Erklärung

Erklärung

Hiermit erkläre ich, dass ich die vorliegende Arbeit selbstständig angefertigt, alle
benutzten Quellen und Hilfsmittel vollständig und genau angegeben habe. Ich habe
alles kenntlich gemacht, was ich aus Arbeiten anderer unverändert oder mit
Änderungen übernommen habe.

Mannheim, 15. April 2002

Christoph Hyllus

II
 Vorwort

Vorwort

An dieser Stelle möchte ich mich bei all jenen bedanken, die mich bei der
Durchführung dieser Diplomarbeit unterstützt haben.
Mein erster Dank gilt Prof. Dr. Matthias Seitz, der die Durchführung dieser
Diplomarbeit ermöglicht hatte, sowie für die Betreuung und Korrektur der
Diplomarbeit
Besonders danken möchte ich Herrn Hans Peter für all seine Lösungstipps für
angefallene Probleme der Visual – Basic – Programmierung.
Ein weiterer Dank gilt der Firma EUROBTEC, die mich bei Fragen im Bereich des
Low – Level - Protokolls unterstützt hat.
Ein weiterer Dank geht an Prof. Dr. R.- D. Brückbauer für die Zweitkorrektur dieser
Arbeit.

Mannheim, 15. April 2002

III
 Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis

1 Einleitung ..........................................................................................................................1
1.1 Problemumfeld .........................................................................................................1
1.1.1 Entwicklung der Roboter ................................................................................3
1.1.2 Anwendungsbereiche der Roboter...............................................................4
1.2 Aufgabenstellung .....................................................................................................6
1.2.1 Die Schwerpunkte der Diplomarbeit .............................................................6
1.3 Überblick über die Arbeit ........................................................................................8
2 Die Ansteuerung eines Roboters..................................................................................9
3 Kinematik eines Manipulators...................................................................................... 11
3.1 Die Anatomie eines Roboters..............................................................................12
3.1.1 Aufbau des Roboters ROB 3 .......................................................................12
3.2 Arbeitsraum des Roboters ................................................................................... 14
3.3 Transformation in Welt- und Achsenkoordinatensysteme .............................. 15
3.3.1 Denavit – Hartenberg – Methode................................................................ 19
3.3.2 Rückwärtstransformation ( inverse Transformation)................................ 24
3.3.3 Vorwärtstransformatio n (direkte Transformation ) ....................................27
4 Programmierungsarten eines Manipulators .............................................................. 30
4.1 Teach-in-Programmierung ................................................................................... 30
4.2 Play-Back-Programmierung................................................................................. 31
4.3 Off-Line-Programmierung..................................................................................... 31
4.4 Sensorunterstützte Programmierung .................................................................31
5 Programmieren des Roboters ROB 3 ........................................................................32
5.1 Low – Level – Protokoll ........................................................................................ 33
5.1.1 Kommunikationsablauf................................................................................. 33
5.1.2 Kommandos zur Ansteuerung des Roboters ............................................34
6 SPS – Programmierung mit ProSys ...........................................................................38
6.1 Ablaufssprachen(AS) – Editor............................................................................. 38
6.2 Strukturierter Text (ST) - Editor...........................................................................39
7 Visual Basic (VB) ...........................................................................................................42
7.1 Allgemein ................................................................................................................ 42
7.2 Die Entwicklungsumgebung (IDE) ......................................................................42

IV
 Inhaltsverzeichnis

7.3 Das Prinzip der VB - Programmierung............................................................... 44

7.4 Die Standardsteuerelemente ...............................................................................46
7.5 Die Schnittstellen – Programmierung mit Visual Basic ...................................48
7.5.1 Zugriff auf die serielle Schnittstelle RS 232 (COM1) ............................... 48
7.5.2 DDE - Schnittstelle ........................................................................................ 51
8 Programmbeschreibung ............................................................................................... 56
8.1 Allgemeiner Programmablauf..............................................................................56
8.2 Visual Basic Programm ........................................................................................ 57
8.2.1 Das Start – Formular..................................................................................... 57
8.2.2 Das Dialog - ProSys - Formular ..................................................................57
8.2.3 Das Dialog - SPS - Formular .......................................................................58
8.2.4 Das Hauptformular ........................................................................................ 59
8.3 Die DDE – Schnittstelle von/zu SPS ..................................................................62
9 Schlussfolgerung ...........................................................................................................64
9.1 Zusammenfassung der Ergebnisse....................................................................64
9.1.1 Die Schnittstellenprogrammierung.............................................................. 64
9.1.2 Vorwärts - und Rückwärtstransformation.................................................... 65
9.1.3 SPS – Programmierung................................................................................ 65
9.2 Bewertung der Ergebnisse................................................................................... 65
9.3 Ausblick auf weiterführende Arbeiten.................................................................66
10 Abkürzungen, Fremdwörter und Erläuterungen ................................................... 67
11 Verzeichnisse............................................................................................................. 69
11.1 Literaturverzeichnis ............................................................................................... 69
11.2 Abbildungsverzeichnis .......................................................................................... 71
11.3 Tabellenverzeichnis ............................................................................................... 72
Anhang....................................................................................................................................73
A1 Quellecode - Module (Deklaration von globalen Variabel) ...................................73
A2 Quellcode – Start Formular ........................................................................................ 75
A3 Quellcode – Dialog – ProSys – Formular................................................................ 76
A4 Quellcode – Dialog – SPS - Formular ......................................................................77
A5 Quellcode – Hauptformular........................................................................................ 78

V
Kapitel 1 Einleitung

1 Einleitung

1.1 Problemumfeld

Der Anfang der Roboter geht ins 17. und 18. Jahrhundert zurück. In diesem
Zeitraum gab es eine Anzahl genialer Erfindungen. Die meisten davon galten der
Unterhaltung.
Etwa 1750 wurden verschiedene mechanische Musikautomaten in menschlicher
Größe gebaut. 15 Jahre später wurde eine mechanische Puppe konstruiert, die
zeichnen konnte [3]. Damals, ähnlich wie heute, nahmen diese Erfindungen die
Tierwelt oder uns Menschen als Grundidee und Vorbild. Die Bewegung der
Menschen und Tiere wurde auch bei der Entwicklung der Roboter genutzt. Viele
mobile Roboter bewegen sich heute ähnlich wie Insekten und in automatisierten
Fabriken sieht man oft Bewegung der Industrieroboter, die sehr der des
menschlichen Armes ähnelt (Abbildung 1.1).
Der Begriff „Roboter“ wurde 1920 von dem tschechoslowakischen
Schriftsteller Karel Capek geprägt. Die ersten Roboter danach kennen die meisten
Menschen aus den Science - Fiction – Erzählungen und Filmen. Der erste
kommerzielle Roboter wurden erst 1959 vorgestellt. Die Steuerung erfolgte durch
Begrenzungsschalter und Kurvenscheiben. Ein Jahr später wurde ein Roboter des
Typs „Unimate“ vorgestellt. Er benutzte zur Steuerung die Prinzipien der
numerischen Steuerung und wurde hydraulisch angetrieben.

Abbildung 1.1 : Trainingsroboter ROB3 der Firma EUROBTEC

Seite 1
Kapitel 1 Einleitung

Im darauffolgenden Jahr wurde ein Roboter des gleichen Typs bei Ford Motor
Company installiert. Er arbeitete mit einer Druckgussmaschine zusammen.
Die meiste Verwendung fanden die Roboter bei der Montage bei der Autoindustrie.
So auch 1978 der PUMA - Roboter (Programmierbare Universalmaschine für
Montagezwecke), der aus den Entwürfen von General Motors stammt [3].
In der heutigen Realität sind Roboter hochautomatisierte Handhabungsgeräte, die
von Computern gesteuert, aber immer noch von uns Menschen gebaut und
programmiert werden.
Die Handhabungsgeräte können nach folgendem Schema unterteilt werden:

Handhabungsgerä te
Geräte zum Halten/Bewegen von Objekten

Transportsysteme Manipulatoren
fester Bewegungsablauf Arbeitsmaschinen zur
Objektbewegung

lose feste
Flurförder- Transport synchrone
Prozessgesteuerte programmgesteuert
-fahrzeuge -systeme
Schieber
Fließbänder
fest- frei-
programmiert programmiert
Industrie-
lose
-roboter
fernsteuerbar fest

mobil stationär
Thema der
Diplomarbeit

Seite 2
Kapitel 1 Einleitung

Abbildung 1.2 : Unterteilung der Handhabungsgeräte [5]

1.1.1 Entwicklung der Roboter

Bleiben wir aber bei der heutig en Wirklichkeit, bei dem Industrieroboter.
Nach VDI-Richtlinie 2860 (von 1981) sind Industrieroboter universal einsetzbare
Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen, deren Bewegung hinsichtlich
Bewegungsfolge und Wegen bzw. Winkeln frei programmierbar und gegebenenfalls
sensorgeführt wird. Sie sind mit Greifern, Werkzeugen oder anderen
Fertigungsmitteln ausrüstbar und können Handhabungs- und/oder
Fertigungsaufgaben ausführen [4].
Die industrielle Entwicklung und das Verlangen nach Erzeugnissen in großen
Stückz ahlen führten zur Automatisierung der Maschinen. Unser industrielles
Zeitalter, angefangen bei der Energietechnik, ist geprägt von
Produktivitätssteigerungen und damit verbundenen Fragen: wie schnell und wie
günstig, kann man ein Produkt herstellen ohne dabei an der Qualität zu verlieren.
Um diese Möglichkeiten zu steigern, muss eine Maschine mit mehr Kraft,
unermüdlich und schnell menschliche Tätigkeiten nachahmen.
In vielen Industriezweigen ist das fast gelungen. Durch ausgefallene Sensorik
schaffte man Hallen voller Industrieroboter, je nach Bestellung und Produkt variabel
programmiert, überwacht von einer handvoll Techniker, wo früher Dutzende Arbeiter
einer monotonen Beschäftigung nachgingen.
Die wichtigsten Gründe auf Handhabungstechnik zurückzugreifen sind:
♦ Wirtschaftlichkeit, Schnelligkeit der Roboter mit ihrer Gewichtskraft kann von
keinem Menschen ersetzt werden. Dazu kommen die ständig steigenden
Lohnkosten.
♦ Arbeitsschutz, in vielen Industriebereichen kann es durch schädliche Stoffe wie
Säure oder Dämpfe sehr schnell zu Verletzungen der Arbeiter kommen.
♦ Qualitätssicherung, viele Werkstücke sollen während der Bearbeitung nicht
mit dem Handschweiß in Berührung kommen, damit es nicht zur unerwünschten
Korrosion kommt.
♦ Miniaturisierung, die Größe mancher Objekte (Chip Fertigung) überschreitet die
Grenzen menschlicher Präzision, was die Positioniergenauigkeit und die
Arbeitsgeschwindigkeit betrifft [1].

Seite 3
Kapitel 1 Einleitung

So steigt die Anzahl der gebauten und eingesetzten Roboter im Industriebereich seit
1980 exponenzial. Nach United Nations Economic Commission for Europe in
Zusammenarbeit mit der International Federation of Robotics (FR) im Bericht "World
Robotics 2000" über den Stand und die Zukunft der Robotik soll es in der In dustrie
weltweit 742500 Roboter geben [16].

1.1.2 Anwendungsbereiche der Roboter

Einer der wichtigsten Gründe Roboter einzusetzen ist die Kosteneinsparung.

Das beste Beispiel wirtschaftlich zu arbeiten ist der größte Service-Roboter der Welt.
Er heißt „Skywash“ und wurde im September 1995 an die Lufthansa ausgeliefert.
Wenn es um das Flugzeugwaschen geht, ist der „Skywash“ unschlagbar. Ohne
Murren und mit gleich bleibender Präzision verrichtet er jeden Tag seine Arbeit.
Der Manipulatorarm kann mit seinen elf programmierbaren Achsen das
Bürstensystem mit einer halben Tonne Nutzlast sicher und millimetergenau um den
Rumpf des Jumbos führen. Dabei braucht er für die Reinigung 3 Stunden statt
bislang 90 Mannstunden. Die bedeutet Einsparung von 12500 € bei jedem Waschen
[18].

Abbildung 1.3 : Skywash beim Flugzeugputzen [17]

Seite 4
Kapitel 1 Einleitung

Ein anderer mobiler Roboter, „KURT II“ verrichtet seine Dienste bei der autonomen
Inspektion kommunaler Abwasser. Trotzdem dominieren die in der Industrie
eingesetzten Roboter gegenüber den Dienstleistungsrobotern.
Neben den oben genannten Gebieten werden Roboter auch in Spezialbereichen
eingesetzt, wie die bei Expeditionen im All oder bei schwer zugänglichen
Bergungsarbeiten. Mobile Roboter werden bei Militär und Polizei z.B. zur
Bombenentschärfung eingesetzt, wo bei direkten Einsätzen menschliches Leben in
Gefahr ist.
Nach Delphi – Prognosen (zusammengefasste Schätzungen von mehreren
Wissenschaftlern) werden vers tärkt Roboter in nächster Zukunft auf folgenden
Gebieten eingesetzt:
♦ Roboter für Pflege (Alten, Kinder, Kranken, Blinden),
♦ Löschroboter für Brandbekämpfung und Menschenrettung,
♦ Roboter für Bergbau, für Tunnelprojekte, und
♦ Roboter als Außenskelette für Gelähmte [1].

Seite 5
Kapitel 1 Einleitung

1.2 Aufgabenstellung

1.2.1 Die Schwerpunkte der Diplomarbeit

Die Hauptziele der Diplomarbeit können folgendermaßen unterteilt werden.

1. Es soll die Entwicklung und die Notwendigkeit der Roboter erläutert werden.
2. Der Roboterarm soll mit seinem Endeffektor Positionen anfahren können
(Pick&Place Demo).
2.1 Um den Roboterarm anzusteuern muss die Schnittstelle zum Antriebscontroller
programmiert werden.
2.2 Die Vorgabe der Sollwerte soll entweder von der erstellten Bedien- und
Beobachtungsoberfläche (B&B) oder durch ein SPS – Programm erfolgen.
2.3 Um die Sollwerte vom SPS – Programm zu vergeben, muss eine weitere
Schnittstelle zur B&B programmiert werden (DDE - Schnittstelle).
2.4 Sollwerte sollen a ls Weltkoordinate vorgegeben werden. Diese sollen mit Hilfe
der Rückwärtstransformation in Winkelkoordinate umgerechnet werden.
Umgekehrt, sollen die Istwerte vom Roboter mit Vorwärtstransformation von
Winkelkoordinaten in Weltkoordinate umgerechnet werden.

Geschichte
und
Demo
Entwicklung
Pick&Place Schnittstellen
der
programmie
Roboter
rung

Diplomarbeit:
Untersuchung zur Steuerung
SPS
Vorwärts- und eines fünfachsigen Roboterarmes
Programmie
Rückwärts- mit einer SPS
-rung
transformation

Seite 6
Kapitel 1 Einleitung

Abbildung 1.4 : Hauptziele der Diplomarbeit

Das Ziel der Diplomarbeit ist die Ansteuerung des Roboterarmes ROB 3 und
Verbindung dieser Ansteuerung mit einer speicherprogrammierbaren Steuerung
(Software SPS ProSys 1131 der Firma Deltalogic).
Die eigentliche Problematik dabei ist die Programmierung der Schnittstelle,
sowie die technischen Möglichkeiten dieser Anbindungen.
Zur Ansteuerung des Roboterarmes steht das Low – Level - Protokoll der Firma
EUROBTEC zu Verfügung. Dabei wird der Antriebscontroller (Prozessor 8031) des
Roboterarmes über die serielle Schnittstelle RS 232 (COM1) angesprochen, um
dann die einzelnen Achsen mit Hilfe der Gleichstromservomotoren zu positionieren.
Nach Betrachten der technischen Möglichkeiten, die Software – SPS mit einem
Programm zu verbinden, das wiederum die serielle Schnittstelle ansprechen kann,
blieb als Lösung die DDE - Verbindung. Die DDE – Verbindung erlaubt gleichzeitig
den Datentausch zwischen mehreren Konversationspartnern.
Die Programmierumgebung Visual Basic (Version 6.0), die in der Diplomarbeit
benutzt wurde, ermöglicht sowohl die Verbindung zu seriellen Schnittstelle als auch
von einer Windows Applikation zu anderen.
Des Weiteren soll die SPS die Position des Endeffektors in
Weltkoordinatensystem (x, y, z) an den Antriebscontroller vorgeben. Da der
Antriebscontroller die Werte nur Achsweise in Byteform verarbeitet, müssen die
Sollwerte von der SPS zuerst in die Achsenwerte zurücktransformiert und dann an
den Antriebscontroller weitergeleitet werden.
Neben den oben genannten Aufgaben gibt die Arbeit einen Einblick in das
Umfeld Robotik. Der Einblick, zu dem die Kinematik, die Ansteuerungsmöglichkeiten
sowie Programmierungsmöglichkeiten eines Roboters gehören, soll dem Leser
helfen, die Zusammenhänge und die Vorgehensweise bei der Arbeit zu verstehen.

Seite 7
Kapitel 1 Einleitung

1.3 Überblick über die Arbeit

Folgender Überblick soll dem Leser die Möglichkeit geben, sich über die
Diplomarbeit einen Überblick zu verschaffen. Die einzelnen Kapitel werden hier kurz
beschrieben.
Innerhalb des zweiten Kapitels werden das Prinzip und der Hardwareaufbau
der Ansteuerung eines Roboters beschrieben.
In dem Kapitel 3 wird der mechanische Aufbau des Roboterarms beschrieben.
Neben der Konstruktion wird auch der Arbeitsraum anhand des in der Diplomarbeit
verwendeten Roboterarmes erläutert.
Zum Inhalt des Kapitels 3 gehören die Vor– und Rückwärtstransformationen von
Gelenkkoordinaten in die Weltkoordinaten. Die Transformationen beziehen sich auf
den fünfachsigen Roboterarm ROB 3.
Im Kapitel 4 werden die allgemeinen Methoden zur Programmierung eines
Manipulators erläutert.
Nachdem die allgemeine Programmierungsmethoden eines Roboters im
Kapitel 4 erläutet wurden, bezieht sich die Programmierung im Kapitel 5 spezifisch
auf den Trainingsroboter ROB 3. Im weiteren Teil des Kapitels werden das Low –
Level –Protokoll und die zugehörigen Kommandos erklärt.
Das Kapitel 6 soll dem Leser einen Überblick über die SPS - Programmierung
verschaffen. Als Programmiersprache werden hier die Ablaufsprache und
Strukturierter Text erklärt.
Kapitel 7 beschäftigt sich mit Visual – Basic - Programmierung.
Im weiteren Verlauf des Kapitels wird die Programmierung von DDE – und
COM 1(RS 232)- Schnittstelle erläutet.
Im Kapitel 8 werden die Visual - Basic – und SPS -Programme anhand von Bilder
und Struktogrammen erläutet.
Die Zusammenfassung der Ergebnisse erfolgt im Kapitel 9. Hier werden auch die
Ergebnisse bewertet und ein Ausblick auf weiterführende Arbeiten gegeben.

Seite 8
Kapitel 2 Die Ansteuerung eines Roboters

2 Die Ansteuerung eines Roboters

Bei der Ansteuerung eines Roboters gibt es 2 Arten von Steuerungen:
- Punkt-z u-Punkt -Steuerung (PtP – Steuerung, PtP = point to point) und
- Bahnsteuerung ( CP – Steuerung, CP = continuous path).
Die beiden Arten von Steuerungen unterscheiden sich danach, wie die Endpunkte
angefahren werden. Bei PtP – Steuerung fährt jede Achse mit maximaler
Geschwindigkeit auf ihre Endposition. Die Bahn des Endeffektors ist bei dieser
Methode durch die unterschiedlichen maximalen Bewegungsgeschwindigkeiten der
Achsen sehr schwer abzuschätzen.
Bei der Bahnsteuerung kommt es bis zum erreichen des Endpunktes zu einer
geradlinigen Bewegung. In der Praxis kann mit Hilfe einer CP – Steuerung ein
Roboter längst seiner Bahn Schweißen oder Entgraten. Die Steuerung berechnet
dabei die Zwischenpunkte (Interpolation). Der hohe Rechenaufwand führt zu einer
Verlangsamung der Achsenbewegungen.

ZIEL

ZIEL
START

START

PtP - Steuerung CP - Steuerung

Abbildung 2.1 : Bewegungsarten eines Roboters[1]

Die Komplexität der Steuerung ist auf der Abbildung 2.2 auf der nächsten Seite zu
sehen.

Seite 9
Kapitel 2 Die Ansteuerung eines Roboters

Programmspeicher

PtP-Steuerung CP-Steuerung

Interpolation

Koordinatentransformation
Vor- und Rückwärtstransformation

Sensordaten-
Lageregelkreis -verarbeitung

Antrieb Wegmessung Sensor

Roboterarm Werkstück

Werkzeug Umwelt

Abbildung 2.2 : Informationsfluss bei einer Robotersteuerung [1]

Seite 10
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

3 Kinematik eines Manipulators

Die Ansteuerung eines Roboters ist verbunden mit der Bewegungslehre (Kinematik),
der Antriebstechnik, der Sensorik, der damit verbundenen Messtechnik und mit der
Programmierung (wird umfangreichend in nächstem Kapitel beschrieben).
Dieses Kapitel beschreibt die Kinematik des in der Diplomarbeit verwendeten
Roboterarmes ROB 3.
In der Robotik beschreibt der Begriff „Kinematik“ die Bewegungsmöglichkeiten und
tatsächlichen Bewegungen eines Körpers mit Hilfe geeigneter Koordinaten.
Ein Industrieroboter setzt sich aus mehreren Gelenken zusammen. Die Gelenke
können entweder um die Bewegungsachse gedreht oder entlang verschoben
werden (z.B. Schlitten).
Man unterscheidet dadurch zwischen zwei Arten von Grundbewegungen:
- translatorische Bewegung
- rotatorische Bewegung
Die Bewegungen einzelner Achsen bilden zusammen so genannte kinematische
Ketten. Es gibt offene und geschlossene kinematische Ketten. Im Fall des
Roboterarmes handelt es sich um eine offene kinematische Kette auch „Freiarm“
genannt, da das letzte Glied nicht im geschlossenen Kreis mit dem ersten Glied
verbunden ist (Abb. 3.1 links). Die große Beweglic hkeit des letzten Gelenkes bringt
auch ein Nachteil mit: das eigene Schwerkraftmoment muss kompensiert werden.
Bei der geschlossenen kinematischen Ketten stützten sich die Gewichtskräfte
günstiger ab (Abb. 3.1 rechts)[1]. Anstelle eines Greifers können hier auch zwei
Roboterarme von beiden Seiten ein Werkstück festhalten und somit eine
geschlossene kinematische Kette bilden.

Greifer
Greifer

Abbildung 3.1 : Kinematische Ketten

Seite 11
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

3.1 Die Anatomie eines Roboters

Die Anatomie eines Roboters beschäftigt sich mit der physikalischen
Konstruktion der Maschine. Ein Industrieroboter besteht immer aus dem
mechanischen Teil, der Leistungselektronik und der Steuerung.
Die meisten der heute eingesetzten Industrieroboter sind fest auf einer Basis
montiert (fest montierte Manipulatoren). Die Bewegung der einzelnen Teile eines
Roboters geschieht über 6 (manchmal 5) Gelenke. Jedes Gelenk stellt einen
Freiheitsgrad dar.
Die unterschiedlichen Anforderungen, die an Roboter gestellt werden, führen
zu zusätzlichen Einrichtungen, die an einem Roboter montiert und konfiguriert
werden müssen. Zu diesen Peripheriegeräten gehören die Endeffektoren und
Sensoren (z.B. Tastsensoren oder Grenzschalter)
Der Endeffektor ist eine am letzten Gelenk befestigte Einrichtung. Dieser Endpunkt
der ganzen Konstruktion wird manchmal auch als die „Hand“ des Roboters
bezeichnet. Man unterscheidet zwischen zwei Gruppen von Endeffektoren: Greifer
und Werkzeuge. Greifer werden zum Fassen eines Objektes verwendet. Als
Werkzeug kann je nach Aufgabe z.B. eine Spritzpistole, ein Bohrer oder eine
Schweißvorrichtung montiert werden.

3.1.1 Aufbau des Roboters ROB 3

Der Roboterarm ROB 3 (siehe Abbildung 3.2) ist aus 5 – Gelenken (Achsen) und
einem Greifer aufgebaut und besitzt somit 5 Freiheitsgrade. Der mechanische Teil
des Roboters wird nach dem Vorbild des menschlichen Skeletts aufgebaut. Analog
dazu sind auch die Bezeichnungen der Achsen 1 bis 5 mit:
- Achse 1 – Körperdrehung
- Achse 2 – Schulter
- Achse 3 – Ellbogen
- Achse 4 – Handgelenk
- Achse 5 – Handdrehung [ 8 ].

Abbildung 3.2 : Fünfachsige Trainingsroboter ROB 3

Seite 12
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

Die Anatomie des ROB3 erlaubt, ausgehend von der Grundposition (Abb. 3.3)
folgende Winkelbereiche:

Gelenk Winkel erreichbare Bereiche Auflösung

Achse 1 q1 +80°..0°..-80° 0…255

Achse 2 q2 +70°..0°..-30° 0…255

Achse 3 q3 0°..-100° 0…255

Achse 4 q4 +100°..0°..-100° 0…255

Achse 5 q5 +100°..0°..-100° 0…255

Greifer - 0....60mm 0…255

Tabelle 3.1 : Winkelbereiche des ROB3

Der Winkelbereich der Achse 2 wurde vom Verfasser im Visual Basic – Programm
+70°..-15° begrenzt. Der Grund war die mögliche Kollisionsgefahr des Roboterarmes
(siehe dazu Abbildung 3.4).

70° 100° -100 °A5

A2 0° A3 0° A4 0°

-30° -100° -100°

80° -100°
A1

-80°

Abbildung 3.3 : Grundstellung des Trainingsroboters mit ROB 3

Seite 13
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

3.2 Arbeitsraum des Roboters

Der Arbeitsraum (engl. working range) eines Roboters ist ein wichtiges Kriterium
beim Beschreiben der Leistung eines Roboters. Er beschreibt alle vom Endeffektor
erreichbare Stellen im Raum. Die Stellung des Endeffektors wird auch Tool Center
Point (TCP) genannt, wobei es sich dabei um das Zentrum des Endeffektors
handelt. Hier wird das benötigte Werkzeug montiert. Je nach Anwendung kann es
z. B. eine Spritzpistole oder ein Greifer zum Heben von Maschinenteilen sein. Je
mehr Stellen ein Manipulator anfahren kann, desto hochwertiger ist er und kann
effektiver eingesetzt werden.

R = 460 mm

R = 460mm

Kollisionsgefahr

Draufsicht Seitenansicht

Abbildung 3.4 : Der Arbeitsraum des Roboters ROB3 [8]

Die Abbildung 3.4 zeigt den Arbeitsraum des Trainingsroboters ROB 3 der Firma
Eurobtec. Der mechanische Aufbau erlaubt es den Endeffektor des Roboterarmes
auch in einen möglichen Kollisionsbereich (z. B. Tischunterkante) zu steuern, was
die Beschädigung des Roboters zur Folge haben kann und durch entsprechende
Programmierung vermieden werden muss.

Seite 14
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

3.3 Transformation in Welt- und Achsenkoordinatensysteme

Zur Positionierung und Orientierung von Werkstücken (TCP) durch einen
Roboter in seinem Arbeitsraum braucht dieser eine exakte Position, die er mit
seinem Endeffektor anfahren soll. Diese Position wird auch bei der Kommunikation
des Roboters mit einer Maschine oder einem System (z. B. eine
speicherprogrammierbare Steuerung) benötigt. Um zu vermeiden, dass die Systeme
die Kinematik des Roboters kennen müssen, erfolgt die Übergabe der Position von

TCP universell mit kartesischen Koordinaten PTCP= (x, y, z)T.

a2 a3 l4

200 130 130

y1 z o yo y2 y3 y4
x1 x2
0,0,0
A5
x 1,x o x2 x3 z4
z1 z2 z3
x4
190

A1 A2 A4
A3

Abbildung 3.5 : Grundstellung des Roboterarmes mit Weltkoordinaten [7]

Der Roboterarm wird jedoch durch seine Gelenke bewegt und benötigt deshalb
bei einer Drehbewegung achsenspezifische Sollwerte. Damit ergibt sich bei einem
fünfachsigen Roboterarm der TCP als Funktion der Winkel der einzelnen Achsen:

PTCP= f( ∂ 1, ∂ 2, ∂ 3, ∂ 4, ∂ 5 )T . (3.1)
Mit den Winkeln hat man die Position des TCP, aber keine Orientierung des
Greifers selbst, die Greiferlage(Abb. 3.6). Um die Greiferlage zu erfassen müssen die
drei Orientierungswinkel ψ (xe, Gieren), ϑ (ye, Nicken), ϕ (z e, Rollen ) vorgegeben werden.

PTCP = f( ∂ 1-6 )T * Rot x ( ψ ) * Roty ( ϑ ) * Rotz ( ϕ ) (3.2)

Seite 15
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

Orientierungswinkel ye

Endeffektor

xe
ze

Basiskoordinatensystem

Abbildung 3.6 : Endeffektor mit Orientierungswinkel [5]

Hieraus ergibt sich die Forderung, die kartesischen Koordinaten in

Roboterkoordin aten (Achskoordinatensystem) umzurechnen.
Man bezeichnet diese Berechnung als Rückwärtstransformation oder inverse

Transformation, ∂ = f –1(p)
Umgekehrt liefert der Roboterarm die Istwerte der einzelnen Achsen als
Rückmeldungen nach dem Erreichen der Positionen als Gelenkwerte, die wiederum
in kartesische Koordinaten umgerechtet werden müssen. Dieser Vorgang wird
Vorwärtstransformation oder direkte Transformation genannt p = f ( ∂ ).

Rückwärtstransformation ∂ soll
P soll
f –1 Roboter

Steuerung

Sensorik

Vorwärtstransformation

Abbildung 3.7 : Transformationen bei Robotersteuerung [1]

Seite 16
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

Wie schon am Anfang des Kapitels erwähnt, bilden die einzelnen Gelenke (hier
Achsen) des Roboterarmes kinematische Bewegungsketten. Innerhalb der
Bewegungsketten werden in Schritten die verwendeten Koordinatensysteme um die
nächstfolgende Achse rotiert oder/und in eine beliebige Richtung verschoben.
Sind alle Vektoren (Achsen) so aneinandergereiht, kann die Position des TCP
(des Endeffektors) bestimmt werden. Diese Umrechnung eines Koordinatensystems
ins Andere wird mit Hilfe der homogenen Transformation realisiert. Dabei handelt es
sich um eine 4x4 Matrix:

r11 r12 r 13 tx
r 21 r 22 r 23 ty
Transfo rmationsmatrix T = (3.3)
r31 r32 r 33 tz
0 0 0 1

Die Verschiebung oder Modifikation des Koordinatensystems in die drei

Koordinationsrichtungen x, y, z (translatorische Verschiebung) erfolgt mit tx, ty, tz,
die rotatorische Verschiebung mit den rij , (nicht verwechseln mit px, py, pz des
Endeffektors, den Koordinaten der Orientierungswinkel und der Formel 3.10, es ist
nur ein Beispiel für homogene Transformation).

Bei einer rein translatorischen Verschiebung ergibt sich:

1 0 0 tx
0 1 0 ty
T Trans (x, y, z) = (3.4)
0 0 1 tz
0 0 0 1

Bei rotatorischen Verschiebung eines Koordinatensystems um die x, y, x Achsen:

1 0 0 0
0 cos θ − sin θ 0
T Rot (x, θ ) = (3.5)
0 sin θ cosθ 0
0 0 0 1

Seite 17
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

cos θ 0 sin θ 0
0 1 0 0
T Rot (y, θ ) = (3.6)
− sin θ 0 cosθ 0
0 0 0 1

cosθ − sin θ 0 0
sin θ cosθ 0 0
T Rot (z, θ ) = (3.7)
0 0 1 0
0 0 0 1

Die kinematischen Ketten können nun durch Multiplikation der oben genannten
Transformationsmatrizen erfasst werden. Als Ergebnis der Multiplikation steht dann
die gesamte Translation Tn (mit n als Anzahl der Gelenke und Multiplikationen)
bezogen auf das ursprüngliche Koordinatensystem.
Innerhalb dieser Ketten wird in jedem Schritt das zuletzt verwendete
Koordinatensystem (Gelenkkoordinatensystem) um die entsprechende Achse rotiert
bzw. verschoben, um wieder auf das Basiskoordinatensystem zurückzukommen.
Für das Zurückrechnen der Orientierungswinkel ψ (xe, Gieren ), ϑ (ye,
Nicken), ϕ (z e, Rolle n) (siehe Abb. 3.6) des Greifers ergibt sich nach (3.5 – 3.7) und

mit (3.2) T = Rotx (ψ ) * Roty ( θ ) * Rotz ( ϕ ) [16]

nach der Multiplikation folgende Matrix :

cos ϕ cos θ cos ϕ sin θ sin ψ − sin ϕ cosψ cos ϕ sin θ cosψ + sin ϕ sinψ 0
sin ϕ cos θ sin ϕ sin θ sin ψ + cos ϕ cosψ sin ϕ sin θ cosψ − cos ϕ sinψ 0
(3.9)
− sin θ cos θ sin ψ cosθ cosψ 0
0 0 0 1

Mit den dazugehörigen Koordinatensystemen der einzelnen Orientierungswinkel und

der Positionen x, y, z ergibt sich :
xex yex zex px
xey yey zey py
T(p soll) = (3.10)
xez yez zez pz
0 0 0 1

Seite 18
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

Durch das Einsetzen der vorgegeben Winkel ψ , θ ,ϕ bzw. x, y, z und

Komponentenvergleich können die einzelnen Werte für die Rückwärts - bzw.
Vorwärtstransformation zurückgewonnen werden (siehe dazu 3.3.2 und 3.3.3).
Bsp. [Link], [Link],
-sin θ = xez -> θ =- arcsin xez usw.

3.3.1 Denavit – Hartenberg – Methode

Eine Vereinfachung bei der Umrechnung eines Koordinatensystems ins Andere

mit Hilfe der homogenen Transformation bietet die Denavit – Hartenberg – Methode.
Die Denavit – Hartenberg – Methode beschreibt die relative Lage zwei benachbarten
Gelenke als eine allgemeine Transformationsmatrix [5].
Diese universelle Transformationsmatrix muss je nach Aufbau des Gelenkes n mit
Hilfe der Variabel a n, l n, und ?n modifiziert und konfiguriert werden und dann als die zu
dem entsprechenden Gelenk n Transformationsmatrix An erstellt werden. Danach
werden alle Transformationsmatrizen miteinander multipliziert, um die gesuchte
Tn ( ∂ ) zu bekommen.
Zu erst werden alle Gelenke in aufsteigender Folge durchnummeriert. Es sind keine
geschlossenen kinematischen Ketten erlaubt. Bei der Orientierung der
Koordinatensysteme muss noch folgendes beachtet werden:
- die z n-1 – Achse liegt parallel zum nachfolgendem Glied des Roboterarmes
(z.B. in der Abbildung 3.8 z n-1 zu z n )

- die xn – Achse steht senkrecht zur z n-1 und zeigt von ihr weg [5].

Die Länge a n des Gliedes wird als Länge der Linie definiert, die jeweils auf den
Achsen zweier benachbarter Gelenke senkrecht steht (Abbildung 3.8).
y n-1 yn

Achse n -1 ∂n Achse n ∂ n+1

x n -1 xn

z n-1 zn
an
Abbildung 3.8 : Senkrechte Verschiebung zwischen benachbarten Gelenken

Seite 19
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

Die Entfernung ln, ist die Entfernung zwischen den Lotrechten der benachbarten
Gliedern (Abbildung 3.9). Diese Größe wird auch als Offset des Gelenks bezeichnet.
Im Fall eines linearen Gelenks handelt es sich um die Variable des Gelenks.

y n-1
∂n
x n-1

z n -1 yn ln
∂ n+1

xn
zn

Abbildung 3.9 : Lotrechte Verschie bung zwischen zwei benachbarten Gelenken

Der Winkel ?n besteht aus der Verdrillung zwischen den Achsen der Gelenke in einer
zu a n senkrechten Ebene (Beispiel Abb. 3.12 und 3.13).
Der Winkel ∂ n ist der Winkel zwischen den Gliedern, der als Winkel zwischen den
Lotrechten a n und a n-1 in der Ebene senkrecht zu den Achsen des Gelenks
gemessen wird [3].
Eine allgemeine Transformation kann hergeleitet werden durch:
§ eine Drehung um den Winkel ∂ n um die Achse z n-1,
damit xn-1 parallel zu xn wird
§ eine Verschiebung um x n die Entfernung ln entlang z n-1

§ eine Verschiebung entlang x n um eine Länge an und

§ einer Drehung um xn um den Torsionswinkel ?,

damit die z n-1-Achse mit z n – Achse übereinstimmt [3].

Somit ergibt sich für jedes Gelenk durch die Multiplikation

Rot (z 1, ∂ 2) * Trans(0, 0, l2) * Trans(a2, 0, 0) Rot( x2 , ?2)
und Benutzung der Formeln 3.4 bis 3.7 die Denavit – Hartenberg – Matrix :

Seite 20
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

cos ∂ − sin ∂ cos λ sin ∂ sin λ a cos ∂

sin ∂ cos ∂ cos λ − cos ∂ sin λ a sin ∂
D – H – Matrix = (3.11)
0 sin λ cos λ l
0 0 0 1

Als Beispiel für die Anwendung der Denavit – Hartenberg – Methode wurden die
Transformationsmatrizen für den ROB3 aufgestellt.
Der Verfasser geht von der Grundstellung des Roboters wie in der Abb.3.5 aus.

Bei dem Verfahren ist es wichtig zuerst alle Parameter für die Gelenke zu definieren.
Nach Denavit – Hartenberg – Methode ergibt sich für ROB3 folgende Tabelle:

Gelenk ∂n λ an ln
(Achse)

1 ∂1 90° 0 0

2 ∂2 0° a 2=200 0

3 ∂3 0° a 3=130 0

4 ∂4 0° 0 0

5 ∂5 -90° 0 0

Greifer 0° 0° 0 l5 =130

Tabelle 3.2 : Variabel für die Denavit – Hartenberg - Matrix

Die sechste Zeile in der Tabelle 3.1 ist reine translatorische Verschiebung(nur Offset)
durch den Greifer. Die aufeinander folgenden Gelenkachsen sind zueinander parallel
angeordnet. In der Abbildung 3.11 sind die einzelnen Koordinatensysteme der
entsprechenden Achsen gezeichnet, wobei das erste Koordinatensystem (Achse 1)
mit dem Index 0 beginnt. Bei der räumlichen Darstellung der
Weltkoordinatensysteme wird die „Rechte – Hand - Regel“ verwendet (Abb. 3.10).

Seite 21
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

z: Mittelfinger

y: Zeigerfinger

x: Daumen

Abbildung 3.10 : „Rechte – Hand - Regel“

z0,y1 y0 y2 y3 y4

x1,x0 x2 x3, z4
z1 z2 z3 x4

a2 a3 l5

Abbildung 3.11 : Koordinatensystem der einzelnen Achsen

Der Winkel λ beträgt bei dem ersten Gelenk + 90°.

Durch diese Drehung um die x1 - Achse werden die Drehachsen (z – Achsen) der
beiden Gelenke zur Deckung gebracht (Abb.3.12 und 3.13).

y1

A2 x1
z1
z0
+90° y0

x0

Abbildung 3.12 : Drehung um d ie x – Achse bei erstem Gelenk

Seite 22
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

Nach dem die beiden benachbarten x- Achsen in Deckung gebracht worden sind,
ergibt sich beim letzten Drehgelenk A5 ein Winkel λ von - 90° (Abb.3.13)

y3 z4
y4
-90°
x3 x4

z3
Abbildung 3.13 : Drehung um die x – Achse bei letztem Gelenk

Mit dieser Methode ergeben sich für den ROB 3 mit seinen 5 Achsen und dem
Greifer (siehe Abbildung 3.5) nach Tabelle 3.2 folgende Matrizen:

cos ∂1 0 sin ∂1 0
sin ∂1 0 − cos ∂1 0
A1= (3.12)
0 1 0 0
0 0 0 1

cos ∂ 2 −sin ∂ 2 0 a 2 cos ∂ 2

sin ∂ 2 cos ∂ 2 0 a 2 sin ∂ 2
A2= (3.13)
0 0 1 0
0 0 0 1
mit a2=200 mm

cos ∂ 3 −sin ∂ 3 0 a 3 cos ∂ 3

sin ∂ 3 cos ∂ 3 0 a 3 sin ∂ 3
A3= (3.14)
0 0 1 0
0 0 0 1
mit a3=130 mm

cos ∂ 4 −sin ∂ 4 0 0
sin ∂ 4 cos ∂ 4 0 0
A4= (3.15)
0 0 1 0
0 0 0 1

Seite 23
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

cos ∂ 5 0 − sin ∂ 5 0
sin ∂ 5 0 cos ∂ 5 0
A5= (3.16)
0 −1 0 l5
0 0 0 1

1 0 0 0
0 1 0 0
Greifer => Trans (x) = (3.17) reine transl. Verschiebung nach (3.4)
0 0 1 l5
0 0 0 1
mit l 5 = 130mm
Die Transformationsmatrix lautet somit:

6
∏
6
T = Ai = (A1*A2*A3*A4*A5*A6) (3.18)
i =1

Durch die Multiplikation erhält man eine 4x4 Matrix aus der man durch einen
Komponentenvergleich (3.9) und (3.10) direkt die Position (x, y, z ) des TCP
bestimmen kann (p = f ( ∂ )). Die Orientierungswinkel ψ , θ , ϕ werden ebenfalls aus

(3.10) und (3.9) gewonnen.

3.3.2 Rückwärtstransformation ( inverse Transformation)

Mit Hilfe der Rückwärtstransformation, die auch inverse Transformation genannt

wird, können die Gelenkstellungen bei gegebenen Position und Ausrichtung des
Endeffektors gewonnen werden. Diese Achsenwerte (Winkel) werden direkt an die
Steuerung weitergeben.

Rückwärtstransformation oder inverse Transformation

Weltkoordinatensystem Achsenkoordinatensystem
Positionsvorgabe Gelenkstellungen

Die Lösungsgleichungen für die Rückwärtstransformation der Koordinaten wurden

nach einer Modifikation des im [5] als Beispiel benutzten HDS 06 (NOKIA)

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Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

Manipulators aufgestellt. Die hat zum Vorteil, dass die Lösungsgleichungen bereits
vorhanden sind.
HDS 06 [5] ROB3

q1 ∂1

q2 ∂2

q3 ∂ 3+ 90°

q4 0°

q5 ∂4

q6 ∂5

Tabelle 3.3 Vergleich der Gelenke zwischen HDS 06 und ROB3

Im [5] ergeben sich für die 6 Winkel des HDS 06 folgende Gleichungen:

 y
∂1 = arctan2   (3.19)
x 

 
 
( (c1× x ) + ( s1× y )) + z − l 4 − a 2
2 2 2 2

∂ 3 = arctan2   (3.20)
  2 

 ±  4 a 22 l 4 2 − ( ( c1 × x ) + ( s1 × y )) + z 2 − l 42 − a 2 2   
2

     

 ( a 2 + (l 4 × s3 ) ) × z + ( ( c1× x ) +( s1 × y ) ) × (l 4 × c 3) 
∂ 2 = arctan2   (3.21)
 (( c1 × x ) +( s1× y ) ) × (a 2× ( l4 × s3 )) − ( z × l 4 × c 3) 

 s1zex − c1zey 
∂ 4 = arctan2   (3.22)
 c32 ( c1zex + s1zey ) + s32 zez 

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Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

 c4  c32 ( c1 zex + s1zey ) + s32 zez  + s 4 ( s1zex − c1zey ) 

∂ 5 = arctan2    (3.23)
 s32 ( c1zex + s1zey ) − c32 zex 

{ }
 − c5 c4 c32 ( c1 yex + s1 yey ) + s 32 yez  + s 4 ( s1 yex − c1 yey ) + s5  s32 ( c1 yex + s1 yey ) − c32 yez  
∂ 6 = arctan2 
 − s4 c32 ( c1 yex + s1 yey ) + s32 yez  + c 4 ( s1 yex − c1 yey ) 
 

(3.24)

Mit:
s = sin – Funktion + Winkelnummer, die mit der Achsennummer übereinstimmt,
c= cos – Funktion , z.B. und c = 32 = cos ( ∂ 3 + ∂ 2 )

Die Funktion arctan2 berechnet den Arcustangens aus den Parametern x und y im
Bereich -π ; π . Dieser entspricht weitgehend dem Arcustangens aus x / y, allerdings
kann hier das Vorzeichen beider Parameter ausgewertet und so der Quadrant des
Ergebnisses bestimmt werden.
Die kartesischen Koordinaten der einzelnen Orientierungswinkel ergeben sich
wieder durch das Gleichsetzen der beiden Formeln (3.9) und (3.10)
(Orientierungswinkel gegeben).
z.B. Xex = cos ϕ cosθ

Nach der Modifikation mit Tabelle 3.3 und

l4 (HDS 06) = a3 (ROB3) ergeben sich folgende Lösungsgleichungen für den ROB 3:

 y
∂1 = arctan2   (3.25)
x 

 
 
( ( c1× x ) + ( s1× y ) ) + z − a3 − a2
2 2 2 2

∂ 3 = arctan2   (3.26)
  2 

 ±  4 a 2 2 a 32 − ( ( c1× x ) + ( s1 × y ) ) + z 2 − a 32 − a 2 2   
2

     

Seite 26
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

 ( a 2 + ( a 3 × s3) ) × z + ( ( c1 × x ) +( s1 ×y ) ) ×( a 3 ×c3 ) 
∂ 2 = arctan2   (3.27)
 ( ( c1 × x ) +( s1 ×y ) ) ×(a 2 ×( a 3 × s3 ) ) − ( z × a3 × c 3) 

 s1zex − c1zey 
0 = arctan2   (3.28)
 c32 ( c1 zex + s1zey ) + s32 zez 

 c32 ( c1zex + s1zey ) + s32zez  

∂ 4 = arctan2    (3.29)
 s32 ( c1zex + s1zey ) − c32zex 

∂ 5 = arctan2 
{ }
 −c 4  c32 ( c1 yex + s1 yey ) + s32 yez  + s4 s32 ( c1 yex + s1 yey ) − c32 yez  
 (3.30)


( s1 yex − c1 yey ) 


Wobei der Winkel ∂ 3 = ∂ 3 + 90° beträgt (Tabelle 3.3).

3.3.3 Vorwärtstransformation (direkte Transformation )

Umgekehrt der Rückwärtstransformation ist die Vorwärtstransformation. Hier werden

die Koordinaten des Endeffektors in Weltkoordinaten aus gegebenen
Gelenkstellungen bestimmt.

Vorwärtstransformation
Achsenkoordinatensystem Weltkoordinatensystem

Nach [5] ergeben sich folgende Gleichungen für den HDS 06:

xex = c6[ c5 ( c4 c32c1 + s4 s1) − s5 s32 c1]+ s6 [ c4 s1 − s4 c32c1] (3.31)

xey = c6[ c5 ( c4c32 s1 − s4c1) − s5s 32s1]− s6 [c 4c1+ s4c32s1] (3.32)

xez = c6[c5c4 s32 + s5c32] − c6 s4 s32 (3.33)

Seite 27
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

yex = − s6[ c5 ( c4 c32 c1 + s 4 s1 ) − s5 s32 c1] + c6 [c 4s1 − s 4c32 c1] (3.34)

yey = −s6[ c5( c4c32 s1 − s4c1) − s5s32s1]− c6[ c4c1− s4c32s1] (3.35)

yez = − s6[c5c4s 32 + s5c32] − c6s4s32 (3.36)

zex = s5 ( c4 c32 c1 + s 4s1 ) + c5 s32c1 (3.37)

zey = s5( c 4c32 s1 − s4c1) + c5s32s1 (3.38)

zez = s5c4 s32 − c5c32 (3.39)

x = l 4 s32 c1 + a 2c2 c1
y = l 4 s32 s1 + a 2c2 s1 (3.40)
z = −l 4 c32 + a 2s 2

Mit:
s = sin – Funktion + Winkelnummer, die mit der Achsennummer übereinstimmt,
c= cos – Funktion , z.B. und c = 32 = cos ( ∂ 3 + ∂ 2 )

Für den ROB3 ergeben sich mit Tabelle 3.3:

xex = c5[c 4 c32c1 − s4 s32c1] + s5 s1 (3.41)

xey = c5[c 4c32c1 − s4 s32c1] − s5 s1 (3.42)

xez = c5[c 4 s32 + s4 c32] (3.43)

yex = −s 5[c 4c32c1 − s4 s32c1] + c5s1 (3.44)

yey = − s5[c 4c32 c1 − s4 s32c1] − c5s1 (3.45)

yez = − s 5[c 4 s 32 + s 4c 32] (3.46)

zex = s 4c32 s1+ c4s 32s1 (3.47)

zey = s4c32 s1+ c4s32s1 (3.48)
zez = s 4s 32 − c 4c32 (3.49)

Seite 28
Kapitel 3 Kinematik eines Manipulators

Berechnung der Nick- , Gier- und -Rollwinkel mit (3.9) und (3.10) :

θ (Roty) = arcsin (x_ ez) (3.50)

ϕ (Rotz) = arcsin (x_ ey /cosθ ) (3.51)

ψ (Rotx) = arcsin (y_ ez /cosθ ) (3.52)

x = a3s32 c1 + a 2c2c1 (3.53)

y = a 3s3 2s1 + a 2c2 s1 (3.54)

z = −a3c32 + a2s 2 (3.55)

Seite 29
Kapitel 4 Programmierungsarten eines Manipulators

4 Programmierungsarten eines Manipulators

Die Programmierung eines Roboters kann je nach Anwendung auf
verschiedene Art geschehen. Es gibt vier verschiedene Programmierverfahren:
- Teach-in-Programmierung
- Play-back-Programmierung
- Off-Line-Programmierung und
- Sensorunterstützte Programmierung

4.1 Teach-in-Programmierung
Diese Programmierungsart wird bei Programmierung von Roboter am meisten
angewendet. Die Programmierung erfolgt mit Hilfe eines Programmierhandgerätes
auch Teachbox genannt vor Ort unter Sichtkontrolle des Programmierers.
Im Zeitalter des Laptops kann die Stellung mit Hilfe eines PCs und dafür entwickelter
Software erreicht und übernommen werden. Die gewünschte Robotersteuerung wird
nach jedem Schritt in den Programmspeicher übernommen. Da der Zeitaufwand sehr
groß ist, wird das Verfahren überwiegend in Serienfertigung angewendet.

Teachbox

Abbildung 4.1 : Teach-in-Programmierung mit Teachbox des ROB 3

Der Trainingsroboter ROB3 lässt sich mit Hilfe der mitgelieferten Teachbox (Abb.4.1)
ohne Computer programmieren.

Seite 30
Kapitel 4 Programmierungsarten eines Manipulators

4.2 Play-Back-Programmierung
Ähnlich wie Teach-in-Programmierung erfolgt bei dieser Programmierungsart
die Programmierung vor Ort unter Sichtkontrolle des Programmierers. Bei Play-Back-
Programmierung wird der Roboter bei abgeschalteten Antrieben mit der Hand an die
gewünschte Position geführt. Die Steuerung speichert die Bewegung und führt sie
dann im Betrieb. Die Play-Back-Programmierung wird fast nur beim Lackieren kleiner
Teile eingesetzt.

Abbildung 4.2 : Play-Back-Programmierung

4.3 Off-Line-Programmierung
Die Off-Line-Programmierung der Roboterbewegung erfolgt fern vom Roboter
an einem Computer. Bei komplexeren Arbeitsaufgaben wie z. B. Karosseriebau,
müssen off-line erstellte Programme durch die prozessnahe Teach-in
nachprogrammiert werden.

4.4 Sensorunterstützte Programmierung

Wie der Name schon sagt, erfolgt diese Programmierung mit Hilfe der Sensoren. Mit
Videokameras und Berührungssensoren werden, meist in Verbindung mit der Off-
Line Programmierung, die Roboterbewegungen erzeugt. Der Roboter bewegt sich
z.B. entlang am Boden befestigten Magnetstreifen oder geklebten Farbstreifen, die
eine am Roboter befestigte Kamera analysiert. Die Flexibilität der Bewegungen ist
bei dieser Methode sehr gering. Der Roboter kann nur entlang der Streifen fahren.
Dazu kommt ein hoher Aufwand bei den Änderungen der Wege (neue S treifen
verlegen, alte beseitigen).

Seite 31
Kapite l 5 Programmieren des Roboters ROB 3

5 Programmieren des Roboters ROB 3

Der Roboter ROB 3 der Firma Eurobtec lässt sich über das TBPS (Teach Box
Programmier System, lauffähig nur unter Windows 98), die Teachbox
(Handprogrammiergerät) oder PSI (Programmier System für Industrieroboter,
nur optional) direkt programmieren.
Über das nachträglich mitgelieferte Low – Level – Protokoll kann eine
zusätzliche Schnittstelle für eine Programmierumgebung für den Roboter selbst
erstellt werden. Als die neue Programmierumgebung wird die Software - SPS ProSys
der Firma Deltalogic benutzt.
Die oben genannten Programmiermöglichkeiten sowie das Low – Level-
Protokoll benutzen als Schnittstelle die serielle Schnittstelle RS 232.
Die Programmierumgebung, die durch den Verfasser in der
Programmiersprache Visual Basic 6.0 erstellt wurde, erlaubt als Betriebssystem
Windows NT und hat als Verbindung zur SPS die DDE -Schnittstelle.

Visual Basic Programm

Software
SPS ProSys
DDE Ablaufsteuer-
-ung
DDE – Schnittsstelle
Sollwerte von/ Istwerte zu SPS

Low – Level – Protokoll

( Ansteuerung des ROB3 )

serielle Schnittstelle COM1

(RS-232)
8031 Prozessor

Abbildung 5.1. Prinzip der Programmierung und Ansteuerung des ROB3

Seite 32
Kapite l 5 Programmieren des Roboters ROB 3

5.1 Low – Level – Protokoll

Das Low – Level – Protokoll der Firma Eurobtec ist ein nicht standardisiertes
Protokoll zur Nachrichtenübertragung und dient der Ansteuerung des ROB 3 über die
serielle Schnittstelle RS 232. Der Antriebscontroller (8031 Prozessor) empfängt die
Kommandowörter und steuert die Servomotoren der Achsen und des Greifers.
Die Kommunikation arbeitet ohne Hardware Handshake, aber bei den meisten (nicht
allen) Kommandos gibt der Roboter eine Rückmeldung an die Steuereinheit ab. Bei
den Rückmeldungen schickt der Roboter immer das Kommandobyte mit.

5.1.1 Kommunikationsablauf

Die Schnittstelle des Roboters stellt nach vorangegangenem RESET am

Roboter (Rückseite des Sockels) die Baudrate automatisch ein.
Als aller erstes Byte muss von der Steuereinheit 20 Hex (SPACE) an den
Roboter übertragen werden. Als Rückantwort für einen fehlerfreien Start der
Kommunikation schickt der Roboter je nach Initialisierung 15, F1, F2, F3 Hex an die
Steuereinheit zurück. Andere Antworten des Roboters bedeuten fehlerhafte
Kommunikation. Nach einmaligem SPACE kommen die eigentlichen
Kommandodatensätze, die immer mit 03 Hex (ETX) abgeschlossen werden müssen.

Funktion Kommando Bemerkung

Kommunikation starten 20 Hex (SPACE) einmalige Initialisierung

am Anfang

Antwort des Roboters auf Anfang der fehlerfreien Kommunikation

-> 15 Hex Initialisierung
-> F1, F2, F3 Hex Mehrfachinitialisierung des Roboters

Kommandodatensatz siehe Kapitel 6.1.2 eigentliche Kommandos

Kommandodatensatz 03 Hex (ETX) immer am Ende jedes

abschließen Kommandos

Abbildung 5.2 : Übersicht über den Kommunikationsablauf

Seite 33
Kapite l 5 Programmieren des Roboters ROB 3

5.1.2 Kommandos zur Ansteuerung des Roboters

Die eigentlichen Kommandos werden für das bessere Verständnis in binärer

Form byteweise dargestellt und dann in die Hexform umgewandelt. Das
Kommandoschlüsselwort, das auch als Rückmeldung bei den Positionierkommandos
zurückgeliefert wird, ist das erste Kommandobyte ohne den Sollwert bzw. Zeitfaktor.

Positionier – Kommandos:

eine Achse |0|0|0|0|R|a|a|a| 00 – 0D Hex

+ 1 Byte Sollwert (0 -255)

mit R = 1, Rückmeldung nach dem Erreichen der Sollposition
mit a = Achsennummer (0 – 5, 5 entspricht dem Greifer)

alle Achsen |0|0|0|0|R|1|1|1| 0F Hex

+ 7 Byte Sollwert, (0-255)

Die Rückmeldung des Roboters ist das Kommandoschlüsselwort und ETX.

Positionier – Kommandos mit Geschwindigkeit:

eine Achse |0|1|1|1|R|a|a|a| 70 – 7D Hex

+ 1 Byte Sollwert (0 -255)

+ 1 Byte Zeitfaktor T, sinnvolle Werte: 0 für max. Geschwindigkeit bis 7 = sehr
langsam ( bedeutet eine weitere Änderung der Ac hsenposition nach 70msec )
mit R = 1, Rückmeldung nach dem Erreichen der Sollposition
mit a = Achsennummer (0 – 5, 5 entspricht dem Greifer)
Die Rückmeldung des Roboters ist das Kommandoschlüsselwort und ETX.

alle Achsen |0|1|1|1|R|1|1|1| 7F Hex

+ 6 Byte Sollwerte (0-255)

+ 6 Byte Zeitfaktoren T

Seite 34
Kapite l 5 Programmieren des Roboters ROB 3

Mit der Übernahme des Kommandos wird die vorhergehende Sollposition jeweils
nach Ablauf der Zeit T um einen Schritt erhöht bzw. erniedrigt bis die Endposition
erreicht ist. Die Zeit T errechnet sich aus Zeitfaktor *10 msec.
Bei Zeitfaktor 0 wird der Roboter mit seiner maximalen Geschwindigkeit angefahren.

Regel – Kontroll – Kommandos:

60 Hex = Motor – Regelung ausschalten

61 Hex = Motor – Regelung einschalten
62 Hex = Positionier – Abschaltung (Software Not – Aus)
momentane Ist –Position bleibt erhalten

Seriennummer – Abfrage:

63 Hex = Seriennummer Abfrage

Die Rückmeldung des Roboters ist das Kommandoschlüsselwort, S0, S1; S2
und ETX.

Positions-Abfrage -Kommandos

eine Achse |0|1|0|0|0|a|a|a| 40 – 45 Hex

mit a = Achsennummer (0 – 5)
Rückmeldung:
- Kommando, 1 Byte Istwert (0 -255), ETX

alle Achsen |0|1|0|0|0|1|1|1| 4F Hex

Rückmeldung:
- Kommando, 7 Byte Istwert (0 -255), ETX

Seite 35
Kapite l 5 Programmieren des Roboters ROB 3

Kommandos für die Ansteuerung der I/O Testbox:

Not – Aus -Schalter

Abbildung 5.3 : Die I/O Testbox der Firme EUROBTEC

Die I/O Testbox besitzt 8 digitale Ein- und Ausgänge und wird direkt an dem Roboter
angeschlossen.
Zusätzlich gibt es an der Testbox einen Schalter, der eine Not – Aus –Funktion hat.

Abfrage der digitalen Eingänge (Schalter) :

digitale Eingänge |0|1|0|1|0|1|0|0| 54 Hex

Rückmeldung:
- Kommando, 1 Byte Wert der digitalen Eingänge, ETX

Ansteuerung der digitalen Ausgänge (LED’s) :

digitale Ausgänge |0|0|0|1|0|0|u|o| 10-13 Hex

mit u und o:

u o Funktion

0 0 Maske direkt ausgeben

0 1 Maske odern (setzen)

1 0 Maske unden(löschen)

1 1 Maske odern(invertieren)

digitale Ausgänge |7|6|5|4|3|2|1|0| 10-13 Hex

Seite 36
Kapite l 5 Programmieren des Roboters ROB 3

Beispiel: Ansteuerung Achse 1 mit Geschwindigkeit, Position 50 mit Rückmeldung

binär dezimal hexadezimal
-> 0 1 1 1 1 0 0 1 9 A -> Kommandoschlüsselwort
-> 0 0 1 1 0 0 1 0 50 32 -> Position
-> 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 -> Geschwindigkeit
-> 0 0 0 0 0 0 1 1 3 3 -> ETX, Abschluss des Kommandos

Die Rückmeldung nach dem Erreichen der Position ist das Kommandoschlüsselwort
und ETX.

Seite 37
Kapitel 6 SPS – Programmierung mit ProSys

6 SPS – Programmierung mit ProSys

Die eigentliche Vergabe der Positionen und Geschwindigkeiten des
Roboterarmes geschieht über die Software – SPS. Die Firma Deltalogic bietet mit
ProSys eine Entwicklungsumgebung, die sowohl als reine Programmierung für S5
und S7- Steuerungen, als auch Software – SPS (Simulation der Hardware) benutzt
werden kann. Als Verbindung zu einer Windows – Applikation bietet ProSys die DDE
– Schnittstelle (siehe dazu Kapitel 7.4.2)
Neben aus der SPS – Technik bekannten AWL/FUP/KOP-Editoren gibt es noch
zwei zusätzliche Editoren:

- den Strukturierten Text (ST) - eignet sich besonders gut für Programmieren von
mathematischen Formeln, Schleifen und bedingten Verzweigungen.
- eine Ablaufsteuerung (AS) - dient zum Erstellen von Ablaufketten, bei denen die
Schritte sequentiell abgearbeitet werden.

Die Vergabe der nacheinender folgenden Achsen- und Greiferpositionen wurde in

der Ablaufsteuerung programmiert. Zwei in Strukturiertem Text erstellte
Funktionsbausteine berechnen die dazu erforderlichen Vor- bzw.
Rücktransformationen.

6.1 Ablaufssprachen(AS) – Editor

In der Ablaufsteuerung werden in einzelnen Schritten die Instanzen der
Funktionsbausteine aufgerufen, die Vor- und Rückwärtstransformation ausführen.
Der Ablaufsprachen – Editor (AS) besteht aus zwei Elementen (Abbildung 6.1):
- Transitionen und
- Aktionen.
Erst die Erfüllung der Transition (hier Schalter1 betätigt) führt zur Ausführung einer
Aktion (Step1). In einer Aktion kann eine Reihe von Anweisungen in allen
Programmiermethoden eingeführt werden. Auch eine Ablaufsteuerung, die dann als
eine innen verschachtelte Ablaufsteuerung wirkt, kann als eine Aktion der
Ablaufsteuerung eingeführt werden.
Nach den letzten Transition (hier Schalter 3) wird wieder die Ablaufkette ab Aktion
„Step 1“ abgearbeitet.

Seite 38
Kapitel 6 SPS – Programmierung mit ProSys

Die erste Aktion ist in diesem Fall ein Schritt, der nur beim Start der Ablaufkette
abgearbeitet wird, also eine Initialisierung.

Initialisierung

Transitionen

Aktionen

Abbildung 6.1 : Ablaufsprachen-Editor

6.2 Strukturierter Text (ST) - Editor

Die komplexe mathematische Funktionen (Vor- und Rückwärtstransformation), die,
die beiden Funktionsbausteine ausführen (Kapitel 3.3.2), können in der SPS –
Programmiertechnik nur im Strukturierten Text programmiert werden.
In keinem anderen Editor können z.B. trigonometrische Funktionen in ein SPS -
Programm eingegeben werden.
ProSys rechnet die Winkelfunktionen im Bogenmaß. Die Achsen des Roboters
werden aber in Grad programmiert. Deshalb müssen die ausgerechneten
Achsenwerte im ST noch in Grad umgerechnet werden:

q1:= ATAN2(y/x);
q1:=q1*57.29578; (* RAD -> GRAD Umrechnung in ProSys - AS*)

Der Funktionsbaustein „Rueck1“ (Abbildung 6.1) sieht nach dem Aufruf in ST

folgendermaßen aus:

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Kapitel 6 SPS – Programmierung mit ProSys

1. Aufruf des Funktionsbausteins Typ „Rueck_Trans“

Rueck1(x:=20 , y:=400 , z:=20 , phi_x:=20 , phi_y:=20 , phi_z:=20 );

2. Zugriff auf die Ausgangsvariabel des Funktionsbausteins

achse1soll:=REAL_TO_INT( Rueck1.q1);
achse2soll:=REAL_TO_INT( Rueck1.q2);
achse3soll:=REAL_TO_INT( Rueck1.q3);
achse4soll:=REAL_TO_INT( R ueck1.q4);
achse5soll:=REAL_TO_INT( Rueck1.q5);

Erklärung :
Die Berechnung im Baustein geschieht mit Variabel von Typ REAL, also
Gleitkommazahlen. Die Werte(achse1-5soll), die an die Steuerung weitergegeben
werden, sind als Integerzahlen deklariert. Deswegen muss eine Typwandlung von
Gleitkomma- in Ganzzahlen stattfinden (REAL_TO_INT).

Die für die Rückwärtstransformation benötigte ATAN2 (Kapitel 3.3.2, Seite 26) wird
ebenfalls in ST eingegeben:

(*ATAN2 Berechnung*)
IF (x=0) THEN

IF y<0 THEN
q1:=-180/2 ;
ELSE
q1:=180/2;
END_IF;

ELSE

IF x<0 THEN

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Kapitel 6 SPS – Programmierung mit ProSys

IF y<0 THEN
q1:= (ATAN(y/x)*57.29578) -180;
ELSE
q1:=(ATAN(y/x)*57.29578)+180;
END_IF;

ELSE
q1:=ATAN(y/x)*57.29578;
END_IF;

END_IF;

Seite 41
Kapitel 7 Visual Basic(VB)

7 Visual Basic (VB)

7.1 Allgemein

Was ist Visual Basic?

Visual Basic (VB) ist ein flexibles, leistungsfähiges und erweiterbares
Entwicklungssystem für Windows 3.x, 95 und NT. VB ist sowohl für professionelle
Softwareentwicklung, wie Datenbanken und Visualisierungen als auch für
Hobbyprogrammierung geeignet. Mit Visual Basic (VB) lassen sich in kürzester Zeit
Windows - Applikationen erstellen.
Für die Gestaltung der Bedienoberfläche (der Visualisierung) ist keine
Programmierung erforderlich. Das Zauberwort in VB - Programmierung heißt
Werkzeugsammlung mit Steuerelementen.
Steuerelemente dienen meistens der Gestaltung von Bedienoberfläche und
Durchführung der Ein- und Ausgaben. Sie werden aus der schon vorhandenen
Werkzeugsammlung mit Hilfe der Maus auf das gewünschte Formular gezogen und
entsprechend konfiguriert. Erst an dieser Stelle kommt das eigentliche
Programmieren.
VB ist im Vergleich zur C und C++ eine Ereignisgesteuerte
Programmiersprache d. h. es gibt keinen eindeutigen, voraussagbaren
Programmverlauf. Ein weiterer Unterschied zu C und C++ ist, dass in VB keine
Zeiger gibt., d.h. es können keine Adressen für die Variable vergeben werden.

7.2 Die Entwicklungsumgebung (IDE)

Nach dem Öffnen eines neuen Projektes erscheint dem Programmierer die
integrierte Entwicklungsumgebung (IDE Integreted Development Environment) von
VB (Abb.7.1).
Die IDE besteht beim Starten von neuem Projekt grundsätzlich aus der von vielen
Windowsprogrammen bekannten Menüleiste, Werkzeugsammlung (Toolbox) mit
Steuerelementen, dem Eigenschaftsfenster, Projektexplorer und dem
Formularfenster.
Man kann zusätzliche Fenster aktivieren wie z. B. ein Überwachungsfenster
(Debugger), die oben genannten Fenster geben jedoch die wichtigsten Informationen
bei der Erstellung eines VB – Programms.

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Kapitel 7 Visual Basic(VB)

Projektexplorer

leeres Formular

Formularfenster

Eigenschaftsfenster
(mit F4 aktivierbar)

Erklärung der
Werkzeugsammlung
Eigenschaften
mit
Steuerelementen
Formulardarstellung

Abbildung 7.1 Visual - Basic - Entwicklungsumgebung

Jedes VB – Programm besteht aus mindestens einem Formular, auf dem die
graphischen Elemente platziert sind. Es sind meistens die Steuerelemente aus der
Werkzeugsammlung, die dann auf die Ereignisse wie z.B. ein Mausklick auf einen
Button reagieren. Die Formulardarstellung zeigt die aktuelle Größe und die Position
des gerade aktivierten Formulars. Hier wird die Position des Formulars geändert, die
Änderung der Größe eines Formulars geschieht über das Formularfenster.
Das Eigenschaftsfenster mit der Erklärung der Funktionen der einzelnen
Eigenschaften kann je nach Wunsch entweder alphabetisch oder nach Kategorien
angezeigt werden.

Seite 43
Kapitel 7 Visual Basic(VB)

Wie in der Abbildung 7.1, ist auf der IDE im ersten Augeblick kein Editor zu sehen, in
dem die eigentliche Programmierung stattfindet. In VB unterscheidet man zwischen
Code und Objekt.
Objekt ist die Bedienoberfläche, in der Entwicklungsphase das Formularfenster, wo
die Steuerelemente platziert werden. Durch einen Doppelklick auf das zugefügte
Steuerelement gelangt man in den Code – Editor von VB, wo die Verarbeitung der
Ereignisse stattfindet.
Die zweite Möglichkeit bietet der Projektexplorer, der die zwei Buttons zum
umschaltet zwischen Code und Objekt besitzt (Abb. 7.2). Selbstverständlich bietet
IDE auch die Möglichkeit mehrere Code- und/oder Objektfenster gleichzeitig offen zu
halten.

Code anzeigen Objekt anzeigen

Abbildung 7.2 Projekt Explorer

7.3 Das Prinzip der VB - Programmierung

Der größte Vorteil bei der VB – Programmierung ist das schnelle Gestalten der
Bedienoberfläche. Nach der Überlegung, wie die Visualisierung zu gestalten ist,
werden die notwendigen Steuerelemente mit der Maus auf das Formular gezogen,
um dann mit Hilfe der Eigenschaften zu parametrieren. Gehören die notwendigen
Steuerelemente nicht zu den Standartsteuerelementen, können weitere
Steuerelemente aus den Bibliotheken in die Werkzeugsammlung eingefügt oder
selbst erstellt werden.
Der Verfasser hat in seiner Arbeit unter anderen für die Ansteuerung der seriellen
Schnittstelle das Steuerele ment „MSComm“ gebraucht.
Über die Menüleiste -> „Projekt“ -> „Komponente“, gelangt der Programmierer zu
dem gesuchten Steuerelement („Microsoft Comm Controll 6.0“).

Seite 44
Kapitel 7 Visual Basic(VB)

Das Zusatzsteuerelement „MSComm“ erscheint nach dem Einfügen in der

Werkzeugsammlung und kann im Programm sofort eingebunden werden.
Das Programmieren selbst geschieht meist über die Eigenschaften der
Steuerelemente und damit verbundene Ereignisse. Hier kommt die größte
Anforderung an dem Programmierer. Sie lautet: „Was kann das Steuerelement und
wie kann ich seine Eigenschaften sinnvoll nutzen?“. Als sehr hilfsreich erweist sich
die Tatsache, dass das VB das Eigenschaftsfenster besitzt, das die vielen
Eigenschaften der Steuerelemente Stichpunktartig erklärt (Abb. 7.1).
„MSComm“ besitzt stolze 27 spezifische Eigenschaften, die je nach Anwendung
eingesetzt werden können. Wie am Anfang schon erwähnt, ist VB eine
ereignisgesteuerte Programmiersprache. Auch die Kommunikation zwischen dem VB
– Programm und der seriellen Schnittstelle kann durch entsprechende
Parametrierung der Eigenschaften ereignisgesteuert gemacht werden.
Mit Hilfe der Eigenschaft „RThreshold“ kann die Anzahl der Zeichen festgesetzt
werden, auf die das entsprechende „CommEvent“ reagiert. Ist „RThreshold“ z.B. mit
1 belegt, so kommt nach jedem Zeichen von der seriellen Schnittstelle, das
„CommEvent“ - Ereignis. Jetzt kann der Programmierer in dem Ereignis
„CommEvent“ die entsprechende Programmroutine programmieren oder aber auch
eine Eigenschaft eines Steuerelements ansprechen wie z. B. Text - oder
Farbewechsel.
Der zweite große Vorteil von VB sind seine Assistenten. Nach dem Start von
VB fragt der erste Assistent nach Art des zu erstellendem Projekts. Auch bei
Ansprechung der Eigenschaften der Steuerelemente sind die Assistenten sehr
hilfsreich (Abb. 7.5). Selbst die von dem Programmierer Selbsterstellten Funktionen
lassen sich in die IDE einbinden. Wird die Funktion, nach dem sie deklariert wurde,
im Programm aufgerufen, so erscheinen bei der Referenzübergabe die
Übergabeparameter wie in der Abbildung 7.3 automatisch im Programm. Die Add-Ins
erleichtern dadurch die Entwicklungsarbeit.

Beispiel 7.1 :
Public Sub sendecom1(sollpos1, achse, speed) 'Unterprogrammdeklaration
…………………………..
End Sub

Seite 45
Kapitel 7 Visual Basic(VB)

Abbildung 7.3 Aufruf der Funktion aus Bsp.7.1

Das Programmieren der Ereignisse wird sehr hilfsreich von VB unterstützt.

Ein Doppelkick im Formularfenster auf ein CommandButton mit der Bezeichnung
„cmdAchse3minus“ führt zum Aufruf folgender Funktionsvorlage:

Private Sub cmdAchse3minus_Click(Index As Integer)

.
. ’ hier kommt die Programmierroutine
.
End Sub

Der Programmierer muss an dieser Stelle die Funktion „cmdAchse3minus_Click“

ausprogrammieren. Die Erweiterung des Funktionsnamen (hier „_Click“) hilft, neben
dem vom Programmieren eingefügtem Kommentar, beim Erkennen um was für ein
Ereignis sich bei der Funktion handelt.

7.4 Die Standardsteuerelemente

Das Erstellen eines neuen VB – Programms beginnt mit dem Gestalten des
Aussehens eines Formulars. Die Visualisierung geschieht meistens (man kann auch
Bilder etc. einfügen) mit Hilfe der Steuerelemente. Man unterscheidet zwischen den
Standartsteuerelementen und Zusatzsteuerelementen.
Die 21 Standartsteuerelemente (Abb. 7.4) stehen dem Programmierer beim Starten
eines neuen Programms sofort zu Verfügung und reichen für gewöhnliche Aufgaben
durch die Vielzahl von Eigenschaften vollkommen aus.

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Kapitel 7 Visual Basic(VB)

Bildfeld (Picture)

Bezeichnungsfeld(Label) und Textfeld(Textbox)

Rahmenfeld (Frame) und Button (Command Button)

Kontrollkästchen (ChechBox) und Optionsfelder (Option Button)

Kombilistenfeld (Combo Box) und Listenfeld (ListBox)

Bildlaufleisten (HScrollBar, VScrollBar)

Zeitgeber (Timer) und Laufwerklistenfeld (DriveListBox)

Verzeichnis - und Dateilistenfeld(DirListBox und FileListBox)

Figuren- und Liniefeld (Shape, Line)

Image -Feld(Image) und Datenbanksteuerelement(Data)

OLE (OLE)

Abbildung 7.4 Werkzeugliste mit Steuerelementen

TIPP: Nach dem ein Steuerelement in ein Formular eingefügt wurde, ist eine
einheitliche und aussagekräftige Namenskonvention sehr vom Nutzen. Das VB
schlägt selbst einen Namen vor, der für das Verständnis der Prozeduren nicht
gerade hilfsreich ist (z.B. Command17). So hat es sich eingebürgert alle
CommandButtons mit dem Kürzel cmd + Funktionsbezeichnung umzubenennen. Soll
z.B. ein Button eine Multiplikation zweier Zahlen hervorrufen, so wäre eine der
möglichen logischen Bezeichnungen eine cmdMultiplikation.
einige Namenskonventionen der Steuerelemente in VB:
command() ->cmd Funktionsbezeichnung
text() -> txt Funktionsbezeichnung
label() -> lbl Funktionsbezeichnung
picturr() ->pic Funktionsbezeichnung
Ähnlich auch die logische Bezeichnung für ein Formular z.B. das Formular Start
bekommt eine frmStart – Bezeichnung.

Seite 47
Kapitel 7 Visual Basic(VB)

Der Zugriff auf die Eigenschaften der Steuerelemente wird auch von dem
Assistenten begleitet. Nach dem der Programmierer den Namen des
Steuerelementes mit einen zusätzlichen Punkt. im Programm eingegeben hat,
werden alle Eigenschaften des entsprechenden Steuerelementes im einem
Scrollbalken angezeigt (Abb.7.5 lblswitch8). Jetzt kann man die gewünschte
Eigenschaft auswählen und parametrieren.

Abbildung 7.5 Zugriff auf die Eigensc haften eines Steuerelementes

7.5 Die Schnittstellen – Programmierung mit Visual Basic

7.5.1 Zugriff auf die serielle Schnittstelle RS 232 (COM1)

Visual Basic bietet eine sehr komfortable Methode auf die serielle Schnittstelle
zuzugreifen. Über das Steuerelement „MSComm“ wird die serielle Schnittstelle
parametriert und angesprochen. Das Steuerelement gehört nicht zu den
Standartsteuerelementen und muss deshalb vom Programmierer in die
Werkzeugliste manuell eingefügt werden (Kap. 7.3). Die graphische Darstellung des
„MSComm“ ist auf dem Formular ist auf Abb. 7.6 zu sehen.

Abbildung 7.6 Das Steuerelement „MSComm“

Die schon im Kapitel 7.3 angesprochene „RThreshold“ – Eigenschaft von dem

Steuerelement kann die Kommunikation mit Hilfe von Feststellung der Anzahl der
eintreffenden Zeichen an der seriellen Schnittstelle steuern.
Die Grundkonfiguration der seriellen Schnittstelle wird üblicherweise beim
Laden des entsprechenden Formulars (siehe dazu Kapitel 8.2.1) durchgeführt.

Seite 48
Kapitel 7 Visual Basic(VB)

Wie im Kapitel 7.3 erklärt, kann ein VB – Programm mit Hilfe der Eigenschaft
„RThreshold“ mit der seriellen Schnittstelle ereignisgesteuert kommunizieren.
Beim Starten des Formulars wird „Form_Load“ - Ereignis aufgerufen. Hier kann die
serielle Schnittstelle initialisiert werden.

Beispiel für die Konfiguration der seriellen Schnittstelle RS 232 (COM 1):
Beispiel 7.2 :

[Link] = 1
‘Port Nummer 1 für COM1
[Link] = "9600,N,8,1"
‘9600 =Baudrate,
’n = none für keine Parität, even = gerade, odd = ungerade Parität
’8 = Anzahl der Datenbits
’1 = Anzahl der Stoppbits
[Link] = comInputModeText
'Datentyp von den am Input liegenden Daten
[Link] = 0
’ Gibt die Anzahl der Zeichen, die bei jedem Lesezugriff gelesen werden
’ 0 = alle Zeichen lesen
[Link] = True
'serielle Schnittstelle öffnen
MSComm1. RThreshold = 1

Mit jedem ankommenden Zeichen wird das „OnComm“ – Ereignis aufgerufen

Hier werden im VB - Ansteuerungsprogramm des Roboters die Zeichen ausgewertet.
(siehe das nachfolgende Beispiel)
Beispiel 7.2
Private Sub MSComm1_OnComm() 'Serielle Schnittstelle
Dim zahl As Variant ‘Deklaration der Variabel
Dim inputzähler As Integer 'Anzahl von COM1 (MSComm)
’zurückgegebenen Zeichen

Seite 49
Kapitel 7 Visual Basic(VB)

Select Case [Link]

Case comBreak 'Break-Zeichen eingetroffen
Case comerrxparity 'Paritätsfehler
MsgBox „Paritätsfehler“
Case comEvReceive 'Zeichen angekommen

rückgabe = [Link] 'Ist-Position Übergabe vom Roboter

inputzähler = Len(rückgabe) 'Anzahl von MSComm zurückgegebenen
’ Zeichen
'[Link] = inputzähler
flag = False

If inputzähler = 8 Then 'Rückgabe der Istwerte

Istwerte_vom_Rob (rückgabe)
’Unterprogramm: Verarbeitung und Weitergabe der Istwerte
End If

If (inputzähler = 3 And flagtimeIstAbfrage = False) Then 'Rückgabe der I/O

’Testbox
digout = rückgabe
Digout_vom_Rob (digout)
End If

If inputzähler = 2 Then 'Rückgabe Sollposition erreicht

flag_Position_erreicht = True
Beep
lblPos_erreicht.Caption = 1
' lblPos_erreicht.LinkPoke 'Rückgabe an die SPS
Soll_Pos_erreicht 'Soll Position erreicht
Else
lblPos_erreicht.Caption = 0
'lblPos_erreicht.LinkPoke
End If

Seite 50
Kapitel 7 Visual Basic(VB)

If inputzähler = 5 Then 'Rückgabe der Versionsnummer

[Link] = "Versionsnummer"

End If
End Select

End Sub

Erklärung: Mit Select Case wird abhängig von dem [Link] –

Ausdruck die Programmierroutine ausgeführt. Wird ein Zeichen vom ROB3 an die
serielle Schnittstelle gesendet (z.B. Istwerte der Roboterachsen) und an der COM1 –
Schnittstelle empfangen wird die Programmierroutine nach Case comEvReceive
ausgeführt.
Mit „rückgabe = [Link]“ werden die ankommenden Zeichen an die
Variable „rückgabe“ übergeben und gezählt. Mit Anzahl der Zeichen kann bestimmt
werden was ROB3 gesendet hat. Bei acht Zeichen handelt es sich um die Rückgabe
der Rückwerte, bei drei um die Rückgabe der Werte aus der I/O Box usw.

7.5.2 DDE - Schnittstelle

Mit der Einführung des Betriebssystems Windows stellt Microsoft die Methode des
Dynamic Data Exchange (DDE) vor. Diese Methode arbeitet nach dem Client –
Server – Prinzip. Dabei stellt der Server dem Client die Daten zur Verfügung. Die
Kommunikation kann zwischen mehreren Konversationspartnern gleichzeitig
bestehen (z. B. SPS – Software, Word oder Excel Dokument). Die Adressierung
besteht aus:
- der Anwendung ( Applikation, z. B. SPS Projekt >> „ PROSYS|D:\[Link]“ ),
Datum ( Item, z. B. ein Datenelement als globale Variable >> „.Schalter1“) und
dem Typ der Verbindung( LinkMode, z.B. 1 = vbLinkAutomatic, Verbindung
automatisch bei Änderung der Daten)
Unter Visual Basic 6.0 kann eine DDE – Verbindung zwischen einem Visual – Basic
– Programm und Software –SPS (ProSys) folgendermaßen aussehen:
[Link] = ProjektName
[Link] = ".Schalter1"

Seite 51
Kapitel 7 Visual Basic(VB)

[Link] = vbLinkAutomatic,
wobei in einem Visual – Basic – Programm direkt nur drei Steuerelemente an einer
DDE – Konversation teilnehmen können:
- Bezeichnungsfelder (Label)
- Textfelder (TextBox) und
- Bildfelder (PictureBox)
Wie auf dem Beispiel auf der anderen Seite zusehen ist, hat die Vorsilbe Link immer
etwas mit einer DDE – Verbindung zu tun.

[Link] Beis piel einer DDE – Verbindung mit Fehlerbehandlung

Das folgende Beispiel zeigt eine DDE – Verbindung zum SPS – Programm.
Die Kommunikation von SPS erfolgt über drei Datenelemente, eing1, eing2, ausg1,
die als globale Variable im SPS – Programm definiert sind.
Bei Parameterübergabe >> [Link] = ".eing1" bitte den Punkt vor
Variabelnamen beachten Das Visual – Basic – Programm benutzt als Steuerelement
die Textfelder (Abb.7.7).

Abbildung 7.7 Formular zur DDE – Testansteuerung

Beim Schließen eines DDE – Kanals („LinkClose“ Ereignis) erscheint sofort eine
Fehlermeldung (MessageBox Abb. 7.8) auf dem Bildschirm, die den Anwender
auffordert das SPS – Programm zu starten oder das VB – Programm zu beenden.
Seite 52
Kapitel 7 Visual Basic(VB)

Die gleiche Abfrage erscheint beim Laden des Formulars.

Abbildung 7.8 Fehlermeldung beim LinkClose Ereignis

Quellcode zur DDE – Ansteuerung:

'Test Verbindung zur ProSys SPS - Software

'DDE Fehler Behandlung

Option Explicit
Dim ProjektName As String ' Variablen Deklaratio

Private Sub Form_Load()

DDE_Verbindung ' >> DDE – Routine + Fehlerbehandlung

End Sub

Private Sub DDE_Verbindung() 'Unterprogramm DDE Verbindung herstellen + Fehler

Behandlung
Dim Mldg, Stil, Titel, Antwort 'Parameter für Message Box
ProjektName = "PROSYS|D:\[Link]"

On Error GoTo DDE_Fehler ' DDE - Kommunikationsfehler >> Sprung zur Marke DDE_Fehler

[Link] = ProjektName ' "PROSYS|D:\[Link]" D :\1test\[Link]"

[Link] = ".eing1" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName
[Link] = ".eing2" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName
[Link] = ".ausg1" '
Seite 53
Kapitel 7 Visual Basic(VB)

[Link] = vbLinkAutomatic

Exit Sub
DDE_Fehler: ' DDE - Fehler
Mldg = "Starten Sie bitte ProSys -Programm und bestätigen Sie mit OK " & Chr$(10) & " oder
beenden Sie das Programm mit Abbrechen" ' Meldung definieren.
Stil = vbOKCancel + vbExclamation + vbDefaultButton1
'Schaltflächen definieren.
Titel = "DDE - Verbindung zur ProSys unterbrochen" ' Titel definieren.
Antwort = MsgBox(Mldg, Stil, Titel) ' Hilfe, Ktxt) ' Meldung anzeigen.
If Antwort = vbOK Then 'Benutzer hat "OK" gewählt.
Resume 'Fortsetzung bei der Anweisung >> Fehler
Else 'Benutzer hat "Abbrechen" (geht auch über vbCancel)
' oder Abbruch(geht auch über vbAbort)gewählt
End 'Programm beenden

End If

End Sub

Private Sub cmdEing1_Click()

[Link] = 1 'zur SPS
[Link]
End Sub

Private Sub cmdEing2_Click()

[Link] = 1
[Link] 'zur SPS
End Sub

Private Sub cmdAusg_Click()

[Link] = 1 'zur SPS
[Link]
End Sub

Private Sub txteing1_LinkClose()

DDE_Verbindung
End Sub

Private Sub txteing2_LinkClose()

DDE_Verbindung

Seite 54
Kapitel 7 Visual Basic(VB)

End Sub

Private Sub txtausg1_LinkClose() ‘DDE - Verbindung unterbrochen

DDE_Verbindung
End Sub

Private Sub cmdEnde_Click()

[Link] = None 'beendet DDE - Verbindung
[Link] = None 'beendet DDE - Verbindung
[Link] = None 'beendet DDE - Verbindung
End ’Programm Ende
End Sub

Erklärung:
Die Rückgabe zu SPS geschieht über „LinkPoke “ – Methode.

Private Sub cmdEing1_Click()

[Link] = 1
[Link] 'Rückgabe des Inhaltes von txteing1 zur SPS - > eing1
End Sub

Seite 55
Kapitel 8 Programmbeschreibung

8 Programmbeschreibung

8.1 Allgemeiner Programmablauf

Start - Formular

1. Message Box
Dialog - ProSys

ProSys starten

Dialog - SPS

2. Message Box

je nach Steuerungsart
DDE - Schnittstelle

Haupt – Formular

COM 1
ROB3

Abbildung 8.1 Programmablauf in der Ansteuerung des ROB3

Seite 56
Kapitel 8 Programmbeschreibung

8.2 Visual Basic Programm

Das VB – Programm zur Ansteuerung des ROB3 besitzt vier Formulare:
- Start-Formular,
- Dialog – ProSys – Formular,
- Dialog – SPS – Formular und
- Haupt – Formular.
Die Abbildung 8.1 zeigt die Struktur des VB - Programmablaufs.
Mit Hilfe der ersten Message - Box kann der Anwender die Art (Sollwerte von der
SPS oder B&B – Oberfläche) der Ansteuerung auswählen. Die zweite Message - Box
fragt den Anwender nach dem Format der Sollwerte ( Winkel oder Byte 0..255).

8.2.1 Das Start – Formular

Das Start – Formular wird als Informationsformular benutzt. Nach dem

Bestätigen durch „OK“ - Button wird in der Message - Box die Ansteuerungsart
gefragt. Je nach Auswahl der Steuerungsart (SPS oder B&B) wird im Programm
flag_SPS gesetzt bzw. rückgesetzt. Nachdem der Anwender keine SPS –
Ansteuerung gewählt hat, wird sofort das Hauptformular gestartet.

Abbildung 8.2 Startformular

8.2.2 Das Dialog - ProSys - Formular

Nach der Auswahl der Steuerungsart - SPS (!) wird das zweite Formular
gestartet und das Start – Formular beendet (entladet). Das Formular hat als Funktion
das Programm „ProSys“ zu starten. Der Anwender kann in der Text - Box den Pfad

Seite 57
Kapitel 8 Programmbeschreibung

von „ProSys“ angeben. Der Pfad wird nach der Bestätigung mit „OK“ – Button in die
Ablaufroutine übernommen. Mit „ProSys gestartet“ – Button kann die ProSys -
Startroutine des Programms übersprungen werden und das Dialog - SPS - Formular
gestartet werden.

Abbildung 8.3 Dialog – ProSys – Formular

8.2.3 Das Dialog - SPS - Formular

In der Steuerungsart SPS wird nach dem ProSys – Dialog – Formular das Dialog –
SPS – Formular gestartet (Abb. 8.4). In dem Formular werden der Pfad und der
Name des in ProSys erstellten SPS – Programms zur Ansteuerung des Roboters
gefragt. Es müssen mindestens alle in der Tabelle 8.1 (Kapitel 8.3) SPS – Variabel
im angegebenen SPS – Programm (hier „Rob5“) als globale Variabel deklariert sein.

Name und Pfad

des SPS
Programms

Abbildung 8.4 SPS - Programm – Name – Formular

Seite 58
Kapitel 8 Programmbeschreibung

8.2.4 Das Hauptformular

Beim Starten des Hauptformulars wird der Anwender zuerst über Start –
Button aufgefordert den Roboter ROB3 einzuschalten und zurückzusetzen (Reset –
Taster an der Rückseite).
Wird die Steuerungsart SPS gewählt, versucht das VB – Programm im Haupt
– formular die DDE – Verbindung aufzubauen (Unterprogramm DDE_Verbindung,
siehe dazu Kapitel [Link]). Der Anwender kann die VB – Oberfläche nur als
Meldeoberfläche benutzen, d.h. es besteht keine Möglichkeit die Roboterpositionen
von dieser Oberfläche anzusteuern. Bei erfolgreichem Aufbau der DDE – Verbindung
wird der Anwender nach dem Format der Sollwerte gefragt. Je nach Auswahl wird
dadurch im Programm flag_Winkel gesetzt oder rückgesetzt.
Bei Ansteuerungsart nur über B&B wird sofort das Format der Sollwerte
abgefragt. Dabei besteht keine DDE - Verbindung zum SPS – Programm.
Abhängig von der Steuerungsart gibt es im Hauptformular zwei ähnliche, aber
unterschiedliche Oberflächen (Abb.8.5):
- eine für Ansteuerung des Roboterarmes über SPS und
- eine für Ansteuerung nur über VB – Oberflächen.
Beide Oberflächen bekommen die Ist – Zustände der Roboterachsen
zahlenmäßig (Bezeichnungsfeld, Label) und graphisch (Scrollbalken) angezeigt.
Bei der Vorgabe der Sollwerte bei der Ansteuerungsart ohne SPS – Verbindung kann
der Anwender die Achsensollwerte als Zahlenwert direkt in die Text – Box übergeben
und mit „Position – Übernahme“ – Button bestätigen oder über „Schritt“ – Buttons die
Achsen und der Greifer einzeln ansteuern. Die Schritten können je nach Auswahl in
1-er oder 10-er Schritten erfolgen.
Mit dem „Aktualisieren“ – Button werden die Istwerte auch in die Text – Box der
Sollwerte übertragen.
Zusätzlich werden die Zustände der I/O Testbox graphisch dargestellt. Die I/O Box
kann von beiden Steuerungsarten benutzt werden, vorrausgesetzt man hat sie
eingeschaltet ( Einschaltbutton auf der B&B).
Der Anwender kann in B&B die Kommunikation zum SPS – Programm starten bzw.
beenden. Die Formate der Sollwerte für die Achsen können auch umgeschaltet
werden. Über den „Stop“ – Button wird der Roboter gestoppt (Übergabe der Ist –
Werte als neue Sollwerte). Die Geschwindigkeit des Roboters kann über Buttons
eingestellt werden.

Seite 59
Kapitel 8 Programmbeschreibung

Geschwindigkeit

Sollwerte Ist – Werte

Abbildung 8.5 Hauptformular

Seite 60
Kapitel 8 Programmbeschreibung

[Link] Ablauf im Unterprogramm DDE_Verbindung

Hauptformular
Load – Ereignis :

flag_SPS = True flag_SPS = False

Pfadübergabe + Projektname (P roSys) No_DDE_Oberfläche laden
Unterprogramm DDE_Verbindung
(versucht die DDE_Verbindung aufzubauen)

® Verbindung aufgebaut (SPS - Projekt wurde gestartet)

Ja Nein -> DDE_Fehler

Verbindung
aufgebaut (SPS - SPS - Projekt oder DDE -Kanal nicht vorhanden
Projekt ist oder
vorhanden und SPS – Projekt wurde nicht gestartet
gestartet)

Message Box
„DDE – Verbindung zu ProSys unterbrochen“
DDE_Oberfläche
„Ja“ „Nein“
starten
Unterprogramm flag_SPS =False
DDE_Verbindung
Unterprogramm
No_DDE_
Oberfläche
laden
siehe
oben ®

Abbildung 8.6 Programmablauf im Hauptformular

Seite 61
Kapitel 8 Programmbeschreibung

8.3 Die DDE – Schnittstelle von/zu SPS

Visual Basic Format SPS Format Funktion
lblsollpos0_DDE Global achse1soll Global Sollwertvorgabe von SPS
lblsollpos1_DDE Global achse2soll Global Sollwertvorgabe von SPS
lblsollpos2_DDE Global achse3soll Global Sollwertvorgabe von SPS
lblsollpos3_DDE Global achse4soll Global Sollwertvorgabe von SPS
lblsollpos4_DDE Global achse5soll Global Sollwertvorgabe von SPS
lblsollpos0_DDE Global Greifersoll Global Sollwertvorgabe von SPS
lblspeed_DDE Global speed Global Sollwertvorgabe von SPS
lblAchse1ist Global achse1ist Global Istwertvorgabe zu SPS
lblAchse2ist Global achse2ist Global Istwertvorgabe zu SPS
lblAchse3ist Global achse3ist Global Istwertvorgabe zu SPS
lblAchse4ist Global achse4ist Global Istwertvorgabe zu SPS
lblAchse5ist Global achse5ist Global Istwertvorgabe zu SPS
lblGreiferist Global Greiferist Global Istwertvorgabe zu SPS
lblPos_erreicht Global .flag_Pos_erreicht Global Rob Position erreicht
I/O Box
lblswitch1 Global Schalter1 Global Schalterzustand1 zu SPS
lblswitch2 Global Schalter2 Global Schalterzustand2 zu SPS
lblswitch3 Global Scha lter3 Global Schalterzustand3 zu SPS
lblswitch4 Global Schalter4 Global Schalterzustand4 zu SPS
lblswitch5 Global Schalter5 Global Schalterzustand5 zu SPS
lblswitch6 Global Schalter6 Global Schalterzustand6 zu SPS
lblswitch7 Global Schalter7 Global Schalterzustand7 zu SPS
lblswitch8 Global Schalter8 Global Schalterzustand8 zu SPS
lblLED1 Global OUTLED1 Global LED Ansteuerung von SPS
lblLED2 Global OUTLED2 Global LED Ansteuerung von SPS
lblLED3 Global OUTLED3 Global LED Ansteuerung vo n SPS
lblLED4 Global OUTLED4 Global LED Ansteuerung von SPS
lblLED5 Global OUTLED5 Global LED Ansteuerung von SPS
lblLED6 Global OUTLED6 Global LED Ansteuerung von SPS

Seite 62
Kapitel 8 Programmbeschreibung

Visual Basic Format SPS Format Funktion

I/O Box
lblLED7 Global OUTLED7 Global LED Ansteuerung von SPS
lblLED8 Global OUTLED8 Global LED Ansteuerung von SPS

Tabelle 8.1 Übergabe - Parameter von/zu SPS

Beispiel.
lblsollpos0_DDE.LinkTopic = ProjektName '
lblsollpos0_DDE.LinkItem = ".achse1soll" '
lblsollpos0_DDE.LinkMode = vbLinkAutomatic’
-> aktiviert Verbindung automatisch
Über die Stringvariabel „ProjektName“ wird der Pfad (Position des Programms) und
der Name des SPS - Programms (ProSys) sowie des Projektes ([Link])
übergeben.
Es müssen alle in der Tabelle angegebenen SPS – Variabel im Programm deklariert
sein. Beim einem Verbindungsfehler meldet das VB – Programm, dass keine DDE –
Verbindung aufgebaut werden konnte bzw. unterbrochen wurde (Abb. 8.6).

Seite 63
Kapitel 9 Schlussfolgerung

9 Schlussfolgerung

9.1 Zusammenfassung der Ergebnisse

Die Zusammenfassung in der Diplomarbeit erreichten Ergebnisse kann in drei

Unterkapitel, die im Laufe der Diplomarbeit zu Schwerpunkten wurden, unterteilt
werden:

Ø Die Schnittstellen- und B&B - Programmierung

Ø Vorwärts- und Rückwärtstransformation und
Ø SPS – Programmierung

9.1.1 Die Schnittstellenprogrammierung

Bei der Schnittstellenprogrammierung musste der Verfasser zuerst die

geeignete Programmiersprache wählen. Die Wahl fiel auf Visual Basic. Diese
Programmiersprache bietet die erforderlichen Möglichkeiten, eine Verbindung zu
einer anderen Windows-Applikation herzustellen und kann zugleich die serielle
Schnittstelle ansprechen.
Visual Basic bietet auch die Möglichkeit, sehr schnell eine graphische Oberfläche zu
gestalten. Die Bedienoberfläche ist in diesem Fall für die Ansteuerung des Roboters
und Visualisierung der Ist-Zustände der einzelnen Achsen und Schalter der I/O –
Testbox zuständig.
Die Programmierung der Schnittstelle, die den Roboter anzusteuern orientiert
sich nach dem Low – Level - Protokoll. Die Abfrage der Ist- Positionen der Achsen
des Roboters geschieht über einen Timer, der ein entsprechendes Kommando in fest
vorgegebenen Abständen an den Antriebskontroller schickt.
Über einen zweiten Timer werden die Schalterzustände der I/O Box abgefragt.
Die DDE – Schnittstelle zwischen dem VB- und SPS Programm reagiert auf
die Änderung der für die DDE – Verbindung benutzten Steuerelemente. Die Auswahl
erlaubt die Vergabe der neuen Achsenpositionen entweder von der SPS oder direkt
von der Bedienoberfläche. Beim Abbruch der Verbindung wird eine entsprechende
Fehlerroutine gestartet (siehe Kapitel [Link]).

Seite 64
Kapitel 9 Schlussfolgerung

9.1.2 Vorwärts - und Rückwärtstransformation

Das Problem, die Werte von Weltkoordinatensystem auf das Achsen

-spezifische umzurechnen erwies sich als eine komplexe mathematische Aufgabe.
Die Lösungsgleichungen für die Achsenwinkel wurden aus Gleichungen aus [5]
bestimmt, nachdem sie für den Spezialfall ROB3 modifiziert worden sind.
Der Verfasser hat die Denavit – Hartenberg - Methode für die Aufstellung der
Lösungsgleichungen zur den einzelnen Achsen ausführlich beschrieben.
Die Denavit – Hartenberg – Methode wurd e anhand des Beispiels am ROB3 erklärt.

9.1.3 SPS – Programmierung

Der Schwerpunkt der SPS – Programmierung lag in der Erstellung der beiden
Funktionsbausteine, die Vor- und Rückwärtstransformationen durchführen.
Be der Umsetzung der mathematischen Formeln mussten noch ATAN2 - Funktion,
RAD - GRAD – und REAL – INTEGER Umrechnung programmiert werden.
Für die Vorgabe der Sollpositionen wurde eine Ablaufsteuerung programmiert.

9.2 Bewertung der Ergebnisse

Das Hauptziel der Arbeit ( Punkt 2 im Kapitel 1.2.1 ), den Robote rarm auf die von der
SPS vorgegebene Position zu fahren, wurde vollständig erreicht. Je nach Einstellung
kann der Anwender die Position als Winkel oder Integer – Zahl vorgeben.
Der Punkt 1 im Kap. 1.2.1 gesetzten Ziele wurden vollständig erreicht. Die
Entwicklung und die Notwendigkeit der Roboter wurden anhand Beispiele erläutert.
Um das Hauptziel zu erreichen wurde die Schnittstelle zum Antriebscontroller und
Bedien- und Beobachtungsoberfläche programmiert.
Die Vorgabe der Sollwerte kann entweder von der erstellten Bedien- und
Beobachtungsoberfläche (B&B) oder durch ein SPS – Programm erfolgen.
Damit wurden Unterpunkte 2.2 und 2.3 der Aufgabestellung vollständig erreicht.
Der letzte Unterpunkt der Aufgabenstellung, die Sollwerte als Weltkoordinate zu
vorgeben, konnte nicht vollständig erreicht werden. Der Verfasser hat die
Lösungsansätze für die Transformationen und die Denavit – Hartenberg – Methode in
seiner Arbeit beschrieben. Die Gleichungssysteme konnten durch Ihre Komplexität
nicht gelöst werden. Auch die Modifizierung der Lösungen aus der Literatur führten
nicht zu befriedigenden Ergebnissen.
Seite 65
Kapitel 9 Schlussfolgerung

9.3 Ausblick auf weiterführende Arbeiten

Ein sehr wichtiges Gebiet bei der Ansteuerung von Roboter sind die Sensoren.
Mit Hilfe von Sensoren kann die Programmierung e rweitert und sensibler gemacht
werden. Mit einer am Endeffektor montierten Kamera könnte die Umgebung des
Roboters analysiert werden. Die von der Kamera zurückgelieferten Signale könnten
durch entsprechende Verarbeitung und Programmierung eine mögliche
Kollisionsgefahr mit einem Hindernis vermeiden. Mit den am Greifer angebrachten
Drucksensoren kann durch die Peripheriesignale die Greiferposition geregelt werden.
Als Ausblick auf weiterführende Arbeiten mit dem Roboterarm ROB3 bietet sich
auch die Möglichkeit eine entsprechende Visualisierung über die Roboterposition und
seine Umgebung zu gestalten. Die Ansteuerung des Roboters über diese Oberfläche
und die Anbindung ans Internet könnten das Ansteuern des Roboterarmes von
verschienen am Internet angebundene PC’s flexibler und komfortabler machen.

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Kapitel 10 Abkürzungen, Fremdwörter und Erläuterungen

10 Abkürzungen, Fremdwörter und Erläuterungen

Alphabetisch angeordnet

Add-Ins - Add-Ins sind Assistenten, die in einem Programm unter Verwendung von
Objekten und Selbstdeklarierten Funktionen die Visual Basic -Umgebung
anpassen und erweitern. Die Add-Ins lassen sich in die IDE von VB einbinden.
AS - Ablaufsprache
AWL - Anweisungs liste
BASIC – Beginners All purpose Symbolic Instruction Code
B&B – Bedien- und Beobachtungsoberfläche
CP-Steuerung – CP = continuos point, Bahnsteuerung der Roboterbewegung
DDE – Dynamic Data Exchange, unter Windows festgelegtes
Kommunikationsprotokoll. Ermöglicht eine Kommunikation mit Windows
Programmen beliebiger Hersteller.
Endeffektor – am Handgelenk des Roboters fest montierte Einrichtung um
bestimmte Aufgaben zu erledigen (z.B. Greifer oder Spritzpistole)
Formular – Fenster des VB – Programms, z.B. Formular - Start
FUP - Funktionsplan
Handshake – Ein Kommunikationsprotokoll, das den Datenfluß über die serielle
->Schnittstelle, etwa z wischen ->Modem und PC, kontrolliert. Man
unterscheidet dabei zwischen Hardware - und Software-Handshake.
Hardware-Handshake ist schneller als Software-Handshake, da dafür keine
Zeichen übertragen werden müssen.
[[Link] ]
IDE – Integreted Development Environment, integrierte Enwicklungsumgebung (VB)
KOP – Kontaktplan
Low – Level – Protokoll - ein nicht standardisiertes Protokoll zur
Nachrichtenübertragung und dient der Ansteuerung des ROB 3 über die
serielle Schnittstelle RS 232.
Pick and Place – Aufnehmen und Ablegen
ProSys – SPS – Entwicklungsumgebung für S5- und S7- Steuerungen
PtP – Steuerung – PtP = point to point, Punkt-zu-Punkt -Steuerung der
Roboterbewegung

Seite 67
Kapitel 10 Abkürzungen, Fremdwörter und Erläuterungen

SPS – speicherprogrammierbare Steuerungen

ST – Strukturierte Text
TBPS - Teach Box Programmier System, eine menügeführte Programmiersoftware
zur Ansteuerung des Roboters ROB 3
TCP - Tool Center Point
Teachbox – Handprogrammiergerät, mit Hilfe der Teachbox kann der Roboter ohne
Verwendung eines Computers programmiert werden

VB Visual Basic

Seite 68
Kapitel 11 Verzeichnisse

11 Verzeichnisse

11.1 Literaturverzeichnis

[1] Stefan Hesse, Günter Seitz

Robotik Grundwissen für die Berufliche Bildung
Viewegs Fachbücher der Technik ISBN 3 -528-04951-0
[2] Lorbeer/Werner
Wie funktionieren Roboter
B.G. Teubner Stuttgart ISBN 3-519-12531-5
[3] [Link], [Link], [Link], [Link]
Robotik umfassend
McGraw-Hill-Texte ISBN3-89028-087-0
[4] Prof. Dietel Script zur Vorlesung Robotik
Elektrotechnik/Nachrichtentechnik
[5] [Link], J.-[Link], H.-[Link]ßner, [Link]
Industrieroboter ISBN 3-540-54630-8
[6] Harald Tillmann Diplomarbeit
[Link]
[7] TBPS für Windows 95 der FIRMA EUROBTEC
[8] Broschüre der FIRMA EUROBTEC zum Knickarmroboter ROB 3
[9] Harald Tillmann – Diplomarbeit – Kapitel V
[Link]
[10] Gerd Bittner
Workshop der Automatisierungstechnik
[11] [Link], [Link]
Basics of robotics
Springer-Wien-NewYork
[12] Peter Monadjemi
Visual Basic 4 Das Kompendium
Markt&Technik
[13] Peter Monadjemi
Visual Basic 5 Das Kompendium
Markt&Technik

Seite 69
Kapitel 11 Verzeichnisse

[14] Michael Kofler

Visual Basic 6 Programmiertechniken, Datenbanken, Internet
Addison - Wesley
[15] Prof. Dr. Dipl.-Ing. H. Tolle
Seminar – Robotik und künstlic he Intelligenz
[16] Florian Rötzer
Die Roboter kommen
[Link]/tp/deutsch/special/robo/8965/[Link]
[17] [Link]
[18] [Link]

Seite 70
Kapitel 11 Verzeichnisse

11.2 Abbildungsverzeichnis
ABBILDUNG 1.1 : TRAININGSROBOTER ROB3 DER FIRMA EUROBTEC 1
ABBILDUNG 1.2 : UNTERTEILUNG DER HANDHABUNGSGERÄTE [5] 3
ABBILDUNG 1.3 : SKYWASH BEIM FLUGZEUGPUTZEN [17] 4
ABBILDUNG 1.4 : HAUPTZIELE DER DIPLOMARBEIT 7
ABBILDUNG 2.1 : BEWEGUNGSARTEN EINES ROBOTERS[1] 9
ABBILDUNG 2.2 : INFORMATIONSFLUSS BEI EINER ROBOTERSTEUERUNG [1] 10
ABBILDUNG 3.1 : KINEMATISCHE KETTEN 11
ABBILDUNG 3.2 : FÜNFACHSIGE TRAININGSROBOTER ROB 3 12
ABBILDUNG 3.3 : GRUNDST ELLUNG DES TRAININGSROBOTERS MIT ROB 3 13
ABBILDUNG 3.4 : DER ARBEITSRAUM DES ROBOTERS ROB3 [8] 14
ABBILDUNG 3.5 : GRUNDSTELLUNG DES ROBOTERARMES MIT WELTKOORDINATEN [7] 15
ABBILDUNG 3.6 : ENDEFFEKTOR MIT ORIENTIERUNGSWINKEL [5] 16
ABBILDUNG 3.7 : TRANSFORMATIONEN BEI ROBOTERSTEUERUNG [1] 16
ABBILDUNG 3.8 : SENKRECHTE VERSCHIEBUNG ZWISCHEN BENACHBARTEN GELENKEN 19
ABBILDUNG 3.9 : LOTRECHTE VERSCHIEBUNG Z WISCHEN ZWEI BENACHBA RTEN GELENKEN 20
ABBILDUNG 3.10 : „RECHTE – HAND - REGEL“ 22
ABBILDUNG 3.11 : KOO RDINATENSYSTEM DER EINZELNEN ACHSEN 22
ABBILDUNG 3.12 : DREHUNG UM DIE X – ACHSE BEI ERSTEM GELENK 22
ABBILDUNG 4.1 : TEACH-IN-PROGRAMMIERUNG M IT TEACHBOX DES ROB 3 30
ABBILDUNG 4.2 : PLAY-BACK-PROGRAMMIERUNG 31
ABBILDUNG 5.1. PRINZIP DER PROGRAMMIERUNG UND ANSTEUERUNG DES ROB3 32
ABBILDUNG 5.2 : ÜBER SICHT ÜBER DEN KOMMUNIKATIONSABLAUF 33
ABBILDUNG 5.3 : DIE I/O TESTBOX DER FIRME EUROBTEC 36
ABBILDUNG 6.1 : ABLA UFSPRACHEN-EDITOR 39
ABBILDUNG 7.1 VISUAL- BASIC - ENTWICKLUNGSUMGEBUNG 43
ABBILDUNG 7.2 PROJEKT EXPLORER 44
ABBILDUNG 7.3 AUFRUF DER FUNKTION AUS BSP.7.1 46
ABBILDUNG 7.4 WERKZEUGLISTE MIT STEUERELEMENTEN 47
ABBILDUNG 7.5 ZUGRIFF AUF DIE EIGENSCHAFTEN EINES STEUERELEM ENTES 48
ABBILDUNG 7.6 DAS ST EUERELEMENT „MSCOMM“ 48
ABBILDUNG 7.7 FORMULAR ZUR DDE – TESTANSTEUERUNG 52
ABBILDUNG 7.8 FEHLERMELDUNG BEIM LINKCLO SE EREIGNIS 53
ABBILDUNG 8.1 PROGRAMMABLAUF IN DER ANSTEU ERUNG DES ROB3 56
ABBILDUNG 8.2 STARTFORMULAR 57
ABBILDUNG 8.3 DIALOG – PROSYS – FORMULAR 58
ABBILDUNG 8.4 SPS - PROGRAMM – NAME – FORMULAR 58
ABBILDUNG 8.5 HAUPTFORMULAR 60

Seite 71
Kapitel 11 Verzeichnisse

11.3 Tabellenverzeichnis
Tabelle 3.1 : Winkelbereiche des ROB3 13
Tabelle 3.2 : Variabel für die Denavit – Hartenberg - Matrix 21
Tabelle 3.3 : Vergleich der Gelenke zwischen dem HDS 06 und ROB3 Roboter 25
Tabelle 8.1 : Übergabe - Parameter von/zu SPS 63

Seite 72
Anhang Quellcodes

Anhang

A1 Quellecode - Module (Deklaration von globalen Variabel)

'Globale Variabel

Global rückkommando As Variant

Global achse As Variant

Global pos0 As Variant 'Achsen Ist - Positionen

Global pos1 As Variant
Global pos2 As Variant
Global pos3 As Variant
Global pos4 As Variant
Global pos5 As Variant

Global sollpos0 As Integer 'Soll - Position 5 Achsen + Greifer

Global sollpos1 As Integer
Global sollpos2 As Integer
Global sollpos3 As Integer
Global sollpos4 As Integer
Global sollpos5 As Integer

Global switch1 As Boolean 'Sc halter I/O Box betätigt

Global switch2 As Boolean
Global switch3 As Boolean
Global switch4 As Boolean
Global switch5 As Boolean
Global switch6 As Boolean
Global switch7 As Boolean
Global switch8 As Boolean

Global klick10 As Variant 'Hilfsvariabel 10-er Schritt betätigt

Global klick1 As Variant 'Hilfsvariabel 1-er Schritt betätigt

Global speed As Variant 'Eingabe der Geschwindigkeit

Global stopp As Variant

Global sollpos0help1, sollpos0help2 As Boolean 'Hilfsvariabel Eingabe der Position 0

Global sollpos1help1, sollpos1help2 As Boolean 'Hilfsvariabel Eingabe der Position 1
Global sollpos2help1, sollpos2help2 As Boolean 'Hilfsvariabel Eingabe der Position 2
Global sollpos3help1, sollpos3help2 As Boolean 'Hilfsvariabel Eingabe der Position 3
Global sollpos4help1, sollpos4help2 As Boolean 'Hilfsvariabel Eingabe der Position 4

Seite 73
Anhang Quellcodes

Global sollpos5help1, sollpos5help2 As Boolean 'Hilfsvariabel Eingabe der Position 5

Global hilfs4 As Variant, hilfs5 As Variant, hilfs6 As Variant 'Hilfsvar iabel Eingabe der Geschwindigkeit

Global inputzähler As Integer 'Zähler der Zeichen, die über COM1 gekommen
Global speedh1, speedh2
Global kommando As Variant 'Befehl (Kommando)
Global OrakelObjekt As Object
Global Startbutton As Boolean 'Star tbutton gedrückt Abfrage

Global flag_Position_erreicht As Boolean 'Soll Position erreicht >> Positionier Kommando mit Rückmeldung
Global flag_move As Boolean 'Achsen in Bewegung
Global flag_box_ein As Boolean 'I/O Box eingeschaltet
Global demoend_gedrückt As Boolean 'Demo 3 Walzen beendet

Global ProgName As String 'Pfad von ProSys

Global ProjektName As String 'Name des SPS - Projektes
Global NameSPS As String 'Name des SPS - Projektes für die Message - Box

Global flag_SPS_Wahl As Boolean 'Ansteuerungsart SPS

Global flag_Winkel As Boolean 'Übergabe der Werte als Winkel

Global rückgabe As Variant 'Rückgabe - Wert der COM1 - Schnittstelle

Global digout As Variant 'Rückgabe - Switch I/O TestBox, keine DDE - Variabel
Global flagcmdtext 'Flag Ist - Text Übergabe

Global b1 As Integer 'Hilfsvariabel bit gesetzt - > rückgesetzt

Global b2 As Integer
Global b3 As Integer
Global b4 As Integer
Global b5 As Integer
Global b6 As Integer
Global b7 As Integer
Global b8 As Integer

Global pos0real 'Hilfsvariabel für die Umrechnung Bytes -> Winkel

Global pos1real
Global pos2real
Global pos3real
Global pos4real

Seite 74
Anhang Quellcodes

A2 Quellcode – Start Formular

'Christoph Hyllus Roboteransteuerung 2002 Version 1.0
'Roboter ROB3 Ansteuerung über serielle Schnittstelle mit Low-Level-Protokoll
'Die Bauderate am Roboter wird automatisch nach einem vorangegangenem Reset ( am Roboter, Rückseite des Gehäuses )
'eingestellt

Option Explicit

Private Sub Form_Load()

Exit Sub

'alt >> ProSys starten falls noch nicht gestartet

Dim ProgName As String

On Error Resume Next
AppActivate "PROSYS"
If Not Err = 0 Then
ProgName = "D:\PROGRAMME\PROSYS\[Link] D:\1test\[Link]" ' nur Programmstart, kein Projekt
Shell ProgName, 1
End If

End Sub

Private Sub cmdOK_Click() 'Abfrage der Verbindungsart >> Message Box

Dim Mldg As String

Dim Stil As Variant
Dim Titel As Variant
Dim Antwort As Variant

[Link] = False 'Verstecke Startformular

Mldg = "Um eine Verbindung zur SPS herzustellen bestätigen Sie mit >>OK " & Chr$(10) & "wählen Sie >> Nein um den
Roboter ohne SPS - Verbindung anzusteuern "
Stil = vbYesNo + vbQuestion + vbDefaultButton1
'Schaltflächen definieren.
Titel = "Wie wollen Sie den Roboter ansteuern ?" ' Titel definieren.
Antwort = MsgBox(Mldg, Stil, Titel) ' Hilfe, Ktxt) ' Meldung anzeigen.

If Antwort = vbYes Then 'Benutzer hat "Ja" gewählt >> Ansteuerung über SPS .

flag_SPS_Wahl = True
[Link]

ElseIf Antwort = vbNo Then 'Benutzer hat "Nein" gewählt >> Ansteuerung nur über Visual Basics

flag_SPS_Wahl = False
[Link]

Seite 75
Anhang Quellcodes

End If

Unload frmStart 'entlade Startformular

End Sub

Private Sub cmdEnde_Click() 'Programm beenden

End
Unload frmStart
End Sub

A3 Quellcode – Dialog – ProSys – Formular

'Christoph Hyllus Roboteransteuerung 2002 Version 1.0
'Roboter ROB3 Ansteuerung über serielle Schnittstelle mit Low-Level-Protokoll
'Die Bauderate am Roboter wird automatisch nach einem vorangegangenem Reset ( am Roboter, Rückseite des Gehäuses )
'eingestellt

'DialogProSys - Formular >> Funktion Automatische Start von ProSys

Option Explicit

Private Sub cmdEnde_Click()

End
End Sub

Private Sub cmdProSysgestartet_Click()

[Link]
Unload DialogProSys

End Sub

Private Sub Form_Load()

[Link] = "Bitte geben Sie den Pfad des SPS -Programms. z.B C: \PROGRAMME\PROSYS\[Link]
Das Programm wird automatisch gestartet"

'Vorbelegung des Textfeldes

txtProgName = "D: \PROGRAMME\PROSYS\[Link]" 'Pfad FH

'txtProgName = "C: \PROGRAMME\PROSYS\[Link]" 'Pfad home

End Sub

Private Sub cmdOK_Click()

ProgName = txtProg [Link] 'Übergabe des Textes

On Error Resume Next 'wiederhole solange kein Fehler
AppActivate "PROSYS"
If Not Err = 0 Then 'angegebene Pfad korrekt und ProSys gestartet
Seite 76
Anhang Quellcodes

'ProgName = "C:\PROGRAMME\PROSYS\[Link]"
'ProgName = "PROSYS|D:\[Link]" ' nur Programmstart, kein Projekt"
Shell ProgName, 1
[Link] = "ProSys ist gestartet"
Unload DialogProSys
[Link]
End If

[Link]
Unload DialogProSys

'[Link] = "Bitte geben Sie den Pfad des SPS -Programms. Das Programm wird automatisch gestartet"

End Sub

A4 Quellcode – Dialog – SPS - Formular

'Christoph Hyllus Roboteransteuerung 2002 Version 1.0
'Roboter ROB3 Ansteuerung über serielle Schnittstelle mit Low-Level-Protokoll
'Die Bauderate am Roboter wird automatisch nach einem vorangegangenem Reset ( am Roboter, Rückseite des Gehäuses )
'eingestellt

'DialogSPS - Formular >> Funktion Übergabe des Namen SPS - Programms an DDE - Routine

Option Explicit

Private Sub cmdEnde_Click() 'Programm beenden

End

End Sub

Private Sub Form_Load() 'Vorbelegung für den Namen des SPS - Programms

[Link] = "Bitte geben Sie den Namen des SPS -Programms für die Ansteuerung des Roboters
und bestätigen Sie mit OK"
[Link] = "D: \[Link]"
'[Link] = "D: \[Link]"

End Sub

Private Sub cmdOK_Click() 'Übergabe des Namen SPS - Programms

NameSPS = [Link]
Unload DialogSPS 'entlade Formular
[Link] 'gehe zur Hauptformular

End Sub

Seite 77
Anhang Quellcodes

A5 Quellcode – Hauptformular
'Christoph Hyllus Roboteransteuerung 2002 Version 1.0
'Roboter ROB3 Ansteuerung über serielle Schnittstelle mit Low-Level-Protokoll
'Die Bauderate am Roboter wird automatisch nach einem vorangegangenem Reset ( am Roboter, Rückseite des Gehäuses )
'eingestellt

'Haupt - Formular >> Funktion Ansteuerung & Darstellung der Roboterpositi onen

'Const >> Konstanten (dürfen im Programm nicht mehr verändert werden)

Const ETX = &H3 'Kommandodatensatz abschließen
Const SPACE = &H20 'Anfang des Kommunikationsablaufs

Private Declare Sub Sleep Lib "kernel32" (ByVal _

dwMilliSeconds As Long) 'Timer Deklaration >> [Link]

Private Sub cmdbit1_Click() 'Bit setzen bzw. rücksetzen

b1 = b1 + 1
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(1) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
If b1 = 2 Then
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
b1 = 0
End If

If b1 = 1 Then
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
End If

End Sub

Private Sub cmdbit2_Click() 'Bit setzen bzw. rücksetzen

b2 = b2 + 1
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(2) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
If b2 = 2 Then
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
b2 = 0
End If

If b2 = 1 Then
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
End If

End Sub

Private Sub cmdbit3_Click() 'Bit setzen bzw. rücksetzen

Seite 78
Anhang Quellcodes

b3 = b3 + 1
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(4) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
If b3 = 2 Then
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
b3 = 0
End If

If b3 = 1 Then
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
End If

End Sub

Private Sub cmdbit4_Click() 'Bit setzen bzw. rücksetzen

b4 = b4 + 1
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(8) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
If b4 = 2 Then
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
b4 = 0
End If

If b4 = 1 Then
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
End If

End Sub

Private Sub cmdbit5_Click() 'Bit setzen bzw. rücksetzen

b5 = b5 + 1
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(16) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
If b5 = 2 Then
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
b5 = 0
End If

If b5 = 1 Then
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
End If

End Sub

Private Sub cmdbit6_Click() 'Bit setzen bzw. rücksetzen

b6 = b6 + 1
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(32) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)

Seite 79
Anhang Quellcodes

If b6 = 2 Then
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
b6 = 0
End If

If b6 = 1 Then
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
End If

End Sub

Private Sub cmdbit7_Click() 'Bit setzen bzw. rücksetzen

b7 = b7 + 1
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(64) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
If b7 = 2 Then
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
b7 = 0
End If

If b7 = 1 Then
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
End If

End Sub

Private Sub cmdbit8_Click() 'Bit setzen bzw. rücksetzen

b8 = b8 + 1
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(128) ' >> Bit Nummer
[Link] = Chr$(ETX)
If b8 = 2 Then
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
b8 = 0
End If

If b8 = 1 Then
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
End If

End Sub

Private Sub cmdboxaus_Click() 'I/O Box ausschalten

flag_box_ein = False 'rücksetze Timer Abfrage - I/O Box

[Link] = Chr$(&H10) 'Kommandowort zum Setzen bzw. Rücksetzen der Bits am digitalem Port
[Link] = Chr$(255) 'hier alle Bits rücksetzen(255 -> 0)
[Link] = Chr$(ETX)

'I/O Box auf B&B zurücksetzen

Seite 80
Anhang Quellcodes

[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt

[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt

[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau

[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau
[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau
[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau
[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau
[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau
[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau
[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau

End Sub

Private Sub cmdboxein_Click() 'I/O Box einschalten

flag_box_ein = True

End Sub

Private Sub cmdDDE_beenden_Click() 'DDE - Verbindung beenden

flag_SPS_Wahl = False

DDE_Schließen
No_DDE_Oberfläche

cmdDDE_beenden.BackColor = &HFF& 'Button aktiv >> rot

cmdDDE_Verbindung.BackColor = &HE0E0E0 'Button inaktiv >> grau

End Sub

Private Sub cmdDDE_Verbindung_Click() 'DDE - Verbindung starten

flag_SPS_Wahl = True

DDE_Verbindung

End Sub

Private Sub cmdDemo3Walzen_Click() 'Demo 3 Walzen starten

Dim n As Integer 'Hilfsvariabel für For - Schleife

demoend_gedrückt = False

'Positionen und Geschw. für 3 Walzen Demo

Seite 81
Anhang Quellcodes

pos1 = Array(4, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 0) 'Vorgabe der Werte in Felder, keine Zeiger in VB
pos2 = Array(4, 144, 159, 115, 107, 236, 0)
pos3 = Array(4, 144, 210, 135, 65, 236, 0)
'Walzen greifen

pos4 = Array(4, 144, 210, 135, 65, 236, 200)

pos5 = Array(4, 89, 210, 105, 77, 236, 200)
pos6 = Array(4, 89, 210, 85, 88, 236, 200)
pos7 = Array(4, 86, 237, 98, 69, 236, 200)
'Walze ablegen

pos8 = Array(4, 86, 237, 98, 69, 236, 0)

pos9 = Array(4, 176, 155, 69, 233, 0)
pos10 = Array(4, 144, 159, 115, 107, 236, 0)

pos11 = Array(4, 142, 231, 109, 73, 236, 200)

pos12 = Array(4, 142, 202, 126, 73, 236, 200)
pos13 = Array(4, 84, 176, 159, 65, 236, 200)
pos14 = Array(4, 88, 191, 145, 97, 236, 200)
pos15 = Array(4, 88, 191, 145, 97, 236, 0)

pos16 = Array(5, 253, 210, 127, 45, 242, 140)

pos17 = Array(5, 252, 104, 216, 42, 242, 140)
pos18 = Array(5, 151, 104, 216, 42, 242, 140)
pos19 = Array(3, 151, 200, 159, 33, 242, 138)
pos20 = Array(5, 151, 200, 159, 33, 242, 8)
pos21 = Array(5, 151, 200, 159, 33, 242, 8)
pos22 = Array(5, 151, 120, 198, 42, 242, 0)
pos23 = Array(5, 251, 120, 198, 42, 242, 0)
pos24 = Array(5, 253, 212, 122, 44, 242, 0)
pos25 = Array(5, 253, 248, 71, 54, 242, 0)
pos26 = Array(5, 253, 248, 71, 54, 242, 140)
pos27 = Array(5, 252, 104, 216, 42, 242, 140)
pos28 = Array(5, 151, 104, 216, 42, 242, 140)
pos29 = Array(3, 152, 170, 184, 36, 242, 140)
pos30 = Array(3, 152, 172, 185, 35, 242, 140)
pos31 = Array(5, 152, 172, 185, 35, 242, 0)
pos32 = Array(5, 152, 53, 239, 64, 242, 0)

[Link] = Chr$(&H61) 'Kommando Motor - Regelung einschalten

[Link] = Chr$(ETX)

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub

Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos1(n + 1)) 'Position

Seite 82
Anhang Quellcodes

[Link] = Chr$(pos1(0)) 'Geschwindigkeit

[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos2(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos2(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos3(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos3(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

Seite 83
Anhang Quellcodes

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos4(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos4(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos5(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos5(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos6(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos6(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

Seite 84
Anhang Quellcodes

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos7(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos7(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos8(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos8(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos9(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos9(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

Seite 85
Anhang Quellcodes

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos10(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos10(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos11(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos11(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos12(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos12(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

Seite 86
Anhang Quellcodes

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos13(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos13(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos14(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos14(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n
Exit Sub
Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos15(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos15(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

Seite 87
Anhang Quellcodes

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos16(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos16(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos17(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos17(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos18(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos18(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

Seite 88
Anhang Quellcodes

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos19(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos19(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos20(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos20(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos21(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos21(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

Seite 89
Anhang Quellcodes

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos22(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos22(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos23(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos23(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos24(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos24(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Seite 90
Anhang Quellcodes

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos25(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos25(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos26(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos26(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier

Seite 91
Anhang Quellcodes

[Link] = Chr$(pos27(n + 1)) 'Position

[Link] = Chr$(pos27(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos28(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos28(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else
End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos29(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos29(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

'While flag_Position_erreicht = False

'Wend

If demoend_gedrückt = True Then 'wenn EndeButton gedrückt

Exit Sub
Else

Seite 92
Anhang Quellcodes

End If

For n = 0 To 5
Move_Rob ' Achsen in Bewegung
[Link] = Chr$(120 + n) '120 + Achsennummer, hier
[Link] = Chr$(pos30(n + 1)) 'Position
[Link] = Chr$(pos30(0)) 'Geschwindigkeit
[Link] = Chr$(ETX)
Next n

Sleep (1000)

End Sub

Private Sub cmddemoende_Click() 'Demo 3 Walzen beenden

demoend_gedrückt = True

End Sub

Private Sub cmdspeed7_Click() 'Übergabe der Geschwindigkeit mit den Buttons, umgekehrter Reihenfolge beachten !
speed = 0 '7 = max. Geschw.
End Sub

Private Sub cmdspeed6_Click() 'Übergabe der Geschwindigkeit mit den Buttons

speed = 1
End Sub

Private Sub cmdspeed5_Click() 'Übergabe der Geschwindigkeit mit den Buttons

speed = 2
End Sub

Private Sub cmdspeed4_Click() 'Übergabe der Geschwindigkeit mit den Buttons

speed = 3
End Sub

Private Sub cmdspeed3_Click() 'Übergabe der Geschwindigkeit mit den Buttons

speed = 4
End Sub

Private Sub cmdspeed2_Click() 'Übergabe der Geschwindigkeit mit den Buttons

speed = 5
End Sub

Private Sub cmdspeed1_Click() 'Übergabe der Geschwindigkeit mit den Buttons

speed = 6
End Sub

Private Sub cmdübergabe_ist_txt_Click() 'STOP Übergabe der Ist - Werte an TextSollPosition

[Link] = pos0
[Link] = pos1

Seite 93
Anhang Quellcodes

[Link] = pos2
[Link] = pos3
[Link] = pos4
[Link] = pos5
End Sub

Private Sub cmdWinkel_Click()

'Abfrage nach Art der Sollwerte >> Grad oder Byte 0..255

Mldg = "Wollen die Sollwerte der Achsen als Grad angeben dann bestätigen Sie mit >>OK " & Chr$(10) & "Wollen Sie die Werte
Byte(0..255) angeben, dann wählen Sie >> Nein "
Stil = vbYesNo + vbQuestion + vbDefaultButton1
'Schaltflächen definieren.
Titel = "Wie wollen Sie den Roboter ansteuern ?" ' Titel definieren.
Antwort = MsgBox(Mldg, Stil, Titel) ' Hilfe, Ktxt) ' Meldung anzeigen.

If Antwort = vbYes Then 'Benutzer hat "Ja" gewählt >> Sollwerte als Grad

flag_Winkel = True 'Übergabe der Sollwerte als Grad

[Link] = -80 'scrollbars für Winkel initialisieren

[Link] = 80
[Link] = pos0

[Link] = -30
[Link] = 70
[Link] = pos1

[Link] = -100
[Link] = 0
[Link] = pos2

[Link] = -100
[Link] = 100
[Link] = pos3

[Link] = -100
[Link] = 100
[Link] = pos4

[Link] = 0
[Link] = 255
[Link] = pos5

[Link] = "80 0 -80"

[Link] = "70 0 "
[Link] = " 0 -100"
[Link] = "100 0 -100"
[Link] = "100 0 -100"
[Link] = "0...........255"
[Link] = "Winkel"

Seite 94
Anhang Quellcodes

ElseIf Antwort = vbNo Then 'Benutzer hat "Nein" gewählt >> Sollwerte als Byte

flag_Winkel = False 'Übergabe der Sollwerte als Byte 0...255

'Istwerte_vom_Rob (rückgabe)
'Sleep (1000)

[Link] = 0 'scrollbars für Byte initialisieren

[Link] = 255
[Link] = pos0

[Link] = 0
[Link] = 255
[Link] = pos1

[Link] = 0
[Link] = 255
[Link] = pos2

[Link] = 0
[Link] = 255
[Link] = pos3

[Link] = 0
[Link] = 255
[Link] = pos4

[Link] = 0
[Link] = 255
[Link] = pos5

[Link] = " 0.........255"

[Link] = " 0.........255"
[Link] = " 0.........255"
[Link] = " 0.........255"
[Link] = " 0.........255"
[Link] = " 0.........255"
[Link] = "Byte"

cmdDDE_beenden.BackColor = &HFF& 'Button aktiv >> rot

cmdDDE_Verbindung.BackColor = &HE0E0E0 'Button inaktiv >> grau

End If

End Sub

Private Sub Form_Initialize() 'Wird vor Load ausgeführt

[Link] = "Bitte Roboter einschalten und zurücksetzen" & Chr$(10) & " RESET - Taster an der Rückseite des Sockels"

[Link] = 100 'Abtastzeit für Abfrage der Ist - Positionen vorbelegen

Seite 95
Anhang Quellcodes

[Link] = 350 'Abtastzeit für Abfrage der I/O - Box vorbelegen

flag_Position_erreicht = False
flag_box_ein = False 'I/O Box beim starten ausgeschaltet

b1 = 1 'Vorbelegung, für Setzen/Rücksetzen der Farben der Buttons (LED-OUT)

b2 = 1
b3 = 1
b4 = 1
b5 = 1
b6 = 1
b7 = 1
b8 = 1

[Link] = 3 'maximale Anzahl der Zeichen

[Link] = 3
[Link] = 4
[Link] = 4
[Link] = 4
[Link] = 3

[Link] = &HC0C0C0 'Vorbelegung der Farbe der Schalter und LED's >> grau
[Link] = &HC0C0C0
[Link] = &HC0C0C0
[Link] = &HC0C0C0
[Link] = &HC0C0C0
[Link] = &HC0C0C0
[Link] = &HC0C0C0
[Link] = &HC0C0C0

[Link] = &HFFFFFF 'Vorbelegung der Farbe der Ist - Position - Labels >> weiss
[Link] = &HFFFFFF
[Link] = &HFFFFFF
[Link] = &HFFFFFF
[Link] = &HFFFFFF
[Link] = &HFFFFFF

speed = 3 'Grundgeschw. vorgeben

[Link] = 6
[Link] = 0
[Link] = speed

klick1 = True 'Vorgabe 1-er Schritt

klick10 = False
[Link] = &HFF& '1-Schritt BackColor = rot
[Link] = 1 'Initialisierung der seriellen Schnittstelle (MSComm)
[Link] = "9600,N,8,1"
[Link] = comInputModeText 'Textdaten in einem Wert von Typ Text -> Binary
[Link] = 0
[Link] = True 'serielle Schnittstelle öffnen

[Link] = Chr$(SPACE) 'Kommmando START der Kommunikation-> SPACE = 20 hex

Seite 96
Anhang Quellcodes

'Anfang der Kommunikation kein ETX - Zeichen schicken !!!

startabrage = True

lblPos_erreicht.Visible = False ' Hilfsbezeichnungsfeld unsichtbar machen

[Link] = False ' Hilfslabel für DDE >> LED1-8 I/O Box unsichtbar machen
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False

End Sub

Private Sub Form_Load() 'Initialisierung

Dim Mldg As String 'Variabel - Deklaration für MessageBox

Dim Stil As Variant
Dim Titel As Variant
Dim Antwort As Variant

If flag_SPS_Wahl = True Then 'SPS - Ansteuerung

DDE_Verbindung ' DDE - Verbindung aufbauen & Fehlerbehandlung

Exit Sub ' Sub Ende

Else 'keine SPS - Ansteuerung

End If
'Abfrage nach Art der Sollwerte >> Grad oder Byte 0..255

'Meldung definieren.
Mldg = "Wollen die Sollwerte der Achsen als Grad angeben dann bestätigen Sie mit >> OK " & Chr$(10) & "Wollen Sie die
Werte Byte(0..255) angeben, dann wählen Sie >> Nein "
Stil = vbYesNo + vbQuestion + vbDefaultButton1
'Schaltflächen definieren.
Titel = "Wie wollen Sie den Roboter ansteuern ?" ' Titel definieren.
Antwort = MsgBox(Mldg, Stil, Titel) ' Hilfe, Ktxt) ' Meldung anzeigen.

If Antwort = vbYes Then 'Benutzer hat "Ja" gewählt >> Sollwerte als Grad

flag_Winkel = True 'Übergabe der Sollwerte als Grad

[Link] = -80
[Link] = 80
[Link] = pos0

[Link] = -30

Seite 97
Anhang Quellcodes

[Link] = 70
[Link] = pos1

[Link] = -100
[Link] = 0
[Link] = pos2

[Link] = -100
[Link] = 100
[Link] = pos3

[Link] = -100
[Link] = 100
[Link] = pos4

[Link] = 0
[Link] = 255
[Link] = pos5

ElseIf Antwort = vbNo Then 'Benutzer hat "Nein" gewählt >> Sollwerte als Grad

flag_Winkel = False 'Übergabe der Sollwerte als Byte 0...255

[Link] = 0
[Link] = 255
[Link] = pos0

[Link] = 0
[Link] = 255
[Link] = pos1

[Link] = 0
[Link] = 255
[Link] = pos2

[Link] = 0
[Link] = 255
[Link] = pos3

[Link] = 0
[Link] = 255
[Link] = pos4

[Link] = 0
[Link] = 255
[Link] = pos5

cmdDDE_beenden.BackColor = &HFF& 'Button aktiv >> rot

cmdDDE_Verbindung.BackColor = &HE0E0E0 'Button inaktiv >> grau

Seite 98
Anhang Quellcodes

End If

No_DDE_Oberfläche
cmdDDE_beenden.BackColor = &HFF& 'Button aktiv >> rot
cmdDDE_Verbindung.BackColor = &HE0E0E0 'Button inaktiv >> grau

End Sub

Private Sub cmdStart_Click() 'Roboter Starten

Startbutton = True

[Link] = Chr$(&H10) 'Kommandowort zum Setzen bzw. Rücksetzen der Bits am digitalem Port
[Link] = Chr$(255) 'hier alle Bits rücksetzen(255 -> 0)
[Link] = Chr$(ETX)

[Link] = pos0 'Übergabe der Ist - Werte an Text

[Link] = pos1
[Link] = pos2
[Link] = pos3
[Link] = pos4
[Link] = pos5

[Link] = False ' Commandschaltfläche Start nach dem Anklicken unsichtbar machen

End Sub

Private Sub cmdstop_Click() 'Roboter STOP >> Übergabe der momentanen Istposition als Sollpos.

[Link] = pos0
[Link] = pos1
[Link] = pos2
[Link] = pos3
[Link] = pos4
[Link] = pos5

sollpos0 = pos0 'Sollwert - Vorgabe des Roboters = Ist -Wert >> STOP
sollpos1 = pos1
sollpos2 = pos2
sollpos3 = pos3
sollpos4 = pos4
sollpos5 = pos5

sendecom0 sollpos0, 0, speed

sendecom1 sollpos1, 1, speed
sendecom2 sollpos2, 2, speed
sendecom3 sollpos3, 3, speed
sendecom4 sollpos4, 4, speed
sendecom5 sollpos5, 5, speed

End Sub

Seite 99
Anhang Quellcodes

Private Sub lblAchse1ist_Change() 'Rückgabe der Ist - Positionen an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub
Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe
End If

Exit Sub

DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub

Private Sub lblAchse1ist_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblAchse2ist_Change() 'Rückgabe der Ist - Positionen an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub

Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

Exit Sub

DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub

Private Sub lblAchse2ist_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else

Seite 100
Anhang Quellcodes

DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End If

End Sub

Private Sub lblAchse3ist_Change() 'Rückgabe der Ist - Positionen an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub
Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe
End If

Exit Sub

DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub

Private Sub lblAchse3ist_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblAchse4ist_Change() 'Rückgabe der Ist - Positionen an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub
Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe
End If

Exit Sub

DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub

Private Sub lblAchse4ist_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Seite 101
Anhang Quellcodes

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblAchse5ist_Change() 'Rückgabe der Ist - Positionen an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub
Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe
End If

Exit Sub

DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub

Private Sub lblAchse5ist_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absi chtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblGreiferist_Change() 'Rückgabe der Ist - Positionen an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub
Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe
End If

Exit Sub

DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub

Seite 102
Anhang Quellcodes

Private Sub lblGreiferist_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblLED1_Change() ' I/O Box LED Übergabe

If [Link] = 1 Then
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(1) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
Else
[Link] = Chr$(&H12) 'Komandowort zum Rücksetzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(255 - 1) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
End If

End Sub

Private Sub lblLED1_LinkClose() 'DDE Kanal geschlossen

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblLED2_Change() ' I/O Box LED Übergabe

If [Link] = 1 Then
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(2) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
Else
[Link] = Chr$(&H12) 'Komandowort zum Rücksetzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(255 - 2) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)

Seite 103
Anhang Quellcodes

[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt

End If

End Sub

Private Sub lblLED2_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub
Private Sub lblLED3_Change() ' I/O Box LED Übergabe

If [Link] = 1 Then
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(4) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
Else
[Link] = Chr$(&H12) 'Komandowort zum Rücksetzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(255 - 4) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
End If

End Sub

Private Sub lblLED3_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblLED4_Change() ' I/O Box LED Übergabe

If [Link] = 1 Then
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(8) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
Else

Seite 104
Anhang Quellcodes

[Link] = Chr$(&H12) 'Komandowort zum Rücksetzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(255 - 8) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
End If

End Sub

Private Sub lblLED4_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblLED5_Change() ' I/O Box LED Übergabe

If [Link] = 1 Then
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(16) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
Else
[Link] = Chr$(&H12) 'Komandowort zum Rücksetzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(255 - 16) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
End If

End Sub

Private Sub lblLED5_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblLED6_Change() ' I/O Box LED Übergabe

If [Link] = 1 Then
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)

Seite 105
Anhang Quellcodes

[Link] = Chr$(32) ' >> Bit Nummer binär kodiert

[Link] = Chr$(ETX)
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
Else
[Link] = Chr$(&H12) 'Komandowort zum Rücksetzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(255 - 32) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
End If

End Sub

Private Sub lblLED6_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblLED7_Change() ' I/O Box LED Übergabe

If [Link] = 1 Then
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)
MSComm [Link] = Chr$(64) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
Else
[Link] = Chr$(&H12) 'Komandowort zum Rücksetzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(255 - 64) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
End If

End Sub

Private Sub lblLED7_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Seite 106
Anhang Quellcodes

Private Sub lblLED8_Change() ' I/O Box LED Übergabe

If [Link] = 1 Then
[Link] = Chr$(&H13) 'Komandowort zum Setzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(128) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
[Link] = &H80FF80 'bit gesetzt
Else
[Link] = Chr$(&H12) 'Komandowort zum Rücksetzen eines Bits am digitalen Port (LED)
[Link] = Chr$(255 - 128) ' >> Bit Nummer binär kodiert
[Link] = Chr$(ETX)
[Link] = &HC0C0C0 'bit zurückgesetzt
End If

End Sub

Private Sub lblLED8_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblswitch1_Change() 'Rückgabe der Schalter - Positionen

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub
Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

Exit Sub

DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub

Private Sub lblswitch1_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else

Seite 107
Anhang Quellcodes

DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End If

End Sub

Private Sub lblswitch2_Change() 'Rückgabe der Schalter - Positionen

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub
Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe
End If

Exit Sub

DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub
Private Sub lblswitch2_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblswitch3_Change() 'Rückgabe der Schalter - Positionen

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub
Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe
End If

Exit Sub

DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub

Private Sub lblswitch3_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Seite 108
Anhang Quellcodes

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblswitch4_Change() 'Rückgabe der Schalter - Positionen

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub
Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe
End If

Exit Sub

DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub

Private Sub lblswitch4_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblswitch5_Change() 'Rückgabe der Schalter - Positionen

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub
Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe
End If

Exit Sub

DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub

Seite 109
Anhang Quellcodes

Private Sub lblswitch5_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblswitch6_Change() 'Rückgabe der Schalter - Positionen

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub
Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe
End If

Exit Sub

DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub

Private Sub lblswitch6_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblswitch7_Change() 'Rückgabe der Schalter - Positionen

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub
Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe
End If

Exit Sub

Seite 110
Anhang Quellcodes

DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub

Private Sub lblswitch7_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblswitch8_Change() 'Rückgabe der Schalter - Positionen

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub
Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe
End If

Exit Sub

DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub

Private Sub lblswitch8_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub MSComm1_OnComm() 'Serielle Schnittstelle

'Erklärung [Link] RThreshold = 1
'nach jedem Zeichen ein OnComm - Ereignis
Dim zahl As Variant

Seite 111
Anhang Quellcodes

Dim inputzähler As Integer 'Anzahl von COM1 (MSComm) zurückgegebenen Zeichen

Select Case [Link]

Case comBreak 'Break-Zeichen eingetroffen

Case comCTSTO 'CTS Timeout

Case comerrxparity 'Paritätsfehler

Case comEvReceive 'Zeichen angekommen

rückgabe = [Link] 'Ist-Position Übergabe vom Roboter

inputzähler = Len(rückgabe) 'Anzahl von MSComm zurückgegebenen Zeichen
flag = False

If Startbutton = True Then 'Anfang

If inputzähler = 8 Then 'Rückgabe der Istwerte

Istwerte_vom_Rob (rückgabe)
End If

If (inputzähler = 3 And flagtimeIstAbfrage = False) Then 'Rückgabe der I/O Testbox

digout = rückgabe
Digout_vom_Rob (digout) 'Unterprogramm Auswertung der dig. Outputs
End If

If inputzähler = 2 Then 'Rückgabe Sollposition erreicht

flag_Position_erreicht = True
lblPos_erreicht.Caption = 1
On Error GoTo DDE_Fehler ' DDE - Kommunikationsfehler >> Sprung zur Marke DDE_Fehler
lblPos_erreicht.LinkPoke 'Rückgabe an die SPS
Soll_Pos_erreicht 'Soll Position erreicht
Else
lblPos_erreicht.Caption = 0
On Error GoTo DDE_Fehler ' DDE - Kommunikationsfehler >> Sprung zur Marke DDE_Fehler
lblPos_erreicht.LinkPoke
End If

End If 'Ende der If Startbutton

End Select

DDE_Fehler: DDE_Verbindung

End Sub

Private Sub cmdEnde_Click() 'Programm beenden

End 'Projekt beenden

End Sub

Seite 112
Anhang Quellcodes

Private Sub timeInOut_Timer() 'Abfrage der I/O Testbox des ROB 3

If Startbutton = True And flag_box_ein = True Then 'nur wenn Startbutton und I/O Box eingeschaltet
[Link] = Chr$(&H54) 'Kommando Abfrage der digitalen Sensoren
[Link] = Chr$(ETX)
End If

End Sub

Private Sub lblsollpos0_DDE_Change() ' Ansteuerung über SPS

sollpos0 = lblsollpos0_DDE.Caption
achse = 0
speed = lblspeed_DDE.Caption
sendecom0 sollpos0, achse, speed ' Datenübergabe
End Sub

Private Sub lblsollpos0_DDE_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblsollpos1_DDE_Change() ' Ansteuerung über SPS

sollpos1 = lblsollpos1_DDE.Caption
achse = 1
speed = lblspeed_DDE.Caption

sendecom1 sollpos1, achse, speed ' Datenübergabe

End Sub

Private Sub lblsollpos1_DDE_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblsollpos2_DDE_Change() ' Ansteuerung über SPS

Seite 113
Anhang Quellcodes

sollpos2 = lblsollpos2_DDE.Caption
achse = 2
speed = lblspeed_DDE.Caption

sendecom2 sollpos2, achse, speed ' Datenübergabe

End Sub

Private Sub lblsollpos2_DDE_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblsollpos3_DDE_Change() ' Ansteuerung über SPS

sollpos3 = lblsollpos3_DDE
achse = 3
speed = lblspeed_DDE.Caption

sendecom3 sollpos3, achse, speed ' Datenübergabe

End Sub

Private Sub lblsollpos3_DDE_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblsollpos4_DDE_Change() ' Ansteuerung über SPS

sollpos4 = lblsollpos4_DDE.Caption
achse = 4
speed = lblspeed_DDE.Caption

sendecom4 sollpos4, achse, speed ' Datenübergabe

End Sub

Seite 114
Anhang Quellcodes

Private Sub lblsollpos4_DDE_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else
DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen
End If

End Sub

Private Sub lblsollpos5_DDE_Change() ' Ansteuerung über SPS

sollpos5 = lblsollpos5_DDE.Caption
achse = 5
speed = lblspeed_DDE.Caption

sendecom5 sollpos5, achse, speed ' Datenübergabe

End Sub

Private Sub lblsollpos5_DDE_LinkClose()

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Exit Sub 'Verbindung absichtlich abgebaut >> keine Reaktion auf Ereignis

Else

DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End If

End Sub

Private Sub Form_Close() 'serielle Schnittstelle schließen

[Link] = False
Startbutton = False
End Sub

Private Sub StartProsys_Click() 'Programm (ProSys)von der VB-Oberfläche starten

Dim Ergebnis
'Progname = "D:\[Link]"
'Ergebnis = Shell("D: \[Link]", 1)
ProgName = "D:\Programme\ProSys\[Link]" 'Programm starten
Ergebnis = Shell(ProgName, 1)
MsgBox "Das Programm" & ProgName & " ist schon gestartet"
End Sub

Private Sub timeIstAbfrage_Timer() 'Timer für Ist - Position Abfrage

flagtimeIstAbfrage = True

Seite 115
Anhang Quellcodes

If Startbutton = True Then

kommando = &H47 'Abfrage aller Ist - Positionen

[Link] = Chr$(kommando)
[Link] = Chr$(ETX)

[Link] = pos0 'Übergabe der Ist - Positionen des Roboters

[Link] = pos1
[Link] = pos2
[Link] = pos3
[Link] = pos4
[Link] = pos5

End If

flagtimeIstAbfrage = False

'Istwerte_vom_Rob (rückgabe)

[Link] = speed 'Üb ergabe der Ist - Werte an Bildlaufleisten (scrollbars)

[Link] = pos0
[Link] = pos1
[Link] = pos2
[Link] = pos3
[Link] = pos4
[Link] = pos5

End Sub

Private Sub txtsollpos0_KeyPress(KeyAscii As Integer) 'Eingabe Soll 0 Tasteneingabe Überprüfung

Char = Chr(KeyAscii)
sollpos0help1 = Asc(Char) ' Umwandlung ASCII->Integer

If sollpos0help1 > 57 Or sollpos0help1 < 48 Or sollpos0help1 = 45 Then 'Zahlen eingegeben

sollpos0help2 = True
Else
sollpos0help2 = False 'keine Zahlen eingegeben
End If

End Sub

Private Sub txtsollpos0_Change() ' Eingabe Soll 0, nur wenn Zahlen und/oder "-"

If sollpos0help2 = False And sollpos0help1 <> 8 And Startbutton = False Then '

[Link] = pos0 ' Wert -Übergabe sonst 2xVal->0

Else
sollpos0 = Val([Link]) ' Zeichenfolge als numerische Wert zurück
[Link] = sollpos0
End If

Seite 116
Anhang Quellcodes

End Sub

Private Sub txtsollpos1_Change() 'Eingabe Soll 1

If sollpos1help2 = False And sollpos1help1 <> 8 And Startbutton = False Then

[Link] = sollpos1 ' Wert-Übergabe sonst 2xVal->0
Else
sollpos1 = Val([Link]) ' Zeichenfolge als numerische Wert zurück
[Link] = sollpos1
End If

End Sub

Private Sub txtsollpos1_KeyPress(KeyAscii As Integer)

Char = Chr(KeyAscii)
sollpos1help1 = Asc(Char) ' Umwandlung ASCII->Integer
If sollpos1help1 > 57 Or sollpos1help1 < 48 Then ' keine Zahlen eingegeben
sollpos1help2 = False
Else
sollpos1help2 = True 'Zahlen eingegeben
End If

End Sub

Private Sub txtsollpos2_Change() 'Eingabe Soll 2

If sollpos2help2 = False And sollpos2help1 <> 8 And Startbutton = False Then
[Link] = sollpos2 ' Wert -Übergabe sonst 2xVal->0
Else
sollpos2 = Val([Link]) ' Zeichenfolge als numerische Wert zurück
[Link] = sollpos2

End If

End Sub

Private Sub txtsollpos2_KeyPress(KeyAscii As Integer)

Char = Chr(KeyAscii)
sollpos2help1 = Asc(Char) ' Umwandlung ASCII->Integer
If sollpos2help1 > 57 Or sollpos2help1 < 48 Then ' keine Zahlen eingegeben
sollpos2help2 = False
Else
sollpos2help2 = True 'Zahlen eingegeben
End If

End Sub

Private Sub txtsollpos3_Change() 'Eingabe Soll 3

If sollpos3help2 = False And sollpos3help1 <> 8 And Startbutton = False Then

Seite 117
Anhang Quellcodes

[Link] = sollpos3 ' Wert -Übergabe sonst 2xVal->0

Else
sollpos3 = Val([Link]) ' Zeichenfolge als numerische Wert zurück
[Link] = sollpos3
End If

End Sub

Private Sub txtsollpos3_KeyPress(KeyAscii As Integer)

Char = Chr(KeyAscii)
sollpos3help1 = Asc(Char) ' Umwandlung ASCII->Integer
If sollpos3help1 > 57 Or sollpos3help1 < 48 Then ' keine Zahlen eingegeben
sollpos3help2 = False
Else
sollpos3help2 = True 'Zahlen eingegeben
End If

End Sub

Private Sub txtsollpos4_Change() 'Eingabe Soll 4

If sollpos4help2 = False And sollpos4help1 <> 8 And Startbutton = False Then
[Link] = sollpos4 ' Wert-Übergabe sonst 2xVal->0
Else
sollpos4 = Val([Link]) ' Zeichenfolge als numerische Wert zurück
[Link] = sollpos4
End If

End Sub

Private Sub txtsollpos4_KeyPress(KeyAscii As Integer)

Char = Chr(KeyAscii)
sollpos4help1 = Asc(Char) ' Umwandlung ASCII->Integer
If sollpos4help1 > 57 Or sollpos4help1 < 48 Then ' keine Zahlen eingegeben
sollpos4help2 = False
Else
sollpos4help2 = True 'Zahlen eingegeben
End If

End Sub

Private Sub txtsollpos5_Change() 'Eingabe Soll 5

If sollpos5help2 = False And sollpos5help1 <> 8 And Startbutton = False Then

[Link] = sollpos5 ' Wert-Übergabe sonst 2xVal->0
Else
sollpos5 = Val([Link]) ' Zeichenfolge als numerische Wert zurück
[Link] = sollpos5
End If

End Sub

Seite 118
Anhang Quellcodes

Private Sub txtsollpos5_KeyPress(KeyAscii As Integer)

Char = Chr(KeyAscii)
sollpos5help1 = Asc(Char) ' Umwandlung ASCII->Integer
If sollpos5help1 > 57 Or sollpos5help1 < 48 Then ' keine Zahlen eingegeben
sollpos5help2 = False
Else
sollpos5help2 = True 'Zahlen eingegeben
End If

End Sub

Private Sub cmdWeitergabePos1_Click() 'Weitergabe der Position an die Steuerung

[Link] = Chr$(&H61) 'Kommando Motor - Regelung einschalten
[Link] = Chr$(ETX)

[Link] = sollpos0
[Link] = sollpos1
[Link] = sollpos2
[Link] = sollpos3
[Link] = sollpos4
[Link] = sollpos5

sendecom0 sollpos0, 0, speed

sendecom1 sollpos1, 1, speed
sendecom2 sollpos2, 2, speed
sendecom3 sollpos3, 3, speed
sendecom4 sollpos4, 4, speed
sendecom5 sollpos5, 5, speed

End Sub

Private Sub Schritt1_Click() 'Schritt mal 1

If [Link] = True Then
[Link] = &HFF& ' Schritt *1 aktiv >> rot
[Link] = &HE0E0E0 ' Schritt *10 nicht aktiv >> grau
End If
klick1 = True
klick10 = False
End Sub

Private Sub Schritt10_Click() 'Schritt mal 10

If [Link] = True Then
[Link] = &HFF& ' Schritt *10 aktiv >> rot
[Link] = &HE0E0E0 ' Schritt *1 nicht aktiv >> grau

End If
klick10 = True
klick1 = False
End Sub

Seite 119
Anhang Quellcodes

Private Sub cmdAchse1minus_Click() 'Achse 1 -

Dim Mldg As String 'Parameter für Message Box

Dim Stil As String
Dim Titel As String
Dim Antwort As String

If klick10 = True And klick1 = False Then 'Achtung Roboter fährt 10 Schritte ab der jeweiligen Ist - Position
sollpos0 = pos0 - 10 'd.h. bei langsamen Geschw. keine absolute 10-er Schritte möglich
Else
sollpos0 = pos0 - 1
End If

txtsollpos0 = sollpos0
sendecom0 sollpos0, 0, speed 'Übergabe der Werte an die serielle Schnittstelle

End Sub
Private Sub cmdAchse1plus_Click(Index As Integer) 'Achse 1 +

Dim Mldg As String 'Parameter für Message Box

Dim Stil As String
Dim Titel As String
Dim Antwort As String

If klick10 = True And klick1 = False Then 'Achtung Roboter fährt 10 Schritte ab der jeweiligen Ist - Position
sollpos0 = pos0 + 10
Else
sollpos0 = pos0 + 1
End If

txtsollpos0 = sollpos0
sendecom0 sollpos0, 0, speed

End Sub
Private Sub cmdAchse2minus_Click(Index As Integer) 'Achse 2-

Dim Mldg As String 'Parameter für Message Box

Dim Stil As String
Dim Titel As String
Dim Antwort As String

If klick10 = True And klick1 = False Then 'Achtung Roboter fährt 10 Schritte ab der jeweiligen Ist - Position
sollpos1 = pos1 - 10
Else
sollpos1 = pos1 - 1
End If

txtsollpos1 = sollpos1
sendecom1 sollpos1, 1, speed 'Übergabe der Werte an die serielle Schnittstelle

End Sub

Seite 120
Anhang Quellcodes

Private Sub cmdAchse2plus_Click(Index As Integer) 'Achse 2+

Dim Mldg As String 'Parameter für Message Box

Dim Stil As String
Dim Titel As String
Dim Antwort As String

If klick10 = True And klick1 = False Then 'Achtung Roboter fährt 10 Schritte ab der jeweiligen Ist - Position
sollpos1 = pos1 + 10
Else
sollpos1 = pos1 + 1
End If

txtsollpos1 = sollpos1
sendecom1 sollpos1, 1, speed 'Übergabe der Werte an die serielle Schnittstelle

End Sub

Private Sub cmdAchse3minus_Click(Index As Integer) 'Achse 3-

Dim Mldg As String 'Parameter für Message Box

Dim Stil As String
Dim Titel As String
Dim Antwort As String

If klick10 = True And klick1 = False Then 'Achtung Roboter fährt 10 Schritte ab der jeweiligen Ist - Position
sollpos2 = pos2 - 10
Else
sollpos2 = pos2 - 1
End If

txtsollpos2 = sollpos2
sendecom2 sollpos2, 2, speed

End Sub

Private Sub cmdAchse3plus_Click(Index As Integer) 'Achse 3+

Dim Mldg As String 'Parameter für Message Box

Dim Stil As String
Dim Titel As String
Dim Antwort As String

If klick10 = True And klick1 = False Then 'Achtung Roboter fährt 10 Schritte ab der jeweiligen Ist - Position
sollpos2 = pos2 + 10
Else
sollpos2 = pos2 + 1
End If

txtsollpos2 = sollpos2
sendecom2 sollpos2, 2, speed

Seite 121
Anhang Quellcodes

End Sub

Private Sub cmdAchse4minus_Click(Index As Integer) 'Achse 4-

Dim Mldg As String 'Parameter für Message Box

Dim Stil As String
Dim Titel As String
Dim Antwort As String

If klick10 = True And klick1 = False Then 'Achtung Roboter fährt 10 Schritte ab der jeweiligen Ist - Position
sollpos3 = pos3 - 10
Else
sollpos3 = pos3 - 1
End If

txtsollpos3 = sollpos3
sendecom3 sollpos3, 3, speed

End Sub

Private Sub cmdAchse4plus_Click(Index As Integer) 'Achse 4+

Dim Mldg As String 'Parameter für Message Box

Dim Stil As String
Dim Titel As String
Dim Antwort As String

If klick10 = True And klick1 = False Then 'Achtung Roboter fährt 10 Schritte ab der jeweiligen Ist - Position
sollpos3 = pos3 + 10
Else
sollpos3 = pos3 + 1
End If

txtsollpos3 = sollpos3
sendecom3 sollpos3, 3, speed 'Übergabe der Werte an die serielle Schnittstelle

End Sub

Private Sub cmdAchse5minus_Click(Index As Integer) 'Achse 5-

Dim Mldg As String 'Parameter für Message Box

Dim Stil As String
Dim Titel As String
Dim Antwort As String

If klick10 = True And klick1 = False Then 'Achtung Roboter fährt 10 Schritte ab der jeweiligen Ist - Position
sollpos4 = pos4 - 10
Else
sollpos4 = pos4 - 1
End If

txtsollpos4 = sollpos4

Seite 122
Anhang Quellcodes

sendecom4 sollpos4, 4, speed

End Sub

Private Sub cmdAchse5plus_Click(Index As Integer) 'Achse 5 +

Dim Mldg As String 'Parameter für Message Box

Dim Stil As String
Dim Titel As String
Dim Antwort As String

If klick10 = True And klick1 = False Then 'Achtung Roboter fährt 10 Schritte ab der jeweiligen Ist - Position
sollpos4 = pos4 + 10
Else
sollpos4 = pos4 + 1
End If

txtsollpos4 = sollpos4
sendecom4 sollpos4, 4, speed

End Sub

Private Sub cmdGreiferzu_Click() 'Greifer schließen

Dim Mldg As String 'Parameter für Message Box

Dim Stil As String
Dim Titel As String
Dim Antwort As String

If klick10 = True And klick1 = False Then 'Achtung Roboter fährt 10 Schritte ab der jeweiligen Ist - Position
sollpos5 = pos5 + 10
Else
sollpos5 = pos5 + 1
End If

txtsollpos5 = sollpos5
sendecom5 sollpos5, 5, speed

End Sub

Private Sub cmdGreiferauf_Click() 'Greifen öffnen

Dim Mldg As String 'Parameter für Message Box

Dim Stil As String
Dim Titel As String
Dim Antwort As String

If klick10 = True And klick1 = False Then 'Achtung Roboter fährt 10 Schritte ab der jeweiligen Ist - Position
sollpos5 = pos5 - 10
Else
sollpos5 = pos5 - 1
End If

Seite 123
Anhang Quellcodes

txtsollpos5 = sollpos5
sendecom5 sollpos5, 5, speed

End Sub

Private Sub cmdposition_Click() 'Alle Achsen mit Geschw. ansteuern

Move_Rob ' Achsen in Bewegung

[Link] = Chr$(&H7F) 'Kommando alle Achsen mit Geschw.

For ein = 0 To 5 '
[Link] = Chr$(127) 'Position Übergabe
Next ein

For sped = 0 To 5 '

[Link] = Chr$(speed) 'Geschw. Übergabe
Next sped

[Link] = Chr$(ETX) 'Kommando abschließen

End Sub

Public Sub sendecom0(sollpos0, achse, speed) 'Unterprogramm Positioniervorgabe mit Geschwindigkeit

Dim Mldg, Stil, Titel, Antwort 'Parameter für Message Box

Dim sollpos0real

If flag_Winkel = True Then

'Winkelumrechnung (80...0..-80) Grad in Bytes (0 -255)
If sollpos0 > 0 Then 'Winkel positiv
sollpos0real = 127 - (sollpos0 * 1.5875)
ElseIf sollpos0 < 0 Then 'Winkel negativ
sollpos0real = (sollpos0 * (-1))
sollpos0real = 127 + (sollpos0real * 1.5875)
ElseIf sollpos0 = 0 Then 'Winkel zero
sollpos0real = 127
End If
sollpos0real = CInt(sollpos0real) 'Nachkommastellen runden
sollpos0 = sollpos0real

Else

End If

If (sollpos0 > 255) Or (sollpos0 < 0) Then 'Übergabe der Werte nur im zulässigen Bereich

sollpos0 = pos0
[Link] = pos0

If flag_Winkel = True Then

Seite 124
Anhang Quellcodes

Mldg = "Bitte wählen ein andere Position für die Achse1 " & Chr$(10) & " 80...0..-80 Grad" 'Message Box >>>
Warnung
Else
Mldg = "Bitte wählen ein andere Position für die Achse1 " & Chr$(10) & " 0..255 Grad" 'Message Box >>>
Warnung
End If

Stil = vbOKOnly + vbCritical + vbDe faultButton1

'Schaltflächen definieren.
Titel = "Positionierungsbereich der Achse1 überschritten" ' Titel definieren.
Antwort = MsgBox(Mldg, Stil, Titel) ' Meldung anzeigen.

Else 'Übergabe der Werte nur im zulässigen Bereich

Move_Rob ' Achsen in Bewegung

[Link] = Chr$(&H61) 'Kommando Motor - Regelung einschalten

[Link] = Chr$(ETX)

achse = 120 + achse

[Link] = Chr$(achse) '120 + Achsennummer

[Link] = Chr$(sollpos0)
[Link] = Chr$(speed)
[Link] = Chr$(ETX)
flag = True
End If

End Sub

Public Sub sendecom1(sollpos1, achse, speed) 'Unterprogramm Positioniervorgabe mit Geschwindigkeit

Dim Mldg, Stil, Titel, Antwort 'Parameter für Message Box
Dim sollpos1real

If flag_Winkel = True Then

'Winkelumrechnung (+70...0...(-30 möglich) Grad in Bytes (0 -255)
If sollpos1 > 0 T hen 'Winkel positiv
sollpos1real = 178 - (sollpos1 * 2.55)
ElseIf sollpos1 < 0 Then 'Winkel negativ
sollpos1real = (sollpos1 * (-1))
sollpos1real = 178 + (sollpos1real * 2.55)
ElseIf sollpos1 = 0 Then 'Winkel zero
sollpos1real = 178
End If
sollpos1real = CInt(sollpos1real) 'Nachkommastellen runden
sollpos1 = sollpos1real

Else

End If

If (sollpos1 > 255) Or (sollpos1 < 0) Then 'praktisch 0-255 möglich, hier (>>180)Begrenzung wegen Kollisionsgefahr !!!

Seite 125
Anhang Quellcodes

If flag_Winkel = True Then

Mldg = "Bitte wählen ein andere Position für die Achse2 " & Chr$(10) & " 70...0 Grad" 'Message Box >>> Warnung
Else
Mldg = "Bitte wählen ein andere Position für die Achse2 " & Chr$(10) & " 0..255" 'Message Box >>> Warnung
End If

Stil = vbOKOnly + vbCritical + vbDefaultButton1

'Schaltflächen definieren.
Titel = "Positionierungsbereich der Achse2 überschritten (Kollisionsgefahr)" ' Titel definieren.
Antwort = MsgBox(Mldg, Stil, Titel) ' Meldung anzeigen.
[Link] = pos1

Else 'Übergabe der Werte nur im zulässigen Bereich

Move_Rob ' Achsen in Bewegung

[Link] = Chr$(&H61) 'Kommando Motor - Regelung einschalten

[Link] = Chr$(ETX)

achse = 120 + achse

[Link] = Chr$(achse) '120 + Achsennummer

[Link] = Chr$(sollpos1)
[Link] = Chr$(speed)
[Link] = Chr$(ETX)

End If

End Sub

Public Sub sendecom2(sollpos2, achse, speed) 'Unterprogramm Positioniervorgabe mit Geschwindigkeit

Dim Mldg, Stil, Titel, Antwort 'Parameter für Message Box
Dim sollpos2real

If flag_Winkel = True Then

'Winkelumrechnung (0...-100) Grad in Bytes (0-255)

If sollpos2 < 0 Then 'Winkel negativ
sollpos2real = (sollpos2 * (-1))
sollpos2real = sollpos2real * 2.55
Else 'sollpos2 = 0 Then 'Winkel zero
sollpos2real = 0
End If
sollpos2real = CInt(sollpos2real) 'Nachkommastellen runden

sollpos2 = sollpos2real
Else

End If

If (sollpos2 > 255) Or (sollpos2 < 0) Then

Seite 126
Anhang Quellcodes

If flag_Winkel = True Then

Mldg = "Bitte wählen ein andere Position für die Achse3 " & Chr$(10) & " 0..-100 Grad" 'Message Box >>> Warnung
Else
Mldg = "Bitte wählen ein andere Position für die Achse3 " & Chr$(10) & " 0..255 " 'Message Box >>> Warnung
End If

Stil = vbOKOnly + vbCritical + vbDefaultButton1

'Schaltflächen definieren.
Titel = "Positionierungsbereich der Achse3 überschritten" ' Titel definieren.
Antwort = MsgBox(Mldg, Stil, Titel) ' Meldung anzeigen.
[Link] = pos2

Else 'Übergabe der Werte nur im zulässigen Bereich

Move_Rob ' Achsen in Bewegung

[Link] = Chr$(&H61) 'Kommando Motor - Regelung einschalten

[Link] = Chr$(ETX)
achse = 120 + achse

[Link] = Chr$(achse) '120 + Achsennummer

[Link] = Chr$(sollpos2)
[Link] = Chr$(speed)
[Link] = Chr$(ETX)

End If

End Sub

Public Sub sendecom3(sollpos3, achse, speed) 'Unterprogramm Positioniervorgabe mit Geschwindigkeit

Dim Mldg, Stil, Titel, Antwort 'Parameter für Message Box
Dim sollpos3real

If flag_Winkel = True Then

'Winkelumrechnung (100...0..-100) Grad in Bytes (0-255)

If sollpos3 > 0 Then 'Winkel positiv
sollpos3real = 127 - (sollpos3 * 1.275)
ElseIf sollpos3 < 0 Then 'Winkel negativ
sollpos3real = (sollpos3 * (-1))
sollpos3real = 127 + (sollpos3real * 1.275)
ElseIf sollpos3 = 0 Then 'Winkel zero
sollpos3real = 127
End If
sollpos3real = CInt(sollpos3real) 'Nachkommastellen runden
sollpos3 = sollpos3real

Else

End If

Seite 127
Anhang Quellcodes

If (sollpos3 > 255) Or (sollpos3 < 0) Then

If flag_Winkel = True Then

Mldg = "Bitte wählen ein andere Position für die Achse4 " & Chr$(10) & " 100...0..-100 Grad" 'Message Box >>> Warnung
Else
Mldg = "Bitte wählen ein andere Position für die Achse4 " & Chr$(10) & " 0..255 " 'Message Box >>> Warnung
End If

Stil = vbOKOnly + vbCritical + vbDefaultButton1

'Schaltflächen definieren.
Titel = "Positionierungsbereich der Achse4 überschritten" ' Titel definieren.
Antwort = MsgBox(Mldg, Stil, Titel) ' Meldung anzeigen.

[Link] = pos3

Else

Move_Rob ' Achsen in Bewegung

achse = 120 + achse

[Link] = Chr$(achse) '120 + Achsennummer
[Link] = Chr$(sollpos3)
[Link] = Chr$(speed)
[Link] = Chr$(ETX)

End If

End Sub

Public Sub sendecom4(sollpos4, achse, speed) 'Unterprogramm Positioniervorgabe mit Geschwindigkeit

Dim Mldg, Stil, Titel, Antwort 'Parameter für Message Box
Dim sollpos4real

If flag_Winkel = True Then

'Winkelumrechnung (100...0..-100) Grad in Bytes (0-255)
If sollpos4 > 0 Then 'Winkel positiv
sollpos4real = 127 - (sollpos4 * 1.275)
ElseIf sollpos4 < 0 Then 'Winkel negativ
sollpos4real = (sollpos4 * (-1))
sollpos4real = 127 + (sollpos4real * 1.275)
ElseIf sollpos4 = 0 Then 'Winkel zero
sollpos4real = 127
End If
sollpos4real = CInt(sollpos4real) 'Nachkommastellen runden
sollpos4 = sollpos4real

Else

End If

If (sollpos4 > 255) Or (sollpos4 < 0) Then

Seite 128
Anhang Quellcodes

If flag_Winkel = True Then

Mldg = "Bitte wählen ein andere Position für die Achse5 " & Chr$(10) & " 100...0..-100 Grad" 'Message Box >>> Warnung
Else
Mldg = "Bitte wählen ein andere Position für die Achse5 " & Chr$(10) & " 0..255 " 'Message Box >>> Warnung
End If

Stil = vbOKOnly + vbCritical + vbDefaultButton1

'Schaltflächen definieren.
Titel = "Positionierungsbereich der Achse5 überschritten" ' Titel definieren.
Antwort = MsgBox(Mldg, Stil, Titel) ' Meldung anzeigen.
[Link] = pos4

Else 'Übergabe der Werte nur im zulässigen Bereich

Move_Rob ' Achsen in Bewegung

achse = 120 + achse

[Link] = Chr$(achse) '120 + Achsennummer
[Link] = Chr$(sollpos4)
[Link] = Chr$(speed)
[Link] = Chr$(ETX)

End If

End Sub

Public Sub sendecom5(sollpos5, achse, speed) 'Unterprogramm Positioniervorgabe mit Geschwindigkeit

Dim Mldg, Stil, Titel, Antwort 'Parameter für Message Box
Dim sollpos5real

If (sollpos5 > 255) Or (sollpos5 < 0) Then

Mldg = "Bitte wählen ein andere Position für den Greifer (0 - 255)" 'Message Box >>> Warnung
Stil = vbOKOnly + vbCritical + vbDefaultButton1
'Schaltflächen definieren.
Titel = "Positionierungsbereich der Greifer überschritten" ' Titel definieren.
Antwort = MsgBox(Mldg, Stil, Titel) ' Meldung anzeigen.
[Link] = pos5
Else

Move_Rob ' Greifer in Bewegung

achse = 120 + achse

[Link] = Chr$(achse) '120 + Achsennummer
[Link] = Chr$(sollpos5)
[Link] = Chr$(speed)
[Link] = Chr$(ETX)

End If

End Sub

Seite 129
Anhang Quellcodes

Public Sub Istwerte_vom_Rob(rückgabe) 'Rückgabe der Istwerte + Umrechnung in Winkel

pos0 = rückgabe 'Achse 1 Ist - Rückgabe

pos0 = Mid(pos0, 2, 1) 'String Zeichen wählen -> ZeichenStart 2, Anzahl 1
pos0 = Asc(pos0) 'TestZahl = Asc("A") ' Gibt 65 zurück.

If flag_Winkel = True Then 'Winkelumrechnung

' Bytes (0 -255) in (80...0..-80) Grad

If pos0 < 127 Then 'Winkel positiv

pos0real = (127 - pos0) / 1.5875
ElseIf pos0 > 127 Then 'Winkel negativ
pos0real = 80 - (pos0 / 1.5875)
ElseIf pos0 = 127 Then 'Winkel zero
pos0 = 0
End If
pos0real = CInt(pos0real) 'Nachkommastellen runden
pos0 = pos0real

Else 'keine Winkelumrechnung

End If

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

pos1 = rückgabe 'Achse 2 Ist - Rückgabe

pos1 = Mid(pos1, 3, 1)
pos1 = Asc(pos1)

If flag_Winkel = True Then 'Winkelumrechnung

' Bytes (0 -255) in (70...0..-30) Grad

If pos1 < 178 Then 'Winkel positiv

pos1real = (178 - pos1) / 2.55
ElseIf pos1 > 178 Then 'Winkel negativ
pos1real = (-1) * ((pos1 - 178) / 2.55)
ElseIf pos1 = 178 Then 'Winkel zero
pos1 = 0
End If
pos1 = CInt(pos1real) 'Nachkommastellen runden

Else 'keine Winkelumrechnung

End If

Seite 130
Anhang Quellcodes

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

pos2 = rückgabe 'Achse 3 Ist - Rückgabe

pos2 = Mid(pos2, 4, 1)
pos2 = Asc(pos2)

If flag_Winkel = True Then 'Winkelumrechnung

' Bytes (0 -255) in (0..-100) Grad

If pos2 > 0 Then 'Winkel negativ

pos2real = 0 - (pos2 / 2.55)
ElseIf pos2 = 0 Then 'Winkel zero
pos2 = 0
End If
pos2 = CInt(pos2real) 'Nachkommastellen runden

Else 'keine Winkelumrechnung

End If

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

pos3 = rückgabe 'Achse 4 Ist - Rückgabe

pos3 = Mid(pos3, 5, 1)
pos3 = Asc(pos3)

If flag_Winkel = True Then 'Winkelumrechnung

' Bytes (0 -255) in (100...0..-100) Grad

If pos3 < 127 Then 'Winkel positiv

pos3real = (127 - pos3) / 1.275
ElseIf pos3 > 127 Then 'Winkel negativ
pos3real = 100 - (pos3 / 1.275)
ElseIf pos3 = 127 Then 'Winkel zero
pos3 = 0
End If
pos3 = CInt(pos3real) 'Nachkommastellen runden

Else 'keine Winkelumrechnung

Seite 131
Anhang Quellcodes

End If

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

pos4 = rückgabe 'Achse 5 Ist - Rückgabe

pos4 = Mid(pos4, 6, 1)
pos4 = Asc(pos4)

If flag_Winkel = True Then 'Winkelumrechnung

' Bytes (0 -255) in (100...0..-100) Grad

If pos4 < 127 Then 'Winkel positiv

pos4real = (127 - pos4) / 1.275
ElseIf pos4 > 127 Then 'Winkel negativ
pos4real = 100 - (pos4 / 1.275)
ElseIf pos4 = 127 Then 'Winkel zero
pos4 = 0
End If
pos4 = CInt(pos4real) 'Nachkommastellen runden

Else 'keine Winkelumrechnung

End If

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

pos5 = rückgabe 'Greifer - Rückgabe

pos5 = Mid(pos5, 7, 1)
pos5 = Asc(pos5)

Exit Sub
DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub

Public Sub Digout_vom_Rob(digout) 'Rückgabe der I/O Box

digout = Mid(digout, 2, 1) 'String Zeichen wählen -> ZeichenStart 2, Anzahl 1

digout = Asc(digout) 'Zeichen in ASCII dezimal z. B. TestZahl = Asc("A") Gibt 65 zurück

Seite 132
Anhang Quellcodes

If (digout And &H1) Then 'switch1 ' Achtung Bit - Vergleich, nicht Zahlen
[Link] = &HFF& 'Farbe ändern >> rot

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

'keine Rückgabe an die SPS
Else
[Link] = 1
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

Else
[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

'keine Rückgabe an die SPS
Else
[Link] = 0

On Error GoTo DDE_Fehler

[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

End If

If (digout And &H2) Then 'switch2

[Link] = &HFF& 'Farbe ändern >> rot

'keine Rückgabe an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
[Link] = 1
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

Else
[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau
'keine Rückgabe an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
[Link] = 0

On Error GoTo DDE_Fehler

Seite 133
Anhang Quellcodes

[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

End If
If (digout And &H4) Then 'switch3

[Link] = &HFF& 'Farbe ändern >> rot

'keine Rückgabe an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
[Link] = 1
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

Else
[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau

'keine Rückgabe an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
[Link] = 0

On Error GoTo DDE_Fehler

[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

End If
If (digout And &H8) Then 'switch4
[Link] = &HFF& 'Farbe ändern >> rot

'keine Rückgabe an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
[Link] = 1
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

Else
[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau

'keine Rückgabe an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Seite 134
Anhang Quellcodes

Else
[Link] = 0

On Error GoTo DDE_Fehler

[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

End If
If (digout And &H10) Then 'switch5
[Link] = &HFF& 'Farbe ändern >> rot

'keine Rückgabe an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
[Link] = 1
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

Else
[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau

'keine Rückgabe an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
[Link] = 0

On Error GoTo DDE_Fehler

[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

End If
If (digout And &H20) Then 'switch6
[Link] = &HFF& 'Farbe ändern >> rot

'keine Rückgabe an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
[Link] = 1
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

Else

Seite 135
Anhang Quellcodes

[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau

'keine Rückgabe an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
[Link] = 0
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

End If

If (digout And &H40) Then 'switch7

[Link] = &HFF& 'Farbe ändern >> rot

'keine Rückgabe an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
[Link] = 1
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

Else
[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau

'keine Rückgabe an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
[Link] = 0
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

End If

End If

If (digout And &H80) Then 'switch8

[Link] = &HFF& 'Farbe ändern >> rot

'keine Rückgabe an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
[Link] = 1
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe

Seite 136
Anhang Quellcodes

End If

Else
[Link] = &HC0C0C0 'Farbe ändern >> grau

'keine Rückgabe an die SPS

If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

Else
[Link] = 0
On Error GoTo DDE_Fehler
[Link] 'DDE - Verbindung Wertrückgabe
End If

End If
Exit Sub

DDE_Fehler: DDE_Verbindung 'Verbindung aufbauen

End Sub

Public Sub Soll_Pos_erreicht() 'Soll Position erreicht>> weiss

flag_Position_erreicht = True
flag_move = False

[Link] = &HFFFFFF
[Link] = &HFFFFFF
[Link] = &HFFFFFF
[Link] = &HFFFFFF
[Link] = &HFFFFFF
[Link] = &HFFFFFF

End Sub

Public Sub Move_Rob() 'Achsen in Bewegung >> gelb

flag_move = True
flag_Position_erreicht = False

[Link] = &H80FFFF
[Link] = &H80FFFF
[Link] = &H80FFFF
[Link] = &H80FFFF
[Link] = &H80FFFF
[Link] = &H80FFFF

End Sub

Private Sub DDE_Verbindung() 'DDE Verbindung herstellen + Fehler Behandlung

Seite 137
Anhang Quellcodes

Dim Mldg As String 'Parameter für Message Box

Dim Stil As String
Dim Titel As String
Dim Antwort As String

ProjektName = "PROSYS|" & NameSPS 'D:\[Link]"

'ProjektName = "PROSYS|D:\[Link]" 'Übergabe alt

On Error GoTo DDE_Fehler ' DDE - Kommunikationsfehler >> Sprung zur Marke DDE_Fehler

'Achsensoll Vorgabe ProSys

lblsollpos0_DDE.LinkTopic = ProjektName '

lblsollpos0_DDE.LinkItem = ".achse1soll" '
lblsollpos0_DDE.LinkMode = vbLinkAutomatic 'akt iviert Verbindung automatisch

lblsollpos1_DDE.LinkTopic = ProjektName
lblsollpos1_DDE.LinkItem = ".achse2soll" '
lblsollpos1_DDE.LinkMode = vbLinkAutomatic

lblsollpos2_DDE.LinkTopic = ProjektName
lblsollpos2_DDE.LinkItem = ".achse3soll" '
lblsollpos2_DDE.LinkMode = vbLinkAutomatic

lblsollpos3_DDE.LinkTopic = ProjektName
lblsollpos3_DDE.LinkItem = ".achse4soll" '
lblsollpos3_DDE.LinkMode = vbLinkAutomatic

lblsollpos4_DDE.LinkTopic = ProjektName
lblsollpos4_DDE.LinkItem = ".achse5soll" '
lblsollpos4_DDE.LinkMode = vbLinkAutomatic

lblsollpos5_DDE.LinkTopic = ProjektName
lblsollpos5_DDE.LinkItem = ".Greifersoll" '
lblsollpos5_DDE.LinkMode = vbLinkAutomatic

' Geschwindigkeit Vorgabe ProSys

lblspeed_DDE.LinkTopic = ProjektName
lblspeed_DDE.LinkItem = ".speed" '
lblspeed_DDE.LinkMode = vbLinkAutomatic

' Achsen Ist_Rückgabe vom ROB3

[Link] = Projekt Name '
[Link] = ".achse1ist" '
[Link] = vbLinkAutomatic 'aktiviert Verbindung automatisch

[Link] = ProjektName '

[Link] = ".achse2ist" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName '

Seite 138
Anhang Quellcodes

[Link] = ".achse3ist" '

[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName '

[Link] = ".achse4ist" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName '

[Link] = ".achse5ist" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName '

[Link] = ".Greiferist" '
[Link] = vbLinkAutomatic

'Schalter I/O Box

[Link] = ProjektName
[Link] = ".Schalter1" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektNam e
[Link] = ".Schalter2" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName
[Link] = ".Schalter3" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName
[Link] = ".Schalter4" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName
[Link] = ".Schalter5" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName
[Link] = ".Schalter6" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName
[Link] = ".Schalter7" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName
[Link] = ".Schalter8" '
[Link] ode = vbLinkAutomatic

'LED 's I/O Box

[Link] = ProjektName

Seite 139
Anhang Quellcodes

[Link] = ".OUTLED1" '

[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName
[Link] = ".OUTLED2" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName
[Link] = ".OUTLED3" '
[Link] = vbLinkAutomati c

[Link] = ProjektName
[Link] = ".OUTLED4" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName
[Link] = ".OUTLED5" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName
[Link] = ".OUTLED6" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName
[Link] = ".OUTLED7" '
[Link] = vbLinkAutomatic

[Link] = ProjektName
[Link] = ".OUTLED8" '
[Link] = vbLinkAutomatic

lblPos_erreicht.LinkTopic = ProjektName
lblPos_erreicht.LinkItem = ".flag_Pos_erreicht" '
lblPos_erreicht.LinkMode = vbLinkAutomatic

DDE_Oberfläche 'DDE - Oberfläche aufrufen

'Abfrage nach Art der Sollwerte >> Grad oder Byte 0..255

Mldg = "Wollen die Sollwerte der Achsen als Grad angeben dann bestätigen Sie mit >>OK " & Chr$(10) & "Wollen Sie die Werte
Byte(0..255) angeben, dann wählen Sie >> Nein "
Stil = vbYesNo + vbQuestion + vbDefaultButton1
'Schaltflächen definieren.
Titel = "Wie wollen Sie den Roboter ansteuern ?" ' Titel definieren.
Antwort = MsgBox(Mldg, Stil, Titel) ' Hilfe, Ktxt) ' Meldung anzeigen.

If Antwort = vbYes Then 'Benutzer hat "Ja" gewählt >> Sollwerte als Grad

flag_Winkel = True 'Übergabe der Sollwerte als Grad

ElseIf Antwort = vbNo Then 'Benutzer hat "Ja" gewählt >> Sollwerte als Grad

Seite 140
Anhang Quellcodes

flag_Winkel = False 'Übergabe der Sollwerte als Byte 0...255

cmdDDE_beenden.BackColor = &HFF& 'Button aktiv >> rot

cmdDDE_Verbindung.BackColor = &HE0E0E0 'Button inaktiv >> grau

End If

cmdDDE_Verbindung.BackColor = &HFF& 'Button aktiv >> rot

cmdDDE_beenden.BackColor = &HE0E0E0 'Button inaktiv >> grau

'Hilfsflag Sollposition erreicht

Exit Sub

DDE_Fehler: ' DDE - Fehler

'If flag_SPS_Wahl = False Then 'keine DDE - Verbindung

'Else 'Message Box parametrieren

Mldg = "Starten Sie bitte " & NameSPS & " und bestätigen Sie mit OK " & Chr$(10) & " oder geben Sie den neuen Namen
des SPS - >> Nein " & Chr$(10) & " für die Ansteuerung des Roboters ohne SPS wählen Sie >>Abbrechen" ' Meldung
definieren.
Stil = vbYesNoCancel + vbQuestion + vbDefaultButton1
'Schaltflächen definieren.
Titel = "DDE - Verbindung Fehler !!!" ' Titel definieren.
Antwort = MsgBox(Mldg, Stil, Titel) ' Hilfe, Ktxt) ' Meldung anzeigen.

If Antwort = vbYes Then 'Benutzer hat "Ja" gewählt >> Ansteuerung über SPS .

DDE_Verbindung ' SPS noch mal starten

'[Link]
'[Link] = False

ElseIf Antwort = vbNo Then 'Benutzer hat "Nein" gewählt >> Ansteuerung über SPS >> neuer Name

flag_SPS_Wahl = True
[Link] = False
[Link] ' Gebe den neuen Namen ein

ElseIf Antwort = vbCancel Then 'Benutzer hat "Abbrechen" gewählt >> Ansteuerung ohne SPS

flag_SPS_Wahl = False
DDE_Schließen
No_DDE_Oberfläche

Exit Sub 'verlasse sub

'End If

End If

Seite 141
Anhang Quellcodes

Exit Sub

End Sub
Public Sub DDE_Schließen() 'DDE - Kanäle schließen

lblspeed_DDE.LinkMode = None
lblsollpos0_DDE.LinkMode = None 'beendet DDE - Verbindung
lblsollpos1_DDE.LinkMode = None 'beendet DDE - Verbindung
lblsollpos2_DDE.LinkMode = None 'beendet DDE - Verbindung
lblsollpos3_DDE.LinkMode = None 'beendet DDE - Verbindung
lblsollpos4_DDE.LinkMode = None 'beendet DDE - Verbindung
lblsollpos5_DDE.LinkMode = None 'beendet DDE - Verbindung

End Sub

Public Sub DDE_Oberfläche() 'Bedienoberfläche bei DDE -Verbindung

If flag_Winkel = True Then ' Sollvorgabe als Winkel oder Byte

[Link] = "80 0 -80"

[Link] = "70 0 "
[Link] = " 0 -100"
[Link] = "100 0 -100"
[Link] = "100 0 -100"
[Link] = " 0.........255"
[Link] = "Byte"

Else
[Link] = " 0.........255"
[Link] = " 0.........255"
[Link] = " 0.........255"
[Link] = " 0.........255"
[Link] = " 0.........255"
[Link] = " 0.........255"
[Link] = "Winkel"

End If

lbl_1.Left = 480
lbl_1.Top = 2520

lbl_2(0).Left = 480
lbl_2(0).Top = 3360

lbl_3(1).Left = 480
lbl_3(1).Top = 4200

lbl_4(2).Left = 360
lbl_4(2).Top = 5040

lbl_5(3).Left = 480
lbl_5(3).Top = 5880

Seite 142
Anhang Quellcodes

lbl_6(4).Left = 600
lbl_6(4).Top = 6720

lblsollpos0_DDE.Visible = True 'Steuerelemente anzeigen

lblsollpos1_DDE.Visible = True
lblsollpos2_DDE.Visible = True
lblsollpos3_DDE.Visible = True
lblsollpos4_DDE.Visible = True
lblsollpos5_DDE.Visible = True
lblspeed_DDE.Visible = True

cmdübergabe_ist_txt.Visible = False 'Steuerelemente verstecken

[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False

[Link] = False
cmdAchse1plus(0).Visible = False
cmdAchse2minus(2).Visible = False
cmdAchse2minus(2).Visible = False
cmdAchse2plus(1).Visible = False
cmdAchse3minus(4).Visible = False
cmdAchse3plus(3).Visible = False
cmdAchse4minus(6).Visible = False
cmdAchse4plus(5).Visible = False
cmdAchse5minus(8).Visible = False
cmdAchse5plus(7).Visible = False
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False

[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False
[Link] = False

End Sub

Public Sub No_DDE_Oberfläche() 'Bedienoberfläche bei DDE -Verbindung

If flag_Winkel = True Then ' Sollvorgabe als Winkel oder Byte

Seite 143
Anhang Quellcodes

[Link] = "80 0 -80"

[Link] = " 70 0 "
[Link] = " 0 -100"
[Link] = "100 0 -100"
[Link] = "100 0 -100"
[Link] = "0.........255"
[Link] = "Byte"

Else
[Link] = " 0.........255"
[Link] = " 0.........255"
[Link] = " 0.........255"
[Link] = " 0.........255"
[Link] = " 0.........255"
[Link] = " 0.........255"
[Link] = "Winkel"
End If

lbl_1.Left = 8925
lbl_1.Top = 2640

lbl_2(0).Left = 8925
lbl_2(0).Top = 3480

lbl_3(1).Left = 8925
lbl_3(1).Top = 4320

lbl_4(2).Left = 8820
lbl_4(2).Top = 5160

lbl_5(3).Left = 8925
lbl_5(3).Top = 6000

lbl_6(4).Left = 9030
lbl_6(4).Top = 6840

cmdübergabe_ist_txt.Visible = True 'Steuerelemente anzeigen

[Link] = True

[Link] = True
[Link] = True
[Link] = True
[Link] = True
[Link] = True
[Link] = True
[Link] = True

[Link] = True
cmdAchse1plus(0).Visible = True
cmdAchse2minus(2).Visible = True
cmdAchse2minus(2).Visible = True
cmdAchse2plus(1).Visible = True

Seite 144
Anhang Quellcodes

cmdAchse3minus(4).Visible = True
cmdAchse3plus(3).Visible = True
cmdAchse4minus(6).Visible = True
cmdAchse4plus(5).Visible = True
cmdAchse5minus(8).Visible = True
cmdAchse5plus(7).Visible = True
[Link] = True
[Link] = True
[Link] = True
[Link] = True
[Link] = True

[Link] = True
[Link] = True
[Link] = True
[Link] = True
[Link] = True
[Link] = True

lblsollpos0_DDE.Visible = False 'Steuerelemente verstecken

lblsollpos1_DDE.Visible = False
lblsollpos2_DDE.Visible = False
lblsollpos3_DDE.Visible = False
lblsollpos4_DDE.Visible = False
lblsollpos5_DDE.Visible = False
lblspeed_DDE.Visible = False

End Sub

Seite 145