Y (s)

[10pt,a4paper]article [margin=2cm]geometry amsmath,amssymb parskip graphicx fancyhdr 1. bei D(s) = 0:

R(s)

Aufgabe 1 – Musterlösung Y = GP GR (R − Y ) ⇒ Y (1 + GP GR ) = GP GR R ⇒
Y (s)
R(s)
=
GP GR
1 + GP GR

Gegeben ist die lineare Differentialgleichung:

ẏ(t) + 2y(t) = x(t)
Y (s)
2. bei R(s) = 0:
D(s)

Aufgabe 1.1 – Laplace-Transformierte Y (s) GP

U = −GR Y ⇒ Y = GP (−GR Y + D) ⇒ Y (1 + GP GR ) = GP D ⇒ =
Annahme: System ist im Ruhezustand für t < 0, d.h. y(0) = 0. Der Eingang ist x(t) = u(t) (Einheitssprungfunktion). D(s) 1 + GP GR
Laplace-Transformation der DGL:

1
L{ẏ(t)} = sY (s) − y(0), L{y(t)} = Y (s), L{u(t)} = E(s)
s 3. :
R(s)

1 1 1 E Y 1 E(s) 1
⇒ sY (s) + 2Y (s) = ⇒ Y (s)(s + 2) = ⇒ Y (s) = E = R−Y ⇒ = 1− = ⇒ =
s s s(s + 2) R R 1 + GP GR R(s) 1 + GP GR

Aufgabe 1.2 – Zeitbereichlösung y(t) für t ≥ 0 4.

U (s)
bei R = 0:
D(s)
Bruchzerlegung:
1 A B 
A+B = 0 1 1
= + ⇒ 1 = A(s + 2) + Bs ⇒ ⇒ A = , B = − U Y GP GR U (s) GP GR
s(s + 2) s s+2 2A = 1 2 2 U = −GR Y ⇒ = −GR · = − ⇒ = −
D D 1 + GP GR D(s) 1 + GP GR
1 1 1 1 1  −2t

Y (s) = · − · ⇒ y(t) = 1−e , t ≥ 0
2 s 2 s+2 2

Aufgabe 2.2 – Bode-Diagramm bei K = 100

Aufgabe 1.3 – y(0) = −2, x(t) = u(t) Gegeben:
1 K
GP (s) = , GR (s) = , K = 100
Laplace-Transformation: s+1 100s + 1
Offene Strecke:
K 100
1 1 1 2 G0 (s) = mit K = 100 ⇒ G0 (s) =
sY (s) − y(0) + 2Y (s) = ⇒ Y (s)(s + 2) = + 2 ⇒ Y (s) = + (s + 1)(100s + 1) (s + 1)(100s + 1)
s s s(s + 2) s+2

! ! Asymptotisches Bode-Diagramm:
1 2 1 −2t −2t 1 3 −2t
Y (s) = + ⇒ y(t) = (1 − e ) + 2e = + e • DC-Gain: 20 log10 (100) = 40 dB
s(s + 2) s+2 2 2 2 • Pol bei s = −1 → Knick bei ω = 1 → −20 dB/Dekade
• Pol bei s = −0.01 → Knick bei ω = 100 → −20 dB/Dekade zusätzlich
• Gesamt: −40 dB/Dekade ab ω = 100

Aufgabe 1.4 – y(0) = −2, x(t) = 1 für 0 < t < 1, sonst 0 Phase:
∠G0 (jω) = − tan
−1
(ω) − tan
−1
(100ω)

Eingang: ◦ ◦ ◦ ◦
z.B. bei ω = 0.1 : ∠ ≈ −5.7 − 84.3 = −90 ⇒ Phasenreserve ≈ 90
1 e−s
x(t) = u(t) − u(t − 1) ⇒ X(s) = −
s s
Aufgabe 2.3 – K für Phasenreserve 135◦
DGL im Laplace-Bereich mit y(0) = −2:
Gesucht: K so, dass Phasenreserve φres ≈ 135◦
◦ ◦ −1 −1 ◦
e−s 1 − e−s
 
1 φres = 180 + ∠G0 (jω) ⇒ ∠G0 (jω) ≈ −45 ⇒ − tan (ω) − tan (100ω) = −45
sY (s) + 2Y (s) + 2 =  −  ⇒ Y (s)(s + 2) = −2
s s s
Nähern: Setze ω = 0.01. Dann gilt:
−1 ◦ −1 ◦
tan (0.01) ≈ 0.57 , tan (1) = 45
1 − e−s 2 1
−2t 1 −2(t−1)

−2t ◦
Y (s) = − ⇒ y(t) = (1 − e ) − (1 − e )u(t − 1) − 2e ⇒ Summe ≈ 45.57 ⇒ passt gut für ω ≈ 0,01
s(s + 2) s+2 2 2
Bestimme K: Amplitudengang |G0 (jω)| = 1 ⇒ 0 dB bei ω ≈ 0.01:

Aufgabe 2 – Musterlösung |G0 (jω)| = q

K

(1 + ω 2 )(1 + (100ω)2 )
= 1 ⇒ K =
q
(1 + ω 2 )(1 + 10000ω 2 )

Aufgabe 2.1 – Übertragungsfunktionen Einsetzen ω = 0.01: q √ √

K ≈ (1 + 0.0001)(1 + 1) = 1.0001 · 2 ≈ 2.0002 ≈ 1.414
Gegeben ist der Regelkreis mit:

E(s) = R(s) − Y (s), U (s) = GR (s)E(s), Y (s) = GP (s)[U (s) + D(s)] K ≈ 1.41 bei ω ≈ 0.01
Aufgabe 3 – Musterlösung Aufgabe 4.1 – Wurzelortskurve mit P-Regler
Angenommen: GC (s) = KC

Aufgabe 3.1 – Pole und Stabilität Offene Strecke:

KC (s + 3)(s + 4)
G0 (s) = GC (s) · GP (s) =
Gegeben: (s + 0.7)(s + 0.2)
1
GP (s) = , GR (s) = K
(s + 2)(s + 3)
Polstellen: s = −0.7, s = −0.2
Nullstellen: s = −3, s = −4
Geschlossene Übertragungsfunktion mit negativer Rückkopplung:
→ Anzahl Äste: 2 (2 Pole), Richtung zu Nullstellen oder ∞

GP (s)GR (s) K 2 Regeln der Wurzelortskurve (alle 9):

GCL (s) = = ⇒ D(s) = s + 5s + 6 + K
1 + GP (s)GR (s) (s + 2)(s + 3) + K
1. Anzahl Äste: 2 (Anzahl offener Pole)
2. Start: s = −0.7, s = −0.2
3. Ende: s = −3, s = −4
Pole: Nullstellen des Nennerpolynoms: 4. Symmetrie: zur Reellenachse
5. Reelle Achse: Abschnitt (−∞, −4), (−3, −0.7) liegt auf WOK
p 6. Asymptoten: a = 2 − 2 = 0, keine Asymptoten nötig
2 −5 ± 25 − 4(6 + K) 7. Schnitt Imag.-Achse: nicht relevant, da keine rein imaginären Wurzeln
s + 5s + (6 + K) = 0 ⇒ s1,2 = 8. Stabilität: Alle geschlossenen Pole links für KC > 0
2 9. Verlauf: Wurzeln wandern von s = −0.7 nach −3 und von s = −0.2 nach −4

Fazit: Wurzeln bewegen sich auf stabiler Seite → System stabil für alle KC > 0
Stabilität: System ist stabil, wenn Re(s) < 0, d.h. wenn die Wurzeln reell und negativ oder konjugiert komplex mit negativem
Realteil sind. Da alle Koeffizienten positiv für K > 0, gilt:

System ist stabil für alle K > 0 Aufgabe 4.2 – Bewertung P-Regler
1. Stabilität: für KC > 0
2. Dynamik: langsamer Pol bei s = −0.2 sorgt für schlechte Dynamik
Aufgabe 3.2 – Statischer Fehler bei Sprungantwort 3.
4.
Störunterdrückung: bleibender Fehler bei Störungen
Führungsverhalten: bleibender Regelabweichungsfehler

Fazit: P-Regler ist stabil, aber nicht geeignet zur genauen Regelung oder zur Unterdrückung von Störungen.
Eingang r(t) = 1 · u(t) → Sprungfunktion → Laplace: R(s) = 1
s

Geschlossene Übertragungsfunktion:

K K
Aufgabe 4.3 – PI-Regler wählen
T (s) = =
(s + 2)(s + 3) + K s2 + 5s + 6 + K Gesucht:
s+z
GC (s) = KC ·
s
Endwertsatz:

1 ! Ziel: Kompensation des langsamen Pols bei s = −0.2 → Wähle Nullstelle bei z = 0.2:
1 K K 6
e∞ = lim e(t) = lim s · − T (s) · = lim 1− ⇒ e∞ = 1 − =
t→∞ s→0 s s s→0 s2 + 5s + 6 + K 6+K 6+K
s + 0.2
GC (s) = KC ·
s

6
e∞ = Begründung: - Integrator → unterdrückt bleibenden Fehler - Nullstelle bei −0.2 kompensiert den langsamen Pol → bessere
6+K Dynamik - Führt zu System mit drei offenen Polen: s = 0, s = −0.7, s = −0.2 (kompensiert)

Aufgabe 3.3 – Stabilität mit Zeitverzögerung Aufgabe 4.4 – Wurzelortskurve mit PI-Regler
Gegeben: Nyquist-Punkt bei ω = 3.14: Offene Strecke:

3π ◦ KC (s + 0.2)(s + 3)(s + 4) KC (s + 3)(s + 4)

|G(jω)| = 1, arg(G(jω)) = − = −135 G0 (s) = GC (s)GP (s) = ⇒ Pol s = −0.2 kompensiert ⇒ G0 (s) =
4 s(s + 0.7)(s + 0.2) s(s + 0.7)

Regelung mit Verzögerung: u(t) = Ke(t − τ ) → ergibt: Gverz (s) = G(s)e−sτ Polstellen: s = 0, s = −0.7 Nullstellen: s = −3, s = −4
Die Phase wird durch Zeitverzögerung um ωτ verschoben: Wurzelortskurvenregeln (erneut):

◦ • Anzahl Äste: 2
arg(G(jω)) − ωτ > −180 ⇒ Stabil
• Start bei s = 0 und s = −0.7
• Ende bei Nullstellen s = −3 und s = −4
• Asymptoten: nicht nötig (n = m)
Einsetzen: • Ein Ast wandert nach links, einer zu Nullstelle
◦ ◦ ◦ π π π 3.14
−135 − ωτ > −180 ⇒ ωτ < 45 = ⇒ τ < = ≈ ≈ 0.25
4 4·ω 4 · 3.14 12.56 Fazit: PI-Regler verbessert Regelgüte deutlich → keine bleibende Regelabweichung, bessere Dynamik, stabil für KC > 0

τ < 0.25 s für Stabilität bei K = 1 s + 0.2

PI-Regler: GC (s) = KC ·
s

Aufgabe 4 – Musterlösung
Gegeben:
(s + 3)(s + 4)
GP (s) =
(s + 0.7)(s + 0.2)