch der allgemeine Fall einer vorzeichenwechselnden Funktion be-
trachtet werden.
Sei f = f + − f − , dann gilt die Aussage für f + und f − jeweils einzeln aufgrund
des vorherigen Schrittes, dann gilt sie natürlich auch für f .

Korollar 12.6.7 (Nullmengen)

Ist (Ω, A, µ) ein vollständiger Maßraum, X ∈ A und Y ⊂ X mit µ(X \Y ) =
0. Dann gilt für jede integrierbare Funktion f ∈ L(X, µ)
Z Z
f dµ = f dµ.
X Y

Beweis. Aus Y und X \ Y messbar, X = Y ∪ (X \ Y ) folgt unmittelbar

Z Z Z Z
f dµ = f dµ + f dµ = f dµ.
X Y X\Y Y

Die letzte Gleichheit begründet sich aus der Tatsache, dass X \ Y nach Voraus-
setzung eine Nullmenge ist und damit das Integral über X \ Y nach Satz 12.6.5
Punkt 5 verschwindet.

Bemerkung 12.6.8 (Bedeutung der Nullmengen)

Das Korollar zeigt, dass Nullmengen für die Integrationstheorie keine Rolle
spielen, eine Beobachtung von eminenter Bedeutung, die auch viele Bewei-
se technisch schwieriger macht, da wir auch in den Voraussetzungen Null-
mengen ignorieren wollen und werden. Den technisch wichtigsten Schritt
in diese Richtung macht die folgende Definition.
12.6. INTEGRIERBARKEIT 37

Definition 12.6.9 (Äquivalenz und Nullmenge)

Es sei (Ω, A, µ) ein vollständiger Maßraum. Sei X ∈ A. Für Funk-
tionen
  g : X → R führen folgende Relation
f,  ein:
 f ∼ g  ⇐⇒
 
x ∈ X  f (x) 6= g(x) ist Nullmenge, d. h. µ( x ∈ X  f (x) 6= g(x) ) = 0.

Definition 12.6.10 (fast überall)

Es sei (Ω, A, µ) ein vollständiger Maßraum. Gilt eine Eigenschaft für alle
Punkte außerhalb einer Nullmenge, so sagen wir, die Eigenschaft gilt fast
überall. Wir schreiben dafür die Eigenschaft gilt (f ü).

Lemma 12.6.11 (Äquivalenzrelation)

∼ ist eine Äquivalenzrelation auf der Menge der reellwertigen Funktionen.

Beweis. Zu zeigen sind Symmetrie, Reflexivität und Transitivität. Dabei sind

die Symmetrie und Reflexivität offensichtlich und die Transitivität einfach eine
Konsequenz aus der Tatsache, dass die Vereinigung von zwei Nullmengen wieder
eine Nullmenge ist.

Aufgabe 12.6.12 (Monotonie des Integrals)

Seien (Ω, A, µ) ein Maßraum und f, g : Ω → R integrierbar. Gilt f ≤
g (f ü), so ist für jedes X ∈ A
Z Z
f dµ ≤ g dµ.
X X

Satz 12.6.13 (Integral des Betrages einer Funktion)

Ist (Ω, A, µ) ein Maßraum, X ∈ A messbar und f ∈ L(X, µ). Dann gilt
 
Z  Z
 

 f dµ ≤ |f | dµ.
 
X X

     
 
Beweis. Wir setzen Y+ = x ∈ X f (x) ≥ 0 und Y− = x ∈ X f (x) < 0 , so




dass X = Y+ ∪ Y− . |f | messbar und es gilt
Z Z Z Z Z Z Z
|f | dµ = f dµ+ (−f ) dµ = f + dµ+ f − dµ = f + dµ+ f − dµ < ∞.
X Y+ Y− Y+ Y− X X
38 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
Damit ist |f | ∈ L(X, µ). Weiter ist f ≤ |f | und −f ≤ |f |, also
Z Z Z Z Z
f dµ ≤ |f | dµ, − f dµ = (−f ) dµ ≤ |f | dµ
X X X X X

und damit  
Z  Z
 

 f dµ ≤ |f | dµ.
 
X X

Satz 12.6.14 (Bedeutung einer integrierbaren Schranke)

Sei (Ω, A, µ) ein Maßraum, X ∈ A und f, g : X → Rerw messbar. Ist
g ∈ L(X, µ) und |f | ≤ g (f ü), so ist f ∈ L(X, µ).

Beweis. Es gilt f + ≤ g (f ü), f − ≤ g (f ü), also ist X = Y ∪ (Y \ X) mit

µ(X \ Y ) = 0 und f + , f − ≤ g auf Y . Also ist
Z Z Z Z
f + dµ = f + dµ + f + dµ ≤ g dµ + 0 < ∞,
X Y X\Y X

ganz entsprechend
Z
f − dµ < ∞
X

und f ∈ L(X, µ).

12.7 Konvergenzsätze
Eine wichtige Eigenschaft de Lebesgue-Integales sind die Sätze zur Vertauschung
von Grenzwertbildung und Integration.

Satz 12.7.1 (Satz von der monotonen Konvergenz (Lebesgue))

Ist (Ω, A, µ) ein Maßraum, X ∈ A und {fn }n∈N eine Folge reellwertiger,
messbarer Funktionen fn : X → R. Sei fn eine (f ü) monoton steigende
Folge, d. h. gilt

0 ≤ f1 (x) ≤ f2 (x) ≤ · · · ≤ fn (x) < . . . (f ü)

auf X. Sei f (x) = limn→∞ fn (x) (f ü). Dann gilt:

Z Z
f dµ = lim fn dµ.
n→∞
X X
12.7. KONVERGENZSÄTZE 39

Beweis. Sei A ∈ Rerw mit Z

A = n→∞
lim fn dµ.
X
Der Grenzwert existiert, da die Folge
 
Z 
fn dµ
N

X n∈

monoton steigend ist. Da fn ≤ f (f ü) gilt auch (nach Aufgabe 12.6.12)

Z Z
fn dµ ≤ f dµ
X X

und damit Z
A≤ f dµ.
X
Wir müssen noch die umgekehrte Ungleichung beweisen. Dazu sei s eine beliebige
Treppenfunktion mit 0 ≤ s ≤ f , wir wollen zeigen, dass
Z
s dµ ≤ A.
X

Ist dies gezeigt, dann folgt auch, dass das Supremum über alle solchen s durch A
abgeschätzt wird. Sei also s fest gewählt. Dann sei c ∈ (0, 1) eine Zahl. Setze
  

Yn = x ∈ X  fn (x)
 > cs(x) .

Aufgrund der Monotonie folgt Y1 ⊂ Y2 ⊂ · · · ⊂ Yn ⊂ . . . . Weiterhin hat

[
Y = Yn
n∈N
die Eigenschaft µ(X \ Y ) = 0, da die Folge (f ü) konvergiert. Damit ist für jedes
n∈N Z Z Z
cs dµ ≤ fn dµ ≤ fn dµ ≤ A.
Yn Yn X
n−1
Y kann als disjunkte abzählbare Vereinigung der Zn = Yn \ i=1
S
Yj dargestellt
werden, wegen der abzählbaren Additivität der Funktion Φ aus Satz 12.6.6 folgt
Z Z ∞ Z
X n Z
X
cs dµ = cs dµ = cs dµ = lim cs dµ
n→∞
n=1Z j=1Z
Y ∪∞
n=1 Zn
n j

Z Z Z
= lim cs dµ ≤ lim fn dµ ≤ lim f dµ ≤ A.
n→∞ n→∞ n→∞
Yn Yn Yn
40 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
Da c ∈ (0, 1) beliebig ist, können wir den Grenzwert c → 1 bilden und erhalten
Z
s dµ ≤ A.
Y

Damit ist mit der Vorbemerkung der Beweis erbracht.

Satz 12.7.2 (Summen)

Sei (Ω, A, µ) ein Maßraum, X ∈ A. Es seien f1 , f2 ∈ L(X, µ). Dann ist
f = f1 + f2 ∈ L(X, µ) und es gilt
Z Z Z
f dµ = f1 dµ + f2 dµ.
X X X

Beweis. Wir nehmen zunächst an, dass fi ≥ 0 (f ü). Nach Satz 12.5.4 gibt es zu
fi , i = 1, 2 Treppenfunktionen sni , i = 1, 2 mit limn→∞ sni = fi . Da fi ≥ 0 können
die Folgen monoton steigend gewählt werden. Dann gilt mit sn = sn1 + sn2 auch
sn → f und
Z Z Z
sn dµ = sn1 dµ + sn2 dµ.
X X X

Der Lebesguesche Satz von der monotonen Konvergenz erlaubt den Übergang
zum Grenzwert und beweist den Satz.
Im allgemeinen Fall zerlegen wir X in vier disjunkte Mengen X1 , . . . , X4 :
  

X1 = x ∈ X f1 (x) ≥ 0, f2 (x) ≥ 0

 Die Beweise im ersten und im letzten
   Fall sind einfach. Der zweite und drit-
Idee: Mit X2+ =

X2 = x ∈ X f1 (x) ≥ 0, f2 (x) < 0

 te
n
Fall benötigen
 eine
o
x ∈ X2  f (x) ≥ 0 und X2− = X2 \
   

X3 = x ∈ X f1 (x) < 0, f2 (x) ≥ 0

 X2+ und f1 = f + f2 auf X2+ ergibt der
 

 erste Schritt wieder die Aussage. Ent-
X4 = x ∈ X f1 (x) < 0, f2 (x) < 0 .

 sprechendes gilt für X2− und für X3 .

Satz 12.7.3 (Reihen nichtnegativer integrierbarer Funktionen)

Es sei (Ω, A, µ) ein Maßraum, {fi }i∈N sei eine Folge nichtnegativer mess-
barer Funktionen auf X ∈ A. Dann gilt mit
∞
X
f (x) = fi (x) (f ü)
i=1
12.7. KONVERGENZSÄTZE 41

die Gleichung
Z n Z
X
f dµ = fi dµ.
X i=1 X

Beweis. Die Partialsummenfolge sn = nj=1 fj der {fn }n∈N ist (f ü) monoton stei-
P

gend, also können wir den Lebesgueschen Satz von der monotonen Konvergenz,
Satz 12.7.1, anwenden und schließen, dass
Z Z
lim
n→∞
sn dµ = f dµ.
X X

Satz 12.7.4 (Fatou4 )

Sei (Ω, A, µ) ein Maßraum, X ∈ A und {fn }n∈N eine Folge messbarer,
nichtnegativer Funktionen fn : X → R. Setze f = lim inf n→∞ fn . Dann gilt
Z Z
f dµ ≤ lim inf fn dµ.
n→∞
X X

Beweis. Wir setzen   


gn (x) = inf fj (x)  j ≥ n .

Dann ist die Folge {gn }n∈N monoton und jedes gn ist messbar. Also konvergiert
die Funktionenfolge gn mit Grenzwert f (hier geht die Definition des Limesinfe-
rior ein, vgl. Definition 2.7.9). Der Lebesguesche Satz 12.7.1 von der monotonen
Konvergenz gibt uns
Z Z
lim gn dµ = f dµ.
n→∞
X X

Dann ist für jedes n ∈ N gn ≤ fn und daher ist

Z Z
gn dµ ≤ fn dµ.
X X

Insbesondere ist Z Z
lim
n→∞
gn dµ ≤ lim inf
n→∞
fn dµ.
X X
4
Pierre Joseph Louis Fatou (28.2.1878–10.8.1929) war ein bedeutender französischer Ma-
thematiker, der nach einem Studium an der École Nationale Supérieure eine Position an der
Sternwarte in Paris annahm. Dort trieb er seine mathematischen Studien fort und wartete mit
bedeutenden Leistungen zur Integrationstheorie und Funktionentheorie auf.
42 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
Der letzte Satz in der Reihe unserer Konvergenzaussagen ist der sogenannte
Satz von der dominierten Konvergenz. Die wesentliche Aussage ist hier, dass falls
eine integrierbare Funktion alle Folgenglieder betragsmäßig dominiert, auch die
Vertauschung von Integration und Grenzwertbildung zulässig ist. Das wesentliche
Hilfsmittel ist der Satz von Fatou, der auf geschickte Weise zum Einsatz gebracht
wird.
Satz 12.7.5 (Satz von der dominierten Konvergenz (Lebesgue))
Sei (Ω, A, µ) ein Maßraum, X ∈ A und {fn }n∈N eine Folge messbarer
Funktionen mit
lim fn (x) = f (x) (f ü).
n→∞

Gibt es eine Funktion g ∈ L(X, µ) mit |fn | ≤ g (f ü) für alle n ∈ N, so ist
Z Z
lim
n→∞
fn dµ = f dµ.
X X

Beweis. Die Voraussetzung impliziert, dass für jedes n ∈ N gilt fn ∈ L(X, µ).
Damit ist nach Satz 12.6.14 wegen |f | ≤ g auch f ∈ L(X, µ). Für jedes n ∈ N
ist fn + g nichtnegativ (f ü). Nach dem Satz von Fatou ist mithin
Z Z
(f + g) dµ ≤ lim inf (fn + g) dµ.
n→∞
X X

Daraus folgt aber

Z Z
f dµ ≤ lim inf fn dµ.
n→∞
X X
Wir verwenden den gleichen Trick ein zweites Mal und schließen: Aufgrund
der Voraussetzung gilt g − fn ≥ 0 (f ü) und damit
Z Z
(g − f ) dµ ≤ lim inf (g − fn ) dµ.
n→∞
X X

Damit ist dann  

Z Z
− f dµ ≤ lim inf − fn dµ .
n→∞
X X
Dies bedeutet Z Z
f dµ ≥ lim sup fn dµ.
n→∞
X X
Damit ist Z Z Z
lim sup fn dµ ≤ f dµ ≤ lim inf
n→∞
fn dµ
n→∞
X X X
und damit existiert der Grenzwert und ist gleich dem Integral von f .
12.8. DER VERGLEICH MIT DEM RIEMANN INTEGRAL 43

Einen wichtigen Spezialfall wollen wir getrennt formulieren.

Korollar 12.7.6 (Spezialfall)

Ist unter den Voraussetzungen von Satz 12.7.5 µ(X) < ∞ und sind die fn
fast überall gleichmäßig beschränkt, so ist f ∈ L(X, µ) und es gilt
Z Z
lim fn dµ = f dµ.
n→∞
X X

12.8 Der Vergleich mit dem Riemann Integral

In diesem Abschnitt wollen wir den neuen Integralbegriff, der ja auch ausgehend
von der Lebesgue-Algebra auf R für Funktionen f : [a, b] → R definiert ist,
vergleichen mit dem Integralbegriff aus Kapitel 6. Dazu benötigen wir zuallererst
eine angemessene
  Notation.
 Ist [a, b] ⊂ R ein Intervall, so setzen Ω = [a, b],

A = X ∩ [a, b]  X ∈ L und λ die Einschränkung des Lebesgue-Maßes auf A.
Der Konvention folgend schreiben wir für eine messbare Funktion f : Ω → R in
diesem Fall statt Z
f dλ
Ω
den Ausdruck
Zb
f (x) dx.
a
In diesem Abschnitt schreiben wir für das Riemann-Integral einer Funktion g :
[a, b] → R
Zb
R g(x) dx.
a
Für den Satz, der den Vergleich beider Integralbegriffe leistet, benötigen wir noch
zwei Lemmata.
Lemma 12.8.1 (Verschwindendes Integral nichtnegativer Funktio-
nen)
Ist (Ω, A, µ) ein Maßraum, X ∈ A und f : X → R, f ≥ 0, messbar und
gilt
Z
f dµ = 0,
X
  

so ist µ x ∈ X f (x) > 0

 = 0.
44 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
Beweis. Wir nehmen an, dass
  

A=µ x ∈ X  f (x) > 0 >0
ist.
Sei
1 1
  

Xk = x ∈ X  ≥ f (x) > ∈ A.

k k+1
Dann ist   
 [
x ∈ X f (x) > 0 =
 Xk ,
N

k∈
die Familie der {Xk }k∈N ist paarweise disjunkt und damit ist
∞
X
A= µ(Xk ).
k=0
Damit ist mindestens eine der Summanden µ(Xk ) > 0. Dann ist aber
Z Z
1
0 = f dµ ≥ f dµ ≥ µ(Xk ) > 0.
k
X Xk

Dieser Widerspruch beweist das Lemma.

Lemma 12.8.2 (Äquivalenz und Messbarkeit)

Es sei (Ω, A, µ) ein vollständiger Maßraum, X ∈ A und ϕ : X → R
messbar. Dann ist eine Funktion f mit f = ϕ (f ü) messbar.
  

Beweis. Es sei N = x ∈ X f (x) 6= ϕ(x) . Nach Voraussetzung ist µ(N ) = 0.


Insbesondere ist dann für a ∈ R



        
  
x ∈ X f (x) > a = x ∈ X \ N ϕ(x) > a ∪ x ∈ N f (x) > a .






  

Da N ∈ A ist auch X \ N ∈ A und damit auch x ∈ X \ N ϕ(x) > a

 =
  

X \ N ∩ {x ∈ X | ϕ(x) > a}. Ebenso ist x ∈ N f (x) > a als Teilmenge von 

N aufgrund der Vollständigkeit von (Ω, A, µ) messbar.

Satz 12.8.3 (Riemann- und Lebesgue-Integral)

Sei f : [a, b] → R, f ∈ R([a, b], R), so ist f ∈ L([a, b], λ) und es gilt

Zb Zb
f (x) dx = R f (x) dx.
a a
12.8. DER VERGLEICH MIT DEM RIEMANN INTEGRAL 45

Beweis. Wir zeigen zunächst die Messbarkeit von f . Da f Riemann-integrierbar

ist, existieren Zerlegungen Zk und Folgen von Treppenfunktionen ϕk , ψk : [a, b] \
Zk mit
ϕk (x) ≤ f (x) ≤ ψk (x), x ∈
/ Zk
mit
Zb
1
R (ψk (x) − ϕk (x)) ≤ .
a
k
Zusätzlich kann man Zk , ϕk , ψk so wählen, dass
Zk ⊂ Zk+1 für alle k und {ϕk }k∈N , {ψk }k∈N sind monoton auf [a, b] \ Z,

N Zn ist. Aufgrund der Monotonie gilt dort

S
wobei Z = n∈
)
limk→∞ ϕk = ϕ existiert (f ü)
⇒ ϕ ≤ f ≤ ψ (f ü).
limk→∞ ψk = ψ existiert (f ü)
Es gilt
Zb
lim R (ψk − ϕk )dx = 0
k→∞
a
und aufgrund der Definition des Riemann-Integrals
Zb Zb
R f dx = lim R ϕk dx.
k→∞
a a

Die Sätze von der monotonen Konvergenz (Satz, 12.7.1) bzw. von der dominierten
Konvergenz (Satz 12.7.5) garantieren
Zb Zb
ϕ dx = lim ϕk dx
k→∞
a a
Zb Zb
ψ dx = lim ψk dx.
k→∞
a a

Damit folgt
Zb Zb Zb
(ψ − ϕ) dx = ψ dx − ϕ dx
a a a
Zb Zb
= lim ψk dx − lim ϕk dx
k→∞ k→∞
a a
Zb Zb
= lim R ψk dx − lim R ϕk dx
k→∞ k→∞
a a
= 0.
46 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
Aus Lemma 12.8.1 folgt ψ = ϕ (f ü). Damit ist f = ϕ (f ü), also nach Lemma
12.8.2 f messbar.
Wir müssen noch die Gleichheit der Integrale
Zb Zb
f (x) dx = R f (x) dx.
a a

beweisen. Das rechte Integral ist einfach der Grenzwert

Zb
lim R ϕk dx,
k→∞
a

während die linke Seite als Supremum über die Integrale aller Treppenfunktionen
φ ≤ f sicher größer gleich diesem Grenzwert ist, jedoch auch kleiner gleich jedem
Integral über eine Treppenfunktion ψ ≥ f . Damit bleibt nur die Gleichheit.

Korollar 12.8.4 (zum Beweis des Satzes 12.8.3)

Eine auf dem Intervall [a, b] definierte Funktion f : [a, b] → R ist genau
dann Riemann-integrierbar, wenn sie auf [a, b] beschränkt und stetig (f ü)
ist, d. h. wenn gilt
  

λ x ∈ [a, b]  f ist nicht stetig in x = 0.

Beweis. Wir betrachten x ∈ [a, b] \ Z mit ψ(x) = ϕ(x). Sei ε > 0 gegeben,
dann existiert N ∈ N mit ψk (x) − ϕk (x) < ε für alle k > N . Sei ein solches k
gegeben. Dann gibt es ζj , ζj+1 ∈ Zk mit x ∈ (ζj , ζj+1 ) und ψk , ϕk sind konstant auf
(ζj , ζj+1 ). Dann ist aber für y ∈ (ζj , ζj+1 ) der Funktionswert f (y) ∈ (ϕk (x), ψk (x))
und daher

|f (y) − f (x)| ≤ max{ψk (x) − f (x), f (x) − ϕk (x)} < ε.

Für die Umkehrung starten wir mit der Wahl von ε > 0. Da die Menge U der
Unstetigkeitspunkte von f eine Nullmenge ist, gibt es eine abzählbare offene
Überdeckung von U mit Intervallen Ij mit
∞
X
λ(Ij ) < ε.
j=1

Sei nun S das Komplement der Vereinigung der Ij . In jedem Punkt in S ist f
stetig, da f nur in Punkten in U unstetig ist. Ist x ∈ S, gibt es zum gewähl-
ten ε > 0 eine Umgebung U (x, ε) = (x − δ(x, ε), x + δ(x, ε)) mit y ∈ U (x, ε)
impliziert |f (y) − f (x)| < ε. Die Menge U (x, ε) überdeckt die Menge S und
12.8. DER VERGLEICH MIT DEM RIEMANN INTEGRAL 47

damit insbesondere die kompakte Menge [a, b] \ j∈N Ij . Daher gibt es eine end-
S

liche Teilüberdeckung Uj = U (xj , εj ), j = 1, . . . , r. Nun überdecken die Men-

gen Ij , j ∈ N und Uj , j = 1, . . . , r das Intervall [a, b]. Wähle nun δ > 0 die
Lebesgue-Zahl dieser Überdeckung (vgl. Satz 4.1.14). Ist nun Z eine Zerlegung
mit Feinheit kleiner als δ, so folgt, dass jedes Intervall dieser
 Zerlegung in ei-

nem Uk oder einem Ij enthalten ist. Wir schreiben L = k  ∃j∈N (ζk , ζk+1 ) ⊂ Ij

  
6 ∃j∈N (ζk , ζk+1 ) ⊂ Ij , dies bedeutet natürlich, dass es ein j ∈

und K = k 
1, . . . , r gibt mit (ζk , ζk+1 ) ⊂ Uj . Nun schätzen wir M = supx∈[a,b] {f (x)} und
m = inf x∈[a,b] {f (x)} ab:

|Z|
X
O(Z, f ) − U(Z, f ) = (f (ηj ) − f (ξj ))(ζj+1 − ζj )
j=0
X X
≤ (M − m)(ζj+1 − ζj ) + (f (ηj ) − f (ξj ))(ζj+1 − ζj )
j∈L j∈K
≤ (M − m)δ + ε(b − a)
= (M − m + (b − a))ε.

Dies beweist die Aussage.

Bemerkung 12.8.5 (Uneigentlich Riemann versus Lebesgue)

Etwas komplizierter ist der Sachverhalt, wenn wir über uneigentlich
Riemann-integrierbare Funktionen sprechen, dort folgt aus der Existenz
des uneigentlichen Riemann-Integrals nicht die Existenz des Lebesgue-
Integrals.

Aufgabe 12.8.6 (Uneigentlich Riemann aber nicht Lebesgue)

Man zeige, dass es eine Funktion gibt, die auf [1, ∞) uneigentlich Riemann-
integrierbar ist, deren Lebesgue-Integral aber nicht definiert ist.

Nun wollen wir die Integration komplexwertiger Funktionen beschreiben.

Definition 12.8.7 (Messbarkeit komplexwertiger Funktionen)

Sei (Ω, A, µ) ein Maßraum, f : Ω → C. Wir schreiben f = u + iv und
nennen f messbar, wenn u, v beide messbar sind.
48 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN

Bemerkung 12.8.8 (Messbarkeit komplexwertiger Funktionen)

1. Eine Funktion ist genau dann messbar, im Sinne der eben angegebe-
nen Definition, wenn sie A − B-messbar ist, und hier B die Borel-
Algebra auf C bedeutet.

2. Summen und Produkte messbarer Funktionen sind messbar. Dies ist

leicht nachzuprüfen.

Definition 12.8.9 (Integrierbarkeit komplexwertiger Funktionen)

Es sei (Ω, A, µ) ein Maßraum, X ∈ A, f : X → C messbar und f = u + iv.

1. Sind die Werte Z Z

u dµ, v dµ
X X

beide definiert, so setzen wir

Z Z Z
f dµ = u dµ + i v dµ.
X X X

2. Wir sagen f ist integrierbar, wenn beide Funktionen u und v inte-

grierbar sind.

3. Mit LC (X, µ) bezeichnen wir die Menge, der integrierbaren Funktio-

nen f : X → C. Ist µ vom Kontext klar, schreiben wir wieder einfach
LC (X).

Bemerkung 12.8.10 (Charakterisierung komplexwertiger inte-

grierbarer Funktionen)
Eine Funktion f : X → C ist genau dann integrierbar, wenn |f | integrierbar
ist. Dies folgt aus der folgenden Serie von Äquivalenzen, die jede für sich
leicht nachprüfbar ist: Sei f = u + iv,

f integrierbar ⇔ u, v integrierbar ⇔ |u|, |v| integrierbar

√
⇔ u2 + v 2 integrierbar.

Ähnlich wie im Reellen zeigt man, dass LC (X, µ) ein komplexer linearer Raum
ist, d. h. dass Addition und skalare Multiplikation in diesem Raum möglich sind
und den entsprechenden Bedingungen genügen.
Auf den komplexen Fall f : Ω → C lassen sich nun die Sätze 12.6.5, Eigen-
schaften (1,4–6), 12.6.6, 12.6.13, 12.6.14, 12.7.2, 12.7.5 übertragen, d. h. es gelten
12.8. DER VERGLEICH MIT DEM RIEMANN INTEGRAL 49

die folgenden Sätze.

Satz 12.8.11 (Komplexwertige integrierbare Funktionen)

Sei (Ω, A, µ) ein Maßraum, X ∈ A, f : X → C messbar.

1. Ist f beschränkt und µ(X) < ∞, so ist f ∈ LC (X, µ).

2. Ist f ∈ LC (X, µ), c ∈ C, so ist cf ∈ LC (X, µ) und

R
cf dµ =
X
R
c f dµ.
X

3. Gilt µ(X) = 0, so ist f ∈ LC (X, µ) und

R
f dµ = 0.
X

4. Ist f ∈ LC (X, µ), Y ⊂ X messbar, so ist f ∈ L(Y, µ).

5. Sei f ∈ LC (Ω, µ). Dann ist Φ : A → C : X 7→

R
f dµ abzählbar
X
additiv.
 
R 
6. Ist f ∈ LC (X, µ). Dann gilt ≤ |f | dµ.
R

 f dµ
X  X

7. Sei g : X → Rerw messbar, g ∈ L(X, µ), |f | ≤ g (f ü), so ist f ∈

LC (X, µ).

8. Seien f1 , f2 ∈ LC (X, µ). Dann ist f = f1 + f2 ∈ LC (X, µ) und es gilt

R R R
f dµ = f1 dµ + f2 dµ.
X X X

9. Seien {fn }n∈N messbar, fn : X → C mit limn→∞ fn (x) = f (x) (f ü).

Gibt es ein g ∈ L(X, µ) mit |fn | ≤ g (f ü), so ist limn→∞ fn dµ =
R
X
R
f dµ.
X

Beweis. Während in den meisten Fällen die Übertragung aus einer Anwendung
der Regeln auf Real- und Imaginärteil besteht, muss beim Punkt (6), bei der
Verallgemeinerung von 12.6.13, ein neues Argument benutzt werden.
Sei also f = u + iv integrierbar. Dann gibt es ein α ∈ C mit |α| = 1 und

f dµ ∈ R+ ,
Z
α
X

(denn, für jede Zahl c ∈ C, c 6= 0, ist c̄

|c|
eine nichtnegative reelle Zahl). Setze
50 KAPITEL 12. INTEGRATION IM RN
αf = ũ + iṽ. Dann folgt
     
Z  Z  Z  Z 
     
α f dµ = α
 f dµ = |α|  f dµ = 
 f dµ .
     
X X X X

Weiter ist |αf | = |α||f | = |f | und damit

 
Z  Z Z Z
 

 f dµ =α f dµ = αf dµ = (ũ + iṽ) dµ
 
X X X X
Z Z Z
= ũ dµ + i ṽ dµ = ũ dµ
X X X
Z Z q
≤ |ũ| dµ ≤ |ũ|2 + |ṽ|2 dµ
X X
Z
= |f | dµ.
X

12.9 Überblick
Dieser Abschnitt will in sehr kompakter Form den Zusammenhang zwischen den
wesentlichen Konstruktionen nochmals aufzeigen. Dabei stehen links immer die
Konstruktionen für einen allgemeinen Maßraum, rechts die für Rn , die dritte
Spalte verweist auf die Stelle im Skript, wo der entsprechende Sachverhalt zu
finden ist.

Bezeichnung Ω Rn Referenz
σ-Algebra A B, L 12.1.6, 12.1.11, 12.3.10
halboffenes Intervall I = [a, b) 12.3.1
Inhalt µ λ 12.3.4, 12.3.5
Prämaß µ λ 12.2.3, 12.3.6
äußeres Maß µ∗ λ∗ 12.2.9, 12.2.11, 12.3.10
µ∗ -messbar
Maß (aus µ∗ ) µ̄ λ̄
Kapitel 13

Anwendungen des
Lebesgue-Integrals

In diesem Kapitel wollen wir die nach Lebesgue benannten Funktionenräume

Lp (Ω) einführen und einige elementare Eigenschaften beweisen. Danach
befassen wir uns mit dem Transformationssatz und seinen Anwendungen und
schließlich lernen wir mit dem Satz von Fubini einen Satz mit großer praktischer
Bedeutung kennen.

Inhalt
13.1 Räume integrierbarer Funktionen . . . . . . . . . . . . 51
13.2 Transformationsformel und Koordinatenwechsel . . . 59
13.3 Der Satz von Fubini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

13.1 Räume integrierbarer Funktionen

In diesem Abschnitt betrachten wir Mengen Lebesgue-integrierbarer Funktionen
und werden darauf neben einer Vektorraumstruktur eine Struktur eines normier-
ten Raumes definieren.
Definition 13.1.1 (Lp -Räume)
Sei (Ω, A, µ) ein Maßraum. Wir bezeichnen für X ∈ A und p ≥ 1

L (X, µ) = f : X → C f ist messbar und |f | ist integrierbar .

  
p p




Wir setzen  1
vZ Z p
u
p
kf kp = |f |p dµ = |f | dµ .
u
p
t 
X X

51
52 KAPITEL 13. ANWENDUNGEN DES LEBESGUE-INTEGRALS

Lemma 13.1.2 (Charakterisierung von Äquivalenzklassen)

Sei ∼ die Äquivalenzrelation aus Definition 12.6.9. Dann gilt für Funktio-
nen f, g ∈ Lp (Ω, µ) f ∼ g ⇐⇒ kf − gkp = 0.

Beweis. Folgt sofort aus den Definitionen.

Definition 13.1.3 (Lp -Räume)

  
p p

1. Für f ∈ L (Ω, µ) sei [f ]p = g ∈ L (Ω, µ) g ∼ f .


  
2. Lp (Ω, µ) = [f ]p  f ∈ Lp (Ω, µ)


Ist aus dem Kontext klar, von welchem Maß die Rede ist, so schreiben wir
auch Lp (Ω). Wir unterscheiden im Moment auch nicht zwischen reellwertigen und
komplexwertigen Funktionen, in den Fällen, in denen es von Bedeutung ist, ob
wir reelle oder komplexe Funktionen betrachten, schreiben wir Lp (Ω, µ, R) bzw.
Lp (Ω, µ, C). Auch hier verzichten wir auf die Angabe von µ, wenn dies ohnehin
klar ist.

Aufgabe 13.1.4 (Äquivalenzklassen und Multiplikation)

Ist f1 ∼ f2 , g1 ∼ g2 so gilt f1 g1 ∼ f2 g2 .

Aufgabe 13.1.5 (Produkte in L2 )

Man beweise ohne den Hilfssatz 13.1.6 bzw. den Satz 13.1.7 zu verwenden:

1. Für a, b ≥ 0 ist ab ≤ 12 (a2 + b2 ).

2. Für f, g ∈ L2 (Ω) ist f g ∈ L(Ω).

Hilfssatz 13.1.6 (Youngsche Ungleichung (Korollar)1 )

Für p, q ∈ [1, ∞) mit
1 1
+ =1
p q
und a, b ≥ 0 gilt
ap b q
ab ≤ + .
p q

1
William Henry Young (20.10.1863–7.7.1942) war ein englischer Mathematiker, verheira-
tet mit Grace Chisholm Young, der ersten Frau der in Deutschland ein Doktortitel verliehen
13.1. RÄUME INTEGRIERBARER FUNKTIONEN 53

Beweis. Wir betrachten für x ∈ (0, ∞) die Funktion

xp 1
g(x) = + q.
p qx

Dann ist
g 0 (x) = xp−1 − x−q−1 .

Damit ist die Funktion monoton auf den Intervallen (0, 1) und (1, ∞). Die einzige
Nullstelle der Ableitung liegt bei x = 1 und liefert den Funktionswert g(1) =
1
p
+ 1q = 1. Damit ist g ≥ 1.
1
aq
Setze x = 1 . Dies ergibt
bp

p q
aq bp
1 ≤ g(x) = + .
pb qa

Multiplikation mit ab ergibt

p q
a1+ q b1+ p
ab ≤ + .
p q

Nun kann man die ursprüngliche Gleichung

1 1
+ =1
p q

umschreiben zu
q + p = pq

oder
p q
1+ = p, bzw. 1 + = p.
q p
Dies ergibt die gewünschte Formel

ap b q
ab ≤ + .
p q

wurde. Diese war als Mathematikerin in Göttingen promoviert worden. Sie war die Triebfeder
für die wissenschaftlichen Unternehmungen Ihres Mannes. Bekannter ist heute der Sohn Lau-
rence Chisholm Young (14.7.1905–24.12.2000) der in Göttingen geboren wurde und bedeutende
Beiträge zur Maßtheorie und zur Variationsrechnung erbracht hat. Die im Lemma angegebene
Ungleichung ist eine direkte Konsequenz der (deutlich) allgemeineren Youngschen Ungleichung.
54 KAPITEL 13. ANWENDUNGEN DES LEBESGUE-INTEGRALS

Satz 13.1.7 (Höldersche Ungleichung2 )

Es sei (Ω, A, µ) ein Maßraum, X ∈ A und p, q ∈ (1, ∞) mit
1 1
+ = 1.
p q

Sind f ∈ Lp (X), g ∈ Lq (X), dann ist

f g ∈ L(X)

und es gilt
Z
|f g| dµ ≤ kf kp kgkq .
X

Beweis. Offenkundig ist f g messbar, wir müssen noch zeigen, dass |f g| integrier-
bar ist, d. h.
Z
|f g| dµ < ∞.
X
Dazu beachten wir die punktweise Ungleichung
|f (x)|p |g(x)|q
|f (x)g(x)| ≤ + .
p q
Da die rechte Seite integrierbar ist, folgt dies nach Satz 12.6.14 auch für die linke
Seite. Um die gewünschte Abschätzung zu erhalten, modifizieren wir den letzten
Schritt leicht. Wir setzen
|f (x)| |g(x)|
a= , b= .
kf kp kgkq
Dann ist
|f (x)||g(x)| |f (x)|p |g(x)|q
≤ + .
kf kp kgkq pkf kpp qkgkqq
Integrieren wir nun beide Seiten, so erhalten wir
Z Z Z
p
|f g| dµ |f | dµ |g|q dµ
X kf kpp kgkqq 1 1
≤X +X = + q = + = 1.
kf kp kgkq pkf kpp qkgkqq p
pkf kp qkgkq p q
Multiplizieren mit kf kp kgkq ergibt die gewünschte Aussage.
2
Ludwig Otto Hölder (22.12.1859–29.8.1937) arbeitete an den Universitäten Göttingen, Tü-
bingen und Königsberg. Er trug zu vielen Gebieten der Mathematik bei, im Mittelpunkt seines
Werkes steht die Algebra mit Untersuchungen spezieller Gruppen. In der Analysis stammen
u. a. Arbeiten zur Potentialtheorie und ein Satz über das Verhalten holomorpher Funktionen
in der Nähe wesentlicher Singularitäten von ihm. In der Mechanik führte er das Hamiltonsche
Prinzip für nichtholonome Zwangsbedingungen ein.
13.1. RÄUME INTEGRIERBARER FUNKTIONEN 55

Lemma 13.1.8 (Minkowski3 )

Sind f, g ∈ Lp (Ω, C), 1 ≤ p < ∞, so ist auch f + g ∈ Lp (Ω, C) und es gilt

kf + gkp ≤ kf kp + kgkp .

Beweis. Für p = 1 folgt dies sofort aus der punktweisen Dreiecksungleichung.

Bleibt der Fall 1 < p < ∞. Wir beachten die elementare Abschätzung


 2|f |, falls |f | ≥ |g|
|f | + |g| ≤
2|g|, falls |f | < |g|.



Durch
|f + g|p ≤ (|f | + |g|)p ≤ 2p (|f |p + |g|p )
zeigen wir, dass |f + g|p ∈ Lp (Ω, C). Wir haben punktweise fast überall
|f + g|p = |f + g||f + g|p−1 ≤ |f ||f + g|p−1 + |g||f + g|p−1 .
Mit
1 1
+ =1
p q
folgt wegen q(p − 1) = p, dass |f + g|p−1 ∈ Lq (Ω, C) und
Z Z
p
|f + g| dµ = |f + g| |f + g|p−1 dµ
Ω Ω
Z
≤ (|f | + |g|) |f + g|p−1 dµ
Ω
Z Z
≤ |f | |f + g|p−1 dµ + |g| |f + g|p−1 dµ
|{z} | {z } |{z} | {z }
Ω ∈Lp ∈Lq Ω ∈Lp ∈Lq
≤ kf kp k|f + g|p−1 kq + kgkp k|f + g| p−1
kq
 1− 1
Z p
p
≤ (kf kp + kgkp )  |f + g| dµ .
Ω

Verschwindet das Integral, so ist nichts zu zeigen, anderweitig dividieren wir durch
das Integral rechts und erhalten die Behauptung.
Wir erinnern an die Definition des Banachraumes: Ein linearer normierter
Raum, der vollständig ist, wird als Banachraum bezeichnet.
3
Herrman Minkowski (22.6.1864–12.1.1909) beschäftigte sich bereits als Gymnasiast in Kö-
nigsberg mit höherer Analysis. Seine akademische Laufbahn wurde durch David Hilbert ge-
prägt. Sein bedeutsames Lebenswerk umfasst Zahlentheorie, konvexe Geometrie und verschie-
dene nichteuklidische Geometrien. Nach ihm benannt ist die vierdimensionale Raum-Zeit-Welt
der Relativitätstheorie, die von einer „indefiniten Metrik“ geprägt ist.
56 KAPITEL 13. ANWENDUNGEN DES LEBESGUE-INTEGRALS

Satz 13.1.9 (Fischer4 -Riesz)

Lp (Ω, C) ist ein Banachraum.

Beweis. Wir zeigen zunächst die Eigenschaften eines normierten Raumes. Da

Addition und Multiplikation mit Skalaren nicht aus dem Raum herausführen,
sieht man leicht, dass es sich um einen linearen Raum handelt. Als nächstes
müssen wir zeigen, dass
[f ] 7→ kf kp
eine Norm ist. Die Eigenschaft (N1) kann man folgendermaßen einsehen:

[f ] = 0 ⇒ k[f ]kp = 0.

Andererseits ist
  

k[f ]kp = 0, f ∈ [f ] ⇒ µ( x ∈ X f (x) 6= 0 ) = 0,



also f ∼ 0, d. h. [f ] = [0].
(N2) ist eine einfache Übung, wir überlassen diese dem eigenen Fleiß.
(N3) ist gerade die Minkowski-Ungleichung.
Als letztes zeigen wir die Vollständigkeit. Sei also {[fk ]p }k∈N eine Cauchyfolge
in Lp (X, C) fk jeweils Repräsentanten von [fk ], wir müssen zeigen, dass diese
Folge in Lp (Ω, C) konvergiert. Wir wählen eine Teilfolge {fkj }j∈N aus, mit

kfkl − fkj kp ≤ 2−i für l, j > i.

Solch eine Wahl ist stets möglich, da {[fk ]p }k∈N eine Cauchyfolge ist, gibt es zu
εi = 2−i ein N (i), so dass k, j > N (i) implizieren

k[fk ]p − [fj ]p kp < εi .

Angenommen es sind bereits gewählt fk1 , . . . , fkj , wir wählen

kj+1 = max{kj + 1, N (j + 1)}.

Mit dieser Wahl, so stellt man durch ein einfaches Nachprüfen fest, sind alle
Bedingungen erfüllt.
Dann ist ∞ ∞
2−j = 1.
X X
kfkj+1 − fkj kp ≤
j=1 j=1

4
Ernst Fischer (12.7.1875–14.11.1954) studierte in Wien und Berlin. Er arbeitete bei Min-
kowski in Zürich und Göttingen. Er war Professor in Brno, Erlangen und Köln. Aufgrund
der faschistischen Rassegesetze wurde er vorzeitig in Ruhestand geschickt. Er bewies u. a. die
Vollständigkeit von L2 . Neben der Analysis beschäftigte er sich auch mit Gruppentheorie und
anderen algebraischen Fragen.
13.1. RÄUME INTEGRIERBARER FUNKTIONEN 57

Setze
l
X
gl = |fkj+1 − fkj |.
j=1

Der Satz 12.7.4 von Fatou und die Minkowski-Ungleichung (Lemma 13.1.8) im-
plizieren nun
Z Z
lim glp dµ ≤ lim inf glp dµ
l→∞ l→∞
Ω Ω
 p
= lim inf kgl kp
l→∞
 p
∞
X
≤  kfkj+1 − fkj kp 
j=1
< ∞.

Damit existiert fast überall der Grenzwert liml→∞ gl (x) und damit ist {fkl (x)}l∈N
fast überall eine Cauchyfolge, denn für l > j ist

|fkl (x) − fkj (x)|

≤ |fkl (x) − fkl−1 (x)| + |fkl−1 (x) − fkl−2 (x)| + · · · + |fkj+1 (x) − fkj (x)|
= |gl−1 (x) − gj (x)|.

und es existiert fast überall der Grenzwert f (x) = limj→∞ fkj (x). Wir müssen
nun zeigen, dass f der Lp -Grenzwert der Folge ist. Also gilt für kj > k und k
hinreichend groß
Z Z
p
|f − fk | dµ ≤ (|f − fkj | + |fkj − fk |)p dµ
Ω Ω
Z
≤ 2(max{|f − fkj |, |fkj − fk |})p dµ
Ω
Z
p−1
= 2 2 max{|f − fkj |p , |fkj − fk |p } dµ
Ω
Z  
p−1
≤ 2 inf |f − fkj |p + |fkj − fk |p dµ
kj >k
Ω
 
Z Z
≤ 2p−1  inf |f − fkj |p dµ + sup |fkj − fk |p dµ
kj >k kj >k
Ω Ω
≤ 0 + ε, .

Zur Erläuterung dient vielleicht die Abbildung 13.1.

58 KAPITEL 13. ANWENDUNGEN DES LEBESGUE-INTEGRALS

c1

c2
c3
c4
c5

a b
Abbildung 13.1: Für jedes k gilt d(a, b) ≤ d(a, ck ) + d(ck , b). Insbesondere gilt
d(a, b) ≤ inf k∈N (d(a, ck ) + d(ck , b)) ≤ inf k∈N d(a, ck ) + supk∈N d(ck , b). Insbeson-
dere sieht man, dass bei Konvergenz der ck gegen a folgt d(a, b) ≤ supk∈N d(ck , b).

Wir wissen bereits aus der Analysis II, dass ein Banachraum B, dessen Norm
durch ein Skalarprodukt im Sinne von Satz 8.1.10 induziert wird, als Hilbertraum
bezeichnet wird. Ist B ein komplexer Hilbertraum, so wird bei der Definition des
Skalarproduktes (SP 3) aus Definition 8.1.8 ersetzt durch

(SP 3)C hx, yiB = hy, xiB

Satz 13.1.10 (Hilbertraum)

Auf L2 (X, C) wird durch
Z
h[f ]2 , [g]2 iL2 = f ḡ dµ
X

ein Skalarprodukt definiert mit

q
k[f ]2 k2 = h[f ]2 , [f ]2 iL2 .

Damit wird L2 (X, C) zum Hilbertraum.

Beweis. Wir wissen bereits, dass L2 (X, C) ein Banachraum ist. Offensichtlich ist
13.2. TRANSFORMATIONSFORMEL UND KOORDINATENWECHSEL 59
q
auch kf k2 = h[f ]2 , [f ]2 iL2 . Es bleibt noch zu zeigen, dass ([f ]2 , [g]2 ) 7→ hf, giL2
ein Skalarprodukt ist. Dies besteht aber aus einem einfachen Nachprüfen der
Bedingungen.

13.2 Transformationsformel und Koordinaten-

wechsel
Wir beginnen mit einem Eindeutigkeitssatz für das Lebesgue-Maß, der zentral
für alle weiteren Betrachtungen ist.

Satz 13.2.1 (Normierte Translationsinvariante Maße)

Jedes translationsinvariante Maß µ auf der Borel-Algebra Bn mit
   
 0   1 

..  
.. 
µ  . , . =1
   

   
   
0 1

ist das Borel-Lebesguesche Maß. Gleiches gilt für das Lebesguesche Maß
auf L.

Beweis. Wir beweisen nur den ersten Fall, der zweite ist eine einfache Modifika-
tion. Wir beweisen zunächst, dass für jedes halboffene Intervall I mit rationalen
Seitenlängen li ∈ Q, i = 1, . . . , n gilt

µ(I) = λ(I).

Sei li = pi
qi
und q = q1 · · · qn ∈ N. Sei Wq der halboffene Würfel mit Kantenlänge
1
q
, d. h.
1
   
0

 ..
 
  q 


.
  .. 
Wq = 

,
  .  .

1
   
 0   
q
Dann kann W = W1 als disjunkte Vereinigung von q n halboffenen Würfeln der
Form s + Wq , s ∈ Qn geschrieben werden. Wegen der Translationsinvarianz ist
dann µ(s + Wq ) = µ(Wq ). Damit gilt
1
µ(Wq ) = = λ(Wq ).
qn
Damit ist auch µ(I) = λ(I).
60 KAPITEL 13. ANWENDUNGEN DES LEBESGUE-INTEGRALS

Sei Erat die Menge der elementaren Mengen, die eine disjunkte Zerlegung in
endlich viele halboffene Intervalle mit rationalen Kantenlängen zulassen. Dann
ist klar: Für alle E ∈ Erat gilt
µ(E) = λ(E).
Schließlich kann jede offene Menge als abzählbare, disjunkte Vereinigung ele-
mentarer Mengen in Erat geschrieben werden: Sei O ⊂ Rn offen, betrachte
∈ Q und I ⊂ O .
  
n

I= I= [q1 , q2 )  qi
Dann ist I abzählbar und überdeckt O, d. h.
I = {Ik }k∈N .
Setze E1 = I1 und  
Ek+1 = Ik \ ∪kj=1 Ij .
Dann ist jedes Em ∈ Erat und µ(Em ) = λ(Em ). Wegen
[
Ek = O
k∈ N
gilt
∞
X ∞
X
µ(O) = µ(Ek ) = λ(Ek ) = λ(O).
j=1 j=1

Damit folgt auch für jede abgeschlossene Menge K ⊂ Rn die Gleichheit µ(K) =
λ(K). Ist schließlich L ∈ L, so gibt es zu ε > 0 eine offene Menge O und eine
abgeschlossene Menge C mit C ⊂ L ⊂ O und λ(O) − λ(C) = λ(O \ C) < ε. Nun
ist
µ(C) = λ(C) ≤ λ(L) ≤ λ(O) = µ(O)
und
µ(C) ≤ µ(L) ≤ µ(O).
Da ε > 0 beliebig ist, folgt λ(L) = µ(L).

Korollar 13.2.2 (Translationsinvariante Maße)

Für ein translationsinvariantes Maß µ auf der Borel-Algebra Bn mit
   
 0   1 

..  
.. 
µ 
 . ,
 
.

 =a>0
   
   
0 1

gilt µ = aλ.

Beweis. Das Maß µ̃ = a1 µ erfüllt die Voraussetzungen von Satz 13.2.1.

13.2. TRANSFORMATIONSFORMEL UND KOORDINATENWECHSEL 61

Korollar 13.2.3 (Charakterisierung und Eindeutigkeit translati-

onsinvarianter Maße)
Ein translationsinvariantes Maß µ auf der Borel-Algebra B bzw. der
Lebesgue-Algebra L ist genau dann ein Vielfaches des Borel-Lebesgueschen
bzw. des Lebesgueschen Maßes λ, d. h. µ = aλ, wenn diese Gleichung für
ein Kompaktum K (und damit für alle Kompakta K) gilt mit λ(K) 6= 0.

Beweis. Folgt aus dem Beweis zum letzten Korollar.

Definition 13.2.4 (Orthogonale Abbildung)

Eine lineare Abbildung A : Rn → Rn heißt orthogonal, wenn für alle x, y ∈
Rn gilt:
hAx, Ayi = hx, yi.

Lemma 13.2.5 (Charakterisierung orthogonaler Abbildungen)

1. Eine lineare Abbildung A : Rn → Rn ist genau dann orthogonal,

wenn gilt
AT A = 1l.

2. Für jede orthogonale Abbildung A gilt |det(A)| = 1.

Beweis. 1. AT A = 1l impliziert

hAx, Ayi = hAT Ax, yi = hx, yi.

Umgekehrt ist
hx, yi = hAx, Ayi,
so ist
hAT Ax, yi = hx, yi
für alle x, y ∈ Rn . Dann ist

hAT Ax − x, yi = 0

für alle x, y ∈ Rn . Dies heißt aber

AT Ax = x ∀x ∈ Rn .

Also AT A = 1l.
62 KAPITEL 13. ANWENDUNGEN DES LEBESGUE-INTEGRALS

2. Für alle x ∈ Rn gilt

AT Ax = x.
Also hat man
det(AT A) = det(1lRn ) = 1.
Mit
det(AT A) = det(A)2 = 1
folgt |det(A)| = 1.

Definition 13.2.6 (Gruppen, Drehungen und Bewegungen)

1. Die Menge aller orthogonalen linearen Abbildungen wird als O(n)

bezeichnet.

2. Die orthogonalen Abbildungen A mit det(A) = 1 nennt man speziell

orthogonal, die Menge solcher Abbildungen wird mit SO(n) bezeich-
net. Elemente von SO(n) werden auch als Drehungen bezeichnet.

3. Eine affin lineare Abbildung T : Rn → Rn , die aus der Hinter-

einanderausführung einer linearen orthogonalen Abbildung und einer
Translation entsteht heißt euklidisch, die Menge der euklidischen Ab-
bildungen wird mit E(n) bezeichnet. Elemente von E(n) werden auch
als Bewegungen bezeichnet.

4. Eine Abbildung heißt speziell euklidisch, wenn sie euklidisch ist, und
der orthogonale Anteil speziell orthogonal ist, wir schreiben für die
Menge der speziell euklidischen Abbildungen SE(n).

Bemerkung 13.2.7 (Gruppeneigenschaft)

Man prüft leicht nach, dass die Mengen O(n), SO(n), E(n) und SE(n)
bezüglich der Hintereinanderausführung jeweils Gruppen sind, E(n) wird
auch als die Bewegungsgruppe von Rn bezeichnet. Damit meint man, dass
es aus der Menge aller Abbildungen besteht, die den metrischen Abstand
je zweier Punkte erhalten.

Wir betrachten kurz die abstrakte Situation eines Maßraumes (Ω, A, µ) und
eines Messraumes (Ω0 , A0 ) und einer messbaren Abbildung T : Ω → Ω0 .

Lemma 13.2.8 (Induziertes Maß)

In der beschriebenen Situation wird für A0 ∈ A0 durch

µ0 (A0 ) = µ(T −1 (A0 ))

ein Maß auf dem Messraum (Ω0 , A0 ) definiert. Wir sprechen vom induzier-
ten Maß.
13.2. TRANSFORMATIONSFORMEL UND KOORDINATENWECHSEL 63

Beweis. Durch einfaches Nachprüfen zu beweisen.

Definition 13.2.9 (Bildmaß)

Das Maß, dessen Existenz in Lemma 13.2.8 nachgewiesen wird, heißt das
Bildmaß von µ unter T . Wir schreiben dafür T (µ).

Satz 13.2.10 (Lebesgue-Maß ist bewegungsinvariant)

Sowohl Borel-Lebesguesche Maß, wie auch das Lebesgue-Maß sind bewe-
gungsinvariant, d. h. für eine Bewegung T ∈ E(n) gilt

T (λ) = λ.

Beweis. Sei zunächst T ∈ O(n). Wir zeigen, dass T (λ) ein translationsinvariantes
Maß auf der Borel-Algebra bzw. der Lebesgue-Algebra ist und es ein Kompaktum
K ⊂ Rn gibt, so dass λ(K) > 0 und λ(K) = µ(K) ist.
Zum Beweis der Translationsinvarianz betrachten wir B ∈ B, a ∈ Rn und
rechnen nach:

T (λ)(B + a) = λ(T −1 (B + a)) = λ(T −1 (B) + T −1 a) = λ(T −1 B) = T (λ)(B).

Wegen des Erhalts der Metrik unter T ist T (B1 (0)) = B1 (0). Damit ist

λ(B1 (0)) = T (λ)(B1 (0)).

Damit ist T (λ) = λ.

Im allgemeinen Fall hat T für A ∈ O(n) die Form T x = Ax + b. Für B ∈ B gilt

(T λ)(B) = λ(T −1 (B)) = λ(A−1 (B) − A−1 b) = λ(A−1 (B)) = λ(B).

Definition 13.2.11 (Determinante)

Die Menge aller invertierbaren linearen Abbildungen T : Rn → Rn bezeich-
nen wir mit GL(n). Jeder solchen Abbildung ist durch det(T ) eine reelle
Zahl zugeordnet.

Satz 13.2.12 (Transformation)

Für jede Abbildung T ∈ GL(n) gilt
1
T (λ) = λ.
|det(T )|

Hier bezeichnet λ das Borel-Lebesguesche Maß oder das Borel-Maß.

64 KAPITEL 13. ANWENDUNGEN DES LEBESGUE-INTEGRALS

Beweis. T (λ) ist translationsinvariant, also ist T (λ) = aT λ, wobei aT eine nicht-
negative reelle Zahl ist. Insbesondere folgt aus λ(A) = λ(B) die Gleichheit von
T (λ)(A) = T (λ)(B). Sind nun S, T ∈ GL(n), so sei

s = |aS |

und
√
   
 0  
n
s 

..  
.. 
W (S) = . , . = Ws n1
   
 
√
   
   
0 n
s

und entsprechend seien t und W (T ). Die Konstruktion von W (S) bzw. W (T ) ist
gerade so, dass

λ(W (S)) = λ(S −1 (W1 )), bzw. λ(W (T )) = λ(T −1 (W1 )).
√ √
Nun ist W (S) = n sW1 und WT =n tW 1 . Für jede messbare Teilmenge K von
Rn gilt für α ∈ R+ und mit αK = 
αx  x ∈ K

λ(αK) = αn λ(K).

Dies sieht man am leichtesten dadurch, dass der linearen Abbildung

Mα : Rn → Rn : x 7→ αx

ein Maß Mα (λ) zugeordnet wird, welches translationsinvariant ist, und so dass
für W1 gilt
Mα (λ)(W1 ) = λ(Wα−1 ) = α−n .
Dann folgt
(S ◦ T )(λ) = aS◦T (λ),
andererseits ist

(S ◦ T )(λ)(W1 ) = S(T (λ))(W1 ) = T (λ)(S −1 (W1 ))

= T (λ)(W (S)) = λ(T −1 W (S))
√
= λ(T −1 ( n sW1 ))
= sλ(T −1 W1 )
= sλ(WT )
√
n
= sλ( tW1 )
= stλ(W1 )
= st.
13.2. TRANSFORMATIONSFORMEL UND KOORDINATENWECHSEL 65

Insbesondere folgt dann

(S ◦ T )(λ) = tsλ
und die Abbildung
τ : L(Rn , Rn ) : S 7→ s
ist ein Gruppenhomomorphismus L(Rn , Rn ) → R+ . Mit τ (r1l) = |r|−n ist dann
1
(vergleiche entsprechende Aussagen aus der Linearen Algebra) τ (S) = |det(S)|
(beachte τ > 0).
Wir sehen nun den Zusammenhang zwischen der Transformation des Lebesgue-
Maßes einer Menge unter linearen Abbildungen und der Determinante dieser Ab-
bildung. Wir können damit die Determinante interpretieren als Rauminhalt von
T (W1 ), dies ist für eine anschauliche Deutung der Determinante eine zentra-
le Aussage. Der Zusammenhang zwischen Determinante und der Transformation
des Maßes besteht auch infinitesimal: Wir können dies als Transformation eines
Maßes unter Diffeomorphismen (vgl. Definition 9.2.8) schreiben, was vielleicht der
bisherigen Darstellung am besten entsprechen würde, wir können aber auch gleich
die Transformation von Integralen beschreiben, was für tatsächliche Berechnun-
gen von Integralen und auch für Anwendungen die zentrale Formel ergibt. Wir
wollen den zweiten Weg gehen.

Satz 13.2.13 (Transformationssatz)

Es seien X, Y offene Teilmengen des Rn , ψ : X → Y sei ein C 1 -Diffeo-
morphismus. Dann ist eine Funktion f : Y → R genau dann integrierbar,
wenn (f ◦ ψ) |det ψ 0 | über X integrierbar ist. Es gilt dann die Transforma-
tionsformel Z Z
(f ◦ ψ) |det ψ 0 | dx = f dy.
X Y

Wir zeigen vorweg einige Teilaussagen und formulieren diese als eigene Resul-
tate in Form von Lemmata und Hilfssätzen.
Lemma 13.2.14 (Nullmengen und Lipschitz-stetige Abbildungen)
Ist N ⊂ Rn eine Nullmenge und L : N → Rn Lipschitz-stetig (vgl. Defini-
tion [Link]), so ist auch L(N ) eine Nullmenge.

Beweis. Sei K die Lipschitzkonstante von L bezüglich der Metrik d∞ , d. h. es gilt

kL(x) − L(y)k∞ ≤ Kkx − yk∞ .
Zu jedem ε > 0 gibt es eine abzählbare Überdeckung {Qk }k∈N von N mit halb-
offenen Intervallen Qk = [ak , bk ) mit
X ε
λ(Qk ) < n n .
k∈N 2 K
66 KAPITEL 13. ANWENDUNGEN DES LEBESGUE-INTEGRALS

Dann ist für x ∈ N ∩ Qk das Bild in L(N ∩ Qk ), also L(x) ∈ L(N ∩ Qk ),

d∞ (Lx, Ly) ≤ Kd∞ (x, y) und L(y) ∈ BKd∞ (x,y) (L(x)). Damit ist
λ(L(N ∩ Qk )) ≤ 2n K n λ(Qk ).
Insbesondere gilt L(N ) ⊂ N L(QK ∩ N ). Damit haben wir
S
n∈

2n K n λ(Qk ) = 2n K n
X X X
λ(L(N )) ≤ λ(L(N ∩ Qk )) ≤ λ(Qk ) = ε.
n∈ N n∈ N N
n∈

Korollar 13.2.15 (C 1 -Bilder von Nullmengen sind Nullmengen)

Es sei U ⊂ Rn offen, N ⊂ U eine Nullmenge und ψ : U → Rn eine
C 1 -Abbildung, so ist auch ψ(N ) eine Nullmenge.

Beweis. Wir wählen kompakte Quader (abgeschlossene Intervalle) Qk in Rn mit

U = k∈N Qk . (Beachte: Wir verlangen nicht die Disjunktheit der Qk , eine solche
S

Kollektion von Quadern erhält man z. B. auf folgende Weise: Wir wissen bereits,
dass wir U mit einer abzählbaren Menge halboffener Intervalle ausschöpfen kön-
nen, indem wir die Intervalle

[q1 , q2 )  q1 , q2 ∈ Qn , [q1 , q2 ) ⊂ U
  


betrachten. Wir zählen diese ab, Sj , j ∈ N und betrachten nun disjunkte elemen-
tare Mengen der Form  
j−1
[
Zj = Sj \  Si  .
i=1

Die Zj bilden eine disjunkte, abzählbare Familie halboffener Mengen. Jede die-
ser halboffenen Mengen kann wieder als endliche Vereinigung von halboffenen
Intervallen geschrieben werden. Seien Pj , j ∈ N diese halboffenen Intervalle mit
[
U= Pj .
j∈ N
Setze Qk = Pk .) Dann ist [
N= Qk ∩ N
k∈ N
und ψk |Q sind auf Qk Lipschitzstetig mit einer Lipschitzkonstanten
k
  

K = sup kDψ(x)k x ∈ Qk . 


Dann ist ψk (Qk ∩ N ) eine Nullmenge und damit N als abzählbare Vereinigung
solcher Mengen.
Der Schlüssel zum eigentlichen Beweis liegt in den beiden folgenden Lemmata,
die uns beschreiben, wie wir das Maß des Bildes von kompakten Würfeln unter
Diffeomorphismen abschätzen können.
13.2. TRANSFORMATIONSFORMEL UND KOORDINATENWECHSEL 67

Lemma 13.2.16 (Maßänderung unter Diffeomorphismen, Ab-

schätzung)
Es sei U ⊂ Rn offen, ψ : U → V ⊂ Rn ein Diffeomorphismus, und W ⊂ U
ein kompaktes, abgeschlossenes Intervall, d. h. W = [a, b] für ein Paar
a, b ∈ U . Dann gilt
  

λ(ψ(W )) ≤ sup |det(Dψ(x))| x ∈ W 
 λ(W ).

Beweis. Es ist ψ(W ) kompakt, insbesondere messbar. Ist λ(W ) = 0, so ist auf-
grund des Korollars 13.2.15 nichts zu zeigen. Falls λ(W ) 6= 0 ist, gibt es eine Zahl
c > 0 mit
λ(ψ(W )) = cλ(W ).
Sukzessive unterteilen wir W durch Hyperebenen, die jeweils auf Koordinaten-
achsen xk senkrecht stehen in 2n Quader. Unter den entstehenden Quadern gibt
es mindestens einen, sagen wir W1 mit

λ(ψ(W1 )) ≥ cλ(W1 ).

(Ansonsten hat man die umgekehrte Ungleichung.) Wir iterieren diesen Prozess
und erhalten eine Folge {Wk }k∈N von Quadern mit W1 ⊃ W2 ⊃ · · · ⊃ Wk ⊃ mit

λ(ψ(Wi )) ≥ cλ(Wi ), i ∈ N.

Dann gibt es einen Punkt ã ∈ ∩i∈N Wi (Existenz ist klar!) und setze b̃ = ψ(ã).
In jedem Wk gibt es einen Mittelpunkt mk und
  
Wk = x ∈ U  |xi − mik | < 2−k di ,


wobei di die Kantenlänge von W in der i-ten Koordinate ist. Wir setzen oBdA
ã = b̃ = 0 und haben damit mik < 2−k di .
Dψ ist invertierbar, daher kann man ψ in der folgenden Form darstellen

ψ(x) = Dψ(0)(x + kxkr(x)),

wobei r(x) → 0, wenn x → 0.

Nun gibt es zu jedem ε > 0 einen Index k(ε), so dass gilt
  

Vk = x + kxkr(x) x ∈ Wk



ist in   
Wkε = u  |ui − mik | < 2−k di (1 + ε) .

68 KAPITEL 13. ANWENDUNGEN DES LEBESGUE-INTEGRALS

Nun folgt aus Vk ⊂ Wkε , dass

ψ(Wk ) = Dψ(0)(Vk ) ⊂ Dψ(Wkε ).

Daraus folgt dann

λ(ψ(Wk )) ≤ (1 + ε)n |det Dψ(0)| λ(Wk ).

Ist unsere ursprüngliche Behauptung falsch, so ist

  

c > sup |det Dψ(x)| x ∈ W 
 ≥ |det Dψ(0)| .

Wähle nun ε > 0 so klein, dass

(1 + ε)n |det Dψ(0)| < c.

Dann gilt für Wk(ε)

λ(ψ(Wk )) < cλ(Wk ).

Definition 13.2.17 (Inneres)

In einem metrischen Raum (X, d) sei für eine Menge Y ⊂ X die Menge
Y ◦ definiert durch
Y◦ =
[
O.
  
O  O⊂Y,O ist offen

Y ◦ heißt das Innere oder auch der offene Kern von Y .

Aufgabe 13.2.18 (Inneres ist offen)

(a) Y ◦ ist offen und umfasst jede offene Menge in Y . (Es ist die größte
offene Menge in Y .)
(b) Es gibt kompakte Mengen K ⊂ Rn mit λ(K \ K ◦ ) 6= 0.

Lemma 13.2.19 (Diffeomorphismus und Maß)

Es sei U ⊂ Rn offen, ψ : U → V ⊂ Rn ein Diffeomorphismus, und K ⊂ U
eine kompakte Menge mit λ(K \ K ◦ ) = 0. Dann gilt
  

inf |det(Dψ(x))| x ∈ K λ(K) ≤ λ(ψ(K))


  

≤ sup |det(Dψ(x))| x ∈ K λ(K).


13.2. TRANSFORMATIONSFORMEL UND KOORDINATENWECHSEL 69

Beweis. Dieses Lemma folgt aus dem vorherigen. Im ersten Teil, wird K ◦ durch
eine abzählbare Folge von kompakten Quadern Qk ausgeschöpft, die höchstens
längs Kanten schneiden. Dann ist
λ(K) = λ(K ◦ ) =
X
λ(Qk ).
k∈ N
Nun ist mit W = ψ(K) auch
W◦ =
[
ψ(Qk ),
k∈ N
denn W ◦ ⊂ W ist offen und daher ψ −1 (W ◦ ) ⊂ ψ −1 (W ) = K offen. Damit
ist ψ −1 (W ◦ ) ⊂ K ◦ . Da ψ ein Diffeomorphismus ist, ist auch ψ(K ◦ ) offen und
enthalten in W , also ist W ◦ = ψ(K ◦ ).
Weiter ist
ψ(Qj ) ∩ ψ(Qk ) = ψ(Qj ∩ Qp )
eine Nullmenge. Damit ist
λ(W ) = λ(W ◦ ) =
X
λ(ψ(Qk )).
k∈N
Für jeden solchen Würfel schätzen wir nun ab
λ(ψ(Qk )) ≤ sup |det Dψ(x)| λ(Qk ), x ∈ Qk .
Daraus folgt die rechte Seite der Behauptung. Die linke erhält man durch Über-
gang zu ψ −1 .

Definition 13.2.20 (Träger)

1. Sei (X, d) ein metrischer Raum, f : X → R (oder f : X → C) eine

Funktion. Der Träger von f ist die Menge
  

supp f = x ∈ X  f (x) 6= 0 .

2. Ist supp f kompakt, so sagt man f habe kompakten Träger

3. Die Menge der stetigen Funktionen f : X → R wird mit C0 (X, R)

(oder auch kürzer mit C0 (X)) bezeichnet. Entsprechendes gilt für
C0 (X, C).

Lemma 13.2.21 (Transformationssatz für Treppenfunktionen)

Der Transformationssatz Satz 13.2.13 gilt für Treppenfunktionen mit kom-
paktem Träger in Y .
70 KAPITEL 13. ANWENDUNGEN DES LEBESGUE-INTEGRALS

Beweis. Wir beachten zunächst, dass für eine kompakte Menge K ⊂ Y gilt,
ψ −1 (K) ist kompakt. (Offensichtlich folgt aus der Stetigkeit und dem Charakte-
risierungssatz 4.2.6, dass ψ −1 (K) abgeschlossen ist und für eine beliebige offene
Überdeckung von ψ −1 (K) bildet die Menge der Bildmengen wieder eine Überde-
ckung von K, daraus können endlich viele ausgewählt werden, deren Urbilder die
Menge ψ −1 (K) überdecken und Elemente der ursprünglichen Überdeckung sind,
da ja ψ injektiv ist.)
Aufgrund der Linearität des Integrals reicht es das Lemma für eine charak-
teristische Funktion χK einer kompakten Menge K ⊂ Y zu beweisen. Nun ist
χK ◦ ψ · |det Dψ| integrierbar, da es außerhalb von ψ −1 (K) verschwindet und
|det Dψ| auf dieser Menge stetig ist. Wir müssen also nur zeigen
Z Z
|det Dψ(x)| dλ = dλ.
ψ −1 (K) K

Sei nun ε > 0 gegeben, wegen der Stetigkeit von |det Dψ| ist dieses auf ψ −1 (K)
gleichmäßig stetig. Sei δ > 0 so gewählt, dass für x, y ∈ ψ −1 (K) mit d(x, y) < δ
folgt
|det Dψ(x) − det Dψ(y)| < ε.
Wähle eine Überdeckung von ψ −1 (K) mit Quadern Qk , für die je zwei Punkte
Abstand höchstens δ haben, so dass bereits die Menge der Q◦k die Menge ψ −1 (K)
überdeckt. Dann genügen endlich viele Qk1 , . . . , Qkm für eine Überdeckung. Nun
ist
sup |det Dψ(x)| − inf |det Dψ(x)| < ε
x∈Qk ∩K x∈Qk ∩K

und damit folgt die oben angegebene Formel.

Lemma 13.2.22 (Approximation mit Treppenfunktion mit kom-

paktem Träger)
Zu jeder integrierbaren Funktion f : Y → R und jedem ε > 0 gibt es eine
Treppenfunktion ϕ mit kompaktem Träger mit

kf − ϕk1 ≤ ε.

Beweis. Siehe Übungen.

Beweis des Transformationssatzes 13.2.13. Folgt nun einfach aus der Approxi-
mation durch Treppenfunktionen.
13.2. TRANSFORMATIONSFORMEL UND KOORDINATENWECHSEL 71

Beispiel 13.2.23 (Polarkoordinaten in Ebene und Raum)

Der Transformationssatz erlaubt uns die üblichen Koordinaten, durch uns
besser für das jeweilig vorliegende Problem zu ersetzen. Ein typischen Bei-
spiel für dieses Vorgehen sind die Polarkoordinaten.

1. Der ebene Fall: Wir betrachten die Abbildung

 
r cos ϕ 
Π2 : (0, ∞) × (−π, π) → R2 \ (x, 0) x ≤ 0 : (r, ϕ) 7→ 
  

.
 

r sin ϕ

Diese Abbildung ist offenbar differenzierbar, die Jacobi-Matrix ist

gegeben durch
 
cos ϕ0 −r0 sin ϕ0 
DΠ2 (r0 , ϕ0 ) = 
 .
sin ϕ0 r0 cos ϕ0

Die Determinante ist einfach r0 und ist überall im Definitionsbereich

von 0 verschieden. Damit ist Π2 überall (lokal) invertierbar. Die Ab-
bildung ist im angegebenen Bereich injektiv und auf das angegebene
Bild surjektiv, damit ein 
Diffeomorphismus.
  Der Schnitt einer kom-

pakten Menge mit N = (0, y)  y ≤ 0 ist eine Nullmenge, damit
besagt der Transformationssatz, dass für eine integrierbare Funktion
f : K → R (oder f : K → C) gilt
Z Z Z
f dλ = f dλ = rf ◦ Π2 (r, ϕ) d(r, ϕ).
K K\N Π−1
2 (K\N )

Die Notation deutet darauf hin, dass wir das letzte Integral bezüglich
des Lebesgue-Maßes auf (0, ∞) × (−π, π) integrieren.

2. Polarkoordinaten im R3: In diesem Fall definieren wir Π3 folgender-

maßen: Seien
π π
 
Q = (0, ∞) × (−π, π) × − ,
2 2
und   
−t  

 


 

t ≥ 0, z ∈ R .

   

N= 0 
  


    

  


 z 

72 KAPITEL 13. ANWENDUNGEN DES LEBESGUE-INTEGRALS

Setze
 
 r cos ϕ cos ψ 
Π3 : Q → R3 \ N : (r, ϕ, ψ) 7→
 
r sin ϕ cos ψ .
 

 
 
r sin ψ

Hier ist die Jacobi-Matrix der Ableitung gegeben durch

 
 cos ϕ0 cos ψ0 −r0 sin ϕ0 cos ψ0 −r0 cos ϕ0 sin ψ0 
 
DΠ3 (r0 , ϕ0 , ψ0 ) = sin ϕ0 cos ψ0 r0 cos ϕ0 cos ψ0 −r0 sin ϕ0 sin ψ0 
 

 
 
sin ψ0 0 r0 cos ψ0

und für deren Determinante erhält man

det DΠ3 (r0 , ϕ0 , ψ0 ) = r02 cos ψ0 .

Diese ist im angegebenen Bereich nirgends 0, daher ist Π3 lokal inver-

tierbar. Auf dem angegebenen Bereich rechnet man leicht die Injek-
tivität von Π3 aus, damit hat man die Umkehrbarkeit und schließlich
die Surjektivität auf die angegebene Menge. Entsprechend der oben
angegebenen Formel kann man jetzt auch Integrale auf dem R3 um-
schreiben in Integrale bezüglich der Polarkoordinaten.
Veranschaulicht werden die Polarkoordinaten im R3 durch die Ko-
ordinaten auf der Erde. Ist r > 0 konstant hat man eine Kugel vor
sich, festes ψ ergibt die Breitenkreise, wobei ψ ∈ (− π2 , π2 ). Festes ϕ
ergibt die Längengrade ϕ ∈ (π, −π). Auf der Kugel werden mit dieser
Wahl keine Orte auf 180sten Längengrad (Datumsgrenze) angegeben,
dafür muss ϕ auch den Wert π oder −π annehmen können, für die
Integration spielt dies jedoch keine Rolle.

3. Polarkoordinaten im allgemeinen Fall: Wir wollen nun Polarkoordi-

naten auf dem Rn einführen. Dazu nehmen wir an, dass wir Polarko-
ordinaten

Πn−1 : (0, ∞) × (−π, π) × (− , )n−3 → Rn−1 ,

π π
2 2
mit Rn−1 \ Πn−1 ((0, ∞) × (−π, π) × (− π2 , π2 )n−3 ) ist Nullmenge auf
dem Rn−1 , bereits kennen. Im allgemeinen Fall definieren wir Polar-
koordinaten rekursiv, d. h. wir betrachten Rn−1 als Teilmenge von Rn
13.3. DER SATZ VON FUBINI 73

und setzen

Πn : (0, ∞) × (−π, π) × (− , )n−2 → Rn

π π
2 2
 
 Πn−1 (r, ϕ1 , . . . , ϕn−2 ) cos ϕn−1 
: Πn (r, ϕ1 , . . . , ϕn−1 ) =  .
r sin ϕn−1

Damit ergibt sich die Jacobi-Matrix zu

DΠn (r, ϕ1 , . . . , ϕn−1 )

 
DΠn−1 (r, ϕ1 , . . . , ϕn−2 ) cos ϕn−1 −Πn−1 (r, ϕ1 , . . . , ϕn−2 ) sin ϕn−1 
=
 .
sin ϕn−1 0 . . . 0 r cos ϕn−1

Durch vollständige Induktion (Aufgabe!) zeigt man

n−1
n−1
cosj−1 ϕj .
Y
|det DΠn (r, ϕ1 , . . . , ϕn−1 )| = r
j=1

Πn ist injektiv und surjektiv auf Rn \ N , dabei ist N die oben ge-
nannten Nullmenge.

13.3 Der Satz von Fubini

Der Satz von Fubini macht eine sehr wichtige theoretische Aussage für Integrale
auf Maßräumen, welche Produkte von anderen Maßräumen sind. Wir beschränken
uns auf den Fall, dass beide Räume Teilmengen eines euklidischen Raumes sind.
Wir beginnen mit einem wichtigen Satz über parameterabhängige Integrale.
Im Folgenden sei (X, d) ein vollständiger, metrischer Raum, (Ω, A, µ) ein Maß-
raum und f : X × Ω → R sei eine Abbildung. Für jedes x ∈ X , y ∈ Ω setzen
wir die Funktionen

fx : Ω → R : y 7→ f (x, y) und f y : X → R : x 7→ f (x, y).

Für jedes x ∈ X sei fx integrierbar. Wir definieren eine Funktion

F : X → R : x 7→
Z
fx dµ.
Ω

Unter diesen Voraussetzungen gilt der folgende Satz.

74 KAPITEL 13. ANWENDUNGEN DES LEBESGUE-INTEGRALS

Satz 13.3.1 (Stetigkeit der bzgl. einer Variablen integrierten

Funktion)
Ist für jedes y ∈ Ω \ N , wobei N eine Nullmenge ist, die Funktion f y :
X → R stetig und gibt es eine integrierbare Funktion g : Ω → R mit

|fx (y)| ≤ g(y) für alle x (f ü).

Dann ist F stetig.

Beweis. Wir nutzen das Folgenkriterium aus Satz 4.2.6. Sei x0 ∈ X und {xn }n∈N
eine Folge mit limn→∞ xn = x0 . Setze für n ∈ N0

fn : Ω → R : y 7→ fxn (y).

Dann ist für alle y ∈ Ω \ N

lim fn (y) = lim fxn (y) = lim f (xn , y) = f (x0 , y),

n→∞ n→∞ n→∞

da f y stetig dort ist. Weiterhin ist |fn | ≤ g (f ü). Damit können wir den Satz von
der dominierten Konvergenz (Satz 12.7.5) anwenden und erhalten
Z Z
lim fn dµ = f0 dµ
n→∞
Ω Ω

oder anders formuliert

Z Z
lim f (xn , ·) dµ = f (x0 , ·) dµ.
n→∞
Ω Ω

Dies heißt aber F (x0 ) = limn→∞ F (xn ).

Dieser Satz hat eine Vielzahl von Anwendungen, auf die wir in den Übungen
genauer eingehen werden.
Ein entsprechender Satz gilt auch für die Differenzierbarkeit von F , wenn f
entsprechend differenzierbar ist. Wir formulieren den Satz und verschieben den
Beweis auf die Übungen.

Satz 13.3.2 (Partiale Integration und stetige partielle Differen-

zierbarkeit)
Sei X ⊂ Rn offen. Sei N eine Nullmenge und für jedes y ∈ Ω \ N die
Funktion f y : X → R stetig partiell nach xi differenzierbar und gibt es
13.3. DER SATZ VON FUBINI 75

eine integrierbare Funktion g : Ω → R mit

 
 ∂ 
f (y) ≤ g(y) für alle x (f ü).
 
 ∂xi x
 


Dann ist F stetig partiell nach xi differenzierbar und es gilt

∂ Z
F (x) = Dxi f dµ.
∂xi
Ω

Wir kommen nun zum Satz von Fubini, dem entscheidenden Hilfsmittel, um
mehrfache Integrale durch eine Folge von eindimensionalen Integrationen zu be-
rechnen.
Satz 13.3.3 (Fubini)
Es seien X ⊂ Rn , Y ⊂ Rm messbare Mengen. Dann ist X × Y ⊂ Rn × Rm
messbar. Für eine integrierbare Funktion f : X × Y → R gilt:

1. Es gibt eine Nullmenge N ⊂ Y , so dass für y ∈ Y \ N die Funktion

fy : X → R (Bezeichnung wie oben) integrierbar über X ist.

2. Wir setzen für y ∈ Y die Funktion F (y) fest durch die Definition:

für y ∈
R
fy dλn /N



F (y) = X

für y ∈ N


 0

Dann ist F auf Y integrierbar und es gilt

Z Z
F dλm = f dλn×m .
Y X×Y

Bevor wir zum eigentlichen Beweis kommen, beweisen wir zwei Lemmata, von
denen das erste schon wesentliche Erkenntnisse enthält.
Lemma 13.3.4 (Nullmengen in Produkträumen)
Zu jeder Nullmenge Z ⊂ X × Y gibt es eine Nullmenge N ⊂ Y , so dass
für y ∈
/ N gilt   

Zy = x ∈ X  (x, y) ∈ Z

ist eine Nullmenge in X.

Beweis. Sei {εj }j∈N eine Folge positiver Zahlen εj → 0 mit j → ∞ gegeben, dann
gibt es eine Überdeckung von Z mit Quadern Qjk , k ∈ N mit k∈N λ(Qjk ) < εj .
P
76 KAPITEL 13. ANWENDUNGEN DES LEBESGUE-INTEGRALS

Jeder Quader Qjk hat die Form

Qjk = QX,j
k × QY,j
k .

Offenkundig ist es nicht klar, dass die Lebesgue-Maße in X bzw. Y dieser Menge
klein sein müssen, denn wir betrachten ja Produkte. Wie kommen wir nun dazu,
dass bis auf eine Nullmenge die Menge Zy eine Nullmenge ist (dass hier die
Formulierung mit der Nullmenge N in der angeführten Weise nötig ist, beweist
bereits die Nullmenge Q × R in R2 ). Sei y ∈ Y . Setze f (y) = λ∗X (Zy ). Dann ist
f : Y → Rerw , f ≥ 0. Für jedes j ∈ N gilt
X
χZy ≤ χQX,j χQY,j (y), (13.1)
N
k∈
k k

denn χZy (x) ∈ {0, 1} und χZy (x) = 1 impliziert, dass (x, y) ∈ Z, dann ist aber
(x, y) ∈ Qjk für ein k und χQX,j (x)χQY,j (y) = 1, also folgt die Abschätzung (13.1).
k k

Die Funktion h = inf j∈N k∈N λn (QX,j

P
k )χQY,j ist messbar (als Infimum messbarer
Funktionen), f ≤ h und für j ∈ N gilt
k

χQY,j (y)λn (QX,j

X
h(y) ≤ k ).
k∈ N k

Dann ist (monotone Konvergenz)

Z
λn (QX,j Y,j
λ(Qjk ) < εj .
X X
h dλm ≤ k )λm (Qk ) =
Y k∈ N k∈ N
Daraus folgt die Integrierbarkeit von h. Da dies für jedes εj > 0 gilt, folgt
Z
h dλm = 0.
Y

Also ist h = 0 (f ü). Dann ist f = 0 (f ü). Sei N die Menge der y mit λ(Zy ) 6= 0.
Dann ist für y ∈ Y \ N der Wert λ∗ (Zy ) = 0. Damit ist die Aussage gezeigt.

Lemma 13.3.5 (Produkte, Algebren und Maße)

Seien Bn+m die Borel-Algebra auf Rn+m und Bn bzw. Bm die Borel-
Algebren auf Rn bzw. auf Rm , entsprechend seien λn+m , λn , λm das Borel-
Lebesguesche Maß bzw. das Lebesgue-Maß auf Rn+m , Rn bzw. Rm . Dann
gilt

1. Bn+m = σ(Bn × Bm ). Ln × Lm 6= Ln+m .

2. Ist A ⊂ Rn × Rm B-messbar, so sind für alle x ∈ Rn bzw. alle

13.3. DER SATZ VON FUBINI 77

y ∈ Rm die Mengen

Ax = y ∈ R (x, y) ∈ A , A = x ∈ R
     
m y n
 



 (x, y) ∈ A

Borel-messbar.

3. Die Funktionen x 7→ λm (Ax ) bzw. y 7→ λn (Ay ) sind messbar und

λn (Ay ) dλm sind Maße auf

R R
4. ν(A) = λm (Ax ) dλn bzw. µ(A) =
Rn Rm
Rn × R m
und es gilt
λn+m = ν = µ.

Beweis. 1. Klar ist Bn × Bm ⊂ Bn+m . Um zu zeigen, dass Bn+m ⊂ σ(Bn ×

B ), reicht es zu zeigen, dass halboffene Intervalle I = In × Im in Rn+m
m

als Produkte von halboffenen Intervallen In ⊂ Rn , Im ⊂ Rm geschrieben

werden können und dass σ(E) = B in jeder Dimension gilt. Die zweite
Aussage ist einfach zu sehen: Ist X ⊂ Rn nicht messbar, Y ∈ Lm , λm (Y ) =
0, so ist Ln+m 3 X × Y ∈ / Ln × Lm .

2. Wir betrachten die Menge A = A ⊂ R

  
n+m y n

 ∀y : A ∈ L aller Teilmen-
gen von Rn+m , so dass für alle y ∈ Rm gilt Ay ∈ Ln . Darin sind alle


halboffenen Intervalle in Rn+m enthalten. Man prüft leicht nach, dass A

eine σ-Algebra ist und damit ist A ⊃ Bn+m .

3. Wir betrachten alle Mengen R ∈ Ln × Lm , so dass für R die Aussagen aus

Teil 3 des Lemmas gelten und darüber hinaus mit den Maßen ν, µ, die im
Teil 4 definiert werden, gilt
Z Z
ν(Rx )dµ = µ(Ry )dν.
X Y

Die Menge aller solchen Mengen R bezeichnen wir mit F. Im ersten Schritt
überlegen wir, dass jedes Produkt R = A × B und A ⊂ Rn , B ⊂ Rm , A, B
Ln - (bzw. Lm -messbar) in F ist. Dies ist aber elementar.
Der zweite Schritt besteht darin, dass endliche Vereinigungen von solchen
Produkten in F sind. Dies ist aber ebenfalls elementar.
Nun betrachten wir aufsteigende Ketten {Rj }j∈N in F mit Rj ⊂ Rj+1
und R = j∈N Rj . Dann ist x 7→ ν((Rj )x ) messbar und damit auch das
S

Supremum. Gleiches gilt für µ. Die Gleichheit der Integrale ist wiederum
unmittelbar einsichtig. Gleiches gilt für absteigende Ketten.
Nun überlegt man sich noch: Ist A eine Algebra, dann ist σ(A) aus allen
Vereinigungen aufsteigender und Schnitten absteigender Ketten in A.
78 KAPITEL 13. ANWENDUNGEN DES LEBESGUE-INTEGRALS

4. Wir zeigen nur einen Fall, die anderen gehen daraus durch Abschreiben
hervor: zunächst ist ν ein Maß, wir müssen nur die σ-Additivität zeigen.
Seien {Xk }k∈N eine disjunkte Folge von messbaren Mengen Mengen mit
X = k Xk in Rn+m , so ist für jedes x ∈ Rn die Menge
S

[
Xx = (Xk )x
k∈ N
und damit
Z
ν(X) = λm (Xx ) dλn
R n
Z [
= λm ( (Xk )x ) dλn
Rn k
Z X
= λm ((Xk )x ) dλn
R n k
XZ
= λm ((Xk )x ) dλn monotone Konvergenz
X
k R n

= ν(Xk ).
k

Außerdem ist ν translationsinvariant, denn mit Rn+m 3 a = an + am , am ∈

Rm, an ∈ Rn gilt
Z
ν(X + a) = λm ((X + a)x ) dλn
Rn
Z
= λm ((X + am )x−an ) dλn
R n
Z
= λm ((X + am )x ) dλn Transformationsformel
R n
Z
= λm (X)x dλn
Rn
= ν(X).
Da ν(W1 ) = 1 ist ν = λ.
Beweis des Satzes 13.3.3. Sei f : X × Y → R integrierbar.
Aufgrund des Beweises des Satzes 13.1.9 gibt es eine Folge von Treppenfunk-
tionen ϕk , so dass außerhalb einer Nullmenge diese Treppenfunktion punktweise
gegen f konvergieren mit ∞ k=1 kϕk+1 − ϕk k1 < ∞. Aufgrund des vorherigen
P

Lemmas gibt es eine Nullmenge N1 ⊂ Y , so dass für y ∈ Y \ N1 die Folge

{ϕk (·, y)}k∈N
13.3. DER SATZ VON FUBINI 79

punktweise (f ü) als Funktion von x gegen f (·, y) konvergiert. Setze für y ∈ Y \N1
Z
gk (y) = |ϕk+1 (·, y) − ϕk (·, y)| dλX .
X

An dieser Stelle wollen wir schließen

Z Z
gk dλY = |ϕk+1 − ϕk | dλX×Y , (13.2)
Y X×Y

denn der zuletzt genannte Ausdruck kann durch kϕk+1 −ϕk k1 abgeschätzt werden.
Warum gilt die erste Gleichheit?
Treppenfunktionen sind Linearkombinationen charakteristischer Funktionen.
Deshalb reicht es diese Gleichung (13.2) für charakteristische Funktionen zu be-
weisen, dann gilt wegen Teil 4 des vorigen Lemmas
 
Z Z Z Z Z
χK dλn+m = χK dλX×Y = λm (Kx ) dλn =  χKx dλm  dλn .
X×Y X×Y X X Y

Also ist, da g durch Treppenfunktionen approximiert werden kann,

Z Z
gk (y) dλm = |ϕk+1 − ϕk | dλX×Y ≤ kϕk+1 − ϕk k1 .
Y X×Y

Damit konvergiert die Reihe

∞ Z
X
gk dλ.
k=1 Y

Die Folge der Partialsummen ist monoton steigend und die Integrale sind be-
schränkt, daher ist X
gk
k∈ N
integrierbar auf Y . Insbesondere gibt es eine Nullmenge N2 mit k∈N gk (y) < ∞
P

für y ∈/ N2 . Sei N = N1 ∪ N2 . Die Folge der {ϕk (·, y)}k∈N ist für y ∈/ N eine
1
Cauchyfolge in L (X). Nach dem Satz von Riesz-Fischer (Satz 13.1.9) konvergiert
diese gegen eine Funktion h auf X. Dann gilt f = h (f ü). Insbesondere ist f (·, y)
integrierbar. Damit ist für y ∈
/ N eine Funktion
Z
F (y) = f (x, y) dx
X

definiert, die gleichzeitig als Grenzwert

Z
F (y) = lim ϕk (x, y) dx
k→∞
X
80 KAPITEL 13. ANWENDUNGEN DES LEBESGUE-INTEGRALS

geschrieben werden kann.

Damit haben wir punktweise Konvergenz der Funktionen

Z
Φk (y) = ϕk (x, y) dx
X

gegen F . Weiterhin ist die Reihe

∞
X
kΦk+1 − Φk k1
k=1

konvergent.
Damit ist die Folge {Φk }k∈N eine L1 -Cauchyfolge und konvergiert punktweise
fast überall gegen eine integrierbare Funktion auf Y . Diese stimmt nach dem
zuvor Gesagtem mit F überein, F ist daher integrierbar und wir erhalten die
folgende Gleichung:
Z Z
F dλm = lim Φk dλm
k→∞
Y Y
Z
= lim ϕk dλn+m
k→∞
X×Y
Z
= f dλn+m .
X×Y
Kapitel 14

Flächen im Rn
In diesem Kapitel definieren wir k-dimensionale Flächen im Rn , Volumina von
solchen Flächen und bestimmen Integrale auf den Flächen. Wir definieren
Tangential- und Normalenräume und sprechen über Kompakta mit glattem
Rand.

Inhalt
14.1 Orientierung und Flächen . . . . . . . . . . . . . . . . 81
14.2 Integration auf Untermannigfaltigkeiten . . . . . . . . 93
14.3 Tangentialräume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
14.4 Kompakta mit glattem Rand . . . . . . . . . . . . . . 105

14.1 Orientierung und Flächen

In diesem Abschnitt definieren wir den Begriff einer k-dimensionalen Fläche oder
einer k-Untermannigfaltigkeit des Rn . Es wäre natürlich auch über Mannigfaltig-
keiten als abstrakte Objekte zu sprechen, denn vieles von dem, was hier gesagt
wird, bleibt im allgemeineren Kontext richtig. Wir wollen aber, auch aus Zeit-
gründen, auf diese Form der Allgemeinheit verzichten.
Wir beginnen mit einem Begriff, der zwar anschaulich ist, dessen präzise ma-
thematische Fassung jedoch einen Teil der Anschaulichkeit aufgibt. Er soll uns
helfen den Unterschied zwischen dem Möbiusband und einem Zylindermantel zu
verstehen.
Definition 14.1.1 (Basis)
Sei X ein reeller linearer Raum.
1. Eine Teilmenge U ⊂ X heißt linear unabhängig, falls für jede end-
liche Teilmenge {u1 , . . . , ur } ⊂ U und Koeffizienten λ1 , . . . , λr ∈ R

81
82 KAPITEL 14. FLÄCHEN

gilt
r
X
λj uj = 0 ⇒ ∀j ∈ {1, . . . , r} : λj = 0.
j=1

2. Eine Teilmenge V ⊂ X heißt erzeugend, falls für alle x ∈ X ei-

ne endliche Teilmenge {v1 , . . . , v#(Vx ) } = Vx ⊂ V und Koeffizienten
λ1 . . . , λ#(Vx ) existieren, so dass
#(Vx )
X
x= λj vj .
j=1

3. Ist B ⊂ X linear unabhängig und erzeugend, so nennen wir B eine

Basis von X.

Satz 14.1.2 (Mächtigkeit von Basen)

1. Jeder reelle lineare Raum X besitzt eine Basis.

2. Je zwei Basen von X sind gleichmächtig.

Beweis. 1. Folgt aus dem Lemma von Zorn.

2. Austauschsatz, vgl. Lineare Algebra.

Definition 14.1.3 (Dimension)

Die Mächtigkeit #(B) nennen wir die Dimension von X und schreiben
dim(X) = #(B). Ist dim X < ∞, so nennen wir X endlich dimensional.

Satz 14.1.4 (Rn )

Ist dim X = n ∈ N, so ist X isomorph zu Rn.

Definition 14.1.5 (geordnete Basis)

Ist dim X = n ∈ N und sei B eine Basis von X. Es sei e : {1, . . . , n} → B
eine Bijektion, dann nennen wir das Paar (B, e) eine geordnete Basis. Wir
schreiben ei = e(i).
14.1. ORIENTIERUNG UND FLÄCHEN 83

Definition 14.1.6 (Prähilbertraum)

1. Sei (X, k · kX ) ein reeller, normierter, linearer Raum. Gibt es ein

Skalarprodukt h·, ·iX mit
1
kxk = (hx, xiX ) 2 ,

dann nennen wir das Triple (X, k · kX , h·, ·iX ) einen Prähilbertraum.

2. Mit dX (x, y) = kx − ykX bezeichnen wir die von der Norm induzierte
Metrik. Ist der metrische Raum (X, dX ) vollständig, so nennen wir
(X, k · kX ) einen Banachraum.

3. Ist der metrische Raum (X, dX ) vollständig, so bezeichnen wir den

Prähilbertraum (X, k · kX , h·, , ·iX ) als Hilbertraum.

Satz 14.1.7 (Gram-Schmidt)

Sei X ein Prähilbertraum, E linear unabhängig und höchstens abzählbar und
sei für S ⊂ N e : S → E eine Abzählung (S = N oder S = {1, . . . , n} für
ein n ∈ N). Setze induktiv
1
e˜1 = e1
ke1 kX

und
 
m
1 X
˜ =
en+1 Pm en+1 − he˜j , en+1 iX  .
ken+1 − j=1 he˜j , en+1 ikX j=1

Dann ist {e˜j }j∈N ein Orthonormalsystem.

Definition 14.1.8 (Äquivalenz von geordneten Basen)

Wir nennen zwei Basen B1 = {e11 , . . . , e1n } und B2 = {e21 , . . . , e2n } äquiva-
lent, wenn die Determinante der linearen Abbildung L mit gibt mit

Le1k = e2k für k = 1, . . . n

positiv ist.
84 KAPITEL 14. FLÄCHEN

Lemma 14.1.9 (Äquivalenzrelation zu geordneten Basen)

1. Die in Definition 14.1.8 angegebene Relation ist eine Äquivalenzrela-

tion.

2. Zwei Basen sind genau dann äquivalent, wenn gilt

   
sgn det e11 . . . e1n = sgn det e21 . . . e2n .

3. Die Menge der Basen besteht aus genau zwei Klassen, die durch das
Vorzeichen der Determinante aus dem vorherigen Teil unterschieden
werden.

Beweis. 1. Reflexivität und Symmetrie sieht man sofort, die Transitivität er-
hält man durch Hintereinanderausführung der entsprechenden Abbildun-
gen.

2. Folgt aus der Formel det(AB) = det(A) det(B).

3. Folgt aus dem zweiten Schritt.

Definition 14.1.10 (Orientierung)

1. Die Äquivalenzklasse, für die det(e1 . . . en ) > 0 ist, nennt man po-
sitiv.

2. Wir nennen eine solche Klasse Orientierung.

3. Das Paar (Rn , [{e1 , . . . , en }]) heißt orientierter Raum, ist die angege-
bene Klasse positiv, so sprechen wir vom positiv orientierten Raum.

Definition 14.1.11 (Untermannigfaltigkeit)

Eine Teilmenge M ⊂ Rn heißt Untermannigfaltigkeit der Klasse C s der
Dimension k ≤ n, falls es zu jedem x0 ∈ M eine offene Menge U ⊂ Rn mit
x0 ∈ U und eine s-fach stetig differenzierbare Abbildung f : Rn → Rn−k
gibt mit
  

1. M ∩ U = x ∈ U f (x) = 0 und



2. Dx f (x0 ) hat maximalen Rang, d. h. Rang n − k.

Eine Untermannigfaltigkeit ohne Spezifizierung meint eine der Klasse C 1 .

14.1. ORIENTIERUNG UND FLÄCHEN 85

Beispiel 14.1.12 (Unterraum und Sphäre)

1. Ein linearer Unterraum H der Dimension k ist eine Untermannigfal-

tigkeit der Klasse C s für jedes s ∈ N. Wir wählen eine Orthonormal-
basis e1 , . . . , ek von H und ergänzen diese durch ek+1 , . . . , en zu einer
Orthonormalbasis des Rn . Dann ist die Abbildung
 
 f1 

.. 
f (x) = 
 .


 
 
fn−k

mit
fj (x) = hx, ek+j i
eine Abbildung, die beliebig oft differenzierbar ist auf U = Rn und
mit f (x) = 0 genau dann, wenn x ∈ H. Für x0 ∈ H ist Dk+i fj = δij .
Diese Matrix hat Rang n − k.

S = x∈R
  
n−1 n

2. Sie Sphäre 
 kxk2 = 1 ist eine Untermannigfaltig-
keit der Dimension n − 1, denn

f (x) = kxk22 − 1

ist beliebig oft differenzierbar und f (x) = 0 genau dann, wenn x ∈

Sn−1. Für x0 ∈ Sn−1 ist Df (x0) = 2hx0, ·i, dies hat natürlich vollen
Rang 1.

Zum Rechnen auf Untermannigfaltigkeiten der Dimension k würde man diese

gerne, entsprechend unseren Betrachtungen bei Kurven, durch k Parameter be-
schreiben, d. h. man möchte gerne Abbildungen g : Rk → Rn finden, so dass das
Bild gerade die gegebene Untermannigfaltigkeit ist. Schon am Beispiel der Sphäre
S2 in R3 erkennt man, dass es im Allgemeinen keinen keine bijektive bistetige Ab-
bildung einer offenen Teilmenge R2 ⊃ U → S2 geben kann. (S2 ist kompakt, das
Urbild ebenso, als Teilmenge des metrischen Raumes S2 ist S2 auch offen, dann
gilt das auch für das Urbild, also ist das Urbild eine offene und abgeschlossene
Teilmenge des R2 , also ∅ oder R2 , Ersteres ist nicht gleichmächtig zu S2 , Letzte-
res nicht kompakt. Also muss man sich mit weniger zufrieden geben.) Genaueres
geben die nächsten Sätze.
86 KAPITEL 14. FLÄCHEN

Satz 14.1.13 (Untermannigfaltigkeit als Graph)

Sei M eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit des Rn . Dann gibt es zu
jedem x0 ∈ M einen k-dimensionalen Unterraum Rk , einen entsprechenden
Raum Rn−k und offene Teilmengen U1 ⊂ Rk bzw. U2 ⊂ Rn−k und eine
stetig differenzierbare
  Abbildung
 g : U1 → Rn−k , so dass M ∩ (x0 + U1 ×

U2 ) = (u, g(u))  u ∈ U1 .

Beweis. Sei x0 ∈ M , x0 ∈ U ⊂ Rn und f : U → Rn−k wie in der Definition

verlangt. Dann ist ker Df (x0 ) ein k-dimensionaler Unterraum des Rn , den wir als
Rk bezeichnen. OBdA nehmen wir an, dass x0 = 0.
Sei Rn−k das orthogonale Komplement zu Rk = ker Df (0). Wähle U1 ⊂ Rk ⊂
Rn offen (in Rk ), so dass Ū1 kompakt und U1 ⊂ U ist. Wähle ferner U2 ⊂ Rn−k
offen mit U1 ×U2 ⊂ U . (Eine solche Wahl ist möglich.) Schreibe u für die Variable
in Rk , v für die Variable in Rn−k . Setze für u ∈ U1 und v ∈ U2

F(u, v) = f (u + v).

Dann ist
F(0, 0) = f (0) = 0
und
Dv F(0, 0) : Rn−k → Rn−k
regulär, denn wegen

Dx f (0) = (Du F(0, 0) Dv F(0, 0)) = (0 Dv F(0, 0))

ist
rang Dx f (0) = rang Dv F(0, 0).
Der Satz über implizite Funktionen 9.2.2, 9.2.4 garantiert die Existenz einer C s -
Funktion g : U1 → U2 mit
F(u, g(u)) = 0,
wobei die Umgebungen eventuell nochmals verkleinert werden. Dies bedeutet,
dass f (u + v) = F(u, v) = 0 genau dann, wenn v = g(u).

Beispiel 14.1.14 (Sphäre als Untermannigfaltigkeit)

Wir √ betrachten die Sphäre S2 ⊂ R3 und darin den Punkt (0, 0, 1). Durch
z = 1 − x2 − y 2 erhalten wir eine Parametrisierung einer Umgebung von
(0, 0, 1), ja sogar von der oberen Halbkugel. Durch entsprechende weitere
Parametrisierungen von weiteren Halbkugeln erhalten wir schließlich eine
Überdeckung der gesamten Sphäre S2 .
14.1. ORIENTIERUNG UND FLÄCHEN 87

Satz 14.1.15(Satz vom lokalen Geradebiegen)

Es sei Rk = x ∈ Rn  xk+1 = 0, . . . , xn = 0 Rn. Dann ist M
 

und M ⊂
genau dann eine k-dimensionale C s -Untermannigfaltigkeit, wenn es zu je-
dem x0 ∈ M eine Umgebung U von x0 gibt und einen C s -Diffeomorphismus
F : U → V , ∅ 6= Rk ∩ V, V ⊂ Rn offen, so dass F(U ) ⊂ V und
F(U ∩ M ) = Rk ∩ V .

F
U
V

Abbildung 14.1: Geradebiegen von Untermannigfaltigkeiten

Beweis. Nach dem vorigen Satz können wir M ∩ U als Graph einer Abbildung
g : U1 → U2 , U1 ⊂ Rk , U2 ⊂ Rn−k auffassen. Setze für U ⊂ U1 × U2 und
u ∈ Rk , v ∈ Rn−k mit (u, v) ∈ U
F(u, v) = (u, v − g(u)).
F hat die gewünschten Eigenschaften.
Die Umkehrung ist auch fast offensichtlich, denn hat F die angegebene Form,
so ist die Nullstellenmenge von Fk+1 = 0, . . . , Fn = 0 lokal gerade M . DF(x0 )
hat vollen Rang, denn F ist ein Diffeomorphismus, damit hat auch
Dx (Fk+1 , . . . , Fn )T (x0 )
den Rang n − k und damit ist auch die Rangbedingung erfüllt und M ist eine
Untermannigfaltigkeit.
88 KAPITEL 14. FLÄCHEN

Definition 14.1.16 (Orientierbare Untermannigfaltigkeit)

Sind im letzten Satz alle Räume positiv orientiert und ist sgn det DF(x0 )
(als Funktion von x0 ) konstant, so heißt die Untermannigfaltigkeit orien-
tierbar.

Beispiel 14.1.17 (Untermannigfaltigkeiten normierter Räume,

Nichtorientierbarkeit)

1. Wir betrachten den Raum L(Rn ) der linearen Selbstabbildungen des

Rn mit der Norm
  
kLkL(R = sup kLxkR kxkR = 1 .

n) n  n


In diesem Raum sei

M = L ∈ L(R ) 0 ist algebraisch einfacher Eigenwert von L .

  
n




Dann ist M eine Untermannigfaltigkeit von L(Rn ) der Dimension

n2 − 1.
Dies kann man wie folgt einsehen: Die Eigenwerte hängen stetig von
L ab (für Matrizen ist das charakteristische Polynom eine stetige
Funktion von L, die Nullstellen hängen stetig vom Polynom ab). Sei
L0 ∈ M . Dann gibt es zu ε > 0 ein δ > 0, so dass kL − L0 kL(Rn ) < δ
impliziert, dass L genau einen algebraische einfachen Eigenwert σ
vom Betrag |σ| < ε hat und alle anderen Eigenwerte von
 L einen Be- 

trag > 2ε haben. Dann ist M ∩Bε (L0 ) = L ∈ Bε (L0 )  det(L) = 0 .
Daher ist M eine Untermannigfaltigkeit von L(Rn ).

2. SO(3) ist eine Untermannigfaltigkeit von L(R3 ) der Dimension 6 der

Klasse C s für jedes s. Diese Untermannigfaltigkeit ist nicht orientier-
bar. Eine Begründung werden wir später erarbeiten.

Definition 14.1.18 (Immersion)

Ist X ⊂ Rk offen und ψ : X → Rn eine Abbildung mit

rang Dψ(x) = k ∀x ∈ X,

so nennt man ψ eine Immersion.

Die Rangbedingung kann natürlich nur erfüllt sein, wenn n ≥ k ist.

14.1. ORIENTIERUNG UND FLÄCHEN 89

Definition 14.1.19 (Homöomorphie metrischer Räume)

Sind (X, d), (Y, d0 ) metrische Räume, U ⊂ X und V ⊂ Y heißen ho-
möomorph, wenn es eine stetige Bijektion T : (U, d) → (V, d0 ) gibt, deren
Umkehrung ebenfalls stetig ist.

Satz 14.1.20 (Bilder von Immersionen als lokale Untermannigfal-

tigkeiten)
Es sei X ⊂ Rk offen und ψ : X → Rn eine Immersion der Klasse C s .
Dann gibt es zu jedem x0 ∈ X eine offene Umgebung U ⊂ X, so dass ψ(U )
eine Untermannigfaltigkeit der Dimension k und der Klasse C s ist.

Beweis. Der Umkehrsatz garantiert uns die Existenz von Umgebungen U ⊂ X

von x0 und V ⊂ Rk ⊂ Rn von ψ(x0 ), so dass (nach geeigneter Nummerierung
der Koordinaten)
(ψ1 , . . . , ψk ) : U → V
ein C s -Diffeomorphismus ist. Setze
 

ψ1 (x1 , . . . , xk ) 
 .. 

 . 

 
 
ψk (x1 , . . . , xk )
Ψ : U × Rn−k → Rn : (x1 , . . . , xn ) 7→
 
.
 

xk+1 + ψk+1 (x1 , . . . , xk )
 
 
..
 
 

 . 

 
xn + ψn (x1 , . . . , xk )

DΨ(x0 ) ist regulär und damit umkehrbar, d. h. Ψ ist ein C s -Diffeomorphismus

und Ψ(U × 0) = ψ(U ) und mit F = Ψ−1 auf einer Umgebung W von ψ(x0 ) ist

F(Ψ(U ) ∩ W ) ⊂ U × {0} ⊂ F(W ) ∩ Rk .

Damit ist ψ(U ) eine Untermannigfaltigkeit nach dem Satz vom lokalen Gerade-
biegen, Satz 14.1.15.

Satz 14.1.21 (Parameterdarstellung)

Eine Teilmenge M ⊂ Rn ist genau dann eine k-dimensionale Unterman-
nigfaltigkeit der Klasse C s des Rn , wenn es zu jedem x0 ∈ M eine offene
Menge V ⊂ (M, d2 ) und eine offene Menge U ⊂ Rk und eine C s -Immersion
ψU : U → Rn gibt, die ein Homöomorphismus U → V ist.
90 KAPITEL 14. FLÄCHEN

Beweis. Ist M eine k-dimensionale C s -Untermannigfaltigkeit in Rn , so können

wir zu x0 ∈ M eine Umgebung x0 ∈ W ⊂ Rn nach Satz 14.1.15 vom lokalen
Geradebiegen und einen Diffeomorphismus Ψ : W → Z ⊂ Rk × Rn−k finden, so
dass Ψ(W ∩ M ) = Z ∩ Rk . Dann ist

Ψk = Ψ|M ∩W : M ∩ W → U = Z ∩ Rk

ein Homöomorphismus und (Ψk )−1 : U → M ∩ W = V ein Homöomorphismus,

ja sogar eine stetig differenzierbare Abbildung, wobei der Rang der Ableitung in
jedem Punkt natürlich höchstens k ist. Sind pj die Komponentenfunktionen von
Ψ−1 , so ist für y0 ∈ V
!
∂pj (y0 )
DΨ−1 (y0 ) = .
∂ym j=1,...,n, m=1,...,n

Dann ist (Ψk )−1 = (p1 |V , . . . , pn |V ) und

k k

!
∂pj (y0 )
D(Ψk )−1 (y0 ) = .
∂ym j=1,...,n, m=1,...,k

Dies sind genau die ersten k Spalten der Matrix DΨ−1 (y0 ). Diese sind natürlich
linear unabhängig, ansonsten könnte DΨ−1 nicht vollen Rang haben.
Die Umkehrung ist gerade der letzte Satz.

Definition 14.1.22 (Karte)

Ein Paar (U, ψU ) aus Satz 14.1.21 heißt Karte. Wir bezeichnen ψU (U ) als
Kartengebiet der Karte (U, ψU ).

Bemerkung 14.1.23 (Verkleinern von Karten)

Ist (U, ψU ) eine Karte und Ũ ⊂ U offen, so ist (Ũ , ψU| ) wiederum eine
Ũ
Karte. Oft sagt man durch Verkleinern kann man erreichen, dass . . . Damit
meint man genau den hier angesprochenen Vorgang.

Satz 14.1.24 (Kartenwechsel)

Sei M ⊂ Rn eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit der Klasse C s des
Rn, seien ψ1 : U1 → M , ψ2 : U2 :→ M Karten mit ψ1(U1) ∩ ψ2(U2) 6= ∅.
Dann ist

ψ2−1 ψ1 : ψ1−1 (ψ1 (U1 ) ∩ ψ2 (U2 )) → ψ2−1 (ψ1 (U1 ) ∩ ψ2 (U2 ))

ein Diffeomorphismus.
14.1. ORIENTIERUNG UND FLÄCHEN 91

111111111111111
000000000000000
000000000000000
111111111111111
111111111111
000000000000
000000000000
111111111111
000000000000000
111111111111111
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111111111111
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111111111111111
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111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111

ψ1
ψ2
111111111
000000000
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111 11111111
00000000
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111 ψ2−1 ψ1|ψ−1 (ψ 00000000
11111111
00000000
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000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111 1 (U1 )∩ψ2 (U2 )) 00000000
11111111
000000000
111111111
000000000
111111111
1
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11111111
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111111111
000000000
111111111 00000000
11111111
000000000
111111111
U
000000000
111111111 00000000
11111111
1
00000000 U
11111111 2

Abbildung 14.2: Kartenwechsel auf einer Mannigfaltigkeit

Beweis. Es folgt sofort aus den Definitionen, dass die Mengen ψi (Ui ) offen sind,
dass deren Schnitt offen ist und damit auch ψi−1 (ψ1 (U1 ) ∩ ψ2 (U2 )) für i = 1, 2.
Weiterhin sind die Abbildungen ψi Bijektionen und in beide Richtungen stetig,
damit folgt sofort, dass die angegebene Abbildung ein Homöomorphismus ist. Die
Eigenschaft eines Diffeomorphismus ist etwas schwerer zu beweisen, da wir nichts
über die Glattheitseigenschaften von ψi−1 sagen können, da diese Abbildung ja
nicht auf einer offenen Menge im Raum Rn definiert ist und daher Differenzier-
barkeitseigenschaften nicht definiert sind.
Dazu nutzen wir wiederum den Satz vom lokalen Geradebiegen, wie es Abbil-
dung 14.3 andeutet. Es sei x0 ∈ W ⊂ Rn offen, M ∩ W ⊂ ψ1 (U1 ) ∩ ψ2 (U2 ) und
F : W → Z ⊂ Rk × Rn−k ein Diffeomorphismus mit F(M ∩ W ) ⊂ Rk . Dann ist
 
 Ψ1 (y) 
F : M ∩ W → R : y 7→
k k

.. 
.
 
 
 
 
Ψk (y)

eine Abbildung, so dass

Fk ◦ ψ1 : U1 ∩ ψ1−1 (W ) → Rk
92 KAPITEL 14. FLÄCHEN

differenzierbar ist und an der Stelle ψ1−1 (x0 ) den Rang k hat. Gleiches gilt für

Fk ◦ ψ2 : U2 ∩ ψ2−1 (W ) → Rk .

Damit gibt es Ũi ⊂ Ui ∩ ψi−1 (W ∩ M ) und Ṽ ⊂ Rk , so dass die Abbildungen

Fk ◦ ψi : Ũi → Ṽ Diffeomorphismen sind. Dann ist

ψ2−1 ψ1 = (Fk ◦ ψ2 )−1 (Fk ◦ ψ1 )

ein Diffeomorphismus. Rn−k

Rk

111111111111111
000000000000000
000000000000000
111111111111111
111111111111
000000000000
000000000000000
111111111111111
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111111111111
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111111111 00000000
11111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
U
00000000
11111111
00000000
11111111
000000000
111111111 1
00000000 U
11111111 2

Abbildung 14.3: Ausnutzen des lokalen Geradebiegens

Definition 14.1.25 (Kartenwechseldiffeomorphismus)

Sind (U, ψU ), (V, ψV ) zwei Karten mit überlappenden Kartengebieten. Den
Diffeomorphismus ψU V = ψV−1 ◦ ψU : ψU−1 (ψU (U ) ∩ ψV (V )) → ψV−1 (ψU (U ) ∩
ψV (V )) nennen wir den Kartenwechseldiffeomorphismus.
14.2. INTEGRATION AUF UNTERMANNIGFALTIGKEITEN 93

14.2 Integration auf Untermannigfaltigkeiten

Im Folgenden sei M eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit im Rn und für
eine offene Menge U ⊂ Rk sei (U, ψU ) eine Karte. Wir definieren eine Matrix
n
X ∂ψ` ∂ψ`
Gij (x) = (x) (x), i = 1, . . . , k, j = 1, . . . , k.
`=1 ∂xi ∂xj

Unter Ausnutzung eines inneren Produktes lässt sich diese Matrix schreiben als
(man beachte, die auftretende partielle Ableitung ist ein Spaltenvektor)

∂ψ ∂ψ
Gij (x) = h (x), (x)i.
∂xi ∂xj

Definition 14.2.1 (Gramsche Determinante)

Die Determinante det(G) der Matrix G, wie sie eben definiert wurde, wird
als Gramsche Determinante1 bezeichnet. Ist es wesentlich bzgl. welcher Kar-
te (U, ψU ) diese Determinante definiert wurde, schreiben wir GψU für die
entsprechende Matrix und g(x) = det G(x).

Wir wollen zwei Fragen klären:

1. Wie verhält sich die Gramsche Determinante unter Kartenwechsel?

2. Kann man die Gramsche Determinante explizit berechnen?

Lemma 14.2.2 (Gramsche Determinante und Kartenwechsel)

Ist M eine k-dimensionale C s -Untermannigfaltigkeit des Rn und sind
(U, ψU ), (V, ψV ) zwei Karten mit überlappenden Kartengebieten, so gilt für
x ∈ U und y ∈ V mit
ψU (x) = ψV (y),
dass
det(GψU (x)) = (det(DψU V ))2 det(GψV (y))

Beweis. Einsetzen in die Definition und nachrechnen!

1
Jorgen Pedersen Gram (27.6.1850–29.4.1916) war ein dänischer Mathematiker, der u. a. in
der Versicherungswirtschaft arbeitete. Er war aktiv als Mitherausgeber einer dänischen Fach-
zeitschrift. Eine seine wesentlichen Arbeiten beschäftigte sich mit Gewinnmaximierung in der
Forstwirtschaft.
94 KAPITEL 14. FLÄCHEN

Wir wollen nun für 1 ≤ k ≤ n quadratische k × k-Untermatrizen einer n × k

Matrix auswählen. Am naheliegendsten ist eine Angabe von k Zeilen mit den
Nummern 1 ≤ i1 < i2 < · · · < ik ≤ n, die dann genau eine k × k Matrix ergeben.
Formal sei A eine n × n-Matrix, für einen Vektor i ∈ Nk mit

1 ≤ i1 < · · · < ik ≤ n

sei
Ai = A(i1 ,...,ik )
die k ×k-Matrix, die man durch Auswahl der Zeilen i1 , . . . , ik erhält. Das folgende
Lemma stammt aus der Linearen Algebra.

Lemma 14.2.3 (Determinante von Produkten nichtquadratischer

Matrizen)
Sind A, B n × k-Matrizen, so ist

det(AT B) =
X
det(Ai ) det(Bi ).
Nk mit
i∈ 1≤i1 <i2 <···<ik ≤n

Beweis. Siehe Lehrbücher über Lineare Algebra oder auch Forster, [6].

Korollar 14.2.4 (Determinante von AT A)

Ist A eine n × k-Matrix, so ist

det(AT A) = (det(Ai ))2 ≥ 0.

X

i∈ Nk mit 1≤i1 <i2 <···<ik ≤n

Beweis. Folgt sofort aus dem Lemma zuvor.

Korollar 14.2.5 (Gramsche Determinante, Berechnung)

Ist U ⊂ Rk offen, M eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit von Rn
und (U, ψU ) eine Karte, g : U → R die zugehörige Gramsche Determinante,
so gilt
(det(Dψi ))2 .
X
g=
i∈Nk mit 1≤i1 <i2 <···<ik ≤n

Beweis. Wir können G schreiben als G = Dψ T Dψ.

14.2. INTEGRATION AUF UNTERMANNIGFALTIGKEITEN 95

Wir wollen nun Integrale über Untermannigfaltigkeiten definieren, d. h. sei M

eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit im Rn und f : M → R eine Funktion.
Wir wollen ein Integral
Z
f dS
M

erklären. Dazu nutzen wir die Darstellung der Mannigfaltigkeit durch Karten
aus.

Definition 14.2.6 (Atlas)

Eine Familie A von Karten, deren Kartengebiete M überdecken, wird als
Atlas bezeichnet.

Definition 14.2.7 (Integrierbar auf Untermannigfaltigkeiten)

Es sei A ein Atlas für die Untermannigfaltigkeit M ⊂ Rn und gU die einer
Karte (U, ψU ) zugeordnete Gramsche Determinante.
Gilt für jede Karte (U, ψU ) ∈ A, dass die Funktion
√
f ◦ ψ gU

auf U integrierbar ist, so nennen wir f lokal integrierbar. Wir schreiben

√
Z Z
f dS = f ◦ ψ gU dλk ,
ψU (U ) U

wobei S hier für das Maß auf der Oberfläche steht, die Bezeichnung stammt
von lat. superficies (vgl. engl., franz.: surface).

Lemma 14.2.8 (Kartenunabhängigkeit des Integrales)

Haben zwei Karten gleiches Kartengebiet K, so ist
Z
f dS
K

unabhängig von der Karte, die zur Definition herangezogen wird.

Beweis. Es seien (U, ψU ), (V, ψV ) Karten mit ψU (U ) = ψV (V ) und ψU V : U → V

96 KAPITEL 14. FLÄCHEN

der Kartenwechseldiffeomorphismus. Dann ist nach der Transformationsformel

√
Z Z q
f ◦ ψV gV dλk = f ◦ ψV ◦ ψU V gV ◦ ψU V |det(DψU V )| dλk
V U
Z q
= f ◦ ψU gU (det(DψU V )−2 ) |det(DψU V )| dλk
U
√
Z
= f ◦ ψU gU dλk .
U
Nun wollen wir die Integration auf der ganzen Mannigfaltigkeit definieren.
Dazu üben wir einen Grundbegriff moderner Analysis, den wir später noch aus-
führlicher brauchen werden.
Definition 14.2.9 (Teilung der Eins)
Es sei M eine Untermannigfaltigkeit des Rn , A sei ein Atlas. Es sei K
eine Klasse von Funktionen (z. B. C ∞ , Lp , C). Dann heißt eine Men-
ge {σj }j∈J ⊂ K mit 0 ≤ σj ≤ 1 für alle j eine der Überdeckung
{ψU (U )}(U,ψU )∈A subordinierte K-Teilung der Eins (engl. partition of uni-
ty), wenn

1. für jedes j ∈ J ein U ∈ U existiert mit supp(σj ) ⊂ ψU (U ) (Subordi-

nation),

2. es für jedes x ∈ M höchstens endlich viele j ∈ J gibt mit x ∈

supp(σj ) (lokale Endlichkeit) und

3. X
σj (x) = 1 (Teilung der Eins).
j∈J

(Man beachte, dass in der Summe für jedes x ∈ M höchstens endlich viele
Summanden ungleich 0 stehen).

Bevor wir integrierbare Teilungen der Eins konstruieren, wollen wir noch ein
paar wichtige Begriffe definieren.

Definition 14.2.10 (Zweites Abzählbarkeitsaxiom)

Wir sagen ein metrischer Raum genügt dem zweiten Abzählbarkeitsaxiom
(engl.: is second countable), falls es eine abzählbare Menge offener Men-
gen Xj , j ∈ N gibt, so dass für jede offene Menge O und jedes x ∈ O
mindestens ein j ∈ J existiert mit x ∈ Xj ⊂ O.

Definition 14.2.11 (Lokal kompakt)

Ein metrischer Raum, heißt lokal kompakt, wenn es zu jedem Punkt eine
offene Umgebung U gibt, so dass Ū kompakt ist.
14.2. INTEGRATION AUF UNTERMANNIGFALTIGKEITEN 97

Lemma 14.2.12 (Offene Mengen von Untermannigfaltigkeiten)

Es sei M ⊂ Rn eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit des Rn .

1. Dann ist eine Teilmenge V ⊂ (M, d2 ) genau dann offen, wenn es eine
offene Menge U ⊂ Rn gibt, so dass V = M ∩ U .

2. Eine Teilmenge K ⊂ M ist als Teilmenge des metrischen Raumes

(M, d2 ) genau dann kompakt, wenn sie als Teilmenge von (Rn , d2 )
kompakt ist.

Beweis. 1. Sei zunächst U ⊂ Rn offen, V = M ∩ U . Sei x0 ∈ V ⊂ U . Dann

gibt es ein ε > 0 mit Bε (x0 ) ⊂ U . Dann ist
  
Bε(M,d2 ) (x0 )

M ∩ U ⊃ M ∩ Bε (x0 ) = = x∈M  d2 (x0 , x)
 <ε .

Wir kommen zur Gegenrichtung, V ⊂ (M, d2 ) sei offen, x0 ∈ V und ε0 > 0

mit Bε(M,d2)
(x0 ) ⊂ V . Dann ist Bε(M,d 2)
(x0 ) ⊂ Bε0 (x0 ), letztere Menge ist
offen in Rn . Dann ist
0 0

Bε0 (x0 ) ⊂ Rn
[
U=
x0 ∈V

offen und
Bε(M,d2 ) (x0 ) = V.
[
U ∩M =
x0 ∈V

2. Ist K ⊂ M als Teilmenge von Rn kompakt, so betrachten wir eine offene

Überdeckung V von K mit Teilmengen V ⊂ M . Zu jeder dieser
 Mengen gibt
es eine Menge UV ⊂ Rn offen mit UV ∩M = V . Dann ist U = UV  V ∈ V
 


eine offene Überdeckung von K in Rn . Es gibt eine endliche Teilüberdeckung

UVi , i = 1 . . . r. Dann ist K ⊂ ri=1 Vi . Die Umkehrung ist trivial.
S

Satz 14.2.13 (Existenz der Teilung der Eins)

Es sei M eine Untermannigfaltigkeit des Rn .
1. (Rn , d2 ) ist lokal kompakt.
2. (Rn , d2 ) genügt dem zweiten Abzählbarkeitsaxiom.
3. Es gibt eine kompakte Ausschöpfung von M , d. h. eine Folge {Xj }j∈N
von offenen Teilmengen des metrischen Raumes (M, d2 ) mit X j ist
kompakt, Xj ⊂ Xj+1 und
[
Xj = M.
j∈ N
98 KAPITEL 14. FLÄCHEN

4. (M, d2 ) genügt dem zweiten Abzählbarkeitsaxiom und ist lokal kom-

pakt.

5. Zu jeder Überdeckung von M mit Kartengebieten gibt es ein subordi-

nierte Teilung der Eins bestehend aus integrierbaren Treppenfunktio-
nen.

Beweis. 1. Ist x ∈ Rn, so ist B1(x) eine offene Umgebung und B1(x0) ist
kompakt.

2. Wir betrachten die Menge

Bp (q) q ∈ Q , p ∈ Q, p > 0 .
  
n




Sei x0 ∈ Rn , O ⊂ Rn offen und x0 ∈ O. Setze

d = inf kx0 − yk2  y ∈ Rn \ O > 0,

  


dann existiert q ∈ Qn mit kx0 − qk2 < d

2
und Q 3 p < d
2
. Dann ist
x0 ∈ Bp (q) ⊂ O.

3. Wir beginnen mit einer offenen Menge X1 in M , deren Abschluss kompakt

ist. Dies ist aufgrund der Definition einer Untermannigfaltigkeit möglich.
Die offenen Mengen aus dem zweiten Schritt überdecken Rn , also insbeson-
dere auch M . Insbesondere definiert die Vereinigung der

U = M ∩ Bp (q) q ∈ Q , p ∈ Q, M ∩ Bp (q) ist kompakt in M

  
n




eine abzählbare, offene Überdeckung von X̄1 . Es gibt daraus eine endliche
Teilüberdeckung von X̄1 . Wir nehmen an, die Menge U sei abgezählt.
Srj
Angenommen wir hätten Xj = k=1 Uk mit Uk ∈ U konstruiert. Sei rj+1
der kleinste Index, so dass
rj+1
[
Xj ⊂ Uk .
k=1

Setze
rj+1
[
Xj+1 = Uk .
k=1

Die Folge Xj hat die gewünschten Eigenschaften.

14.2. INTEGRATION AUF UNTERMANNIGFALTIGKEITEN 99

4. Dass M lokal kompakt ist, zeigt man wie eben, nur wählt man abhängig
von x die Umgebung, so dass sie in U , wie es im Satz vom lokalen Gerade-
biegen auftritt, liegt. Das Argument von eben zeigt auch, dass das zweite
Abzählbarkeitsaxiom erfüllt ist.
5. Wir haben aus einer vorgegebenen Überdeckung ψU (U ) = KU eine abzähl-
bare Teilüberdeckung {Kj }j∈N ausgewählt. Wir konstruieren eine abzähl-
bare, lokal-endliche Verfeinerung dieser Überdeckung. Setze X−1 = X0 = ∅
und
Wj = Xj+1 \ Xj−2 für j ≥ 1.
Dazu bemerken wir, dass für j ≥ 3 gilt Wj = Xj+1 \ Xj−2 ist offen und hat
kompakten Abschluss. Die Vereinigung
[
Wi = M
i∈ N
und jedes x ∈ M liegt in höchstens 4 der Mengen Wi . Wir wählen aus der
Menge
Ri,j = Wi ∩ Uj , i ≥ 3, j ∈ N
für jedes Xj \ Xj−1 eine endliche Teilüberdeckung aus. Schließlich wählen
wir aus den Mengen Wi ∩ X3 noch eine endliche Überdeckung für X2 aus.
Damit haben wir aus der Menge der Rij eine abzählbare, lokal-endliche
Verfeinerung
 der Überdeckung Uj ausgewählt. Wir bezeichnen diese mit
Ri  i ∈ N .
 


Setze
ϕ 1 = χ R1
und induktiv
ϕk+1 = χRk+1 \(Sk Rj )
.
j=1

Jede dieser Funktionen ist messbar und eine Treppenfunktion mit kompak-
ten Träger. Offenkundig ist
X
ϕj (x) = 1.
j∈ N

Definition 14.2.14 (Integrierbarkeit)

Es sei σj , j ∈ N eine einem Atlas subordinierte Teilung der Eins von inte-
grierbarer Treppenfunktionen. Eine lokal integrierbare Funktion f : M → R
ist integrierbar, wenn mit f = f + − f − mindestens einer der Werte
XZ XZ
+
(ϕk f ) dS, (ϕk f − ) dS
k M k M
100 KAPITEL 14. FLÄCHEN

endlich ist. Dabei ist zu beachten, dass die Funktionen ϕj f ± Träger in

einem Kartengebiet einer Karte aus dem Atlas haben.

Satz 14.2.15 (Integrierbarkeit unabhängig von der Wahl des Atlas

und der Teilung der Eins)
Die Integrierbarkeit einer Funktion hängt weder von der Wahl der Teilung
der Eins noch von der Wahl des Atlasses ab.

Beweis. Sei oBdA f ≥ 0. Seien ferner A1 , A2 zwei Atlanten und ϕj , ψj jeweils

subordinierte integrierbare Teilungen der Eins. Sei A = A1 ∪A2 . Sei ηi eine diesem
Atlas subordinierte Teilung der Eins. Dann ist f ϕi ηj auf jedem Kartengebiet zum
Atlas A integrierbar. Dann ist
M
X
f ϕi ηj
i=1
monoton steigend in M und die Folge der Integrale konvergiert nach dem Satz
von der monotonen Konvergenz gegen ∞
P
i=1 f ϕi ηj = f ηj . Gleiches gilt bei einer
Summation bezüglich j und damit sind die Integralwerte gleich.

Definition 14.2.16 (Lp (M ))

Ist eine Funktion integrierbar und sind beide Integrale
XZ XZ
+
(ϕk f ) dS, (ϕk f − ) dS
k M k M

endlich, so sagen wir die Funktion sei f ∈ L1 (M ). Wir setzen

Z Z Z
f dS = +
f dS − f − dS.
M M M

Wir führen eine Äquivalenzrelation ein f ∼ g, falls

Z
|f − g| dS = 0
M

und definieren wie zuvor L1 (M ).

Entsprechend definieren wir die Räume Lp (M ) für p ∈ [1, ∞).

Satz 14.2.17 (Kartenunabhängigkeit des Integrales)

Der Wert des Integrals hängt nicht von der Teilung der Eins und nicht von
den gewählten Karten ab. Insbesondere ist die Definition der Räume Lp (M )
unabhängig von diesen Wahlen.
14.3. TANGENTIALRÄUME 101

Beweis. Wie Beweis von Satz 14.2.15.

Definition 14.2.18 (Messbarkeit)

Es sei M eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit von Rn . Eine Teil-
menge A ⊂ M heißt messbar, wenn χA integrierbar ist. Für messbare
Mengen ist das Volumen von A definiert durch

vol(A) = kχA k1 .

Definition 14.2.19 (Integrierbarkeit auf messbaren Teilmengen)

Es sei A eine messbare Teilmenge einer k-dimensionalen Untermannigfal-
tigkeit. Eine Funktion f : A → R heißt integrierbar, wenn die triviale
Fortsetzung definiert durch


 f (x), für x ∈ A
f˜(x) =
0, sonst



integrierbar ist.

Korollar 14.2.20 (Integrierbarkeit stetiger Funktionen auf Kom-

pakta)
Ist M eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit, A ⊂ M kompakt und
f : A → R stetig, so ist f auf A integrierbar.

Beweis. Hat man einen Atlas A auf M und eine subordinierte integrierbare Tei-
lung der Eins, so gibt für jedes x ∈ A nur endlich viele j mit x ∈ supp ϕj . Dann
gibt es aber nur endlich viele j mit supp ϕj ∩ A 6= ∅. Damit ist
N
f˜ = ϕj f˜.
X

j=1

√
Da supp(f˜ϕj ) in einem Kartengebiet liegt, ist es integrierbar, denn f ◦ ψU−1 gu
ist auf ψU−1 (A) stetig und damit integrierbar.

14.3 Tangentialräume
In diesem Abschnitt wollen wir Tangentialvektoren an Untermannigfaltigkeiten
definieren und damit einen ersten Schritt auf unserem Weg zur Integration von
Differentialformen gehen. Gleichzeitig vertiefen wir das Verständnis der Umge-
bung eines Punktes in einer Untermannigfaltigkeit.
102 KAPITEL 14. FLÄCHEN

Definition 14.3.1 (Kurve)

Es sei M eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit des Rn . Eine C 1 -
Kurve γ : (−a, a) → Rn mit γ((−a, a)) ⊂ M heißt Kurve auf M durch
x0 = γ(0).

Definition 14.3.2 (Tangentialvektor)

1. Es sei M eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit des Rn . Ein

Vektor v ∈ Rn heißt Tangentialvektor an M im Punkt x0 , wenn
es eine Kurve γ auf M durch x0 gibt mit

γ 0 (0) = v.

2. Die Menge der Tangentialvektoren im Punkt x0 ∈ M wird als Tan-

gentialraum an M im Punkt x0 bezeichnet, wir schreiben dafür Tx0 M .

Der Tangentialraum ist ein Untervektorraum von Rn und erbt von diesem ein
Skalarprodukt und eine Norm.

Satz 14.3.3 (Tangentialraum)

Es sei M eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit des Rn , x0 ∈ M .
Ferner sei (U, ψU ) eine Karte mit 0 ∈ U , ψU (0) = x0 ∈ ψU (U ).

1. Der Tangentialraum Tx0 M ist ein k-dimensionaler linearer Unter-

raum von Rn .

2. Eine Basis dieses Raumes ist gegeben durch

( )
∂ψU (0)
.
∂yj j=1,...,k

3. Ist x0 ∈ M , W ⊂ Rn eine offene Umgebung von x0 und f : W →

Rn−k eine C 1-Abbildung mit f (W ∩ M ) = 0 mit Df (x0) hat vollen
Rang, so sind die Vektoren

grad f1 (x0 ), . . . , grad fn−k (x0 )

linear unabhängig und orthogonal zu Tx0 M .

Beweis. Da der Rang der Matrix

!
∂ψj (0)
∂yi j=1,...,n,i=1,...,k
14.3. TANGENTIALRÄUME 103

k ist, sind die Vektoren ( )

∂ψU (0)
∂yj j=1,...,k

linear unabhängig und spannen einen k-dimensionalen Unterraum von Rn auf.

Wir bezeichnen diesen mit Tx0 . Wir wollen zeigen, dass dies der Tangentialraum
an M im Punkt x0 ist.
Dazu zeigen wir, dass Tx0 ⊂ Tx0 (M ) und umgekehrt. Für die Hinrichtung
nehmen wir an, v ∈ Tx0 sei gegeben. Sei (U, ψU ) eine Karte mit 0 ∈ U und
ψU (0) = x0 (eine solche Karte gibt es immer). Dann hat v eine Darstellung
k
X ∂ψ(0)
v= αj .
j=1 ∂yj

Betrachte die Standardbasis yj , j = 1, . . . , k in Rk und damit die Abbildung

 
k
γ1 : R → R : t 7→ t 
k
X
α j yj  .
j=1

Dann gibt es ein a > 0 mit γ1 ((−a, a)) ⊂ U . Setze für t ∈ (−a, a)

γ(t) = ψU (γ1 (t)).

Dann ist

γ 0 (0) = DψU (0)γ10 (0)

 
k
X
= DψU (0)  α j yk 
j=1
k
X
= αj DψU (0)yj
j=1
k
X ∂ψU
= αj (0)
j=1 ∂yj
= v.

Damit ist v ∈ Tx0 ein Tangentialvektor von M im Punkt x0 .

Andererseits sei v = γ 0 (0) mit γ(0) = x0 ein Tangentialvektor. Wir betrachten

eine Umgebung W von x0 und ein f : W → Rn−k mit f (W ∩ M ) = 0 und
rang Df (x0 ) = n − k. Sei a > 0 so gewählt, dass γ((−a, a)) ⊂ W . Dann ist für
t ∈ (−a, a)
f (γ(t)) = 0.
104 KAPITEL 14. FLÄCHEN

Insbesondere ist f ◦ γ differenzierbar und

(f ◦ γ)0 (0) = 0.

Da (f ◦ γ)0 (0) = Df (x0 )γ 0 (0) ist γ 0 (0) ∈ ker Df (x0 ). Anders ausgedrückt bedeutet
dies
hgrad fi (x0 ), γ 0 (0)i = 0 für i = 1, . . . , n − k.
Damit haben wir gezeigt

1. dim Tx0 = k

2. Tx0 ⊂ Tx0 (M )

3. grad fi (x0 ) ⊥ Tx0 (M ), i = 1, . . . , n − k

  

4. dim span grad fi (x0 )  i = 1, . . . , n − k = n − k.

Damit ist Tx0 (M ) ⊂ Tx0 und dim Tx0 (M ) ≤ k und aus den ersten beiden Eigen-
schaften folgt
Tx0 = Tx0 (M ) und dim Tx0 (M ) = k.

Definition 14.3.4 (Normalenvektor)

Ein Vektor w ∈ Rn heißt Normalenvektor zu M im Punkt x0 , falls w ⊥
Tx0 (M ) ist, d. h. wenn

hw, vi = 0 für alle v ∈ Tx0 (M ).

Satz 14.3.5 (Raum der Normalenvektoren)

Die Menge der Normalenvektoren zu M im Punkt x0 bildet einen linearen
Unterraum von Rn der Dimension n − k. Eine Basis  dieses Unterraums

ist durch die Vektoren grad fi (x0 )  i = 1, . . . , n − k gegeben.

Beweis. Die Tatsache, dass die Menge der Normalenvektoren einen linearen Un-
terraum bilden, folgt einfach aus der Definition des Normalenvektors und der
Definition des linearen Unterraums: Betrachte

Nx0 (M ) = w ∈ R
  
n


 hw, vi = 0, ∀v ∈ Tx0 (M ) .

Sind w1 , w2 ∈ Nx0 (M ), so ist offensichtlich für jedes v ∈ Tx0 (M )

hµ1 w1 + µ2 w2 , vi = µ1 hw1 , vi + µ2 hw2 , vi = 0.

14.4. KOMPAKTA MIT GLATTEM RAND 105

Da Tx0 (M ) ∩ Nx0 (M ) = {0} und gleichzeitig

Tx0 (M ) + Nx0 (M ) = Rn (14.1)

ist, ist die Summe direkt und

dim Tx0 (M ) + dim Nx0 (M ) = n.

Daraus folgt dann die Dimensionsaussage. Da wir bereits die Gradienten der fi
aus dem letzten Satz als n − k-elementige, linear unabhängige Menge kennen
gelernt haben, bilden diese eine Basis.

Aufgabe 14.3.6 (Direkte Summe)

Beweisen Sie die Gleichung (14.1).

Definition 14.3.7 (Normalenraum)

Der Raum Nx0 (M ) wird als Normalenraum zu M im Punkt x0 bezeichnet.

14.4 Kompakta mit glattem Rand

In diesem Abschnitt wollen wir spezielle kompakte Mengen im Rn betrachten,
deren Rand eine n − 1-dimensionale Untermannigfaltigkeit ist.

Definition 14.4.1 (Rand)

Sei (X, d) ein metrischer Raum. Der Rand ∂A einer Menge A ⊂ X ist
A \ A◦ .

Lemma 14.4.2 (Rand, Inneres, Abschluss)

Sei (X, d) ein metrischer Raum, A ⊂ X eine Teilmenge. Dann gilt

1. x ∈ ∂A genau, wenn für jede offene Umgebung U von x gilt

U ∩ A 6= ∅, U ∩ Ac 6= ∅.

2. A = A ∪ ∂A

3. A◦ = A \ ∂A

4. ∂A ist abgeschlossen.
106 KAPITEL 14. FLÄCHEN

Beweis. Aus der Definition des Abschlusses folgt für x ∈ A, dass jede offene
Umgebung Punkte in A enthält: Entweder ist x ∈ A, so ist x ∈ A ∩ U oder x ∈
/ A,
dann folgt aus der Existenz einer offene Umgebung U von x mit U ∩ A = ∅, dass
A ⊂ U c und x ∈/ ∂A.
Ist A ∩ U = ∅, so ist U ⊂ A und x ∈ A◦ , was der Definition des Randes
c

widerspricht. Damit ist die erste Aussage gezeigt.

Die zweite Aussage erhält man, da nach Definition ∂A ⊂ A und damit A∪∂A ⊂ A
ist. Die umgekehrte Richtung folgt aus der folgenden Rechnung

∂A ∪ A ⊃ ∂A ∪ A◦ = (A \ A◦ ) ∪ A◦ = A.

Für die dritte Aussage benutzen wir die Definition und schließen A◦ ∩ ∂A = ∅.
Dann impliziert A◦ ⊂ A, dass A◦ ⊂ A \ ∂A. Die umgekehrte Folgerung folgt aus
der ersten Aussage dieses Satzes.
Für die vierte Aussage nutzen wie die elementare Formel

∂A = A \ A0 = A ∩ (A◦ )c

und damit ist ∂A als Schnitt zweier abgeschlossener Mengen abgeschlossen.

Definition 14.4.3 (Kompaktum mit glattem Rand)

Es sei K ⊂ Rn kompakt. Wir sagen K habe glatten Rand, wenn es zu
jedem x0 ∈ ∂K eine offene Umgebung U von x0 und eine C 1 -Abbildung
Φ : U → R gibt mit
  

(i) U ∩ K = x ∈ U Φ(x) ≤ 0



und
(ii) grad Φ(x) 6= 0 ∀x ∈ U mit Φ(x) = 0.

Lemma 14.4.4 (Glatter Rand als Nullstellengebilde)

Ist K ein Kompaktum mit glattem Rand und sind U, Φ wie in der vorste-
henden Definition, so ist
  

∂K ∩ U = x ∈ U Φ(x) = 0 .



Beweis. Angenommen, es sei x ∈ U mit Φ(x) = 0, wir wollen zeigen x ∈ ∂K ∩ U .

∂Φ
Da grad Φ(x) 6= 0 ist, ist eine der partiellen Ableitung ∂x 6= 0. OBdA ist j = n
und wir schreiben Φ : R × R → R mit x = (x1 , . . . , xn−1 )T und y = xn . Dann
j
n−1 0

kann der Satz 9.2.2 über implizite Funktionen angewendet werden, der besagt,
dass es Umgebungen U 0 ⊂ U von x0 und (xn − ε, xn + ε) von xn ∈ R gibt, so dass
14.4. KOMPAKTA MIT GLATTEM RAND 107

es zu Φ : U 0 × (−ε, ε) → R eine implizite Funktion xn = g(x1 , . . . , xn−1 ) gibt mit

Φ(x1 , . . . , xn−1 , g(x1 , . . . , xn1 )) = 0. Für konstantes x0 hat Φ(x0 , ·) als Funktion
von xn in g(x0 ) eine Ableitung ungleich 0 und nimmt daher als Funktion von
xn sowohl positive wie auch negative Werte an, also gibt es in jeder Umgebung
sowohl Punkte in K wie auch Punkte außerhalb von K und damit ist x ∈ ∂K.
Für die umgekehrte Inklusion überlegen wir uns einfach, dass Φ(x) 6= 0 bedeutet,
dass Φ auf einer ganzen Umgebung nicht Null ist (wegen der Stetigkeit von Φ).
Damit ist x ∈
/ ∂K. Damit folgt aus x ∈ ∂K impliziert Φ(x) = 0.

Korollar 14.4.5 (Glatter Rand als Untermannigfaltigkeit)

Der Rand eines Kompaktums mit glattem Rand ist eine n − 1-dimensionale
Untermannigfaltigkeit des Rn .

Satz 14.4.6 (Kompakta mit glattem Rand)

Ist K ein Kompaktum mit glattem Rand, x0 ∈ ∂K, so gilt:

1. Nx0 (∂K) ist eindimensional.

2. In Nx0 (∂K) gibt es genau zwei Vektoren v, −v mit kvk2 = k − vk2 =

1.

3. Genau einer dieser beiden Vektoren hat die Eigenschaft: Es gibt ein
ε > 0, so dass für alle 0 < t < ε gilt x0 + tv ∈
/ K.

Beweis. Die erste Aussage folgt sofort aus den allgemeinen Überlegungen zum
Normalenraum. Die zweite Aussage ist (fast) trivial: In jedem eindimensionalen
linearen Vektorraum über R gibt es genau zwei Vektoren der Länge eins, einer ist
das Negative vom anderen. Die dritte Aussage ist eine Konsequenz des Beweises
des vorherigen Satzes.

Definition 14.4.7 (Äußerer Normalenvektor)

Es K ein Kompaktum mit glattem Rand, x0 ∈ ∂K. Der eindeutig bestimmte
Vektor v(x0 ) aus Satz 14.4.6 heißt äußerer Normalenvektor oder die äußere
Normale zu ∂K im Punkt x0 .

Bemerkung 14.4.8 (Normalenfeld)

Zu einem Kompaktum K mit glattem Rand gibt es ein C 1 -Vektorfeld, das
jedem Punkt auf dem Rand die äußere Normale zuordnet.

Zum Ende dieses kurzen Abschnittes wollen wir noch die äußere Normale für
Kompakta mit glattem Rand untersuchen, wenn wir den Rand als Graphen einer
108 KAPITEL 14. FLÄCHEN

Abbildung V ⊂ Rn−1 nach R darstellen. Wir betrachten dazu ein Kompaktum K

mit glattem Rand, einen Punkt x0 ∈ ∂K. Da der Rand in eine n−1-dimensionale
Untermannigfaltigkeit des Rn ist, können wir ihn lokal als Graphen einer Funk-
tion g : V → R darstellen, wobei eine offene Menge in Rn−1 ist. OBdA gehen wir
davon aus, dass Rn−1 identifiziert wird mit der Menge xn = 0 in Rn und dass
g : V → R : (x1 , . . . , xn−1 ) → g(x1 , . . . , xn−1 ). In diesem Fall ist K lokal gegeben
durch xn > g(x1 , . . . , xn−1 ) oder auch durch xn < g(x1 , . . . , xn−1 ). OBdA gehen
wir davon aus, dass

1111111111
0000000000
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
v(x0 ) V × {b}
0000000000
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111111111111111
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00000000000
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000000000000000
111111111111111 g(V )
00000000000
11111111111
000000000000000
111111111111111
g(x0 )
000000000000000
111111111111111
00000000000
11111111111
000000000000000
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00000000000
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000000000000000
111111111111111
0000000000
1111111111
000000000000000
111111111111111 V × {a}
00000000000
11111111111
0000000000
1111111111
00000000000
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0000000000
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0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
x0
V
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
Abbildung 14.4: Der Normalenvektor im Falle einer Darstellung der Fläche als
Graph. Unten sieht man (in rot) die offene Menge V , darüber V × (a, b). Dazwi-
schen (in grün) der Graph von g über V . Am Punkt (x0 , g(x0 )) ist der Norma-
lenvektor v(x0 ) angedeutet.

  
x1

 


   

  

..   
K ∩ (V × I) = . ∈ V × I  xn < g(x1 , . . . , xn−1 )
 
 

   

   


 xn 


für ein geeignetes offenes Intervall I. Unter diesen Umständen hat die die äußere
Normale die folgende Darstellung:
14.4. KOMPAKTA MIT GLATTEM RAND 109

Lemma 14.4.9 (Darstellung der äußeren Normalen)

∂g(x0 )
 
 −
∂x1 


 ..   
1 . 1  − grad g 
 
 
v(x0 ) = q  = q
∂g(x0 )   .
1 + k grad gk22  k 2
 
 − 1 + grad gk2 1
∂xn−1 


 
1

Beweis. Nachrechnen!
110 KAPITEL 14. FLÄCHEN
Kapitel 15

Integralsätze

Den Höhepunkt der Analysisausbildung stellen traditionell die Integralsätze von

Gauß, Greene und Stokes dar. Wir beweisen den Satz zunächst in einem
Spezialfall, dann den allgemeinen Fall. Danach führen wir Formen ein und
formulieren den Satz von Stokes in dieser Sprache.

Inhalt
15.1 Satz von Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
15.2 Pfaffsche Formen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
15.3 Differentialformen höherer Ordnung . . . . . . . . . . 129
15.4 Der Satz von Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

15.1 Der Satz von Gauß

Wir beginnen mit einer einfachen Form des Satzes von Gauß und beweisen danach
die allgemeine Form mit einer geeigneten Teilung der Eins.

Satz 15.1.1 (Satz von Gauß, einfache Version)

Sei V ⊂ Rn−1 offen, I = (a, b) ⊂ R ein offenes Intervall und g : V → I
stetig differenzierbar. Setze
  
0

K = (x , xn ) ∈ V × I a < xn ≤ g(x1 , . . . , xn−1 ) ,


  
0

R = (x , xn ) ∈ V × I xn = g(x1 , . . . , xn−1 ) .



Dann gilt für jede stetig differenzierbare Funktion f : V × I → R mit

supp f ⊂ V × I ist kompakt

111
112 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

und für i = 1, . . . , n die folgende Integralidentität

Z
∂f (x) Z
dλn = f (x)vi (x) dS,
∂xi
K R

wobei v(x) die äußere Normale im Punkt x0 ist mit Koordinaten laut Lem-
ma 14.4.9.

1111111111
0000000000
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
v(x0 ) V × {b}
0000000000
1111111111
000000000000000
111111111111111
0000000000
1111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000
11111111111
0000000000
1111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000
11111111111
000000000000000
111111111111111 g(V )
00000000000
11111111111
000000000000000
111111111111111
g(x0 )
000000000000000
111111111111111
00000000000
11111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000
11111111111
000000000000000
111111111111111
0000000000
1111111111
000000000000000
111111111111111 V × {a}
00000000000
11111111111
0000000000
1111111111
00000000000
11111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
x0
V
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
Abbildung 15.1: Die Darstellung entspricht der von Abbildung 14.4. In gelb wird
dabei der Träger supp f angedeutet.

Beweis. Beim Beweis der Integralidentität unterscheiden wir zwei Fälle, erstens
1 ≤ i ≤ n − 1 und zweitens i = n.
Wir beginnen mit dem ersten Fall, sei also 1 ≤ i ≤ n − 1. Wir definieren für
x0 ∈ Rn−1 und w ∈ (a, b) ⊂ R eine neue Funktion
Zw
0
F (x , w) = f (x0 , xn ) dxn .
a

Nach unseren Sätzen über parameterabhängige Integrale bzw. wegen des Haupt-
satzes der Differential- und Integralrechnung ergeben sich nun für die verschiede-
nen partiellen Ableitungen von F folgende Ausdrücke:
w
∂F (x0 , w) Z ∂
= f (x0 , xn ) dxn für 1 ≤ i ≤ n − 1
∂xi a
∂x i
15.1. SATZ VON GAUSS 113

und
∂F (x0 , w)
= f (x0 , w).
∂w
Dann ergibt die Kettenregel für 1 ≤ i ≤ n − 1

g(x 0
Z )
∂F (x0 , g(x0 )) ∂f (x0 , xn ) ∂g(x0 )
= dxn + f (x0 , g(x0 )) .
∂xi a
∂xi ∂xi

Mit dem Satz von Fubini berechnen wir das Integral über K als iteriertes Integral

0
Z g(x
Z )
Z
∂f ∂f (x0 , xn )
dλn = dxn dx0 .
∂xi a
∂x i
K V

Wir betrachten zunächst das innere Integral (und erhalten mit der obigen Vor-
überlegung) für 1 ≤ i ≤ n − 1

g(x 0 g(x0 )
Z )
∂f (x0 , xn ) ∂ Z ∂g(x0 )
dxn = f (x0 , xn ) dxn − f (x0 , g(x0 )) .
a
∂xi ∂xi a ∂xi

Damit erhalten wir für das iterierte Integral (i ≤ n − 1)

0
Z g(x
Z )
Z
∂f ∂f (x0 , xn )
dλn = dxn dλn
∂xi a
∂x i
K V
0
 
g(x
Z ) 0
Z
∂ ∂g(x ) 
= f (x0 , xn ) dxn − f (x0 , g(x0 ))  dλn−1

∂xi ∂xi

V a
Z
∂g(x0 )
= 0− f (x0 , g(x0 )) dλn−1
∂xi
V
Z q
= f (x0 , g(x0 ))vi (x) 1 + k grad gk22 dλn−1
V
Z
= f (x)vi (x) dS,
R

wobei die letzte Umformung aus der Parametrisierung der Randfläche durch

ψV : V → Rn : x0 7→ (x0 , g(x0 ))
114 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

mit Gramscher Matrix

 
2
 1 + gx1 gx1 gx2 ··· ··· gx1 gxn−1 
 
gx2 gx1 1 + gx22 · · · ··· gx2 gxn−1
 
 
 
 .. .. .. 

 . . . 

.. ... ..
 
 

 . . 

 
gxn−1 gx1 ··· · · · gxn−1 gxn−2 1 + gx2n−1

hervorgegangen ist. Hier ist es nicht unmittelbar klar, wie die Gramsche Deter-
minante aussieht, daher berechnen wir diese mit Korollar 14.2.5. Mit
 
 x1 
 ..

.
ψ(x0 ) =
 
 
 

 xn−1 

 
g(x0 )

erhält man Dψ zu  

1 0 ··· ··· 0 
 
 0 1
 0 ··· 0  
 .. . . .
 
 . 0 .. . . .. 

Dψ(x0 ) =  . . . .
 
 . . . ..
 . . . . 0 
 
 
 0 0 ··· 0 1 
 
 
(grad g)T
Es gibt eine Auswahl von n − 1 × n − 1-Untermatrizen, in der die letzte Zeile nicht
auftritt, dies führt auf Determinante 1, jede andere Auswahl streicht eine Reihe
mit genau einem Eintrag 1 an der k-ten Stelle. Dies führt zur Determinante ±gxk ,
insgesamt erhalten wir
n−1
gx2i = 1 + k grad gk2 .
X
gV = 1 +
i=1
√
Damit wird das Flächenelement zu dS = gV dx0 .
Für i = n ergibt sich mit dem Hauptsatz der Differential- und Integralrechnung
g(x 0
Z )
∂f (x0 , xn )
dxn = f (x0 , g(x0 )).
a
∂xn
15.1. SATZ VON GAUSS 115

Damit wird (wieder mit Fubini und dem iterierten Integral)

0
Z g(x
Z )
Z
∂f (x0 , g(x0 )) ∂f (x0 , xn ) Z
dλn−1 = dxn dλn−1 = f (x0 , g(x0 )) dλn−1
∂xn a
∂x n
K V V
Z q
= f (x0 , g(x0 ))vn (x) 1 + k grad gk22 dλn−1
V
Z
= f (x0 , g(x0 ))vn (x)dS.
R
Um den Satz von Gauß in voller Allgemeinheit zu beweisen, benötigen wir
eine Verfeinerung der Technik der Teilung der Eins.

Aufgabe 15.1.2 (C ∞ -Funktionen mit kompaktem Träger)

1. Man zeige, dass die Funktion
 1
−
e 1−x2 , für |x| ≤ 1
f : R → R : x 7→ 



 0 , sonst
aus C0∞ (R) ist, d. h. f ist unendlich oft differenzierbar und hat kom-
pakten Träger.
2. Die Funktion X
G(x) = f (x − k)
k∈ Z
ist unendlich oft differenzierbar, 1-periodisch und für alle x ∈ R gilt
G(x) 6= 0, genauer gilt G(n) = 2e für alle n ∈ N und e− 3 ≤ G ≤ 1e .
4

3. Wir setzen für x ∈ R

f (x)
g(x) = .
G(x)
Dann ist g ∈ C0∞ (R) und g ≤ 1. Es gilt supp g = [−1, 1].
4. Es gilt X
g(x − k) = 1.
k∈ Z
5. Für b ∈ εZn , ε > 0 und x ∈ Rn setzen wir
n
!
Yx ν − bν
σb,ε (x) = g .
ν=1 ε
Dann gilt σb,ε ≥ 0 und

supp σb,ε = x ∈ R
  
n


 kx − bk∞ ≤ ε .
116 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

Aufgabe 15.1.3 (Verschwinden des Integrales über eine partielle

Ableitung)
Es sei U ⊂ Rn offen, ϕ ∈ C0∞ (U ; R). Dann ist für j = 1, . . . , n
Z
∂ϕ
dλn = 0.
∂xj
U

Wir erinnern an die Definition eines Vektorfeldes (Analysis II Definition 11.3.1)

und an den Begriff der Lebesgue-Zahl (Analysis I Beweis zu Satz 4.1.14).

Definition 15.1.4 (Divergenz)

Ist U ⊂ Rn offen und v : U → Rn ein C 1 -Vektorfeld, so bezeichnen wir
n
X ∂vi (x)
div v(x) =
i=1 ∂xi

als Divergenz des Vektorfeldes v.

Satz 15.1.5 (C ∞ -Teilung der Eins)

Es sei K ⊂ Rn kompakt, Uj ⊂ Rn , j ∈ J eine offene Überdeckung von K,
dann gibt es eine der Überdeckung Uj subordinierte C ∞ -Teilung der Eins.

Beweis. Sei ε > 0 Lebesgue-Zahl der Überdeckung Uj , j ∈ J (vgl. Beweis zu

Satz 4.1.14). Betrachte die Überdeckung mit den Trägern der Funktionen σb, 2√ε n ,
b ∈ √ε2n Zn . (Nehme nur solche, die auch K schneiden.) Dies ergibt eine abzähl-
bare, der vorgegebenen Überdeckung subordinierte Überdeckung (Subordination
kommt von der Konstruktion mittels der Lebesgue-Zahl). Auf K ergeben die
Funktionen σb, 2√ε n eine Teilung der Eins.

Satz 15.1.6 (Gauß1 )

Es sei K ⊂ Rn ein Kompaktum mit glattem Rand, v : ∂K → Rn das
äußere Einheitsnormalenfeld und U ⊃ K sei offen, F : U → Rn sei ein
C 1 -Vektorfeld. Dann gilt
Z Z
div F(x) dλn = hF(x), v(x)i dS.
K ∂K

1
Carl Friedrich Gauß (30.4.1777–23.2.1855) war einer der bedeutendsten, vielleicht der be-
deutendste Mathematiker der Geschichte. Seine frühe mathematische Begabung ist legendär.
Es bewies nicht nur den Fundamentalsatz der Algebra und entdeckte vieles in der Geometrie.
15.1. SATZ VON GAUSS 117

Abbildung 15.2: Der Zehnmarkschein

Beweis. Wir konstruieren zunächst eine Überdeckung von K mit offenen Men-
gen, die folgende Eigenschaft besitzt: Jedes Element U dieser Überdeckung ist
entweder in K \ ∂K oder U kann als Produkt V × (a, b) mit V ⊂ Rn−1 geschrie-
ben werden und ∂K ∩ U ist Graph einer Abbildung g : V → R. Die Konstruktion
einer solchen Überdeckung kann wie folgt angegeben werden: Zu jedem Punkt
x ∈ ∂K gibt es eine Umgebung U , die als Produkt in der angegebenen Weise
geschrieben werden kann. Daraus entsteht eine Überdeckung von ∂K. Da ∂K
kompakt ist, gibt es eine endliche Teilüberdeckung U1 , . . . , Uj mit den angege-
benen Eigenschaften. Dann ist K1 = K \ (∪ji=1 Ui ) kompakt, es gibt eine offene
Überdeckung von K1 mit offenen Mengen, die ∂K nicht schneiden (man nehme
eine Überdeckung mit Bε -Kugeln und ε < dist(K1 , ∂K)).
Sei U = Uj , j ∈ J eine offene solche Überdeckung von K. Sei {ϕk }k∈N eine dieser
Überdeckung subordinierte C ∞ -Teilung der Eins.
Dann ist
 
Z Z ∞
X ∞ Z
X
div F(x) dλn = div  ϕj (x)F(x) dλn = div(ϕj (x)F(x)) dλn .
K K j=1 j=1 K

Ganz entsprechend erhalten wir für die rechte Seite

Z ∞ Z
X
hF(x), v(x)i dS = hϕj (x)F(x), v(x)i dS.
∂K j=1∂K

Damit reicht es die entsprechende Gleichheit für festes j zu beweisen. Ist supp ϕj
in einem Element der Überdeckung enthalten, die ∂K schneidet, folgt die Behaup-
tung, indem wir Satz 15.1.1 auf die einzelnen Komponenten von F anwenden und
addieren. Ist supp ϕj einem U mit U ∩∂K = ∅, so verschwindet das entsprechende
Integral auf der rechten Seite. Die linke Seite ist das Integral über (eine Summe
von) Ableitungen von Funktionen mit kompakten Träger. Als solches ergibt es
den Wert 0, vergleiche Aufgabe 15.1.3

Sein Werk ist die Grundlage der Theorie der Modulformen, die Landvermessung wurde von
ihm entscheidend geprägt und in der Physik ist ein Maß des Magnetismus nach ihm benannt.
Sein bedeutendes wissenschaftliches Werk wurde durch den Zehnmarkschein geehrt.
118 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

Beispiel 15.1.7 (Anwendungen in der Physik)

Der Satz von Gauß hat wichtige Anwendungen in der Physik:

1. Strömungen
Hat man eine Strömung aus durch eine geschlossene Fläche, so muss
darin die Quellstärke der Strömung durch die Fläche entsprechen.

2. Elektrodynamik
Das elektrische Feld genügt der Maxwell-Gleichung2

div E = ρ,

wobei E für das elektrische Feld, ρ für die Ladungsdichte steht. Der
Gaußsche Integralsatz besagt nun, dass
Z Z
ρ dλ = hE(x), ν(x)i dS
K ∂K

ist, also die Ladungsdichte integriert über das Innere ergibt den Fluss
durch die Oberfläche.

3. Magnetismus
Das magnetische Feld ist quellenfrei (Elementarmagneten haben im-
mer sowohl Nord- wie auch Südpol), dies wurde durch Maxwell so
formuliert:
div B = 0,
wobei B hier für das magnetische Feld steht.

15.2 Pfaffsche Formen

Im Folgenden sei M ⊂ Rn eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit des Rn
der Klasse C ` und W eine offene Teilmenge von M (insbesondere ist zugelassen,
dass k = n, M ⊂ Rk offen und W ⊂ Rn offen ist). Für x ∈ W sei Tx M der
Tangentialraum an M , wie er in Definition 14.3.2 definiert wurde.

Definition 15.2.1 (Kotangentialraum)

Der duale Vektorraum (Tx M )∗ heißt Kotangentialraum. Wir schreiben da-
für auch Tx∗ M . Die Elemente eines Kotangentialraumes Tx∗ (M ) nennen wir
Kotangentialvektoren.

2
James Clark Maxwell (13.6.1831–5.11.1879) war ein bedeutender britischer Physiker. Nach
ihm benannt sind die Grundgleichungen der Elektrodynamik, die das Verhalten elektrischer
und magnetischer Felder, beschreiben.
15.2. PFAFFSCHE FORMEN 119

Definition 15.2.2 (Pfaffsche Form)

Es sei W ⊂ M offen. Eine Abbildung

Tx∗ M,
[
ω:W →
x∈W

welches jedem x einen Kotangentialvektor zuordnet mit ω(x) ∈ Tx∗ M , heißt

Pfaffsche Form3 .

Definition 15.2.3 (stetig differenzierbar)

Eine Funktion f : M → R heißt stetig differenzierbar im Punkt x ∈ M ,
wenn es eine Umgebung W ⊂ M von x gibt, so dass für jede Karte (U, ψU )
mit x ∈ ψU (U ) gilt: f ◦ ψU : ψU−1 (W ) ∩ U → R ist stetig differenzierbar.

Lemma 15.2.4 (Kartenunabhängigkeit)

Die Bedingung aus der letzten Definition ist genau dann für jede Karte
erfüllt, wenn sie für eine Karte (die den Punkt x enthält) gilt.

Beweis. Sind (U, ψU ), (V, ψV ) zwei Karten, deren Kartengebiete den Punkt x
enthalten. Dann ist ψU−1 (W ) ∩ U 6= ∅ und ψ −1 (W ) ∩ V 6= ∅ und
f ◦ ψV | = f ◦ ψU ◦ ψU V | .
ψ −1 (W )∩V ψ −1 (W )∩V
V V

Ist f ◦ ψU differenzierbar (auf der entsprechenden Menge), so folgt es jetzt sofort

für die Einschränkung von f ◦ ψV auf ψV−1 (W ) ∩ V .

Lemma 15.2.5 (Pfaffsche Formen als Differential differenzierbarer

Abbildungen)
1. Sei f : W → R stetig differenzierbar, v ∈ Tx0 M für ein x0 ∈ W und
γ1,2 : (−ε, ε) → W seien stetig differenzierbare Kurven mit γi (0) = x0
und γi0 (0) = v für i = 1, 2. Dann ist
f ◦ γi : (−ε, ε) → R
stetig differenzierbar und es gilt
(f ◦ γ1 )0 (0) = (f ◦ γ2 )0 (0).

3
Johann Friedrich Pfaff (22.12.1765–21.4.1825) arbeitete vorwiegend über partielle Differen-
tialgleichungen. In diesem Kontext führte er auch die nach ihm benannten Differentialformen
ein. Diese wurden später intensiv untersucht und spielen bis heute eine wichtige Rolle.
120 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

2. Seien x ∈ W und v ∈ Tx M und γx,v : (−ε, ε) → M eine Kurve mit

0
γx,v (0) = x und γx,v (0) = v, so definiert

Tx∗ M : x 7→ df (x)
[
df : W →
x∈W
0
df (x)(v) = (f ◦ γ) (0)

eine Pfaffsche Form.

Beweis. 1. Als erstes zeigen wir die stetige Differenzierbarkeit der angegebe-
nen Abbildungen. Sei zunächst γ = γ1 oder γ = γ2 . Dazu sei x0 ∈ Z ⊂ Rn
eine offene Umgebung von x0 und F : Z → Rn eine geradebiegender Dif-
feomorphismus mit F (x0 ) = 0 und F (Z ∩ M ) ⊂ Rk . OBdA ist W ⊂ Z,
ansonsten müssen die Umgebung W und die Zahl ε > 0 entsprechend ver-
kleinert werden. Dann sind die ersten k Komponenten von F , also mit einer
Projektion Π : Rn → Rk die Abbildung

g = Π ◦ F,

ein Homöomorphismus auf einer Umgebung Y ⊂ M und

ψU : g(Y ) → W : ψU = g −1

ist eine Karte von M am Punkt x0 . Dann ist für j = 1, 2

f ◦ γj = (f ◦ ψU ) ◦ (ψU−1 ◦ γj )

stetig differenzierbar, denn die beiden Abbildungen f ◦ ψU und ψU−1 ◦ γ sind

beide stetig differenzierbar. Dann sind auch jeweils f ◦ F −1 und F ◦ γ stetig
differenzierbar. Dann ist

(f ◦ γ)0 (0) = D(f ◦ F −1 )(0)DF (x0 )γ 0 (0)

= D(f ◦ F −1 )(0)DF (x0 )v.

Das Ergebnis ist daher für beide Kurven gleich.

2. Zu zeigen ist: Für jedes x ∈ W ist df (x) : Tx M → R eine lineare Ab-

bildung. Seien dazu v1 , v2 ∈ Tx M und α1,2 ∈ R. Wir betrachten Kurven
γi (t), i = 1, 2 auf M durch x mit

γi0 (0) = vi .

Setze
γ̃(t) = F −1 (α1 F ◦ γ1 (t) + α2 F ◦ γ2 (t)).
15.2. PFAFFSCHE FORMEN 121

Beachte F ◦ γi (0) = 0 und daher kann man durch Verkleinern von ε errei-
chen, dass α1 F ◦ γ1 (t) + α2 F ◦ γ2 (t) für t ∈ (−ε, ε) in F (Z). γ̃ ist differen-
zierbar und die Ableitung ist durch

γ̃ 0 (0) = DF −1 (0)(α1 DF (x)v1 + α2 DF (x)v2 ) = α1 v1 + α2 v2

gegeben. Dann ist nach Definition von df (x) mit w = α1 v1 + α2 v2

df (x)(w) = (f ◦ γ̃)0 (0)

= (f ◦ F −1 ◦ F ◦ γ̃)0 (0)
= D(f ◦ F −1 )(0)(DF (x)γ̃ 0 (0))
= D(f ◦ F −1 )(0)(DF (x)(w))
= α1 D(f ◦ F −1 )(0)DF (x)v1 + α2 D(f ◦ F −1 )(0)DF (x)v2
= α1 df (x)v1 + α2 df (x)v2 .

Dies zeigt die Linearität von df (x).

Definition 15.2.6 (Totales Differential)

df wird als totales Differential von f bezeichnet.

Wir kommen nun dazu die Differentiale lokaler Koordinaten zu betrachten.

Dazu sei x0 ∈ M ein Punkt auf einer Untermannigfaltigkeit des Rn und (U, ψU )
eine Karte mit 0 ∈ U ψ(0) = x0 im Kartengebiet dieser Karte. Wir bezeichnen
für 1 ≤ i ≤ k die Funktionen

k
yi : Rk → R : y =
X
yj ej 7→ yi
j=1

als Koordinatenfunktionen im Rk .
Definition 15.2.7 (lokale Koordinatenfunktionen)
Durch
xi = yi ◦ ψU−1
definieren wir lokale Koordinatenfunktionen auf M im Punkt x0 .

Koordinatenfunktionen hängen von der Wahl der Karte ab, beim Übergang
von einer Karte zu einer anderen werden sie entsprechend transformiert. Koor-
dinatenfunktionen erlauben uns die Pfaffschen Formen auf Kartengebieten auf
einfachere Weise darzustellen.
122 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

Lemma 15.2.8 (Basis Kotangentialraum)

Sind xi , i = 1, . . . , k die Koordinatenfunktionen zu einer Karte (U, ψU ),
0 ∈ U , x0 = ψU (0) und vi ,i = 1, . . . k die Basis von Tx0 M vermöge

d
vi = ψU (tei )t=0 , i = 1, . . . , k,
dt
so sind für x ∈ U die Differentiale {dxi (x)}i=1,...,k eine Basis für den Ko-
tangentialraum Tx∗ M . Es gilt

dxi (x0 )(vj ) = δij .

Beweis. Es gilt yi = xi ◦ ψU . Also ist

dxi (vj ) = xi (ψU (tej ))0 (0) = yi (tej )0 (0) = δij .
Daraus folgt sofort, dass die dxi eine Basis bilden.

Korollar 15.2.9 (Pfaffsche Form)

Eine Pfaffsche Form ω auf einem Kartengebiet ψU (U ) hat die Form
k
X
fi (x)dxi .
i=1

Beweis. Die Formen dxi bilden an jeder Stelle in dem Kartengebiet ψU (U ) eine
Basis, also lässt sich ω darstellen als
k
X
ω(x) = fi (x)dxi .
i=1

Definition 15.2.10 (Stetige Differenzierbarkeit von Formen)

Eine Form ω heißt stetig bzw. k-fach stetig differenzierbar in x, wenn es
eine Karte (U, ψU ) gibt, deren Kartengebiet x enthält, so dass die Koeffizi-
enten der Darstellung
k
X
ω(x) = fi (x)dxi
i=1

stetig bzw. k-fach stetig differenzierbar sind.

Bemerkung 15.2.11 (Kartenunabhängigkeit der Stetigkeit einer

Pfaffschen Form)
Die Stetigkeit bzw. Differenzierbarkeit von Pfaffschen Formen hängt nicht
von der Wahl der Karte ab.
15.2. PFAFFSCHE FORMEN 123

Wir wollen nun Kurvenintegrale von Pfaffschen Formen definieren. Die allge-
meine Situation ist nach wie vor: M ist eine k-dimensionale Untermannigfaltig-
keit des Rn der Klasse C r , r ≥ 1. Es sei ω eine Pfaffsche Form auf W ⊂ M und
γ : [a, b] → W ⊂ M eine Kurve auf M , die auf (a, b) stetig differenzierbar sei.

Definition 15.2.12 (Integral einer Form längs eines Weges)

Es sei ω eine stetige Pfaffsche Form. Zu einer Überdeckung von γ([a, b])
mit Kartengebieten {ψU (U ), U ∈ A} und einer Zerlegung Z von [a, b], so
dass für jedes 0 ≤ i < m eine Karte (Ui , ψUi ) existiert mit

γ([ζi , ζi+1 ]) ⊂ ψUi (Ui ),

definieren wir das Integral der Form längs γ

Z
ω
γ
P
mit dω = j fj dxj durch
ζZi+1
Z m−1 k
fj (γ(s))dxj (γ(s))γ 0 (s) ds.
X X
ω=
γ i=0 j=1 ζ
i

Lemma 15.2.13 (Integration Pfaffscher Formen)

Ist ω eine stetige Pfaffsche Form auf der Untermannigfaltigkeit M und ist
γ : [a, b] → M eine stetige, auf (a, b) differenzierbare Kurve, so dass γ 0 bis
in die Endpunkte stetig fortgesetzt werden kann, so existiert das Integral
Z
ω.
γ

Der Wert des Integrals hängt nicht von der Zerlegung und nicht von der
Wahl der Karten ab.
Die Aussage bleibt richtig, wenn die Kurve stetig ist und stückweise
stetig differenzierbar und die Ableitungen sich jeweils (halbseitig) stetig in
die Unstetigkeitstellen der Ableitung fortsetzen lassen.

Beweis. Zunächst zur Existenz: Wir betrachten für eine Karte (U, ψU ) und Zer-
legungspunkte ζi , ζi+1 mit γ([ζi , ζi+1 ]) ⊂ U den Integranden

k k
ω(γ(t))γ 0 (t) = fi (γ(t))dxi (γ 0 (t)) = fi (γ(t))(xi (γ(t)))0 .
X X

i=1 i=1
124 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

Letzteres ist eine stetige Funktion auf dem Intervall [ζi , ζi+1 ] und daher existiert
das Integral.
Angenommen wir hätten zwei Zerlegungen Z, Z 0 und zu jeder Zerlegung eine
Überdeckung A, A0 , so dass zu 1 ≤ i ≤ m und 1 ≤ j ≤ m0 ein U ∈ A bzw. ein
U 0 ∈ A0 existiert mit

0
γ([ζi , ζi+1 ]) ⊂ ψU (U ) bzw. γ([ζj0 , ζj+1 ]) ⊂ ψU 0 (U 0 ).

Nach Übergang zu einer gemeinsamen Verfeinerung von Z, Z 0 dürfen wir anneh-

men, dass es ein U ∈ A und ein U 0 ∈ A0 gibt mit

γ([ζi , ζi+1 ] ∈ ψU (U ) und γ([ζi , ζi+1 ] ∈ ψU 0 (U 0 ).

Nun hängt die Definition des Integrals

ζZi+1

ω(γ(t))γ 0 (t) dt
ζi

nicht von der Wahl der Karte ab, daher sind diese Integrale gleich.
Die letzte Aussage beweist man einfach, indem man (zusätzliche) Zerlegungs-
punkte in die Unstetigkeitsstellen der Ableitung legt.

Lemma 15.2.14 (Invarianz unter Reparametrisierung)

Der Wert des Integrals ist invariant unter differenzierbaren Parameter-
transformationen τ : [c, d] → [a, b] mit τ (c) = a, τ (d) = b.
Gilt umgekehrt τ (c) = b, τ (d) = a, so wechselt das Integral das Vorzei-
chen.

Beweis. Folgt einfach aus der Transformationsformel für Integrale.

Der folgende Satz verallgemeinert den Satz 8.4.6.

Satz 15.2.15 (Wegunabhängigkeit des Kurvenintegrales)

Es sei M ⊂ Rn eine Untermannigfaltigkeit, U ⊂ M offen und F : U → R
stetig differenzierbar. Ist γ : [a, b] → M eine stetig differenzierbare Kurve,
so gilt
Z
dF = F (γ(b)) − F (γ(a)).
γ
15.2. PFAFFSCHE FORMEN 125

Beweis. Wir betrachten eine Zerlegung Z von [a, b] und eine Überdeckung von
γ([a, b]) mit Kartengebieten, so dass γ([ζi , ζi+1 ]) jeweils in einem Kartengebiet
liegt. Dann ist
ζZi+1 ζZi+1
0
dF (γ(t))γ (t)dt = (F ◦ γ)0 (t) dt = F (γ(ζi+1 )) − F (γ(ζi )).
ζi ζi

Summation über die Zerlegung beweist die Aussage.

Korollar 15.2.16 (Kurvenintegrale über geschlossene Kurven)

Ist γ eine geschlossene Kurve, so ist unter den Voraussetzungen des vorhe-
rigen Satzes
Z
dF = 0.
γ

Beispiel 15.2.17 (Pfaffsche Form im R2 )

In diesem Beispiel betrachten wir eine offene Menge U in R2 als Unter-
mannigfaltigkeit, die Koordinatenfunktionen sind einfach die Standardko-
ordinaten x, y und stetige Pfaffsche Formen haben die Gestalt

ω = f1 (x, y)dx + f2 (x, y)dy.

Wir betrachten U = (x, y) ∈ R x + y > 0 und darauf die Funktio-

  
2 2 2



nen
y x
f1 (x, y) = − 2 2
, f2 (x, y) = 2 .
x +y x + y2
Beide Funktionen sind auf U stetig differenzierbar. Die Form
∗
[
ω:U → T(x,y) U : (x, y) 7→ f1 dx + f2 dy
  

(x,y)  x2 +y 2 >0

ist daher stetig differenzierbar. Wir betrachten als Kurve

 
 cos t 
γ(t) =  .
sin t

Dann ist  
− sin t 
γ 0 (t) =  .

cos t
126 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

Es gilt
dx(γ 0 (t)) = (x ◦ γ)0 (t) = − sin t, dy(γ 0 (t)) = cos t.
Damit ist
ω(γ 0 (t)) = sin2 (t) + cos2 (t) = 1
und damit Z
ω = 2π.
γ

Wie ändert sich das Integral, wenn wir γ durch rγ, r > 0 ersetzen?

Entsprechend der Definition 8.4.2 definieren wir Gebiete auf Untermannigfaltig-

keiten des Rn .
Definition 15.2.18 (Gebiet)
Eine offene, zusammenhängende Teilmenge einer Untermannigfaltigkeit M
des Rn heißt Gebiet auf M .

Satz 15.2.19 (Wegezusammenhang)

Ein Gebiet einer Untermannigfaltigkeit des Rn ist wegezusammenhängend.
Beweis. Wir definieren eine Äquivalenzrelation auf M durch
x ∼ y ⇐⇒ ∃γ : [0, 1] → M mit γ ist stetig und γ(0) = x, γ(1) = y.
(Es ist klar, dass dies eine Äquivalenzrelation ist.) Da jeder Punkt eine zu einer
offenen Kugel des Rk homöomorphe Umgebung besitzt, sind Äquivalenzklassen
offen, da eine beliebige Vereinigung offener Mengen offen ist, sind Äquivalenz-
klassen als Komplement der Vereinigung aller anderen Äquivalenzklassen auch
abgeschlossen und damit offen und abgeschlossen. In einer zusammenhängenden
Menge ist jede offene und abgeschlossene entweder leer oder die gesamte Menge,
also folgt der Satz.

Lemma 15.2.20 (Wegezusammenhang eines Gebietes)

In einem Gebiet einer Untermannigfaltigkeit des Rn gibt es zu je zwei Punk-
ten eine stetige, stückweise stetig differenzierbare Kurve, die diese verbin-
det.

Beweis. Übung!

Satz 15.2.21 (Verschwindendes totales Differential)

Ist M eine Untermannigfaltigkeit des Rn und W ein Gebiet auf M . Ist
F : W → R stetig differenzierbar und dF = 0, so ist F auf W konstant.
15.2. PFAFFSCHE FORMEN 127

Beweis. Sind x, y ∈ W und γ : [0, 1] → W eine stetige, stückweise stetig differen-

zierbare Kurve (mit rechts- und linksseitigen Grenzwerten an allen Zerlegungs-
punkten). Dann ist
Z
dF = 0,
γ

also F (x) = F (y).

Definition 15.2.22 (Stammfunktion)

Es sei W ⊂ M ein Gebiet und ω eine Pfaffsche Form. Gibt es eine stetig
differenzierbare Funktion F : W → R mit dF = ω, so nennen wir F die
Stammfunktion von ω.

Satz 15.2.23 (Stammfunktion und Kurvenintegral)

Es sei M eine Untermannigfaltigkeit des Rn und W ⊂ M ein Gebiet.
Eine stetige Pfaffsche Form ω auf W besitzt genau dann eine Stammfunk-
tion, wenn für jede geschlossene, stückweise stetig differenzierbare Kurve
γ : [0, 1] → W gilt
Z
ω = 0.
γ

Beweis. Wir fixieren einen Punkt x0 ∈ W . Zu jedem Punkt x gibt es eine stück-
weise stetig differenzierbare Kurve γx : [0, 1] → W mit

γx (0) = x0 , γx (1) = x.

Wir setzen Z
F (x) = ω.
γ

Gibt es eine weitere solche Kurve γ, die die beiden Punkte verbindet, so verknüp-
fen wir die beiden Kurven indem wir zunächst γx in positiver und danach γ in
negativer Weise durchlaufen. Dies ergibt eine geschlossene Kurve α mit
Z
ω = 0.
α

Dann ist aber Z Z

ω= ω.
γx γ
128 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

Es bleibt zu zeigen dF = ω. Dazu sei (U, ψU ) eine Karte mit x ∈ ψU (U ) und

γ : (−ε, ε) → M eine stetig differenzierbare Kurve mit γ(0) = x, γ 0 (0) = v. Wir
wollen
dF (x)(v) = ω(x)(v)
nachweisen. Also betrachten wir

(F ◦ γ)0 (0).

Sei γx : [0, 1] → M eine Kurve, die x0 mit x verbindet. Für Punkte γ(t) = w ∈
γ((0, ε)) schreiben wir
 

 γx (s) 0≤s≤1
γw : [0, 1 + t] → M : s 7→  .

 γ(s − 1) 1 < s ≤ 1 + t ≤ 1 + ε

Entsprechend schreiben wir für Punkte γ(t) = w ∈ γ((−ε, 0))

 

 γx (s) 0≤s≤1
γw : [0, 1 + |t|] → M : s 7→  .

 γ(1 − s) 1 < s ≤ 1 + |t| ≤ 1 + ε

Diese Kurven sind stückweise stetig differenzierbar und wir erhalten für den
Grenzwert
 
1 1 Z Z
lim ((F ◦ γ)(t) − (F ◦ γ)(0)) = lim  ω− ω
.
t→0 t t→0 t

γ γ(t) γx

Dann erhalten wir einfach (falls t so klein ist, dass γ([0, t]) bzw. γ([t, 0]) jeweils
in einem Kartengebiet liegt)

k t
1Z X
lim fi (γ(t))dxi (γ(t))γ 0 (t) dt.
t→0 t
0i=1

Der Integrand ist stetig und wir erhalten einfach den Integranden an der Stelle
0, d. h.
k
X
fi (x)dxi (x)(v) = ω(v).
i=1

Wir werden später sehen, dass die Existenz von Stammfunktionen mit der
Geometrie eines Gebietes zusammenhängt. Die Bedingung, dass die Integrale
über geschlossene Kurven 0 ergeben ist zwar notwendig und hinreichend, aber
i. A. schwer nachprüfbar. Deswegen wollen wir einfachere Kriterien finden. Dabei
werden wir in Kauf nehmen müssen, dass diese nur noch hinreichend, jedoch nicht
notwendig sind.
15.3. DIFFERENTIALFORMEN HÖHERER ORDNUNG 129

15.3 Differentialformen höherer Ordnung

In diesem Abschnitt benötigen wir noch ein paar Konzepte aus der linearen Al-
gebra.

Definition 15.3.1 (Alternierende Form)

Es sei V ein endlich dimensionaler reeller Vektorraum. Eine Abbildung

ω :Vk =V
|
· · × V} → R
× ·{z
k−mal

heißt alternierende k-Form, wenn sie folgenden Bedingungen genügt:

1. ω ist in jeder Komponente linear.

2. Gibt es ein Paar (vi , vj ) von Argumenten mit vi = vj , so ist

ω(v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vn ) = 0.

Die Menge aller alternierenden k-Formen auf V wird mit

Λk V ∗ = ω : V k → R  ω ist alternierende k-Form

  


bezeichnet.

Lemma 15.3.2 (Alternierende Formen bilden Vektorraum)

Λk V ∗ ist ein Vektorraum.

Beweis. Die argumentweise Addition und Multiplikation mit Skalaren macht den
Raum offensichtlich zum linearen Raum.

Bemerkung 15.3.3 (Alternierende 1-Formen)

Λ1 V ∗ = V ∗ .

Der Begriff der alternierenden Form wird durch das folgende Lemma moti-
viert.
Lemma 15.3.4 (Vertauschungseigenschaft)
Vertauscht man ein Paar von Argumenten, so kehrt sich das Vorzeichen
von ω um:

ω(v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vn ) = −ω(v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vn ), (15.1)

wobei die Notation bedeutet, dass alle anderen Argumente unverändert blei-
ben.
130 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

Beweis. Es gilt aufgrund der zweiten Eigenschaft

ω(v1 , . . . , vi + vj , . . . , vj + vi , . . . , vn ) = 0.
Aufgrund der Linearität folgt nun
0 = ω(v1 , . . . , vi , . . . , vj + vi , . . . , vn ) + ω(v1 , . . . , vj , . . . , vj + vi , . . . , vn ).
Wenden wir dies ein zweites Mal an, so ergibt sich (zweite Eigenschaft)
0 = ω(v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vn ) + ω(v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vn ).
Daraus folgt die Behauptung sofort.

Bemerkung 15.3.5 (Vertauschungseigenschaft und Definition)

Unter der Annahme der Linearität kann man auch die zweite Eigenschaft
der Definition 15.3.1 aus der Vertauschungseigenschaft (15.1) schließen.

Wir erinnern an die Definition der Permutationsgruppe Sn von k Symbo-

len, wie sie in der Vorlesung Lineare Algebra vorgestellt wurde: Sei X eine k-
elementige Menge
  

Sk = π : X → X π ist Bijektion .



Eine Transposition ist eine spezielle Permutation, die genau zwei Elemente ver-
tauscht. Es gilt der folgende wichtige Satz.

Satz 15.3.6 (Permutationen als Produkte von Transpositionen)

Jede Permutation kann als Produkt von Transpositionen geschrieben wer-
den. Für zwei verschiedene Darstellungen einer Permutation als Produkt
von Transpositionen gilt, dass die Differenz der Faktoren eine gerade Zahl
ist, d. h. hat man r1 und r2 Faktoren, so ist

r1 ∼
= r2 mod 2.

Beweis. Siehe Vorlesung Lineare Algebra.

Definition 15.3.7 (Parität)

Das Vorzeichen (oder auch die Parität) einer Permutation π ist definiert
als
sgn(π) = (−1)r ,
wobei r die Anzahl der Transpositionen in einer Darstellung von π als Pro-
dukt von Transpositionen ist.

Dieser Satz impliziert nun, dass alternierende k-Formen sich unter Permuta-
tionen wie folgt verhalten.
15.3. DIFFERENTIALFORMEN HÖHERER ORDNUNG 131

Satz 15.3.8 (Permutation der Argumente)

Sei π ∈ Sk eine Permutation.

ω(vπ(1) , . . . , vπ(k) ) = sgn(π)ω(v1 , . . . , vk ).

Beweis. Folgt sofort aus dem zuvor Gesagten.

Definition 15.3.9 (Dachprodukt)

Wir betrachten ϕ1 , . . . , ϕk ∈ V ∗ und definieren eine Abbildung

ϕ1 ∧ · · · ∧ ϕk : V k → R

durch
 
 ϕ1 (v1 ) · · · ϕ1 (vk ) 

.. .. 
(ϕ1 ∧ · · · ∧ ϕk )(v1 , . . . , vk ) = det  . . .
 
 
 
ϕk (v1 ) · · · ϕk (vk )

Lemma 15.3.10 (Alternierende Formen aus Dachprodukten)

Sind ϕ1 , . . . , ϕk ∈ V ∗ , so ist

ϕ1 ∧ · · · ∧ ϕk ∈ Λk V ∗ ,

d. h. es ist eine alternierende k-Form.

Beweis. Beide Eigenschaften sind leicht nachzuprüfen, ist vj = αw1 + βw2 , so ist
KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

'
( 1 ^ : : : ^ 'k )(v1; : : : ; vj ; : : : ; vk ) = ('1 ^ : : : ^ 'k )(v1 ; : : : ; w1 + w2 ; : : : ; vk )
0 1
'1(v1)


'1(w1 + w2) : : : '1(vk ) C
BB C
BB '2(v1)


'2(w1 + w2) : : : '2(vn) CCC
det B BB .
..
.
..
.
.. C
CC
=
B
B 'k 1(v1)


'k 1(w1 + w2) : : : 'k 1(vk ) AC
'k (v1)


'k (w1 + w2) : : : 'k (vk )
0 1
'1(v1)


'1(w1) + '1(w2) : : : '1(vk ) C
BB C
BB '2(v1)


'2(w1) + '1(w2) : : : '2(vn) C C
C
= det B BB .
..
.
..
.
.. C
C
B C
B 'k 1(v1)


'k 1(w1) + '1(w2) : : : 'k 1(vk ) A C
'k (v1)


'k (w1) + '1(w2) : : : 'k (vk )
0 1 0 1
'1(v1)


'1(w1) : : : '1(vk ) C B '1(v1) '1(w2) : : : '1(vk ) C
BB




C B '2(w2) : : : '2(vn) CCC
BB '2(.v1)


'2(.w1) : : : '2(.vn) CCC B
B '2 (v1 )



 det BB .. .. .. C +  det BB ... ... ... C:
C
BB CC B C
=
B 'k 1(w2) : : : 'k 1(vk ) ACC
B 'k 1(v1)


'k 1(w1) : : : 'k 1(vk ) AC B
 'k 1(v1)



'k (v1)


'k (w1) : : : 'k (vk ) 'k (v1)


'k (w2) : : : 'k (vk )
132
15.3. DIFFERENTIALFORMEN HÖHERER ORDNUNG 133

Dies beweist die erste Eigenschaft. Sind zwei der Argumente gleich, dann entste-
hen in der Determinante zwei gleiche Spalten und das Resultat ist offensichtlich
0.

Die lineare Struktur des Raumes Λk V ∗ lässt sich leicht angeben.

Satz 15.3.11 (Dimension des Raumes Λk (V ∗ ))

Es sei V ein n-dimensionaler Raum über R. Dann gilt
!
n
k ∗
dim Λ V = .
k

Genauer gilt: Bildet die Menge {ϕ1 , . . . , ϕn } eine Basis von V ∗ , so bilden
wie Dachprodukte

ϕi1 ∧ · · · ∧ ϕik , 1 ≤ i1 < i2 < · · · < ik ≤ n

eine Basis von Λk V ∗ .

Beweis. Sei {v1 , . . . , vn } die zu {ϕ1 , . . . , ϕn } duale Basis, d. h. für 1 ≤ i ≤ n,

1 ≤ j ≤ n gilt
ϕi (vj ) = δij .
Dann ist für 1 ≤ i1 < i2 < · · · < ik ≤ n und 1 ≤ j1 < j2 < · · · < jk ≤ n
 
 δi1 j1 · · · δi1 jk 

.. .. 
(ϕi1 ∧ · · · ∧ ϕik )(vj1 , vj2 , . . . , vjk ) = det  . . .
 
 
 
δik j1 · · · δik jk

Dies ist genau dann nicht null, wenn i1 = j1 , i2 = j2 , . . . , ik = jk . Damit sind

die entsprechenden Dachprodukte eine linear unabhängige
  Menge von Λk V ∗ . Die
n
Anzahl der Elemente dieser Menge ist gerade k . Wir müssen noch zeigen, dass
diese Menge erzeugend ist. Sei ω ∈ Λk V ∗ . Setze

λi1 ...ik = ω(vi1 , . . . , vik ).

Wir betrachten nun für (w1 , . . . , wk ) ∈ V k

 
X
ω − λi1 ...ik ϕi1 ∧ · · · ∧ ϕik  (w1 , . . . , wk ).
1≤i1 <···<ik ≤n

Jedes der wj lässt sich als Linearkombination der vi schreiben, danach wenden wir
die Linearität in allen k Einträgen an. Wir erhalten eine Linearkombination aus
134 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

nk -Summanden (wir wollen dies nicht ausschreiben). Jeder dieser Summanden

hat einen Vorfaktor und einen Term der Form
 
X
ω − λi1 ...ik ϕi1 ∧ · · · ∧ ϕik  (vj1 , . . . , jk ).
1≤i1 <···<ik ≤n

Nun ist jeder dieser Ausdrücke nach Definition 0.

Satz 15.3.12 (Transformation von Dachprodukten)

Es seien ϕ1 , . . . , ϕk ∈ V ∗ . Ferner sei A eine k × k-Matrix und
k
X
ψi = aji ϕj .
j=1

Dann ist
ψ1 ∧ · · · ∧ ψk = det A ϕ1 ∧ · · · ∧ ϕk .
Der Determinantenentwicklungssatz (vgl. Lineare Algebra) ergibt die fol-
gende Darstellung
X
det A = sgn(π)a1π(1) a2π(2) · · · akπ(k) .
π∈Sk

Beweis. Nun ist

   
k
X k
X
ψ1 ∧ · · · ∧ ψk =  aj1 ϕj  ∧ · · · ∧  ajn ϕj 
j=1 j=1
X
= (a1π(1) · · · akπ(k) )ϕπ(1) ∧ · · · ∧ ϕπ(k)
πSk
X
= sgn(π)(a1π(1) · · · akπ(k) )ϕ1 ∧ · · · ∧ ϕk
π∈Sk

= det Aϕ1 ∧ · · · ∧ ϕk .

Satz 15.3.13 (Dachprodukt)

Es gibt eine Abbildung
∧ : Λk V ∗ × Λl V ∗ → Λk+l V ∗ : (ωk , ωl ) 7→ ωk ∧ ωl
mit folgenden Eigenschaften:
1. ωk ∧ ωl ist linear in jedem Faktor, d. h. ωk = αωk1 + βωk2 , so ist
ωk ∧ ωl = αωk1 ∧ ωl + βωk2 ∧ ωl .
Entsprechendes gilt in der anderen Komponente.
15.3. DIFFERENTIALFORMEN HÖHERER ORDNUNG 135

2. Sind ϕ1 , . . . ϕk ∈ V ∗ und η1 , . . . , ηl ∈ V ∗ , so ist

(ϕ1 ∧ · · · ∧ ϕk ) ∧ (η1 ∧ · · · ∧ ηl ) = ϕ1 ∧ · · · ∧ ϕk ∧ η1 ∧ · · · ∧ ηl .

Beweis. Zum Beweis betrachten wir zwei beliebige Formen ω1 ∈ Λk V ∗ , ω2 ∈ Λl V ∗

mit
X
ω1 = ai1 ...ik ϕi1 ∧ · · · ∧ ϕik ,
1≤i1 <j2 <···<ik ≤n
X
ω2 = bj1 ...jl ϕj1 ∧ · · · ∧ ϕjl .
1≤j1 <j2 <···<jl ≤n

Wir setzen
X
ω1 ∧ ω2 = ai1 ...jk bj1 ...jl ϕi1 ∧ · · · ∧ ϕik ∧ ϕj1 ∧ · · · ∧ ϕjl .
1 ≤ i1 < · · · < ik ≤ n
1 ≤ j1 < · · · < jl ≤ n

Nun sieht man, dass dies die gewünschte Eigenschaft hat. Die Eindeutigkeit dieses
Produktes ist klar für Formen der Form

(ai1 ...,ik ϕi1 ∧ · · · ∧ ϕik ) ∧ (bj1 ...,jl ϕj1 ∧ · · · ∧ ϕjl ) .

Der Rest folgt aufgrund der Linearität.

Korollar 15.3.14 (Eigenschaften des Dachproduktes)

Es gelten die folgenden Gesetze

1. Sind ωi ∈ Λki V ∗ , i = 1, 2, 3. Dann ist

(ω1 ∧ ω2 ) ∧ ω3 = ω1 ∧ (ω2 ∧ ω3 ).

2. Sind ωi ∈ Λki V ∗ , i = 1, 2. Dann ist

ω1 ∧ ω2 = (−1)k1 k2 ω2 ∧ ω1 .

Beweis. Einfache Anwendung der Rechenregeln.

Definition 15.3.15 (Differentialform)

Es sei M eine offene Untermannigfaltigkeit des Rn und W ⊂ M offen.
136 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

Eine Differentialform der Ordnung k in W ist eine Abbildung

Λk Tx∗ M
[
ω:W →
x∈W

mit ω(x) ∈ Λk Tx∗ M .

Bemerkung 15.3.16 (Differentialformen niedrigster Ordnung)

Eine Differentialform der Ordnung 1 ist eine Pfaffsche Form, eine der Ord-
nung 0 ist einfach eine Funktion W → R.

Wir betrachten den Fall, dass (U, ψU ) eine Karte und W = ψU (U ) das zugehörige
Kartengebiet ist. Sind yi die Koordinatenfunktionen auf U und xi die zugeordne-
ten lokalen Koordinaten auf W , so bilden für x ∈ W die Differentialformen

{dxi (x)}i=1,...k

eine Basis für Tx∗ M . Also bilden für m ≤ k die Formen

dxi1 (x) ∧ · · · ∧ dxim (x), 1 ≤ i1 < i2 < · · · < im ≤ k

eine Basis für Λm Tx∗ M .

Lemma 15.3.17 (Basisdarstellung einer Differentialform)

Für x ∈ W hat eine Differentialform der Ordnung m auf W die Gestalt
X
ω(x) = fj1 j2 ...jm (x)dxj1 (x) ∧ · · · ∧ dxjm (x).
1≤j1 <···<jm ≤k

Beweis. Folgt sofort aus der Darstellung.

Definition 15.3.18 (Stetig differenzierbare Differentialformen)

Eine Form heißt stetig oder stetig differenzierbar oder ..., falls die Funk-
tionen fj1 j2 ...jm stetig oder stetig differenzierbar oder ... sind.

Wir wollen bemerken, dass Formen der Ordnung m punktweise addiert werden
können und ebenso mit reellwertigen Funktionen multipliziert werden können, so
dass die Resultate nach wie vor m-Formen sind.
15.3. DIFFERENTIALFORMEN HÖHERER ORDNUNG 137

Definition 15.3.19 (Äußere Ableitung)

Wir definieren die Ableitung dω einer stetig differenzierbaren k-Form mit-
tels der Basisdarstellung
X
ω= fj1 j2 ...jm dxj1 ∧ · · · ∧ dxjm
1≤j1 <···<jm ≤k

durch X
dω = dfj1 j2 ...jm ∧ dxj1 ∧ · · · ∧ dxjm .
1≤j1 <···<jm ≤k

dω heißt die äußere Ableitung oder auch das äußere Differential (engl.:
exterior derivative) der Form ω.

Bemerkung 15.3.20 (Eigenschaften der äußeren Ableitung)

Die äußere Ableitung hat folgende Eigenschaften

1. Ist ω eine m-Form, so ist dω(x) ∈ Λm+1 Tx∗ M . (Klar aufgrund der
Definition)

2. dω(x) hängt nur vom Verhalten von ω in einer (beliebig) kleinen

Umgebung von x ab (Lokalität).

3. Ist ωi eine mi -Form, i = 1, 2, so gilt

d(ω1 ∧ ω2 )(x) = dω1 (x) ∧ ω2 (x) + (−1)m1 ω1 (x) ∧ dω2 (x).

Diese Eigenschaft muss aufgrund der Linearität nur für Vielfache der
Basisvektoren geprüft werden. Der Rest ist eine kurze Rechnung.

4. Die Ableitung hängt nicht von der Wahl des Koordinatensystems ab.
Für die Begründung verweisen wir im Moment auf die Literatur, z. B.
das Buch [10].

Beispiel 15.3.21 (Äußere Ableitung einer Pfaffschen Form)

P
Die äußere Ableitung einer Pfaffschen Form ω = j fj dxj hat die Gestalt
 
X X
dω = d  fj dxj  = dfj ∧ dxj
j j
XX ∂fj
= dxi ∧ dxj
j i ∂xi
!
X ∂fj ∂fi
= − dxi ∧ dxj .
i<j ∂xi ∂xj
138 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

Eine der wesentlichsten Aussagen, die Grundlage weitreichender Theorien ist und
die weitere Theorien durch formale Ähnlichkeit angeregt hat, ist der folgende
Satz.
Satz 15.3.22 (Zweifache äußere Ableitung)
Für eine zweimal stetig differenzierbare m-Form ω auf M gilt

d2 ω = d(dω) = 0.

Beweis. Wir bemerken, dass dies eine lokale Aussage ist (vgl. Punkt 2 der Be-
merkung 15.3.20). Wir beginnen mit einer Nullform, d. h. einer zweimal stetig
differenzierbaren Funktion, W = ψU (U ) sei eine Kartenumgebung. Dann gilt für
x∈W
!
X ∂f
d(df )(x) = d dxi
i ∂xi
!
X ∂ 2f ∂ 2f
= − dxi ∧ dxj .
i<j ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi

Der letzte Ausdruck ist Null, da nach dem Satz von Schwarz 8.5.1 die beiden
partiellen Ableitungen gleich sind.
Zum allgemeinen Fall machen wir eine einfache Vorbemerkung

d(dxj1 ∧ · · · ∧ dxjm ) = d1 ∧ (dxj1 ∧ · · · ∧ dxjm ) = 0,

wobei nur die Definition von d benutzt wurde. Wir betrachten nur einen Sum-
manden ω = fj1 j2 ...jm dxj1 ∧ · · · dxjm , der allgemeine Fall folgt dann wegen der
Linearität. Nun ist

dω = dfj1 j2 ...jm ∧ (dxj1 ∧ · · · dxjm )

und

d(dω) = d(dfj1 j2 ...jm ∧ (dxj1 ∧ · · · dxjm ))

= d2 fj1 j2 ...jm ∧ (dxj1 ∧ · · · dxjm ) − dfj1 j2 ...jm ∧ d(dxj1 ∧ · · · dxjm ))
= d2 fj1 j2 ...jm ∧ (dxj1 ∧ · · · dxjm )
= 0.

Definition 15.3.23 (geschlossene und exakte Formen)

1. Sei M eine Untermannigfaltigkeit des Rn und W ⊂ M offen. Eine
stetig differenzierbare Differentialform ω der Ordnung m auf W heißt
geschlossen, falls dω = 0.
15.3. DIFFERENTIALFORMEN HÖHERER ORDNUNG 139

2. Eine solche Form heißt exakt oder total, wenn es eine stetig differen-
zierbare m − 1-Form τ gibt mit dτ = ω.

Bemerkung 15.3.24 (Exakte Formen)

Exakte Formen sind geschlossen. (Satz 15.3.22)

Wir wollen nun noch das Verhalten von Differentialformen unter Diffeomorphis-
men untersuchen.
Definition 15.3.25 (Abbildungen zwischen Untermannigfaltigkei-
ten)

1. Es seien M eine Untermannigfaltigkeit des Rm und N eine Unter-

mannigfaltigkeit des Rn , V ⊂ M und W ⊂ N seien offene Teilmen-
gen. Eine Abbildung Ψ : M → N heißt im Punkt x ∈ W x ∈ ψU (U )
differenzierbar, wenn ψV−1 ◦ Ψ ◦ ψU : U → Rn differenzierbar ist, wobei
(V, ψV ) eine Karte ist, deren Kartengebiet den Punkt Ψ(x) enthält.
Entsprechend definieren wir stetig differenzierbar und höhere Diffe-
renzierbarkeitsordnungen.

2. Ist Ψ in jedem Punkt von W stetig differenzierbar, so nennen wir Ψ

stetig differenzierbar.

3. Ist Ψ : W → V stetig differenzierbar und bijektiv, so ist Ψ−1 : V →

W definiert. Ist dies auch differenzierbar, so nennen wir Ψ einen
Diffeomorphismus.

Bemerkung 15.3.26 (Diffeomorphismen zwischen Untermannig-

faltigkeiten)
Die erste Aussage gilt genau dann für je eine Karte (U, ψU ) von M und
(V, ψV ) von N , wenn sie für alle Karten gilt. Die Definition erlaubt uns,
Diffeomorphismen in lokalen Koordinaten zu beschreiben.

Eine kurze abstrakte Überlegung bereitet ein neues Konzept vor. Seien V, W
endlich dimensionale Vektorräume, A : V → W eine lineare Abbildung, so gibt
es eine Abbildung (duale Abbildung)
A∗ : W ∗ → V ∗
definiert durch
A∗ `∗ = `∗ ◦ A.
Man prüft leicht, dass A∗ `∗ : V → R definiert ist durch
A∗ `∗ (v) = `∗ (Av) ∈ R.
140 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

Natürlich ist diese Abbildung als Hintereinanderausführung linearer Abbildungen

linear. Ganz entsprechend definieren wir eine Abbildung

A∗ : Λk W ∗ → Λk V ∗ : ω 7→ A∗ ω

mit
A∗ ω(v1 , . . . , vk ) = ω(Av1 , . . . , Avk ).
Entsprechendes kann man auch für Differentialformen durchführen. Wir betrach-
ten nun eine eine Differentialform ω auf einer offenen Teilmenge W einer Un-
termannigfaltigkeit N des Rn , eine Untermannigfaltigkeit M des Rm mit einer
offenen Menge V ⊂ M .

Definition 15.3.27 (Zurückholung von Formen)

Es seien M ⊂ Rm , N ⊂ Rn Untermannigfaltigkeiten, V ⊂ M und W ⊂ N
offen, Φ : V → W stetig differenzierbar und ω eine k-Form auf W . Wir
setzen Φ∗ ω als
(Φ∗ ω)(x) = DΦ∗ (ω)(Φ(x)).
Φ∗ ω wird als Zurückholung (engl. und auch in anderen Sprachen üblich
pull back) bezeichnet.

Beispiel 15.3.28 (Beispiel einer zurückgeholten Form)

In Anbetracht der schwierigen Definition wollen wir ein Beispiel für stetig
differenzierbare Abbildungen zwischen offenen Mengen des Rn anführen.
Eine solche Abbildung Φ hat dann die Gestalt Φ = (Φ1 , . . . , Φn ), eine Form
die Gestalt X
ω= fi1 ...ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik .
1≤i1 <···<ik ≤n

Dann ist nach Definition

Φ∗ ω(x)(v1 , . . . , vk ) = ω(Φ(x))(DΦ(x)v1 , . . . DΦ(x)vk ).

Dann ist dxk (DΦ(v)) = dΦk (v) und es ergibt sich einfach

Φ∗ ω =
X
(fi1···k ◦ Φ) dΦi1 ∧ · · · ∧ dΦik .
1≤i1 <···<ik ≤n

Satz 15.3.29 (Zurückholung von Differentialformen)

Unter den beschriebenen allgemeinen Voraussetzungen gilt

1. Φ∗ (λ1 ω1 + λω2 ) = λ1 Φ∗ ω1 + λ2 Φ∗ ω2 .
15.3. DIFFERENTIALFORMEN HÖHERER ORDNUNG 141

2. Φ∗ (ω1 ∧ ω2 ) = Φ∗ ω1 ∧ Φ∗ ω2 .

3. Für eine stetig differenzierbare Form ω und ein zweimal stetig diffe-
renzierbares Φ gilt
d(Φ∗ ω) = Φ∗ dω.

4. Hat man eine Hintereinanderausführung zweier stetig differenzierba-

rer Abbildungen, so gilt

Ψ∗ (Φ∗ ω) = (Φ ◦ Ψ)∗ ω.

Beweis. (1), (2) folgen direkt aus der Definition, (4) ebenso. Es bleibt (3). Wir
beginnen mit einer Funktion auf W , dann ist Φ∗ f = f ◦ Φ und df = i ∂i f dxi .
P

Dann ist
Φ∗ (df ) = d(f ◦ Φ) = d(Φ∗ (f )),

denn
Φ∗ (df (x))(v) = df (Φ(x))(DΦ(v)) = d(f ◦ Φ)(v),

dabei sieht man die letzte Gleichheit aus der Definition. Ist γ eine Kurve tangen-
tial an v, so ist DΦ(v)) tangential an Φ ◦ γ und f ◦ (Φ ◦ γ) = (f ◦ Φ) ◦ γ. Allgemein
gilt für ω = 1≤i1 <···<ik ≤n fi1 ...ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik
P

d(Φ∗ ω) = d
X
dfi1 ...ik (Φ(x)) ∧ dΦi1 · · · ∧ dΦik
1≤i1 <···<ik ≤n
!
X ∂fi1 ,...,ik
= ◦ Φ dΦi ∧ dΦi1 · · · ∧ dΦik
1≤i1 <···<ik ≤n ∂xi
(Φ∗ dfi1 ...ik ∧ Φ∗ (dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ))
X
=
1≤i1 <···<ik ≤n
= (Φ∗ dω).

Damit sind alle Eigenschaften gezeigt.

Wir nutzen das Zurückholen von Formen um k-Formen auf Untermannigfal-

tigkeiten des Rn zu integrieren. Dazu betrachten wir zunächst die Situation, dass
M ⊂ Rn eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit ist, W = ψU (U ) das Karten-
gebiet einer Karte (U, ψU ) mit U ⊂ Rk offen. Ist ω : W → x∈W Λk Tx∗ M eine
S

k-Form und ψU∗ ω die Zurückholung auf U , so ist mit ψU (y) = x die zurückgeholte
Form ein Vielfaches ψU∗ (y)ω = g(y)dy1 ∧ · · · ∧ dyk der Volumenform.
142 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

Definition 15.3.30 (Integration von k-Formen auf k-

dimensionalen Untermannigfaltigkeiten des Rn )
Wir setzen
Z Z Z Z
ω= ψU∗ ω = gdy1 ∧ · · · ∧ dyk = gdλn .
ψU (U ) U U U

Wir bezeichenen dies als Integral der k-Form. Für Formen, die nicht durch
ein einziges Kartengebiet beschrieben werden, betrachten wir eine Teilung
der Eins, die der Überdeckung durch Kartengebiete subordiniert ist, und
schreiben Z Z Z
ψU∗ (χj ω).
X X
ω= χj ω =
M N
j∈ K
j
N
j∈ U
j

In den folgenden Sätzen werden wir uns auf Untermannigfaltigkeiten ein-

schränken, die offene Teilmengen des Rn sind. Der folgende Hilfssatz gibt uns
ein technisches Hilfsmittel, das zentral für die Beweise der nächsten Ergebnisse
sein wird.

Hilfssatz 15.3.31 (Differenz zweier durch Rückholung entstande-

ner Formen)
Es sei U im Rn offen, V ⊂ Rn × R = Rn+1 mit

U × [0, 1] ⊂ V.

Nun seien ψ0 , ψ1 : U → V ⊂ Rn+1 definiert durch

ψi (x) = (x, i), i = 0, 1.

Ist ω1 ein stetig differenzierbare, geschlossene k-Form auf V , so gibt es eine

stetig differenzierbare k − 1-Form ω2 auf U mit

dω2 = ψ1∗ ω1 − ψ0∗ ω1 .

Beweis. Wir bezeichnen die Koordinaten auf U durch x = (x1 , . . . , xn ) und auf
V ergänzen wir diese durch xn+1 .
Die Form ω1 wird in üblicher Form in der Basisdarstellung aufgeschreiben, wobei
wir die Terme in denen dxn+1 auftaucht von denen ohne diesen Term sorgfältig
15.3. DIFFERENTIALFORMEN HÖHERER ORDNUNG 143

trennen, also
X
ω1 = fi1 ...ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik
1≤i1 <···<ik ≤n
X
+ gi1 ...ik−1 dxn+1 ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik−1 .
1≤i1 <···<ik−1 ≤n

ω1 ist geschlossen, also dω1 = 0, also ist

n+1
X X ∂fi1 ...ik
dω1 = dxi ∧ (dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ) +
1≤i1 <···<ik ≤n i=1 ∂xi
n
X ∂gi1 ...ik−1
X
+ dxi ∧ dxn+1 ∧ (dxi1 ∧ · · · ∧ dxik )
1≤i1 <···<ik−1 ≤n i=1 ∂xi
= 0.

Wir betrachten nur die Basiselemente die dxn+1 enthalten, deren Summe ist (nach
Anwenden von d) natürlich auch 0. Damit schließen wir
X ∂fi1 ...ik
dxn+1 ∧ (dxi1 ∧ · · · ∧ dxik )
1≤i1 <···<ik ≤n ∂xn+1
n
X X ∂gi1 ...ik−1  
= dxn+1 ∧ dxi ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik−1 .
1≤i1 <···<ik−1 ≤n i=1 ∂xi

Daraus folgt die Gleichung

X ∂fi1 ...ik
(dxi1 ∧ · · · ∧ dxik )
1≤i1 <···<ik ≤n ∂xn+1
n (15.2)
X ∂gi1 ...ik−1
X  
= dxi ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik−1 .
1≤i1 <···<ik−1 ≤n i=1 ∂xi

Integration der Koeffizienten bezüglich xn+1 ergibt

Z1
∂fi1 ...ik
dxn+1 = fi1 ...ik (x, 1) − f (x, 0)
∂xn+1
0

und
Z1 1
∂gi1 ...ik−1 ∂ Z
dxn+1 = gi1 ...ik−1 dxn+1 .
∂xi ∂xi
0 0

Wir setzen
 1 
X Z
ω2 =  gi ...i
1 k−1
dxn+1  dxi1 ∧ · · · ∧ dxik−1 .
1≤i1 <···<ik−1 ≤n 0
144 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

Man beachte, dass dies eine Form auf U ist, denn die Integration bezüglich der
letzten Variablen macht die Koeffizienten zu Funktionen auf U . Dort sind auch
die auftretenden Dachprodukte definiert. Dann ist
1
 
n
X ∂  X Z
dω2 = gi1 ...ik−1 dxn+1  dxi ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik−1
i=1 ∂x i 1≤i1 <···<ik−1 ≤n 0
n Z1
X X ∂
= gi ...i dxn+1 dxi ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik−1
i=1 1≤i1 <···<ik−1 0 ∂xi 1 k−1
Z1
X ∂fi1 ...ik
= dxn+1 dxi1 ∧ · · · ∧ dxik (verwende Gl. (15.2))
1≤i1 <···<ik ≤n 0 ∂xn
X
= (f (x, 1) − f (x, 0)dxi1 ∧ · · · ∧ dxik
1≤i1 <···<ik ≤n

= ψ1∗ ω1 − ψ0∗ ω1 .

Definition 15.3.32 (sternförmig)

Ein Gebiet G ⊂ Rn heißt sternförmig bezüglich x0 ∈ G, wenn zu jedem
x ∈ G die Menge
  

x0 + t(x − x0 )  t ∈ [0, 1] ⊂ G

ist.

Satz 15.3.33 (Poincaré4 )

Eine stetig differenzierbare, geschlossene k-Form ω auf einem sternförmi-
gem Gebiet in Rn ist exakt.

Beweis. OBdA ist U sternförmig bezüglich 0. Wir setzen

Φ : R × Rn → Rn : (t, x) 7→ tx.

Setze V = Φ−1 (U ). Dann ist U × [0, 1] ⊂ V . Wir definieren ψ0 , ψ1 wie zuvor.

Setze
ω1 = Φ∗ (ω)
4
Jules Henri Poincaré (29.4.1854-17.7.1912) war der bedeutenste französiche Mathematiker
zur Jahrhundertwende. Er arbeitete über partielle und gewöhnliche Differentialgleichungen und
führte in bahnbrechenden Arbeiten (Analysis situs) topologische Methoden zum Studium sol-
cher Gleichungen ein. Alle Aspekte moderner Dynamik wurden von seiner Arbeit beeinflusst
und geprägt. Er wurde dabei zum Gründer der algebraischen Topologie, einem Gebiet das im
20. Jahrhundert eine eminente Bedeutung erlangte.
15.3. DIFFERENTIALFORMEN HÖHERER ORDNUNG 145

auf V . Der Hilfssatz gewährleistet uns die Existenz von ω2 mit

dω2 = ψ1∗ ω1 − ψ0∗ ω1 .

Nun ist
Φ ◦ ψ1 = 1lU , Φ ◦ ψ0 = 0.
Wir erhalten
ψ1∗ ω1 = ψ1∗ (Φ∗ ω) = (Φ ◦ ψ1 )∗ (ω) = 1l∗ ω = ω
und
ψ0∗ ω0 = (Φ ◦ ψ0 )∗ ω = 0.
Damit ergibt sich
dω2 = ω1 .
Wir wollen nun Elemente der klassischen Vektoranalysis betrachten. Dazu sei
U ⊂ R3 offen, f, g ∈ C 2 (U ; R), v, w ∈ C 2 (U ; R3 ) seien zweimal stetig differen-
zierbare Vektorfelder. Wir beginnen mit der Beobachtung, dass dim Λ0 (R3 ) =
dim Λ3 (R3 )∗ = 1 und dim Λ1 (R3 )∗ = dim Λ2 (R3 )∗ = 3. In lokalen Koordinaten
sind daher die Nullformen gerade Funktion, d. h. f ist eine typische Nullform, die
1-Formen können lokal in der Gestalt
3
X
ω1 = vi dxi = hv, (dx1 , dx2 , dx3 )i
i=1

geschrieben werden. Mit der Kurzform

ds = (dx1 , dx2 , dx3 )

wird dies zu
ω1 = hv, dsi.
Punktweise bilden die drei Elemente dx1 ∧ dx2 , dx1 ∧ dx3 , dx2 ∧ dx3 eine Basis
für Λ2 (R3 )∗ . Die allgemeine 2-Form hat die Gestalt

ω2 = w1 dx2 ∧ dx3 + w2 dx1 ∧ dx3 + w3 dx2 ∧ dx3 .

Mit dS = (dx2 ∧ dx3 , dx1 ∧ dx3 , dx2 ∧ dx3 ) wird dies zu

ω2 = hw, dSi.

Die allgemeine Dreiform hat die Gestalt gdV mit dV = dx1 ∧dx2 ∧dx3 . Klassische
Differentialoperatoren sind der Laplaceoperator ∆, der auf Funktionen wirkt und
∂2
die Form ni=1 ∂x
P
2 hat, der Gradient, der Funktionen den Vektor der partiellen
i
Ableitungen zuordnet, die Divergenz, die wie bereits gesehen auf Vektorfeldern v
operiert und die Form
n
X ∂vi
i=1 ∂xi
146 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

hat. Als letztes betrachten wir die Rotation eines Vektorfeldes v : U → R3 , das
die Form
∂v3 ∂v2
 
−
 ∂x2 ∂x3 


 ∂v ∂v3 
1
rot v =  −
 

 ∂x3 ∂x1 
 ∂v2 ∂v1 
 
−
∂x1 ∂x2
hat. Diese klassischen Formen kann man folgendermaßen mit der Sprache der
differentialformen verbinden: Wir bestimmen nun die Wirkung von d für die
allgemeinen Formen der Ordnung, k = 0, 1, 2. Zunächst ist für k = 0
df = hgrad f, dsi.
Für die allgemeine 1-Form ω1 bekommen wir dω1 als
3
!
X
dω1 = d vi dxi
i=1
3 X3
X ∂vi
= dxj ∧ dxi
i=1 j=1 ∂xj
!
∂v2 ∂v1
= − )dx1 ∧ dx2 + . . .
∂x1 ∂x2
= hrot v, dSi.
Für die allgemeine 2-Form ω2 ergibt sich als äußere Ableitung
dω2 = dhw, dSi
3 3
X ∂w1 X ∂w2
= dxi ∧ dx2 ∧ dx3 + dxi ∧ dx3 ∧ dx1 + . . .
i=1 ∂xi i=1 ∂xi
∂w1 ∂w2
= dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 + dx2 ∧ dx2 ∧ dx1 + . . .
∂x1 ∂x2
= div wdV.
Nun folgt aus der Formel d(dω) = 0,
d(df ) = dhgrad f, dsi = hrot grad f, dSi.
Dies impliziert die Formel
rot grad f = 0.
Ganz entsprechend ergibt sich
0 = d(dω1 ) = dhrot v, dSi = div rot vdV.
Aus dem Poincaréschen Satz folgt dann sofort die folgende Integrabilitätsbedin-
gung.
15.3. DIFFERENTIALFORMEN HÖHERER ORDNUNG 147

Korollar 15.3.34 (Integrabilitätsbedingung)

Es sei U ⊂ R3 ein sternförmiges Gebiet und v, w : U → R3 stetig diffe-
renzierbare Vektorfelder.

1. Ist rot v = 0, so existiert ein f ∈ C 1 (U ; R) mit grad f = v.

2. Ist div w = 0, so gibt es ein stetig differenzierbares Vektorfeld u :

U → R3 mit rot u = w.

Beweis. Folgt sofort aus der eben diskutierten Darstellung der 1- bzw. 2-Formen
mittels der klassischen Differentialoperatoren und dem Poincaréschen Lemma.

Der Vollständigkeit halber wollen wir noch das folgende Lemma zeigen.

Lemma 15.3.35 (Kartenunabhängigkeit der Integration von For-

men)
Die Definition des Integrales einer k-Form über eine orientierte k-
dimensionale Untermannigfaltigkeit ist unabhängig von der Karte.

Beweis. Angenommen wir hätten zwei Karten (Ui , ψUi ), i = 1, 2, für die gilt
K ⊂ Ui , i = 1, 2. Dann ist
Z Z Z Z
ψU∗ 1 ω = ∗
(ψU2 ◦ ψU1 U2 ) ω = ψU∗ 1 U2 ψU∗ 2 ω = ψU∗ 2 ω.
−1 −1 −1 −1 −1
ψU (K) ψU (K) ψU U ψU (K) ψU (K)
1 1 1 2 1 2

Hier bietet sich ein kleiner Ausflug in die Welt der sogenannten Kohomolo-
gietheorie an. Wir betrachten C ∞ -Differentialformen. Sei Ωk (U ) die Menge aller
beliebig oft differenzierbaren k-Formen auf U . Ωk (U ) bildet auf natürliche Weise
einen Vektorraum und
d : Ωk (U ) → Ωk+1 (U )
ist eine lineare Abbildung. Wir bezeichnen mit
  
Bk (U ) = ω ∈ Ωk (U )  ω ∈ BILD(d) ,


Zk (U ) = ker(d).
Wir betrachten die folgende Sequenz
0 → R → Ω0 (U ) → Ω1 (U ) → · · · → Ωn−1 (U ) → Ωn (U ) → 0,
wobei der Pfeil jeweils für die Abbildung d steht. Die Bedingung d2 = 0 besagt
Bk (U ) ⊂ Zk (U ).
148 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

Definition 15.3.36 (de Rhamsche Kohomologie)

Die de Rhamsche Kohomologiegruppe ist gegeben durch
k
HdR (U ) = Zk (U )/Bk (U ).

Dabei ist der Quotient der Quotientenvektorraum im Sinne der Linearen

Algebra.

Das Lemma von Poincaré besagt nun gerade, dass für sternförmige Mengen
in Rn gilt
H k (U ) = {0}.

Wir kommen zurück zur Untersuchung der Existenz des Kurvenintegrals Pfaff-
scher Formen. Der Beginn dieser Theorie, die weitreichende Konsequenzen hat,
insbesondere auch für die Physik, jedoch auch in der Mathematik, ist ein Begriff,
der uns anschaulich sagt, wann zwei Kurven in einem Raum ineinander defor-
mierbar sind. (Deformationen von Bildern sind heute in der Bildbearbeitung wohl
bekannt, die genaue Formulierung der Deformation von Bildern ähnelt unserer
Definition.) Im Folgenden seien Kurven immer so reparametrisiert, dass sie auf
dem Intervall [0, 1] definiert sind, dies ist keine Beschränkung der Allgemeinheit.

Definition 15.3.37 (Homotope Kurven)

Es sei M eine Untermannigfaltigkeit des Rn , U ⊂ M offen und γ1,2 :
[0, 1] → M seien zwei Kurven auf M mit γi ([0, 1] ⊂ U , i = 1, 2. Gibt es
eine stetige Abbildung

H : [0, 1] × [0, 1] → U

mit
H(t, i) = γi+1 (t), t ∈ [0, 1], i = 0, 1,
so nennen wir γ1 und γ2 homotop in U . Die Abbildung H wird als Homo-
topie bezeichnet.

Bemerkung 15.3.38 (Homotopie - Veranschaulichung)

Wählt man eine Zahl 0 ≤ ξ ≤ 1, so kann man eine Kurve

γ̃ξ (t) = H(t, ξ)

definieren. Es gilt dann γ̃0 = γ1 und γ̃1 = γ2 .

15.4. DER SATZ VON STOKES 149
p1

H(0,.) H(1,.)

p
0

Abbildung 15.3: Homotopie zweier Kurven

Satz 15.3.39 (Homotopieinvarianz von Kurvenintegralen)

Es sei M eine Untermannigfaltigkeit des Rn , W ⊂ M offen, γ0,1 : [0, 1] →
W zwei stetig differenzierbare (stückweise stetig differenzierbare) Kurven
mit
x0 = γ0 (0) = γ1 (0) und x1 = γ0 (1) = γ1 (1).
Sind γ0 , γ1 homotop und ist ω eine Pfaffsche Form auf M mit dω = 0, so
gilt
Z Z
ω= ω.
γ0 γ1

Beweis. Wir überdecken die kompakte Menge K = H([0, 1] × [0, 1]) mit Karten-
gebieten der Form ψU (U ), endlich viele davon überdecken K. Wir holen die Form
jeweils von einem Kartengebiet zurück auf U ⊂ Rk .

15.4 Der Satz von Stokes

Wir wollen nochmals über Orientierung sprechen. Wir nennen zwei Karten gleich
orientiert, wenn die Determinante der Linearisierung des Kartenwechseldiffeomor-
phismus positiv ist. Ein Atlas gleich orientierter Karten heißt orientierter Atlas.
Gibt es einen orientierten Atlas, so ist M orientierbar. Wir gehen von einer orien-
tierbaren Mannigfaltigkeit aus, deren Orientierung wir fixieren (beachte zu jeder
orientierbaren Mannigfaltigkeit gibt es zwei Orientierungen).
Die Orientierung auf der Mannigfaltigkeit ist via Karten definiert. Ist x0 ∈ M ,
so ist der Tangentialraum Tx0 M isomorph zu Rk , ein Isomorphismus ist durch
DψU (ψU−1 (x0 )) für eine geeignete Karte (U, ψU ) gegeben. Wir nennen die Ori-
entierung auf Tx0 M positiv, wenn det DψU (ψU−1 (x0 )) > 0. (Aussage über die
Basiswahl.) Ist M eine (n − 1)-dimensionale Untermannigfaltigkeit des Rn und
150 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

sind v1 , . . . , vk−1 ∈ Tx0 M eine positiv orientierte Basis. Ein Einheitsnormalenfeld

ν : M → Tn heißt positiv orientiert, wenn für alle x0 und alle positiv orientierten
Basis der Tangentialräume gilt

det(ν(x0 ), v1 , . . . , vn−1 )) > 0.

Für eine Hypermannigfaltigkeit (d. h. Untermannigfaltigkeit der Dimension n−1)

kann man zeigen:
1. Ist M orientiert, so gibt es ein positiv orientiertes Einheitsnormalenfeld.

2. Besitzt M ein Einheitsnormalenfeld, so gibt es eine Orientierung auf M , so

dass das Feld positiv orientiert ist.

Satz 15.4.1 (Stokes5 , einfache Version)

Es sei U ⊂ Rn offen und ω eine stetig differenzierbare n − 1 Form auf
U . Dann gilt für jedes Kompaktum K ⊂ U mit glattem Rand die folgende
Formel Z Z
dω = ω.
K ∂K

Beweis. Wir beginnen mit dem Raum Λn−1 (Rn )∗ , dessen Dimension nach der
Dimensionsformel gerade n ist. Eine Basis erhalten wir, indem wir n − 1-fache
Dachprodukte der dxi betrachten, dies tun wir gerade dadurch, dass wir jeweils
eine der Formen dxi weglassen, also bis auf eine Umskalierung erhalten wir

(dx)(i) = (−1)i−1 dx1 ∧ · · · ∧ dxi−1 ∧ dxi+1 ∧ · · · ∧ dxn .

Die allgemeine Differentialform erhalten wir dann durch

n
fi (dx)(i) .
X
ω=
i=1

Dann ergibt sich

n
∂fi
dxi ∧ (dx)(i) .
X
dω =
i=1 ∂x i

Durch i − 1 Vertauschungen erhält man die einfache Formel

n
X ∂fi
dω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn .
i=1 ∂xi

5
George Gabriel Stokes (13.8.1819–1.2.1903) war ein irischer Mathematiker und Physiker,
der in Cambridge wirkte. Seine Beiträge zur mathematischen Physik sind bedeutend. Eine der
wichtigsten Gleichungen der Strömungsmechanik ist nach ihm benannt, die Navier-Stokessche
Gleichung.
15.4. DER SATZ VON STOKES 151

Die Funktionen fi können wir nun durch

f = (f1 , . . . , fn ) : U → Rn

als Vektorfeld auffassen. Schreiben wir gleichzeitig den Vektor (von Formen)

dS = (dS1 , . . . , dSn )

mit
dSi = (−1)i−1 (dx)(i) ,
so erhalten wir formal die Form ω als Skalarprodukt

ω = hf , dSi.

Dann ergibt sich für dω die Darstellung

dω = div(f )dx1 ∧ · · · ∧ dxn .

Wir betrachten nun das äußere Einheitsnormalenfeld ν : ∂K → Rn. Nun hat

(wie wir zeigen werden) das Integral über den Rand die Form
Z Z Z
ω= hf , dSi hf (x), ν(x)idS.
∂K ∂K ∂K

Mit der obigen Darstellung von dω = div(f )dx1 ∧ · · · ∧ dxn erhalten wir
Z Z
dω = div(f )dλn .
K K

Die Behauptung folgt somit aus dem Gaußschen Integralsatz.

Beispiel 15.4.2 (Volumenberechnung mit dem Satz von Stokes)

Sei ω auf Rn gegeben durch
n
(−1)i−1 xi (dx)(i) .
X
ω=
i=1

Dann ist
dω = ndx1 ∧ · · · ∧ dxn .
Für ein Kompaktum K mit glattem Rand gilt daher

1 Z
λn (K) = dω.
n
∂K
152 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE

Im Spezialfall n = 2 folgt

1Z
λ2 (K) = xdy − ydx.
2
∂K

Für K = B1 (0) erhält man

1Z
λ2 (B1 (0)) = xdy − ydx.
2 1
S
Mit
ψ(ϕ) = (cos ϕ, sin ϕ)
ergibt sich
π π
1Z ∗ 1Z
λ2 (B1 (0)) = ψ ω= (cos2 (ϕ) + sin2 (ϕ)) dϕ = π.
2 2
−π −π

Wir wollen nochmals allgemeinere Bereiche ansehen. Es sei M eine k-dimensionale

Untermannigfaltigkeit des Rn .

Definition 15.4.3 (regulärer Bereich)

Es sei B ⊂ M mit B = M ∩ C, wobei C ⊂ Rn abgeschlossen ist. Es sei
H ⊂ Rk gegeben durch

H = x = (x1 , . . . , xk ) ∈ R
  
k


 x1 < 0 .

Wir nennen B regulären Bereich, wenn zu jedem b ∈ B eine Umgebung U ⊂

Rk existiert und ein Diffeomorhismus ΦU : U → M aus einem orientierten
Atlas von M existiert mit b ∈ Φ(U ) und

Φ(U ) ∩ B = Φ(U ∩ H).

Wir bezeichnen als ∂B die Menge der Punkte für die ein (U, Φ) existiert
mit b ∈ Φ(U ∩ ∂H).

Ohne Beweis fassen wir wesentliche Eigenschaften zusammen.

Satz 15.4.4 (Eigenschaften regulärer Bereiche)

Es sei B ⊂ M mit ∂B 6= ∅. Dann gilt:

1. Ist M orientiert von der Klasse C s , so ist ∂B eine Untermannigfal-

tigkeit von Rn der Dimension k − 1 und der Klasse C s .
15.4. DER SATZ VON STOKES 153

2. Die Einschränkungen der Abbildungen Φ auf ∂H parametrisieren ∂B.

3. Diese bilden einen orientierten Atlas.

4. Für b ∈ ∂B ist Tb ∂B eine Hyperebene in Tb M .

Beweis. Siehe Walter [19]

Satz 15.4.5 (Stokes)

Es sei M eine k-dimensionale, orientierbare Mannigfaltigkeit im Rn der
Klasse C 2 und ω sei eine k − 1 Form auf M . Dann gilt für jeden kompakten
regulären Bereich B ⊂ M mit ∂B 6= ∅
Z Z
dω = ω.
B ∂B

Ist M kompakt, so folgt

Z
dω = 0.
M

Beweis. Vgl. Walter [19]

Satz 15.4.6 (Stokes, klassische Version)

Es sei M eine 2-dimensionale, orientierbare Mannigfaltigkeit im R2 der
Klasse C 2 , B sei ein kompakter regulärer Bereich auf M . Es sei M ⊂ V ⊂
R3 offen und w : M → R3 sei eine C 1-Abbildung. Dann ist ω = P3i=1 widxi
eine Pfaffsche Form auf M und es gilt
Z Z
hrot w, νidS = ω.
B ∂B

Dabei ist ν : M → R3 das geeignet orientierte Einheitsnormalenfeld.

154 KAPITEL 15. INTEGRALSÄTZE
Index

Lp (Ω, µ), 52 Banachraum, 55, 83

T (µ), 63 Basis, 82
[f ]p , 52 Bewegungen, 62
E(n), 62 Bildmaß, 63
GL(n), 63 Borel-Algebra, 8
O(n), 62
SE(n), 62 Datumsgrenze, 72
SO(n), 62 Determinante
det(T ), 63 Gramsche, 93
Zb Diffeomorphismus, 139
R g(x) dx, 43 Differential
a äußeres, 137
λ(I), 19 totales, 121
L(X, µ), 31 Differentialform, 136
Lp (Ω, µ), 51 exakte, 139
A − A0 -messbar, 23 geschlossene, 138
µ∗ -messbar, 14 totale, 139
σ-Ring, 7 Dimension
σ-Additivität, 9 Untermannigfaltigkeit, 84
σ-Algebra, 7 Divergenz, 116
erzeugte, 8 Drehungen, 62
σ(E), 8
Endlichkeit
Abbildung lokale, 96
duale, 139 erzeugend, 82
euklidisch, 62
messbar, 23 fast überall, 37
orthogonale, 61 Figuren, 19
speziell euklidisch, 62 Form
Ableitung alternierend, 129
äußere, 137 Pfaff, 119
Abzählbarkeitsaxiom stetig, 136
zweites, 96 stetig differenzierbar, 136
Algebra, 6 Fortsetzung
Lebesgue, 21 triviale, 101
Atlas, 95 Funktion

155
156 INDEX

charakteristische, 28 Borel-Lebesguesches, 21
äußeres, 21
Gebiet, 126 endliches, 11
sternförmig, 144 Haar, 23
Gruppenhomomorphismus, 65 induziertes, 62
Hilbertraum, 58 Lebesguesches, 21
homotop, 148 vollständig, 21
Homotopie, 148 Maßraum, 11
endlich, 11
Immersion, 88 Lebesguescher, 21
Inhalt, 9 vollständig, 21
Additivität, 9 Menge
Innere, 68 elementare, 18
Integral, 31 messbar, 23
Integral der k-Form, 142 messbar, 101
integrierbar, 29, 31, 99, 101 komplexe Funktion, 47
lokal, 95 Messraum, 23
nichtnegative Funktion, 30
Intervall Normalenraum, 105
halboffen, 18 Normalenvektor, 104
Isotonie, 11 äußerer, 107
Nullmenge, 18, 37
Kartengebiet, 90 Nullmengen, 21
Kartenwechseldiffeomorphismus, 92
Kern Orientierung, 84
offen, 68
Kohomologiegruppe Parität, 130
de Rham, 148 Permutationsgruppe, 130
Kohomologietheorie, 147 Pfaffsche Form, 119
kompakt Polarkoordinaten, 71
lokal, 96 Prämaß, 9–12
Koordinatenfunktion pull back, 140
lokale, 121
Rand, 105
Koordinatenfunktionen, 121
glatt, 106
Kotangentialraum, 118
Raum
Kotangentialvektor, 118
orientierter, 84
Kurve, 102
positiv orientiert, 84
Lebesgue-Integral, 30 Ring, 6
linear unabhängig, 81
Lokalität, 137 Sequenz, 147
Stammfunktion, 127
Maß, 11 stetig
äußeres, 12 Form, 122
INDEX 157

stetig differenzierbar, 119

Subadditivität, 11
Subordination, 96
Subtraktivität, 11

Tangentialraum, 102
Tangentialvektor, 102
Teilung der Eins, 96
subordiniert, 96
Träger, 69
kompakt, 69
Transformationsformel, 65
Transformationssatz, 65
Transposition, 130
Treppenfunktion, 27
Integral, 29

Untermannigfaltigkeit, 84

Volumen, 101
Vorzeichen, 130

Wahrscheinlichkeitsraum, 11

Youngsche Ungleichung, 53

Zurückholung, 140
158 INDEX
Literaturverzeichnis

[1] M. Barner & F. Flohr. Analysis III. de Gruyter, 1974.

[2] H. Bauer. Maß und Integrationstheorie. de Gruyter, 1990.

[3] C. Blatter. Analysis III. Springer Verlag, 1974.

[4] J. Dieudonné. Grundzüge der modernen Analysis. VEB Deutscher Verlag

d. Wissenschaften, Berlin, 1972.

[5] K. Endl & W. Luh. Analysis III. AULA-Verlag, Wiebaden, 1989.

[6] O. Forster. Analysis 3. Vieweg, Braunschweig, 3. Auflage, 1984.

[7] A. Friedman. Foundations of Modern Analysis. Holt Rinehart and Win-

ston, New York Chicago, 1972.

[8] H. Heuser. Lehrbuch der Analysis, Teil 1. B. G. Teubner, Stuttgart, 15.

Auflage, 2003.

[9] E. Hewitt & K. Stromberg. Real and abstract analysis. Springer Verlag,
Berlin, 1969.

[10] K. Jänich. Vektoranalysis. Springer Verlag, Heidelberg, 1992.

[11] K. Königsberger. Analysis II, Springer Lehrbuch. Springer Lehrbuch.

Springer Verlag, Berlin Heidelberg New York, 2000.

[12] K. Königsberger. Analysis I, Springer Lehrbuch 8. Springer Verlag,

Berlin Heidelberg New York, 4. Auflage, 2004.

[13] J. Pöschel. Etwas Analysis. Springer Spektrum, Wiesbaden, 2014.

[14] J. Pöschel. Etwas mehr Analysis. Springer Spektrum, Wiesbaden, 2014.

[15] J. Pöschel. Noch mehr Analysis. Springer Spektrum, Wiesbaden, 2015.

[16] W. Rudin. Principles of Mathematical Analysis, International Student Edi-

tion. International Student Edition. Mc Graw Hill, Inc, New York, 1976.

159
160 LITERATURVERZEICHNIS

[17] R. Walter. Einführung in die Analysis 1, de Gruyter Lehrbuch. de Gruyter

Lehrbuch. de Gruyter, 2007.

[18] R. Walter. Einführung in die Analysis 2, de Gruyter Lehrbuch. de Gruyter

Lehrbuch. de Gruyter, 2007.

[19] R. Walter. Einführung in die Analysis 3, de Gruyter Lehrbuch. de Gruyter

Lehrbuch. de Gruyter, 2009.