Regelungstechnik I

Vorlesung

Inhaltsverzeichnis
1

Beschreibung des dynamischen Verhaltens von bertragungsstrecken

1.1

Vollstndige Dierentialgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Vollstndiger Frequenzgang

1.3

Physikalisches Modell

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2
1.4

Denition und Eigenschaften

Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Physikalisches Standartmodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Herkmmliche Regelsysteme

2.1

Aufbau eines Regelsystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1

Struktur, Begrie und Aufgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2

Ein Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Das Stabilittsproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

2.2

F0

2.2.1

Der Frequenzgang

2.2.2

Die Wurzeln der charakteristischen Gleichung des Systems und de-

der aufgeschnittenen Regelschleife

ren Zusammenhang mit den Polen von

Fg

. . . . . .

10

Stabilittskriterium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

2.2.4

. . . .

2.2.3
2.3

Vorschriften in der p-Ebene fr Stabilitt und Dmpfung

. . . . .

12

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

Die wichtigsten herkmmlichen Regler

(in der p-Ebene)

10

Kennzeichnung des momentanen Zustands einer bertragungsstrecke durch

einen Satz von Zustandsvariablen

13

3.1

Problemstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

3.2

Zustandsvariable einer S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

Regelysteme nach dem Prinzip der Rckfhrung eines vollstndigen Satzes

von Zustandsvariablen
4.1

Rckfhrung der Ausgangsgrse und ihrer ersten n-1 Ableitungen nach

der Zeit

4.2

14

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

Rckfhrung der Ausgangsgrssen der Bausteine mit Zeitverhalten des

physikalischen Modells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prinzip

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

4.2.2
4.3

18

4.2.1

Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

Zur Wahl des Verstrkungsfaktors K und der n Rckfhrungsparameter

K1

bis

4.3.1

Kn

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parameterbilanz

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19
19

4.3.2
4.3.3

Relationen der Koezienten des Nennerpolynoms . . . . . . . . . .

20

4.3.4
4.4

bertragungsbeiwert der Fhrung im Beharrungszustand (Kw ) . .

Zeitmastab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

Behandlung von bertragungsstrecken mit einem von eins verschiedenen

Zhlerpolynom ihres Frequenzgangs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

21

Lage der Pole und Zeitverhalten eines Regelsystems

24

5.1

Bestimmung der Sprungantwort im Zeit- und Frequenzbereich . . . . . . .

24

5.2

Zwei Beispiele fr Pollage und Zeitverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

5.2.1

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

5.2.2

Die Standartbertragungsfunktion

Tiefpass mit kritischer Dmpfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

Mglichkeiten zur Ausbildung eines echten Integralverhaltens

25

6.1

25

6.2

Bypass-I-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

6.3

berlagerte I-Regelschleife . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vergleich zwischen berlagerter I-Regelschleife und Bypass-I-Regler . . . .

27

Der quivalente Regler

28

7.1

Denition des quivalenten Reglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

7.2

quivalenter Regler zum Regelsystem mit Rckfhrung der Ausgangsgrs-

7.3

quivalenter Regler zum Regelsystem mit Rckfhrung der n Ausgangs-

7.4

quivalenter Regler zum Regelsystem mit berlagerter Regelschleife

. . .

30

7.5

quivalenter Regler zum Regelsystem mit Bypass-I-Regler . . . . . . . . .

31

se und ihrer n-1 Ableitungen nach der Zeit . . . . . . . . . . . . . . . . . .

grssen der Bausteine des physikalischen Modells

8
9

. . . . . . . . . . . . . .

28
30

Methode zur Dimensionierung herkmmlicher Regler

32

Das Beobachterprinzip (auch Luenberger-Beobachter genannt)

33

9.1

Aufgabenstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

9.2

Der vollstndige Streckenbeobachter

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

9.2.1

Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

9.2.2

Ein Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

9.2.3

Beobachter ohne bleibende Abweichung (bei Strung mit bleibendem Anteil) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

9.3.2

Beispiel fr einen Teilstreckenbeobachter 1. Ordnung . . . . . . . .

35

9.3.3
9.4

34

Teilstreckenbeobachter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1

9.3

Beispiel fr einen Teilstreckenbeobachter 2. Ordnung . . . . . . . .

Festlegung der Gewichtsfaktoren

in Beobachtern . . . . . . . . . . . . .

35
35

10 Systemfhrung nach dem Prinzip unterlagerter Schleifen

36

11 System mit einem Wechsel der Regelgre

37

11.1 Problemstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

11.2 Lsung bei Regelsystemen mit unterlagerten Schleifen (Kaskadenregelung)

37

11.3 Ablseregelung

38

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 Beschreibung des dynamischen

Verhaltens von bertragungsstrecken

bertragungsstrecke S mit:

Eingangsgre

xe

Ausgangsgre

xa

Strgre

Vorraussetzungen fr S:

rckwirkungsfrei (von aussen gesehen)

lineares Verhalten (berlagerungssatz gltig!)

ohne Totzeiten

Strgre

zunchst

1.1 Vollstndige Dierentialgleichung

Die vollstndige Dierentialgleichung lsst sich aus der physikalischen Grundgleichung
der Teilsysteme ermitteln:
Mechanische Teilsysteme:

F =ma

M =J

d
dt

Elektrische Teilsysteme:

uR = R iR

uL = L

d iL
dt

iC = C

d uC
dt

Thermische Teilsysteme:
entsprechende Bezeichnungen fr thermischen Widerstand und thermische Kapazitt
Bei linearem Verhalten ohne Totzeiten, diskreten energieaufnhemenden Elementen und
zeitinvarianten Parametern:

(n)

n+1 xa (t) + + 3 xa (t) + 2 xa (t) + 1 xa (t) + 0

(m)

= 1 xe (t) + 2 xe (t) + + m+1 xe (t)

Zweckmig: Festlegung der Nullpunkte fr

xe

und

xa

(1)

im Beharrungspunkt (z.B. Nenn-

betrieb)

xe , xa Abweichungen
0 = 0

vom Beharrungszustand

Gl.(1) stets darstellbar in der Form:

(n)

an+1 xa (t) + + a3 xa (t) + a2 xa (t) + a1 xa (t)

(m)

= b1 xe (t) + b2 xe (t) + + bm+1 xe (t)

wobei

b1 = 1

und im Sonderfall

b1 = 0

(2)

gilt

Vereinbarung:
Im folgenden werden S durch Dierentialgleichungen (DGL) gem Gl.(2) beschrieben

1.2 Vollstndiger Frequenzgang

Blatt 1..3 zu Kapitel 1

1.3 Physikalisches Modell

1.3.1 Denition und Eigenschaften
ohne Beweis (Literatur: W. Oppelt)
Eine S mit n voneinander unabhngigen Energiespeichern wird durch eine bertragungsfunktion n-ter Ordnung beschrieben und umgekehrt.

Denition: Energiespeicher sind dann voneinander unabhngig, wenn ihr Energieinhalt

vom System getrennt beeinusst werden kann
Beispiele:

Physikalisches Modell fr S n-ter Ordnung:

Reihen-/ Parallel-/ Kreisschaltung von insgesamt n unabhngigen Integrierern und

PT1-Gliedern (Verzgerungsglieder 1. Ordnung)

Signalausgnge der Integrierer und PT1-Glieder kennzeichnen jeweils den Energieinhalt eines eindeutig zugeordneten Energiespeichers der Original-S

zustzlich zur Reihen-/ Parallel-/ Kreisschaltung treten weitere Rck- oder Vorwrtskopplungen nur als P-Glieder (Proportionalglieder) auf

Blatt 5+6 zu Kapitel 1

1.3.2 Beispiele

Blatt 7..23 zu Kapitel 1

1.4 Physikalisches Standartmodell

Forderungen wie beim physikalischen Modell fr S n-ter Ordnung mit der
Einschrnkung:
Ab Glieder mit Zeitverhalten drfen nur Integrierer auftreten

2 Herkmmliche Regelsysteme

2.1 Aufbau eines Regelsystems

2.1.1 Struktur, Begrie und Aufgabe

Ein Regelsystem ist eine Anordnung, bei welcher die Ausgangsgre einer bertragungsstrecke laufend gemessen und mit der dafr vorgegebenen Fhrungsgre verglichen wird
und bei der mit der so gebildeten Dierenz die Strecke derart beeinusst wird, dass die
Regelgre, auch unter dem Einuss einer ganz oder teilweise unbekannten Strgre, an
ihren Sollwertverlauf angeglichen wird.

Blatt 1+2 zu Kapitel 2

2.1.2 Ein Beispiel

Blatt 3..6 zu Kapitel 2

2.2 Das Stabilittsproblem

2.2.1 Der Frequenzgang F0 der aufgeschnittenen Regelschleife
Aufschneiden der Rckfhrungsschleife vor der Bildung der Regeldierenz:

Anregung mit harmonischer Schwingung (xe )

Ermittlung von deren Wirkung auf

(ergibt unter den getroenen Voraussetzungen

ebenfalls eine harmonische Schwingung)

Dafr wird

w=0

und

z=0

vorrausgesetzt; beide hier unerheblich (berlagerungssatz!)

FG der aufgeschnittenen Regelschleife:

F0 =

x
= FR FS
xe

Blatt 7..9 zu Kapitel 2

2.2.2 Die Wurzeln der charakteristischen Gleichung des Systems und

deren Zusammenhang mit den Polen von Fg (in der p-Ebene)
Unter den getroenen Vorraussetzungen Darstellung von

Fg

und

Fgz

stets wie folgt mg-

lich (2.1.2):

Fg (p) =

Zg (p)
x
=
w
Ng (p)

Fgz (p) =

Zgz (p)
x
=
z
Ng (p)

Somit:

x Ng (p) = w Zg (p)
(. . . d p3 + c p2 + b p + a) x = (. . . p3 + p2 + p + ) w
a, b, c . . . und , , . . .
d
x x; w w; p dt
wobei

(12)

reell

...

...

...d x + c x + b x + a x = ... w + w + w + w

10

(13)

Lsung von DGL(13):

w = 0 [inhomogene
w = 0 [homogene Form

eine spezielle Lsung von (13) mit

Form von (13)] summiert mit

allgemeiner Lsung von (13) mit

von (13)]

Allein die homogene Form von (13) entscheidet ber Stabilitt

t 0: w = const. = wS

x s = wS
a

zur Zeit

Spezielle Lsung von (13): dazu Sprung in

w=0

t=0
;

w=0

...

Homogene Lsung von (13): dazu charakteristische Gleichung (CGL) zur DGL(13)

. . . d 3 + c 2 + b + a = 0
Eigenwerte der CGL:

(14)

1 ; 2 ; . . . ; n
xh = D1 e1 t + D2 e2 t + + Dn en t

(gilt fr einfache Eigenwerte; Lsung bei zusamenfallenden Eigenwerten siehe HM)

Bedingung fr die Stabilitt des durch DGL(13) beschriebenen Systems:

Realteile smtlicher Wurzeln der CGL(14) negativ

Wurzeln der CGL(14) (in komplexer Ebene) identisch mit Wurzeln (in p-Ebene)
des Nennerpolynoms

Ng

von

Fg (p)

und

Fgz (p)

Folgt aus Vergleich von (14) mit (12)

Blatt 11+12 zu Kapitel 2

2.2.3 Stabilittskriterium

Blatt 13 zu Kapitel 2

F0 (p) =

1 + p TaN

K
sN + p2 TA TaN sN

2 Pole mit neg. Realteil

= () (0)

mit

1
p TaN
1 Pol bei

() = |
(0) = |0

11

p=0

((8))

KsN

(0) =

1 Re[F0 (j)]0

arctan
=
2
Im[F0 (j)]0
2

Fr
Fr

K = 48: () = = stabil
2
K = 144: () = = 3 instabil
2

Blatt 14..16 zu Kapitel 2

2.2.4 Vorschriften in der p-Ebene fr Stabilitt und Dmpfung

Betrachtung der Lage der Pole von

Fg (p)

in der p-Ebene

Blatt 17..19 zu Kapitel 2

2.3 Die wichtigsten herkmmlichen Regler

Blatt 21..28 zu Kapitel 2

12

3 Kennzeichnung des momentanen

Zustands einer bertragungsstrecke
durch einen Satz von
Zustandsvariablen

3.1 Problemstellung

t = t0 auerhalb ihres
Zeiten t < t0 erfolgten, zum

S bende sich zur Zeit

Beharrungszustandes infolge von Ein-

ssen, welche zu

Zeitpunkt

t = t0

aber bereits wieder

vollstndig abgeklungen sind.

Gesucht:

xa = xa (t)

fr

t > t0 ,

wobei fr

t > t0 xe 0

und

z 0

3.2 Zustandsvariable einer S

Denition:
Ein Satz von Zustandsvariablen einer S ist ein Satz von Kenngrssen, deren Momen-

t = t0 das
0, z 0 fr t > t0 )

tanwerte zu einem Zeitpunkt

Verhalten der S fr

Beeinussungen (xe

eindeutig festlegen.

Blatt 1 zu Kapitel 3

13

t > t0

ohne weitere

4 Regelysteme nach dem Prinzip der

Rckfhrung eines vollstndigen
Satzes von Zustandsvariablen
Herkmmlicher Weg:

Nachteil:
Zustzliche Informationen ber die S werden beim Aufbau des Regelsystems nicht bercksichtigt

Stabilittsproblem unntig schwierig lsbar

Zweckmiger:

x1 , x2 , . . . , xn :

Vollstndiger Satz von Zustandsvariablen der S

14

Vorteile:

einfach stabil zuhalten

Stabilitt ziemlich Unempndlich gegenber Parametereinstellungen

bertragungsverhalten des Regelsystems zumindest theoretisch frei einstellbar

Einfacher Aufbau des RRG bei zeitlich konstant gewichteter Rckfhrung eines vollstndigen Satzes von Zustandsvariablen

x1 , x2 , . . ., xn : Vollstndiger Satz von Zustandsvariablen der S

K , K1 , . . ., Kn : Einstellparameter des RRG (reell, n + 1 freie Parameter)

4.1 Rckfhrung der Ausgangsgrse und ihrer ersten n-1

Ableitungen nach der Zeit
x1 = x
x2 = x

x3 = x

.
.
.

(n1)

xn = x

15

Durch RRG wird festgelegt:

y = K(w C1 x C2 x C3 x Cn

Bei S entsprechend Gl.(2) in 1.1 mit (b1

(n1)

x )

(1)

= 1; b2 , b3 . . . bn+1 = 0):
(n)

y = a1 x + a2 x + a3 x + + an+1 x

(2)

Aus (1) und (2):

(n)

an+1 x + + a3 x + a2 x + a1 x = KW K C1 x K C2 x K C3 x K Cn

(n)

(n1)

an+1
K

(n1)

Cn +

an
K

.
.
.

a3
K
a2
+ x C2 +

K
a1
+ x C1 +
K

+ x C3 +

=w

(3)

Vollstndige Lsung zu Gl.(3) (DGL n-ter Ordnung):

Lsung

= eine

spezielle Lsung der inhomogenen Form von Gl.(3)

+ allgemeine

Lsung der homogenen Form von Gl.(3)

16

(w = 0)

(w = 0)

Spezielle Lsung der inhomogenen Form von Gl.(3)

Annahme: Sprung in

zur Zeit

t=0

von

auf

wS

t > +0: w = wS = const.

w, w, . . . = 0

Eingesetzt in Gl.(3), eine Lsung von Gl.(3)

xs =

wS
C1 + a1
K

(4)

Allgemeine Lsung der inhomogenen Form von Gl.(3)

CGL:

an+1
K

+ n1 Cn +

an
K

a3
K
a2
+ C2 +
K
a1
+ 1 C1 +
=0
K
+ 2 C3 +

(5)

Allgemeine Lsung der homogenen Form von Gl.(3):

xh = D1 e1 t + D2 e2 t + + Dn en t

(6)

Vollstndige Lsung von Gl.(3):

x = xs + xh =
mit

D 1 . . . Dn

wS
+ D1 e1 t + D2 e2 t + + Dn en t
C1 + a1
K

(7)

aus den Anfangsbedingungen

Aus Gl.(7) folgt:

1 . . . n

bestimmen Art und Weise und insbesondere die Geschwindigkeit, mit

welcher der neue Beharrungszustand angelaufern wird

bertragungsbeiwert der Fhrung im Beharrungszustand:

Kw =

xs (4)
1
=
ws
C1 +

17

a1
K

(8)

blich:

Kw = 1
Zunchst n+1 freie Parameter:

und

C 1 . . . Cn

(9)

(Eisntellparameter des RRG)

Gl.(8) legt eine Beziehung zwischen diesen n+1 freien Parametern fest; somit verbleiben
n Parameter zur freien Wahl (zur Festlegung der Wurzeln der CGL)
(8)(5):

n Kw

an+1
an
a3
a2
+n1 Kw Cn +
+1 = 0
+ + 2 Kw C3 +
+ Kw C2 +
K
K
K
K

=qn T n

=qn1 T n1

=q2 T 2

=T
(10)

Aus (3), (8) und (10)

Fhrungs-FG:

x
1
= Kw
2 T 2 + + q pn T n
w
1 + p T + q2 p
n

(11)

Kw frei whlbar. Durch dessen Vorgabe entsteht gem Gl.(8) eine Bindung zwischen C1 und K . Unterstellt man z.B. dass hierdurch ber C1 verfgt wird, sind q2 bis
qn und T ber eine geeignete Wahl von K und C2 bis Cn (reell) vllig beliebig whlbar.
Damit sind die Wurzeln der CGL (1 . . . n ) theoretisch vllig frei festzulegen.
Hierzu

Praktische Grenzen durch limitierten Hub des Stellgliedes und Empndlichkeit des Systems gegenber Strsignalen.
Nachteil: hier mehrfache Dierentation des Ausgangssignal erforderlich

4.2 Rckfhrung der Ausgangsgrssen der Bausteine mit

Zeitverhalten des physikalischen Modells
4.2.1 Prinzip

Blatt 1+2 zu Kapitel 4

4.2.2 Beispiele

Blatt 3..9 zu Kapitel 4

18

4.3 Zur Wahl des Verstrkungsfaktors K und der n

Rckfhrungsparameter K1 bis Kn
1
x
= Kw
w
1 + p T + q2 p 2 T 2 + + qn p n T n
(sofern Zhlerpolynom des FG

((11) aus 4.1)

x
y der Regelstrecke Grad0, d.h. Regelstrecke ohne Kreis-

und Parallelschaltung und Vorwrtskopplungen)

Eigenschaftsparameter

Kw , T, q2 , q3 , . . . , qn

K, K1 , K2 , . . . , Kn

ber Einstellparameter

theoretisch beliebig whlbar.

Theoretisch optimal:

also

T =0

(und alle

x
= Kw
w
q

(blicherweise = 1)

endlich)

Forderung (vgl. Beispiele)

K=

Erfllung (auch nur nherungsweise) nicht sinnvoll

4.3.1 Parameterbilanz
Einstellparameter

Parameter

Gewichtung der Signale in den Rckfhrungs-

Parameterzahl

K1 , K2 , . . . , Kn

schleifen
Verstrkung des P-Gliedes nach dem Summationspunkt

Gesamtzahl, Haben

n+1

Eigenschaftsparameter

Parameter

bertragungsbeiwert der Fhrung im Behar-

Parameterzahl

Kw

q2 , q3 , . . . , qn

n-1

rungszustand
Relationen der Koezienten des Nennerpolynoms
Zeitmastab (gewnschte oder mgliche Regelgeschwindigkeit)
Gesamtzahl, Soll

n+1

19

4.3.2 bertragungsbeiwert der Fhrung im Beharrungszustand (Kw )

blicherweise

Kw = 1

(Ausnahme eventuell bei berlagerung weiterer Schleifen)

4.3.3 Relationen der Koezienten des Nennerpolynoms

Die Beziehung:

1
x
= Kw
2 T 2 + + q pn T n
w
1 + p T + q2 p
n

((11) aus 4.1)

beschreibt das Verhalten eines Tiefpasslters.

Die Filtertheorie liefert zahlreiche sinnvolle Relationen der Koezienten

q2 . . . qn

fr ein

gnstiges Fhrungsverhalten.

Blatt 11..13 zu Kapitel 4

4.3.4 Zeitmastab
x
1
= Kw
2 T 2 + + q pn T n
w
1 + p T + q2 p
n

((11) aus 4.1)

Eigentlich gewnscht:
T klein

K sehr gro
hohe Systemunruhe
hohe Reserve im Stellglied erforderlich oder rasches Austreten aus dem weitgehend

linearen Bereich
Kompromiss erforderlich zwischen hoher Regelgeschwindigkeit, ausreichender Systemruhe und Bedarf an Stellreserve.
Dazu Kenntnis erforderlich ber:

Gre und Art von Sollwertvernderungen

Gre, Art und Angrispunkte von Strgren

Gre und Frequenzen von Strsignalen im Sollwert und Istwert

20

Diese sind in der Entwurfsphase meist nicht vollstndig bekannt

endgltige Einstellung

des Zeitmastabs bei der Inbetriebnahme vor Ort.

Daher: Aufgrund vorliegender Grobkenntnisse K oder T whlen und damit, sowie aus
und

q2 . . . qn (K), K1 . . . Kn

Kw

berechnen und als erste Einstellempfehlung verwenden.

Auerdem: Verschiedene K oder T um den ersten Wert herum whlen und zugehrige
Stze

(K), K1 . . . Kn

berechnen

verschiedene Koezientenstze fr Inbetriebnahme

Noch oen: Wahl von T fr erste Einstellempfehlung

a) Grober Schtzwert aus bekannter Hhe von Sollwertsprngen sowie bekannter Stellreserve bei bekanntem Arbeitspunkt

Blatt 15..19 zu Kapitel 4

b) Grober Schtzwert aus Polverteilung der bertragungsstrecke

Blatt 20..26 zu Kapitel 4

4.4 Behandlung von bertragungsstrecken mit einem von

eins verschiedenen Zhlerpolynom ihres Frequenzgangs

Blatt 27..29 zu Kapitel 4

Zunchst: Denition einer zentralen Zustandsgre

xc 

gem:

(n)

bzw.

an+1 xc (t) + + a3 xc (t) + a2 xc (t) + a1 xc (t) = y(t)

1
xc
=
y
a1 + a2 p + a3 p2 + + an+1 pn

(4)
(5)

Aus (2a) und (5):

x = xc (b1 + b2 p + b3 p2 + + bm+1 pm )

(6)

(m)

x(t) = b1 xc (t) + b2 xc (t) + b3 xc (t) + + bm+1 xc (t)

21

(7)

Ein vollstndiger Satz von Zustandsgren einer S ist stets ein Satz von n linear unabhngigen Linearkombinationen ihrer zentralen Zustandsgre

xc

und deren (n-1) Ablei-

tungen nach der Zeit.

Die n Ausgangsgren der Bausteine mit Zeitverhalten des physikalischen Modells einer
S sind stets ein Satz von Zustandsgren

Ein Regelsystem mit Rckfhrung der Ausgangsgren des physikalischen Modells

lsst sich auf ein solches mit Rckfhrung der zentralen Zustandsgre und deren (n-1)
Ableitungen nach der Zeit zurckfhren.

Blatt 30 zu Kapitel 4

K1 x + K2 x2 + + Kn xn = C1 xc + C2 xc + + Cn

(n1)
xc

(8)

gem (11) aus 4.1:

xc
1
= Kw
2 T 2 + + q pn T n
w
1 + p T + q2 p
n
mit

Kw =

1
C1 +

((8) aus 4.1)

a1
K

T = K w C2 +

a2
K

((10) aus 4.1)

a+1
q T = Kw C+1 +
K
an+1
n
qn T = K w
K

fr

22

= 2, 3, . . . (n 1)

Fhrungs-FG des Regelsystems:

(6) mit (11) aus 4.1:

b1 + b2 p + b3 p2 + + bm+1 pm
x
= Kw
w
1 + p T + q2 p2 T 2 + + qn pn T n
Kw

sowie die Parameter

q2 . . . qn

(10)

und T des Nennerpolynoms (und damit die Pole

des Fhrungs-FG) sind ber K sowie

C1

bis

Cn

bzw

K1

bis

Kn

theoretisch beliebig

einstellbar (Beweis siehe 4.1 und 4.2)

Zhlerpolynom (b1

. . . bm+1 ) durch S gegeben, kann ber die Parameter des RRG

nicht beeinusst werden

Die Stabilitt des Regelsystems ist nur durch die Pole des Fhrungs-FG (also durch
dessen Nennerpolynom) bestimmt; diese sind ebenso frei einstellbar wie bei den S
mit Zhlerpolynom 1

Blatt 31..35 zu Kapitel 4

23

5 Lage der Pole und Zeitverhalten eines

Regelsystems

5.1 Bestimmung der Sprungantwort im Zeit- und

Frequenzbereich
Beispiel: Regelsystem nach dem Prinzip der Rckfhrung eines vollstndigen, zeitlich
konstant gewichteten Satz von Zustandsvariablen fr die Drehzahl einer Gleichstromsteller gespeisten, fremderregten Gleichstrommaschine.
(Beispiel 1 aus 4.2.2)
Gegeben: Sprung in der Fhrungsgre
(bei

Gesucht: Sprungantwort

xu

fr alle Zeitfunktionen gilt:

von

w =0

auf

w =1

zum Zeitpunkt

mW = 0)
im Zeit- und Frequenzbereich

f (t)|t<0 = 0

Blatt 1+2 zu Kapitel 5

5.2 Zwei Beispiele fr Pollage und Zeitverhalten

5.2.1 Die Standartbertragungsfunktion

Blatt 3..5 zu Kapitel 5

5.2.2 Tiefpass mit kritischer Dmpfung

Blatt 6+7 zu Kapitel 5

24

t=0

6 Mglichkeiten zur Ausbildung eines

echten Integralverhaltens

Blatt 1..4 zu Kapitel 6

Echtes Integralverhalten ist auf 2 verschiedenen Wegen erreichbar:

berlagerte I-Regelschleife

Bypass-I-Regler

Um

ws x s = 0

6.1

6.2

generell sicherzustellen, ist

wx

zu bilden, auf einen Integrierer zu

geben und mit dessen Ausgang das System geeignet zu beinussen

6.1 berlagerte I-Regelschleife

Vorgehen in Teilschritten a) und b)
a) Inneres Regelsystem mit zeitlich konstant gewichteter Rckfhrung der Ausgangsgren der Bausteine mit Zeitverhalten des physikalischen Modells aufzubauen, Eingang

w ,

Ausgang

25

x
1

= Kw

+ q p2 T 2 + + q pn T n
w
1+pT
n
2

wobei die Eigenschaftsparameter

Einstellparameter

K, K1 , . . . , Kn

Kw , T , q2 , . . . , qn

des inneren Regelsystems ber die

frei einstellbar sind

b) Inneres Regelsystem nach a) mit Eingang

w und Ausgang x in herkmmlicher Weise

mit einem I-Regler versehen.

x
1
=
TI
2 TI T + q p3 TI T 2 + + q pn+1 TI T n
w
1 + p K + p K
n
2
K
K
w

TI

und

Kw

hier direkt gegeneinander austauschbar

z.B.

Kw = 1

(keine Einschrn-

kung!)

x
1
=
2 T T + q p3 T T 2 + + q pn+1 T T n
w
1 + p TI + p I
I
I
n
2

lsst sich schreiben in der bekannten form

mit

T = TI ; q2 =

x
1
=
2 T2 + + q
n+1 T n+1
w
1 + p T + q2 p
n+1 p

T
T , q3

= q2

T
T

, . . . , qn+1 = qn

26

T
T

Wurzeln der bertragungsfunktion (n+1)-ter Ordnung wieder theoretisch frei whlbar

und

xs
ws

= 1,

da berlagerter I-Regler

Parameter-Bilanz
Einstellparameter

Parameter

K1 , K2 , . . . , Kn

TI

Gewichtung der Signale in den n Rckfhrungs-

Parameterzahl

schleifen des inneren Regelsystems

Verstrkung des R-Gliedes nach dem Summationspunkt des inneren Regelsystems
berlagerter I-Regler
Gesamtzahl, Haben

n+2

Eigenschaftsparameter

Parameter

bertragungsbeiwert der Fhrung im Behar-

Kw

=1

Parameterzahl
1

rungspunkt des inneren Regelsystems (=1)

q2 , q3 , . . . , qn+1

Relationen der Koezienten des Nennerpoly-

noms des Gesamtsystems

Zeitmastab
Gesamtzahl, Soll

n+2

Anmerkung: Erhhung der Ordnungszahl um 1, Strecke n-ter Ordnung fhrt auf Fhrungsbertragungsfunktion (n+1)-ter Ordnung

6.2 Bypass-I-Regler

Blatt 5..9 zu Kapitel 6

6.3 Vergleich zwischen berlagerter I-Regelschleife und

Bypass-I-Regler

Blatt 10..12 zu Kapitel 6

27

7 Der quivalente Regler

7.1 Denition des quivalenten Reglers

Dem quivalenten Regler werden nur Informationen ber den Soll- und Istwert der
Regelgre zugefhrt

Er soll dasselbe leisten (bezglich Fhrungsverhalten) wie die beschriebenen Regelsysteme mit Rckfhrung eines vollstndigen Satzes von Zustandsvariablen

7.2 quivalenter Regler zum Regelsystem mit Rckfhrung

der Ausgangsgrsse und ihrer n-1 Ableitungen nach der
Zeit
Anordnung:

x
1
= Kw
w
1 + p T + q2 p 2 T 2 + + qn p n T n

28

((11) aus 4.1)

Eigenschaftsparameter

Kw , T, q2 , q3 , . . . , qn ber die Einstellparameter K, C1 , . . . Cn theo-

retisch beliebig whlbar

Schritt 1: Anordnung umgezeichnet gem Forderung aus 7.1

Strverhalten:

P Dn1 -Regler

wirksam

Schritt 2: Anordnung umgezeichnet

Merkmale:

Bestimmung von

Gesamtverhalten wie System mit

K, C1 , . . . Cn

wie frher beschrieben

P Dn1 -Regler

und vorgeschaltetem Fhrungsl-

ter (n-1)-ter Ordnung

Fr Regelstrecken hherer Ordnung geringe praktische Bedeutung, da mehrfache

Dierentiation wegen Strgren in der Ausgangsgre technisch nicht sinnvol realisierbar. Die quivalenz ist fr Regelstrecken bis 2. Ordnung (PD-Regler) interessant.

Dynamsich wirksamer Teil des Fhrungslters kann hug entfallen, abhngig von
Charakter des zeitlichen Verlaufs der Fhrungsgre und abhngig von den Stellgrenzen innerhalb der Regelstrecke

29

7.3 quivalenter Regler zum Regelsystem mit Rckfhrung

der n Ausgangsgrssen der Bausteine des physikalischen
Modells

Blatt 1 zu Kapitel 7

x G1

+ p G2

+ p2 G 3
= xR =

.
.

.
.

.
.

+ Kn xn
+ pn1 Gn

K1 x
+ K2 x2
+ K2 x2

mit

abhngig von den Parametern der Regelstrecke und von den Einstellparametern

des RRG
und

zeitlich konstant

Merkmale:

Bestimmung von

wie 7.2

K, K1 , . . . , Kn

wie frher beschrieben

7.4 quivalenter Regler zum Regelsystem mit berlagerter

Regelschleife

Blatt 2 zu Kapitel 7

Merkmale:

Bestimmung von

Gesamtverhalten wie System mit

TI , K, K1 , . . . , Kn

wie frher beschrieben

P IDn1 -Regler

lter n-ter Ordnung

wie bei 7.2

30

und vorgeschaltetem Fhrungs-

7.5 quivalenter Regler zum Regelsystem mit

Bypass-I-Regler

Blatt 3 zu Kapitel 7

Merkmale:

Bestimmung von

Gesamtverhalten wie System mit

TI , K, K1 , . . . , Kn

wie frher beschrieben

P IDn1 -Regler

und vorgeschaltetem Fhrungs-

lter n-ter Ordnung. Ordnung des Fhrungslters kann durch geeignete Festlegung
von

TI

auf (n-1) reduziert werden.

wie bei 7.2

31

8 Methode zur Dimensionierung

herkmmlicher Regler

Blatt 1..9 zu Kapitel 8

32

9 Das Beobachterprinzip (auch

Luenberger-Beobachter genannt)

9.1 Aufgabenstellung

Blatt 1+2 zu Kapitel 9

9.2 Der vollstndige Streckenbeobachter

9.2.1 Grundlagen

Blatt 3 zu Kapitel 9

Gi (p) ist die bertragungsfunktion der Streckennachbildung vom Eingang Ei

xB
Originalstrecke fr = 0 bzw. = 0:
Denition:

zum Ausgang

x = F (p) y

(1)

Streckennachbildung (unter Anwendung berlagerungssatz)

xB = F (p) y + g1 G1 (p) + g2 G2 (p) + + gn Gn (p) x xB

(2)

(1) in (2):

xB 1 +

g G (p) = F (p) y 1 +
=1

xB = F (p) y
Dies gilt fr alle Werte von
Wahl der reellen Faktoren

Dazu Strung

g G (p)
=1

g1 , , gn

(inklusive 0)!

g1 , , gn

annehmen

33

(3)

modizierte Strgre
vorrufen wie

am Ausgang der Original-S soll diesselbe Wirkung her-

Reaktion des Systems auf Strgre

(dafr kann

y=0

angenommen werden)

xB = ( xB )

g G (p)
=1

xB
=1

(4)

1+

g G (p)
=1

Erwnscht: Auch bei Strung soll Beobachter mglichst diesselbe Ausgangsgre liefern
wie die Strecke selbst

xR

mglichst
rasch

R(p) =

mglichst
rasch

1+

g G (p)
=1

Wahl von

g1 . . . gn

a) Betrge mglichst gro

b) Relationen so, dass mglichst schnell der eingeschwungene Zustand erreicht wird
Feststellung:

Gi (p)

sind jeweils Quotienten zweier Polynome in

von jeweils max. n-ter

Ordnung

Blatt 5 zu Kapitel 9

9.2.2 Ein Beispiel

Blatt 6..10 zu Kapitel 9

9.2.3 Beobachter ohne bleibende Abweichung (bei Strung mit

bleibendem Anteil)
[Link] Problemstellung und grundstzliche Lsung

Blatt 11+12 zu Kapitel 9

34

[Link] Dimsensionierung

Blatt 13+14 zu Kapitel 9

[Link] Ein Beispiel

Blatt 15..18 zu Kapitel 9

9.3 Teilstreckenbeobachter
9.3.1 Grundlagen

Blatt 19 zu Kapitel 9

Blatt 20..22 zu Kapitel 9

9.3.2 Beispiel fr einen Teilstreckenbeobachter 1. Ordnung

Blatt 23..25 zu Kapitel 9

9.3.3 Beispiel fr einen Teilstreckenbeobachter 2. Ordnung

Blatt 26..31 zu Kapitel 9

9.4 Festlegung der Gewichtsfaktoren g in Beobachtern

Zunchst annehmen, dass die zu beobachtenden Gren doch direkt erfassbar sind und

gesamtes Regelsystem dimensionieren

Zeitverhalten des Regelsystems festgelegt

Beobachter diesem Zeitverhalten zuordnen (vgl. 9.2)

35

10 Systemfhrung nach dem Prinzip

unterlagerter Schleifen

Blatt 1..9 zu Kapitel 10

36

11 System mit einem Wechsel der

Regelgre

11.1 Problemstellung

Blatt 1..3 zu Kapitel 11

11.2 Lsung bei Regelsystemen mit unterlagerten Schleifen

(Kaskadenregelung)
Schritt 1: Ankerstromregelung

Aufbau gem 10.3; dabei nung der Kreisschaltung ber das Glied
gem 4.4

1
C2 = C

1
pTaN

Ankerstrombegrenzer vorschalten

Blatt 4 zu Kapitel 11

Schritt 2: Regelung der Maschinendrehzahl bzw. der Kabinengeschwindigkeit

Aufbau gem 10.2

Begrenzereinheit vorschalten, Anschlge sind ber ein Steuersignal von auen symmetrisch verstellbar

Blatt 5 zu Kapitel 11

37

Schritt 3: Wegregelung

Aufbau gem 10.2, dabei

E , E1 , E2 , E3

z.B. als Tiefpass mit kritischer Dmpfung

auslegen (4.3.3e), da kein berschwingen erlaubt

Bei Bedarf echtes Integralverhalten z.B. mit Bypass-I-Regler (6.2)

keine blei-

bende Regelabweichung im Weg

Begrenzereinheit vorschalten (Anschlge bei 0 und L)

Blatt 6 zu Kapitel 11

Schritt4: Funktionsgeber fr Geschwindigkeits-Weg-Prol

Bei Bedarf unterschiedliche Prole fr Berg- und Talfahrt

Blatt 7 zu Kapitel 11

Funktionsbeschreibung:

Blatt 8 zu Kapitel 11

11.3 Ablseregelung

Blatt 9 zu Kapitel 11

Schritt 1: Drehzahlregelung
1.1: Beobachter fr den ungegltteten Motorstrom ( iB )

Grund:

enthlt hohe Wechselanteile

der Messzeitkonstanten

ig

Tm )

Glttung (z.B. Tiefpass 1. Ordnung mit

erforderlich ( ig )

ist keine dynamisch hochwertige Information

Aufbau gem 9.3 (Teilstreckenbeobachter)

Blatt 10 zu Kapitel 11

38

1.2: Drehzahlregelung mit Bypass-I-Regler

Aufbau gem 6.2

Blatt 11 zu Kapitel 11

Schritt 2: Dynamisch mglichst hochwertige Stromregelung

iB

(aus Schritt 1.1) ist als Istwert hierfr allein nicht ausreichend (statisch zu

ungenau)

Verwendung von

Ankerstromregelung mit Bypass-I-Regler nach 6.2

Aufbau gem. 10.3; dabei nung der Kreisschaltung ber das Glied

ig

als Regelgre (Metiefpass aus Schritt 1.1)

1
C3 = C

Blatt 12 zu Kapitel 11

Schritt 3: Kombination beider Regelsysteme

Sollwertvorgabe fr die Drehzahl:

Sollwertvorgabe fr den Ankerstrom:

w
v = imax,zul.

Blatt 13 zu Kapitel 11

39

1
pTaN gem 4.4