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Thema Steuerung Datum
Profinet Inbetriebnahme R-30iA / R-30iB 30.03.2016
GSDML Datei
Zur Einbindung des Roboters als Profinet Device ist eine GSDML Datei notwendig. Die aktuelle
Version ist GSDML-V2.3-Fanuc
Wird der Roboter entweder nur als Profinet Controller (Master) oder nur als Profinet Device
(Slave) verwendet, benutzt man die Module ohne Migration, wird der Roboter als Controller und
Device gleichzeitig eingesetzt, benutzt man die Module mit Migration.
Softwareinstallation:
Zur Einbindung des FANUC Roboters als Profinet Device ist roboterseitig keine Software
erforderlich. Die Konfiguration der SPS erfolgt mit der entsprechenden Software.
Die Konfiguration des FANUC Roboters als Master erfolgt über die Siemens STEP 7 Software
oder den kostenlosen Siemens NCM Manager. Um die Treiber zum Zugriff auf die Karte zu
installieren muss das Developer Kit ebenfalls installiert werden. Der Firmware loader wird bei
Installation des NCM Managers mitinstalliert.
Die Firmware kann im Controlled Start geladen werden, oder über den Siemens Firmware
Lader. Im Controlled Start findet sich der Punkt unter MENU -> 0 NEXT -> 0 NEXT -> Profinet.
Im Controlled Start kann auch ein Downgrade der Firmware gemacht werden, über das
Siemens Tool ist Downgrade nicht möglich.
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Bei Update über den Firmware loader diesen über das Windows Starmenü starten.
Zuerst das Firmwarefile auswählen
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Dann im NCM Manager den Teilnehmer finden über PLC->Edit Ethernet Node
Unter „Nodes accessible online“ auf den „Browse“ Knopf drücken
Im Firmware loader würden wir im oben gezeigten Fall die CP1604 mit der IP [Link] über das IP
Protokoll ansprechen, oder über das ISO Protokoll unter der MAC ID 00-0E-8C-F3-DA-C1
PG/PC Interface nach Anweisung des Assistenten einstellen und die Firmware laden. Wenn hier ein
Fehler auftritt, prüfen ob die Treiber installiert sind. Sie sind im CP-1616_developer_kit enthalten. In den
Windows Ethernet Verbindungseinstellungen müssen die beiden Elemente „SIMATIC Industrial Ethernet“
und „PROFINET IO RT Protocol“ verfügbar sein.
Bsp.:
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Nach dem Firmware update den Controller Aus- und wieder Einschalten
Teilnehmer konfigurieren:
Nun kann die IP des Teilnehmers vergeben oder geändert werden. Ein Teilnehmer der auf
Werkseinstellungen zurückgesetzt wurde, hat die IP [Link] und keinen Namen.
Nachdem dieser Teilnehmer ausgewählt und im Dialog mit OK bestätigt wurde, kann eine IP
Adresse zugewiesen werden. Mit dem Knopf „Assign IP configuration“ bestätigen.
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Im zweiten Schritt einen Namen zuweisen.
Dieser Name ist sehr wichtig und der häufigste Grund für Probleme bei der Inbetrienmahme.
Der Teilnehmer wird nicht nur über die IP gefunden, der Name wird ebenfalls überprüft. Er
muss inclusive Gross-Kleinschreibung auf dem Modul und im Projekt übereinstimmen. Die
Übertragung wird nicht immer einwandfrei durchgeführt. Nach dem Übertragen der Daten
sollten daher die Teilnehmer erneut eingelesen werden um die Einstellungen zu verifizieren.
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Projekt anlegen:
Im NCM Manager wird nun ein neues Projekt angelegt, das MPI(1) Element durch ein Industrial
Ethernet ersetzt und eine Simatic PC Station eingefügt (mit Rechtsklick).
Nach Doppelklick auf diese kann sie mit dem richtigen Modul versehen werden, also CP1616,
oder CP1604 unter Berücksichtigung der korrekten Firmwareversion. Der Dialog zur Einstellung
der IP geht automatisch auf. Hier die richtige IP vergeben und das modul mit dem Ethernet
verbinden, also von – not networked – auf Ethernet umstellen.
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Jetzt muss der Name des Moduls an den tatsächlich auf der Hardware vorhandenen angepasst
werden. Dazu auf das CP1604 Modul gehen gehen und mit der rechten Maustaste Object
Properties anwählen. Es muss der Name des Teilnehmers und des ersten Slots geändert
werden (hier beide cp1604).
Die Konfiguration des Masterteilnehmers (der Roboter mit CP1604) ist nun abgeschlossen und es
können die Slaves konfiguriert werden. Als Beispiel wird nun eine Siemens ET200S eingebunden.
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Teilnehmer einbinden:
Für neue Teilnehmer muss die GSDML Datei eingelesen werden mit
Falls der Teilnehmer bereits in der Datenbank vorhanden ist, kann zuerst das Kopfmodul an den Bus
gezogen werden. Im freien Feld kann er nicht abgelegt werden.
Nach Anwahl des Kopfmoduls können die Slots mit den entsprechenden zu den tatsächlich
vorhandenen Scheiben auf der Ventilinsel versehen werden.
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Nun wird das Projekt mit dem Diskettensymbol mit dem Binärcodesymbol übersetzt und mit
dem SPS Symbol mit dem Pfeil auf die Siemens Karte im Roboter geladen. Dieser muss sich
dabei im SUSPEND Mode befinden (Setup -> Profinet -> Start Mode).
In der Profinet Controller Configuration (Setup -> Profinet -> F3 Other -> I/O Controller) muss
die Anzahl der I/O eingestellt werden, hier also 8 IN, 8 Out.
Dann kann der Controller auf „READ IN“ gestellt werden. Erscheint nun in der TPERROR Zeile
die Meldung „PRIO-625 PNIO(C) read in complete“, so stimmt das geladene Projekt mit dem
tatsächlich vorhandenen überein, die IP Adressen stimmen und die Namen. Wenn eine
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Fehlermeldung erscheint, so sollten insbesondere die Namen der Teilnehmer geprüft werden,
aber auch die IP Adressen und die Typen der Module.
Ist alles in Ordnung wird der Controller auf OPERATION gestellt und neu gestartet.
Nun müssen noch die I/O konfiguriert werden.
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FANUC Controller als slave (Profinet Device)
Zur Einbindung des FANUC Roboters als Device wird der entsprechende Punkt im
Profinet Setup auf Enable gestellt und die Anzahl der I/O im Setup eingetragen.
In der Device Konfiguration werden die Module eingetragen. Listen mit den möglichen
Modulen finden sich am Ende dieses Dokuments.
Bei Firmware V2.5.2.2 Beginn der Slotnummern bei 0, bei Firmware V2.6 Beginn bei 1
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Das Kopfmodul wird ausgewählt. Es sind die Siemens Karten CP1616 und CP1604 verfügbar.
Wird der Roboter entweder nur als Profinet Controller (Master) oder nur als Profinet Device
(Slave) verwendet, benutzt man die Module ohne Migration, wird der Roboter als Controller und
Device gleichzeitig eingesetzt, benutzt man die Module mit Migration.
Die hier angeführte Tabelle ist wie folgt zu interpretieren:
1. Spalte: Slotnummer. Bei Firmware V2.5.2.2 Beginn bei 0, bei Firmware V2.6 Beginn bei 1
2. Spalte: Subslotnummer
3. Spalte: Info, was die „Hex-Zahl“ von der 4. Spalte bedeutet
4. Spalte: Hex-Zahl der Modul-ID; diese erscheint, wenn man in der Detailansicht des
Moduls bei Modul-ID die Zahl eingibt, die in der 5. Spalte angeführt ist
5. Spalte: Zahl in „decimal“, sodass jene gewünschte „Hex-Zahl“ erscheint, die in der 4.
Spalte angeführt ist
6. Spalte: Hex-Zahl der SubSlot-ID; diese erscheint, wenn man in der Detailansicht des
Moduls bei SubSlot-ID die Zahl eingibt, die in der 7. Spalte angeführt ist
7. Spalte: Zahl in „decimal“, sodass jene gewünschte „Hex-Zahl“ erscheint, die in der 6.
Spalte angeführt ist
Firmware zu Controllersoftware
Die Firmware muss zur verwendeten GSDML Datei passen und auf möglichst aktuellem Stand
sein.
V7.10 und 7.20: kein Profinetsupport
V7.30 bis V7.50P/13 Firmware V2.4 GSDML V2.2
V7.50P/14 bis V7.70P21 Firmware V2.[Link] GSDML V2.2
V7.70P/23 bis V8.10P/02 Firmware V2.[Link] GSDML V2.25
V8.10P/03 bis V8.20P/06 Firmware V2.[Link] GSDML V2.25
Ab V8.20P/07 Firmware V2.[Link] GSDML V2.3 neue Modulnummern !
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Modulnummern für R-30iA 7.70 Software FIRMWARE = V2.5.2.2,
[Link]
Bei dieser Firmware Version ist der erste Slot in dem das Kopfmodul eingetragen wird #0
INTERFACE MODULE
CP1616 Migration 0x00000015 21 0x00010001 65537
CP1604 Migration 0x00000016 22 0x00010001 65537
0 1
CP1616 0x00000017 23 0x00010001 65537
CP1604 0x00000018 24 0x00010001 65537
Dann Auswahl der I/O Länge durch Eintragen der Entsprechenden Module. Subslot ID ist immer 1.
STANDARD I/O
x 1 1 byte DI/DO 0x00000020 32 0x0001 1
x 1 1 byte DI 0x00000021 33 0x0001 1
x 1 1 byte DO 0x00000022 34 0x0001 1
x 1 4 byte DI/DO 0x00000023 35 0x0001 1
x 1 4 byte DI 0x00000024 36 0x0001 1
x 1 4 byte DO 0x00000025 37 0x0001 1
x 1 16 byte DI/DO 0x00000026 38 0x0001 1
x 1 16 byte DI 0x00000027 39 0x0001 1
x 1 16 byte DO 0x00000028 40 0x0001 1
x 1 64 byte DI/DO 0x00000029 41 0x0001 1
x 1 64 byte DI 0x00000030 42 0x0001 1
x 1 64 byte DO 0x00000031 43 0x0001 1
x 1 32 byte DI/DO 0x00000035 53 0x0001 1
x 1 32 byte DI 0x00000036 54 0x0001 1
x 1 32 byte DO 0x00000037 55 0x0001 1
x 1 128 byte DI/DO 0x00000120 288 0x0001 1
x 1 128 byte DI 0x00000121 289 0x0001 1
x 1 128 byte DO 0x00000122 290 0x0001 1
TRANSFER MODULE
x 1 1 byte DI 0x00000081 129 0x0001 1
x 1 1 byte DO 0x00000082 130 0x0001 1
x 1 4 byte DI 0x00000084 132 0x0001 1
x 1 4 byte DO 0x00000085 133 0x0001 1
x 1 16 byte DI 0x00000087 135 0x0001 1
x 1 16 byte DO 0x00000088 136 0x0001 1
x 1 64 byte DI 0x0000008d 141 0x0001 1
x 1 64 byte DO 0x0000008e 142 0x0001 1
x 1 32 byte DI 0x00000099 153 0x0001 1
x 1 32 byte DO 0x0000009a 154 0x0001 1
x 1 128 byte DI 0x0000009b 155 0x0001 1
x 1 128 byte DO 0x0000009c 156 0x0001 1
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Falls Profinet Safe verwendet wird, werden die folgenden Safe I/O Module einkonfiguriert.
SAFE I/O
1 1 1 byte IO 0x00001001 4097 0x0001 1
1 1 2 byte IO 0x00001002 4098 0x0001 1
1 1 3 byte IO 0x00001003 4099 0x0001 1
1 1 4 byte IO 0x00001004 4100 0x0001 1
1 1 5 byte IO 0x00001005 4101 0x0001 1
1 1 6 byte IO 0x00001006 4102 0x0001 1
1 1 7 byte IO 0x00001007 4103 0x0001 1
1 1 8 byte IO 0x00001008 4104 0x0001 1
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Modulnummern für R-30iB V8.20P/07 Software, Firmware V2.6,
GSDML-V2.3-Fanuc-A05B2600J930V820??-[Link]
Bei dieser Firmware Version ist der erste Slot in dem das Kopfmodul eingetragen wird #1, nicht 0 wie bei
Firmware V2.5.2.2
INTERFACE MODULE
CP1616 Migration V2.6 0x00000019 25 0x00010001 65537
CP1604 Migration V2.6 0x0000001A 26 0x00010001 65537
1 1
CP1616 V2.6 0x0000001B 27 0x00010001 65537
CP1604 V2.6 0x0000001C 28 0x00010001 65537
Die anderen Modulnummern sind unverändert.
Detaillierte Informationen der möglichen Module ist im „GSDML“-file einzusehen; dieses kann man sich
sehr gut mittels dem „PROFINET XML Viewer“ ansehen.
Ergänzung zur “Modul-list” (Übersicht der I/O-Devices):
Es ist unbedingt erforderlich, dass als erstes in der Liste das Modul selbst definiert wird;
ansonsten können keine I/Os konfiguriert werden, d.h. das Modul selbst ist als erstes in
der Liste zu definieren.
Als nächstes werden [Link] angeführt, die folgende Konfig haben:
• 16byte DO
• 16byte DI
Anm.:
Es gäbe auch ein Modul mit 16byte DO/DI; dieses hat aber auf Seiten der Siemens-SPS keine I/Os
angezeigt. Daraufhin wurden diese „aufgetrennt“ und die DI und DO separat vergeben
Bsp.:
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Externe Spannungsversorgung der Profinetkarte:
Diese wird dann eingesetzt, wenn man möchte, dass das „Profinet-Netzwerk“ weiterläuft, auch wenn der
Robotercontroller ausgeschalten wird.
Ist eine externe Spannungsversorgung installiert, muss die Variable „$PNIO_CFG.$WD_ENABLE“ auf
„Null“ gestellt werden;
Fehlerbehebung SRVO-419:
Dieser Fehler tritt auf wenn Profinet Safe installiert ist, aber die Sicherheitssignale noch nicht über den
Bus verbunden sind
1. Im DCS Menu Profinet Safe auf Bypass stellen
2. Ins DCS Hauptmenü wechseln (mit PREV Taste)
3. Neue Parameter bestätigen mit APPLY und OK
4. Controller Neustart
5. Wieder ins DCS Profinet Safe Menü wechseln und auf bypass stellen. Keine Bestätigung und
kein Neustart erforderlich.
Das System stellt als Sicherheitsmassnahme bei jedem Neustart die Profinet Safe Verbindung auf
ENABLE. Die im DCS bestätigte Einstellung ist nach Schritt 4 „Bypass“. Nach dem Neustart muss man
also ins DCS Menü gehen und wieder auf Bypass stellen ohne Bestätigung der DCS Einstellungen.
Die Einstellung wird in der Systemvariable $PNSF_SET.$MODE : 1 = Enable, 2 = Bypass
wiedergespiegelt.
Fehlerbehebung keine Reaktion auf CP1604:
DIP Schalter müssen auf ON sein
Fehlerbehebung CP1616 bei R-30iB:
Systemvariable $PNIO_CFG.$DEV_DID von 8 auf 5 für Migration oder 6 ohne Migration umstellen